IT202200000224A1 - Stazione di terra per consegne e prelievi mediante drone e metodo di consegna e prelievo carico mediante drone - Google Patents
Stazione di terra per consegne e prelievi mediante drone e metodo di consegna e prelievo carico mediante drone Download PDFInfo
- Publication number
- IT202200000224A1 IT202200000224A1 IT102022000000224A IT202200000224A IT202200000224A1 IT 202200000224 A1 IT202200000224 A1 IT 202200000224A1 IT 102022000000224 A IT102022000000224 A IT 102022000000224A IT 202200000224 A IT202200000224 A IT 202200000224A IT 202200000224 A1 IT202200000224 A1 IT 202200000224A1
- Authority
- IT
- Italy
- Prior art keywords
- drone
- arm
- emitter
- ground station
- distance
- Prior art date
Links
- 238000012384 transportation and delivery Methods 0.000 title claims description 14
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 12
- 239000003550 marker Substances 0.000 claims description 14
- 238000000605 extraction Methods 0.000 claims description 12
- 230000004913 activation Effects 0.000 claims description 10
- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims description 10
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims description 10
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims description 10
- 230000006854 communication Effects 0.000 claims description 5
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 5
- 238000013459 approach Methods 0.000 claims description 4
- 238000002716 delivery method Methods 0.000 claims description 4
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 4
- 238000005070 sampling Methods 0.000 claims description 3
- 230000003213 activating effect Effects 0.000 claims description 2
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 claims description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims 1
- 230000001681 protective effect Effects 0.000 description 4
- 230000007175 bidirectional communication Effects 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000005855 radiation Effects 0.000 description 2
- 230000004044 response Effects 0.000 description 2
- 239000003795 chemical substances by application Substances 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 1
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 238000010419 pet care Methods 0.000 description 1
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
- B64D1/00—Dropping, ejecting, releasing, or receiving articles, liquids, or the like, in flight
- B64D1/22—Taking-up articles from earth's surface
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47G—HOUSEHOLD OR TABLE EQUIPMENT
- A47G29/00—Supports, holders, or containers for household use, not provided for in groups A47G1/00-A47G27/00 or A47G33/00
- A47G29/14—Deposit receptacles for food, e.g. breakfast, milk, or large parcels; Similar receptacles for food or large parcels with appliances for preventing unauthorised removal of the deposited articles, i.e. food or large parcels
- A47G29/141—Deposit receptacles for food, e.g. breakfast, milk, or large parcels; Similar receptacles for food or large parcels with appliances for preventing unauthorised removal of the deposited articles, i.e. food or large parcels comprising electronically controlled locking means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64F—GROUND OR AIRCRAFT-CARRIER-DECK INSTALLATIONS SPECIALLY ADAPTED FOR USE IN CONNECTION WITH AIRCRAFT; DESIGNING, MANUFACTURING, ASSEMBLING, CLEANING, MAINTAINING OR REPAIRING AIRCRAFT, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; HANDLING, TRANSPORTING, TESTING OR INSPECTING AIRCRAFT COMPONENTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B64F1/00—Ground or aircraft-carrier-deck installations
- B64F1/18—Visual or acoustic landing aids
- B64F1/20—Arrangement of optical beacons
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U10/00—Type of UAV
- B64U10/10—Rotorcrafts
- B64U10/13—Flying platforms
- B64U10/14—Flying platforms with four distinct rotor axes, e.g. quadcopters
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
- B64U2101/60—UAVs specially adapted for particular uses or applications for transporting passengers; for transporting goods other than weapons
- B64U2101/64—UAVs specially adapted for particular uses or applications for transporting passengers; for transporting goods other than weapons for parcel delivery or retrieval
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Food Science & Technology (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Investigation Of Foundation Soil And Reinforcement Of Foundation Soil By Compacting Or Drainage (AREA)
Description
DESCRIZIONE
del brevetto per invenzione industriale dal titolo:
?STAZIONE DI TERRA PER CONSEGNE E PRELIEVI MEDIANTE DRONE E METODO DI CONSEGNA E PRELIEVO CARICO MEDIANTE DRONE"
Campo della tecnica
La presente invenzione si riferisce ad una stazione di terra per consegne e prelievi mediante drone e metodo di consegna e prelievo carico mediante drone.
Sfondo dell?invenzione
La consegna aerea ? da sempre un tema tanto affascinante quanto difficile da realizzare per i retailer e le societ? che si occupano di logistica a causa di limiti tecnologici e normativi.
Negli ultimi anni tuttavia, in seguito al miglioramento delle prestazioni dei droni in termini di controllabilit? e precisione, alcune grandi aziende come Amazon, DHL e Tesco hanno avviato progetti pilota per la consegna di merci.
La presente invenzione propone di realizzare una stazione di terra che sia facilmente installabile su una qualunque struttura fissa o mobile (come un edificio o un mezzo di trasporto) e consenta una facile procedura di avvicinamento del drone alla struttura e il rilascio (nonch? prelievo) di un carico portato dal drone stesso (i.e. carico contenuto in un modulo vettore consegnato e prelevato dal drone).
Il precedente scopo ? raggiunto dalla presente invenzione in quanto questa ? relativa ad una stazione di terra per consegne e prelievi mediante drone del tipo descritto nella rivendicazione 1. La presente invenzione ? inoltre relativa ad un metodo di consegna mediante drone su stazione di terra del tipo descritto nella rivendicazione 7. La presente invenzione ? infine relativa ad un metodo di prelievo mediante drone su stazione di terra del tipo descritto nella rivendicazione 11.
Breve descrizione dei disegni
L?invenzione verr? ora illustrata con riferimento ai disegni allegati che ne rappresentano una forma di attuazione non limitativa in cui:
le figure da 1 a 4 illustrano in modo schematico una stazione di terra per consegne e prelievi mediante drone realizzata secondo la presente invenzione che realizza fasi successive del metodo di consegna secondo la presente invenzione;
le figure da 5 a 9 illustrano un metodo di prelievo secondo la presente invenzione.
Esempio preferito di realizzazione.
Il sistema di consegna e/o prelevamento di oggetti mediante drone comprende una stazione di terra 2 ed almeno un drone 3 di tipo noto. Il drone 3 ? configurato per il trasporto di un carico ed equipaggiato di un kit di sensori e sistemi di comunicazione per interfaccia con la stazione di terra 2.
La stazione di terra 2 ? disponibile su qualsiasi struttura fissa come un edificio (ad esempio pu? essere installata su un balcone, su una finestra, su un tetto ecc.) oppure su una struttura mobile come ad esempio una nave, ma anche un furgone o comunque un generico veicolo. Nell?esempio illustrato la stazione di terra 2 ? disposta su un balcone rappresentato in sezione ed in modo schematico.
Ad esempio, la stazione di terra 2 pu? trovare una applicazione domestica e cio? pu? essere installata in abitazioni per consegne alimentari, consegne di prodotti acquistati in rete, servizi di trasporto tra famiglie, nuovi servizi ad personam (ad esempio fornitura kit medicali, assistenza animali domestici, ecc).
Un? altra applicazione possibile della stazione di terra 2 ? in campo civile nautico: la stazione di terra 2 pu? essere installata su offshore / barche in genere quali navi commerciali e portacontainer / yacht / piattaforme del settore Luxury o comparto petrolifero.
La stazione di terra 2 ? rappresentata schematicamente e comprende genericamente una struttura verticale 4 fissabile al suolo ad una struttura fissa o a un veicolo e provvista di un braccio 5 mobile, nell?esempio orizzontalmente e con moto lineare, tra una posizione di riposo (si vedano le figure 1 e 2) in cui esso ? contenuto in un alloggiamento 6 di protezione ed una posizione estesa di attivazione in cui il braccio 5 si estende trasversalmente a sbalzo dalla struttura verticale 4 e fuoriesce dall?alloggiamento 6 di protezione.
Il movimento del braccio 5 ? realizzato da attuatori di tipo noto (non illustrati, ad esempio motori lineari) a loro volta controllati da una unit? elettronica di comando 7 (indicata schematicamente).
Il braccio 5 ? provvisto di sensori atti a rilevare la sua corretta disposizione nella posizione di riposo ed il raggiungimento della posizione estesa di attivazione. Il braccio 5 ? inoltre provvisto di un sensore di carico (non illustrato) atto a rilevare la forza applicata da un carico 12 appeso ad una estremit? del braccio 5 e quindi la presenza/assenza di tale carico 12.
La struttura verticale 4 porta superiormente un primo marcatore M1 atto ad essere riconosciuto dal drone quando in volo per attivare una fase di avvicinamento del drone alla stazione di terra con mantenimento di una distanza prefissata orizzontale dalla stazione di terra che sar? illustrata in seguito. Convenientemente il primo marcatore M1 ? realizzato da un codice a colori rilevabile da una telecamera presente sul drone. Possono ovviamente essere utilizzati codici diversi rispetto ai codici a colori ed atti comunque a determinare la distanza tra drone e stazione di terra 2.
La stazione di terra 2 ? provvista di un sistema di comunicazione bidirezionale a corto raggio 15 realizzato con tecnologie note (ad esempio Bluetooth?) e configurato per comunicare con il drone 3.
La struttura verticale 4 porta inoltre un primo emettitore di fascio laser 8 atto a fornire un primo riferimento di posizione per il drone in cui una porzione inferiore 3f del drone presenta una prima distanza D1 verticale dal braccio 5 disposto nella posizione estesa. Come sar? illustrato in seguito, il drone 3 si ferma nella sua discesa verticale quando raggiunge il primo riferimento di posizione e cio? rileva l?allineamento con il fascio laser 8, che ? convenientemente sviluppato in un piano P1 parallelo all?orizzontale. Il drone 3 rimane in tale posizione finch? il primo emettitore di fascio laser 8 ? attivo. Possono ovviamente essere utilizzati altri emettitori quali emettitori di radiazione infrarossa oppure microonde.
Quando il drone 3 raggiunge il primo riferimento invia un segnale (utilizzando il sistema di comunicazione bidirezionale a corto raggio 15) verso la stazione di terra 2 per comandare in estensione il braccio 5 della stazione di terra 2.
La prima distanza D1 ha inoltre un valore tale che permette l?inserimento della porzione di estremit? 5f del braccio 5 in un apertura o sede di una struttura di sostegno 11 di un carico 12 portato inferiormente dal drone 3. Ad esempio, il drone 3 ? provvisto di una porzione inferiore 3f provvista di pinze 16 che sono mobili tra una posizione di apertura ed una posizione di chiusura in cui le pinze 16 si accoppiano con un anello 17 posto all?estremit? della struttura di sostegno 11 che nell?esempio rappresentato ? formato da cavi che si estendono dall?anello 17 al carico 12 di forma di parallelepipedo.
La struttura verticale 4 porta inoltre un secondo emettitore di fascio laser 9 atto a fornire un secondo riferimento di posizione per il drone in cui una porzione inferiore 3f del drone presenta una seconda distanza D2 verticale dal braccio 5 disposto nella posizione estesa.
La seconda distanza D2 ? inferiore alla prima distanza D1.
Come sar? illustrato in seguito, il drone 3 si ferma ulteriormente nella sua discesa verticale quando raggiunge il secondo riferimento di posizione e cio? rileva l?allineamento con il fascio laser 9, che ? convenientemente sviluppato in un piano P2 parallelo all?orizzontale ed al piano P1. Anche in questo caso, possono ovviamente essere utilizzati emettitori diversi quali emettitori di radiazione infrarossa oppure microonde.
La stazione di terra 2 attiva il secondo emettitore di fascio laser 9 dopo l?estensione del braccio 5 e dopo aver spento il primo emettitore di fascio laser 8. Il drone, dopo aver rilevato lo spegnimento del primo emettitore di fascio laser 8 riprende la sua discesa e fino a trovare il laser di posizione 9 e fermarsi nuovamente.
Il drone 3 rilascia il carico in autonomia muovendosi sul piano P2 e identificando una zona di rilascio carico sull?asta 5f tramite una telecamera verticale in dotazione nel kit drone.
Questo consente il disaccoppiamento della struttura di sostegno 11 dal drone e la sua disposizione sul braccio 5. Nell?esempio, il disaccoppiamento viene ottenuto portando le pinze 16 dalla posizione di chiusura a quella di apertura ottenendo il disaccoppiamento dell? anello 17 dalle pinze.
Le operazioni di avvicinamento del drone al sistema di terra sono illustrate con riferimento alle figure da 1 a 4 che illustrano una operazione di consegna.
Inizialmente il drone 3 in volo si porta in una posizione spaziale iniziale (figura 1) in cui il drone si trova frontalmente e al di sopra del sistema di terra 2 e ad una distanza verticale prefissata dal sistema di terra. Tale prima posizione viene fornita dal sistema GPS presente sul drone.
Successivamente viene attivata la discesa del drone 3 verso la struttura di terra 2 e viene attivata la telecamera del drone che inizia la ricerca del primo marker presente sul sistema di terra, nell?esempio il codice a colori.
In seguito al riconoscimento di tale primo marker il drone regola la distanza orizzontale rispetto alla stazione di terra durante la sua discesa in modo tale che questa sia pari ad un valore predeterminato.
Quando il fascio laser emesso dal primo emettitore 8 della stazione di terra 2 colpisce il sensore presente sul drone (figura 2) viene rilevato il primo riferimento di posizione ed il drone interrompe la sua discesa e rimane stabile in hovering in una posizione intermedia dello spazio. Il sistema di trasmissione a corto raggio del drone 3 invia un messaggio verso la stazione di terra 2 richiedendo l?estrazione del braccio 5; in risposta a tale segnale l?unit? elettronica di comando 7 inizia l?operazione di estrazione del braccio 5 orizzontale (si veda la figura 3). In questo modo, l?unit? elettronica di comando 7 realizza la disposizione del braccio 5 nella posizione di attivazione e la porzione di estremit? 5a del braccio 5 si inserisce nella struttura di sostegno 11 (si veda la figura 3 centrale).
Al termine di tale operazione di estrazione, il sistema di terra comanda lo spegnimento del primo fascio laser 8.
Il drone, in seguito allo spegnimento del fascio laser 8, riprende quindi la sua discesa finch? il fascio laser emesso dal secondo emettitore 9 colpisce il sensore presente sul drone rilevando cos? il secondo riferimento di posizione (figura 3 lato sinistro); il drone 3 interrompe nuovamente la sua discesa e rimane stabile in hovering in una posizione di consegna. In questo modo il drone 3 si avvicina ulteriormente al braccio 5 per realizzare il rilascio del carico 12.
Successivamente il drone ricerca una zona di rilascio carico e dopo averla trovata realizza il disaccoppiamento tra la porzione di estremit? inferiore 3f del drone (apertura pinze 16 e disaccoppiamento anello 17) e la struttura di sostegno 11 che si appoggia ed impegna con il braccio 5 (figura 3 centrale).
In seguito a tale operazione di disaccoppiamento il drone 3 si allontana dalla stazione di terra 2 e compie una missione di ritorno ad una base di carico.
L?appoggio della struttura di sostegno 11 e del carico 12 da essa portata viene rilevata dalla cella di carico, che fa scattare un cursore 18 che blocca l?anello 17 e in una posizione di attivazione a fondo corsa della zona di scarico, indipendentemente da dove viene rilasciato dal drone in zona rilascio; a seguito della messa in sicurezza del carico con il cursore 18 viene generato un segnale di comando per gli attuatori che realizzano la disposizione del braccio nella posizione di riposo (si veda la figura 4).
Il cursore 18 ? portato dal braccio 5 ed ? configurato per accoppiarsi con l?anello 17 e muoversi tra una posizione di riposo e la posizione di attivazione in cui l?anello 17 e quindi il carico 12 presentano una disposizione prefissata lungo il braccio 5.
Convenientemente il cursore 18 ? estratto da una cinematismo (e.g. mola a pantografo a triangolo isostatico) dall?interno del braccio 5 e scorre lungo la zona di rilascio carico sul braccio lungo una guida non illustrata.
E? cos? possibile per un operatore (non illustrato) prelevare il carico disposto sul braccio 5 nella posizione di riposo che ? facilmente accessibile. In tale protezione il carico ? protetto dagli agenti atmosferici dallo alloggiamento di protezione.
Le operazioni di avvicinamento del drone al sistema di terra sono illustrate con riferimento alle figure da 1 a 9 che illustrano una operazione di prelievo.
Inizialmente il drone 3 in volo si porta in una posizione spaziale iniziale in cui il drone si trova frontalmente e al di sopra del sistema di terra 2 e ad una distanza verticale prefissata dal sistema di terra. Tale prima posizione viene fornita dal sistema GPS presente sul drone.
Successivamente viene attivata la discesa del drone 3 verso la struttura di terra 2 e viene attivata la telecamera del drone che inizia la ricerca del primo marker presente sul sistema di terra, nell?esempio il codice a colori (si veda la figura 5).
In seguito al riconoscimento di tale primo marker il drone regola la distanza orizzontale rispetto alla stazione di terra durante la sua discesa in modo tale che questa sia pari ad un valore predeterminato.
Quando il fascio laser emesso dal primo emettitore 8 della stazione di terra 2 colpisce il sensore presente sul drone viene rilevato il primo riferimento di posizione ed il drone interrompe la sua discesa e rimane stabile in hovering in una posizione intermedia dello spazio. Il sistema di trasmissione a corto raggio del drone 3 invia un messaggio verso la stazione di terra 2 richiedendo l?estrazione del braccio 5; in risposta a tale segnale l?unit? elettronica di comando 7 inizia l?operazione di estrazione del braccio 5 orizzontale (si veda la figura 6). Il braccio orizzontale 5 porta la struttura di sostegno 11 di un carico 12 che deve essere prelevato. La struttura di sostegno 11 ? provvista di un elemento di aggancio (anello 17) che si estende dal braccio 5.
Al termine di tale operazione di estrazione, il sistema di terra comanda lo spegnimento del primo fascio laser 8.
Il drone, in seguito allo spegnimento del fascio laser 8, riprende quindi la sua discesa (figura 6) finch? il fascio laser emesso dal secondo emettitore 9 colpisce il sensore presente sul drone rilevando cos? il secondo riferimento di posizione; il drone 3 interrompe nuovamente la sua discesa e rimane stabile in hovering in una posizione di prelievo. In questo modo il drone 3 si avvicina ulteriormente al braccio 5- e all?elemento di aggancio (anello 17) per realizzare il prelievo del carico 12 portato dal braccio 5.
Successivamente il drone ricerca l?elemento di aggancio mediante la propria telecamera e, dopo averlo trovato, realizza l?accoppiamento tra la porzione di estremit? inferiore 3f del drone (pinze 16) e l?elemento di aggancio portato dal braccio 5 (i.e. anello 17).
Dopo aver realizzato tale accoppiamento pinze16/anello 17 viene impartito dal drone alla struttura di terra 2 un comando di innalzamento parziale del drone per realizzare il disaccoppiamento tra il braccio 5 e la struttura di supporto 11. Tale operazione viene realizzata disattivando il secondo emettitore ed attivando il primo emettitore, in questo modo il drone si porta dalla distanza D2 dal braccio alla maggiore distanza D1.
Viene quindi impartito un comando di rientro rientro braccio 5 che si riporta nella posizione di riposo e si disaccoppia dalla struttura di sostegno 11 senza perturbare il moto del drone 3.
In seguito a tale operazione di disaccoppiamento tra braccio 5 e struttura di sostegno 11 il drone 3 si allontana dalla stazione di terra 2 e compie una missione di ritorno ad una base di carico.
Numeri
2 stazione di terra
3 drone
3f porzione di estremit? inferiore
4 struttura verticale
5 braccio
6 alloggiamento di protezione
7 unit? elettronica di comando
8 primo emettitore
9 secondo emettitore
11 struttura di sostegno
12 carico
15 sistema di comunicazione bidirezionale
16 pinze
17 anello
18 cursore
Claims (12)
1.- Stazione di terra per consegne o prelevamenti mediante drone (3) comprendente una struttura verticale (4) fissabile al suolo o su un mezzo mobile e provvista di un braccio (5) mobile tra una posizione di riposo ed una posizione estesa di attivazione in cui il braccio (5) si estende trasversalmente a sbalzo dalla struttura verticale (4);
la struttura verticale (4) porta superiormente un primo marcatore M1 atto ad essere riconosciuto dal drone (3) quando in volo per attivare una fase di avvicinamento del drone (3) alla stazione di terra con mantenimento di una distanza prefissata orizzontale dalla stazione di terra (2);
la stazione di terra (2) ? provvista di un sistema di comunicazione bidirezionale a corto raggio (15) configurato per comunicare con il drone (3);
la struttura verticale (4) porta inoltre un primo emettitore (8) atto a fornire un primo riferimento di posizione per il drone in cui una porzione inferiore (3f) del drone presenta una prima distanza D1 verticale dal braccio (5) disposto nella posizione estesa; il drone (3) ? configurato per fermarsi nella sua discesa verticale quando raggiunge il primo riferimento di posizione ed il primo emettitore ? attivo;
la prima distanza (D1) ha un valore tale che permette l?accoppiamento di una porzione di estremit? (5f) del braccio (5) con una struttura di sostegno (11) di un carico (12) portato dal drone (3);
la stazione di terra (2) ? configurata per ricevere dal drone un segnale di comando estensione braccio al raggiungimento del primo riferimento di posizione;
la struttura verticale (4) porta un secondo emettitore (9) atto a fornire un secondo riferimento di posizione per il drone in cui una porzione inferiore (3f) del drone presenta una seconda distanza (D2) verticale dal braccio (5) disposto nella posizione estesa;
la seconda distanza D2 ? inferiore alla prima distanza D1;
la stazione di terra (2) ? configurata per attivare il secondo emettitore (9) dopo l?avvenuta estensione del braccio avendo disattivato il primo emettitore (8) per consentire al drone di scendere ulteriormente e raggiungere il secondo riferimento di posizione per svolgere una operazione di rilascio o di prelievo di un carico (12) sul/dal braccio (5).
2.- Stazione di terra secondo la rivendicazione 1, in cui il primo marcatore M1 ? realizzato da un codice a colori rilevabile da una telecamera presente sul drone.
3.- Stazione di terra secondo la rivendicazione 1 o 2, in cui il primo emettitore (8) ? un emettitore laser che realizza un fascio laser che si sviluppa in un piano P1 parallelo all?orizzontale.
4.- Stazione di terra secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui il secondo emettitore (9) ? un emettitore laser che realizza una fascio laser che si sviluppa in un piano P2 parallelo all?orizzontale.
5.- Stazione di terra secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui il detto braccio ? provvisto di un sensore di carico atto a rilevare la forza applicata da un carico (12) appeso ad una estremit? del braccio (5) e quindi la presenza/assenza di tale carico (12).
6.- Stazione di terra secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui il detto braccio ? provvisto di un cursore (18) che ? portato dal braccio (5) ed ? configurato per accoppiarsi con la struttura di sostegno (11) e muoversi tra una posizione di riposo e una posizione di attivazione in cui la struttura di sostegno (11) e quindi il carico (12) presentano una disposizione prefissata lungo il braccio (5).
7.- Metodo di consegna mediante drone su stazione di terra comprendente una struttura verticale (4) fissabile al suolo o su un mezzo mobile e provvista di un braccio (5) mobile tra una posizione di riposo ed una posizione estesa di attivazione in cui il braccio (5) si estende trasversalmente a sbalzo dalla struttura verticale (4); la struttura verticale (4) porta superiormente un primo marcatore M1;
la stazione di terra (2) ? provvista di un sistema di comunicazione bidirezionale a corto raggio (15) configurato per comunicare con il drone (3);
la struttura verticale (4) porta inoltre un primo emettitore (8) atto a fornire un primo riferimento di posizione per il drone in cui una porzione inferiore (3f) del drone presenta una prima distanza D1 verticale dal braccio (5) disposto nella posizione estesa; il drone (3) ? configurato per fermarsi nella sua discesa verticale quando raggiunge il primo riferimento di posizione ed il primo emettitore ? attivo;
la prima distanza (D1) ha un valore tale che permette l?accoppiamento di una porzione di estremit? (5f) del braccio (5) con una struttura di sostegno (11) di un carico (12) portato dal drone (3);
la struttura verticale (4) porta un secondo emettitore (9) atto a fornire un secondo riferimento di posizione per il drone in cui una porzione inferiore (3f) del drone presenta una seconda distanza (D2) verticale dal braccio (5) disposto nella posizione estesa;
la seconda distanza D2 ? inferiore alla prima distanza D1;
il metodo di consegna comprende le fasi di:
indirizzare il drone (3) in volo in una posizione spaziale iniziale in cui il drone si trova frontalmente al di sopra del sistema di terra (2) e ad una distanza verticale prefissata dal sistema di terra;
avviare la discesa del drone verso la struttura di terra e ricercare il primo marker presente sul sistema di terra;
regolare la distanza orizzontale rispetto alla stazione di terra durante la sua discesa in modo tale che questa sia pari ad un valore predeterminato utilizzando il primo marker;
interrompere la discesa del drone al raggiungimento del primo riferimento di posizione con il drone che rimane stabile in hovering in una posizione intermedia dello spazio fino a che il primo emettitore ? attivo;
trasmettere un segnale dal drone verso la stazione di terra per comandare l?estrazione del braccio (5);
realizzare l?estrazione del braccio (5) ed al completamento dell?estrazione disattivare il primo emettitore per consentire una ulteriore discesa del drone;
interrompere nuovamente la discesa del drone al raggiungimento del secondo riferimento di posizione con il drone che rimane stabile in hovering in una posizione di consegna;
ricercare una zona di rilascio carico e dopo averla trovata realizzare il disaccoppiamento tra la porzione di estremit? inferiore (3f) del drone e la struttura di sostegno (11) che si impegna con il braccio (5).
8.- Metodo secondo la rivendicazione 7, in cui sono inoltre previste le fasi di:
rilevare la forza applicata dalla struttura di sostegno che si accoppia dal braccio;
realizzare la disposizione del detto braccio nella posizione di riposo in seguito al rilevamento della detta forza.
9.- Metodo secondo la rivendicazione 7 o 8, in cui in seguito all?impegno della struttura di supporto al detto braccio viene svolta la fase di realizzare il movimento di un cursore (18) che ? portato dal braccio (5) tra una posizione di riposo e una posizione di attivazione in cui la struttura di sostegno (11) e quindi il carico (12) presentano una disposizione prefissata lungo il braccio (5).
10.- Metodo secondo una delle rivendicazioni da 7 a 9 in cui, in seguito a detta operazione di disaccoppiamento, il drone si allontana dalla stazione di terra e compie una missione di ritorno ad una base di carico.
11.- Metodo di prelievo mediante drone su stazione di terra comprendente una struttura verticale (4) fissabile al suolo o su un mezzo mobile e provvista di un braccio (5) mobile tra una posizione di riposo ed una posizione estesa di attivazione in cui il braccio (5) si estende trasversalmente a sbalzo dalla struttura verticale (4); la struttura verticale (4) porta superiormente un primo marcatore M1;
la stazione di terra (2) ? provvista di un sistema di comunicazione bidirezionale a corto raggio (15) configurato per comunicare con il drone (3);
la struttura verticale (4) porta inoltre un primo emettitore (8) atto a fornire un primo riferimento di posizione per il drone in cui una porzione inferiore (3f) del drone presenta una prima distanza D1 verticale dal braccio (5) disposto nella posizione estesa; il drone (3) ? configurato per fermarsi nella sua discesa verticale quando raggiunge il primo riferimento di posizione ed il primo emettitore ? attivo;
la struttura verticale (4) porta un secondo emettitore (9) atto a fornire un secondo riferimento di posizione per il drone in cui una porzione inferiore (3f) del drone presenta una seconda distanza (D2) verticale dal braccio (5) disposto nella posizione estesa;
la seconda distanza D2 ? inferiore alla prima distanza D1;
il metodo comprende le fasi di:
indirizzare il drone (3) in volo in una posizione spaziale iniziale in cui il drone si trova frontalmente al di sopra del sistema di terra (2) e ad una distanza verticale prefissata dal sistema di terra;
avviare la discesa del drone verso la struttura di terra e ricercare il primo marker presente sul sistema di terra;
regolare la distanza orizzontale rispetto alla stazione di terra durante la sua discesa in modo tale che questa sia pari ad un valore predeterminato utilizzando il primo marker;
interrompere la discesa del drone al raggiungimento del primo riferimento di posizione con il drone che rimane stabile in hovering in una posizione intermedia dello spazio fino a che il primo emettitore ? attivo;
trasmettere un segnale dal drone verso la stazione di terra per comandare l?estrazione del braccio che porta una struttura di sostegno (11) di un carico (12) da prelevare;
realizzare l?estrazione del braccio ed al completamento dell?estrazione disattivare il primo emettitore per consentire una ulteriore discesa del drone;
interrompere nuovamente la discesa del drone al raggiungimento del secondo riferimento di posizione con il drone che rimane stabile in hovering in una posizione di prelievo;
ricercare un elemento di aggancio (17) della struttura di sostegno e dopo averlo trovato realizzare l?accoppiamento tra la porzione di estremit? inferiore (3f) del drone e l?elemento di aggancio (17);
impartire comando di innalzamento parziale del drone per realizzare il disaccoppiamento tra il braccio (5) e la struttura di supporto (11);
impartire dal drone alla struttura di terra (2) un comando di rientro del braccio nella posizione di riposo; realizzare l?allontanamento del drone dalla stazione di terra (2).
12.- Metodo secondo la rivendicazione 11, in cui il detto comando di innalzamento parziale ? realizzato disattivando il secondo emettitore ed attivando il primo emettitore in modo tale che il drone si porta dalla distanza D2 dal braccio alla maggiore distanza D1.
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| IT102022000000224A IT202200000224A1 (it) | 2022-01-10 | 2022-01-10 | Stazione di terra per consegne e prelievi mediante drone e metodo di consegna e prelievo carico mediante drone |
| PCT/IB2022/059863 WO2023131828A1 (en) | 2022-01-10 | 2022-10-14 | Ground station for deliveries and pick-ups by drone and method of load delivery and pick-up by drone |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| IT102022000000224A IT202200000224A1 (it) | 2022-01-10 | 2022-01-10 | Stazione di terra per consegne e prelievi mediante drone e metodo di consegna e prelievo carico mediante drone |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| IT202200000224A1 true IT202200000224A1 (it) | 2023-07-10 |
Family
ID=80928998
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| IT102022000000224A IT202200000224A1 (it) | 2022-01-10 | 2022-01-10 | Stazione di terra per consegne e prelievi mediante drone e metodo di consegna e prelievo carico mediante drone |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| IT (1) | IT202200000224A1 (it) |
| WO (1) | WO2023131828A1 (it) |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9975651B1 (en) * | 2017-01-26 | 2018-05-22 | Brandon Eck | Transfer station for transferring containers between unmanned aerial vehicles and unmanned ground vehicle |
| US20180141682A1 (en) * | 2016-11-22 | 2018-05-24 | X Development Llc | Landing and Payload Loading Structures |
| US20180244404A1 (en) * | 2015-08-23 | 2018-08-30 | Jeongchoul PARK | Drone Delivery System |
| US20180290764A1 (en) * | 2017-04-07 | 2018-10-11 | DroneTerminus LLC | Package acceptance, guidance, and refuel system for drone technology |
| US20200198801A1 (en) * | 2018-12-19 | 2020-06-25 | Ford Global Technologies, Llc | Systems and methods for roof-top uav delivery |
-
2022
- 2022-01-10 IT IT102022000000224A patent/IT202200000224A1/it unknown
- 2022-10-14 WO PCT/IB2022/059863 patent/WO2023131828A1/en unknown
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20180244404A1 (en) * | 2015-08-23 | 2018-08-30 | Jeongchoul PARK | Drone Delivery System |
| US20180141682A1 (en) * | 2016-11-22 | 2018-05-24 | X Development Llc | Landing and Payload Loading Structures |
| US9975651B1 (en) * | 2017-01-26 | 2018-05-22 | Brandon Eck | Transfer station for transferring containers between unmanned aerial vehicles and unmanned ground vehicle |
| US20180290764A1 (en) * | 2017-04-07 | 2018-10-11 | DroneTerminus LLC | Package acceptance, guidance, and refuel system for drone technology |
| US20200198801A1 (en) * | 2018-12-19 | 2020-06-25 | Ford Global Technologies, Llc | Systems and methods for roof-top uav delivery |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO2023131828A1 (en) | 2023-07-13 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US11167964B2 (en) | Control augmentation apparatus and method for automated guided vehicles | |
| AU2020220083B2 (en) | Landing and payload loading structures | |
| US11119487B2 (en) | Automated preparation of deliveries in delivery vehicles using automated guided vehicles | |
| EP3000771B1 (en) | Fork-lift truck | |
| CN109809334B (zh) | 一种用于调动叉车运行以及升降的方法 | |
| CA2945239C (en) | Assembly for delivering a shipment | |
| EP1253079B1 (en) | Air cargo transport system | |
| CN110691752B (zh) | 被自动引导的用于集装箱的门式提升装置和用于操作这种门式提升装置的方法 | |
| CN109081272A (zh) | 一种基于激光与视觉混合引导的无人转运叉车及方法 | |
| US11526837B2 (en) | Delivery system, delivery method, and computer-readable non-transitory recording medium storing a program | |
| US11828611B2 (en) | Delivery system, delivery method, and computer-readable non-transitory recording medium storing a program | |
| WO2022185447A1 (ja) | 移動体 | |
| IT202200000224A1 (it) | Stazione di terra per consegne e prelievi mediante drone e metodo di consegna e prelievo carico mediante drone | |
| CN112673329A (zh) | 具有动态安全区域的自动导航小车 | |
| US20200301451A1 (en) | Delivery system, delivery method, and computer-readable non-transitory recording medium storing a program | |
| US20230294849A1 (en) | Drone loading system | |
| JP7522007B2 (ja) | 無人配送システム及び無人配送方法 | |
| EP4407399A1 (en) | Moving body and control method therefor | |
| JP7491238B2 (ja) | 障害物検知システム | |
| US11492031B2 (en) | Motorized transpallet | |
| KR20200053737A (ko) | 무인 배송 시스템 | |
| IT202000009382A1 (it) | Magazzino industriale con sistema di localizzazione in tempo reale a banda ultra larga | |
| JPH03264498A (ja) | 無人産業車両におけるクランプの荷置き制御装置 |