IT202100026642A1

IT202100026642A1 - SYSTEM FOR MOTORIZATION OF A WHEELCHAIR

Info

Publication number: IT202100026642A1
Application number: IT102021000026642A
Authority: IT
Inventors: Francesco Polo
Original assignee: Columbus Innovation Tech S R L
Priority date: 2021-10-19
Filing date: 2021-10-19
Publication date: 2023-04-19

Description

TITOLO: Sistema per la motorizzazione di una carrozzina TITLE: System for motorizing a wheelchair

DESCRIZIONE DESCRIPTION

Il presente trovato ? relativo ad un sistema per la motorizzazione di una carrozzina. ? noto che chi deve utilizzare una carrozzina a movimentazione manuale in casa e/o fuori casa, per muoversi in autonomia o aiutato da un accompagnatore, deve compiere uno sforzo fisico continuativo e a volte anche relativamente intenso. Nella maggior parte dei casi le carrozzine utilizzate hanno una struttura estremamente semplificata, vale a dire prive di qualsiasi dispositivo che ne permetta la deambulazione automatica o semi-assistita per vari motivi, tra i quali, ad esempio, la trasportabilit? e leggerezza, la comodit? di seduta, l?agilit? e la precisione di movimenti all?interno di appartamenti e luoghi chiusi, ecc. The present found? relating to a system for motorizing a wheelchair. ? I know that anyone who has to use a manually operated wheelchair at home and/or outside the home, to move independently or with the help of a companion, must make continuous and sometimes relatively intense physical effort. In most cases, the wheelchairs used have an extremely simplified structure, i.e. without any device that allows automatic or semi-assisted walking for various reasons, including, for example, transportability? and lightness, comfort? of sitting, the agility? and the precision of movements inside apartments and closed places, etc.

Sono anche note carrozzine motorizzate che consentono la movimentazione senza la necessit? della spinta da parte dell?utilizzatore. Le carrozzine motorizzate riescono a consentire una movimentazione autonoma ma sono caratterizzate da una struttura pi? pesante rispetto ad una carrozzina tradizionale e presentano un ingombro maggiore che, in alcuni casi, ne preclude l?impiego in ambienti domestici e dove gli spazi di manovra sono limitati. Inoltre, le carrozzine motorizzate solitamente non possono essere smontate per facilitarne il trasporto. Motorized wheelchairs are also known which allow movement without the need for of the push by the user. Motorized wheelchairs can allow autonomous movement but are characterized by a more flexible structure. heavier than a traditional wheelchair and have a larger footprint which, in some cases, precludes their use in domestic environments and where maneuvering space is limited. Additionally, motorized wheelchairs usually cannot be disassembled for easier transportation.

Uno degli scopi del presente trovato ? la realizzazione di un sistema di motorizzazione elettrica applicabile a sostanzialmente tutti i tipi di carrozzina manuale per mezzo di una interfaccia utilizzatore di facile impiego quale, ad esempio un joystick. One of the purposes of the present invention? the creation of an electric motorization system applicable to substantially all types of manual wheelchairs by means of an easy-to-use user interface such as, for example, a joystick.

Un altro scopo del trovato ? quello di realizzare un dispositivo per la motorizzazione di una carrozzina che sia di facile installazione/disinstallazione e manovrabilit?. Un ulteriore scopo ? il mantenimento delle caratteristiche strutturali e funzionali della carrozzina evitando ogni appesantimento che possa influire negativamente su tali caratteristiche. Another purpose of the invention? is to create a device for motorizing a wheelchair that is easy to install/disinstall and maneuver. An additional purpose? maintaining the structural and functional characteristics of the wheelchair, avoiding any weight that could negatively affect these characteristics.

Un altro ulteriore scopo ? quello di fornire al sistema di motorizzazione un tipo di trazione notevolmente efficiente in termini di risposta ai comandi e di velocit? di esecuzione dei comandi stessi. Another ulterior purpose? is to provide the motorization system with a remarkably efficient type of traction in terms of response to commands and speed? execution of the commands themselves.

Un altro scopo ? quello di fornire la possibilit? di muovere la carrozzina anche in modo automatico o semi-automatico, anche con percorso guidato da remoto e/o tramite apposita programmazione. Another purpose? is to provide the possibility? to move the wheelchair even automatically or semi-automatically, even with a remotely guided route and/or through specific programming.

A questo risultato si ? pervenuti, in conformit? del presente trovato, adottando l?idea di realizzare un sistema per la motorizzazione di una carrozzina avente le caratteristiche indicate nella rivendicazione 1. Altre caratteristiche innovative sono oggetto delle rivendicazioni dipendenti. To this result yes? arrived, in compliance? of the present invention, adopting the idea of creating a system for motorizing a wheelchair having the characteristics indicated in claim 1. Other innovative characteristics are the subject of the dependent claims.

Tra i vantaggi offerti dal presente trovato ? possibile elencare i seguenti: ? possibile motorizzare carrozzine a movimentazione manuale senza alterarne in modo significativo la struttura, mantenendo pertanto sostanzialmente immutati, peso, maneggevolezza, ingombro e possibilit? di trasporto; il sistema in oggetto pu? consentire una movimentazione guidata della carrozzina attraverso una programmazione e/o attraverso un comando a bordo (ad esempio di tipo ?joystick?) e/o da remoto tramite un telecomando e/o un?applicazione residente su uno smartphone o su un altro dispositivo; che la carrozzina equipaggiata con il sistema in oggetto pu? essere applicata a carrozzine gi? esistenti senza necessit? di modifiche; che il sistema ? alimentato da una batteria di accumulatori che pu? essere ricaricata anche in modo automatico con la possibilit? di portare in modo automatico o semiautomatico la carrozzina verso una stazione di ricarica; che il sistema utilizza motori di tipo passo-passo (detti anche ?stepper?) consentendo un?elevata reattivit? e precisione di guida, con ripercussioni positive sia dal punto di vista dell?assenza di ritardo nella esecuzione del comando (effetto ?molleggio?) sia per la velocit? di esecuzione del comando con proporzionalit? della conseguenza del comando ricevuto; che ? possibile localizzare la carrozzina in tempo reale; che ? possibile comandare lo spostamento della carrozzina in funzione del corrispondente spostamento di un dispositivo mobile di localizzazione; che il sistema in oggetto pu? comprendere almeno un pannello fotovoltaico collegato alla batteria per carica la batteria stessa, aumentandone cos? l?autonomia di marcia e diminuendone allo stesso tempo i costi relativi alla ricarica da rete elettrica. Among the advantages offered by this invention? possible to list the following: ? Is it possible to motorise manual wheelchairs without significantly altering their structure, thus keeping weight, manageability, bulk and possibilities substantially unchanged? of transport; the system in question can? allow guided movement of the wheelchair through programming and/or through an on-board control (for example of a joystick type?) and/or remotely through a remote control and/or an application resident on a smartphone or other device; that the wheelchair equipped with the system in question can? be applied to wheelchairs already? exist without necessity? of changes; what the system? powered by a storage battery that can? also be recharged automatically with the possibility? to automatically or semi-automatically take the wheelchair to a charging station; that the system uses stepper motors (also called ?steppers?) allowing for high reactivity? and driving precision, with positive repercussions both from the point of view of the absence of delay in the execution of the command ("springing" effect) and for the speed? execution of the command with proportionality? of the consequence of the command received; That ? possible to locate the wheelchair in real time; That ? it is possible to control the movement of the wheelchair according to the corresponding movement of a mobile localization device; that the system in question can? include at least one photovoltaic panel connected to the battery to charge the battery itself, thus increasing its? driving autonomy and at the same time reducing the costs relating to charging from the electricity grid.

Questi ed ulteriori vantaggi e caratteristiche del presente trovato saranno pi? e meglio compresi da ogni tecnico del ramo grazie alla descrizione che segue ed agli annessi disegni, forniti a titolo esemplificativo ma da non considerarsi in senso limitativo, nei quali: These and further advantages and characteristics of the present invention will be more and better understood by every technician in the field thanks to the following description and the attached drawings, provided by way of example but not to be considered in a restrictive sense, in which:

- le Figg. 1 e 2 mostrano, rispettivamente in una vista prospettica latero-posteriore ed in una vista prospettica posteriore, una carrozzina equipaggiata con un possibile esempio di attuazione del sistema di movimentazione realizzato in conformit? del trovato; - the Figs. 1 and 2 show, respectively in a side-rear perspective view and in a rear perspective view, a wheelchair equipped with a possible example of implementation of the movement system created in compliance with of the found;

- le Figg. 3, 4 e 5 rappresentano schematicamente possibili forme di attuazione di parti componenti il sistema in oggetto; in particolare, la Fig. 3 ? una vista prospettica di un corpo di supporto dei motori e della trasmissione, la Fig. 4 ? una vista prospettica del corpo di supporto della figura precedente associato ad un dispositivo di collegamento alle maniglie di spinta della carrozzina, e la Fig. 5 ? una vista prospettica in esploso delle parti mostrate in Fig.4; - the Figs. 3, 4 and 5 schematically represent possible forms of implementation of component parts of the system in question; in particular, Fig. 3 ? a perspective view of a body supporting the engines and transmission, Fig. 4 ? a perspective view of the support body of the previous figure associated with a device for connecting to the push handles of the wheelchair, and Fig. 5? an exploded perspective view of the parts shown in Fig.4;

- la Fig.6 ? uno schema che rappresenta una possibile modalit? di ricarica del sistema oggetto del trovato; - Fig.6? a scheme that represents a possible modality? charging of the system covered by the invention;

- la Fig. 7 ? uno schema a blocchi che rappresenta un possibile esempio dei componenti che possono formare il sistema di motorizzazione in questione; - Fig. 7? a block diagram representing a possible example of the components that can form the motorization system in question;

- le Figg. 8 e 9 sono viste prospettiche parziali in cui sono mostrati alcuni particolari di un possibile esempio di fissaggio del sistema di motorizzazione alla carrozzina. Un sistema (1) per la motorizzazione di una carrozzina realizzato in conformit? dell?invenzione ? utilizzabile per applicare un motore elettrico ad una carrozzina (100). - the Figs. 8 and 9 are partial perspective views showing some details of a possible example of fixing the motorization system to the wheelchair. A system (1) for the motorization of a wheelchair made in compliance? of the invention? usable to apply an electric motor to a wheelchair (100).

Con riferimento ai disegni (che rappresentano esempi non limitativi di attuazione), il sistema (1) comprende: With reference to the drawings (which represent non-limiting examples of implementation), the system (1) includes:

- un telaio di supporto (2) provvisto di mezzi di fissaggio ad una carrozzina (100); - almeno un motore elettrico (3) fissato al detto telaio (2); - a support frame (2) provided with means of attachment to a wheelchair (100); - at least one electric motor (3) fixed to said frame (2);

- almeno una batteria di accumulatori (4) collegata a detto motore elettrico (3) per fornire l?alimentazione elettrica; - at least one accumulator battery (4) connected to said electric motor (3) to provide electrical power;

- una coppia di rulli (5), cinematicamente collegati a detto almeno un motore (3), conformati e disposti in modo da impegnare le ruote (101) di detta carrozzina (100) per trasmettere il moto ricevuto da detto almeno un motore (3). - a pair of rollers (5), kinematically connected to said at least one motor (3), shaped and arranged so as to engage the wheels (101) of said wheelchair (100) to transmit the motion received from said at least one motor (3 ).

Vantaggiosamente, il sistema (1) in oggetto consente di motorizzare una carrozzina (100) a movimentazione manuale, provvista di maniglie di spinta (102) poste nella parte posteriore della carrozzina (100) dietro allo schienale. In modo noto, la carrozzina comprende due ruote di dimensioni maggiori (101), poste posteriormente e delegate alla spinta per la movimentazione, nonch? due ruote piroettanti (108) anteriori. Advantageously, the system (1) in question allows you to motorise a wheelchair (100) with manual movement, equipped with push handles (102) located in the rear part of the wheelchair (100) behind the backrest. In a known way, the wheelchair includes two larger wheels (101), placed at the rear and delegated to push for movement, as well as two front swivel wheels (108).

Il sistema di motorizzazione (1) comprende un telaio di supporto (2) a conformazione scatolare che pu? essere realizzato, ad esempio, in metallo leggero come alluminio o altra lega leggera. In pratica, il telaio di supporto (2) ? provvisto di mezzi che ne consentono il fissaggio alla carrozzina (100) e comprende un corpo scatolare (20) all?interno del quale sono contenuti almeno un motore elettrico (3) (due nell?esempio illustrato), nonch? l?elettronica di comando e controllo. The motorization system (1) includes a box-shaped support frame (2) that can be made, for example, of light metal such as aluminum or other light alloy. In practice, the support frame (2) is equipped with means that allow it to be fixed to the wheelchair (100) and includes a box-like body (20) inside which at least one electric motor (3) is contained (two in the illustrated example), as well as? command and control electronics.

La batteria di alimentazione elettrica (4) pu? essere alloggiata all?interno di una tasca (105) posta dietro allo schienale della carrozzina (100) oppure, a seconda delle sue dimensioni, all?interno del corpo scatolare (20) o di un contenitore supplementare (107). Con il riferimento (106) sono indicati i relativi fili di collegamento. The power supply battery (4) can? be housed inside a pocket (105) located behind the backrest of the wheelchair (100) or, depending on its size, inside the box-like body (20) or an additional container (107). Reference (106) indicates the relevant connection wires.

Nell?esempio rappresentato nelle figure allegate, il sistema (1) ? provvisto di due motori elettrici (3), disposti uno per lato ed i cui alberi motori sono solidali e coassiali ai rulli (5) che muovono le ruote (101) della carrozzina (100). In the example represented in the attached figures, system (1) is equipped with two electric motors (3), arranged one on each side and whose drive shafts are integral and coaxial with the rollers (5) that move the wheels (101) of the wheelchair (100).

All?interno del corpo scatolare del telaio (2) sono contenuti i due motori (3), posti rispettivamente uno a destra ed uno a sinistra rispetto alla direzione di marcia della carrozzina (100). Inside the box-like body of the frame (2) are contained the two motors (3), placed respectively one on the right and one on the left with respect to the direction of travel of the wheelchair (100).

L?albero condotto in uscita da ciascuno dei motori (3) ? collegato direttamente a ciascuno dei due rulli (5), i quali, in pratica, costituiscono il prolungamento coassiale degli stessi alberi dei motori (3). The driven shaft coming out of each of the motors (3) is connected directly to each of the two rollers (5), which, in practice, constitute the coaxial extension of the motor shafts themselves (3).

I rulli (5) sono preferibilmente lavorati sulla loro circonferenza esterna in modo da ottenere un buon attrito durante il contatto con il battistrada delle ruote (101). The rollers (5) are preferably machined on their outer circumference so as to obtain good friction during contact with the tread of the wheels (101).

Come indicato in precedenza, i motori (3) sono preferibilmente di tipo passo-passo poich?, nell?uso abituale delle carrozzine, non ? necessario ottenere una velocit? elevata o il superamento di pendenze estreme. In pratica, l?uso dei motori passopasso fornisce la massima reattivit? e precisione di guida, con la sostanziale assenza di effetto ?molleggio? (ritardo nella esecuzione del comando) ed i motori rispondono immediatamente al comando in maniera estremamente precisa e proporzionale sia in termini di velocit? di esecuzione del comando che di posizionamento della leva di comando (con effetto proporzionale); in altre parole, se leva del joystick (103) viene posizionata al 10% della propria corsa i motori ruoteranno esattamente al 10% della velocit? massima raggiungibile con una ripetitivit? estremamente precisa, vale a dire fornendo sempre tale valore pari al 10%. Vantaggiosamente la centralina elettronica (UC) delegata al comando e controllo del sistema sar? provvista di un software proprietario in grado di consentire una elevata precisione dei movimenti in ogni direzione. Il controllo elettronico ? infatti in grado di consentire una reattivit? immediata alle movimentazioni pi? basse senza alcun effetto molleggio fornendo cos? la possibilit? di spostarsi, ad esempio, all?interno della propria abitazione con una precisione assoluta eliminando sostanzialmente del tutto la possibilit? di urti indesiderati durante la marcia. As indicated previously, the motors (3) are preferably of the stepper type since, in the usual use of wheelchairs, they are not necessary to obtain a speed? high or overcoming extreme slopes. In practice, the use of stepper motors provides maximum responsiveness. and driving precision, with the substantial absence of a "springing" effect. (delay in the execution of the command) and the motors respond immediately to the command in an extremely precise and proportional manner both in terms of speed? execution of the command and positioning of the control lever (with proportional effect); in other words, if the joystick lever (103) is positioned at 10% of its travel, the motors will rotate at exactly 10% of the speed? maximum achievable with a repetition? extremely precise, i.e. always providing this value equal to 10%. Advantageously, the electronic control unit (UC) delegated to command and control the system will be equipped with proprietary software capable of allowing high precision of movements in every direction. The electronic control? in fact, capable of allowing reactivity? immediate to the most movements? low without any springing effect thus providing? the possibility? to move, for example, within one's home with absolute precision, essentially completely eliminating the possibility of of unwanted impacts while driving.

Come indicato in precedenza, il sistema (1) comprende una unit? di elaborazione centrale (UC) di comando e controllo delegata al funzionamento dello stesso sistema (1). Possono essere previsti diversi mezzi di mezzi di verifica e controllo per determinare un ottimale utilizzo della carrozzina (100). Ad esempio, possono essere previsti mezzi di controllo della carica di detta batteria (4) atti ad inviare un segnale di livello basso di carica. As indicated above, system (1) includes a unit? central processing (UC) command and control delegated to the operation of the same system (1). Various means of verification and control means can be provided to determine optimal use of the wheelchair (100). For example, means can be provided to control the charge of said battery (4) capable of sending a low charge level signal.

In Fig. 7 sono illustrati mediante blocchi schematici i vari componenti che possono essere previsti come possibile esempio di realizzazione del trovato. In Fig. 7 the various components which can be envisaged as a possible example of implementation of the invention are illustrated using schematic blocks.

Ad esempio, il sistema pu? comprende mezzi di rilevamento della posizione funzionanti in interno e/o esterno. Con il blocco (GPS) si ? indicato un generico sistema di rilevamento per esterno, ad esempio del tipo GPS (acronimo di Global Positioning System), mentre con il blocco (IPS) si ? indicato un generico sistema di rilevamento per interno (acronimo di Indoor Positioning System). Tali sistemi possono essere realizzati secondo varie modalit?, secondo tecniche note purch? siano in grado di fornire un valore di localizzazione della carrozzina (100) all?esterno e/o all?interno. For example, the system can includes position detection means operating indoors and/or outdoors. With the lock (GPS) yes? a generic outdoor detection system is indicated, for example of the GPS type (acronym for Global Positioning System), while with the block (IPS) it is? indicated a generic indoor detection system (acronym for Indoor Positioning System). These systems can be created in various ways, according to known techniques as long as are able to provide a wheelchair location value (100) outside and/or inside.

Il sistema di localizzazione consente una movimentazione automatica o semiautomatica della carrozzina. The localization system allows automatic or semi-automatic movement of the wheelchair.

Ad esempio, facendo riferimento all?esempio di Fig.6, quando l?utilizzatore si trova a letto (L), pu? far spostare la carrozzina fino ad una stazione di ricarica (6), di seguito descritta, Il comando pu? essere fornito dallo stesso utilizzatore, ad esempio tramite un telecomando (T) oppure dalla stessa unit? centrale (UC) in corrispondenza del rilevamento di una insufficiente carica della batteria (4). For example, referring to the example in Fig.6, when the user is in bed (L), he can? move the wheelchair to a charging station (6), described below. The command can? be provided by the user himself, for example via a remote control (T) or by the unit itself? control unit (UC) when insufficient battery charge is detected (4).

Sempre in Fig. 6 ? stata rappresentata in modo schematico la stazione (6) di ricarica per evidenziare una caratteristica del sistema (1) in oggetto. In pratica, con una funzione di ?auto-ricarica? la batteria (4) ? collegata a un primo elemento di connessione (46) per la ricarica e la stazione (6) ? provvista di un secondo elemento di connessione (64) conformato e dimensionato in modo da potersi accoppiare mediante accostamento reciproco con detto primo elemento di connessione (46), cos? da consentire in modo automatico la ricarica di detta almeno una batteria (4) quando la carrozzina (100) ? posizionata nella stazione di ricarica (6). Nel disegno i due connettori (46) e (64) sono illustrati solo schematicamente per indicare che l?accostamento della carrozzina (100) alla stazione di ricarica (6) determina la connessione necessaria alla ricarica della batteria (4). Still in Fig. 6? The charging station (6) has been represented schematically to highlight a characteristic of the system (1) in question. In practice, with a ?self-charging? the battery (4) ? connected to a first connection element (46) for charging and the station (6) ? provided with a second connection element (64) shaped and sized so as to be able to be coupled by reciprocal juxtaposition with said first connection element (46), thus? to automatically allow the recharging of said at least one battery (4) when the wheelchair (100) ? positioned in the charging station (6). In the drawing, the two connectors (46) and (64) are illustrated only schematically to indicate that placing the wheelchair (100) next to the charging station (6) determines the connection necessary to recharge the battery (4).

Vantaggiosamente il segnale relativo alla posizione della carrozzina (100) ricevuto dai mezzi di rilevamento della posizione funzionanti in interno e/o esterno (GPS, IPS) pu? essere utilizzato dall?unit? centrale (UC), mediante un programma residente e/o mediante comando da remoto (APP, T), per muovere lungo un percorso la stessa carrozzina (100). In pratica, attraverso la connessione con l?unit? centrale (UC) ? possibile muovere la carrozzina utilizzando, ad esempio, un telecomando (T), un?applicazione (APP) prevista su un telefono oppure tramite un computer collegato ad una rete telefonica o dati per la quale l?unit? centrale (UC) ? provvista di relativi mezzi di connessione (NET). Advantageously, the signal relating to the position of the wheelchair (100) received from the position detection means operating indoors and/or outdoors (GPS, IPS) can be used by the unit? control unit (UC), using a resident program and/or via remote control (APP, T), to move the same wheelchair (100) along a path. In practice, through the connection with the unit? central (UC) ? It is possible to move the wheelchair using, for example, a remote control (T), an application (APP) provided on a telephone or via a computer connected to a telephone or data network for which the unit? central (UC) ? equipped with relevant connection means (NET).

Un altro vantaggio dei mezzi di rilevamento previsti sulla carrozzina, in particolare quelli per esterno (GPS), ? che ? sempre possibile effettuare un tracciamento della carrozzina (100), consentendo di conoscere gli spostamenti della persona che usa la carrozzina e degli eventuali accompagnatori, diminuendo pertanto drasticamente le possibilit? di allontanamento involontario o indesiderato della stessa persona. Another advantage of the detection means provided on the wheelchair, in particular those for outdoor use (GPS), is? That ? It is always possible to track the wheelchair (100), allowing you to know the movements of the person using the wheelchair and any companions, thus drastically decreasing the possibilities. of involuntary or unwanted removal of the same person.

In aggiunta (o in alternativa) a quanto descritto, il sistema pu? comprendere una telecamera (CAM) o altro sistema di rilevamento degli ostacoli collegato a detta unit? centrale (UC); in questo modo, quando la carrozzina (100) si avvicina ad un ostacolo, l?unit? centrale (UC) piloter? i mezzi motori (3) in modo da evitare tale ostacolo. In addition (or as an alternative) to what has been described, the system can? include a camera (CAM) or other obstacle detection system connected to said unit? central (UC); in this way, when the wheelchair (100) approaches an obstacle, the unit? central (UC) piloter? the motor vehicles (3) in order to avoid this obstacle.

Il collegamento (NET) alla rete telefonica o dati pu? essere usato dall?utilizzatore per inviare un segnale di allarme, ad esempio mediante un segnalatore (104) (ad esempio un pulsante) collegato al joystick (103), al telecomando o indipendente. The connection (NET) to the telephone or data network can? be used by the user to send an alarm signal, for example via a signaler (104) (for example a button) connected to the joystick (103), to the remote control or independently.

Il sistema per la motorizzazione (1) oggetto del presente trovato pu? comprendere anche un dispositivo mobile di localizzazione (indicato con il blocco ACC in Fig.7) in grado di fornire un segnale di tracciamento dello stesso dispositivo (ACC). L?unit? centrale (UC) ? collegata al dispositivo mobile (ACC) in modo da comandare lo spostamento della carrozzina (100) in funzione del detto segnale di tracciamento ricevuto. The motorization system (1) object of the present invention can? also include a mobile tracking device (indicated with the ACC block in Fig.7) capable of providing a tracking signal of the same device (ACC). The unit? central (UC) ? connected to the mobile device (ACC) so as to control the movement of the wheelchair (100) according to said tracking signal received.

La funzione del dispositivo (ACC) ? quella di far seguire alla carrozzina (100) un percorso che sia funzione dello spostamento del dispositivo mobile di localizzazione (ACC). Tale dispositivo di tracciamento (ACC) pu? essere utilizzato da un accompagnatore della persona seduta sulla carrozzina (100) per fare in modo che la carrozzina (100), senza alcun intervento diretto della stessa persona seduta sulla carrozzina, riesca a seguire lo spostamento dell?accompagnatore. Tra i vantaggi di questa funzione possono essere elencati i seguenti: l?accompagnatore non deve impegnare manualmente la carrozzina; l?accompagnatore ha un impegno meno gravoso nel suo incarico; l?accompagnatore (che non deve pi? spingere e/o direzionare la carrozzina) pu? usare le mani che restano libere per altre attivit? come, ad esempio, portare degli oggetti, tenere un ombrello, ecc? The function of the device (ACC) ? that of making the wheelchair (100) follow a path that is a function of the movement of the mobile localization device (ACC). This tracking device (ACC) can? be used by a companion of the person sitting on the wheelchair (100) to ensure that the wheelchair (100), without any direct intervention of the same person sitting on the wheelchair, is able to follow the movement of the companion. Among the advantages of this function the following can be listed: the companion does not have to manually engage the wheelchair; the companion has a less onerous commitment in his role; the companion (who no longer has to push and/or direct the wheelchair) can? use the hands that remain free for other activities? such as, for example, carrying objects, holding an umbrella, etc?

Nelle Figg. 3-5 e 8-9 sono mostrati alcuni esempi di realizzazione del corpo scatolare (20) che contiene l?elettronica di comando e controllo (UC) nonch? i motori (3) ed i rulli (5) del sistema di motorizzazione (1) in oggetto come anche i mezzi di fissaggio (2) dello stesso sistema (1) alla carrozzina (101). In Figs. 3-5 and 8-9 show some examples of construction of the box-like body (20) which contains the command and control electronics (UC) as well as? the motors (3) and the rollers (5) of the motorization system (1) in question as well as the fastening means (2) of the same system (1) to the wheelchair (101).

Come meglio visibile nelle Figg. 8 e 9, sui due montanti verticali (21) del telaio della carrozzina (100) vengono fissata due corrispondenti piastre verticali (22) mediante blocchetti (23) e bulloni (24). Ciascuna piastra (22) ? provvista di un?asola sagomata (220) nella quale pu? essere fissata, in modo stabile ma amovibile, una staffa orizzontale (39) provvista di un?estremit? di collegamento (40) alla quale viene fissato il corpo scatolare (20) del meccanismo di movimentazione (1). As better visible in Figs. 8 and 9, two corresponding vertical plates (22) are fixed to the two vertical uprights (21) of the wheelchair frame (100) using blocks (23) and bolts (24). Each plate (22) ? provided with a shaped slot (220) in which it can be fixed, in a stable but removable way, to a horizontal bracket (39) provided with an?extremity? connection (40) to which the box-shaped body (20) of the movement mechanism (1) is fixed.

Come meglio visibile nelle Figg. 3-5, il corpo scatolare (20) comprende un guscio posteriore (34) provvisto di una serie di fori (35) e di due appendici laterali (36) utilizzabili per il fissaggio alle altre parti dello stesso corpo scatolare (20). Sono previsti inoltre, un elemento di fissaggio (37) sul quale sono realizzate una serie di asole (41) utilizzabili per il fissaggio all?estremit? di collegamento (40) descritta in precedenza, vale a dire per realizzare il fissaggio alla carrozzina (100). As better visible in Figs. 3-5, the box-like body (20) includes a rear shell (34) provided with a series of holes (35) and two lateral appendages (36) that can be used for fixing to the other parts of the same box-like body (20). Furthermore, a fixing element (37) is provided on which a series of slots (41) are made which can be used for fixing to the extremity. connection (40) described previously, i.e. to secure it to the wheelchair (100).

Il corpo (20) comprende inoltre due corpi laterali (26), ciascuno dei quali ? provvisto di una cavit? inferiore (27) attraverso la quale i rulli (5) possono impegnare le ruote (101) della carrozzina (100). Sono previsti inoltre due coperchi di chiusura (38) che chiudono il corpo (20) ai due lati. I due corpi laterali (26) possono scorrere rispetto alla parte centrale del corpo scatolare (20) in modo da adattare il meccanismo di movimentazione (1) a carrozzine di differente larghezza. Possono essere previsti mezzi di regolazione della larghezza, rappresentati nei disegni da pomoli di fissaggio (28). The body (20) further comprises two lateral bodies (26), each of which is ? equipped with a cavity? lower (27) through which the rollers (5) can engage the wheels (101) of the wheelchair (100). There are also two closing covers (38) which close the body (20) on both sides. The two lateral bodies (26) can slide with respect to the central part of the box-like body (20) so as to adapt the movement mechanism (1) to wheelchairs of different widths. Width adjustment means can be provided, represented in the drawings by fixing knobs (28).

Sulla parte superiore del corpo scatolare (20) ? fissato un attuatore/ammortizzatore (31) che pu? essere, ad esempio, del tipo a gas. Lo stelo (30) dell?ammortizzatore (31) ? fissato, in corrispondenza della propria estremit? superiore (33) ? fissato ad una traversa superiore (29) la quale ? provvista di un foro per il fissaggio (32). LA traversa superiore (29) ? destinata ad impegnare la porzione inferiore delle maniglie di spinta (102) della carrozzina (100). On the upper part of the box-shaped body (20) ? fixed an actuator/damper (31) which can? be, for example, of the gas type. The rod (30) of the shock absorber (31) is fixed, at its extremity? upper (33) ? fixed to an upper crosspiece (29) which is provided with a hole for fixing (32). THE upper cross member (29) ? intended to engage the lower portion of the push handles (102) of the wheelchair (100).

L?attuatore/ammortizzatore (31) ha la funzione di spingere verso il basso il corpo scatolare (20) per mantenere i rulli (5) costantemente in presa sui copertoni (101). In aggiunta o in alternativa all?attuatore/ammortizzatore (31) pu? essere prevista anche una molla (25) fissata alla piastra (22). The actuator/damper (31) has the function of pushing the box-shaped body (20) downwards to keep the rollers (5) constantly gripping the tires (101). In addition or as an alternative to the actuator/damper (31) it can a spring (25) fixed to the plate (22) should also be provided.

Vantaggiosamente, inoltre, il sistema in oggetto (1) pu? comprendere almeno un pannello fotovoltaico (44) collegato alla batteria di accumulatori (4) per carica la batteria stessa. In pratica, il pannello (44), che nel disegno di Fig. 7 ? rappresentato da un blocco schematico, pu? essere posto, ad esempio su un tettuccio della stessa carrozzina (100) o su altra parte esposta all?irraggiamento solare per trasformare l?energia luminosa ricevuta in energia elettrica utilizzabile per la ricarica della batteria (4). Questo consente di aumentare l?autonomia di marcia della carrozzina (100), diminuendo allo stesso tempo i costi relativi alla ricarica da rete elettrica. In conclusione, tenendo conto delle caratteristiche native delle carrozzelle manuali ovvero robustezza dimensionata relativamente al peso trasportabile, tipologia di ruote anteriori e posteriori, velocit? operativa per cui vengono dimensionate, tipologia di terreno sulla quale possono essere utilizzate, tipologia di frenata, nonch? peso, maneggevolezza e tipologia dei materiali utilizzati, ? importante sottolineare che il sistema ? stato dimensionato in modo da non alterare in nessun modo le caratteristiche peculiari e funzionali della carrozzella. Advantageously, moreover, the system in question (1) can include at least one photovoltaic panel (44) connected to the storage battery (4) to charge the battery itself. In practice, the panel (44), which in the drawing of Fig. 7 is represented by a schematic block, can? be placed, for example on a roof of the wheelchair itself (100) or on another part exposed to solar radiation to transform the light energy received into electrical energy that can be used to recharge the battery (4). This allows you to increase the wheelchair's travel autonomy (100), while at the same time reducing the costs relating to charging from the electricity grid. In conclusion, taking into account the native characteristics of manual wheelchairs, i.e. robustness sized in relation to the transportable weight, type of front and rear wheels, speed? operational for which they are sized, type of terrain on which they can be used, type of braking, as well as? weight, ease of handling and type of materials used, ? it is important to underline that the system? It has been sized so as not to alter the peculiar and functional characteristics of the wheelchair in any way.

I particolari di esecuzione possono comunque variare in maniera equivalente nella forma, dimensioni, disposizione degli elementi, natura dei materiali impiegati, senza peraltro uscire dall'?mbito dell'idea di soluzione adottata ovvero del concetto inventivo e perci? restando nei limiti della tutela accordata dal presente brevetto. The execution details can however vary in an equivalent manner in the shape, dimensions, arrangement of the elements, nature of the materials used, without however leaving the scope of the idea of the solution adopted or of the inventive concept and therefore remaining within the limits of the protection granted by this patent.

Claims

1. System (1) for the motorization of a wheelchair, usable to apply an electric motor to a wheelchair (100) characterized by the fact that it comprises:

- a support frame (2) provided with means of attachment to a wheelchair (100); - at least one electric motor (3) fixed to said frame (2);

- at least one accumulator battery (4) connected to said electric motor (3) to provide electrical power;

- a pair of rollers (5), kinematically connected to said at least one motor (3), shaped and arranged so as to engage the wheels (101) of said wheelchair (100) to transmit the motion received from said at least one motor (3 ).

2. System for motorizing a wheelchair according to claim 1, characterized in that it comprises a unit? of central processing (UC) for command and control connected to said battery (4) and to said at least one motor (3) and by the fact that means are provided for checking the charge of said battery (4) suitable for sending a low level signal of charge.

3. System for the motorization of a wheelchair according to claim 2, characterized in that it says at least one battery (4)? connected to a first connection element (46) for charging and by the fact that the system (1) includes a charging station (6) for said at least one battery (4), said station (6) being provided with a second element of connection (64) shaped and sized so as to be able to be coupled by mutual juxtaposition with said first connection element (46) so? to automatically allow the recharging of said at least one battery (4) when the wheelchair (100) ? positioned in the charging station (6).

4. System for the motorization of a wheelchair according to one of the previous claims, characterized in that it includes position detection means operating internally and/or externally (IPS, GPS) suitable for providing said unit with central (UC) a signal relating to the position of the wheelchair (100).

5. System for the motorization of a wheelchair according to claim 4, characterized in that the signal relating to the position of the wheelchair (100) provided by said position detection means operating internally and/or externally (GPS, IPS) is used from said unit? control unit (UC), using a resident program and/or via remote control (APP, T), to move the same wheelchair (100) along a path.

6. System for motorizing a wheelchair according to one of the previous claims, characterized in that it includes a camera (CAM) or other obstacle detection system connected to said unit? central (UC).

7. System for motorizing a wheelchair according to one of the previous claims, characterized in that it includes connection means (NET) to a telephone or data network.

8. System for the motorization of a wheelchair according to claim 7, characterized in that it includes a signaling device (104) which can be activated by the user so as to provide an alarm signal via the said connection means (NET) to a telephone network or data.

9. System for motorizing a wheelchair according to one of the previous claims, characterized in that the motors (3) are of the step-by-step type.

10. System for motorizing a wheelchair according to one of the previous claims, characterized in that said support frame (2) for attachment to a wheelchair (100) comprises a box-like body (20) attachable to the wheelchair frame (100) and provided with thrust means (31; 25) designed to keep said rollers (5) in contact with the wheels (101).

11. System for the motorization of a wheelchair according to one of the previous claims, characterized by the fact that it includes a mobile localization device (ACC) capable of providing a tracking signal of the same device (ACC) and by the fact that said unit? central (UC) ? connected to said mobile device (ACC) so as to control the movement of the wheelchair (100) according to said tracking signal received.

12. System for motorizing a wheelchair according to one of the previous claims, characterized in that it includes at least one photovoltaic panel (44) connected to said accumulator battery (4) to charge the battery itself.