IT202100025004A1

IT202100025004A1 - TERMINAL DEVICE AND SYSTEM FOR THE COLLECTION AND HANDLING OF INDUSTRIAL TANKS

Info

Publication number: IT202100025004A1
Application number: IT102021000025004A
Authority: IT
Inventors: Gianluca Binato; Massimiliano Putzolu
Original assignee: Maider Ncg S R L
Priority date: 2021-09-30
Filing date: 2021-09-30
Publication date: 2023-03-30

Description

TITOLO: DISPOSITIVO TERMINALE E SISTEMA PER LA PRESA E LA MOVIMENTAZIONE DI CISTERNE INDUSTRIALI TITLE: TERMINAL DEVICE AND SYSTEM FOR THE PICKING AND HANDLING OF INDUSTRIAL TANKS

DESCRIZIONE DESCRIPTION

CAMPO DELL?INVENZIONE FIELD OF THE INVENTION

Questa invenzione si riferisce ai dispositivi e sistemi di presa e movimentazione per cisterne industriali, in particolare i c.d. ?Intermediate Bulk Containers (IBC)?. STATO DELLA TECNICA This invention refers to gripping and handling devices and systems for industrial tanks, in particular the so-called ?Intermediate Bulk Containers (IBCs)?. STATE OF THE ART

Allo stato dell?arte sono ben noti contenitori intermedi multiuso per l?impiego industriale (noti anche come IBC) progettati per la movimentazione, il trasporto e lo stoccaggio di liquidi, semi-solidi o solidi, ad esempio prodotti alimentari, chimici e/o materiali di scarto. In the state of the art are well known multipurpose intermediate containers for industrial use (also known as IBC) designed for the handling, transport and storage of liquids, semi-solids or solids, for example food, chemical and/or waste materials.

Come noto, le cisterne per il contenimento di sostanze industriali sono contenitori impilabili, riutilizzabili e versatili, generalmente composte da un otre in materiale polimerico, ad es. polietilene ad alta densit? contenente la sostanza; una gabbia metallica, ad es. di alluminio, configurata per proteggere le pareti dell?otre da eventuali urti accidentali; e una pedana in legno, plastica o metallo, che funge da supporto e da aggancio per la movimentazione della cisterna. As known, tanks for the containment of industrial substances are stackable, reusable and versatile containers, generally composed of a polymeric material bottle, e.g. high density polyethylene containing the substance; a metal cage, e.g. made of aluminium, configured to protect the walls of the bottle from any accidental impacts; and a platform in wood, plastic or metal, which acts as a support and hook for handling the tank.

Le fasi di lavorazione di dette cisterne, in particolare le fasi di produzione, movimentazione, stoccaggio e recupero richiedono, su scala industriale, l?impiego di apparecchiature e macchinari complessi e di considerevoli dimensioni. The processing stages of said tanks, in particular the production, handling, storage and recovery stages, require, on an industrial scale, the use of complex and considerably sized equipment and machinery.

Ogni fase di lavorazione ? gestita da uno specifico macchinario e coordinata da un gruppo di addetti e supervisori specializzati. Each processing stage? managed by a specific machine and coordinated by a group of specialized employees and supervisors.

Esistono allo stato dell?arte apparecchiature industriali configurate per gestire, con un grado pi? o meno elevato di automazione, l?intero processo di lavorazione delle cisterne industriali. Is there state of the art industrial equipment configured to handle, with a higher degree? or less high level of automation, the entire manufacturing process of industrial tanks.

La domanda di brevetto italiano 102021000016496, ad esempio, descrive un procedimento industriale e un?apparecchiatura per la lavorazione e il trattamento di cisterne industriali. L?apparecchiatura comprende una serie di stazioni operative automatizzate, tra cui un impilatore e disimpilatore, un estrattore e un manipolatore di cisterne. The Italian patent application 102021000016496, for example, describes an industrial process and an apparatus for working and treating industrial tanks. The equipment comprises a number of automated operating stations, including a stacker and unstacker, extractor and tank handler.

Una delle fasi pi? complesse e delicate dell?intero ciclo produttivo ? sicuramente quella del sollevamento e della movimentazione delle cisterne industriali. Infatti, a causa del peso e delle dimensioni delle cisterne, dette operazioni espongono il personale a un elevato rischio di incorrere in incidenti e infortuni. Imprecisioni nella presa, malfunzionamenti, difetti e usura dei materiali possono portare al rilascio improvviso e alla caduta della cisterna. One of the most complex and delicate aspects of the entire production cycle? certainly that of lifting and handling industrial tanks. In fact, due to the weight and dimensions of the tanks, these operations expose the personnel to a high risk of incurring accidents and injuries. Inaccuracies in the grip, malfunctions, defects and wear of materials can lead to the sudden release and fall of the tank.

I sistemi e dispositivi di presa e movimentazione tradizionali prevedono l?utilizzo di mezzi meccanici, ad esempio in forma di pinza, atti ad afferrare saldamente l?oggetto durante la manipolazione. La guida e il supporto di detti dispositivi ? affidata, soprattutto in tempi recenti, a un braccio robotico, ad esempio un braccio antropomorfo, comandato da un sistema di automazione computerizzato, come un controllore logico programmabile (in inglese ?Programmable Logic Controller? - PLC). Traditional gripping and handling systems and devices provide for the use of mechanical means, for example in the form of pincers, suitable for gripping the object firmly during handling. The help and support of said devices ? entrusted, especially in recent times, to a robotic arm, for example an anthropomorphic arm, controlled by a computerized automation system, such as a programmable logic controller (in English ?Programmable Logic Controller? - PLC).

Il sollevamento degli oggetti, solitamente, avviene dal basso, inserendo un?apposita appendice inferiormente al corpo da elevare o, ancora, agendo sulle pareti laterali dello stesso. The lifting of the objects usually takes place from below, by inserting a special appendix below the body to be lifted or, again, by acting on the side walls of the same.

WO 2018/124876 A2 descrive un sistema di presa comprendente un telaio, una pinza e un meccanismo di trasmissione a cremagliera e ruote dentate dotato di dispositivo meccanico di bloccaggio. Il sistema ? configurato per operare senza sorgenti elettriche, pneumatiche o idrauliche. WO 2018/124876 A2 discloses a gripping system comprising a frame, a gripper and a rack and toothed wheel transmission mechanism equipped with a mechanical locking device. The system ? configured to operate without electrical, pneumatic or hydraulic sources.

Esistono, inoltre, apparecchiature che, in alternativa o in aggiunta a mezzi meccanici, prevedono l?utilizzo di sistemi per la generazione di vuoto, configurati per incrementare la presa sull?oggetto, grazie all?azione pneumatica dell?aria sulle pareti dello stesso. Furthermore, there are devices which, alternatively or in addition to mechanical means, provide for the use of vacuum generation systems, configured to increase the grip on the object, thanks to the pneumatic action of the air on the walls of the same.

Ad esempio, US 2003/0120387 A1 illustra un effettore finale per robot configurato per disimpilare articoli, in particolare articoli piani, e rimuoverli dal loro imballaggio. L?effettore comprende elementi di presa costituiti da una coppia di lame lisce regolabili. Inoltre, in una forma preferita di realizzazione, l?effettore prevede un sistema per la generazione del vuoto e meccanismi per trattenere e trasportare gli articoli. For example, US 2003/0120387 A1 discloses a robot end effector configured to destack items, particularly flat items, and remove them from their packaging. The effector comprises gripping elements consisting of a pair of adjustable smooth blades. Furthermore, in a preferred embodiment, the effector provides a vacuum generation system and mechanisms for holding and transporting the articles.

Un ulteriore difetto dei sistemi tradizionali consiste nella difficolt? di centrare e calibrare il movimento dello strumento di presa sul corpo da sollevare. Un allineamento difettoso delle appendici del macchinario all?oggetto imputabile, ad esempio, a un non corretto stoccaggio della merce, ? causa di un indebolimento della tenuta dei mezzi di presa con conseguenze spesso dannose e pericolose per l?incolumit? degli addetti alla movimentazione. A further defect of the traditional systems consists in the difficulty? to center and calibrate the movement of the gripping tool on the body to be lifted. A faulty alignment of the appendices of the machinery to the object attributable, for example, to incorrect storage of the goods, ? due to a weakening of the tightness of the gripping means with consequences that are often harmful and dangerous for the? Incolumit? of handling workers.

CN 111730627 A illustra un dispositivo di presa automatico per la movimentazione di fusti di rifiuti radioattivi. Il dispositivo di presa comprende un gruppo di bracci meccanici e un gruppo di sollevamento. Il gruppo di bracci meccanici comprende una pluralit? di bracci superiori, una pluralit? di bracci inferiori, una pluralit? di mezzi di presa e un'asta telescopica elettrica. Il gruppo di sollevamento comprende un supporto e un dispositivo di sollevamento, disposto sulla superficie inferiore del supporto. L?invenzione prevede, inoltre, l?utilizzo di sensori ottici per il rilevamento dell?oggetto da movimentare e atti ad agevolare l?allineamento dei mezzi di presa con detto oggetto. CN 111730627 A illustrates an automatic gripping device for handling drums of radioactive waste. The gripping device comprises a group of mechanical arms and a lifting group. The group of mechanical arms includes a plurality of upper arms, a plurality? of lower arms, a plurality? of gripping means and an electric telescopic rod. The lifting assembly comprises a support and a lifting device, disposed on the lower surface of the support. The invention also provides for the use of optical sensors for detecting the object to be moved and suitable for facilitating the alignment of the gripping means with said object.

Nel caso di specie, il sollevamento e la movimentazione delle cisterne IBC avvengono dal basso, agendo sulla pedana di supporto, ad esempio per mezzo di un carrello elevatore o, ancora, mediante sistemi di presa configurati per agganciarsi alle pareti laterali della gabbia protettiva. In the present case, the lifting and handling of the IBC tanks takes place from below, acting on the support platform, for example by means of a forklift truck or, again, by means of gripping systems configured to hook onto the side walls of the protective cage.

Anche in questo caso, tuttavia, appaiono evidenti gli svantaggi e le criticit?. In particolare, la difficolt? nell?allineamento dei mezzi di presa all?oggetto da sollevare, nell?adattamento a differenti tipologie di cisterna, il rischio di deformare o danneggiarne le superfici, etc. Even in this case, however, the disadvantages and criticalities are evident. In particular, the difficulty in the alignment of the gripping means to the object to be lifted, in the adaptation to different types of tank, the risk of deforming or damaging the surfaces, etc.

SCOPO DELL?INVENZIONE PURPOSE OF THE INVENTION

Uno scopo della presente invenzione ?, pertanto, quello di fornire un dispositivo e un sistema di presa e movimentazione per cisterne industriali, che superino ed evitino i principali difetti e le pi? gravi limitazioni dell?arte nota. An object of the present invention is, therefore, that of providing a gripping and handling device and system for industrial tanks, which overcomes and avoids the main defects and the most serious limitations of the prior art.

In particolare, si fornisce un dispositivo dotato di mezzi di presa atti ad afferrare la cisterna direttamente dalla bocca di carico, migliorandone la tenuta ed evitando possibili perdite del carico durante la movimentazione. In particular, a device provided is provided with gripping means suitable for gripping the tank directly from the loading mouth, improving its seal and avoiding possible loss of the load during handling.

L?invenzione consente, inoltre, di ridurre il rischio di incidenti e/o infortuni per il personale operativo dovuti a una non corretta presa dell?oggetto in movimentazione. The invention also makes it possible to reduce the risk of accidents and/or injuries for operating personnel due to incorrect gripping of the object being moved.

In aggiunta, grazie a un?apposita guarnizione, il dispositivo ? configurato per migliorare la tenuta idraulica dell?imballo, evitando l?insorgere di eventuali trafilamenti d?aria nella parte superiore della bocca di carico dovuti a micro-deformazioni della plastica. Ci? si dimostra di particolare efficacia nell?esecuzione di test di tenuta della cisterna, ad esempio nei test microfori. PRESENTAZIONE DELL?INVENZIONE In addition, thanks to a? special seal, the device? configured to improve the hydraulic seal of the packaging, avoiding the occurrence of any air leakage in the upper part of the loading mouth due to micro-deformation of the plastic. There? it proves to be particularly effective in carrying out tank tightness tests, for example in micro-hole tests. PRESENTATION OF THE INVENTION

Questi e altri scopi sono raggiunti con il dispositivo e il sistema con le caratteristiche rivendicate nelle rivendicazioni annesse. These and other objects are achieved with the device and system with the characteristics claimed in the appended claims.

Si propone, secondo la presente invenzione, un dispositivo terminale per la presa e la movimentazione di cisterne industriali comprendente una testata di sigillatura; un cilindro pneumatico vincolato a detta testata; e una guarnizione collocata inferiormente a detta testata. Il cilindro ? connesso meccanicamente a un leverismo, a sua volta vincolato a un gruppo di bracci, ed ? configurato per traslare detto leverismo da una prima posizione, corrispondente a una posizione chiusa del gruppo di bracci, a una seconda posizione, corrispondente a una posizione aperta del gruppo di bracci. I bracci sono configurati per inserirsi all?interno di una bocca di carico dell?otre della cisterna. According to the present invention, a terminal device for gripping and handling industrial tanks is proposed, comprising a sealing head; a pneumatic cylinder connected to said head; and a gasket located below said head. The cylinder? mechanically connected to a linkage, in turn linked to a group of arms, and ? configured to translate said lever system from a first position, corresponding to a closed position of the group of arms, to a second position, corresponding to an open position of the group of arms. The arms are configured to fit inside a loading mouth of the tank's skin.

Preferibilmente, il suddetto gruppo di bracci comprende cinque bracci in acciaio inox disposti radialmente ad angoli rispettivamente di 72 gradi ed ? vincolato al leverismo tramite un sistema di ancoraggio comprendente uno snodo a due gradi di libert? costituito da una serie di boccole, perni, cuscinetti e seeger. Preferably, said group of arms comprises five stainless steel arms arranged radially at angles of 72 degrees and ? bound to the linkage through an anchoring system including a joint with two degrees of freedom? consisting of a series of bushings, pins, bearings and seeger rings.

In una forma di realizzazione preferita, sulla testata ? ricavata una serie di fori passanti per l?immissione di aria compressa e/o di strumentazione idraulica. A ogni foro ? accoppiato, mediante filettatura e contro filettatura, un raccordo a gomito atto a connettersi idraulicamente con un dispositivo di insufflaggio dell?aria e/o con un dispositivo di controllo della pressione. In a preferred embodiment, on the warhead ? obtained a series of through holes for the introduction of compressed air and/or hydraulic instruments. At every hole? coupled, by means of threading and counter-threading, to an elbow suitable for hydraulic connection with an air blowing device and/or with a pressure control device.

Preferibilmente, il cilindro pneumatico ? attuato da aria compressa ed ? comandato da elettrovalvole pneumatiche. Preferably, the pneumatic cylinder ? implemented by compressed air and ? controlled by pneumatic solenoid valves.

La testata di sigillatura del dispositivo secondo l?invenzione ? realizzata in alluminio, mentre il leverismo, i bracci e il sistema di ancoraggio sono realizzati in acciaio inox. The sealing head of the device according to the invention ? made of aluminum, while the lever system, the arms and the anchoring system are made of stainless steel.

La guarnizione di sigillatura, invece, ? realizzata in gomma espansa a celle chiuse e presenta, sulla sua superficie inferiore opposta alla testata, due incavi circolari e concentrici, di diametro, rispettivamente, di 150 mm e 220 mm. The sealing gasket, however, ? made of closed-cell expanded rubber and has, on its lower surface opposite the head, two circular and concentric grooves, with a diameter of 150 mm and 220 mm respectively.

Si propone, inoltre, un sistema per la presa e la movimentazione di cisterne industriali comprendente un braccio robotico provvisto di un dispositivo terminale secondo l?invenzione. Furthermore, a system is proposed for gripping and handling industrial tanks comprising a robotic arm provided with a terminal device according to the invention.

Preferibilmente, il dispositivo ? accoppiato al braccio robotico mediante una piastra d?attacco in acciaio inox. BREVE DESCRIZIONE DELLE FIGURE Preferably, the device ? coupled to the robotic arm by means of a stainless steel attachment plate. BRIEF DESCRIPTION OF THE FIGURES

Queste e altre caratteristiche e vantaggi della presente invenzione risulteranno chiare dalla seguente descrizione di forme preferite di realizzazione fatta a titolo di esempio non limitativo con riferimento ai disegni allegati, in cui: These and other characteristics and advantages of the present invention will become clear from the following description of preferred embodiments made by way of non-limiting example with reference to the accompanying drawings, in which:

- la FIG. 1 mostra una vista schematica di una cisterna industriale o IBC; - FIG. 1 shows a schematic view of an industrial tank or IBC;

- la FIG. 2 mostra una vista frontale di un dispositivo terminale per la presa e la movimentazione di cisterne industriali secondo l?invenzione; - FIG. 2 shows a front view of a terminal device for gripping and handling industrial tanks according to the invention;

- la FIG. 3 mostra una vista dall?alto del dispositivo di FIG. 2; - FIG. 3 shows a top view of the device of FIG. 2;

- la FIG. 4 mostra una sezione interna del dispositivo secondo la vista di FIG. 3; - FIG. 4 shows an internal section of the device according to the view of FIG. 3;

- la FIG. 5 mostra un dettaglio di un sistema di ancoraggio integrato al dispositivo di FIG. 2. - FIG. 5 shows a detail of an anchoring system integrated in the device of FIG. 2.

DESCRIZIONE DETTAGLIATA DI FORME PREFERITE DI REALIZZAZIONE DETAILED DESCRIPTION OF PREFERRED FORMS OF EMBODIMENT

Con riferimento alla Figura 2 si ? indicato complessivamente con 100 un dispositivo per la presa e la movimentazione di cisterne industriali 1 secondo l?invenzione. With reference to Figure 2 yes ? the reference numeral 100 indicates as a whole a device for gripping and handling industrial tanks 1 according to the invention.

Nel corso della presente descrizione, con il termine ?cisterna industriale?, si far? preferibilmente riferimento a un contenitore intermedio multiuso per l?impiego industriale (noto come IBC), progettato per la movimentazione, il trasporto e lo stoccaggio di liquidi, semi-solidi o solidi, ad esempio prodotti alimentari, chimici e/o materiali di scarto. In the course of this description, with the term ?industrial tank?, it will be used? preferably referring to a multi-purpose intermediate container for industrial use (known as an IBC), designed for the handling, transport and storage of liquids, semi-solids or solids, for example food products, chemicals and/or waste materials.

In Fig. 1 ? schematicamente illustrata una cisterna 1 del tipo IBC. Essa comprende un otre 2 dotato di una bocca di carico 2a, su cui ? apposto un elemento di chiusura, e atto a contenere una sostanza in forma liquida o solida, una pedana 3 per il sostegno di detto otre 2 e una gabbia protettiva 4, dotata di una serie di tiranti strutturali 4a e disposta attorno a detto otre 2. In Fig. 1 ? schematically illustrated a tank 1 of the IBC type. Does it comprise a skin 2 equipped with a loading mouth 2a, on which ? affixed a closure element, and suitable for containing a substance in liquid or solid form, a platform 3 for supporting said skin 2 and a protective cage 4, equipped with a series of structural tie rods 4a and arranged around said skin 2.

Sar? ovvio al tecnico del settore che, a meno di lievi accorgimenti nella struttura e/o nella configurazione di singoli elementi del dispositivo 100 come descritto in seguito nel dettaglio, esso sar? applicabile anche su contenitori di differente natura senza fuoriuscire dall?ambito di tutela della presente invenzione. Sar? it is obvious to the person skilled in the art that, barring slight expedients in the structure and/or in the configuration of the single elements of the device 100 as described below in detail, it will be? also applicable on containers of different nature without departing from the scope of protection of the present invention.

Il dispositivo terminale 100 secondo l?invenzione comprende una testata di sigillatura 101, un cilindro pneumatico 102 vincolato a detta testata, e una guarnizione 103 collocata inferiormente a detta testata 101. Il cilindro 102 ? connesso meccanicamente a un leverismo 104, a sua volta vincolato a un gruppo di bracci 105, ed ? configurato per traslare detto leverismo 104 da una prima posizione 104a, corrispondente a una posizione chiusa del gruppo di bracci 105a, a una seconda posizione 104b, corrispondente a una posizione aperta del gruppo di bracci 105b. The terminal device 100 according to the invention comprises a sealing head 101, a pneumatic cylinder 102 constrained to said head, and a gasket 103 located below said head 101. The cylinder 102 is mechanically connected to a lever system 104, in turn constrained to a group of arms 105, and ? configured to translate said lever system 104 from a first position 104a, corresponding to a closed position of the group of arms 105a, to a second position 104b, corresponding to an open position of the group of arms 105b.

Durante il funzionamento, il dispositivo viene inserito in una sua posizione chiusa del gruppo di bracci 105a all?interno di una bocca di carico 2a; 2b dell?otre 2 della cisterna 1. Quindi, mediante azionamento del cilindro pneumatico, il leverismo 104 trasla da una prima posizione 104a a una seconda posizione 104b. A detta seconda posizione 104b corrisponde una posizione aperta del gruppo di bracci 105b. I bracci 105, quindi, come illustrato in Fig. 2, si dispongono in posizione parallela e inferiore alla parete superiore dell?otre 2 e perpendicolarmente alle pareti di una sua bocca di carico 2a; 2b. Inoltre, i bracci 105 esercitano una spinta sulle suddette pareti superiori dell?otre, portando l?otre a battuta con la guarnizione 103 e assicurando, cos?, la tenuta meccanica della presa. During operation, the device is inserted in its closed position of the group of arms 105a inside a loading mouth 2a; 2b of the bottle 2 of the tank 1. Then, by actuation of the pneumatic cylinder, the lever system 104 translates from a first position 104a to a second position 104b. An open position of the group of arms 105b corresponds to said second position 104b. The arms 105, therefore, as illustrated in Fig. 2, are arranged in a position parallel and lower than the upper wall of the bottle 2 and perpendicular to the walls of one of its loading mouths 2a; 2b. Furthermore, the arms 105 exert a thrust on the aforementioned upper walls of the bottle, bringing the bottle into contact with the gasket 103 and thus ensuring the mechanical seal of the grip.

In Fig. 3 ? illustrata una vista dall?alto del dispositivo di Fig. 2, in cui ? visibile la configurazione dei bracci 105 nella posizione aperta 105b. In Fig. 3 ? shown is a top view of the device of Fig. 2, in which ? the configuration of the arms 105 in the open position 105b can be seen.

Nelle Figure si sono rappresentate due differenti otri aventi bocche di carico 2a e 2b di diametro, rispettivamente, di 150 mm e 220 mm, essendo dette misure caratteristiche le pi? diffuse tra le comuni cisterne industriali 1. In ragione di ci?, in una forma di realizzazione preferita, al fine di migliorare ulteriormente la tenuta dell?otre al dispositivo 100, la guarnizione 103 presenta, sulla sua superficie inferiore opposta alla testata 101, due incavi 103a e 103b circolari e concentrici atti a ospitare il bordo superiore di dette bocche di carico 2a e 2b. The Figures show two different wineskins having loading mouths 2a and 2b with a diameter of 150 mm and 220 mm respectively, these characteristic measurements being the smallest? widespread among common industrial tanks 1. For this reason, in a preferred embodiment, in order to further improve the seal of the bottle to the device 100, the gasket 103 has, on its lower surface opposite the head 101, two circular and concentric recesses 103a and 103b able to house the upper edge of said loading mouths 2a and 2b.

Tale configurazione consente, in aggiunta, di ridurre notevolmente i difetti di allineamento e/o i c.d. ?falsi scarti? derivanti da leggere deformazioni nei bordi delle bocche di carico dell?otre 2. This configuration allows, in addition, to significantly reduce alignment defects and/or the so-called ?false rejects? deriving from slight deformations in the edges of the loading mouths of the wineskin 2.

? evidente al tecnico del settore che il dispositivo 100, con modifiche minori, potr? essere facilmente adattato alla presa e alla manipolazione di otri 2 aventi bocche di carico 2a; 2b di diametro e/o geometria differente senza fuoriuscire dall?ambito di tutela dell?invenzione. ? clear to the person skilled in the art that the device 100, with minor modifications, can be easily adapted for gripping and handling wineskins 2 having loading mouths 2a; 2b of different diameter and/or geometry without departing from the scope of protection of the invention.

Come verr? descritto in seguito maggiormente nel dettaglio, scopo della guarnizione 103 ? anche quello di migliorare la tenuta idraulica del sistema durante l?esecuzione di test microfori. How will I come? described in more detail below, purpose of the gasket 103 ? also to improve the hydraulic seal of the system during the execution of micro-hole tests.

Secondo una forma preferita di realizzazione illustrata nelle Figure annesse, il gruppo di bracci comprende cinque bracci 105 in acciaio inox disposti radialmente ad angoli rispettivamente di 72 gradi, detta disposizione assicurando una sicura presa sulla parete superiore dell?otre 2. Tale configurazione potr? variare secondo le necessit? e le applicazioni del dispositivo 100. According to a preferred embodiment illustrated in the annexed Figures, the group of arms comprises five stainless steel arms 105 arranged radially at angles of 72 degrees respectively, said arrangement ensuring a secure grip on the upper wall of the bottle 2. vary according to need? and 100 device applications.

Preferibilmente, sulla testata 101 ? ricavata una serie di fori passanti 106 attraverso i quali potr? essere inserita apposita strumentazione per l?immissione di aria compressa e/o per la misurazione della pressione all?interno dell?otre 2 durante l?esecuzione di test di tenuta idraulica. In particolare, la testata potr? ospitare tre fori passanti 106, due dei quali dedicati al gonfiaggio dell?otre e il rimanente alla misura della pressione interna. Preferably, on the warhead 101 ? obtained a series of through holes 106 through which potr? suitable instrumentation must be inserted for the introduction of compressed air and/or for measuring the pressure inside the wineskin 2 during the execution of the hydraulic seal tests. In particular, the head can accommodate three through holes 106, two of which are dedicated to inflating the skin and the remainder to measure the internal pressure.

A ogni foro 106, secondo una configurazione preferenziale, potr? essere accoppiato, mediante filettatura e contro filettatura, un raccordo a gomito 107 atto a connettersi idraulicamente con un dispositivo di insufflaggio dell?aria e/o con un dispositivo di controllo della pressione. At each hole 106, according to a preferential configuration, can be coupled, by means of threading and counter-threading, to an elbow fitting 107 suitable for hydraulically connecting with an air blowing device and/or with a pressure control device.

Secondo una forma preferita di realizzazione, il cilindro pneumatico 102, configurato per movimentare il gruppo di bracci 105, ? attuato da aria compressa. Un pacchetto di elettrovalvole pneumatiche ? destinato a regolarne i flussi e comandarne l?attivazione. Sar? chiaro al tecnico che differenti tipologie di fluido idraulico, cos? come differenti organi di comando saranno utilizzabili senza fuoriuscire dall?ambito di tutela dell?invenzione. According to a preferred embodiment, the pneumatic cylinder 102, configured to move the group of arms 105, is operated by compressed air. A package of pneumatic solenoid valves ? intended to regulate its flows and command its activation. Sar? clear to the technician that different types of hydraulic fluid, cos? how different command members will be usable without leaving the scope of protection of the invention.

Il circuito idraulico del cilindro pneumatico 102, ad esempio, ? configurato per operare a una pressione di esercizio di 6 bar, mentre la forza massima esercitabile dal gruppo di bracci 105 sar? commisurata al diametro della bocca di carico 2a; 2b dell?otre 2 e potr? variare, ad esempio, tra 120 kg e 240 kg. The hydraulic circuit of the pneumatic cylinder 102, for example, ? configured to operate at an operating pressure of 6 bar, while the maximum force that can be exerted by the group of arms 105 will be? commensurate with the diameter of the loading mouth 2a; 2b dell?otre 2 and potr? vary, for example, between 120 kg and 240 kg.

Per assicurare il vincolo del gruppo di bracci 105 al leverismo 104, il dispositivo 100 secondo l?invenzione prevede un sistema di ancoraggio 108 comprendente uno snodo a due gradi di libert?. To ensure the connection of the group of arms 105 to the lever system 104, the device 100 according to the invention provides an anchoring system 108 comprising a joint with two degrees of freedom.

Preferibilmente, lo snodo comprende una serie 108a di boccole, perni, cuscinetti e seeger. Preferably, the joint comprises a series 108a of bushings, pins, bearings and seegers.

Detta configurazione preferenziale ? illustrata, ad esempio, nelle Figure 4 e 5 che mostrano, rispettivamente, una sezione interna del dispositivo 100 secondo una vista dall?alto in cui sono state rimosse la testata 101 e la guarnizione 103, e un dettaglio del suddetto sistema di ancoraggio 108. Said preferred configuration ? illustrated, for example, in Figures 4 and 5 which show, respectively, an internal section of the device 100 according to a top view in which the head 101 and the gasket 103 have been removed, and a detail of the aforementioned anchoring system 108.

Per quanto concerne la scelta dei materiali, essa sar? dettata, principalmente, da fattori di resistenza, rendimento meccanico e compatibilit? con i residui di sostanze contenute all?interno dell?otre 2. In particolare, secondo forme preferite di realizzazione, la testata 101 ? realizzata in alluminio, mentre il leverismo 104, i bracci 105, il sistema di ancoraggio 108 e, in generale, tutte le componenti atte a essere inserite all?interno dell?otre 2, sono realizzati in acciaio inox. As regards the choice of materials, it will be? dictated, mainly, by factors of resistance, mechanical performance and compatibility? with the residues of substances contained inside the wineskin 2. In particular, according to preferred embodiments, the head 101 ? made of aluminium, while the lever system 104, the arms 105, the anchoring system 108 and, in general, all the components suitable for being inserted inside the water bottle 2, are made of stainless steel.

La guarnizione di tenuta 103, invece, ? preferibilmente realizzata in gomma espansa a celle chiuse. The sealing gasket 103, on the other hand, ? preferably made of closed cell foam rubber.

Si fornisce, inoltre, con la presente invenzione, un sistema per la presa e la movimentazione di cisterne industriali 1. Secondo una forma preferita di realizzazione, non raffigurata nelle immagini annesse, il sistema comprende un braccio robotico del tipo antropomorfo atto a sostenere un dispositivo terminale 100 come illustrato in precedenza. The present invention also provides a system for gripping and handling industrial tanks 1. According to a preferred embodiment, not shown in the accompanying images, the system comprises a robotic arm of the anthropomorphic type suitable for supporting a device terminal 100 as previously illustrated.

Il braccio antropomorfo, ad esempio, pu? essere comandato da un sistema di automazione computerizzato, come un controllore logico programmabile (in inglese ?Programmable Logic Controller? - PLC). The anthropomorphic arm, for example, can? be controlled by a computerized automation system, such as a programmable logic controller (in English ?Programmable Logic Controller? - PLC).

Preferibilmente, il dispositivo 100 ? accoppiato al braccio robotico mediante una piastra d?attacco 109 in acciaio inox. Preferably, the device 100 ? coupled to the robotic arm by means of a stainless steel attachment plate 109.

? chiaro al tecnico del settore che il dispositivo 100 potr? essere accoppiato a differenti sistemi per la presa e la movimentazione di cisterne 1, a seconda dell?impianto industriale ove trovano applicazione. ? clear to the technician of the sector that the device 100 will be able? be coupled to different systems for gripping and handling tanks 1, according to the industrial plant where they are applied.

Come anticipato, il sistema secondo l?invenzione pu? essere associato, ad esempio, a un apparato per testare la tenuta idraulica dell?otre 2, detto apparato essendo accoppiabile al dispositivo 100. As anticipated, the system according to the invention can? be associated, for example, with an apparatus for testing the hydraulic seal of the skin 2, said apparatus being coupled to the device 100.

In una forma preferita di realizzazione, detto apparato ? dotato di un dispositivo di gonfiaggio per l?immissione di aria in pressione all?interno dell?otre 2 e di un dispositivo di controllo della pressione. In a preferred embodiment, said apparatus ? equipped with an inflating device for introducing pressurized air into the 2 bottle and with a pressure control device.

Dette operazioni sono richieste, ad esempio, durante l?esecuzione di un c.d. test microfori, volto a rilevare l?eventuale presenza di fratture nelle pareti dell?otre 2 che potrebbero inficiare la tenuta idraulica dello stesso. These operations are required, for example, during the execution of a so-called micro-hole test, aimed at detecting the possible presence of fractures in the walls of the wineskin 2 which could affect its hydraulic seal.

Durante un test microfori, aria a una pressione preferenziale di 50-70 mbar viene introdotta nell?otre 2, per una durata complessiva di circa 60 secondi. Una prima fase di assestamento della pressione interna all?otre 2, della durata di circa 20 secondi, viene seguita da una fase di misurazione della variazione di pressione interna della durata di circa 40 secondi. During a pinhole test, air at a preferential pressure of 50-70 mbar is introduced into the bottle 2, for a total duration of approximately 60 seconds. A first settling phase of the pressure inside the bottle 2, lasting about 20 seconds, is followed by a measuring phase of the internal pressure variation lasting about 40 seconds.

Al termine di questa fase, tramite calcolo differenziale basato su una soglia di confidenza impostata, si provvede a valutare la conformit? dell?otre 2. At the end of this phase, through differential calculation based on a set confidence threshold, the conformity is assessed of the wineskin 2.

Come illustrato sopra, tutta la strumentazione necessaria a questa operazione potr? essere introdotta nell?otre 2 attraverso i fori passanti 106 e, pi? in particolare, attraverso i raccordi a gomito 107 a essi associati. As illustrated above, all the instrumentation necessary for this operation can be introduced into the wineskin 2 through the through holes 106 and, more? in particular, through the elbow fittings 107 associated therewith.

? evidente che quanto descritto ? dato unicamente a titolo di esempio non limitativo e che varianti e modifiche sono possibili senza fuoriuscire dal campo di protezione dell'invenzione, come definito dalle rivendicazioni annesse. ? evident that what is described ? given only as a non-limiting example and that variants and modifications are possible without departing from the scope of protection of the invention, as defined by the appended claims.

Il dispositivo 100 secondo l?invenzione garantisce una maggiore presa e una migliore tenuta sulla cisterna 1, limitando le possibili perdite di carico durante la movimentazione. The device 100 according to the invention ensures a better grip and a better seal on the tank 1, limiting the possible load losses during handling.

L?invenzione consente, inoltre, di ridurre il rischio di incidenti e/o infortuni per il personale operativo dovuti a una non corretta presa della cisterna 1 in movimentazione. Furthermore, the invention allows to reduce the risk of accidents and/or injuries for the operating personnel due to an incorrect grip of the tank 1 during movement.

Infine, l?invenzione consente di eseguire test di tenuta della cisterna 1 riducendo l?insorgere di trafilamenti d?aria nella parte superiore della bocca di carico 2a; 2b dovuti a micro-deformazioni della plastica. Finally, the invention makes it possible to carry out leak tests on the tank 1 by reducing the occurrence of air leakage in the upper part of the loading mouth 2a; 2b due to micro-deformation of the plastic.

Claims

TITLE: TERMINAL DEVICE AND SYSTEM FOR THE GRIPPING AND HANDLING OF INDUSTRIAL TANKS CLAIMS

1. Terminal device (100) for gripping and handling industrial tanks (1) comprising: - a sealing head (101);

- a pneumatic cylinder (102) connected to said head (101); And

- a gasket (103) located below said head (101);

characterized in that said cylinder (102) ? mechanically connected to a linkage (104), in turn linked to a group of arms (105), and ? configured to translate said lever system (104) from a first position (104a), corresponding to a closed position of the group of arms (105a), to a second position (104b), corresponding to an open position of the group of arms (105b); and by the fact that said arms (105) are configured to fit inside a loading mouth (2a; 2b) of the bottle (2) of the tank (1).

The device (100) according to claim 1, wherein the group of arms comprises five stainless steel arms (105) arranged radially at angles of 72 degrees, respectively.

3. Device (100) according to any one of the preceding claims, wherein on the head (101) ? obtained a series of through holes (106) for the introduction of compressed air and/or hydraulic instruments.

The device (100) according to claim 3, wherein each hole (106) is coupled, by means of threading and counter-threading, an elbow fitting (107) suitable for hydraulically connecting with an air blowing device and/or with a pressure control device.

5. Device (100) according to any one of the preceding claims, wherein the pneumatic cylinder (102) is implemented by compressed air and ? controlled by pneumatic solenoid valves.

6. Device (100) according to any one of the preceding claims, wherein the group of arms (105) is constrained to the lever system (104) via an anchoring system (108) comprising a two-degree-of-freedom joint.

7. Device (100) according to claim 6, wherein the joint comprises a series (108a) of bushings, pins, bearings and seegers.

8. Device (100) according to any one of the preceding claims, wherein the head (101) is made of aluminium, while the lever system (104), the arms (105) and the anchoring system (108) are made of stainless steel.

9. Device (100) according to any one of the preceding claims, wherein the gasket (103) is made of closed-cell expanded rubber and has, on its lower surface opposite the head (101), two circular and concentric recesses (103a; 103b), with a diameter of 150 mm and 220 mm, respectively.

10. System for gripping and handling industrial tanks (1) comprising a robotic arm provided with a terminal device (100) according to any one of the preceding claims, the device (100) being coupled to the robotic arm by means of an attachment plate (109) in stainless steel.