IT202100021143A1

IT202100021143A1 - Metodo e dispositivo per determinare un orientamento angolare di un tronco

Info

Publication number: IT202100021143A1
Application number: IT102021000021143A
Authority: IT
Inventors: Enrico Ursella
Original assignee: Microtec Srl
Priority date: 2021-08-04
Filing date: 2021-08-04
Publication date: 2023-02-04
Also published as: EP4129596A1; US20230040571A1

Description

DESCRIZIONE

annessa a domanda di brevetto per invenzione industriale avente per titolo: METODO E DISPOSITIVO PER DETERMINARE UN ORIENTAMENTO ANGOLARE DI UN TRONCO

DESCRIZIONE

La presente invenzione ha per oggetto un metodo e un dispositivo per determinare un orientamento angolare di un tronco e trova applicazione nel settore della lavorazione del legname.

Come ? noto, la crescente automazione degli impianti di lavorazione del legname, volta a massimizzare il valore dei prodotti ottenuti, ha portato negli anni allo sviluppo di molte tecniche di ottimizzazione della lavorazione del legname. Un aspetto che accumuna pressoch? tutte le tecniche di lavorazione ottimizzate che possono essere attuate su un tronco, ? la necessit? di conoscere con buona precisione la posizione del tronco. Ci? non significa solo sapere dove il tronco si trovi, ma, soprattutto, conoscere il modo in cui il tronco ? orientato rispetto ad un asse centrale che si sviluppi longitudinalmente nel tronco.

Nel contesto della presente descrizione, quando si fa riferimento a uno sviluppo longitudinale o a un asse longitudinale in relazione a un tronco, si intende la direzione che coincide con la direzione di crescita in altezza della pianta di cui il tronco faceva parte, vale a dire la direzione generalmente perpendicolare alle sue facce di testa.

Mentre individuare l?asse longitudinale del tronco ? un?operazione banale, capire come il tronco sia effettivamente orientato attorno ad esso non ? semplice.

In particolare, pu? non essere semplice identificare come un tronco sia ruotato attorno all?asse longitudinale nel passaggio tra due stazioni di un impianto o, addirittura, di impianti diversi.

In molte applicazioni, infatti, l?ottimizzazione dei parametri da utilizzare per la lavorazione di un tronco avviene in corrispondenza di una stazione di esame, distinta e distanziata rispetto alla stazione di lavorazione vera e propria. Nella stazione di esame vengono determinate le caratteristiche di interesse per la specifica lavorazione (ad esempio la posizione di nodi o altri difetti all?interno del tronco) rispetto alla posizione che il tronco ha in quel momento. La successiva operazione di individuazione dei parametri di lavorazione ottimizzati ? quindi riferita alla posizione che il tronco aveva nella stazione di esame. Di conseguenza, quando il tronco viene trasferito alla stazione di lavorazione ? necessario capire come sia orientato prima di intraprendere qualsiasi azione.

Nel tempo sono state proposte diverse soluzioni tecniche per cercare di ottenere questo risultato.

In accordo con alcune di queste, il riconoscimento dell?orientamento del tronco ? effettuato confrontando le facce di testa del tronco visibili nelle diverse stazioni, sia spruzzando una linea di riferimento colorata su una di esse, sia facendo riferimento alle caratteristiche biometriche delle stesse (come descritto ad esempio in Rudolf Schraml et al., ?On rotational prealignment for tree log identification using methods inspired by fingerprint and iris recognition?, Machine Vision and Applications (2016) 27:1289? 1298, DOI 10.1007/s00138-016-0814-2). Questa soluzione pu? rivelarsi efficace in tutte quelle situazioni in cui la faccia di testa del tronco ? liberamente osservabile.

Ci? non vale per? in tutte quelle lavorazioni in cui il tronco ? trattenuto da una apparecchiatura proprio in corrispondenza delle facce di testa. Un esempio di questo tipo ? rappresentato dalle apparecchiature sfogliatrici, in cui il tronco, dopo essere stato caricato in una stazione di carico dell?apparecchiatura, viene trattenuto alle estremit? da due mandrini che, tra gli altri, hanno anche il compito di orientare il tronco al meglio per il successivo trasferimento ad una stazione di taglio dell?apparecchiatura stessa (il trasferimento avviene con un moto rigido controllato). Nel caso delle apparecchiature sfogliatrici, quindi, per cercare di riconoscere l?orientamento dei tronchi, in corrispondenza della stazione di ingresso ? generalmente montato uno scanner 3D. Mentre i mandrini fanno ruotare il tronco attorno ad un asse longitudinale, lo scanner 3D rileva la conformazione della sua superficie laterale creando un modello virtuale tridimensionale. Il modello virtuale tridimensionale cos? creato ? poi confrontato con analoghi modelli virtuali tridimensionali creati in precedenza tramite un analogo scanner 3D associato alla stazione di esame.

Anche questa tecnologia nota presenta per? alcuni inconvenienti.

Mentre ? assolutamente efficace nel caso in cui i tronchi presentino una superficie esterna irregolare in grado di caratterizzarli in modo univoco, la tecnica basata sulla scansione tridimensionale della superficie esterna si rivela del tutto inadatta a permettere il riconoscimento dell?orientamento di tronchi che presentino una superficie esterna notevolmente regolare, come ? comune almeno per alcune tipologie di piante.

Un altro caso in cui la testa del tronco non ? visibile in tutte le stazioni di controllo, si ha quando tra due stazioni il tronco viene tagliato trasversalmente in spezzoni pi? corti. A partire da un unico tronco di partenza vengono generati pi? pezzi di lunghezza inferiore. Una o entrambe le teste dei nuovi pezzi non erano ovviamente visibili durante il passaggio alla prima stazione e quindi non ? possibile utilizzare la loro immagine.

In questo contesto il compito tecnico alla base della presente invenzione ? mettere a punto un metodo e un dispositivo per determinare un orientamento angolare di un tronco, che pongano rimedio agli inconvenienti citati.

? in particolare compito tecnico della presente invenzione mettere a punto un metodo e un dispositivo per determinare un orientamento angolare di un tronco, che possano essere adottati indipendentemente dal fatto che le facce di testa siano visibili o meno.

? ulteriormente compito tecnico della presente invenzione mettere a punto un metodo e un dispositivo per determinare un orientamento angolare di un tronco, che possa essere utilizzato con successo anche per tronchi la cui superficiale laterale sia estremamente regolare e tale da non permettere il riconoscimento del tronco tramite una rilevazione del suo profilo tridimensionale.

Il compito tecnico e gli scopi indicati sono sostanzialmente raggiunti da un metodo e un dispositivo per determinare un orientamento angolare di un tronco, in accordo con quanto descritto nelle unite rivendicazioni indipendenti.

Forme realizzative preferite sono oggetto delle rivendicazioni dipendenti. Ulteriori caratteristiche ed i vantaggi della presente invenzione appariranno maggiormente evidenti dalla descrizione dettagliata di alcune forme di esecuzione preferite, ma non esclusive, di un metodo e un dispositivo per determinare un orientamento angolare di un tronco, illustrate con riferimento negli uniti disegni, in cui:

- la figura 1 mostra, in vista frontale schematica, alcune parti di un dispositivo per determinare un orientamento angolare di un tronco, realizzato in accordo con la presente invenzione;

- la figura 2 mostra, in vista schematica dall?alto, alcune parti di una apparecchiatura sfogliatrice dotata di un dispositivo in accordo con la presente invenzione, durante una prima fase operativa;

- la figura 3 mostra una parte dell?apparecchiatura di figura 2 in vista laterale da sinistra;

- la figura 4 mostra una parte dell?apparecchiatura di figura 2 in vista frontale;

- la figura 5 mostra le parti di figura 4 in una seconda fase operativa successiva alla prima fase operativa;

- la figura 6 mostra, in vista dall?alto, alcune parti dell?apparecchiatura di figura 2 durante la seconda fase operativa di figura 5;

- la figura 7 mostra, in vista dall?alto, le parti di figura 6 durante una terza fase operativa successiva alla seconda fase operativa;

- la figura 8 mostra, in vista dall?alto, le parti di figura 7 durante una quarta fase operativa successiva alla terza fase operativa;

- la figura 9 mostra in vista frontale le posizioni iniziale (a tratto continuo) e finale (tratteggiata) di alcune parti di figura 8, durante una successiva quinta fase operativa;

- la figura 10 mostra, in vista dall?alto, la posizione finale di figura 8;

- la figura 11 mostra, in vista dall?alto, una successiva sesta fase operativa; - la figura 12 mostra, in vista dall?altro, una successiva settima fase operativa; e

- le figure da 13 a 18 mostra in successione sei diverse fotografie di una porzione della superficie laterale di un medesimo tronco, ottenute ruotando il tronco attorno ad un proprio asse longitudinale di un medesimo passo angolare tra una e l?altra.

Per una migliore chiarezza espositiva, nel seguito verr? innanzitutto descritto il metodo oggetto della presente invenzione e, a seguire, il dispositivo. Ci? nonostante, quanto verr? descritto in relazione al metodo o al dispositivo, dovr? essere considerato come riferito anche, rispettivamente, al dispositivo e al metodo (se tecnicamente possibile).

La soluzione tecnica alla base sia del metodo, sia del dispositivo descritti nel seguito, ? basata sull?utilizzo dell?aspetto esteriore della superficie laterale 1 di un tronco 2, quale elemento caratterizzante in grado di permettere di determinare come il tronco 2 sia disposto rispetto ad un suo asse longitudinale. In particolare, ? stato ideato di confrontare l?orientamento della superficie laterale 1 in una seconda posizione, con l?orientamento che la superficie laterale 1 aveva in una posizione di riferimento, per determinare quanto, e come, il tronco 2 nella seconda posizione sia ruotato attorno al proprio asse longitudinale rispetto a quando si trovava nella posizione di riferimento. Di conseguenza, qualsiasi informazione relativa al tronco 2 determinata quando il tronco 2 si trovava nella posizione di riferimento (ad esempio: la distribuzione dei nodi, l?orientamento di uno schema di taglio, ecc?), pu? essere riportata nella seconda posizione (si tratta in pratica di una trasformazione geometrica rigida).

Va inoltre notato che quanto descritto nel seguito si applica indifferentemente sia nel caso in cui il tronco 2 che si trova nella seconda posizione ? lo stesso tronco 2 che ? stato precedentemente esaminato nella posizione di riferimento, sia nel caso in cui il tronco 2 nella seconda posizione sia costituito da uno spezzone assiale di un tronco 2 che ? stato precedentemente esaminato nella posizione di riferimento; ci? pu? capitare, ad esempio, se tale tronco 2 pi? grande ? stato sottoposto ad un taglio in pi? spezzoni assiali dopo essere passato per la posizione di riferimento. Il metodo oggetto della presente invenzione comprende una serie di fasi operative, la prima delle quali ? una prima fase di acquisizione che ? svolta quando il tronco 2 si trova nella posizione di riferimento. Vantaggiosamente la posizione di riferimento potr? essere una posizione in cui il tronco 2 si trova quando ? oggetto di una fase di esame, o una posizione in cui il tronco 2 ha un orientamento noto rispetto a quello che aveva o avr? (a seconda che la fase di esame sia svolta prima o dopo) durante l?esecuzione della fase di esame (ad esempio in quanto le due sono separate solo da un moto rigido noto del tronco 2).

Durante la prima fase di acquisizione, si acquisiscono una o pi? prime fotografie digitali della superficie laterale 1 del tronco 2 posto nella posizione di riferimento. Ciascuna prima fotografia digitale ? acquisita osservando il tronco 2 da un relativo primo punto di vista, che ha una posizione nota che corrisponde alla posizione dell?obiettivo di una prima fotocamera digitale utilizzata a tale scopo. La prima fase di acquisizione pu? essere eseguita tramite una o pi? prime fotocamere digitali 3.

Come meglio descritto anche nel seguito, in alcune forme realizzative si acquisiscono una o pi? prime fotografie digitali osservando il tronco 2 da un unico primo punto di vista posto radialmente rispetto all?asse longitudinale. Preferibilmente, le una o pi? prime fotografie digitali rappresentano l'aspetto esteriore della superficie laterale 1 del tronco 2 lungo una striscia longitudinale di lunghezza pari alla lunghezza del tronco 2. Tale acquisizione pu? essere fatta o acquisendo una sola prima fotografia digitale, o acquisendo una pluralit? di prime fotografie digitali ciascuna delle quali interessa solo una parte dell'estensione longitudinale del tronco 2. In alcune forme realizzative, invece, si acquisisce una pluralit? di prime fotografie digitali, osservando il tronco 2 da una pluralit? di angolazioni radiali diverse rispetto all'asse longitudinale, preferibilmente distribuite in modo tale da acquisire almeno una fotografia per ciascun punto di un'intera porzione tubolare della superficie laterale 1 del tronco 2; in altri termini, le prime fotografie digitali, considerate complessivamente, mostrano l'intera superficie della porzione tubolare della superficie laterale 1 del tronco 2. Come per il caso precedente, inoltre, in corrispondenza di ogni posizione angolare di acquisizione (primo punto di vista) possono essere acquisite una o pi? prime fotografie digitali, in modo tale da coprire la lunghezza del tronco 2 in tutto o in parte.

Ulteriormente, in altre forme realizzative lo stesso risultato appena descritto pu? essere ottenuto facendo ruotare il tronco 2 su se stesso attorno all?asse longitudinale, e utilizzando pi? volte, durante la rotazione, una o pi? prime fotocamere digitali 3 poste in corrispondenza di un?unica posizione angolare.

Il metodo comprende poi una prima fase di generazione, durante la quale si generano una o pi? prime immagini digitali della superficie laterale 1 del tronco 2 posto nella posizione di riferimento. Le prime immagini digitali sono generate utilizzando le una o pi? prime fotografie digitali.

In alcune forme realizzative, le una o pi? prime immagini digitali coincidono con prime fotografie digitali. Con tale indicazione si intende che ciascuna prima immagine digitale pu? corrispondere o a una singola prima fotografia digitale, oppure all'unione di pi? prime fotografie digitali (ad esempio nel caso in cui vengano acquisite pi? prime fotografie digitali in corrispondenza di una medesima posizione angolare per coprire l'intera lunghezza longitudinale del tronco 2).

In alcune forme realizzative, invece, le una o pi? prime immagini digitali sono create generando una o pi? prime fotografie digitali virtuali della superficie laterale 1 del tronco 2, che sono poi utilizzate analogamente a quanto appena descritto. Le prime fotografie digitali virtuali possono essere create tramite una elaborazione di prime fotografie digitali reali acquisite da punti di vista diversi, in particolare da punti di vista che presentino una posizione angolare, rispetto all'asse longitudinale del tronco 2, diversa ma ravvicinata, sostanzialmente come se si trattasse di due immagini acquisite con un sistema di visione stereoscopica.

Tramite tecniche note di elaborazioni immagini, disponendo dei due fotografie digitali di una medesima superficie, acquisite in stereoscopia ? possibile generare una fotografia digitale virtuale che corrisponda a quanto si potrebbe osservare da un punto di vista virtuale intermedio tra i due punti di vista reali. Per esempio, possono essere utilizzate prime fotografie digitali reali acquisite da due punti di vista sfalsati angolarmente di 10? attorno all'asse longitudinale del tronco 2, per creare ulteriori nove fotografie digitali virtuali che corrispondano a quanto si potrebbe osservare da punti di vista interposti tra i due e distanziati di un passo di 1? uno dall?altro.

Le fasi fino a qui descritte permettono al metodo di creare una serie di immagini da utilizzare come riferimento rispetto al quale successivamente valutare l'orientamento angolare del tronco 2 nella seconda posizione, raggiunta ad esempio dopo una movimentazione dello stesso. In alcune applicazioni, la prima fase di generazione pu? essere attuata almeno in parte anche dopo alcune delle fasi descritte nel seguito, ed in particolare nel corso della fase di confronto, come ripetuto anche nel seguito.

Mentre la prima fase di acquisizione ? vantaggiosamente attuata tramite le prime fotocamere digitali 3, la prima fase di generazione pu? essere vantaggiosamente effettuata da una unit? elettronica che pu? comprendere uno o pi? computer.

Quando il tronco 2 ha raggiunto la seconda posizione, in corrispondenza della quale si vuole determinare l'orientamento angolare del tronco 2 stesso, il metodo prevede innanzitutto una seconda fase di acquisizione, durante la quale si acquisiscono una o pi? seconde fotografie digitali della superficie laterale 1 del tronco 2 tramite seconde fotocamere digitali 4. Anche in questo caso, ciascuna seconda fotografia digitale ? acquisita osservando il tronco 2 da un relativo secondo punto di vista di posizione nota. Vantaggiosamente, sia i primi punti di vista, sia i secondi i punti di vista, sono posizionati ciascuno su una retta radiale rispetto a un asse longitudinale del tronco 2. Per quanto riguarda l?acquisizione delle seconde fotografie digitali valgono tutte le considerazioni sopra esposte in relazione alle prime fotografie digitali.

Successivamente, il metodo prevede l'esecuzione di una seconda fase di generazione, durante la quale si generano una o pi? seconde immagini digitali della superficie laterale 1 del tronco 2 posto nella seconda posizione, utilizzando le una o pi? seconde fotografie digitali. Anche per la seconda fase di generazione valgono tutte le considerazioni sopra riportate per la prima fase di generazione (considerando di applicarle anzich? alle prime fotografie digitali, alle seconde fotografie digitali).

In alcune forme realizzative, nella prima fase di generazione si genera una pluralit? di prime immagini digitali e nella seconda fase di generazione si genera una sola seconda immagine digitale.

In altre forme realizzative, invece, nella prima fase di generazione si genera una sola prima immagine digitale mentre nella seconda fase di generazione si genera una pluralit? di seconde immagini digitali.

In entrambi i casi appena descritti, le immagini digitali di cui si acquisisce la pluralit? (siano esse le prime immagini digitali o le seconde immagini digitali) sono vantaggiosamente acquisite in modo tale da coprire un'intera porzione tubolare della superficie laterale 1 del tronco 2.

La seconda fase di acquisizione ? attuata tramite una o pi? seconde fotocamere digitali 4. La seconda fase di generazione ? invece attuata da una unit? elettronica che, a seconda delle esigenze, pu? coincidere con l'unit? elettronica utilizzata nella prima fase di generazione, o pu? essere costituita da un diverso dispositivo (il quale potr? comprendere uno o pi? computer).

Terminata la seconda fase di generazione, il metodo prevede una fase di confronto, durante la quale si confrontano le una o pi? seconde immagini digitali con le una o pi? prime immagini digitali.

Anche la fase di confronto ? vantaggiosamente eseguita da una unit? elettronica, che pu? o meno coincidere con quella responsabile della fase di generazione, e che pu? comprendere uno o pi? computer.

La fase di confronto ? eseguita per identificare una corrispondenza tra una seconda immagine digitale del tronco 2 posto nella seconda posizione e una prima immagine digitale dello stesso tronco 2 posto nella posizione di riferimento.

La fase di confronto pu? essere eseguita con qualsiasi modalit? di confronto immagini.

In generale, sar? possibile identificare una corrispondenza esatta tra la prima immagine digitale e la seconda immagine digitale solo nel caso in cui le due immagini siano state acquisite da rispettivi punti di vista posizionati in modo identico rispetto all?asse longitudinale del tronco 2, o perlomeno ad una distanza angolare uno dall?altro inferiore alla risoluzione di misura.

Nella realt?, tuttavia, ? altamente improbabile che ci? possa accadere.

Di conseguenza, la fase di confronto ? vantaggiosamente eseguita innanzitutto verificando se nella prima e nella seconda immagine siano presenti medesime caratteristiche superficiali del tronco 2, verificando poi quale scarto sia presente tra le due immagini.

In particolare, dato che le prime immagini digitali e le seconde immagini digitali sono acquisite nel campo della luce visibile, l?identificazione delle caratteristiche superficiali significative ? vantaggiosamente fatta sulla base delle caratteristiche cromatiche della superficie del tronco 2.

Le figure da 13 a 18 mostrano una stessa porzione assiale di un tronco 2 fotografata da una medesima angolazione mentre la stessa ruota in modo tale che la parte superiore si avvicini all?osservatore. Ciascuna fotografia ? ruotata rispetto alla precedente di circa 10?.

Come evidenziato da tali figure la superficie esterna di un tronco 2 ? tipicamente ricca di zona con colorazione caratteristica e non costante. Questo permette di individuare in ogni immagine acquisita dei punti caratteristici univoci. Questi punti caratteristici possono essere ritrovati e fatti corrispondere, in immagini acquisite da due fotocamere distinte in istanti diversi. In alcune applicazioni pu? anche essere prevista una fase di marcatura, preliminare alla prima fase di acquisizione, in cui una marcatura artificiale viene applicata alla superficie esterna del tronco 2 per renderlo maggiormente riconoscibile. A titolo di esempio, la marcatura pu? essere effettuata creando una texture casuale sulla superficie del tronco, ad esempio spruzzando in modo non controllato una vernice colorata (preferibilmente in contrasto rispetto ad una colorazione media del tronco 2) sulla superficie laterale del tronco.

La scelta dei punti caratteristici (?keypoints?) all?interno di una immagine, il calcolo di un insieme di numeri che ne descrivano l?aspetto (?descriptors?) e la scelta della migliore associazione tra keypoints in due immagini, in base alla similitudine dei loro descriptors (scelta alla base del riconoscimento elettronico di medesimi punti reali in immagini diverse), ? arte nota in visione artificiale e non verr? pertanto qui descritta in ulteriore dettaglio. La fase di confronto ? vantaggiosamente fatta confrontando un?unica immagine di una porzione della superficie laterale 1 del tronco 2 acquisita in una posizione (che potr? essere rispettivamente una prima immagine digitale o una seconda immagine digitale), con una pluralit? di immagini della stessa superficie, acquisite in una posizione diversa e che, complessivamente mostrino l?aspetto dell?intera superficie laterale 1 o quantomeno di una sua porzione tubolare.

Come in tutte le tecniche di visione artificiale, anche nella fase di confronto si potr? considerare che vi sia corrispondenza tra due immagini quando un punteggio di somiglianza, o di differenza, tra le due rientri in una soglia prefissata.

L?ampiezza di tale soglia dipender? dal grado di precisione con cui si vuole identificare l?orientamento angolare del tronco 2. Ad esempio, se ? necessario identificare l?orientamento angolare con uno scarto massimo di 1?, vi sar? corrispondenza quando la prima immagine digitale e la seconda immagine digitale sono ruotate una rispetto all?altra di non pi? di 1?. A tale scopo, se si dispone di una sola prima immagine digitale sar? opportuno che le seconde immagini digitali comprendano almeno trecentosessanta immagini digitali (reali o virtuali) riferibili ad acquisizioni di fotografie digitali effettuate da punti di vista uniformemente distribuiti attorno all?asse longitudinale. Analogamente, se si dispone di una sola seconda immagine digitale, sar? opportuno che le prime immagini digitali comprendano almeno trecentosessanta immagini digitali (reali o virtuali) riferibili ad acquisizioni di fotografie digitali effettuate da punti di vista uniformemente distribuiti attorno all?asse longitudinale.

In alcune applicazioni, invece, ? possibile che la risoluzione di partenza sia inferiore (ad esempio pari ad una immagine ogni 5? o 10?, per un totale di rispettivamente di settantadue o trentasei immagini digitali) e che solo durante la fase di confronto vengano generate ulteriori immagini virtuali (eseguendo la prima o la seconda fase di generazione) esclusivamente per punti di vista angolarmente compresi tra i due per i quali si ? ottenuta la corrispondenza pi? alta; queste nuove immagini virtuali potranno essere generate considerando un passo coerente con la precisione che si vuole ottenere (ad esempio pari a 1? o inferiore).

Ad esempio, data una prima immagine digitale acquisita da un certo primo punto di vista, la fase di confronto permetter? di individuare due seconde immagini digitali per le quali il punteggio di somiglianza, o di differenza, ? il migliore. Tali due seconde immagini corrispondono ai secondi punti di vista pi? vicini al primo punto di vista che si vuole identificare; in particolare, considerando un verso di rotazione attorno all?asse longitudinale, essi saranno posti uno un po? prima, e uno un po? dopo rispetto al primo punto di vista da identificare. A quel punto, infittendo l?analisi solo nell?angolo di interesse sar? possibile identificare un ulteriore secondo punto di vista che corrisponde al primo punto di vista ricercato a meno di un angolo inferiore a 1?.

Alla fine della fase di confronto, quindi, sar? individuata una coppia che comprende una prima immagine digitale e una seconda immagine digitale per le quali si ? verificata la corrispondenza. Per tale coppia di immagini saranno altres? note le posizioni angolari attorno all?asse longitudinale, dei rispettivi uno o primi punti di vista e uno o pi? secondi punti di vista.

Una volta terminata la fase di confronto, il metodo comprende una fase di determinazione, durante la quale si determina l?orientamento angolare del tronco 2 nella seconda posizione, con riferimento all?orientamento angolare di riferimento che il tronco 2 aveva nella posizione di riferimento.

La fase di determinazione ? effettuata sulla base di informazioni legate alle prime immagini digitali e alle seconde immagini digitali per le quali ? stata identificata la corrispondenza.

In particolare, essendo nota la posizione dei secondi punti di vista rispetto al tronco 2 posto nella seconda posizione, una volta che la fase di confronto ha permesso di identificare la seconda immagine digitale che corrisponde ad una prima immagine digitale, ? noto da quale secondo punto di vista essa ? stata acquisita e, quindi, quale sia la posizione del tronco 2 rispetto a tale secondo punto di vista. Combinando tale informazione con la conoscenza dell?orientamento angolare che il tronco 2 aveva nella posizione di riferimento al momento dell?acquisizione della prima immagine digitale, nonch? con la conoscenza della posizione dei primi e secondi punti di vista rispetto al tronco 2, ? immediato determinare l?orientamento angolare che il tronco 2 ha nella seconda posizione rispetto a quello che aveva nella posizione di riferimento.

La fase di determinazione ? quindi vantaggiosamente svolta elaborando informazioni memorizzate relative ai primi punti di vista e ai secondi punti di vista dai quali sono state acquisite, rispettivamente, le prime fotografie digitali e le seconde fotografie digitali, utilizzate per generare, rispettivamente, le prime immagini digitali e le seconde immagini digitali per le quali ? stata identificata la corrispondenza.

In alcune applicazioni, il metodo pu? comprendere inoltre una fase di compensazione che pu? essere attuata, rispettivamente, in abbinamento alla prima fase di acquisizione e/o alla seconda fase di acquisizione.

Durante la fase di compensazione, le rispettive fotografie digitali (le prime e/o le seconde) sono elaborate, in funzione di informazioni note, in modo tale che le prime fotografie digitali e le seconde fotografie digitali appaiano come se fossero state ottenute da punti di vista aventi tutti la medesima distanza dall?asse longitudinale di sviluppo.

Tale accorgimento pu? essere utile, ad esempio, quando nella prima posizione e nella seconda posizione il tronco 2 ? supportato con modalit? diverse, ad esempio appoggiato con propria superficie laterale 1 su un supporto in un caso, e supportato assialmente con dei mandrini nell?altro caso. A seconda della dimensione del tronco 2, infatti, la distanza tra la fotocamera e la superficie varia e varia in modo diverso tra le due posizioni rendendo difficile il confronto tra le prime immagini e le seconde immagini in assenza di compensazione.

La fase di compensazione pu? quindi essere effettuata combinando la fase di acquisizione ad una fase di rilevazione delle dimensioni del tronco 2 e/o della sua distanza dalle fotocamere, eseguita con una qualsiasi metodologia nota (scanner tridimensionale, elaborazione immagini, ecc?). Mentre il metodo sin qui descritto trova vantaggiosa applicazione laddove sia nota l?identit? del tronco 2 posto nella seconda posizione, ci? non deve essere considerato limitante. Nel contesto della presente invenzione rientrano infatti anche applicazioni in cui l?identit? del tronco 2 non ? nota, ma ? noto solo che esso fa parte di una pluralit? di tronchi 2. In questo caso, il metodo prevede di determinare oltre all?orientamento angolare del tronco, anche la sua identit?. In aggiunta, in alcune forme realizzative non oggetto delle allegate rivendicazioni ma per le quali la richiedente si riserva il diritto di procedere alla tutela mediante successive domande di brevetto divisionali o rivendicanti la priorit? della presente, ? anche previsto che il metodo possa essere utilizzato esclusivamente per determinare l?identit? del tronco e non il suo orientamento angolare; ci? che cambia in quel caso ? la fase di determinazione.

Per determinare l?identit? del tronco (in aggiunta o meno alla determinazione dell?orientamento angolare), il metodo prevede che durante la fase di confronto si confrontino le una o pi? seconde immagini digitali del tronco 2 nella seconda posizione, con le una o pi? prime immagini digitali relative ad almeno una parte della pluralit? di tronchi 2 precedentemente fotografati nella posizione di riferimento, allo scopo di identificare una corrispondenza tra una seconda immagine digitale del tronco 2 posto nella seconda posizione e una prima immagine digitale di un tronco 2 della pluralit? di tronchi 2. Come detto, il confronto pu? riguardare solo una parte della pluralit? di tronchi 2; ci? si verifica ad esempio nel caso in cui sia previsto di interrompere la fase di confronto nel momento in cui si trova la corrispondenza (ma ? anche possibile eseguire sempre la fase di confronto per tutti i tronchi 2 della pluralit? per scegliere la corrispondenza migliore). Una volta identificata la corrispondenza, il metodo prevede che durante la fase di determinazione si identifichi il tronco 2 posto nella seconda posizione, con il tronco 2 della pluralit? di tronchi 2 al quale si riferisce la prima immagine digitale per la quale ? stata identificata la corrispondenza con una seconda immagine digitale.

Il metodo sin qui descritto trova vantaggioso utilizzo all?interno di un procedimento per eseguire una lavorazione su un tronco 2, in cui sia prevista una movimentazione incontrollata tra una prima posizione in cui il tronco 2 ? esaminato allo scopo di determinare parametri di lavorazione ottimizzati, e una seconda posizione in cui il tronco 2 ? effettivamente lavorato.

Il procedimento in generale comprende innanzitutto una fase di esame, durante la quale il tronco 2 ? esaminato per determinare caratteristiche di interesse, e una fase di ottimizzazione, durante la quale, sulla base delle caratteristiche di interesse, vengono determinati parametri ottimizzati per la lavorazione del tronco 2. Vantaggiosamente, tra i parametri ottimizzati vi ? un posizionamento ottimizzato.

A titolo di esempio, nella fase di esame si pu? determinare la posizione dei nodi all?interno del tronco 2, e nella fase di ottimizzazione si pu? determinare lo schema di taglio che permette di massimizzare il valore del legname ottenibile a fronte della distribuzione nota dei nodi all?interno del tronco 2. Nel caso in cui la lavorazione sia un?operazione di sfogliatura del tronco 2 per realizzare una bobina di foglio di legno, i parametri ottimizzati possono essere: lo spessore del foglio, la posizione di un asse di rotazione ottimizzato attorno al quale far ruotare il tronco 2 durante la lavorazione, l?angolo di inizio lavorazione, il raggio di inizio e/o di fine del taglio del foglio (il resto del legno essendo gestito come scarto), ecc?

Sia l?identificazione della distribuzione dei nodi, sia la determinazione dello schema di taglio richiedono un riferimento angolare che, in molte applicazioni, viene fatto coincidere con un riferimento noto (ad esempio un semipiano verticale o orizzontale uscente dall?asse longitudinale del tronco 2). Al termine della fase di ottimizzazione si potr? quindi sapere che, in fase di taglio, il tronco 2 dovr? essere ruotato di un certo angolo (angolo ? ? comprensivo di modulo e verso) rispetto alla posizione in cui si trovava durante la fase di esame.

Il procedimento di lavorazione comprende quindi una fase di posizionamento, durante la quale il tronco 2 ? orientato in accordo con il posizionamento ottimizzato, e una fase di lavorazione durante la quale il tronco 2, a partire dal posizionamento ottimizzato, ? lavorato sulla base dei parametri ottimizzati precedentemente determinati.

In accordo con la forma realizzativa preferita del presente trovato, il metodo per determinare l?orientamento angolare ? utilizzato per determinare l?orientamento angolare del tronco 2 prima dell?esecuzione della fase di posizionamento, allo scopo di ottenere un?informazione di partenza proprio per una corretta esecuzione della fase di posizionamento. Eventualmente esso pu? essere utilizzato anche per identificare il tronco 2 tra una pluralit? di tronchi per i quali vengano svolte le fasi di esame e di ottimizzazione. Nell?esecuzione del metodo, la posizione di riferimento ? associata alla posizione del tronco 2 durante la fase di esame, mentre la seconda posizione ? quella assunta dal tronco 2 prima dell?inizio della fase di posizionamento.

Utilizzando il metodo sopra descritto ? quindi possibile determinare di quanto sia ruotato il tronco 2 attorno all?asse longitudinale, nel passaggio dalla posizione di riferimento alla seconda posizione (angolo ? ? comprensivo di modulo e verso).

A quel punto ? facile eseguire la fase di posizionamento tenendo conto dell?orientamento angolare del tronco 2 determinato durante la fase di determinazione. Sara infatti sufficiente ruotare il tronco 2 della differenza tra l?angolo di rotazione ottimizzato e l?angolo di cui ? gi? ruotato (angolo ?-? ? tenendo ovviamente conto di modulo e verso).

A seconda delle forme attuative, le fasi di esame e di posizionamento possono essere effettuate in punti diversi di un medesimo impianto di lavorazione o in impianti diversi.

In una forma realizzativa particolarmente preferita (cui si riferiscono le unite figure da 2 a 12), la lavorazione ? costituita da un?operazione di sfogliatura del tronco 2 per la produzione di un foglio continuo di legno.

In altre forme realizzative la lavorazione pu? una diversa operazione di taglio del tronco 2.

Passando ora al dispositivo 5 per determinare un orientamento angolare di un tronco 2 noto (nel seguito identificato semplicemente come ?dispositivo 5?), con riferimento ad un suo asse longitudinale di sviluppo, esso ? vantaggiosamente in grado di attuare quantomeno la seconda parte del metodo sopra descritto, vale a dire le fasi svolte dopo che il tronco 2 ha raggiunto la seconda posizione (le prime immagini digitali possono infatti essere generate da un diverso apparato).

Il dispositivo 5 comprende innanzitutto un organo di supporto 6 del tronco 2, e una o pi? seconde fotocamere digitali 4 associate all?organo di supporto 6 per acquisire una o pi? seconde fotografie digitali della superficie laterale 1 del tronco 2 posto sull?organo di supporto 6.

In alcune forme realizzative, quali quella illustrata nelle unite figure da 2 a 12, l?organo di supporto 6 ? configurato per far ruotare, in modo controllato, il tronco 2 attorno ad un asse parallelo all?asse longitudinale di sviluppo del tronco 2, e le seconde fotocamere digitali 4 sono fisse rispetto all'asse attorno al quale il tronco 2 ruota.

Ulteriormente, il dispositivo 5 comprende una unit? elettronica (non illustrata) collegata a una memoria digitale (non illustrata) e alle una o pi? seconde fotocamere digitali 4. La memoria digitale ? configurata per memorizzare, per ciascun tronco 2, le una o pi? prime fotografie digitali della superficie laterale 1 del tronco 2 posto nella posizione di riferimento o le una o pi? prime immagini digitali della superficie laterale 1 del tronco 2 posto nella posizione di riferimento.

L?unit? elettronica ? programmata per eseguire le seguenti fasi sopra descritte: la seconda fase di generazione, la fase di confronto e la fase di determinazione. Se prevista, l?unit? elettronica pu? essere programmata per eseguire anche la fase di compensazione in relazione alle seconde fotografie digitali.

In alcune forme realizzative, per ogni tronco 2 la memoria digitale contiene, in uso, una pluralit? di prime immagini digitali e l?unit? elettronica ? programmata per generare una sola seconda immagine digitale.

In alcune forme realizzative, invece, l?unit? elettronica ? programmata per generare una pluralit? di seconde immagini digitali e la memoria digitale, in uso, contiene una sola prima immagine digitale per ciascun tronco 2.

Per tutte le prime immagini la memoria digitale comprende inoltre informazioni circa la corrispondente posizione del tronco 2.

In alcune forme realizzative le seconde fotocamere digitali 4 sono configurate per acquisire almeno una fotografia di un'intera porzione tubolare della superficie laterale 1, vantaggiosamente dell?intera superfice laterale.

Anche per quanto riguarda il dispositivo, l?unit? elettronica pu? essere programmata per identificare il tronco 2 tra una pluralit? di tronchi i cui dati siano memorizzati nella memoria digitale. Cos? come per il metodo, anche per il dispositivo sono previste alcune forme realizzative che non sono oggetto delle allegate rivendicazioni ma per le quali la richiedente si riserva il diritto di procedere alla tutela mediante successive domande di brevetto divisionali o rivendicanti la priorit? della presente, in cui il dispositivo ? in grado di determinare l?identit? del tronco ma non il suo orientamento angolare; ci? che cambia anche in quel caso ? l?esecuzione della fase di determinazione da parte dell?unit? elettronica.

Quando ? previsto che il dispositivo possa identificare il tronco 2 tra una pluralit? di tronchi 2, la memoria digitale ? configurata per memorizzare, in uso, una o pi? prime fotografie digitali o una o pi? prime immagini digitali della superficie laterale 1 di una pluralit? di tronchi 2 posti nella posizione di riferimento. A propria volta, l?unit? elettronica ? programmata inoltre per, durante la fase di confronto, confrontare le una o pi? seconde immagini digitali del tronco 2 nella seconda posizione, con le una o pi? prime immagini digitali relative ad almeno una parte della pluralit? di tronchi 2, per identificare una corrispondenza tra una seconda immagine digitale del tronco 2 posto nella seconda posizione e una prima immagine digitale di un tronco 2 della pluralit? di tronchi 2 posto nella posizione di riferimento. Infine, l?unit? elettronica ? anche programmata per identificare, durante la fase di determinazione, il tronco 2 posto nella seconda posizione con il tronco 2 della pluralit? di tronchi 2, al quale si riferisce la prima immagine digitale per la quale ha identificato la corrispondenza con una seconda immagine digitale.

In accordo con una forma realizzativa particolarmente preferita, il dispositivo 5 sin qui descritto ? parte di una apparecchiatura sfogliatrice 7 per tronchi, quale quella illustrata nelle unite figure.

Analogamente alle apparecchiature sfogliatrici per tronchi note, l?apparecchiatura sfogliatrice 7 comprende tre componenti principali: una stazione di carico 8, una stazione di taglio 9 e un dispositivo di trasferimento 10 dei tronchi dalla stazione di carico 8 alla stazione di taglio 9.

Una struttura di supporto, che pu? comprendere una o pi? parti, supporta la stazione di carico 8, la stazione di taglio 9 e il dispositivo di trasferimento 10.

In corrispondenza della stazione di carico 8 l?apparecchiatura, in uso, riceve ogni tronco 2 da sfogliare, vantaggiosamente da una linea di alimentazione.

La stazione di carico 8 ? vantaggiosamente configurata per ricevere un tronco 2 alla volta.

Nella stazione di taglio 9 ? presente un dispositivo 5 di taglio che, in uso, esegue il taglio a spirale del tronco 2 mentre il tronco 2 ? fatto ruotare attorno ad un primo asse di rotazione 13, analogamente a quanto attualmente previsto nelle apparecchiature sfogliatrici note.

Per effettuare la rotazione dei tronchi, la stazione di taglio 9 comprende una coppia di primi mandrini 11 montata sulla struttura di supporto. I primi mandrini 11 sono motorizzati e coassiali rispetto a un primo asse di rotazione 13. I primi mandrini 11 sono inoltre distanziati assialmente e mobili assialmente uno rispetto all?altro, tra una prima posizione di riposo e una prima posizione di lavoro. Quando si trovano nella prima posizione di riposo, i primi mandrini 11 sono maggiormente distanziati tra loro di quando si trovano nella prima posizione di lavoro e permettono l?inserimento tra loro di un tronco 2 con le facce terminali rivolte verso i primi mandrini 11. Quando si trovano nella prima posizione di lavoro, i primi mandrini 11 sono configurati per trattenere assialmente il tronco 2 serrandolo in corrispondenza delle facce terminali. Quando si trovano nella prima posizione di lavoro, inoltre, i primi mandrini 11 possono ruotare attorno al primo asse di rotazione 13 per far ruotare il tronco 2 su se stesso. Dato che l?apparecchiatura sfogliatrice 7 pu? essere utilizzata per lavorare tronchi di lunghezza diversa, vantaggiosamente i primi mandrini 11 possono assumere una pluralit? di prime posizioni di lavoro distinte, ciascuna caratterizzata da una loro diversa distanza reciproca.

Il dispositivo 5 di taglio ? montato sulla struttura di supporto ed ? operativamente associato alla coppia di primi mandrini 11 per muoversi rispetto ad essi durante la rotazione del tronco 2 attorno al primo asse di rotazione 13 e sfogliare cos? il tronco 2 posto in rotazione dai primi mandrini 11. Come nelle apparecchiature sfogliatrici note, anche in quella oggetto della presente invenzione il dispositivo 5 di taglio comprende vantaggiosamente una lama 12 scorrevole lungo una traiettoria ad anello nella quale si pu? identificare un tratto attivo in corrispondenza del tronco 2. Tale tratto attivo giace in un piano che ? orientato almeno principalmente tangenzialmente rispetto al primo asse di rotazione 13, e che ? mobile rispetto al primo asse di rotazione 13 per diminuire gradualmente la distanza ed eseguire cos? il taglio a spirale.

La stazione di taglio 9, la stazione di carico 8 e il dispositivo di trasferimento 10 sono associati tra loro in modo tale da interagire, in uso, per posizionare il tronco 2 nella stazione di taglio 9. In particolare, essi vantaggiosamente interagiscono in modo tale da controllare la posizione del primo asse di rotazione 13 rispetto al tronco 2, preferibilmente facendolo coincidere con un asse di rotazione ottimizzato che sia stato determinato per il tronco 2 stesso. In alcune applicazioni, essi possono anche interagire in modo tale che il dispositivo 5 di taglio inizi a tagliare il tronco 2 in corrispondenza di una specifica posizione di inizio taglio anch?essa ottimizzata in precedenza (vantaggiosamente durante una precedente fase di ottimizzazione). Vantaggiosamente la posizione di inizio taglio pu? essere definita con una distanza radiale rispetto all?asse di rotazione ottimizzato, e con un angolo di rotazione attorno all?asse di rotazione ottimizzato (in sostanza di tratta di coordinate polari espresse rispetto ad un sistema di riferimento solidale al tronco 2).

In alcune forme realizzative, quale quella illustrata nelle unite figure, la posizione del primo asse di rotazione 13 rispetto alla struttura di supporto ? fissa, cos? come ? fissa la posizione del dispositivo di trasferimento 10 rispetto alla stazione di taglio 9. In quel caso l?interazione che permette di controllare con precisione la posizione del tronco 2 ? ottenuta tra il dispositivo di trasferimento 10 e la stazione di carico 8; in particolare sar? vantaggiosamente quest?ultima a poter alimentare il tronco 2 al dispositivo di trasferimento 10 in qualsiasi posizione e con qualsiasi orientamento possibili.

La stazione di carico 8 comprende un dispositivo 5 di rotazione assiale del tronco 2 attorno ad un secondo asse di rotazione 14.

In alcune forme realizzative il dispositivo 5 di rotazione assiale comprende una coppia di secondi mandrini 15 montata sulla struttura di supporto. I secondi mandrini 15 sono del tutto analoghi ai primi mandrini 11 per quanto riguarda la loro movimentazione sia reciproca, sia rispetto al tronco 2.

I secondi mandrini 15 sono motorizzati e coassiali rispetto al secondo asse di rotazione 14. I secondi mandrini 15 sono inoltre distanziati assialmente e mobili assialmente uno rispetto all?altro tra una seconda posizione di riposo e una seconda posizione di lavoro. Quando si trovano nella seconda posizione di riposo, i secondi mandrini 15 sono maggiormente distanziati tra loro di quando si trovano nella seconda posizione di lavoro e permettono l?inserimento tra loro di un tronco 2 con le facce terminali rivolte verso i secondi mandrini 15. Quando si trovano nella seconda posizione di lavoro, i secondi mandrini 15 sono configurati per trattenere assialmente il tronco 2 serrandolo in corrispondenza delle facce terminali. Quando si trovano nella seconda posizione di lavoro, inoltre, i secondi mandrini 15 possono ruotare attorno al secondo asse di rotazione 14 per far ruotare il tronco 2 su se stesso. Infine, anche i secondi mandrini 15 possono vantaggiosamente assumere una pluralit? di seconde posizioni di lavoro distinte, ciascuna caratterizzata da una loro diversa distanza reciproca.

Vantaggiosamente, i secondi mandrini 15 sono montati su un corpo di supporto 16 che ? mobile in un piano perpendicolare al secondo asse di rotazione 14. Tale spostamento del corpo di supporto 16 permette di determinare un diverso posizionamento del tronco 2 rispetto al dispositivo di trasferimento 10 tronchi, come meglio spiegato nel seguito.

In queste applicazioni, il dispositivo di trasferimento 10 tronchi ? configurato per trasferire un tronco 2 prelevandolo dalla coppia di secondi mandrini 15, e cedendolo alla coppia di primi mandrini 11.

Preferibilmente, il dispositivo di trasferimento 10 comprende due bracci mobili 17 che sono mobili tra una posizione di prelievo, in corrispondenza della quale sono associati alla stazione di carico 8 per prelevare un tronco 2 sostenuto dai secondi mandrini 15, e una posizione di rilascio, in corrispondenza della quale sono associati alla stazione di taglio 9 per permettere il prelievo del tronco 2 da parte dei primi mandrini 11. In alcune applicazioni, ad una propria estremit? di vincolo 18 i bracci mobili 17 sono girevolmente connessi alla struttura di supporto secondo un terzo asse di rotazione, che ? parallelo sia al primo asse di rotazione 13, sia al secondo asse di rotazione 14, e possono oscillare tra la posizione di prelievo e quella di rilascio attorno al terzo asse di rotazione 19. In particolare, tra le due posizioni oscillano due estremit? operative 20 dei bracci mobili 17, che sono opposte alle estremit? di vincolo 18. I bracci mobili 17 sono inoltre vantaggiosamente mobili anche uno rispetto all?altro lungo il terzo asse di rotazione 19, per avvicinare ed allontanare tra loro le estremit? operative 20, e conseguentemente bloccare un tronco 2 tra le estremit? operative 20, o liberarlo. Sia nella posizione di prelievo, sia nella posizione di rilascio le estremit? operative 20 sono inoltre eccentriche rispetto, rispettivamente, ai secondi mandrini 15 e ai primi mandrini 11 per poter interagire liberamente con il tronco 2.

In queste forme realizzative, lo spostamento del corpo di supporto 16 dei secondi mandrini 15 permette di determinare un diverso posizionamento del tronco 2 rispetto ai bracci mobili 17 posti nella loro posizione di prelievo. Il dispositivo 5 di rotazione assiale costituisce anche l?organo di supporto 6 del dispositivo 5 per determinare l?orientamento angolare.

Ulteriormente, l?apparecchiatura sfogliatrice 7 comprende l?unit? elettronica (non illustrata) che ? parte anche del dispositivo 5 per determinare l?orientamento angolare; l?unit? elettronica ? inoltre connessa al dispositivo 5 di rotazione assiale del tronco 2 per controllarne il funzionamento. Preferibilmente, l?unit? elettronica ? connessa a tutti i dispositivi dell?apparecchiatura per monitorarne e/o controllarne il funzionamento.

Nelle forme realizzative preferite l?unit? elettronica ? un?unit? elettronica di elaborazione e controllo e, vantaggiosamente, ? costituita da uno o pi? computer. Il monitoraggio e il controllo delle varie parti cui ? collegata sono ottenuti tramite sensori, rilevatori e interfacce di tipo noto e quindi non discusse nel dettaglio.

L?unit? elettronica ? programmata per determinare una posizione di un asse di rotazione ottimizzato del tronco 2 posto nella stazione di carico 8 e per controllare l?interazione della stazione di taglio 9, della stazione di carico 8 e del dispositivo di trasferimento 10 per posizionare il tronco 2 nella stazione di taglio 9 facendo coincidere il primo asse di rotazione 13 con l?asse di rotazione ottimizzato. L?asse di rotazione ottimizzato ? uno dei parametri ottimizzati che possono essere stati determinati precedentemente, durante una fase di ottimizzazione basata su dati acquisiti in una fase di esame svolta quando il tronco 2 era in una posizione collegata alla posizione di riferimento. La posizione dell?asse di rotazione ottimizzato ? definita da un offset rispetto ad un asse longitudinale del tronco 2, ove l?offset ? compiutamente individuato se sono note la sua distanza dall?asse longitudinale e l?orientamento angolare della retta radiale su cui giace. L?orientamento angolare di tale retta ? tuttavia collegato all?orientamento angolare del tronco 2 posto sull?organo di supporto 6.

In aggiunta, l?unit? elettronica pu? essere programmata anche per determinare una posizione angolare iniziale da far assumere al tronco 2 nella stazione di taglio 9, prima di iniziare le operazioni di taglio.

L?unit? elettronica ? programmata per controllare l?interazione della stazione di taglio 9, della stazione di carico 8 e del dispositivo di trasferimento 10 in modo tale da posizionare ogni tronco 2 nella stazione di taglio 9 facendo coincidere il primo asse di rotazione 13 con l?asse di rotazione ottimizzato determinato per quel tronco 2.

In alcune forme realizzative, l'unit? elettronica ? inoltre collegata alla stazione di carico 8, alla stazione di taglio 9 e/o al dispositivo di trasferimento 10 tronchi per controllarne la movimentazione reciproca. In quel caso, una volta che l?unit? elettronica ha individuato la posizione dell?asse di rotazione ottimizzato rispetto al tronco 2 trattenuto dai secondi mandrini 15, ed eventualmente anche la posizione di inizio taglio, essa ? programmata per controllarne la movimentazione reciproca in modo tale che il dispositivo di trasferimento 10 tronchi alimenti ciascun tronco 2 alla stazione di taglio 9 allineando l?asse di rotazione ottimizzato al primo asse di rotazione 13. A tale scopo l?unit? elettronica pu? ad esempio controllare simultaneamente la rotazione dei secondi mandrini 15 (o pi? in generale del dispositivo 5 di rotazione assiale) e la posizione dell?organo di supporto 6 per posizionare il tronco 2 rispetto al dispositivo di trasferimento 10 posto nella posizione di prelievo in modo tale che la successiva movimentazione del dispositivo di trasferimento 10 nella posizione di rilascio porti il tronco 2 tra i primi mandrini 11 con l?asse di rotazione ottimizzato allineato al primo asse di rotazione 13. Una volta che l?unit? elettronica ha individuato la posizione dell?asse di rotazione ottimizzato rispetto al tronco 2 trattenuto dai secondi mandrini 15, ed eventualmente anche la posizione di inizio taglio, l?apparecchiatura ? configurata per tenere il tronco 2 sempre meccanicamente vincolato e controllato sino alla fine della procedura di taglio.

Vantaggiosamente, quindi, la stazione di carico 8, il dispositivo di trasferimento 10 tronchi e/o la stazione di taglio 9 sono mobili reciprocamente in modo tale da poter posizionare il primo asse di rotazione 13 in una pluralit? di posizioni diverse rispetto al tronco 2, indipendentemente dalla posizione che il secondo asse di rotazione 14 ha rispetto al tronco 2 nella stazione di carico 8.

Il dispositivo 5 associato alla stazione di carico 8 permette quindi di determinare l?orientamento angolare del tronco 2 rispetto a quello che aveva quando sono stati acquisiti i dati utilizzati per l?ottimizzazione dei parametri di taglio, e tale informazione ? poi utilizzata dall?unit? elettronica per trasferire il tronco 2 nella stazione di taglio 9 facendo coincidere l?asse di rotazione ottimizzato con il primo asse di rotazione 13 definito dai primi mandrini 11.

Il funzionamento di una apparecchiatura sfogliatrice 7 realizzata in accordo con la presente descrizione ? schematicamente illustrato nelle unite figure da 2 a 12.

Con i secondi mandrini 15 nella seconda posizione di riposo, un tronco 2 ? posizionato nella stazione di carico 8. I secondi mandrini 15 sono quindi spostati nella seconda posizione di lavoro e serrano tra loro il tronco 2. Successivamente il dispositivo 5 di rotazione assiale fa ruotare il tronco 2 su se stesso in modo tale che la posizione del tronco 2 sia nota all?unit? elettronica (figure 2-4). Mentre il tronco 2 ruota, le seconde fotocamere acquisiscono una pluralit? di seconde fotografie digitali della superficie laterale 1 del tronco 2 e le inviano all?unit? elettronica. Per ogni acquisizione l?unit? elettronica memorizza anche la posizione (angolare) relativa del tronco 2.

Terminata la seconda fase di acquisizione, l?unit? elettronica esegue la seconda fase di generazione e, a seguire, le fasi di confronto e determinazione per identificare l?orientamento angolare del tronco 2 rispetto a quello che il tronco 2 aveva nella posizione di riferimento in cui era stato determinato l?asse di rotazione ottimizzato. L?unit? elettronica, nota la posizione che l?asse di rotazione ottimizzato aveva nella posizione di riferimento, e noto come si sia modificato l?orientamento angolare del tronco 2 nel passaggio alla seconda posizione, l?unit? elettronica ? in grado quindi di identificare la posizione dell?asse di rotazione ottimizzato rispetto al secondo asse di rotazione 14. A quel punto, l?unit? elettronica determina la roto-traslazione che deve subire il tronco 2 per posizionarsi correttamente per la successiva presa da parte del dispositivo di trasferimento 10. Una volta determinata sia la rotazione, sia la traslazione, l?unit? elettronica aziona il corpo di supporto 16 per traslare il tronco 2 (secondo la freccia 21 di figura 5) e i secondi mandrini 15 per ruotarlo, in modo tale da posizionarlo con la giusta posizione tra i bracci mobili 17 del dispositivo di trasferimento 10 posti nella posizione di prelievo e distanziati (figura 6). I bracci mobili 17 sono quindi avvicinati tra loro fino a bloccare il tronco 2 (figura 7). A quel punto i secondi mandrini 15 passano nella seconda posizione di riposo (figura 8) e il corpo di supporto 16 pu? riportarli nella posizione di partenza in cui possono prelevare un nuovo tronco 2 alimentato nella stazione di carico 8.

L?unit? elettronica attiva il dispositivo di trasferimento 10 che porta i bracci mobili 17 dalla posizione di prelievo alla posizione di rilascio, in cui il tronco 2 si trova posizionato tra i primi mandrini 11 posti nella relativa prima posizione di riposo (figure 9 e 10 ? in figura 9, a solo scopo illustrativo, ? illustrato a tratteggio anche il dispositivo 5 di taglio, sebbene in questa fase non sia ancora attivato). L?asse di rotazione ottimizzato ? allineato all?asse di rotazione dei primi mandrini 11 (vale a dire al primo asse di rotazione 13). I primi mandrini 11 commutano nella prima posizione di lavoro (figura 11) e successivamente i bracci mobili 17 si allontanano per rilasciare il tronco 2. A quel punto il dispositivo 5 di taglio viene avvicinato al tronco 2 che ruota (figura 12 - eventualmente in modo tale da iniziare il taglio nella posizione di inizio taglio predeterminata) e ha inizio la produzione del foglio di legno 22. La presente invenzione consegue importanti vantaggi.

Grazie alla presente invenzione, infatti, ? stato possibile mettere a punto un metodo e un dispositivo per determinare un orientamento angolare di un tronco, che possono essere adottati indipendentemente dal fatto che le facce di testa del tronco siano visibili o meno e che possono essere utilizzati con successo anche per tronchi la cui superficiale laterale sia estremamente regolare e tale da non permettere il riconoscimento del tronco tramite una rilevazione del suo profilo tridimensionale.

Va infine rilevato che la presente invenzione risulta di relativamente facile realizzazione e che anche il costo connesso alla sua attuazione non risulta molto elevato.

L?invenzione cos? concepita ? suscettibile di numerose modifiche e varianti, tutte rientranti nell?ambito del concetto inventivo che la caratterizza.

Tutti i dettagli sono rimpiazzabili da altri tecnicamente equivalenti ed i materiali impiegati, nonch? le forme e le dimensioni dei vari componenti, potranno essere qualsiasi a seconda delle esigenze.

Claims

RIVENDICAZIONI

1. Metodo per determinare un orientamento angolare di un tronco (2) attorno ad un suo asse longitudinale di sviluppo, il metodo comprendendo le seguenti fasi operative:

una prima fase di acquisizione, durante la quale si acquisiscono una o pi? prime fotografie digitali della superficie laterale (1) del tronco (2) posto in una posizione di riferimento, e in cui ciascuna prima fotografia digitale ? acquisita osservando il tronco (2) da un relativo primo punto di vista di posizione nota;

una seconda fase di acquisizione, durante la quale si acquisiscono una o pi? seconde fotografie digitali della superficie laterale (1) del tronco (2) posto in una seconda posizione, e in cui ciascuna seconda fotografia digitale ? acquisita osservando il tronco (2) da un relativo secondo punto di vista di posizione nota;

una prima fase di generazione, durante la quale si generano una o pi? prime immagini digitali della superficie laterale (1) del tronco (2) posto nella posizione di riferimento, utilizzando le una o pi? prime fotografie digitali; una seconda fase di generazione, durante la quale si generano una o pi? seconde immagini digitali della superficie laterale (1) del tronco (2) posto nella seconda posizione, utilizzando le una o pi? seconde fotografie digitali;

una fase di confronto, durante la quale si confrontano le una o pi? seconde immagini digitali con le una o pi? prime immagini digitali, per identificare una corrispondenza tra una seconda immagine digitale del tronco (2) posto nella seconda posizione e una prima immagine digitale del tronco (2) posto nella posizione di riferimento; e

una fase di determinazione, durante la quale si determina l?orientamento angolare del tronco (2) nella seconda posizione, con riferimento ad un orientamento angolare di riferimento che il tronco (2) aveva nella posizione di riferimento, sulla base di informazioni legate alle prime immagini digitali e alle seconde immagini digitali per le quali ? stata identificata la corrispondenza.

2. Metodo secondo la rivendicazione 1, in cui, la fase di determinazione ? svolta elaborando informazioni memorizzate relative ai primi punti di vista e ai secondi punti di vista dai quali sono state acquisite, rispettivamente, le prime fotografie digitali e le seconde fotografie digitali, utilizzate per generare, rispettivamente, le prime immagini digitali e le seconde immagini digitali per le quali ? stata identificata la corrispondenza.

3. Metodo secondo la rivendicazione 1 o 2, in cui una o pi? prime immagini digitali coincidono con prime fotografie digitali e/o in cui una o pi? le seconde immagini digitali coincidono con seconde fotografie digitali.

4. Metodo secondo la rivendicazione 1, 2 o 3, in cui le una o pi? prime immagini digitali sono create generando prime fotografie digitali virtuali della superficie laterale (1) del tronco (2) posto nella posizione di riferimento, tramite una elaborazione di prime fotografie digitali acquisite da punti di vista diversi e/o in cui una o pi? seconde immagini digitali sono create generando seconde fotografie digitali virtuali della superficie laterale (1) del tronco (2) posto nella seconda posizione, tramite una elaborazione do seconde fotografie digitali acquisite da punti di vista diversi.

5. Metodo secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 1 a 4, in cui, rispettivamente:

nella prima fase di generazione si generano una pluralit? di prime immagini digitali del tronco (2) posto nella posizione di riferimento e nella seconda fase di generazione si genera una sola seconda immagine digitale del tronco (2) posto nella seconda posizione; oppure

nella seconda fase di generazione si generano una pluralit? di seconde immagini digitali e nella prima fase di generazione si genera una sola prima immagine digitale.

6. Metodo secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 1 a 5, in cui, rispettivamente, le prime fotografie digitali e/o le seconde fotografie digitali sono acquisite in modo tale da acquisire almeno una fotografia per ciascun punto di un'intera porzione tubolare della superficie laterale (1) del tronco (2).

7. Metodo secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 1 a 6, in cui, durante la seconda fase di acquisizione, il tronco (2) ? fatto ruotare attorno ad un asse parallelo all?asse longitudinale di sviluppo, e in cui le seconde fotografie digitali sono acquisite con una o pi? seconde fotocamere digitali (4), fisse rispetto all'asse attorno al quale il tronco (2) ruota.

8. Metodo secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 1 a 7, comprendente inoltre una fase di compensazione attuata, rispettivamente, in abbinamento alla prima fase di acquisizione e/o alla seconda fase di acquisizione, durante la quale, rispettivamente, le una o pi? prime fotografie digitali e/o le una o pi? seconde fotografie digitali sono elaborate in funzione di informazioni note, in modo tale che le prime fotografie digitali e le seconde fotografie digitali appaiano come se fossero state ottenute da punti di vista aventi tutti la medesima distanza dall?asse longitudinale di sviluppo.

9. Metodo secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 1 a 8 in cui il tronco (2) nella seconda posizione ? costituito da uno spezzone assiale di un tronco (2) pi? grande in relazione al quale ? stata svolta la prima fase di acquisizione in corrispondenza della posizione di riferimento.

10. Metodo secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 1 a 9, in cui la prima fase di acquisizione e la prima fase di generazione sono eseguite per una pluralit? di tronchi (2) distinti posti via via in una posizione di riferimento, in cui durante la fase di confronto si confrontano le una o pi? seconde immagini digitali del tronco (2) nella seconda posizione, con le una o pi? prime immagini digitali relative ad almeno una parte di detta pluralit? di tronchi (2), per identificare una corrispondenza tra una seconda immagine digitale del tronco (2) posto nella seconda posizione e una prima immagine digitale di un tronco (2) della pluralit? di tronchi (2) posto nella posizione di riferimento, e in cui durante la fase di determinazione si identifica inoltre il tronco (2) posto nella seconda posizione con il tronco (2) della pluralit? di tronchi (2) al quale si riferisce la prima immagine digitale per la quale ? stata identificata la corrispondenza con una seconda immagine digitale.

11. Uso di un metodo in accordo con una qualsiasi delle rivendicazioni da 1 a 10 in un procedimento per eseguire una lavorazione su un tronco (2), in cui il procedimento comprende le seguenti fasi:

una fase di esame durante la quale il tronco (2) ? esaminato per determinare caratteristiche di interesse;

una fase di ottimizzazione, durante la quale vengono determinati parametri ottimizzati per la lavorazione del tronco (2) tra i quali un posizionamento ottimizzato;

una fase di posizionamento, durante la quale il tronco (2) ? orientato in accordo con il posizionamento ottimizzato; e

una fase di lavorazione durante la quale il tronco (2), a partire dal posizionamento ottimizzato, ? lavorato sulla base dei parametri ottimizzati precedentemente determinati;

in cui il metodo per determinare l?orientamento angolare ? utilizzato per determinare l?orientamento angolare del tronco (2) prima dell?esecuzione della fase di posizionamento, in cui la posizione di riferimento ? associata alla posizione del tronco (2) durante la fase di esame, in cui il tronco (2) ? nella seconda posizione prima dell?inizio della fase di posizionamento, e in cui la fase di posizionamento ? eseguita tenendo conto dell?orientamento angolare del tronco (2) determinato durante la fase di determinazione.

12. Uso secondo la rivendicazione 11, in cui le fasi di esame e di posizionamento sono effettuate in punti diversi di un medesimo impianto di lavorazione o in impianti diversi.

13. Uso secondo la rivendicazione 11 o 12, in cui la lavorazione ? costituita da un?operazione di sfogliatura del tronco (2) per la produzione di un foglio continuo di legno o da una diversa operazione di taglio del tronco (2).

14. Dispositivo per determinare un orientamento angolare di un tronco (2) noto, con riferimento ad un suo asse longitudinale di sviluppo, comprendente:

una memoria digitale per memorizzare, per ciascun tronco (2), una o pi? prime fotografie digitali della superficie laterale (1) del tronco (2) posto in una posizione di riferimento o una o pi? prime immagini digitali della superficie laterale (1) del tronco (2) posto nella posizione di riferimento, ottenute dalle una o pi? prime fotografie digitali della superficie laterale (1) del tronco (2);

un organo di supporto (6) del tronco (2);

una o pi? seconde fotocamere digitali (4) associate all?organo di supporto (6) per acquisire una o pi? seconde fotografie digitali della superficie laterale (1) del tronco (2) posto sull?organo di supporto (6);

una unit? elettronica collegata alla memoria digitale e alle una o pi? fotocamere digitali, e programmata per eseguire:

- una fase di generazione, durante la quale l?unit? elettronica genera una o pi? seconde immagini digitali della superficie laterale (1) del tronco (2) posto nella seconda posizione, utilizzando le una o pi? seconde fotografie digitali ricevute dalle una o pi? seconde fotocamere digitali (4); - una fase di confronto, durante la quale l?unit? elettronica confronta le una o pi? seconde immagini digitali con le una o pi? prime immagini digitali memorizzate nella memoria digitale, per identificare una corrispondenza tra una seconda immagine digitale e una prima immagine digitale; e - una fase di determinazione, durante la quale l?unit? elettronica determina un orientamento angolare del tronco (2) posto sull?organo di supporto (6), con riferimento ad un orientamento angolare di riferimento che il tronco (2) aveva nella posizione di riferimento, l?unit? elettronica essendo programmata per svolgere la fase di determinazione sulla base di informazioni legate alle prime immagini digitali e alle seconde immagini digitali per le quali ? stata identificata la corrispondenza.

15. Dispositivo secondo la rivendicazione 14, in cui l?unit? elettronica ? programmata per svolgere la fase di determinazione elaborando informazioni memorizzate nella memoria digitale relative a primi punti di vista e a secondi punti di vista dai quali sono state acquisite, rispettivamente, le prime fotografie digitali e le seconde fotografie digitali utilizzate per generare le prime immagini digitali e le seconde immagini digitali per le quali l?unit? elettronica ha identificato la corrispondenza.

16. Dispositivo secondo la rivendicazione 14 o 15, in cui le una o pi? prime immagini digitali coincidono con prime fotografie digitali e/o in cui l?unit? elettronica ? programmata per utilizzare come seconde immagini digitali le seconde fotografie digitali.

17. Dispositivo secondo la rivendicazione 14, 15 o 16, in cui l?unit? elettronica ? programmata per generare una o pi? seconde immagini digitali generando seconde fotografie digitali virtuali della superficie laterale (1) del tronco (2), elaborando seconde fotografie digitali acquisite da punti di vista diversi.

18. Dispositivo secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 14 a 17, in cui, rispettivamente:

per ogni tronco (2) la memoria digitale contiene, in uso, una pluralit? di prime immagini digitali e l?unit? elettronica ? programmata per generare una sola seconda immagine digitale; oppure

l?unit? elettronica ? programmata per generare una pluralit? di seconde immagini digitali e la memoria digitale in uso contiene sola prima immagine digitale per ciascun tronco (2).

19. Dispositivo secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 14 a 18, in cui, le seconde fotocamere digitali (4) sono configurate per acquisire almeno una fotografia di un'intera porzione tubolare della superficie laterale (1).

20. Dispositivo secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 14 a 19, in cui l?organo di supporto (6) ? configurato per far ruotare in modo controllato il tronco (2) attorno ad un asse parallelo all?asse longitudinale di sviluppo del tronco (2), e in cui le seconde fotocamere digitali (4) sono fisse rispetto all'asse attorno al quale il tronco (2) ruota.

21. Dispositivo secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 14 a 20, in cui l?unit? elettronica ? programmata per eseguire inoltre una fase di compensazione, attuata in abbinamento alla fase di acquisizione, durante la quale le una o pi? seconde fotografie digitali sono elaborate in funzione di informazioni note in modo tale che le seconde fotografie digitali appaiano come se fossero state ottenute da punti di vista aventi tutti una distanza predeterminata dall?asse longitudinale di sviluppo.

22. Dispositivo secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 14 a 21, in cui la memoria digitale ? configura per memorizzare, in uso, una o pi? prime fotografie digitali o una o pi? prime immagini digitali della superficie laterale (1) di una pluralit? di tronchi (2) posti nella posizione di riferimento, in cui l?unit? elettronica ? programmata inoltre per, durante la fase di confronto, confrontare le una o pi? seconde immagini digitali del tronco (2) nella seconda posizione, con le una o pi? prime immagini digitali relative ad almeno una parte di detta pluralit? di tronchi (2), per identificare una corrispondenza tra una seconda immagine digitale del tronco (2) posto nella seconda posizione e una prima immagine digitale di un tronco (2) della pluralit? di tronchi (2) posto nella posizione di riferimento, e in cui l?unit? elettronica ? programmata per identificare, durante la fase di determinazione, il tronco (2) posto nella seconda posizione con il tronco (2) della pluralit? di tronchi (2) al quale si riferisce la prima immagine digitale per la quale ha identificato la corrispondenza con una seconda immagine digitale.

23. Apparecchiatura sfogliatrice (7) per tronchi comprendente un dispositivo (5) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 14 a 22, l?apparecchiatura comprendendo inoltre:

una stazione di taglio (9) in cui, in uso, un dispositivo (5) di taglio esegue un taglio a spirale del tronco (2) mentre il tronco (2) ? fatto ruotare attorno ad un primo asse di rotazione (13);

una stazione di carico (8) in corrispondenza della quale, in uso, l?apparecchiatura riceve ogni tronco (2) da sfogliare; e

un dispositivo di trasferimento (10) tronchi dalla stazione di carico (8) alla stazione di taglio (9);

in cui:

la stazione di taglio (9), la stazione di carico (8) e il dispositivo di trasferimento (10), in uso, interagiscono tra loro per posizionare il tronco (2) nella stazione di taglio (9);

la stazione di carico (8) comprende un dispositivo (5) di rotazione assiale del tronco (2) attorno ad un secondo asse di rotazione (14);

il dispositivo (5) di rotazione assiale costituisce l?organo di supporto (6); e in cui l?unit? elettronica ? programmata inoltre per determinare una posizione di un asse di rotazione ottimizzato del tronco (2) posto nella stazione di carico (8) sulla base dell?orientamento angolare del tronco (2) posto sull?organo di supporto (6), e per controllare l?interazione della stazione di taglio (9), della stazione di carico (8) e del dispositivo di trasferimento (10) per posizionare il tronco (2) nella stazione di taglio (9) facendo coincidere il primo asse di rotazione (13) con l?asse di rotazione ottimizzato.

24. Apparecchiatura secondo la rivendicazione 23, in cui la stazione di carico (8), il dispositivo di trasferimento (10) tronchi e/o la stazione di taglio (9) sono mobili reciprocamente in modo tale da poter posizionare il primo asse di rotazione (13) in una pluralit? di posizioni diverse rispetto al tronco (2), indipendentemente dalla posizione che il secondo asse di rotazione (14) ha rispetto al tronco (2) nella stazione di carico (8).

25. Apparecchiatura secondo la rivendicazione 23 o 24, in cui l'unit? elettronica ? inoltre collegata alla stazione di carico (8), alla stazione di taglio (9) e/o al dispositivo di trasferimento (10) tronchi per controllarne la movimentazione reciproca in modo tale che il dispositivo di trasferimento (10) tronchi alimenti ciascun tronco (2) alla stazione di taglio (9) allineando l?asse di rotazione ottimizzato al primo asse di rotazione (13).

26. Apparecchiatura secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 23 a 25 in cui la stazione di taglio (9) comprende una coppia di primi mandrini (11), in cui i primi mandrini (11) sono motorizzati, coassiali rispetto al primo asse di rotazione (13), distanziati assialmente e mobili assialmente uno rispetto all?altro tra una prima posizione di riposo e una prima posizione di lavoro, in cui, nella prima posizione di riposo, i primi mandrini (11) sono maggiormente distanziati tra loro di quando si trovano nella prima posizione di lavoro, e in cui i primi mandrini (11) sono configurati per trattenere assialmente un tronco (2) e farlo ruotare su se stesso attorno al primo asse di rotazione (13), quando si trovano nella prima posizione di lavoro.

27. Apparecchiatura secondo la rivendicazione 26 in cui il dispositivo (5) di taglio ? operativamente associato alla coppia di primi mandrini (11) per muoversi rispetto ad essi durante la rotazione del tronco (2) attorno al primo asse di rotazione (13) e sfogliare cos? il tronco (2) posto in rotazione dai primi mandrini (11).

28. Apparecchiatura secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 23 a 27, in cui l?organo di supporto (6) comprende una coppia di secondi mandrini (15), in cui i secondi mandrini (15) sono motorizzati, coassiali rispetto al secondo asse di rotazione (14), distanziati assialmente e mobili assialmente uno rispetto all?altro tra una seconda posizione di riposo e una seconda posizione di lavoro, in cui, nella seconda posizione di riposo, i secondi mandrini (15) sono maggiormente distanziati di quando si trovano nella seconda posizione di lavoro, e in cui i secondi mandrini (15) sono configurati per trattenere assialmente un tronco (2) e farlo ruotare su se stesso attorno al secondo asse di rotazione (14), quando si trovano nella seconda posizione di lavoro.

29. Apparecchiatura secondo la rivendicazione 28 quando dipende dalla 26, in cui il dispositivo di trasferimento (10) tronchi ? configurato per trasferire un tronco (2) dalla coppia di secondi mandrini (15), alla coppia di primi mandrini (11).

30. Apparecchiatura secondo la rivendicazione 29, in cui il dispositivo di trasferimento (10) comprende due bracci mobili (17), che sono mobili tra una posizione di prelievo, in corrispondenza della quale sono associati alla stazione di carico (8) per prelevare un tronco (2) sostenuto dai secondi mandrini (15), e una posizione di rilascio, in corrispondenza della quale sono associati alla stazione di taglio (9) per permettere il prelievo del tronco (2) da parte dei primi mandrini (11), e in cui i secondi mandrini (15) sono montati su un corpo di supporto (16) che ? mobile in un piano perpendicolare al secondo asse di rotazione (14), lo spostamento del corpo di supporto (16) determinando un diverso posizionamento del tronco (2) rispetto ai bracci mobili (17) posti nella posizione di prelievo.