IT202100000788A1 - Apparato e metodo per la movimentazione di oggetti - Google Patents

Description

Descrizione di Brevetto di Invenzione Industriale avente per titolo:

?APPARATO E METODO PER LA MOVIMENTAZIONE DI OGGETTI?

CAMPO TECNICO DELL?INVENZIONE

La presente invenzione riguarda un apparato per la movimentazione di oggetti, in particolare un apparato per la movimentazione di oggetti in ambito di automazione industriale, ad esempio nella formazione di carichi palettizzati o per la applicazione di elementi a carichi palettizzati; ? anche previsto un metodo per la movimentazione di oggetti che utilizza il suddetto apparato.

STATO DELLA TECNICA ANTERIORE

La movimentazione di oggetti ? da sempre un fattore chiave in qualsiasi ambito di lavoro; la movimentazione di oggetti richiede una pianificazione e l?impiego di una o pi? risorse umane per il suo svolgimento, nonch? una corretta coordinazione tra dette risorse umane. Ad esempio, nell?ambito dell?automazione industriale l?applicazione di etichette, pellicole protettive o lo spostamento di falde sono dei processi necessari per il completamento di carichi palettizzati che generalmente richiedono l?impiego di risorse umane per essere svolti.

L?utilizzo di una o pi? risorse umane per eseguire questi semplici compiti fa s? che esse non possano venire sfruttate in modo pi? produttivo per eseguire attivit? pi? complesse. Ci? si traduce in un aumento dei costi e in una diminuzione della produttivit?.

Sono state perci? proposte delle apparecchiature automatizzate per la movimentazione di falde, pellicole protettive, e per l?applicazione di etichette e simili articoli.

Queste apparecchiature automatizzate sono generalmente basate su manipolatori meccanici, per esempio robot industriali, che tuttavia sono apparecchiature relativamente costose e pesanti per il tipo di articoli da movimentare o da applicare.

Un?apparecchiatura alternativa ? descritta nel documento WO 2018/224657 A1, un metodo per il sollevamento di un carico mediante l?utilizzo di uno o pi? droni aerei nell?ambito di siti di costruzione od altri campi di applicazione in cui normalmente vengono utilizzate delle gru.

I droni aerei illustrati in WO 2018/224657 A1 sono in grado di svolgere principalmente compiti di sollevamento e rilascio del carico da trasportare, e tipicamente ? difficile possano realizzare operazioni pi? complesse come posizionare degli elementi di imballaggio, o altri elementi simili, all?interno di capannoni industriali.

Nasce quindi l?esigenza di un apparato per la movimentazione di oggetti in ambito di automazione industriale che utilizzi macchine, che possono essere ad esempio droni aerei, in grado di eseguire operazioni di maggiore precisione quali, ad esempio, l?applicazione di etichette, oppure lo spostamento e la deposizione di pellicole protettive e/o di falde in carichi palettizzati.

SCOPI DELL?INVENZIONE

Il compito tecnico della presente invenzione ? quello di migliorare lo stato della tecnica nel settore della movimentazione di oggetti, in particolare nell?ambito dell?automazione industriale.

Uno scopo della presente invenzione ? quello di fornire un apparato di movimentazione automatico o semi-automatico di oggetti per l?ambito dell?automazione industriale in grado di eseguire singoli compiti o missioni forniti dalle macchine presenti nell?ambiente di lavoro o da un operatore o dalle eventuali macchine di movimentazione comprese nell?apparato stesso.

Altro scopo della presente invenzione ? fornire un apparato per la movimentazione di oggetti che utilizzi macchine di movimentazione, ad esempio droni aerei, per l?esecuzione di singoli compiti o missioni forniti dalle macchine presenti nell?ambiente di lavoro o da un operatore o dalle macchine di movimentazione comprese nell?apparato stesso.

Ulteriore scopo della presente invenzione ? fornire un apparato di movimentazione automatico o semi-automatico di oggetti che riesca a muoversi in modo autonomo o semiautonomo in ambienti sia chiusi, sia aperti, ottimizzando i tempi di esecuzione dei compiti o delle missioni da svolgere.

Conformemente ad un aspetto dell?invenzione ? previsto un apparato per la movimentazione di oggetti secondo l?allegata rivendicazione 1.

Secondo un altro aspetto dell?invenzione ? previsto un metodo per la movimentazione automatica di oggetti secondo l?allegata rivendicazione 12.

Le rivendicazioni dipendenti si riferiscono a forme di attuazione preferite e vantaggiose dell?invenzione.

BREVE DESCRIZIONE DEI DISEGNI

Ulteriori aspetti e vantaggi della presente invenzione appariranno meglio dalla seguente descrizione dettagliata di alcuni suoi esempi di realizzazione attualmente preferiti, illustrati a titolo puramente esemplificativo e non limitativo negli uniti disegni, nei quali: la figura 1 mostra un esempio di macchina utilizzata secondo la presente invenzione; la figura 2 mostra uno schema a blocchi della componentistica principale della macchina in una forma di realizzazione preferita secondo la presente invenzione;

la figura 3 mostra una vista prospettica dell?apparato secondo una forma di realizzazione della presente invenzione che trasporta una pellicola protettiva;

la figura 4 mostra un dettaglio dell?apparato secondo la forma di realizzazione di figura 3;

la figura 5 mostra un ingrandimento della figura 4 sul dettaglio dell?apparato secondo la forma di realizzazione di figura 3;

la figura 6 mostra una vista prospettica dell?apparato secondo una forma di realizzazione della presente invenzione che trasporta e applica un?etichetta adesiva;

la figura 7 mostra una vista frontale dell?apparato secondo la forma di realizzazione di figura 6 che preleva un?etichetta adesiva;

la figura 8 mostra un dettaglio dell?apparato secondo la forma di realizzazione della figura 7;

la figura 9 mostra una vista prospettica dell?apparato secondo una forma di realizzazione della presente invenzione che trasporta una falda;

la figura 10 mostra un?altra vista prospettica dell?apparato secondo una forma di realizzazione della presente invenzione che trasporta una falda;

la figura 11 mostra una sezione dell?apparato secondo la forma di realizzazione di figura 9;

FORME DI ATTUAZIONE DELL?INVENZIONE

Con riferimento alla figura 1, ? indicato complessivamente con il numero di riferimento 1 un apparato per la movimentazione di oggetti.

L?apparato 1 comprende una o pi? macchine di movimentazione 2, che in una forma di realizzazione preferita ma non limitativa della presente invenzione comprendono uno o pi? droni aerei, cio? aeromobili a pilotaggio autonomo oppure remoto, in grado di muoversi in un ambiente esterno grazie allo spostamento dell?aria.

Pi? in particolare, i droni 2a comprendono un telaio 3, dei rotori ad asse verticale disposti all?estremit? del telaio 3, detti rotori essendo formati da motori 4 disposti sul telaio 3 e collegati ognuno rispettivamente ad un?elica 5 con asse di rotazione sostanzialmente verticale, un gruppo elettronico 6 per gestire tutte le funzionalit? di volo e almeno una batteria 7 per consentire l?alimentazione e/o ricarica dei droni 2a; anche il gruppo elettronico 6 e la batteria 7 sono disposti sul telaio 3.

Nel dettaglio, il telaio 3 pu? variare in base al numero di motori del drone 2a e pu? essere realizzato in vari materiali, ad esempio uno pi? materiali selezionati da un gruppo comprendente: plastica, materiali compositi avanzati, legno, materiale metallico, quali leghe di alluminio e/o magnesio e/o una combinazione di questi materiali.

Il peso del drone 2a varia in base al materiale o alla combinazione di materiali con la quale il telaio 3 ? realizzato: a parit? di batteria, minore ? il peso del telaio, maggiore ? l?autonomia di volo.

Allo stesso modo anche la grandezza del telaio e quindi il suo diametro influiscono sulle prestazioni aeree del drone 2a: maggiore ? il diametro, maggiore ? la stabilit? di volo del drone; tuttavia, un diametro maggiore implica un maggior peso e quindi un maggior dispendio di energia.

In una forma di realizzazione della presente invenzione illustrata nelle figure, i droni 2a comprendono quattro rotori, perch? presentano vantaggi in termini di controllo del volo e di capacit? di carico utile.

Secondo versioni non illustrate della presente invenzione, i droni possono avere un numero minimo di tre rotori oppure un numero di rotori maggiore di quattro.

I droni 2a comprendono un telaio 3 realizzato in lega di alluminio oppure realizzato in uno dei materiali sopracitati, con dimensioni comprese tra circa 20 cm e circa 50 cm. Nella forma esecutiva illustrata nelle figure, i droni 2a comprendono quattro rotori, cio? quattro motori 4, ciascun motore 4 essendo operativamente collegato ad una rispettiva elica 5.

Secondo modalit? non oggetto della presente invenzione, le quattro eliche 5 sono poste opportunamente in rotazione, tramite il rispettivo motore 4, permettendo al drone 2a di alzarsi da terra, muoversi sfruttando lo spostamento dell?aria; inoltre, la configurazione a quattro rotori permette un controllo ottimale del volo dei droni 2a.

I motori 4 sono motori elettrici, ad esempio motori elettrici senza spazzole, o brushless, che funzionano senza bisogno di contatti elettrici striscianti sull?albero dell?elemento rotante del motore elettrico.

L?impiego di questa tipologia di motore porta notevoli vantaggi al drone come una minore resistenza meccanica, un peso inferiore, nessuna possibilit? che si formino scintille al crescere della velocit? di rotazione e minore manutenzione periodica.

Il gruppo elettronico 6 che controlla tutte le funzionalit? di volo comprende un?unit? di controllo elettronico della velocit? o ESC (Electronic Speed Control), un?unit? di controllo di bordo del volo o FC (Flight Controller) e un?unit? di misurazione inerziale, o piattaforma inerziale, IMU (Inertial Measurement Unit).

Pi? nel dettaglio, l?unit? di controllo elettronico della velocit? permette il collegamento dei motori elettrici del drone aereo 2a con l?unit? di controllo di bordo e comprende un insieme di cavi nella cui parte centrale ? posizionata una scheda elettronica di piccole dimensioni (non illustrata).

La scheda elettronica svolge una funzione molto importante e complessa, consentendo ai motori di girare in entrambi i sensi e a velocit? variabili e permettendo la frenata dinamica. L?unit? di controllo di bordo o FC rappresenta il dispositivo di auto pilotaggio del drone 2a che elabora i dati di volo e si occupa anche di mantenere in equilibrio il drone, utilizzando in modo automatico una lunga serie di informazioni ricavate dall?hardware e dal software di cui esso dispone.

Per funzionare correttamente l?unit? di controllo di bordo o FC si interfaccia con l?unit? di misurazione inerziale o IMU, che pu? anche essere contenuta all?interno della stessa unit? di controllo di bordo o FC.

L?unit? di misurazione inerziale o IMU comprende un insieme di componenti elettroniche fondamentali per il funzionamento del drone, ad esempio antenne GPS, barometri, accelerometri, giroscopi eccetera. I dati misurati da detti componenti elettroniche vengono elaborati e utilizzati dall?unit? di controllo di bordo o FC per migliorare la risposta alle improvvise variazioni delle condizioni di volo che vengono registrati, ad esempio, in un luogo all?aperto una folata di vento potrebbe, senza l?aiuto dell?unit? di misurazione inerziale o IMU, compromettere il volo del drone aereo.

I droni 2a possono comprendere dei componenti aggiuntivi come telecamere e/o altri dispositivi ottici come laser o lidar, e/o ulteriori piattaforme inerziali che permettono ai droni 2a di auto-referenziarsi rispetto all?ambiente esterno.

Secondo una forma di realizzazione della presente invenzione, la batteria 7 ? una batteria ai polimeri di litio (batteria Li-Po) poich? non richiede un contenitore in metallo e risulta di conseguenza pi? leggera delle batterie tradizionali.

In questo modo, i motori 4 richiedono minore potenza per sollevare il drone aereo 2a e la stessa carica della batteria durer? pi? a lungo.

L?apparato 1 comprende anche una stazione di ricarica, nella quale i droni 2a possono accedere per ricaricare la batteria 7 tramite induzione elettromagnetica.

In una altra forma di realizzazione della presente invenzione, l?alimentazione elettrica di droni 2a pu? avvenire tramite un cavo elettrico bipolare; in questa forma di realizzazione il movimento del drone o dei droni 2a sar? limitato al raggio di azione permesso dal cavo dell?alimentazione elettrica.

Tutte le informazioni derivanti da questi sensori vengono elaborate dall?unit? di controllo di bordo per la corretta movimentazione dei droni 2a.

In aggiunta, secondo una forma di realizzazione preferita della presente invenzione i droni 2a comprendono dei componenti meccanici 8, ad esempio una o pi? braccia meccaniche, dotate all?estremit? di uno o pi? utensili 9, ad esempio pinze e/o ventose, che come si vedr? in seguito saranno necessari per il raggiungimento dei compiti o missioni dell?apparato 1.

L?ambiente operativo dell?apparato 1 pu? essere un luogo aperto o chiuso, in quest?ultimo caso ad esempio un capannone industriale o un magazzino, e l?apparato 1 pu? comprendere una o pi? macchine 10 per l?emissione di oggetti 14 e/o uno o pi? contenitori 15 di oggetti 14.

L?apparato 1 pu? eseguire dei compiti o missioni in due modalit?: una modalit? autonoma e una modalit? semi-autonoma.

In particolare, nella modalit? autonoma l?apparato 1 interagisce e pu? ricevere i compiti o missioni da svolgere dalle macchine 10 presenti nell?ambiente operativo, ad esempio macchine 10b per l?emissione di etichette adesive 14b e/o macchine 10a per emissione di pellicola protettiva 14a oppure direttamente dalle macchine di movimentazione 2 comprese nell?apparato 1 stesso, mentre nella modalit? semi-autonoma l?apparato 1 riceve i compiti o missioni da svolgere da un operatore, come ad esempio per la movimentazione di una falda 14c da un contenitore 15 per l?immagazzinamento di falde 14c sulla superficie superiore 11a di un carico pallettizzato 11 e/o viceversa.

Tuttavia, anche la movimentazione di una falda 14c da un contenitore 15 per l?immagazzinamento di falde 14c sulla superficie superiore 11a di un carico pallettizzato 11 pu? essere ottenuta in modalit? autonoma.

Si descrive in seguito un metodo per la movimentazione di oggetti in un ambiente aperto o chiuso, nell?ambiente si possono trovare una o pi? macchine 10 per l?emissione di oggetti 14 e/o uno o pi? contenitori 15 di oggetti 14 e/o uno o pi? carichi pallettizzati 11. La prima fase del metodo prevede di predisporre nell?ambiente aperto o chiuso un apparato 1 comprendente una o pi? macchine di movimentazione 2.

In seguito, ? prevista la fase di assegnare a dette una o pi? macchine di movimentazione 2 uno o pi? compiti o missioni riguardanti la movimentazione di detti oggetti 14 verso detti carichi pallettizzati 11 e/o viceversa attraverso una o pi? macchine 10 per l?emissione di oggetti 14 o attraverso un operatore.

Infine, ? prevista la fase di fare eseguire i compiti o missioni assegnati alle macchine di movimentazione 2.

Nel prosieguo della trattazione si dettaglieranno alcune forme di realizzazione dell?apparato e del metodo secondo la presente invenzione.

Nell?esempio illustrato in figura 3, l?apparato 1 comprende due droni 2a, che interagiscono con una macchina 10a per l?emissione di pellicola protettiva 14a, ricevendo il compito di ricoprire la superficie di un carico pallettizzato 11 mediante la pellicola protettiva 14a.

I due droni 2a si avvicinano alla macchina 10a per l?emissione di una porzione di pellicola protettiva 14a, e, una volta emessa la porzione 14a, ognuno attraverso il proprio utensile 9, in questo caso delle pinze 9a, procede afferrando rispettivamente l?estremit? 14a? e 14a?? del lato libero della porzione di pellicola protettiva 14a fornita dalla macchina 10a, come mostrato nelle figure 4 e 5.

In seguito, i due droni 2a si muovono inizialmente lungo una direzione D sostanzialmente perpendicolare alla macchina 10a trattenendo attraverso le pinze 9a le due estremit? 14a? e 14a?? precedentemente afferrate della porzione di pellicola protettiva 14a, che sar? opportunamente dimensionata sulla base della grandezza del carico pallettizzato 11 da ricoprire.

I due droni 2a, dopo aver raggiunto la posizione del carico pallettizzato 11, procedono ricoprendo la superficie di detto carico 11 in base alle specifiche fornite loro dalla macchina 10a, ad esempio una copertura della superficie intera o parziale del carico 11. Si deve notare che il carico pallettizzato 11 pu? essere orientato nello spazio in qualunque modo; l?apparato 1 pu? essere utilizzato nuovamente per applicare anche pi? di una pellicola protettiva 14a su di uno o pi? carichi pallettizzati 11, in base alle necessit?. Nell?esempio illustrato in figura 6, l?apparato 1 comprende un singolo drone 2a, che interagisce con la macchina 10b per l?emissione di etichette adesive 14b, ricevendo il compito di applicare un?etichetta adesiva 14b sulla superficie di un carico pallettizzato 11.

Il singolo drone 2a si avvicina alla macchina 10b per l?emissione di etichette adesive 14b, e, una volta emessa l?etichetta 14b, attraverso l?utensile 9, in questo caso una ventosa 9b, procede prelevando l?etichetta 14b fornita dalla macchina 10b, come mostrato in figura 7.

La ventosa di cui ? dotato il braccio meccanico 8a del drone 2a, che pu? essere orientata a piacere nello spazio attraverso la movimentazione, mediante un adatto giunto, del braccio meccanico 8a, aderisce alla superficie dell?etichetta 14b e sfruttando la depressione generata al suo interno permette la trattenuta di detta etichetta 14b. La depressione all?interno della camera della ventosa 9b pu? essere generata deformando il corpo della ventosa 9b per far aumentare il volume della camera e/o aspirando l?aria per mezzo di una pompa presente all?interno del braccio meccanico 8a del drone 2a.

In seguito, il drone 2a procede muovendosi in direzione del carico pallettizzato 11 sulla quale applicare l?etichetta adesiva 14b e, una volta raggiunto, applica l?etichetta adesiva 14b sulla superficie del carico pallettizzato 11. Pi? in particolare, il drone 2a applica l?etichetta adesiva 14b su una porzione della superficie del carico pallettizzato 11 precedentemente comunicatagli dalla macchina 10b.

Successivamente, il drone 2a rilascia il vuoto generatosi all?interno della camera della ventosa 9b.

Anche in questo caso il carico pallettizzato 11 pu? essere orientato nello spazio in qualunque modo.

Inoltre, l?apparato 1 pu? essere utilizzato nuovamente per applicare anche pi? di una etichetta adesiva 14b su di uno o pi? carichi pallettizzati 11, in base alle necessit?.

Nella modalit? autonoma l?apparato 1 riceve i compiti o missioni da eseguire attraverso l?interazione con le macchine presenti nell?ambiente operativo, oppure tramite il controllo di unit? centrale che coordina i compiti o le missioni dei droni con le altre macchine. Nella modalit? semi-autonoma l?apparato 1 riceve i compiti o missioni da eseguire da un operatore, attraverso la modalit? semi-autonoma i droni 2a possono eseguire allo stesso modo i compiti descritti precedentemente, con la differenza che ? un operatore ad indicare all?apparato 1 i compiti o missioni da svolgere.

Ad esempio, nella modalit? semi-autonoma l?apparato 1 pu? eseguire la movimentazione di falde.

Nell?esempio illustrato nelle figure 9 e 10, l?apparato 1 comprende quattro droni 2a, che ricevono il compito da eseguire da parte di un operatore (non illustrato).

Il suddetto compito comprende: spostare una falda 14c da un contenitore 15 dedicato ad immagazzinare falde 14c sulla superficie superiore orizzontale 11a di un carico pallettizzato 11.

Pi? in particolare, i quattro droni 2a sono dedicati ognuno a movimentare un angolo della falda 14c di forma sostanzialmente rettangolare presente all?interno del contenitore 15 per l?immagazzinamento di falde 14c. Dopo che ciascun drone 2a si ? posizionato in corrispondenza dell?angolo dedicato della falda 14c, esso attraverso una ventosa 9b presente all?estremit? del braccio meccanico 8a di cui ? dotato, procede trattenendo l?angolo dedicato della falda 14c attraverso la depressione creata all?interno della camera della ventosa 9b, come mostrato nella figura 11.

Come gi? descritto nell?esempio di figura 7, la depressione all?interno della camera della ventosa 9b pu? essere generata deformando il corpo della ventosa 9b per far aumentare il volume della camera e/o aspirando l?aria per mezzo di una pompa presente all?interno del braccio meccanico 8a del drone 2a. L?apparato 1, dopo aver sollevato la falda 14c, pu? quindi iniziare a muoversi verso il carico pallettizzato 11 su cui deve posizionare la falda 14c precedentemente prelevata. In seguito, raggiunta la posizione del carico pallettizzato 11, l?apparato 1 procede posizionando la falda 14c sulla superficie superiore orizzontale 11a del carico pallettizzato 11.

Infine, ognuno dei quattro droni 2a che costituiscono l?apparato 1 in questa forma di realizzazione dell?invenzione, provvedono a rilasciare il vuoto presente all?interno delle camere delle ventose 9b.

Si deve notare che il carico pallettizzato 11 pu? essere orientato nello spazio in qualunque modo.

Inoltre, come per i precedenti esempi, l?apparato 1 pu? essere utilizzato nuovamente per spostare una o pi? falde 14c sulla superficie di uno o pi? carichi pallettizzati 11.

? da precisare che, nell?esempio sopra riportato, si ? fatto riferimento ad un solo apparato 1, tuttavia ? possibile avere anche pi? di un apparato 1 all?interno di uno stesso ambiente operativo, ciascun apparato 1 essendo previsto per eseguire specifici compiti o missioni assegnati da un operatore.

L?apparato per la movimentazione di oggetti secondo la presente invenzione consente di svolgere mansioni semplici in modo automatico o semi-automatico, permettendo cos? un risparmio di risorse umane che possono essere utilizzate per lo svolgimento di compiti o missioni pi? complessi.

Inoltre, l?apparato secondo la presente invenzione che in una forma di realizzazione comprende uno o pi? droni aerei, consente un?ottimizzazione dei tempi di esecuzione dei compiti o missioni da svolgere rispetto alla stessa esecuzione da parte di una o pi? risorse umane.

Si ? cos? visto come l?invenzione raggiunga pienamente gli scopo proposti.

L?invenzione cos? concepita ? suscettibile di numerose modifiche e varianti, tutte rientranti nell?ambito del concetto inventivo.

Inoltre, tutti i dettagli sono sostituibili da altri elementi tecnicamente equivalenti.

In pratica, i materiali impiegati, nonch? le forme e le dimensioni contingenti, potranno essere qualsiasi a seconda delle esigenze senza per questo uscire dall?ambito di protezione delle seguenti rivendicazioni.

Claims (15)

RIVENDICAZIONI

1) Apparato (1) per la movimentazione di oggetti (14) comprendente una o pi? macchine di movimentazione (2), una o pi? macchine (10) per l?emissione di oggetti (14) e/o uno o pi? contenitori (15) di oggetti (14) e uno o pi? carichi pallettizzati (11), dette una o pi? macchine di movimentazione (2) essendo atte a ricevere dei compiti o missioni da svolgere da dette una o pi? macchine (10) per l?emissione di oggetti (14) o da un operatore o da loro stesse, detti compiti o missioni da svolgere essendo relativi alla movimentazione di detti oggetti (14) verso detti carichi pallettizzati (11) e/o viceversa, caratterizzato dal fatto che dette una o pi? macchine di movimentazione (2) comprendono uno o pi? droni aerei (2a), cio? uno o pi? aeromobili a pilotaggio autonomo oppure remoto, in grado di muoversi in un ambiente esterno grazie allo spostamento dell?aria.

2) Apparato secondo la rivendicazione 1, in cui detti uno o pi? droni aerei (2a) comprendono dei componenti meccanici (8), ad esempio una o pi? braccia meccaniche, dotate all?estremit? di uno o pi? utensili (9), ad esempio pinze e/o ventose.

3) Apparato secondo la rivendicazione 1 o 2, in cui detti uno o pi? droni aerei (2a) comprendono dei componenti aggiuntivi come telecamere e/o altri dispositivi ottici come laser o lidar e/o piattaforme inerziali che permettono ai droni 2a di autoreferenziarsi rispetto all?ambiente esterno.

4) Apparato secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui detti droni aerei (2a) comprendono un telaio (3), almeno tre rotori ad asse sostanzialmente verticale, ciascun rotore essendo disposto all?estremit? di detto telaio (3), ciascuno di detti rotori essendo formato da un motore elettrico (4) operativamente collegato ad una rispettiva elica (5), un gruppo elettronico (6) per gestire tutte le funzionalit? di volo e almeno una batteria (7), o un cavo di alimentazione elettrica, per consentire l?alimentazione elettrica del drone (2a).

5) Apparato secondo la rivendicazione precedente, in cui detto gruppo elettronico (6) comprende un?unit? di controllo elettronico della velocit? o ESC, un?unit? di controllo di bordo del volo o FC e un?unit? di misurazione inerziale, o piattaforma inerziale o IMU.

6) Apparato secondo la rivendicazione 4 o 5, in cui il telaio (3) ? realizzato in uno pi? materiali selezionati da un gruppo comprendente: plastica, materiali compositi avanzati, legno, materiale metallico, quali leghe di alluminio e/o magnesio e/o una combinazione di questi materiali.

7) Apparato secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 4 a 6, in cui detti motori elettrici (4) sono motori elettrici senza spazzole o brushless.

8) Apparato secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 4 a 7, in cui detta batteria (7) ? una batteria ai polimeri di litio.

9) Apparato secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui dette macchine (10) per l?emissione di oggetti (14) sono macchine (10a) per l?emissione di pellicola protettiva (14a) e/o macchine (10b) per l?emissione di etichette adesive (14b).

10) Apparato secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui detti contenitori (15) di oggetti (14) sono uno o pi? contenitori (15) per l?immagazzinamento di falde (14c).

11) Apparato secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, comprendente una stazione di ricarica/alimentazione, alla quale l?una o pi? macchine di movimentazione (2) possono accedere per ricaricarsi/alimentarsi tramite induzione elettromagnetica.

12) Metodo per la movimentazione di oggetti (14) comprendente un apparato (1) dotato di una o pi? macchine di movimentazione di movimentazione (2), una o pi? macchine (10) per l?emissione di detti oggetti (14) e/o uno o pi? contenitori (15) di detti oggetti (14) e uno o pi? carichi pallettizzati (11), comprendente le fasi di:

definire dei compiti o missioni relativi alla movimentazione di detti oggetti (14) verso detti carichi pallettizzati (11) e/o viceversa per mezzo di una o pi? macchine (10) per l?emissione di oggetti (14) o per mezzo di un operatore;

assegnare a dette una o pi? macchine di movimentazione (2) dei compiti o missioni relativi alla movimentazione di detti oggetti (14) verso detti carichi pallettizzati (11) e/o viceversa tramite una o pi? macchine (10) per l?emissione di oggetti (14) o tramite un operatore;

caratterizzato dal fatto che

l?esecuzione di detti compiti o missioni avviene per via aerea per mezzo di uno o pi? droni aerei (2a), cio? uno o pi? aeromobili a pilotaggio autonomo oppure remoto, in grado di muoversi in un ambiente esterno grazie allo spostamento dell?aria.

13) Metodo secondo la rivendicazione 12, in cui detti compiti o missioni relativi alla movimentazione di detti oggetti (14) verso detti carichi pallettizzati (11) e/o viceversa comprendono applicare una o pi? pellicole protettive (14a) a detti uno o pi? carichi pallettizzati (11) prelevando detta una o pi? pellicole protettive (14a) da una o pi? macchine (10a) per l?emissione di pellicola protettiva (14a).

14) Metodo secondo la rivendicazione 12 o 13, in cui detti compiti o missioni relativi alla movimentazione di detti oggetti (14) verso detti carichi pallettizzati (11) e/o viceversa comprendono applicare una o pi? una o pi? etichette adesive (14b) a detti uno o pi? carichi pallettizzati (11) prelevando detta una o pi? etichette adesive (14b) da una o pi? macchine (10b) per l?emissione di etichette adesive (14b).

15) Metodo secondo una delle rivendicazioni precedenti da 12 a 14, in cui detti compiti o missioni relativi alla movimentazione di detti oggetti (14) verso detti carichi pallettizzati (11) e/o viceversa comprendono spostare delle falde (14c) prelevate da uno o pi? contenitori (15) per l?immagazzinamento di falde (14c) verso la superficie superiore (11a) di detti uno pi? carichi pallettizzati (11) e/o viceversa.