IT202100000497A1 - Apparato e metodo per movimentare coppie di pezzi lavorati aventi una faccia grezza e una opposta faccia rifinita - Google Patents
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Description
Apparato e metodo per movimentare coppie di pezzi lavorati aventi una faccia grezza e una opposta faccia rifinita
DESCRIZIONE
Campo dell?invenzione
La presente invenzione riguarda il campo della movimentazione di pezzi lavorati. In particolare, la presente invenzione si riferisce ad un apparato per movimentare pezzi lavorati e un metodo per movimentare coppie di pezzi lavorati, ad esempio lastre di materiale lapideo, aventi una faccia grezza e una opposta faccia rifinita.
Con il termine di ?faccia rifinita? si intende una faccia del pezzo a cui sono state apportate una o pi? lavorazioni di rifinitura, quali ad esempio levigatura, lucidatura, sabbiatura, spazzolatura o simili. Tipicamente, tali lavorazioni di rifinitura sono successive a lavorazioni di sgrossatura e sono volte a ridurre la rugosit? superficiale ed eventuali imprecisioni dimensionali della faccia.
Con il termine di ?faccia grezza?, si intende una faccia del pezzo direttamente risultante da lavorazioni di sgrossatura quali ad esempio taglio o fresatura e non sottoposta a lavorazioni di rifinitura. Tipicamente, una faccia grezza ha caratteristiche di rugosit? superficiale e/o aspetto estetico e/o errori dimensionali significativamente peggiori rispetto a una faccia rifinita
Arte correlata
La produzione di pezzi lavorati aventi una faccia grezza e un?opposta faccia rifinita ? ad esempio tipica del settore della lavorazione di materiali lapidei quali marmi e graniti in forma di lastre o blocchi. Tali pezzi possono essere utilizzati in applicazioni che prevedono che la parte rifinita del pezzo risulti in vista e la parte grezza del pezzo risulti nascosta. Ad esempio, i pezzi lavorati possono essere impiegati come elementi di pareti, arredi e/o pavimentazioni in modo che la faccia rifinita sia in vista e l?opposta faccia grezza sia ancorata a una struttura o appoggiata al terreno e quindi nascosta.
Tipicamente, la lavorazione meccanica di pezzi a partire da materiali o semilavorati grezzi prevede che i pezzi vengano dapprima lavorati in un macchina o in un assieme di macchine organizzate in una linea produttiva, la o le macchine essendo opportunamente configurate per eseguire lavorazioni meccaniche ad esempio di taglio, fresatura, foratura e rifinitura superficiale.
I pezzi lavorati vengono quindi trasferiti al temine del ciclo di lavorazione su un piano di supporto temporaneo che ? generalmente previsto a valle della macchina o dell?assieme di macchine di lavorazione.
Con ?piano di supporto? si intende un piano adatto a supportare pezzi lavorati che pu? ricevere questi ultimi dalla macchina o dall?assieme di macchine di lavorazione. Il piano di supporto pu? ad esempio essere costituito da una porzione terminale di un convogliatore che movimenta i pezzi attraverso la macchina o assieme di macchine di lavorazione oppure da un apposito piano che riceve i pezzi dallo spazio di lavorazione previsto nella macchina o assieme di macchine di lavorazione.
Tipicamente, i pezzi lavorati che giacciono sul piano di supporto hanno un?orientazione prestabilita derivante dal ciclo di lavorazione che subiscono. Con riferimento al suddetto settore della lavorazione di pezzi in materiali lapidei, ? ad esempio tipico che la faccia grezza dei pezzi sia appoggiata al piano di supporto e la faccia rifinita sia rivolta verso l?alto.
In questo contesto, il piano di supporto temporaneo deve essere liberato dai pezzi lavorati che vengono trasferiti in uno spazio di stoccaggio pezzi ove si scaricano i pezzi lavorati per successive operazioni di trasporto, stoccaggio o ulteriore lavorazione.
Con ?spazio di stoccaggio pezzi? si intende un qualsiasi spazio che pu? ricevere e alloggiare i pezzi, anche solo temporaneamente, ed ? ad esempio definito su bancali, in appositi contenitori, o su convogliatori o piani di carico/scarico o piani di lavoro di macchine.
Sommario dell?invenzione
Nel settore della lavorazione meccanica di pezzi sono note macchine per la lavorazione di pezzi in lastra o blocco e apparati per caricare/scaricare materiali in lastra che consentono di automatizzare la movimentazione dei pezzi dal piano di lavoro.
Il documento WO 2011/144270 A1, a nome della stessa Richiedente, ad esempio, mostra una macchina per la lavorazione di materiali in blocco o in lastra comprendente un gruppo manipolatore avente la funzione di trattenere una lastra sospesa rispetto a un piano di lavoro, consentendone il riposizionamento. Il gruppo manipolatore ? di tipo pneumatico e comprende mezzi di presa provvisti di una o pi? ventose ad attivazione pneumatica, ribaltabili tra una posizione iniziale non operativa, in cui le ventose non possono interagire con la lastra, e una posizione finale operativa, in cui le ventose possono entrare in contatto con la superficie superiore della lastra. I mezzi di presa del gruppo manipolatore comprendono una piastra e relative ventose. La piastra ? fissata in modo solidale a un gruppo portautensile ed ? ruotabile con esso attorno un asse. La posizione non operativa della piastra ? verticale, la posizione operativa della piastra ? orizzontale. Il documento US 2018/0272542 A1 mostra un dispositivo di presa usato in apparati per caricare/scaricare materiali in lastra. Il dispositivo di presa ha una prima struttura articolata che supporta un primo gruppo manipolatore di presa e una seconda struttura articolata che supporta un secondo gruppo manipolatore di presa. Le teste di presa comprendono una piastra di impegno che, grazie al montaggio sulla struttura articolata e al tipo di movimento imposto dalla struttura articolata stessa, ? sempre rivolta verso il basso. Le strutture articolate sono mobili indipendentemente l?una dall?altra. ? possibile prelevare e depositare un pezzo tramite un unico gruppo manipolatore di presa, ad esempio mediante il primo gruppo manipolatore di presa ritirando il secondo gruppo manipolatore di presa. Grazie alla regolazione della distanza tra le due teste di presa e alla rotazione di 360? attorno al proprio asse verticale, il dispositivo di presa, montato su un carroponte o su un robot, pu? prelevare e depositare un pezzo vincolandolo tramite gli utensili montati al primo e al secondo gruppo manipolatore di presa.
In questo contesto, la Richiedente ha percepito l?esigenza di disporre i pezzi lavorati nello spazio di stoccaggio anche con un?orientazione diversa rispetto a quella sul piano di supporto, ossia potendo decidere per un dato pezzo se mantenere l?orientazione originaria o se variarla.
La Richiedente ha osservato che le macchine divulgate nei documenti WO 2011/144270 A1 e US 2018/0272542 A1 consentono di modificare l?orientazione del pezzo prelevato solo in modo limitato.
Ad esempio, la Richiedente ha notato che i dispositivi di presa divulgati nei documenti WO 2011/144270 A1 e US 2018/0272542 A1 non consentono di depositare il pezzo in configurazione ribaltata rispetto alla configurazione di partenza.
Inoltre, la Richiedente ha notato che i dispositivi di presa sopra descritti afferrano i pezzi in corrispondenza di una faccia di presa e non possono disporre tale faccia di presa in battuta contro una parete o un altro pezzo.
L?operazione di scarico dei pezzi in configurazione ribaltata rispetto alla configurazione di partenza pu? quindi essere effettuata solo manualmente da addetti.
Pertanto, la Richiedente ritiene che vi sia l?esigenza di avere a disposizione un apparato di movimentazione di pezzi lavorati che consenta una maggiore flessibilit? nella disposizione finale dei pezzi lavorati nello spazio di stoccaggio.
Nel caso di pezzi aventi una faccia rifinita e un?opposta faccia grezza, ad esempio pezzi lavorati in materiali lapidei, la Richiedente ha osservato che se si impilassero tra loro i pezzi mantenendo la medesima orientazione reciproca, la faccia grezza di un pezzo entrerebbe in contatto con la faccia rifinita del pezzo adiacente e rischierebbe di rovinarla. La Richiedente ha inoltre percepito che se si impilassero i pezzi con orientamenti alterni tra loro, la faccia rifinita di un pezzo entrerebbe in contatto con la faccia rifinita del pezzo adiacente (se presente), evitando o riducendo al minimo il rischio di arrecare danni alla la faccia rifinita del pezzo lavorato.
I dispositivi di presa noti sopra descritti non consentano tuttavia di effettuare in modo automatico questa disposizione ?alternata? della faccia rifinita tra un pezzo lavorato e quello adiacente in uno spazio di stoccaggio.
La presente invenzione riguarda pertanto, secondo un primo aspetto, un apparato per movimentare pezzi lavorati comprendente:
- un piano di supporto pezzi configurato per supportare uno o pi? pezzi lavorati; - un primo dispositivo di presa e un secondo dispositivo di presa, definenti rispettivamente un primo e un secondo piano di presa di un pezzo lavorato;
in cui l?apparato ? configurato per movimentare il primo e il secondo dispositivo di presa tra:
i) una posizione di prelievo in cui il primo o il secondo dispositivo di presa ? configurato per prelevare un pezzo lavorato appoggiato sul piano di supporto pezzi;
ii) una posizione di scambio in cui il primo dispositivo di presa e il secondo dispositivo di presa sono reciprocamente orientati in modo tale per cui detti primo e secondo piano di presa del pezzo lavorato sono affacciati tra loro per consentire un trasferimento del pezzo lavorato dal primo dispositivo di presa al secondo dispositivo di presa, o viceversa; e
iii) una posizione di deposizione in cui il secondo dispositivo di presa o il primo dispositivo di presa ? configurato per rilasciare il pezzo trasferito nella posizione di scambio in uno spazio di stoccaggio pezzi.
Con il termine ?piano di presa? si intende un piano di giacitura del pezzo da movimentare definito dal dispositivo di presa e nel quale il pezzo lavorato da movimentare viene trattenuto da opportuni elementi di trattenimento del dispositivo di presa. Il piano di presa pu? ad esempio essere definito da una faccia del dispositivo di presa mediante la quale ? possibile esercitare un?azione di trattenimento del pezzo lavorato da movimentare, ad esempio mediante un?azione pneumatica di trattenimento da parte di una o pi? ventose, o un?azione magnetica di trattenimento da parte di uno o pi? magneti oppure ancora un?azione meccanica di trattenimento da parte di uno o pi? dispositivi di presa del tipo a ganascia.
Grazie alla suddetta configurazione e cooperazione di parti, l?apparato secondo l?invenzione ? vantaggiosamente in grado di gestire in modo automatico ed in modo flessibile la disposizione dei pezzi lavorati nello spazio di stoccaggio orientando la faccia rifinita dei pezzi nel modo desiderato e pi? consono alle circostanze.
Cos?, ad esempio, l?apparato secondo l?invenzione ? vantaggiosamente in grado di disporre in modo automatico i pezzi lavorati nello spazio di stoccaggio alternando l?orientazione della faccia rifinita tra un pezzo lavorato e quello adiacente cos? da evitare che la faccia rifinita dei pezzi possa essere accostata ad una faccia grezza con possibili danni.
In accordo con l?invenzione, infatti, si prevede che il pezzo lavorato sia inizialmente disposto sul piano di lavoro con almeno una faccia in vista e almeno una faccia appoggiata al piano di lavoro.
Almeno uno tra il primo e il secondo dispositivo di presa ? configurato per afferrare un pezzo lavorato accostando il rispettivo piano di presa alla faccia in vista del pezzo lavorato.
Il dispositivo di presa che ha afferrato il pezzo ? mobile nella posizione di scambio in modo che la faccia del pezzo inizialmente appoggiata sul piano di supporto sia rivolta da parte opposta al dispositivo di presa stesso.
L?altro dispositivo di presa ? movimentabile verso la posizione di scambio in modo da poter accostare il proprio piano di presa alla faccia del pezzo inizialmente appoggiata sul piano di supporto e successivamente afferrare il pezzo lavorato.
Il pezzo pu? cos? essere scambiato tra i due dispositivi di presa in modo tale che la faccia del pezzo inizialmente in vista, ad esempio quella lavorata, risulti orientata da parte opposta rispetto al dispositivo di presa ricevente e, quindi, nuovamente in vista, mentre la faccia del pezzo inizialmente appoggiata risulti orientata verso il dispositivo di presa ricevente e, quindi, nuovamente non in vista.
Il dispositivo di presa che ha ricevuto il pezzo pu? essere movimentato nella posizione di deposizione e accostare la faccia del pezzo inizialmente in vista a una parete o a un piano orizzontale o a un altro pezzo, poich? tale faccia non ? rivolta verso il dispositivo di presa. In un suo secondo aspetto, la presente invenzione riguarda un metodo per movimentare coppie di pezzi lavorati aventi una faccia grezza e una opposta faccia rifinita mediante un apparato per movimentare pezzi lavorati comprendente:
- un piano di supporto pezzi configurato per supportare uno o pi? pezzi lavorati;
- un primo dispositivo di presa e un secondo dispositivo di presa, definenti rispettivamente un primo e un secondo piano di presa di un pezzo lavorato;
il metodo comprendendo le fasi di:
a) predisporre una pluralit? di pezzi lavorati con una faccia grezza appoggiata sul piano di supporto pezzi e una faccia rifinita rivolta da parte opposta al piano di supporto pezzi o, viceversa, con una faccia rifinita appoggiata sul piano di supporto pezzi e una faccia grezza rivolta da parte opposta al piano di supporto pezzi;
b) prelevare dal piano di supporto pezzi un primo pezzo di una coppia di pezzi lavorati mediante uno tra il primo dispositivo di presa e il secondo dispositivo di presa mantenendo la faccia rifinita o la faccia grezza del primo pezzo della prima coppia di pezzi lavorati rivolta verso il dispositivo di presa utilizzato per prelevare il primo pezzo; c) movimentare il primo pezzo della coppia di pezzi lavorati verso uno spazio di stoccaggio pezzi mediante il dispositivo di presa, primo o secondo, impiegato nella fase b);
d) rilasciare il primo pezzo della coppia di pezzi lavorati nello spazio di stoccaggio pezzi lasciando a vista la faccia rifinita o la faccia grezza;
e) prelevare dal piano di supporto pezzi un secondo pezzo della coppia di pezzi lavorati mediante uno tra il primo dispositivo di presa e il secondo dispositivo di presa mantenendo la faccia rifinita o la faccia grezza del secondo pezzo della coppia di pezzi rivolta verso il dispositivo di presa utilizzato per prelevare il secondo pezzo;
f) posizionare il primo dispositivo di presa ed il secondo dispositivo di presa in una posizione di scambio in cui il primo dispositivo di presa e il secondo dispositivo di presa sono reciprocamente orientati in modo tale per cui detti primo e secondo piano di presa del secondo pezzo della coppia di pezzi lavorati sono affacciati tra loro;
g) trasferire il secondo pezzo della coppia di pezzi lavorati dal primo dispositivo di presa al secondo dispositivo di presa cos? da orientare la faccia rifinita o la faccia grezza del secondo pezzo della coppia di pezzi lavorati da parte opposta al secondo dispositivo di presa, oppure trasferire il secondo pezzo della coppia di pezzi lavorati dal secondo dispositivo di presa al primo dispositivo di presa cos? da orientare la faccia rifinita o la faccia grezza del secondo pezzo della coppia di pezzi lavorati da parte opposta al primo dispositivo di presa;
h) movimentare il secondo pezzo della coppia di pezzi lavorati verso detto spazio di stoccaggio pezzi mediante il dispositivo di presa, primo o secondo, a cui viene trasferito il pezzo nella fase g);
i) rilasciare il secondo pezzo della coppia di pezzi lavorati nello spazio di stoccaggio pezzi mediante il dispositivo di presa, primo o secondo, a cui viene trasferito il pezzo nella fase g) appoggiando la faccia rifinita o la faccia grezza del secondo pezzo contro la faccia rifinita o la faccia grezza a vista del primo pezzo della coppia di pezzi lavorati; l) eventualmente, ripetere le fasi a)-l) su una o pi? ulteriori coppie di pezzi lavorati. Vantaggiosamente, il metodo secondo l?invenzione consente di disporre in modo automatico i pezzi lavorati nello spazio di stoccaggio alternando l?orientazione della faccia rifinita tra un pezzo lavorato e quello adiacente cos? da posizionare ciascuna faccia rifinita dei pezzi contro una faccia rifinita di un pezzo adiacente e ciascuna faccia grezza dei pezzi contro una faccia grezza di un pezzo adiacente.
In questo modo, ? vantaggiosamente possibile posizionare i pezzi lavorati nello spazio di stoccaggio in modo da ridurre al minimo e preferibilmente sostanzialmente evitare possibili danni da sfregamento alla faccia rifinita dei pezzi lavorati.
Nella fase a) i pezzi lavorati sono predisposti con la medesima orientazione con la faccia rifinita in vista e la faccia grezza appoggiata al piano di supporto o, in alternativa, con una faccia rifinita appoggiata sul piano di supporto pezzi e una faccia grezza rivolta da parte opposta al piano di supporto pezzi.
Nelle fasi da b) a d) il primo pezzo viene prelevato, movimentato in uno spazio di stoccaggio e rilasciato mantenendone la faccia rifinita o la faccia grezza rivolta verso il dispositivo di presa utilizzato in modo tale che, successivamente al rilascio, la faccia rifinita o la faccia grezza risulti in vista.
Nelle fasi da e) ad i) il secondo pezzo viene prelevato mantenendone la faccia rifinita o la faccia grezza rivolta verso il dispositivo di presa che lo ha prelevato, scambiato tra i due dispositivi di presa in modo tale che, successivamente allo scambio, la faccia grezza o la faccia rifinita del secondo pezzo sia rivolta verso il dispositivo di presa che lo ha ricevuto e la faccia rifinita o la faccia grezza sia a vista e, successivamente, il secondo pezzo viene rilasciato nello spazio di stoccaggio pezzi.
In questo modo, ? vantaggiosamente possibile disporre in battuta la faccia rifinita, libera da piani di presa, contro la faccia rifinita del primo pezzo che risulta in vista nello spazio di stoccaggio pezzi oppure, in modo del tutto analogo, disporre in battuta la faccia grezza, libera da piani di presa, contro la faccia grezza del primo pezzo che risulta in vista nello spazio di stoccaggio pezzi.
In questo modo, il metodo di movimentazione pezzi secondo l?invenzione consente vantaggiosamente di stoccare i pezzi lavorati evitando che la faccia rifinita di un pezzo possa essere a contatto con la faccia grezza di un pezzo adiacente.
Nel seguito della presente descrizione e nelle successive rivendicazioni i termini di orientazione quali ?orizzontale?, ?orizzontalmente?, ?verticale? e ?verticalmente? sono da intendersi riferite all?apparato nella sua configurazione di esercizio con il piano di supporto pezzi che fornisce un piano di riferimento orizzontale.
In particolare, nel seguito della presente descrizione e nelle successive rivendicazioni con i termini di ?verticale?, ?sostanzialmente verticale?, ?verticalmente? e ?sostanzialmente verticalmente? si intende indicare non solo una orientazione non strettamente perpendicolare ad un piano orizzontale, ma anche una orientazione che pu? scostarsi da tale orientazione perpendicolare. Ad esempio, i suddetti termini possono indicare una orientazione che pu? scostarsi dall?orientazione perpendicolare ad un piano orizzontale di un angolo fino a circa 15?.
Uno scostamento da una orientazione perfettamente perpendicolare pu? ad esempio essere opportuna ad esempio nello spazio di stoccaggio pezzi per poter affiancare in modo appropriato e successivamente prelevare pi? agevolmente i pezzi lavorati.
La presente invenzione pu? presentare, in entrambi gli aspetti sopra discussi, almeno una delle caratteristiche preferite descritte nel seguito. Tali caratteristiche possono dunque essere presenti singolarmente o in combinazione tra loro, salvo quando espressamente detto diversamente, sia nell?apparato del primo aspetto della presente invenzione sia nel metodo del secondo aspetto della presente invenzione.
Preferibilmente, lo spazio di stoccaggio pezzi ? distale dal piano di supporto pezzi. In questo modo, ? vantaggiosamente possibile stoccare i pezzi lavorati in una zona in cui possono essere agevolmente collocati bancali, contenitori, convogliatori, piani di carico/scarico o piani di lavoro di macchine sui quali o nei quali collocare i pezzi lavorati, senza interferire con il piano di supporto pezzi.
In una forma realizzativa preferita, l?apparato secondo l?invenzione pu? comprendere un singolo gruppo manipolatore includente detti primo e secondo dispositivo di presa. In un?altra forma realizzativa preferita, l?apparato secondo l?invenzione pu? comprendere un primo gruppo manipolatore includente detto primo dispositivo di presa e un secondo gruppo manipolatore includente detto secondo dispositivo di presa, detti primo e secondo gruppo manipolatore essendo strutturalmente indipendenti tra loro.
In questo modo, ? vantaggiosamente possibile avere pi? di una configurazione dell?apparato di movimentazione cos? da poter sodisfare le pi? diverse esigenze applicative.
In una forma realizzativa preferita, l?apparato secondo l?invenzione pu? comprendere un equipaggio di supporto di un singolo gruppo manipolatore includente detti primo e secondo dispositivo di presa oppure un primo equipaggio di supporto di detto primo gruppo manipolatore e un secondo equipaggio di supporto di detto secondo gruppo manipolatore.
Preferibilmente, tale equipaggio di supporto ? configurato per supportare un rispettivo gruppo manipolatore al di sopra di detto piano di supporto pezzi.
Vantaggiosamente, il o i gruppi manipolatori pu?/possono cos? operare al di sopra del piano di supporto pezzi e movimentare nella maniera desiderata i pezzi lavorati, ad esempio nel caso in cui l?apparato di movimentazione comprenda una struttura di supporto a portale.
Preferibilmente, l?equipaggio di supporto di detto singolo gruppo manipolatore includente il primo e il secondo dispositivo di presa oppure l?equipaggio di supporto di uno o entrambi detti primo e secondo gruppo manipolatore ? mobile perpendicolarmente al piano di supporto pezzi.
In tal modo, ? vantaggiosamente possibile movimentare i dispositivi di presa ed i pezzi lavorati ad essi associati da e verso il piano di supporto pezzi e da e verso una superficie di appoggio orizzontale nello spazio di stoccaggio pezzi.
Preferibilmente, l?equipaggio di supporto di detto singolo gruppo manipolatore includente il primo e il secondo dispositivo di presa oppure l?equipaggio di supporto di uno o entrambi detti primo e secondo gruppo manipolatore ? mobile parallelamente a detto piano di supporto pezzi.
In questo modo, ? vantaggiosamente possibile movimentare i dispositivi di presa ed i pezzi lavorati ad essi associati per scostarli lateralmente dal piano di supporto pezzi. Preferibilmente, l?equipaggio di supporto di detto singolo gruppo manipolatore oppure l?equipaggio di supporto di uno o entrambi detti primo e secondo gruppo manipolatore ? mobile parallelamente a detto piano di supporto pezzi lungo direzioni perpendicolari tra loro.
Coordinando tra loro i movimenti paralleli e perpendicolari al piano di supporto pezzi ? vantaggiosamente possibile definire una traiettoria del o degli equipaggi di supporto tra il piano di supporto pezzi e lo spazio di stoccaggio pezzi.
Preferibilmente, il singolo gruppo manipolatore ? supportato dal rispettivo equipaggio di supporto in modo girevole attorno ad un asse verticale perpendicolare al piano di supporto pezzi.
In questo modo, vantaggiosamente ? possibile ruotare i pezzi o ruotare il gruppo manipolatore ed i rispettivi dispositivi di presa per adattarsi all?orientamento del pezzo sul piano di supporto pezzi attorno a tale asse verticale.
In questo modo, ? vantaggiosamente possibile posizionare in modo opportuno i pezzi lavorati da movimentare o i dispositivi di presa relativamente a questi ultimi.
Inoltre, ruotando il singolo gruppo manipolatore ? vantaggiosamente possibile scambiare la posizione relativa del primo e del secondo dispositivo di presa rispetto allo spazio di stoccaggio pezzi.
In un?altra forma realizzativa preferita, uno o entrambi detti primo e secondo gruppo manipolatore strutturalmente indipendenti ?/sono supportato/i dall?equipaggio di supporto in modo girevole attorno ad un asse verticale perpendicolare al piano di supporto pezzi.
Anche in questo caso, ? vantaggiosamente possibile ruotare i pezzi attorno a tale asse o ruotare ciascun gruppo manipolatore con il rispettivo dispositivo di presa per adattarsi all?orientamento del pezzo sul piano di supporto pezzi.
In questo modo, ? vantaggiosamente possibile posizionare in modo opportuno i pezzi lavorati da movimentare o i dispositivi di presa relativamente a questi ultimi.
In una forma di realizzazione preferita, il singolo gruppo manipolatore pu? comprendere un corpo di supporto di detti primo e secondo dispositivo di presa configurato per supportare detti primo e secondo dispositivo di presa a distanza tra loro lungo una direzione parallela al piano di supporto pezzi.
In un?altra forma realizzativa preferita, detti primo e secondo gruppo manipolatore strutturalmente indipendenti comprendono, ciascuno, un primo corpo di supporto di detto primo dispositivo di presa e, rispettivamente, un secondo corpo di supporto di detto secondo dispositivo di presa, detti primo e secondo corpo di supporto essendo configurati per supportare detti primo e secondo dispositivo di presa a distanza tra loro lungo una direzione parallela al piano di supporto pezzi.
In questo modo, ? vantaggiosamente possibile mantenere il primo e il secondo dispositivo di presa distanziati tra loro, variandone ove necessario la distanza reciproca, in modo tale che mentre un dispositivo di presa movimenta un pezzo l?altro non sia di intralcio.
Preferibilmente, il corpo di supporto del singolo gruppo manipolatore, o il corpo di supporto di ciascuno di detti primo e secondo gruppo manipolatore strutturalmente indipendenti, ? associato ad una estremit? inferiore del rispettivo equipaggio di supporto. In questo modo, ? vantaggiosamente possibile movimentare il o i gruppi manipolatori al di sopra del piano di supporto pezzi e movimentare nella maniera desiderata i pezzi lavorati, ad esempio nel caso in cui l?apparato di movimentazione comprenda una o pi? strutture di supporto a portale.
In una forma di realizzazione preferita, l?apparato di movimentazione secondo l?invenzione comprende un primo dispositivo attuatore configurato per movimentare il primo dispositivo di presa lungo una direzione perpendicolare al piano di supporto pezzi e relativamente a detto corpo di supporto del singolo gruppo manipolatore o del primo gruppo manipolatore.
Vantaggiosamente, ? cos? possibile movimentare il primo dispositivo di presa da e verso il piano di supporto pezzi in modo indipendente rispetto al secondo dispositivo di presa, ad esempio durante il prelievo di un pezzo dal piano di supporto pezzi o durante la deposizione di un pezzo nello spazio di stoccaggio pezzi.
In una forma di realizzazione preferita, l?apparato di movimentazione secondo l?invenzione comprende un secondo dispositivo attuatore configurato per movimentare il secondo dispositivo di presa lungo una direzione perpendicolare al piano di supporto pezzi e relativamente al corpo di supporto del singolo gruppo manipolatore o del secondo gruppo manipolatore.
Vantaggiosamente, ? cos? possibile movimentare il secondo dispositivo di presa da e verso il piano di supporto pezzi in modo indipendente rispetto al primo dispositivo di presa, ad esempio durante il prelievo di un pezzo dal piano di supporto pezzi o durante la deposizione di un pezzo nello spazio di stoccaggio pezzi.
In una forma realizzativa preferita, il primo dispositivo di presa pu? essere rigidamente fissato a detto corpo di supporto del singolo gruppo manipolatore, o del primo gruppo manipolatore, mediante un rispettivo primo braccio di supporto esteso verticalmente.
In questo modo, ? vantaggiosamente possibile movimentare il primo dispositivo di presa unitamente al corpo di supporto mediante il suddetto equipaggio di supporto del singolo gruppo manipolatore o del primo gruppo manipolatore.
In un?altra forma realizzativa preferita, il primo dispositivo di presa pu? essere mobilmente associato a detto corpo di supporto del singolo gruppo manipolatore o del primo gruppo manipolatore mediante un rispettivo primo braccio di supporto esteso verticalmente.
In questo modo, ? vantaggiosamente possibile movimentare il primo dispositivo di presa anche rispetto al rispettivo corpo di supporto sia in direzione orizzontale che in direzione verticale prevedendo opportuni dispositivi attuatori del primo braccio di supporto esteso verticalmente.
E, questo, indipendentemente dalla movimentazione dell?equipaggio di supporto del singolo gruppo manipolatore o del primo gruppo manipolatore. Ad esempio, il primo braccio di supporto esteso verticalmente del primo dispositivo di presa pu? essere montato scorrevole sul corpo di supporto in direzione orizzontale e/o in direzione verticale.
Vantaggiosamente, il primo braccio di supporto esteso verticalmente consente anche di distanziare in direzione verticale il primo dispositivo di presa e il corpo di supporto cos? che i pezzi trattenuti dal primo dispositivo di presa possano essere mantenuti distanziati dal corpo di supporto durante la loro movimentazione.
In un?ulteriore forma realizzativa preferita, il primo dispositivo di presa pu? essere mobilmente associato a detto corpo di supporto del singolo gruppo manipolatore mediante un rispettivo primo braccio di supporto comprendente una rispettiva porzione estesa orizzontalmente ed una rispettiva porzione estesa verticalmente.
Grazie a questa ulteriore configurazione preferita e come meglio apparir? nel seguito, ? vantaggiosamente possibile movimentare il primo dispositivo di presa rispetto al corpo di supporto del singolo gruppo manipolatore allontanando o avvicinando il primo braccio di supporto da e verso il corpo di supporto in funzione delle specifiche esigenze applicative.
In accordo con questa configurazione preferita, ? vantaggiosamente possibile ridurre l?ingombro trasversale del singolo gruppo manipolatore che comprende il primo dispositivo di presa predisponendo nel corpo di supporto di tale singolo gruppo manipolatore una zona di accoglimento della porzione estesa orizzontalmente del primo braccio di supporto cos? come verr? descritto pi? in dettaglio nel seguito.
La porzione estesa orizzontalmente del primo braccio di supporto fornisce inoltre anche un distanziamento orizzontale tra il primo dispositivo di presa e il secondo dispositivo di presa.
La porzione estesa verticalmente del primo braccio di supporto fornisce un distanziamento verticale tra il primo dispositivo di presa e il corpo di supporto del singolo gruppo manipolatore.
In una forma di realizzazione preferita, l?apparato di movimentazione secondo l?invenzione pu? comprendere un terzo dispositivo attuatore attivo sul primo braccio di supporto del primo dispositivo di presa e configurato per movimentare il primo dispositivo di presa parallelamente al piano di supporto pezzi mediante scorrimento del primo braccio di supporto sul o nel corpo di supporto del singolo gruppo manipolatore. In accordo con questa configurazione preferita, ? vantaggiosamente possibile movimentare il primo braccio di supporto ed il primo dispositivo di presa ad esso associato in direzione orizzontale variando opportunamente il suo posizionamento relativamente al secondo dispositivo di presa nel corso delle operazioni di movimentazione eseguite nello spazio di lavoro dell?apparato secondo l?invenzione. In una forma di realizzazione preferita alternativa, l?apparato di movimentazione secondo l?invenzione pu? comprendere un terzo dispositivo attuatore attivo sul primo braccio di supporto del primo dispositivo di presa e configurato per movimentare detto primo braccio di supporto e detto primo dispositivo di presa parallelamente al piano di supporto pezzi ed in avvicinamento a ed in allontanamento da detto corpo di supporto del singolo gruppo manipolatore.
In accordo con questa ulteriore configurazione preferita, ? vantaggiosamente possibile movimentare il primo braccio di supporto ed il primo dispositivo di presa ad esso associato in direzione orizzontale variando opportunamente il suo posizionamento relativamente sia al secondo dispositivo di presa, sia al corpo di supporto del singolo gruppo manipolatore nel corso delle operazioni di movimentazione eseguite nello spazio di lavoro dell?apparato secondo l?invenzione.
In entrambe le suddette configurazioni preferite, il primo dispositivo di presa pu? cos? avvicinarsi al secondo dispositivo di presa per portarsi nella posizione di scambio e allontanarsi dal secondo dispositivo di presa successivamente al trasferimento del pezzo lavorato.
In forme di realizzazione preferite dell?apparato secondo l?invenzione, le configurazioni sopra descritte possono applicarsi anche al secondo dispositivo di presa ed ai relativi elementi di supporto e movimentazione conseguendo gli effetti tecnici vantaggiosi pi? sopra descritti.
Cos?, in una forma realizzativa preferita in cui si prevedono due gruppi manipolatori strutturalmente indipendenti, il secondo dispositivo di presa pu? essere rigidamente fissato al corpo di supporto del secondo gruppo manipolatore, mediante un rispettivo secondo braccio di supporto esteso verticalmente.
In questo modo, ? vantaggiosamente possibile movimentare il secondo dispositivo di presa unitamente al rispettivo corpo di supporto mediante il secondo equipaggio di supporto del secondo gruppo manipolatore.
In questo caso, la distanza tra il primo e il secondo dispositivo di presa pu? essere regolata regolando la distanza tra il primo e il secondo gruppo manipolatore.
In un?altra forma realizzativa preferita, il secondo dispositivo di presa pu? essere mobilmente associato a detto corpo di supporto del singolo gruppo manipolatore o del secondo gruppo manipolatore, mediante un rispettivo secondo braccio di supporto esteso verticalmente.
In questo modo, ? vantaggiosamente possibile movimentare il secondo dispositivo di presa anche rispetto al corpo di supporto del singolo gruppo manipolatore o del secondo gruppo manipolatore sia in direzione orizzontale che in direzione verticale prevedendo opportuni dispositivi attuatori del secondo braccio di supporto esteso verticalmente. Ad esempio, il secondo braccio di supporto esteso verticalmente del secondo dispositivo di presa pu? essere montato scorrevole sul corpo di supporto in direzione orizzontale e/o in direzione verticale.
Vantaggiosamente, il secondo braccio di supporto esteso verticalmente consente anche di distanziare in direzione verticale il secondo dispositivo di presa e il corpo di supporto cos? che i pezzi trattenuti dal secondo dispositivo di presa possano essere mantenuti distanziati dal corpo di supporto del singolo gruppo manipolatore durante la loro movimentazione. In un?ulteriore forma realizzativa preferita, il secondo dispositivo di presa ? mobilmente associato a detto corpo di supporto del singolo gruppo manipolatore mediante un rispettivo secondo braccio di supporto comprendente una rispettiva porzione estesa orizzontalmente ed una rispettiva porzione estesa verticalmente.
Grazie a questa ulteriore configurazione preferita e come meglio apparir? nel seguito, ? vantaggiosamente possibile movimentare il secondo dispositivo di presa rispetto al corpo di supporto del singolo gruppo manipolatore allontanando o avvicinando il secondo braccio di supporto da e verso il corpo di supporto in funzione delle specifiche esigenze applicative.
In accordo con questa configurazione preferita e come pi? sopra esposto, ? vantaggiosamente possibile ridurre l?ingombro trasversale del singolo gruppo manipolatore che comprende il secondo dispositivo di presa predisponendo nel corpo di supporto del singolo gruppo manipolatore una zona di accoglimento della porzione estesa orizzontalmente del secondo braccio di supporto cos? come verr? descritto pi? in dettaglio nel seguito.
Tale porzione estesa orizzontalmente fornisce inoltre anche un distanziamento orizzontale tra il secondo dispositivo di presa e il primo dispositivo di presa.
La porzione estesa verticalmente fornisce un distanziamento verticale tra il secondo dispositivo di presa e il corpo di supporto del singolo gruppo manipolatore.
In una forma di realizzazione preferita alternativa, l?apparato di movimentazione secondo l?invenzione pu? comprendere un quarto dispositivo attuatore attivo sul secondo braccio di supporto del secondo dispositivo di presa e configurato per movimentare il secondo dispositivo di presa parallelamente a detto piano di supporto pezzi mediante scorrimento del secondo braccio di supporto sul o nel corpo di supporto del singolo gruppo manipolatore.
In accordo con questa configurazione preferita, ? vantaggiosamente possibile movimentare il secondo braccio di supporto ed il secondo dispositivo di presa ad esso associato in direzione orizzontale variando opportunamente il suo posizionamento relativamente al primo dispositivo di presa nel corso delle operazioni di movimentazione eseguite nello spazio di lavoro dell?apparato secondo l?invenzione.
In una forma di realizzazione preferita alternativa, l?apparato di movimentazione secondo l?invenzione pu? comprendere un quarto dispositivo attuatore attivo sul secondo braccio di supporto del secondo dispositivo di presa e configurato per movimentare detto secondo braccio di supporto e detto secondo dispositivo di presa parallelamente a detto piano di supporto pezzi ed in avvicinamento a ed in allontanamento da detto corpo di supporto del singolo gruppo manipolatore.
In accordo con questa ulteriore configurazione preferita, ? vantaggiosamente possibile movimentare il secondo braccio di supporto ed il secondo dispositivo di presa ad esso associato in direzione orizzontale variando opportunamente il suo posizionamento relativamente sia al primo dispositivo di presa, sia al corpo di supporto del singolo gruppo manipolatore nel corso delle operazioni di movimentazione eseguite nello spazio di lavoro dell?apparato secondo l?invenzione.
In entrambe le suddette configurazioni preferite, il secondo dispositivo di presa pu? cos? avvicinarsi al primo dispositivo di presa per portarsi nella posizione di scambio e allontanarsi dal primo dispositivo di presa successivamente al trasferimento del pezzo lavorato.
In una forma di realizzazione preferita, il primo dispositivo di presa ed il secondo dispositivo di presa sono mobilmente associati a detto corpo di supporto del singolo gruppo manipolatore da parti opposte di esso.
In questo modo, ? vantaggiosamente possibile avere una disposizione di masse simmetrica rispetto al corpo di supporto del singolo gruppo manipolatore con i relativi benefici in termini di equilibrio delle parti dell?apparato mobili in rotazione attorno all?asse verticale.
In una forma di realizzazione preferita, nel corpo di supporto del singolo gruppo manipolatore ? definita una zona di accoglimento della porzione estesa orizzontalmente del primo braccio di supporto del primo dispositivo di presa.
Vantaggiosamente, questa configurazione preferita consente sia di ridurre lo spazio di ingombro laterale del singolo gruppo manipolatore sia di guidare lo scorrimento della porzione estesa orizzontalmente del primo braccio di supporto nel corpo di supporto durante il movimento da e verso quest?ultimo.
Preferibilmente, il terzo dispositivo attuatore ? configurato per inserire e rispettivamente estrarre la porzione estesa orizzontalmente del primo braccio di supporto del primo dispositivo di presa in e da detta zona di accoglimento.
In una forma di realizzazione preferita, la zona di accoglimento della porzione estesa orizzontalmente del primo braccio di supporto del primo dispositivo di presa ? definita in una porzione scatolare sostanzialmente cava del corpo di supporto del singolo gruppo manipolatore.
In forme di realizzazione preferite dell?apparato secondo l?invenzione, le configurazioni sopra descritte del corpo di supporto del singolo gruppo manipolatore possono applicarsi anche al secondo dispositivo di presa ed al relativo braccio di supporto conseguendo gli effetti tecnici vantaggiosi pi? sopra descritti.
Cos?, in una forma di realizzazione preferita, nel corpo di supporto del singolo gruppo manipolatore ? definita una zona di accoglimento della porzione estesa orizzontalmente del secondo braccio di supporto del secondo dispositivo di presa.
Analogamente a quanto pi? sopra esposto in relazione al braccio di supporto del primo dispositivo di presa, questa configurazione preferita consente vantaggiosamente sia di ridurre lo spazio di ingombro laterale del singolo gruppo manipolatore sia di guidare lo scorrimento della porzione estesa orizzontalmente del secondo braccio di supporto nel corpo di supporto durante il movimento da e verso quest?ultimo.
Preferibilmente, il quarto dispositivo attuatore ? configurato per inserire e rispettivamente estrarre la porzione estesa orizzontalmente del secondo braccio di supporto del secondo dispositivo di presa in e da detta zona di accoglimento.
Preferibilmente, detta zona di accoglimento della porzione estesa orizzontalmente del secondo braccio di supporto del secondo dispositivo di presa ? definita nella porzione scatolare sostanzialmente cava del corpo di supporto del singolo gruppo manipolatore. Grazie alla presenza della suddetta zona di accoglimento della porzione estesa orizzontalmente del primo e/o del secondo braccio di supporto del primo e/o del secondo dispositivo di presa ? vantaggiosamente possibile ridurre drasticamente sia le masse in gioco sia il momento meccanico che si sviluppa durante la rotazione del singolo gruppo manipolatore attorno all?asse verticale.
In questa configurazione preferita, l?apparato di movimentazione secondo la presente invenzione consegue inoltre l?ulteriore vantaggio di avere una maggiore flessibilit? di impiego poich? l?estrema compattezza ed il ridotto ingombro laterale del singolo gruppo manipolatore - correlata alla possibilit? di inserire parzialmente o totalmente la porzione estesa orizzontalmente del primo e/o del secondo braccio di supporto del primo e/o del secondo dispositivo di presa nella zona di accoglimento definita nel corpo di supporto del singolo gruppo manipolatore - consente di effettuare una rotazione del singolo gruppo manipolatore anche nelle zone periferiche della zona operativa dell?apparato di movimentazione.
In una forma di realizzazione preferita, il terzo dispositivo attuatore ? configurato per movimentare la porzione estesa orizzontalmente del primo braccio di supporto del primo dispositivo di presa lungo una direzione sostanzialmente parallela al piano di supporto pezzi tra:
- una prima posizione di inserimento in cui la porzione estesa orizzontalmente del primo braccio di supporto del primo dispositivo di presa ? sostanzialmente completamente accolta in detta zona di accoglimento definita nel corpo di supporto del singolo gruppo manipolatore; e
- una seconda posizione di estrazione in cui la porzione estesa orizzontalmente del primo braccio di supporto del primo dispositivo di presa ? almeno parzialmente estesa a sbalzo esternamente al corpo di supporto del singolo gruppo manipolatore. In una forma di realizzazione preferita, il quarto dispositivo attuatore ? configurato per movimentare la porzione estesa orizzontalmente del secondo braccio di supporto del secondo dispositivo di presa lungo una direzione sostanzialmente parallela al piano di supporto pezzi tra:
- una prima posizione di inserimento in cui la porzione estesa orizzontalmente del secondo braccio di supporto del secondo dispositivo di presa ? sostanzialmente completamente accolta in detta zona di accoglimento definita nel corpo di supporto del singolo gruppo manipolatore; e
- una seconda posizione di estrazione in cui la porzione estesa orizzontalmente del secondo braccio di supporto del secondo dispositivo di presa ? almeno parzialmente estesa a sbalzo esternamente al corpo di supporto del singolo gruppo manipolatore.
In questo modo, ? vantaggiosamente possibile inserire/estrarre la porzione estesa orizzontalmente dei bracci di supporto del primo e/o del secondo dispositivo di presa in/dal corpo di supporto del singolo gruppo manipolatore con uno scorrimento guidato sostanzialmente a cassetto conseguendo una elevata compattezza del singolo gruppo manipolatore in qualsiasi configurazione, di inserimento, di estrazione parziale o di estrazione totale, della porzione estesa orizzontalmente del o dei bracci di supporto. Preferibilmente, la porzione estesa orizzontalmente del primo braccio di supporto del primo dispositivo di presa e/o la porzione estesa orizzontalmente del secondo braccio di supporto del secondo dispositivo di presa comprende un elemento o pi? elementi astiformi, preferibilmente paralleli tra loro.
Preferibilmente, l?elemento o gli elementi astiformi sono scorrevolmente montati in detta zona di accoglimento definita nel corpo di supporto del singolo gruppo manipolatore. Preferibilmente, la porzione estesa orizzontalmente del primo braccio di supporto del primo dispositivo di presa e la porzione estesa orizzontalmente del secondo braccio di supporto del secondo dispositivo di presa comprendono una pluralit? di elementi astiformi, preferibilmente paralleli tra loro, scorrevolmente montati in detta zona di accoglimento definita nel corpo di supporto del singolo gruppo manipolatore.
In questo modo, ? vantaggiosamente possibile posizionare in modo preciso il primo e/o il secondo dispositivo di presa utilizzando una struttura dei rispettivi bracci di supporto adeguatamente rigida ma al tempo stesso di basso peso e basso costo.
Inoltre, la zona di accoglimento definita nel corpo di supporto del singolo gruppo manipolatore pu? in questo modo accogliere e guidare efficacemente e contemporaneamente sia la porzione estesa orizzontalmente del primo braccio di supporto che la porzione estesa orizzontalmente del secondo braccio di supporto.
Preferibilmente, gli elementi astiformi della porzione estesa orizzontalmente del primo braccio di supporto del primo dispositivo di presa e della porzione estesa orizzontalmente del secondo braccio di supporto del secondo dispositivo di presa si compenetrano almeno parzialmente in detta zona di accoglimento definita nel corpo di supporto del singolo gruppo manipolatore.
In questo modo, ? vantaggiosamente possibile ridurre al massimo le dimensioni della zona di accoglimento della porzione estesa orizzontalmente dei bracci di supporto del primo e del secondo dispositivo di presa definita nel corpo di supporto del singolo gruppo manipolatore.
Cos?, ad esempio, tale zona di accoglimento pu? essere dimensionata in modo tale da avere la dimensione trasversale minima possibile e sostanzialmente pari alla lunghezza della porzione estesa orizzontalmente dei bracci di supporto del primo e del secondo dispositivo di presa.
In una forma di realizzazione preferita, la porzione estesa orizzontalmente del primo braccio di supporto del primo dispositivo di presa e/o la porzione estesa orizzontalmente del secondo braccio di supporto del secondo dispositivo di presa pu? essere di tipo sostanzialmente telescopico.
Anche in questo caso, ? vantaggiosamente possibile ridurre al massimo le dimensioni trasversali del singolo gruppo manipolatore ed avere una incrementata flessibilit? di funzionamento dell?apparato di movimentazione dell?invenzione estendendo o arretrando la porzione estesa orizzontalmente del primo e/o del secondo braccio di supporto dei dispositivi di presa.
In una ulteriore forma di realizzazione preferita, la porzione estesa orizzontalmente del primo braccio di supporto del primo dispositivo di presa e/o la porzione estesa orizzontalmente del secondo braccio di supporto del secondo dispositivo di presa pu? essere scorrevolmente supportata esternamente al corpo di supporto del gruppo manipolatore.
Anche in questo caso, ? vantaggiosamente possibile ridurre al massimo le dimensioni trasversali del gruppo manipolatore ed avere una incrementata flessibilit? di funzionamento dell?apparato di movimentazione dell?invenzione.
Preferibilmente, il primo dispositivo di presa e il secondo dispositivo di presa sono imperniati
- al rispettivo primo o secondo braccio di supporto esteso verticalmente o
- alla porzione estesa verticalmente del primo braccio di supporto e, rispettivamente, del secondo braccio di supporto,
in corrispondenza di un?estremit? libera del primo braccio di supporto o del secondo braccio di supporto o di un?estremit? libera della porzione estesa verticalmente del primo braccio di supporto e, rispettivamente, del secondo braccio di supporto.
In questo modo, il primo e il secondo dispositivo di presa possono ruotare rispetto ai rispettivi bracci di supporto per modificare la rispettiva inclinazione rispetto a questi ultimi ed al piano di supporto pezzi.
In una forma di realizzazione preferita, l?apparato di movimentazione dell?invenzione pu? comprendere:
- un quinto dispositivo attuatore configurato per ruotare il primo dispositivo di presa attorno ad un asse orizzontale sostanzialmente parallelo al piano di supporto pezzi; e/o
- un sesto dispositivo attuatore configurato per ruotare il secondo dispositivo di presa attorno ad un asse orizzontale sostanzialmente parallelo al piano di supporto pezzi.
Vantaggiosamente, il quinto e/o il sesto dispositivo attuatore attuano movimenti di rotazione del primo e/o del secondo dispositivo di presa rispetto ai rispettivi bracci di supporto attorno ad assi orizzontali.
Questo consente di orientare il primo e/o il secondo dispositivo di presa:
i) parallelamente al piano di supporto pezzi nella posizione di prelievo,
ii) in posizione affacciata rivolti l'uno verso l'altro nella posizione di scambio e secondo l?orientazione desiderata, e
iii) nella posizione di deposizione in modo da rilasciare il pezzo lavorato con l?orientazione desiderata, ad esempio orizzontale o sostanzialmente verticale nello spazio di stoccaggio pezzi.
Preferibilmente, detto quinto dispositivo attuatore e detto sesto dispositivo attuatore sono configurati per ruotare il primo dispositivo di presa e il secondo dispositivo di presa di un angolo pari ad almeno 90? attorno a detto asse orizzontale sostanzialmente parallelo al piano di supporto pezzi.
In questo modo, ? possibile ruotare i rispettivi piani di presa tra una configurazione sostanzialmente parallela al piano di supporto pezzi, ad esempio nella posizione di prelievo, ed una configurazione sostanzialmente perpendicolare al piano di supporto pezzi, ad esempio nella posizione di scambio.
In una forma di realizzazione preferita, l?apparato di movimentazione dell?invenzione comprende:
- un settimo dispositivo attuatore configurato per ruotare il primo dispositivo di presa attorno ad un asse verticale sostanzialmente perpendicolare al piano di supporto pezzi; e/o
- un ottavo dispositivo attuatore configurato per ruotare il secondo dispositivo di presa attorno ad un asse verticale sostanzialmente perpendicolare al piano di supporto pezzi. In questo modo, ? vantaggiosamente possibile:
i) ruotare i pezzi lavorati prelevati nel piano orizzontale ed orientati orizzontalmente senza modificare la posizione reciproca del primo e del secondo dispositivo di presa, e ii) modificare la posizione reciproca del primo e del secondo dispositivo di presa quando almeno uno dei due non ? orientato orizzontalmente, ad esempio quando almeno uno dei due ? orientato sostanzialmente verticalmente.
In una forma di realizzazione preferita, detto primo dispositivo di presa e/o detto secondo dispositivo di presa comprendono rispettivi elementi di presa di tipo pneumatico comprendenti uno o pi? elementi a ventosa.
Gli elementi di presa di tipo pneumatico consentono di trattenere efficacemente un pezzo lavorato indipendentemente dal tipo di materiale da cui esso ? costituito accostando il rispettivo piano di presa a una faccia del pezzo.
In ulteriori forme di realizzazione preferite, detto primo dispositivo di presa e/o detto secondo dispositivo di presa possono comprendere rispettivi elementi di presa di tipo magnetico che possono essere utilmente impiegati nella movimentazione di pezzi di materiale ferromagnetico, o elementi di presa di tipo meccanico, che possono essere utilmente impiegati nella movimentazione di pezzi indipendentemente dal tipo di materiale da cui essi sono costituiti. Ad esempio, elementi di presa di tipo meccanico possono essere del tipo a ganascia comprendenti almeno un organo di serraggio mobile da e verso un organo di supporto fisso o due organi di serraggio mobili l?uno rispetto all?altro.
In una forma di realizzazione preferita del metodo di movimentazione dell?invenzione, la fase b) di prelevare il primo pezzo della coppia di pezzi lavorati e/o la fase e) di prelevare il secondo pezzo della coppia di pezzi lavorati mediante uno tra il primo dispositivo di presa e il secondo dispositivo di presa comprende:
- movimentare un corpo di supporto del singolo gruppo manipolatore verso il piano di supporto pezzi; e/o
- movimentare uno tra il primo dispositivo di presa e il secondo dispositivo di presa verso il piano di supporto pezzi relativamente al corpo di supporto del singolo gruppo manipolatore;
- azionare il primo dispositivo di presa o il secondo dispositivo di presa per associare il primo pezzo o il secondo pezzo della coppia di pezzi lavorati al primo dispositivo di presa o al secondo dispositivo di presa.
Preferibilmente, detta fase b) di prelevare dal piano di supporto pezzi il primo pezzo della coppia di pezzi lavorati e/o detta fase e) di prelevare dal piano di supporto pezzi il secondo pezzo della coppia di pezzi lavorati mediante uno tra il primo dispositivo di presa e il secondo dispositivo di presa comprende:
- movimentare il corpo di supporto del primo gruppo manipolatore o del secondo gruppo manipolatore verso il piano di supporto pezzi; e/o
- movimentare uno tra il primo dispositivo di presa e il secondo dispositivo di presa verso il piano di supporto pezzi relativamente a un rispettivo corpo di supporto del primo o del secondo gruppo manipolatore;
- azionare il primo dispositivo di presa o il secondo dispositivo di presa per associare il primo pezzo o il secondo pezzo della coppia di pezzi lavorati al primo dispositivo di presa o al secondo dispositivo di presa.
In una forma di realizzazione preferita del metodo di movimentazione dell?invenzione, la fase f) di posizionare il primo dispositivo di presa ed il secondo dispositivo di presa nella posizione di scambio comprende ruotare il primo dispositivo di presa e il secondo dispositivo di presa cos? da affacciare tra loro detti primo e secondo piano di presa del pezzo prelevato della coppia di pezzi lavorati.
In questo modo, ? vantaggiosamente possibile orientare il pezzo lavorato secondo una orientazione di trasferimento che consente lo scambio del pezzo lavorato tra il primo dispositivo di presa ed il secondo dispositivo di presa.
Questa orientazione di trasferimento ? preferibilmente inclinata di circa 90? rispetto al piano di supporto pezzi o assumere inclinazioni diverse rispetto al piano di supporto pezzi, se desiderato, purch? siano tali da consentire lo scambio del pezzo lavorato tra il primo dispositivo di presa ed il secondo dispositivo di presa.
In una forma di realizzazione preferita del metodo di movimentazione dell?invenzione, la fase f) di posizionare il primo dispositivo di presa ed il secondo dispositivo di presa nella posizione di scambio comprende allontanare tra loro il primo dispositivo di presa e il secondo dispositivo di presa prima di ruotare il primo dispositivo di presa e il secondo dispositivo di presa.
In questo modo, ? vantaggiosamente possibile distanziare tra loro in modo adeguato il primo dispositivo di presa e il secondo dispositivo di presa prima di effettuare la suddetta rotazione dei dispositivi di presa.
In una forma di realizzazione preferita del metodo di movimentazione dell?invenzione, la fase g) di trasferire il secondo pezzo della coppia di pezzi lavorati dal primo dispositivo di presa al secondo dispositivo di presa, o viceversa, comprende attivare il secondo dispositivo di presa e disattivare il primo dispositivo di presa, o viceversa.
Preferibilmente, il dispositivo di presa che riceve il pezzo lavorato viene attivato prima che venga disattivato il dispositivo di presa che rilascia il pezzo lavorato.
In questo modo, il pezzo lavorato pu? essere cos? rilasciato dal primo dispositivo di presa in corrispondenza della sua faccia rifinita e trattenuto dal secondo dispositivo di presa in corrispondenza della sua faccia grezza, o viceversa.
In una forma di realizzazione preferita del metodo di movimentazione dell?invenzione, la fase h) di movimentare il secondo pezzo della coppia di pezzi lavorati verso detto spazio di stoccaggio pezzi comprende ruotare il secondo dispositivo di presa per orientare il rispettivo secondo piano di presa e la faccia rifinita o la faccia grezza del secondo pezzo della coppia di pezzi lavorati in posizione parallela al piano di supporto pezzi o da parte opposta rispetto al primo piano di presa.
In un?altra forma realizzativa preferita, detta fase h) di movimentare il secondo pezzo della coppia di pezzi lavorati verso detto spazio di stoccaggio pezzi comprende ruotare il primo dispositivo di presa per orientare il rispettivo primo piano di presa e la faccia rifinita o la faccia grezza del secondo pezzo della coppia di pezzi lavorati in posizione parallela al piano di supporto pezzi o da parte opposta rispetto al secondo piano di presa.
In entrambe queste forme di realizzazione preferite, il secondo pezzo lavorato viene cos? riorientato dalla suddetta orientazione di trasferimento, in corrispondenza della quale il secondo pezzo lavorato viene trasferito da un dispositivo di presa all?altro, a una orientazione di deposizione, adatta alla deposizione del secondo pezzo lavorato.
In entrambe queste forme di realizzazione preferite, inoltre, il secondo pezzo lavorato viene contemporaneamente allontanato dal dispositivo di presa che lo aveva prelevato originariamente.
Preferibilmente, detta fase h) comprende ruotare il secondo dispositivo di presa o il primo dispositivo di presa di un angolo di 90? o di 180? attorno ad un asse verticale o attorno ad un asse orizzontale.
In particolare, ruotare il dispositivo di presa che riceve il secondo pezzo a seguito del trasferimento di angolo di 90? attorno a un asse orizzontale ? adatto a riorientare il secondo pezzo da un?orientazione di trasferimento verticale a un?orientazione di deposizione orizzontale.
Ruotare il dispositivo di presa che riceve il secondo pezzo a seguito del trasferimento di angolo di 180? attorno a un asse orizzontale o verticale ? adatto a riorientare il secondo pezzo da un?orientazione di trasferimento verticale a un?orientazione di deposizione verticale rivolta da parte opposta.
Preferibilmente, detta fase h) di movimentare il secondo pezzo della coppia di pezzi lavorati verso detto spazio di stoccaggio pezzi comprende ruotare il secondo dispositivo di presa o il primo dispositivo di presa attorno ad un asse di rotazione orizzontale per orientare la faccia rifinita o la faccia grezza del secondo pezzo della coppia di pezzi lavorati in modo tale che detta faccia rifinita o detta faccia grezza sia affacciata alla faccia rifinita o alla faccia grezza a vista del primo pezzo della coppia di pezzi lavorati precedentemente rilasciato nello spazio di stoccaggio pezzi.
In questo modo, ? vantaggiosamente possibile impilare i pezzi lavorati sia in orizzontale che in verticale evitando indesiderati possibili danni alle facce rifinite dei pezzi che risultano affacciate ed in battuta tra loro nello spazio di stoccaggio pezzi.
Preferibilmente, detta fase h) comprende ruotare il secondo dispositivo di presa o il primo dispositivo di presa di un angolo di 90? attorno ad un asse orizzontale.
Preferibilmente, detta fase h) di movimentare il secondo pezzo della coppia di pezzi lavorati verso detto spazio di stoccaggio pezzi comprende allontanare tra loro il secondo dispositivo di presa e il primo dispositivo di presa prima di ruotare il secondo dispositivo di presa o il primo dispositivo di presa.
In questo modo, ? vantaggiosamente possibile evitare un possibile contatto tra il secondo pezzo e il dispositivo di presa che ha ceduto il secondo pezzo lavorato durante il trasferimento di quest?ultimo.
Preferibilmente, detta fase d) di rilasciare il primo pezzo della coppia di pezzi lavorati comprende disattivare il secondo dispositivo di presa o il primo dispositivo di presa dopo aver rilasciato il primo pezzo lavorato della coppia di pezzi nello spazio di stoccaggio pezzi.
Preferibilmente, detta fase i) di rilasciare il secondo pezzo della coppia di pezzi lavorati nello spazio di stoccaggio pezzi comprende disattivare il secondo dispositivo di presa o il primo dispositivo di presa dopo aver appoggiato detto secondo pezzo lavorato su detto primo pezzo lavorato della coppia di pezzi nello spazio di stoccaggio pezzi.
Breve descrizione delle figure
Ulteriori caratteristiche e vantaggi della presente invenzione risulteranno meglio dalla seguente descrizione dettagliata di una delle sue forme di attuazione preferite, fatta con riferimento ai disegni allegati e fornita a titolo indicativo e non limitativo, in cui:
- la figura 1A ? una vista prospettica di una prima forma di realizzazione preferita di un apparato per movimentare pezzi lavorati in accordo con la presente invenzione; - la figura 1B ? una vista prospettica di una seconda forma di realizzazione preferita di un apparato per movimentare pezzi lavorati in accordo con la presente invenzione; - la figura 2 ? una vista prospettica di un particolare dell?apparato delle figure 1A e 1B, con alcuni elementi rimossi per metterne in evidenza altri;
- la figura 3 ? una vista laterale di un particolare dell?apparato delle figure 1A e 1B, con alcuni elementi rimossi per metterne in evidenza altri;
- la figura 4 ? una vista prospettica di alcuni particolari dell?apparato di figura 1A; - la figura 5 ? una vista prospettica dal basso di un gruppo manipolatore dell?apparato delle figure 1A e 1B;
- la figura 6 ? una vista laterale del gruppo manipolatore dell?apparato delle figure 1A e 1B;
- la figura 6A ? una vista in sezione lungo la traccia A-A di figura 6;
- la figura 6B ? una vista in sezione lungo la traccia B-B di figura 6;
- le figure da 7A a 7L mostrano rispettive viste laterali schematiche dell?apparato di figura 1A in differenti configurazioni operative;
- le figure da 8A a 8O mostrano rispettive viste laterali schematiche dell?apparato di figura 1A in differenti configurazioni operative.
Descrizione dettagliata delle forme di realizzazione attualmente preferite dell?invenzione Nelle figure allegate, un apparato per movimentare pezzi lavorati in accordo con la presente invenzione ? indicato genericamente con il riferimento numerico 1 e di seguito richiamato con la notazione abbreviata di ?apparato 1?.
L?apparato 1 ? descritto con riferimento a un sistema di riferimento, illustrato nelle figure 1A-6B allegate, composto da un asse X, un asse Y perpendicolare all?asse X e un asse Z perpendicolare agli assi X e Y, in cui gli assi X e Y definiscono un piano orizzontale e l?asse Z definisce una direzione verticale.
L?apparato 1 comprende un piano di supporto pezzi 5 orizzontale, che pu? ricevere pezzi lavorati P da una macchina di lavorazione di un materiale in blocco o lastra, ad esempio di materiale lapideo, o da una linea produttiva in cui sono attive una o pi? macchine di lavorazione, ad esempio una o pi? macchine di taglio, fresatura e/o levigatura del materiale.
Nella forma di realizzazione preferita illustrata nella figura 1A, il piano di supporto pezzi 5 pu? essere configurato per ricevere i pezzi da un convogliatore, non illustrato, che movimenta i pezzi lungo una linea produttiva di lavorazione dei pezzi, anch?essa non illustrata.
Nella forma di realizzazione preferita illustrata nella figura 1B, il piano di supporto pezzi 5 pu? ad esempio comprendere la parte terminale di un convogliatore che movimenta i pezzi lungo la linea produttiva di lavorazione dei pezzi, non illustrata.
L?apparato 1 ? configurato per movimentare i pezzi lavorati e collocarli in uno spazio di stoccaggio pezzi 6, ad esempio posizionato a una data distanza dal piano di supporto pezzi 5.
Lo spazio di stoccaggio pezzi 6 ? definito in o da un supporto adatto a ricevere i pezzi P, quale ad esempio un bancale, un contenitore, una pavimentazione, un convogliatore o un piano di lavoro di una macchina.
L?apparato 1 comprende un gruppo manipolatore 20 dei pezzi lavorati supportato al di sopra del piano di supporto pezzi 5 da un rispettivo equipaggio di supporto 10 configurato per operare al di sopra del piano di supporto pezzi 5 e dello spazio di stoccaggio pezzi 6 e mobile ortogonalmente al piano di supporto pezzi 5.
Nelle forme realizzative preferite illustrate, l?apparato 1 comprende una struttura a portale 11 entro la quale sono preferibilmente posizionati il piano di supporto pezzi 5 e lo spazio di stoccaggio pezzi 6.
Nelle forme realizzative preferite illustrate ed a titolo meramente esemplificativo, la struttura a portale 11 comprende una pluralit? di strutture o spalle di supporto verticali 12 e una coppia di guide longitudinali 13, parallele all?asse Y e mantenute in posizione rialzata rispetto al piano di supporto pezzi 5 dalle strutture di supporto verticali 12. Una traversa 2 parallela all?asse X si estende tra le guide longitudinali 13 ed ? mobile lungo di esse lungo una direzione longitudinale parallela all?asse Y.
La traversa 2 comprende una guida trasversale 14 anch?essa mantenuta in posizione rialzata rispetto al piano di supporto pezzi 5 dalle strutture di supporto verticali 12. Un dispositivo attuatore 15 aziona il movimento della traversa 2 e della guida trasversale 14 ad essa associata rispetto alle strutture di supporto verticali 12 ed alle guide longitudinali 13 ad esse associate, ad esempio mediante un accoppiamento pignonecremagliera (vedi figura 2).
Preferibilmente, l?equipaggio di supporto 10 comprende un slitta 16, scorrevolmente montata sulla guida trasversale 14 e mobile sulla traversa 2 lungo una direzione trasversale parallela all?asse X.
Il movimento della slitta 16 lungo la guida trasversale 14 avviene per azione di un dispositivo attuatore 17 ad esempio mediante un accoppiamento pignone-cremagliera. Preferibilmente, l?equipaggio di supporto 10 comprende un organo di supporto 18 collegato alla slitta 16 e mobile verticalmente rispetto alla slitta stessa 16 lungo un asse verticale Z1, perpendicolare al piano di supporto pezzi 5, in avvicinamento e in allontanamento rispetto al piano di supporto pezzi 5 (vedi figura 3).
Il movimento verticale dell?equipaggio di supporto 10 rispetto alla slitta 16 avviene per azione di un dispositivo attuatore 19 ad esempio mediante un attuatore lineare, ad esempio del tipo a ricircolo di sfere (vedi figura 3).
Nelle forme di realizzazione preferite illustrate, il gruppo manipolatore 20 ? disposto al di sotto dell?equipaggio di supporto 10 ed ? girevolmente collegato in rotazione ad un?estremit? inferiore 19a dell?equipaggio di supporto 10 mediante un albero 9 (vedi figura 3).
Preferibilmente, il gruppo manipolatore 20 ? girevole rispetto all?equipaggio di supporto 10 attorno all?asse verticale Z1.
Preferibilmente, la rotazione del gruppo manipolatore 20 attorno all?asse verticale Z1 ? attuata da un dispositivo attuatore 21 associato all?equipaggio di supporto 10, ad esempio montato sull?organo di supporto 18, e attivo sull?albero 9 di comando in rotazione del gruppo manipolatore 20 (vedi figura 4).
Preferibilmente, il gruppo manipolatore 20 comprende un corpo di supporto 22 che si estende preferibilmente in una direzione parallela al piano di supporto pezzi 5, ovvero parallela al piano indicato dagli assi X e Y.
Preferibilmente, il corpo di supporto 22 comprende una porzione scatolare sostanzialmente cava 23 che definisce una zona di accoglimento 24.
Nelle forme di realizzazione preferite illustrate, un primo braccio di supporto 25 ? rigidamente collegato in corrispondenza di una prima estremit? 22a trasversale del corpo di supporto 22.
Preferibilmente, il primo braccio di supporto 25 si estende verticalmente al di sotto del corpo di supporto 22.
Nelle forme di realizzazione preferite illustrate, l?apparato 1 comprende un primo dispositivo di presa 30 dei pezzi imperniato ad un?estremit? inferiore 26 del primo braccio di supporto 25 in modo da poter ruotare attorno a un primo asse orizzontale R1 (vedi figura 4).
Preferibilmente, la rotazione del primo dispositivo di presa 30 rispetto al primo braccio di supporto 25 e attorno al primo asse orizzontale R1 ? attuata da un dispositivo attuatore 31, preferibilmente montato in corrispondenza dell?estremit? inferiore 26 del primo braccio di supporto 25 (vedi figure 4 e 5).
Nelle forme di realizzazione preferite illustrate, il primo dispositivo di presa 30 ? girevole attorno al primo asse orizzontale R1 tra:
- una configurazione orizzontale - illustrata in Fig.7A-7F, 8A-8D e 8H-8I - parallela al piano di supporto pezzi 5,
- una prima configurazione verticale, illustrata in Fig. 4, 5, 7G-7L, 8E-8G e 8J-8O, perpendicolare al piano di supporto pezzi 5 e orientata a 90? rispetto alla configurazione orizzontale, e
- una seconda configurazione verticale - non illustrata - perpendicolare al piano di supporto pezzi 5, orientata a 90? rispetto alla configurazione orizzontale e ruotata di 180? attorno al primo asse orizzontale R1 rispetto alla prima configurazione verticale.
Il primo dispositivo di presa 30 comprende una faccia di presa 32 definente un primo piano di presa di un pezzo lavorato P.
Preferibilmente, la faccia di presa 32 ? configurata per essere accostata ad una faccia di un pezzo lavorato P per esercitare un?azione di trattenimento del primo dispositivo di presa 30 sul pezzo stesso.
Il gruppo manipolatore 20 comprende inoltre un secondo braccio di supporto 35.
Nella forma di realizzazione preferita illustrata, il secondo braccio di supporto 35 ? conformato sostanzialmente a L e comprende una porzione estesa orizzontalmente 36 (meglio illustrata in Fig. 6A e 7E) e una porzione estesa verticalmente 37, definenti altrettante porzioni della L.
Preferibilmente, la porzione estesa orizzontalmente 36 del secondo braccio di supporto 35 ? almeno parzialmente alloggiata nella zona di accoglimento 24 definita nel corpo di supporto 22 del gruppo manipolatore 20.
Preferibilmente, la porzione estesa orizzontalmente 36 del secondo braccio di supporto 35 comprende una pluralit? di elementi astiformi 36a paralleli tra loro e scorrevolmente montati nella zona di accoglimento 24, come illustrato in figura 6A.
Preferibilmente, la porzione estesa orizzontalmente 36 del secondo braccio di supporto 35 ? scorrevolmente montata sostanzialmente a cassetto nella zona di accoglimento 24 lungo un asse orizzontale A1 tra una prima posizione di inserimento, illustrata nelle Fig. 7A-7D e 8A-8E, e una seconda posizione di estrazione, illustrata nelle Fig.7E-7G, 7J-7L, 8F-8J e 8M-8O.
Nella prima posizione di inserimento, la porzione estesa orizzontalmente 36 del secondo braccio di supporto 35 ? preferibilmente sostanzialmente interamente alloggiata nella zona di accoglimento 24 e la distanza tra la porzione estesa verticalmente 37 del secondo braccio 35 e il primo braccio 25 ? minima.
Nella seconda posizione di estrazione, la porzione estesa orizzontalmente 36 del secondo braccio di supporto 35 ? preferibilmente parzialmente estratta dalla zona di accoglimento 24 e la distanza tra la porzione estesa verticalmente 37 del secondo braccio 35 e il primo braccio 25 ? massima.
La corsa della porzione estesa orizzontalmente 36 del secondo braccio di supporto 35 tra la prima posizione di inserimento e la seconda posizione di estrazione pu? variare entro ampi intervalli e pu? essere determinata da un tecnico del ramo a seconda delle esigenze applicative.
In forme di realizzazione preferite, la corsa della porzione estesa orizzontalmente 36 del secondo braccio di supporto 35 tra la prima posizione di inserimento e la seconda posizione di estrazione pu? variare, in un esempio indicativo e non limitativo, tra 250 e 900 mm.
Nelle forme di realizzazione preferite illustrate, l?apparato 1 comprende un dispositivo attuatore 38 montato sul corpo di supporto 22 e configurato per movimentare la porzione estesa orizzontalmente 36 del secondo braccio di supporto 35 tra la prima posizione di inserimento, illustrata nelle Fig. 7A-7D e 8A-8E, e la seconda posizione di estrazione, illustrata nelle Fig. 7E-7G, 7J-7L, 8F-8J e 8M-8O, ad esempio mediante un meccanismo pignone-cremagliera o vite-madrevite.
Nelle forme di realizzazione preferite illustrate, la porzione estesa verticalmente 37 del secondo braccio di supporto 35 ? rigidamente collegata alla porzione estesa orizzontalmente 36 in corrispondenza di un?estremit? 36b di quest?ultima rivolta da parte opposta rispetto al primo braccio di supporto 25 e si estende verticalmente verso il basso rispetto ad essa.
Preferibilmente, la porzione estesa verticalmente 37 del secondo braccio di supporto 35 ha sostanzialmente la medesima estensione verticale del primo braccio di supporto 25. L?estensione verticale del primo braccio di supporto 25 e del secondo braccio di supporto 35 pu? variare entro ampi intervalli e pu? essere determinata da un tecnico del ramo a seconda delle esigenze applicative.
Cos?, in forme di realizzazione preferite, il primo braccio di supporto 25 ed il secondo braccio di supporto 35 possono avere un?estensione verticale che pu? essere compresa in un esempio indicativo e non limitativo, tra 600 e 1500 mm.
Nella forma di realizzazione preferita illustrata, l?apparato 1 comprende un secondo dispositivo di presa 40 dei pezzi imperniato ad un?estremit? inferiore 39 della porzione estesa verticalmente 37 del secondo braccio di supporto 35 in modo da poter ruotare attorno ad un secondo asse orizzontale R2 parallelo al primo asse orizzontale R1.
Preferibilmente, la rotazione del secondo dispositivo di presa 40 rispetto al secondo braccio di supporto 35 ? attuata da un dispositivo attuatore 41, montato in corrispondenza dell?estremit? inferiore 39, cos? come illustrato in figura 5.
Preferibilmente, il secondo dispositivo di presa 40 ? girevole attorno al secondo asse orizzontale R2 tra:
- una configurazione orizzontale - illustrata in Fig.7K-7L - parallela al piano di supporto pezzi 5,
- una prima configurazione verticale - illustrata in Fig. 4, 5, 7A-7J e 8A-8M -perpendicolare al piano di supporto pezzi 5 e orientata a 90? rispetto alla configurazione orizzontale, in cui il secondo dispositivo di presa 40 ? rivolto verso il primo dispositivo di presa 30, e
- una seconda configurazione verticale - illustrata in Fig.8N-8O - perpendicolare al piano di supporto pezzi 5, orientata a 90? rispetto alla configurazione orizzontale e ruotata di 180? rispetto alla prima configurazione verticale, in cui il secondo dispositivo di presa 40 ? rivolto da parte opposta rispetto al primo dispositivo di presa 30.
Preferibilmente, il secondo dispositivo di presa 40 comprende una faccia di presa 42 definente un secondo piano di presa di un pezzo lavorato P.
Preferibilmente, la faccia di presa 42 ? configurata per essere accostata ad una faccia di un pezzo lavorato P per esercitare un?azione di trattenimento del secondo dispositivo di presa 40 sul pezzo stesso.
Nella forma di realizzazione preferita illustrata, il primo dispositivo di presa 30 e il secondo dispositivo di presa 40 comprendono, ciascuno, uno o pi? elementi di presa 50, ad esempio due elementi di presa 50 per ciascun dispositivo di presa 30, 40, configurati per esercitare un?azione pneumatica di trattenimento su una faccia di un pezzo P.
Preferibilmente, ciascun elemento di presa 50 comprende almeno un elemento a ventosa comprendente una membrana 51, che racchiude un?area di presa 52 definita nella rispettiva faccia di presa 32, 42.
Preferibilmente, il primo dispositivo di presa 30 e il secondo dispositivo di presa 40 comprendono, ciascuno, una pluralit? di fori 53 aperti sull?area di presa 52 e in comunicazione di fluido con un impianto pneumatico (non illustrato) configurato per esercitare un?azione pneumatica di aspirazione sull?area di presa 52.
L?apparato 1 sopra descritto ? configurato per movimentare il primo dispositivo di presa 30 e il secondo dispositivo di presa 40 tra una pluralit? di posizioni operative.
In particolare, il dispositivo attuatore 15 aziona il movimento della traversa 2, su cui si estende la guida trasversale 14, rispetto alle strutture di supporto verticali 12 ed alle guide longitudinali 13 ad esse associate ed ? pertanto configurato per far traslare i dispositivi di presa 30, 40 lungo l?asse Y.
Il dispositivo attuatore 17 aziona il movimento della slitta 16 lungo la guida trasversale 14 ed ? pertanto configurato per far traslare i dispositivi di presa 30, 40 sulla traversa 2 lungo l?asse X.
Il dispositivo attuatore 19 aziona il movimento verticale dell?organo di supporto 18 rispetto alla slitta 16 ed ? pertanto configurato per far traslare i dispositivi di presa 30, 40 perpendicolarmente alla traversa 2 ed al piano di supporto pezzi 5 lungo l?asse verticale Z1.
Il dispositivo attuatore 21 aziona il movimento di rotazione del gruppo manipolatore 20 attorno all?asse verticale Z1 ed ? pertanto configurato per far ruotare i dispositivi di presa 30, 40 attorno all?asse verticale Z1.
Il dispositivo attuatore 31 aziona il movimento di rotazione del primo dispositivo di presa 30 rispetto al primo braccio di supporto 25 ed ? pertanto configurato per far ruotare il primo dispositivo di presa 30 attorno al primo asse orizzontale R1.
Il dispositivo attuatore 38 aziona il movimento di traslazione della porzione estesa orizzontalmente 36 del secondo braccio di supporto 35 ed ? pertanto configurato per far traslare il secondo dispositivo di presa 40 lungo l?asse orizzontale A1 in allontanamento dal ed in avvicinamento al corpo di supporto 22 del gruppo manipolatore 20 e, al tempo stesso, in allontanamento dal ed in avvicinamento al primo dispositivo di presa 30. Il dispositivo attuatore 41 aziona il movimento di rotazione del secondo dispositivo di presa 40 rispetto al secondo braccio di supporto 35 ed ? pertanto configurato per far ruotare il secondo dispositivo di presa 40 attorno al secondo asse orizzontale R2.
Nella forma di realizzazione preferita illustrata, il primo dispositivo di presa 30 e il secondo dispositivo di presa 40 dell?apparato 1 sono cos? movimentabili tra una posizione di prelievo (illustrata nelle figure 7A, 7E, 8A e 8H), una posizione di scambio (illustrata nelle figure 7H e 8K) e una posizione di deposizione (illustrata nelle figure 7D, 7L, 8G e 8O).
Nella posizione di prelievo, il primo dispositivo di presa 30 oppure il secondo dispositivo di presa 40 ? disposto in configurazione orizzontale con la rispettiva prima o seconda faccia di presa 32 o 42 accostata a una faccia rifinita F2 o a una faccia grezza F1 di un pezzo P lavorato giacente sul piano di supporto pezzi 5.
Per maggior chiarezza, nelle figure 7A-7L e 8A-8O la faccia rifinita F2 del pezzo P lavorato ? illustrata con un tratto pi? spesso.
Nella posizione di scambio, il gruppo manipolatore 20 ? disposto in posizione pi? elevata rispetto alla posizione di prelievo in modo da consentire la rotazione del pezzo P attorno a un asse orizzontale R1; R2 senza entrare in contatto con il piano di supporto pezzi 5. Sia il primo dispositivo di presa 30 che il secondo dispositivo di presa 40 sono disposti nella rispettiva prima configurazione verticale sopra descritta in modo da essere disposti con le rispettive facce di presa 32, 42, ed i rispettivi piani di presa, rivolti l?uno verso l?altro.
La porzione estesa orizzontalmente 36 del secondo braccio di supporto 35 ? quasi completamente inserita nella zona di alloggiamento 24 definita nel corpo di supporto 22 del gruppo manipolatore 20 in modo da mantenere il primo e il secondo dispositivo di presa 30, 40 in prossimit? l?uno all?altro, distanziati dallo spessore di un singolo pezzo P (vedi figure 7H, 7I e 8K, 8L).
Nella posizione di deposizione, la configurazione operativa del primo dispositivo di presa 30 oppure del secondo dispositivo di presa 40, a seconda di quale dei due dispositivi di presa sta movimentando il pezzo lavorato P, prevede che il pezzo P sia rilasciato dalla rispettiva prima o seconda faccia di presa 32 o 42 in una posizione prefissata nello spazio di stoccaggio pezzi 6.
In particolare, il primo dispositivo di presa 30 oppure il secondo dispositivo di presa 40 possono essere nella rispettiva configurazione orizzontale per depositare il pezzo nello spazio di stoccaggio 6 in orizzontale come ad esempio illustrato in Fig.7D e 7L, oppure nella rispettiva seconda configurazione verticale, per depositare il pezzo nello spazio di stoccaggio 6 in verticale come ad esempio illustrato in Fig.8G e 8O.
Preferibilmente, l?apparato 1 comprende ulteriormente un?unit? di controllo, non illustrata, opportunamente programmata per comandare il movimento del primo dispositivo di presa 30 e del secondo dispositivo di presa 40 e dei rispettivi elementi di supporto secondo un programma di controllo.
In particolare, l?unit? di controllo comprende preferibilmente una unit? di elaborazione dati che pu? comprendere uno o pi? processori elettronici, configurati per eseguire i programmi di controllo dell?apparato 1, in particolare di comando della movimentazione della traversa 2 lungo la direzione Y, dell?equipaggio di supporto 10 lungo la direzione X orizzontale e Z verticale, del secondo dispositivo di presa 40 da e verso il corpo di supporto 22, nonch? di rotazione del primo dispositivo di presa 30 e del secondo dispositivo di presa 40 attorno agli assi R1 ed R2.
In una forma di realizzazione preferita, l?unit? di controllo pu? comprendere anche una interfaccia utente, provvista ad esempio di una tastiera e di uno schermo, mediante la quale interfaccia ? possibile inserire opportuni dati di ingresso per le movimentazioni da eseguire.
? possibile realizzare varianti dell?apparato 1 descritto.
Ad esempio, il primo dispositivo di presa 30 e il secondo dispositivo di presa 40 possono essere supportati ciascuno da rispettivi equipaggi di supporto 10 strutturalmente indipendenti tra loro e mobili indipendentemente l?uno dall?altro sulla traversa 2 della struttura a portale 11 o ciascuno su una rispettiva traversa secondo una configurazione con due traverse parallele e strutturalmente indipendenti tra loro.
In questa possibile forma di realizzazione preferita, ciascun equipaggio di supporto 10 movimenta un rispettivo gruppo manipolatore 20 al quale ? associato un rispettivo dispositivo di presa 30, 40 movimentabile dall?apparato 1 in modo analogo a quanto pi? sopra descritto con riferimento al singolo gruppo manipolatore 20 della forma di realizzazione preferita illustrata nelle figure.
In questa possibile forma di realizzazione preferita provvista di equipaggi di supporto 10 strutturalmente indipendenti, la movimentazione dei dispositivi di presa 30, 40 uno rispetto all?altro lungo la direzione X avviene movimentando ciascun equipaggio di supporto 10.
Secondo un?altra variante, i dispositivi di presa 30, 40 possono essere mobilmente associati al corpo di supporto 22 del singolo gruppo manipolatore 20 mediante rispettivi bracci di supporto estesi verticalmente e movimentabili indipendentemente l?uno dall?altro sul corpo di supporto 22 lungo la direzione X.
Secondo un?altra variante, il primo braccio di supporto 25 pu? essere realizzato in modo analogo al secondo braccio di supporto 35 descritto sopra e comprendere una porzione estesa orizzontalmente almeno parzialmente alloggiata nella zona di alloggiamento 24 in modo da consentire una traslazione orizzontale del primo dispositivo di presa 30 rispetto al corpo di supporto 22 del gruppo manipolatore 20 in modo analogo al secondo dispositivo di presa 40 della forma di realizzazione preferita illustrata nelle figure.
Inoltre, secondo un?altra variante, il primo braccio di supporto 25 e/o il secondo braccio di supporto 35 possono essere configurati cos? da consentire una rotazione del primo dispositivo di presa 30 e/o del secondo dispositivo di presa 40 attorno a rispettivi assi verticali del, o di una porzione verticale del, primo braccio di supporto 25 e, rispettivamente, del secondo braccio di supporto 35.
In un?altra variante ancora, il primo braccio di supporto 25 e/o il secondo braccio di supporto 35 possono essere configurati cos? da consentire una traslazione del primo dispositivo di presa 30 e/o del secondo dispositivo di presa 40 lungo rispettivi assi verticali.
In questo caso, l?apparato 1 comprende un idoneo dispositivo di movimentazione del primo braccio di supporto 25 e/o del secondo braccio di supporto 35 lungo rispettivi assi verticali.
In aggiunta, la porzione estesa orizzontalmente del primo braccio di supporto 25 e/o del secondo braccio di supporto 35 pu? essere configurata in modo telescopico in modo da consentire di regolare la distanza rispettivamente del primo dispositivo di presa 30 e del secondo dispositivo di presa 40 rispetto al corpo di supporto 22, indipendentemente l?uno rispetto all?altro.
L?apparato 1 pi? sopra descritto pu? essere utilizzato per movimentare coppie di pezzi lavorati P aventi una faccia grezza F1 e un?opposta faccia rifinita F2 mediante una forma di realizzazione preferita del metodo secondo l?invenzione che verr? descritta di seguito, a titolo puramente illustrativo e non limitativo, con riferimento alle configurazioni operative dell?apparato 1 di figura 1A illustrate nelle figure 7A-8O.
Pi? in particolare, le figure da 7A a 7L illustrano le fasi operative di un metodo per impilare una coppia di pezzi lavorati P1, P2 in orizzontale, mentre le figure da 8A a 8O illustrano le fasi operative di un metodo per impilare la coppia di pezzi lavorati P1, P2 in verticale.
In una prima fase, si predispongono una pluralit? di pezzi P con la faccia grezza F1 appoggiata sul piano di supporto pezzi 5 e la faccia rifinita F2 rivolta da parte opposta. Successivamente, si dispone l?apparato 1 nella posizione di prelievo accostando la prima faccia di presa 32 del primo dispositivo di presa 30, orientato orizzontalmente, alla faccia rifinita F2 di un primo pezzo lavorato P1 della pluralit? di pezzi P, e si afferra il primo pezzo lavorato P1 mediante attivazione dell?elemento di presa 50 a ventosa del primo dispositivo di presa 30, in modo da mantenere la faccia rifinita F2 rivolta verso il primo dispositivo di presa 30 stesso (Fig.7A; 8A).
Successivamente, si fa traslare verticalmente verso l?alto il primo dispositivo di presa 30 per sollevare il primo pezzo lavorato P1 dal piano di supporto pezzi 5 (Fig.7B; 8B). Nella forma di realizzazione preferita illustrata, il sollevamento ? attuato mediante azionamento del dispositivo attuatore 19, che porta a una traslazione lungo l?asse verticale Z1 dell?equipaggio di supporto 10 rispetto alla slitta 16 (e quindi del primo dispositivo di presa 30).
Successivamente, si fa traslare orizzontalmente il primo dispositivo di presa 30 tra una posizione in cui il primo pezzo lavorato P1 ? disposto superiormente al piano di supporto pezzi 5 a una posizione in cui il primo pezzo lavorato P1 ? disposto nello spazio di stoccaggio 6 (Fig. 7C; 8C).
Questa traslazione pu? avere una componente longitudinale (parallela all?asse Y) e/o una componente trasversale (parallela all?asse X).
Preferibilmente, la componente longitudinale della traslazione del primo dispositivo di presa 30 pu? essere realizzata mediante una traslazione della guida trasversale 14 lungo le guide longitudinali 13 fissate alle strutture di supporto 12 attuata mediante il dispositivo attuatore 15.
Preferibilmente, la componente trasversale della traslazione del primo dispositivo di presa 30 pu? essere realizzata mediante traslazione della slitta 16 lungo la guida trasversale 14 estesa sulla traversa 2 attuata mediante il dispositivo attuatore 17.
In una forma di realizzazione preferita, ? possibile ruotare il gruppo manipolatore 20 attorno all?asse verticale Z per scambiare di posto il primo dispositivo di presa 30 ed il secondo dispositivo di presa 40 e meglio posizionare il primo pezzo lavorato P1 rispetto allo spazio di stoccaggio pezzi 6 (vedi Fig.8D).
Preferibilmente, questa rotazione del gruppo manipolatore 20 ? realizzata mediante azionamento del dispositivo attuatore 21.
In una forma di realizzazione preferita del metodo mediante la quale ? possibile stoccare i pezzi lavorati P secondo un orientamento verticale o sostanzialmente verticale, ? possibile ruotare di 90? il primo dispositivo di presa 30 attorno al primo asse orizzontale R1 dalla configurazione orizzontale alla seconda configurazione verticale (Fig. 8E) per cambiare l?orientamento del primo pezzo lavorato P1 da orizzontale a sostanzialmente verticale.
Preferibilmente, questa rotazione del primo dispositivo di presa 30 ? realizzata mediante azionamento del dispositivo attuatore 31.
In una forma di realizzazione e se opportuno in funzione della configurazione geometrica dello spazio di stoccaggio 6, il secondo dispositivo di presa 40 pu? essere allontanato dal primo dispositivo di presa 30, facendo traslare il braccio esteso orizzontalmente 36 nella direzione dalla prima posizione di inserimento verso la seconda posizione di estrazione (Fig. 8F).
Preferibilmente, questa traslazione del secondo dispositivo di presa 40 ? realizzata mediante azionamento del dispositivo attuatore 38.
In una fase successiva, il primo dispositivo di presa 30 viene traslato verso il basso in modo tale da adagiare il primo pezzo lavorato P1 nello spazio di stoccaggio pezzi 6 con orientamento orizzontale (Fig.7D) o sostanzialmente verticale (Fig.8G).
Preferibilmente, questa traslazione del primo dispositivo di presa 30 ? realizzata mediante azionamento del dispositivo attuatore 19 che sposta l?organo di supporto 18 dell?equipaggio di supporto 10 verso il basso lungo l?asse verticale Z1 rispetto alla slitta 16.
Successivamente, il primo pezzo lavorato P1 viene rilasciato dal primo dispositivo di presa 30 disattivando l?elemento di presa 50 a ventosa.
In questo modo, la faccia rifinita F2 del primo pezzo lavorato P1 ? in vista, in particolare verso l?alto (Fig.7D) o lateralmente (Fig.8G).
Il trasferimento del primo pezzo lavorato P1 dal piano di supporto pezzi 5 allo spazio di stoccaggio pezzi 6 pu? essere effettuato in modo sostanzialmente analogo mediante il secondo dispositivo di presa 40.
Successivamente, si dispone l?apparato 1 nuovamente nella posizione di prelievo accostando la prima faccia di presa 32 del primo dispositivo di presa 30 alla faccia rifinita F2 di un secondo pezzo lavorato P2 della coppia di pezzi P e si trattiene il secondo pezzo lavorato P2 mediante attivazione dell?elemento di presa 50 a ventosa del primo dispositivo di presa 30, in modo da mantenere la faccia rifinita F2 rivolta verso il primo dispositivo di presa 30 stesso (Fig.7E; 8H).
Successivamente, si fa traslare verticalmente verso l?alto il primo dispositivo di presa 30 per sollevare il secondo pezzo lavorato P2 dal piano di supporto pezzi 5 (Fig.7B; 8B). Preferibilmente, il sollevamento ? attuato mediante azionamento del dispositivo attuatore 21, che porta a una traslazione lungo l?asse verticale Z1 dell?organo di supporto 18 dell?equipaggio di supporto 10 rispetto alla slitta 16 (e quindi a una traslazione del primo dispositivo di presa 30).
Successivamente, si fa ruotare di 90? il primo dispositivo di presa 30 attorno al primo asse orizzontale R1, dalla configurazione orizzontale alla prima configurazione verticale (Fig. 7G; 8J), in modo da rivolgere il secondo pezzo lavorato P2 verso il secondo dispositivo di presa 40.
Preferibilmente, questa rotazione ? attuata mediante azionamento del dispositivo attuatore 31.
Successivamente, si avvicina il secondo dispositivo di presa 40 al primo dispositivo di presa 30, in particolare facendo traslare il braccio esteso orizzontalmente 36 lungo l?asse orizzontale A1 nella direzione dalla seconda posizione di estrazione alla seconda posizione di inserimento (Fig. 7H; 8K) in modo da accostare la seconda faccia di presa 42 alla faccia grezza F1 del secondo pezzo lavorato P2 nella posizione di scambio dell?apparato 1. Preferibilmente, questa traslazione ? attuata mediante il dispositivo attuatore 38.
Successivamente, si rilascia il secondo pezzo lavorato P2 dal primo dispositivo di presa 30 disattivando l?elemento di presa 50 a ventosa del primo dispositivo di presa 30 e contemporaneamente lo si trattiene mediante secondo dispositivo di presa 40 attivando l?elemento di presa 50 a ventosa del secondo dispositivo di presa 40.
In questo modo, il secondo pezzo lavorato P2 viene trasferito dal primo dispositivo di presa 30 al secondo dispositivo di presa 40 (Fig.7H; 8K).
Successivamente, si allontana il secondo dispositivo di presa 40 dal primo dispositivo di presa 30, ad esempio facendo traslare il braccio esteso orizzontalmente 36 nella direzione dalla prima posizione di inserimento alla seconda posizione di estrazione (Fig.7J, 8M) in modo da allontanare il secondo pezzo lavorato P2 dal primo dispositivo di presa 30. Preferibilmente, questa traslazione ? attuata mediante il dispositivo attuatore 38.
Precedentemente o successivamente al trasferimento del secondo pezzo lavorato P2 dal primo dispositivo di presa 30 al secondo dispositivo di presa 40, l?equipaggio di supporto 10 viene movimentato lungo la guida trasversale 14 tra una posizione in cui il secondo pezzo lavorato P2 ? disposto superiormente al piano di supporto pezzi 5 a una posizione in cui il secondo pezzo lavorato P2 ? disposto superiormente allo spazio di stoccaggio 6 (Fig. 7I; 8L).
Preferibilmente, questo movimento di traslazione pu? avere una componente longitudinale (parallela all?asse Y) e/o una componente trasversale (parallela all?asse X). Preferibilmente, la componente longitudinale della traslazione ? realizzata mediante una traslazione della traversa 2 a cui ? associata la guida trasversale 14 lungo le guide longitudinali 13 attuata mediante il dispositivo attuatore 15.
Preferibilmente, la componente trasversale della traslazione ? realizzata mediante traslazione della slitta 16 lungo la guida trasversale 14 associata alla traversa 2 attuata mediante il dispositivo attuatore 17.
In una forma realizzativa preferita, si ruota di 90? il secondo dispositivo di presa 40 attorno al secondo asse orizzontale R2 dalla prima configurazione verticale alla configurazione orizzontale per cambiare l?orientamento del secondo pezzo lavorato P2 da verticale a orizzontale (Fig.7K).
Preferibilmente, questa rotazione ? realizzata mediante azionamento del dispositivo attuatore 41.
In un?altra forma realizzativa preferita, si ruota di 180? il secondo dispositivo di presa 40 attorno al secondo asse orizzontale R2 da una prima configurazione sostanzialmente verticale ad una seconda configurazione verticale (Fig.8N) in modo tale che il secondo pezzo lavorato P2 sia rivolto verticalmente da parte opposta rispetto al primo dispositivo di presa 30.
Preferibilmente, questa rotazione ? realizzata mediante azionamento del dispositivo attuatore 41.
Successivamente, il secondo dispositivo di presa 40 viene movimentato verso il basso in modo tale da adagiare il secondo pezzo lavorato P2 nello spazio di stoccaggio pezzi 6 con orientamento orizzontale (Fig.7L) o sostanzialmente verticale (Fig.8O).
Preferibilmente, questa movimentazione del secondo dispositivo di presa 40 viene attuata mediante azionamento del dispositivo attuatore 19 che fa traslare l?organo di supporto 18 dell?equipaggio di supporto 10 verso il basso lungo l?asse verticale Z1 rispetto alla slitta 16.
Successivamente si rilascia il secondo pezzo lavorato P2 dal secondo dispositivo di presa 40 disattivando l?elemento di presa 50 a ventosa.
In questo modo, la faccia rifinita F2 del secondo pezzo ? appoggiata contro la faccia rifinita F2 del primo pezzo lavorato P1.
Il trasferimento del secondo pezzo lavorato P2 dal piano di supporto pezzi 5 allo spazio di stoccaggio pezzi 6 pu? essere effettuato in modo sostanzialmente analogo prelevandolo inizialmente dal piano di supporto pezzi 5 mediante il secondo dispositivo di presa 40 e successivamente trasferendolo al primo dispositivo di presa 30 con modalit? analoghe a quelle descritte in precedenza.
Naturalmente, ? possibile ripetere le predette operazioni per movimentare ulteriori coppie di pezzi lavorati P1, P2 dal piano di supporto pezzi 5 allo spazio di stoccaggio 6 disponendo le facce rifinite F2 di ciascuna coppia di pezzi P1, P2 in appoggio reciproco. In ulteriori forme realizzative preferite dell?invenzione, ? altres? possibile effettuare le operazioni descritte per movimentare coppie di pezzi lavorati P1, P2 a partire da pezzi lavorati P1, P2 con la propria faccia rifinita F2 appoggiata sul piano di supporto pezzi 5. In questo caso, quanto esposto con riferimento alla faccia rifinita F2 deve essere inteso riferito alla faccia grezza F1 e viceversa.
Ovviamente, all?apparato ed al metodo di movimentazione di pezzi descritti sopra, un tecnico del ramo, allo scopo di soddisfare specifiche e contingenti esigenze, potr? apportare numerose modifiche e varianti, tutte peraltro contenute nell?ambito di protezione della presente invenzione quale definito dalle seguenti rivendicazioni.
Claims (48)
1. Apparato (1) per movimentare pezzi lavorati (P) comprendente:
- un piano di supporto pezzi (5) configurato per supportare uno o pi? pezzi lavorati (P); - un primo dispositivo di presa (30) e un secondo dispositivo di presa (40), definenti rispettivamente un primo e un secondo piano di presa (32, 42) di un pezzo lavorato (P); in cui l?apparato (1) ? configurato per movimentare il primo e il secondo dispositivo di presa (30, 40) tra:
i) una posizione di prelievo in cui il primo o il secondo dispositivo di presa (30, 40) ? configurato per prelevare un pezzo lavorato (P) appoggiato sul piano di supporto pezzi (5);
ii) una posizione di scambio in cui il primo dispositivo di presa (30) e il secondo dispositivo di presa (40) sono reciprocamente orientati in modo tale per cui detti primo e secondo piano di presa (32, 42) del pezzo lavorato (P) sono affacciati tra loro per consentire un trasferimento del pezzo lavorato (P) dal primo dispositivo di presa (30) al secondo dispositivo di presa (40), o viceversa; e
iii) una posizione di deposizione, in cui il secondo dispositivo di presa (40) o il primo dispositivo di presa (30) ? configurato per rilasciare il pezzo lavorato (P) trasferito nella posizione di scambio in uno spazio di stoccaggio pezzi (6).
2. Apparato (1) secondo la rivendicazione 1, comprendente un singolo gruppo manipolatore (20) includente detti primo e secondo dispositivo di presa (30, 40) o un primo gruppo manipolatore includente detto primo dispositivo di presa (30) e un secondo gruppo manipolatore includente detto secondo dispositivo di presa (40), detti primo e secondo gruppo manipolatore essendo strutturalmente indipendenti tra loro.
3. Apparato (1) secondo la rivendicazione 2, comprendente ulteriormente un equipaggio di supporto (10) di detto singolo gruppo manipolatore (20) o un equipaggio di supporto di detto primo gruppo manipolatore e un equipaggio di supporto di detto secondo gruppo manipolatore, l?equipaggio di supporto (10) essendo configurato per supportare un rispettivo gruppo manipolatore (20) al di sopra di detto piano di supporto pezzi (5).
4. Apparato (1) secondo la rivendicazione 3, in cui l?equipaggio di supporto (10) del singolo gruppo manipolatore (20), o l?equipaggio di supporto di uno o entrambi detti primo e secondo gruppo manipolatore strutturalmente indipendenti, ? mobile perpendicolarmente al piano di supporto pezzi (5) e/o parallelamente a detto piano di supporto pezzi (5), preferibilmente lungo direzioni perpendicolari tra loro.
5. Apparato (1) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni 3-4, in cui il singolo gruppo manipolatore (20), o uno o entrambi detti primo e secondo gruppo manipolatore strutturalmente indipendenti, ? supportato dall?equipaggio di supporto (10) in modo girevole attorno ad un asse verticale (Z1) perpendicolare al piano di supporto pezzi (5).
6. Apparato (1) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni 2-5, in cui il singolo gruppo manipolatore (20) comprende un corpo di supporto (22) di detti primo e secondo dispositivo di presa (30, 40) configurato per supportare detti primo e secondo dispositivo di presa (30, 40) a distanza tra loro lungo una direzione parallela al piano di supporto pezzi (5), o detti primo e secondo gruppo manipolatore strutturalmente indipendenti comprendono, ciascuno, un primo corpo di supporto di detto primo dispositivo di presa (30) e, rispettivamente, un secondo corpo di supporto di detto secondo dispositivo di presa (40), detti primo e secondo corpo di supporto essendo configurati per supportare detti primo e secondo dispositivo di presa (30, 40) a distanza tra loro lungo una direzione parallela al piano di supporto pezzi (5).
7. Apparato (1) secondo la rivendicazione 6, in cui il corpo di supporto (22) del singolo gruppo manipolatore (20), o il corpo di supporto di ciascuno di detti primo e secondo gruppo manipolatore strutturalmente indipendenti, ? associato ad una estremit? inferiore (19a) del rispettivo equipaggio di supporto (10).
8. Apparato (1) secondo la rivendicazione 6, comprendente un primo dispositivo attuatore (17) configurato per movimentare il primo dispositivo di presa (30) lungo una direzione perpendicolare al piano di supporto pezzi (5) e relativamente a detto corpo di supporto (22) del singolo gruppo manipolatore (20) o del primo gruppo manipolatore.
9. Apparato (1) secondo la rivendicazione 6, comprendente un secondo dispositivo attuatore (17) configurato per movimentare il secondo dispositivo di presa (40) lungo una direzione perpendicolare al piano di supporto pezzi (5) e relativamente al corpo di supporto (22) del singolo gruppo manipolatore (20) o del secondo gruppo manipolatore.
10. Apparato (1) secondo la rivendicazione 6, in cui il primo dispositivo di presa (30) ? rigidamente fissato a detto corpo di supporto (22) del singolo gruppo manipolatore (20), o del primo gruppo manipolatore, mediante un rispettivo primo braccio di supporto (25) esteso verticalmente.
11. Apparato (1) secondo la rivendicazione 6, in cui il primo dispositivo di presa (30) ? mobilmente associato a detto corpo di supporto (22) del singolo gruppo manipolatore (20) o del primo gruppo manipolatore, mediante un rispettivo primo braccio di supporto esteso verticalmente.
12. Apparato (1) secondo la rivendicazione 6, in cui il primo dispositivo di presa (30) ? mobilmente associato a detto corpo di supporto (22) del singolo gruppo manipolatore (20) mediante un rispettivo primo braccio di supporto comprendente una rispettiva porzione estesa orizzontalmente ed una rispettiva porzione estesa verticalmente.
13. Apparato (1) secondo la rivendicazione 11, comprendente un terzo dispositivo attuatore attivo sul primo braccio di supporto del primo dispositivo di presa (30) e configurato per movimentare il primo dispositivo di presa (30) parallelamente al piano di supporto pezzi (5) mediante scorrimento del primo braccio di supporto sul o nel corpo di supporto (22) del singolo gruppo manipolatore (20).
14. Apparato (1) secondo la rivendicazione 12, comprendente un terzo dispositivo attuatore attivo sul primo braccio di supporto del primo dispositivo di presa (30) e configurato per movimentare detto primo braccio di supporto e detto primo dispositivo di presa (30) parallelamente al piano di supporto pezzi (5) ed in avvicinamento a ed in allontanamento da detto corpo di supporto (22) del singolo gruppo manipolatore (20).
15. Apparato (1) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni 5-14, in cui il secondo dispositivo di presa (40) ? rigidamente fissato a detto corpo di supporto del secondo gruppo manipolatore, mediante un rispettivo secondo braccio di supporto esteso verticalmente.
16. Apparato (1) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni 5-14, in cui il secondo dispositivo di presa (40) ? mobilmente associato a detto corpo di supporto (22) del singolo gruppo manipolatore (20) o del secondo gruppo manipolatore, mediante un rispettivo secondo braccio di supporto esteso verticalmente.
17. Apparato (1) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni 5-14, in cui il secondo dispositivo di presa (40) ? mobilmente associato a detto corpo di supporto (22) del singolo gruppo manipolatore (20) mediante un rispettivo secondo braccio di supporto (35) comprendente una rispettiva porzione estesa orizzontalmente (36) ed una rispettiva porzione estesa verticalmente (37).
18. Apparato (1) secondo la rivendicazione 16, comprendente un quarto dispositivo attuatore (38) attivo sul secondo braccio di supporto del secondo dispositivo di presa (40) e configurato per movimentare il secondo dispositivo di presa (40) parallelamente a detto piano di supporto pezzi (5) mediante scorrimento del secondo braccio di supporto sul o nel corpo di supporto (22) del singolo gruppo manipolatore (20).
19. Apparato (1) secondo la rivendicazione 17, comprendente un quarto dispositivo attuatore (38) attivo sul secondo braccio di supporto (35) del secondo dispositivo di presa (40) e configurato per movimentare detto secondo braccio di supporto (35) e detto secondo dispositivo di presa (40) parallelamente a detto piano di supporto pezzi (5) ed in avvicinamento a ed in allontanamento da detto corpo di supporto (22) del singolo gruppo manipolatore (20).
20. Apparato (1) secondo le rivendicazioni 12 e 16, in cui il primo dispositivo di presa (30) ed il secondo dispositivo di presa (40) sono mobilmente associati a detto corpo di supporto (22) del singolo gruppo manipolatore (20) da parti opposte di esso.
21. Apparato (1) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni 12 o 17, in cui nel corpo di supporto (22) del singolo gruppo manipolatore (20) ? definita una zona di accoglimento (24) della porzione estesa orizzontalmente del primo braccio di supporto del primo dispositivo di presa (30) e/o della porzione estesa orizzontalmente (36) del secondo braccio di supporto (35) del secondo dispositivo di presa (40).
22. Apparato (1) secondo le rivendicazioni 14 e 21, in cui il terzo dispositivo attuatore ? configurato per inserire e rispettivamente estrarre la porzione estesa orizzontalmente del primo braccio di supporto del primo dispositivo di presa (30) in e da detta zona di accoglimento (24).
23. Apparato (1) secondo le rivendicazioni 19 e 21, in cui il quarto dispositivo attuatore (38) ? configurato per inserire e rispettivamente estrarre la porzione estesa orizzontalmente (36) del secondo braccio di supporto (35) del secondo dispositivo di presa (40) in e da detta zona di accoglimento (24).
24. Apparato (1) secondo le rivendicazioni 22 o 23, in cui detta zona di accoglimento (24) della porzione estesa orizzontalmente del primo braccio di supporto del primo dispositivo di presa (30) e/o della porzione estesa orizzontalmente (36) del secondo braccio di supporto (35) del secondo dispositivo di presa (40) ? definita in una porzione scatolare sostanzialmente cava (23) del corpo di supporto (22) del singolo gruppo manipolatore (20).
25. Apparato (1) secondo le rivendicazioni 14 e 21, in cui il terzo dispositivo attuatore ? configurato per movimentare la porzione estesa orizzontalmente del primo braccio di supporto del primo dispositivo di presa (30) lungo una direzione sostanzialmente parallela al piano di supporto pezzi (5) tra:
- una prima posizione di inserimento in cui la porzione estesa orizzontalmente del primo braccio di supporto del primo dispositivo di presa (30) ? sostanzialmente completamente accolta in detta zona di accoglimento (24) definita nel corpo di supporto (22) del singolo gruppo manipolatore (20); e
- una seconda posizione di estrazione in cui la porzione estesa orizzontalmente del primo braccio di supporto del primo dispositivo di presa (30) ? almeno parzialmente estesa a sbalzo esternamente al corpo di supporto (22) del singolo gruppo manipolatore (20).
26. Apparato (1) secondo le rivendicazioni 19 e 21, in cui il quarto dispositivo attuatore (38) ? configurato per movimentare la porzione estesa orizzontalmente (36) del secondo braccio di supporto (35) del secondo dispositivo di presa (40) lungo una direzione sostanzialmente parallela al piano di supporto pezzi (5) tra:
- una prima posizione di inserimento in cui la porzione estesa orizzontalmente (36) del secondo braccio di supporto (35) del secondo dispositivo di presa (40) ? sostanzialmente completamente accolta in detta zona di accoglimento (24) definita nel corpo di supporto (22) del singolo gruppo manipolatore (20); e - una seconda posizione di estrazione in cui la porzione estesa orizzontalmente (36) del secondo braccio di supporto (35) del secondo dispositivo di presa (40) ? almeno parzialmente estesa a sbalzo esternamente al corpo di supporto (22) del singolo gruppo manipolatore (20).
27. Apparato (1) secondo le rivendicazioni 14 o 19 e 21, in cui la porzione estesa orizzontalmente del primo braccio di supporto del primo dispositivo di presa (30) e/o la porzione estesa orizzontalmente (36) del secondo braccio di supporto (35) del secondo dispositivo di presa (40) comprende un elemento o pi? elementi astiformi (36a), preferibilmente paralleli tra loro, scorrevolmente montati in detta zona di accoglimento (24) definita nel corpo di supporto (22) del singolo gruppo manipolatore (20).
28. Apparato (1) secondo la rivendicazione 27, in cui la porzione estesa orizzontalmente del primo braccio di supporto del primo dispositivo di presa (30) e la porzione estesa orizzontalmente (36) del secondo braccio di supporto (35) del secondo dispositivo di presa (40) comprendono una pluralit? di elementi astiformi (36a), preferibilmente paralleli tra loro, scorrevolmente montati in detta zona di accoglimento (24) definita nel corpo di supporto (22) del singolo gruppo manipolatore (20) e che si compenetrano almeno parzialmente in detta zona di accoglimento (24).
29. Apparato (1) secondo le rivendicazioni 14 o 19, in cui la porzione estesa orizzontalmente del primo braccio di supporto del primo dispositivo di presa (30) e/o la porzione estesa orizzontalmente (36) del secondo braccio di supporto (35) del secondo dispositivo di presa (40) ? di tipo sostanzialmente telescopico.
30. Apparato (1) secondo le rivendicazioni 14 o 19, in cui la porzione estesa orizzontalmente del primo braccio di supporto del primo dispositivo di presa (30) e/o la porzione estesa orizzontalmente (36) del secondo braccio di supporto (35) del secondo dispositivo di presa (40) ? scorrevolmente supportata esternamente al corpo di supporto (22) del gruppo manipolatore (20).
31. Apparato (1) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni 10-11 o 15-16, in cui il primo dispositivo di presa (30) e il secondo dispositivo di presa (40) sono imperniati - al rispettivo primo o secondo braccio di supporto esteso verticalmente (25) o
- alla porzione estesa verticalmente (37) del primo braccio di supporto e, rispettivamente, del secondo braccio di supporto (35),
in corrispondenza di un?estremit? libera (26) del primo braccio di supporto (25) o del secondo braccio di supporto o di un?estremit? libera (39) della porzione estesa verticalmente (37) del primo braccio di supporto e, rispettivamente, del secondo braccio di supporto (35).
32. Apparato (1) secondo la rivendicazione 31, comprendente:
- un quinto dispositivo attuatore (31) configurato per ruotare il primo dispositivo di presa (30) attorno ad un primo asse orizzontale (R1) sostanzialmente parallelo al piano di supporto pezzi (5); e/o
- un sesto dispositivo attuatore (41) configurato per ruotare il secondo dispositivo di presa (40) attorno ad un secondo asse orizzontale (R2) sostanzialmente parallelo al piano di supporto pezzi (5).
33. Apparato (1) secondo la rivendicazione 32, in cui detto quinto dispositivo attuatore (31) e detto sesto dispositivo attuatore (41) sono configurati per ruotare il primo dispositivo di presa (30) e il secondo dispositivo di presa (40) di un angolo pari ad almeno 90? attorno a detto primo asse orizzontale (R1) e, rispettivamente, a detto secondo asse orizzontale (R2) sostanzialmente parallelo al piano di supporto pezzi (5).
34. Apparato (1) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni 10-11 o 15-16, comprendente:
- un settimo dispositivo attuatore (21) configurato per ruotare il primo dispositivo di presa (30) attorno ad un asse verticale (Z1) sostanzialmente perpendicolare al piano di supporto pezzi (5); e/o
- un ottavo dispositivo attuatore (21) configurato per ruotare il secondo dispositivo di presa (40) attorno ad un asse verticale (Z1) sostanzialmente perpendicolare al piano di supporto pezzi (5).
35. Apparato (1) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui detto primo dispositivo di presa (30) e/o detto secondo dispositivo di presa (40) comprendono rispettivi elementi di presa (50) di tipo pneumatico comprendenti uno o pi? elementi a ventosa.
36. Metodo per movimentare coppie di pezzi lavorati (P) aventi una faccia grezza (F1) e una opposta faccia rifinita (F2) mediante un apparato (1) per movimentare pezzi lavorati (P) comprendente:
- un piano di supporto pezzi (5) configurato per supportare uno o pi? pezzi lavorati (P); - un primo dispositivo di presa (30) e un secondo dispositivo di presa (40), definenti rispettivamente un primo e un secondo piano di presa (32, 42) di un pezzo lavorato (P); il metodo comprendendo le fasi di:
a) predisporre una pluralit? di pezzi lavorati (P) con una faccia grezza (F1) appoggiata sul piano di supporto pezzi (5) e una faccia rifinita (F2) rivolta da parte opposta al piano di supporto pezzi (5) o, viceversa, con una faccia rifinita (F2) appoggiata sul piano di supporto pezzi (5) e una faccia grezza (F1) rivolta da parte opposta al piano di supporto pezzi (5);
b) prelevare dal piano di supporto pezzi (5) un primo pezzo (P1) di una coppia di pezzi lavorati (P) mediante uno tra il primo dispositivo di presa (30) e il secondo dispositivo di presa (40) mantenendo la faccia rifinita (F2) o la faccia grezza (F1) del primo pezzo (P1) della coppia di pezzi lavorati (P) rivolta verso il dispositivo di presa utilizzato per prelevare il primo pezzo (P1);
c) movimentare il primo pezzo (P1) della coppia di pezzi lavorati (P) verso uno spazio di stoccaggio pezzi (6) mediante il dispositivo di presa, primo o secondo, impiegato nella fase b);
d) rilasciare il primo pezzo (P1) della coppia di pezzi lavorati (P) nello spazio di stoccaggio pezzi (6) lasciando a vista la faccia rifinita (F2) o la faccia grezza (F1); e) prelevare dal piano di supporto pezzi (5) un secondo pezzo (P2) della coppia di pezzi lavorati (P) mediante uno tra il primo dispositivo di presa (30) e il secondo dispositivo di presa (40) mantenendo la faccia rifinita (F2) o la faccia grezza (F1) del secondo pezzo (P2) della coppia di pezzi rivolta verso il dispositivo di presa utilizzato per prelevare il secondo pezzo (P2);
f) posizionare il primo dispositivo di presa (30) ed il secondo dispositivo di presa (40) in una posizione di scambio in cui il primo dispositivo di presa (30) e il secondo dispositivo di presa (40) sono reciprocamente orientati in modo tale per cui detti primo e secondo piano di presa (32, 42) del secondo pezzo (P2) della coppia di pezzi lavorati (P) sono affacciati tra loro;
g) trasferire il secondo pezzo (P2) della coppia di pezzi lavorati (P) dal primo dispositivo di presa (30) al secondo dispositivo di presa (40) cos? da orientare la faccia rifinita (F2) o la faccia grezza (F1) del secondo pezzo (P2) della coppia di pezzi lavorati da parte opposta al secondo dispositivo di presa (40), oppure trasferire il secondo pezzo (P2) della coppia di pezzi lavorati (P) dal secondo dispositivo di presa (40) al primo dispositivo di presa (30) cos? da orientare la faccia rifinita (F2) o la faccia grezza (F1) del secondo pezzo (P2) della coppia di pezzi lavorati da parte opposta al primo dispositivo di presa (30);
h) movimentare il secondo pezzo (P2) della coppia di pezzi lavorati (P) verso detto spazio di stoccaggio pezzi (6) mediante il dispositivo di presa, primo o secondo (30; 40), a cui viene trasferito il pezzo nella fase g);
i) rilasciare il secondo pezzo (P2) della coppia di pezzi lavorati (P) nello spazio di stoccaggio pezzi (6) mediante il dispositivo di presa, primo o secondo (30; 40), a cui viene trasferito il pezzo nella fase g) appoggiando la faccia rifinita (F2) o la faccia grezza (F1) del secondo pezzo (P2) contro la faccia rifinita (F2) o la faccia grezza (F1) a vista del primo pezzo (P1) della coppia di pezzi lavorati (P);
l) eventualmente, ripetere le fasi a)-l) su una o pi? ulteriori coppie di pezzi lavorati (P).
37. Metodo secondo la rivendicazione 36, in cui detto apparato (1) comprende un singolo gruppo manipolatore (20) includente detti primo e secondo dispositivo di presa (30, 40), ed in cui detta fase b) di prelevare dal piano di supporto pezzi (5) il primo pezzo (P1) della coppia di pezzi lavorati (P) e/o detta fase e) di prelevare dal piano di supporto pezzi (5) il secondo pezzo (P2) della coppia di pezzi lavorati (P) mediante uno tra il primo dispositivo di presa (30) e il secondo dispositivo di presa (40) comprende:
- movimentare un corpo di supporto (22) del singolo gruppo manipolatore (20) verso il piano di supporto pezzi (5); e/o
- movimentare uno tra il primo dispositivo di presa (30) e il secondo dispositivo di presa (40) verso il piano di supporto pezzi (5) relativamente al corpo di supporto (22) del singolo gruppo manipolatore (20);
- azionare il primo dispositivo di presa (30) o il secondo dispositivo di presa (40) per associare il primo pezzo (P1) o il secondo pezzo (P2) della coppia di pezzi lavorati (P) al primo dispositivo di presa (30) o al secondo dispositivo di presa (40).
38. Metodo secondo la rivendicazione 36, in cui detto apparato (1) comprende un primo gruppo manipolatore includente detto primo dispositivo di presa (30) e un secondo gruppo manipolatore includente detto secondo dispositivo di presa (40), detti primo e secondo gruppo manipolatore essendo strutturalmente indipendenti tra loro,
ed in cui detta fase b) di prelevare dal piano di supporto pezzi (5) il primo pezzo (P1) della coppia di pezzi lavorati (P) e/o detta fase e) di prelevare dal piano di supporto pezzi (5) il secondo pezzo (P2) della coppia di pezzi lavorati (P) mediante uno tra il primo dispositivo di presa (30) e il secondo dispositivo di presa (40) comprende:
- movimentare un corpo di supporto del primo gruppo manipolatore o del secondo gruppo manipolatore verso il piano di supporto pezzi (5); e/o
- movimentare uno tra il primo dispositivo di presa (30) e il secondo dispositivo di presa (40) verso il piano di supporto pezzi (5) relativamente a un rispettivo corpo di supporto del primo o del secondo gruppo manipolatore;
- azionare il primo dispositivo di presa (30) o il secondo dispositivo di presa (40) per associare il primo pezzo (P1) o il secondo pezzo (P2) della coppia di pezzi lavorati (P) al primo dispositivo di presa (30) o al secondo dispositivo di presa (40).
39. Metodo secondo una qualsiasi delle rivendicazioni 36-38, in cui detta fase f) di posizionare il primo dispositivo di presa (30) ed il secondo dispositivo di presa (40) nella posizione di scambio comprende ruotare il primo dispositivo di presa (30) e il secondo dispositivo di presa (40) cos? da affacciare tra loro detti primo e secondo piano di presa (32, 42) del pezzo (P1; P2) prelevato della coppia di pezzi lavorati (P).
40. Metodo secondo la rivendicazione 39, in cui detta fase f) di posizionare il primo dispositivo di presa (30) ed il secondo dispositivo di presa (40) nella posizione di scambio comprende allontanare tra loro il primo dispositivo di presa (30) e il secondo dispositivo di presa (40) prima di ruotare il primo dispositivo di presa (30) e il secondo dispositivo di presa (40).
41. Metodo secondo una qualsiasi delle rivendicazioni 36-40, in cui detta fase g) di trasferire il secondo pezzo (P2) della coppia di pezzi lavorati (P) dal primo dispositivo di presa (30) al secondo dispositivo di presa (40), o viceversa, comprende attivare il secondo dispositivo di presa (40) e disattivare il primo dispositivo di presa (30), o viceversa.
42. Metodo secondo una qualsiasi delle rivendicazioni 36-41, in cui detta fase h) di movimentare il secondo pezzo (P2) della coppia di pezzi lavorati (P) verso detto spazio di stoccaggio pezzi (6) comprende
- ruotare il secondo dispositivo di presa (40) per orientare il rispettivo secondo piano di presa (42) e la faccia rifinita (F2) o la faccia grezza (F1) del secondo pezzo (P2) della coppia di pezzi lavorati (P) in posizione parallela al piano di supporto pezzi (5) o da parte opposta rispetto al primo piano di presa (32), o
- ruotare il primo dispositivo di presa (30) per orientare il rispettivo primo piano di presa (32) e la faccia rifinita (F2) o la faccia grezza (F1) del secondo pezzo (P2) della coppia di pezzi lavorati (P) in posizione parallela al piano di supporto pezzi (5) o da parte opposta rispetto al secondo piano di presa (42).
43. Metodo secondo la rivendicazione 42, in cui detta fase h) comprende ruotare il secondo dispositivo di presa (40) o il primo dispositivo di presa (30) di un angolo di 90? o di 180? attorno ad un asse verticale (Z1) o attorno ad un asse orizzontale (R1; R2).
44. Metodo secondo una qualsiasi delle rivendicazioni 36-43, in cui detta fase h) di movimentare il secondo pezzo (P2) della coppia di pezzi lavorati (P) verso detto spazio di stoccaggio pezzi (6) comprende ruotare il secondo dispositivo di presa (40) o il primo dispositivo di presa (30) attorno ad un asse di rotazione orizzontale (R1; R2) per orientare la faccia rifinita (F2) o la faccia grezza (F1) del secondo pezzo (P2) della coppia di pezzi lavorati (P) in modo tale che detta faccia rifinita (F2) o detta faccia grezza (F1) sia affacciata alla faccia rifinita (F2) o alla faccia grezza (F1) a vista del primo pezzo (P1) della coppia di pezzi lavorati (P) precedentemente rilasciato nello spazio di stoccaggio pezzi (6).
45. Metodo secondo la rivendicazione 42, in cui detta fase h) comprende ruotare il secondo dispositivo di presa (40) o il primo dispositivo di presa (30) di un angolo di 90? attorno ad un asse orizzontale (R2; R1).
46. Metodo secondo una qualsiasi delle rivendicazioni 36-45, in cui detta fase h) di movimentare il secondo pezzo (P2) della coppia di pezzi lavorati (P) verso detto spazio di stoccaggio pezzi (6) comprende allontanare tra loro il secondo dispositivo di presa (40) e il primo dispositivo di presa (30) prima di ruotare il secondo dispositivo di presa (40) o il primo dispositivo di presa (30).
47. Metodo secondo una qualsiasi delle rivendicazioni 36-46, in cui detta fase d) di rilasciare il primo pezzo (P1) della coppia di pezzi lavorati (P) comprende disattivare il secondo dispositivo di presa (40) o il primo dispositivo di presa (30) dopo aver rilasciato il primo pezzo (P1) della coppia di pezzi lavorati (P) nello spazio di stoccaggio pezzi (6).
48. Metodo secondo una qualsiasi delle rivendicazioni 36-47, in cui detta fase i) di rilasciare il secondo pezzo (P2) della coppia di pezzi lavorati (P) nello spazio di stoccaggio pezzi (6) comprende disattivare il secondo dispositivo di presa (40) o il primo dispositivo di presa (30) dopo aver appoggiato detto secondo pezzo (P2) su detto primo pezzo (P1) della coppia di pezzi lavorati (P) nello spazio di stoccaggio pezzi (6).
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