IT202000004792A1 - Sistema di localizzazione e trattamento di difetti superficiali su oggetti, in particolare scocche di autoveicoli - Google Patents

Description

DESCRIZIONE dell?invenzione industriale dal titolo "Sistema di localizzazione e trattamento di difetti superficiali su oggetti, in particolare scocche di autoveicoli"

La presente invenzione si riferisce ad un sistema di localizzazione e trattamento di difetti superficiali su oggetti, in particolare scocche di autoveicoli. In particolare, i difetti possono essere difetti estetici su superfici verniciate.

Nella tecnica nota sono stati proposti sistemi di scansione mediante telecamere che permettono di riconoscere difetti sulle superfici di oggetti, quali le scocche di autoveicoli. Tali difetti possono essere ad esempio, variazioni locali di colore, rilievi, mancanze di materiale o irregolarit? sulla superficie.

Questi difetti vengono in gergo chiamati difetti ?estetici? in quanto l?utilizzatore li pu? percepire visivamente. In genere essi hanno dimensioni di almeno 10-20 micron.

La localizzazione dei difetti su una superficie complessa, quale la scocca di un autoveicolo, ? una fase fondamentale del processo industriale in quanto permette di rintracciare ed eventualmente correggere le difettosit? estetiche del prodotto che possono essere percepite dall?utilizzatore finale e che spesso sono considerate un indice di qualit? dell?intero prodotto.

Nella tecnica nota, sono stati proposti sistemi automatici che scansionano la superficie da esaminare in modo da ottenere immagini elettroniche di porzioni di tale superficie. Le immagini cos? ottenute sono poi elaborate da appositi programmi per computer che forniscono le coordinate spaziali del difetto rilevato. Tali coordinate sono poi trasmesse a stazioni di trattamento dei difetti disposte a valle della stazione di scansione. Le stazioni di trattamento possono ad esempio comprendere sia dispositivi robotizzati che operano sulla zona di ciascun difetto per eliminarlo, sia dispositivi robotizzati che evidenziano mediante indicatori luminosi la posizione dei difetti in modo che un operatore umano possa esaminarli e decidere l?operazione da compiere su di essi.

Soprattutto nel caso di scocche di autoveicoli, un problema dei sistemi noti ? quello di fornire le coordinate dei difetti che siano precisamente riferite all?oggetto sotto esame e non semplicemente alle coordinate spaziali delle singole stazioni. Infatti, i sistemi di trasporto delle scocche possono avere imprecisioni di arresto e posizionamento delle scocche, cosicch? le coordinate dei difetti rilevate dal sistema di scansione in una stazione e il successivo posizionamento dei sistemi robotizzati nelle stazioni successive possono presentare errori anche non trascurabili.

Nella tecnica nota si ? cercato di risolvere il problema predisponendo opportuni fermi meccanici di precisione che bloccano una scocca esattamente sempre nella stessa posizione all?interno di ciascuna stazione. L?innesto della scocca (o dello skid che ? solidale alla scocca per il suo trasporto) con il sistema meccanico di posizionamento allunga per? i tempi di ciclo delle stazioni, comporta la necessit? di meccanismi e movimenti aggiuntivi nella stazione e, comunque, soffre di imprecisioni dovute ai giochi meccanici e all?usura dei fermi meccanici.

Scopo della presente invenzione ? quello di realizzare un sistema che non abbia la necessit? di un preciso posizionamento degli oggetti all?interno delle stazioni.

In vista di tale scopo, si ? pensato di realizzare, secondo l'invenzione, un metodo per la localizzazione e/o trattamento di difetti superficiali su un oggetto comprendente il fornire almeno una stazione, destinata a ricevere l?oggetto, l?almeno una stazione comprendendo una testa operativa di rilevazione e/o trattamento di difetti superficiali, almeno un primo dispositivo robotizzato di posizionamento della testa operativa lungo traiettorie e/o punti sopra le superfici dell?oggetto, le traiettorie e/o i punti essendo individuati in funzione di coordinate delle traiettorie e/o dei punti di posizionamento della testa rispetto ad un sistema di riferimento della stazione, caratterizzato dalle fasi di proiettare un reticolo luminoso su superfici dell?oggetto; rilevare mediante una telecamera il reticolo luminoso proiettato sull?oggetto nella stazione; confrontare automaticamente, per mezzo di una unit? di elaborazione elettronica, la posizione di linee del reticolo luminoso rispetto a punti prefissati dell?oggetto; calcolare uno scostamento di tali punti rispetto alle linee del reticolo luminoso; correggere in funzione di tale scostamento le coordinate delle traiettorie e/o di punti di posizionamento della testa rispetto al sistema di riferimento della stazione. Si ? inoltre pensato di realizzare secondo l?invenzione una stazione operante secondo il metodo dell?invenzione e comprendente una testa operativa di rilevazione e/o trattamento di difetti superficiali, almeno un primo dispositivo robotizzato connesso ad una unit? di controllo per il posizionamento della testa operativa lungo traiettorie e/o punti sopra le superfici dell?oggetto, un dispositivo di proiezione di un reticolo luminoso su superfici dell?oggetto e una telecamera di rilevazione dell?immagine del reticolo luminoso proiettato sull?oggetto nella stazione; una unit? di elaborazione elettronica connessa alla telecamera per ricevere l?immagine del reticolo luminoso e adatta a calcolare la posizione di linee del reticolo luminoso rispetto a punti prefissati dell?oggetto, calcolare uno scostamento di tali punti rispetto alle linee del reticolo luminoso e correggere in funzione di tale scostamento le coordinate delle traiettorie e/o di punti di posizionamento della testa rispetto al sistema di riferimento della stazione. Per rendere pi? chiara la spiegazione dei principi innovativi della presente invenzione ed i suoi vantaggi rispetto alla tecnica nota si descriver? di seguito, con l'aiuto dei disegni allegati, una realizzazione esemplificativa applicante tali principi. Nei disegni:

-figura 1 rappresenta una vista schematica di una stazione di rilevazione o trattamento di difetti realizzata secondo l?invenzione;

-figura 2 rappresenta una vista schematica di un sistema di azzeramento della posizione di una scocca nella stazione di figura 1;

-figure 3 e 4 rappresentano viste simili a quella di figura 1, ma per due varianti realizzative di un sistema secondo l?invenzione.

Con riferimento alle figure, in figura 1 ? mostrata una stazione 10 realizzata secondo l?invenzione per rilevare o trattare difetti superficiali su un oggetto 11, ad esempio una scocca di un autoveicolo. I difetti superficiali possono ad esempio comprendere bolle, infossamenti, graffi, mancanze di eventuale vernice, incorporamento di corpi estranei (fili, polvere, ecc.) nella eventuale vernice, ecc. Qui con trattamento dei difetti si definir? sia un trattamento fisico del difetto per la sua rimozione, sia semplicemente una indicazione visiva della posizione del difetto.

Vantaggiosamente, la stazione 10 comprende un noto sistema di trasporto 12 che porta sequenzialmente gli oggetti 11 nella stazione e li rimuove dalla stazione alla fine delle operazioni compiute nella stazione. Il sistema di trasporto 12 pu? essere ad esempio un convogliatore sequenziale, quale anche un noto trasportatore a skid con gli oggetti (in particolare scocche di autoveicoli) montati su noti skid.

La stazione 10 comprende almeno dispositivo robotizzato o posizionatore 13 per compiere operazioni sulla superficie dell?oggetto 11 nella stazione. Il dispositivo robotizzato 13 sar? di un noto tipo adatto a posizionare e/o dirigere adeguatamente una testa operativa 14 verso e sull?oggetto nella stazione. Ad esempio, il dispositivo robotizzato 13 pu? vantaggiosamente essere un robot opportunamente programmato per fare scorrere automaticamente la testa operativa 14 lungo traiettorie sopra le superfici 15 dell?oggetto 11. Il robot pu? essere vantaggiosamente un noto braccio robot antropomorfo, ad esempio con sei assi controllabili in modo interpolato. La stazione 10 pu? essere ad esempio una stazione di rilevazione dei difetti o una stazione di trattamento dei difetti rilevati precedentemente.

Come sar? chiaro dal seguito, pi? stazioni 10 secondo l?invenzione possono essere disposte sequenzialmente in modo che gli oggetti 11 passino sequenzialmente da una all?altra. Ad esempio, pu? essere prevista una stazione 10 di rilevazione dei difetti e una successiva stazione 10 di trattamento che permette di operare sui difetti precedentemente rilevati. La stazione di trattamento pu? comprendere sia trattamenti automatizzati sia trattamenti manuali o mischiare i due tipi di trattamento, come sar? chiaro nel seguito.

Nel caso di una stazione 10 di rilevazione dei difetti, la testa operativa 14 pu? ad esempio essere una in s? nota testa di scansione per la rilevazione di difetti. Solitamente tali teste comprendono un sistema di visione, vale a dire comprendono almeno una telecamera ed un illuminatore per scansionare la superficie e acquisire immagini. Tali immagini sono poi inviate ad una opportuna unit? di elaborazione che mediante tecniche in s? note, individua in esse i difetti superficiali e in base alla posizione della testa calcola le coordinate della posizione spaziale del difetto. Tali coordinate vengono poi inviate a successive stazioni per il trattamento del difetto quando l?oggetto 11 ? spostato in tali successive stazioni.

In una stazione 10 di trattamento dei difetti, la testa operativa 14 pu? ad esempio essere una in s? nota testa di lavorazione meccanica per agire sul difetto, ad esempio per una abrasione e/o una lucidatura della superficie. La testa operativa 14 pu? anche essere una testa di proiezione di raggi di luce localizzati per, ad esempio, illuminare con precisione i difetti precedentemente rilevati e permettere cos? ad un operatore umano di individuarli facilmente e di esaminarli per decidere quali operazioni compiere (ad esempio, eseguire la rimozione manuale del difetto scegliendo opportuni utensili), oppure a quale successivo trattamento deve essere sottoposto l?oggetto 11 a causa del difetto.

La stazione 10 secondo l?invenzione comprende un dispositivo 35 di ?azzeramento? della posizione dell?oggetto 11 nella stazione. Tale dispositivo di azzeramento 35 comprende a sua volta un proiettore 16 e almeno una telecamera 17.

Il proiettore 16 proietta un reticolo luminoso 18 verso la zona della stazione destinata ad accogliere l?oggetto 11. Il reticolo luminoso 18 ? vantaggiosamente proiettato in una posizione prestabilita rispetto ad un sistema di coordinate di riferimento 20 della stazione, cos? da costituire un riferimento assoluto all?interno della stazione. Quando un oggetto 11 ? posto nella stazione 10, la telecamera 17 riprende l?immagine dell?oggetto 11 e del reticolo 18 che ? proiettato su di esso e invia tale immagine ad una unit? di elaborazione 19 di calcolo dello ?zero?, che calcola nell?immagine la posizione di punti prestabiliti dell?oggetto 11 rispetto al reticolo 18 e stabilisce cos? l?esatta posizione dell?oggetto 11 rispetto al reticolo e, di conseguenza, rispetto al sistema di coordinate 20 interno alla stazione (oppure stabilisce lo scostamento della posizione dell?oggetto 11 rispetto al sistema di coordinate 20 della stazione).

Ad esempio, in figura 2 ? mostrata schematicamente l?immagine del reticolo 18 proiettato in corrispondenza di uno spigolo 21 di un oggetto 11 nella stazione. L?unit? di elaborazione 19 ricava dall?immagine valori significativi della posizione spaziale dell?oggetto rispetto al reticolo. Ad esempio, vengono calcolate una distanza 22 di un primo bordo dell?oggetto da una linea del reticolo e una seconda distanza di un altro bordo dell?oggetto da una linea del reticolo perpendicolare alla prima. Inoltre, se necessario, l?unit? di elaborazione 19 pu? anche ricavare un angolo 24 di un bordo dell?oggetto da una linea del reticolo, cos? da avere anche una rilevazione di eventuali leggere rotazioni dell?oggetto rispetto ad esempio alla direzione di trasporto lungo la linea. Naturalmente, se non ? di interesse tale rilevazione di rotazione (ad esempio perch? trascurabile all?interno delle stazioni) tale misura di angolo pu? essere omessa. Se il problema di posizionamento ? solo in una precisa direzione (ad esempio nella direzione di trasporto) il sistema pu? anche solo calcolare la posizione dell?oggetto rispetto al reticolo in tale direzione.

Le misure effettuate dall?unit? di elaborazione 19 grazie al reticolo permettono cos? di stabilire una posizione, detta di ?zero?, dell?oggetto 11 nella stazione. La stazione potr? anche comprendere una unit? 25 di controllo del posizionatore 13 che in funzione della posizione di zero rilevata dal dispositivo 35, potr? traslare le coordinate che dovr? assumere il posizionatore nella stazione per le varie operazioni della testa 14 sulla superficie dell?oggetto. L?unit? di controllo 25 e l?unit? di elaborazione 19 potranno anche essere riunite in una apposita unit? di gestione 26, ad esempio un sistema di elaboratore elettronico opportunamente programmato.

Se ad esempio la testa 14 ? una testa di rilevazione dei difetti, una nota unit? 25 di controllo della stazione 10 rintraccia i difetti nelle immagini riprese dalla testa 14 e li localizza spazialmente grazie alla conoscenza delle coordinate di posizionamento del dispositivo robotizzato 13 (e perci? della testa) durante la scansione della superficie.

Le coordinate spaziali dei difetti rispetto al sistema di coordinate della stazione possono poi essere traslate dall?unit? di controllo in funzione della posizione di ?zero? dell?oggetto 11 che ? stata rilevata dal dispositivo di azzeramento. In altre parole, le coordinate della posizione dei difetti vengono traslate dal sistema di riferimento della stazione ad un sistema di riferimento dell?oggetto 11. In tale modo, l?esatta posizione dell?oggetto all?interno della stazione diviene ininfluente.

La posizione di zero dell?oggetto calcolata rispetto al reticolo, pu? servire sia per definire lo zero di un sistema di coordinate locali, sia per riconoscere nella stessa stazione lo scostamento di posizione di un oggetto giunto alla stazione rispetto alla posizione di un oggetto precedentemente giunto alla stazione.

Ad esempio, la stazione pu? essere impostata impiegando un oggetto ?campione? (ad esempio una scocca di autoveicolo campione) per poter in seguito eseguire una operazione (rilevazione difetti, eliminazione difetti o altro) sugli oggetti ?reali? che poi via via verranno inviati alla stazione durante il normale uso operativo della stazione.

In tale modo, durante l?impostazione della stazione tutte le operazioni verranno riferite alla posizione dell?oggetto campione. Quando poi la stazione eseguir? tali operazioni sugli oggetti reali che via via giungeranno alla stazione, l?unit? di controllo, attraverso l?unit? di elaborazione 19 dello zero, potr? correggere le coordinate associate alle operazioni, che erano riferite all?oggetto campione, in base allo scostamento della posizione dell?oggetto reale rispetto a quella che si era rilevata con l?oggetto campione.

Inoltre, quando durante il normale funzionamento dell?impianto, un oggetto passa ad una successiva o nuova stazione 10, nella nuova stazione pu? venire eseguita la procedura di ?zero? mediante il dispositivo di azzeramento di tale nuova stazione. In sostanza, il reticolo 18 nella nuova stazione potr? cadere in una posizione leggermente differente sull?oggetto 11 a causa dell?errore di posizionamento dell?oggetto 11. L?immagine ripresa dalla telecamera 17 della nuova stazione potr? quindi avere i punti di riferimento preimpostati sull?oggetto 11 che potranno essere in una differente posizione nel reticolo rispetto a quanto rilevato nella stazione precedente. La differenza fra quanto rilevato nella prima stazione e quanto rilevato nella nuova stazione sar? l?errore di posizionamento dell?oggetto 11 fra la prima e la seconda stazione e che ? da correggere per avere che il riferimento spaziale sull?oggetto sia identico in entrambe le stazioni e, perci?, che le coordinate dei difetti sull?oggetto 11 rilevate nella prima stazione coincidano esattamente con la reale posizione dei difetti sull?oggetto nella seconda stazione. Le stazioni secondo l?invenzione possono anche passarsi i dati di azzeramento della posizione degli oggetti. Ad esempio, se nella prima stazione erano state rilevate le misure 22, 23 e 24 rispetto al reticolo con un primo valore, nella nuova stazione si rileveranno negli stessi punti dell?oggetto delle misure 22?, 23? e 24? con un secondo valore. Le differenze Dif1=22-22?, Dif2=23-23? e Dif3=24-24? saranno l?errore di posizionamento dell?oggetto fra la prima stazione 10 e la nuova stazione 10.

L?unit? di elaborazione 19 dello ?zero? della nuova stazione invier? perci? i parametri di correzione alla unit? di controllo 25 della nuova stazione in modo che l?unit? di controllo 25 potr? comandare il dispositivo robotizzato 13 per portare la testa 14 ad operare esattamente sui difetti individuati dalla stazione di rilevazione.

Lo stesso procedimento potr? essere eseguito per tutte le stazioni 10 attraverso le quali verr? fatto transitare l?oggetto 11, assicurando cos? che le coordinate di punti da individuare sulla superficie dell?oggetto indichino sempre gli stessi punti reali sull?oggetto, anche se l?oggetto 11 si posiziona diversamente nelle varie stazioni 10.

In figura 3, ? mostrata una variante dell?invenzione secondo la quale il dispositivo 35 di zero ? montato su un posizionatore robotizzato 36 che pu? essere anche simile al posizionatore 13 della testa 14.

In tale modo il dispositivo 35 pu? essere mosso nello spazio all?interno della stazione e, ad esempio, seguire con precisione traiettorie sulle superfici dell?oggetto per stabilire la posizione reale di punti di riferimento dell?oggetto 11.

Il dispositivo 35 di zero pu? essere cos? posizionato con precisione secondo il sistema di coordinate della stazione, cos? da poter correggere con precisione le traiettorie del sistema di rilevamento o rimozione dei difetti e fornire le coordinate dei difetti con precisione secondo punti di riferimento dell?oggetto 11.

Muovendo il dispositivo di zero 35 con un posizionatore robotizzato l?operazione di zero pu? essere eseguita anche solo localmente, portando il dispositivo 35 in una adatta prestabilita posizione sull?oggetto per verificare la posizione almeno di quella zona dell?oggetto che poi dovr? essere sottoposta all?operazione prevista per la testa 14 (ad esempio, la scansione della superficie con la testa 14 per la ricerca di difetti).

Ci? ? particolarmente utile per avere l?elevata precisione necessaria per un sistema per la ricerca (ed eventuale eliminazione) di difetti. Infatti, qualche millimetro di scostamento nel riferimento delle coordinate della stazione o fra una stazione e l?altra pu? provocare falsi positivi, la non scansione di alcune regioni della superficie oppure errati trattamenti di rimozione dei difetti.

Inoltre, si evita in tale modo di avere il dispositivo 35 in una posizione fissa che potrebbe interferire con il movimento del posizionatore 13 durante la rilevazione o eliminazione dei difetti.

In figura 4, ? mostrata una variante dell?invenzione secondo la quale il dispositivo 35 di zero ? montato sullo stesso posizionatore 13 della testa 14. In tale modo, si hanno i vantaggi sopra menzionati e l?ulteriore vantaggio di un minore costo del sistema. Inoltre, la correzione delle coordinate dei difetti ? ancora pi? precisa, essendo eseguita direttamente dallo stesso sistema di posizionamento del dispositivo che rileva e/o corregge i difetti.

E? a questo punto chiaro come si siano raggiunti gli scopi dell?invenzione, fornendo un sistema che permette di operare adeguatamente su difetti presenti sulle superfici di un oggetto, quale ad esempio una scocca verniciata, anche spostandolo fra diverse stazioni.

Naturalmente, la descrizione sopra fatta di una realizzazione applicante i principi innovativi della presente invenzione ? riportata a titolo esemplificativo di tali principi innovativi e non deve perci? essere presa a limitazione dell'ambito di privativa qui rivendicato.

Ad esempio, la testa operativa 14 pu? avere forma, proporzioni e funzionamento differenti da quelli descritti, potendo essere una qualsiasi testa di rilevazione di difetti, di trattamento di superfici o di ausilio alla individuazione di difetti, anche operante a distanza dalle superfici dell?oggetto. Anche il dispositivo robotizzato di posizionamento potr? essere differente da quello mostrato a titolo di esempio. Ad esempio, nel caso di una testa di ausilio alla individuazione di difetti che proietta un indicatore luminoso sull?oggetto per indicare al personale umano dove ? presente un difetto, il dispositivo robotizzato pu? essere anche disposto nella stazione a distanza dall?oggetto 11 e muoversi semplicemente per orientarsi e indirizzare l?indicatore luminoso sulla superficie dell?oggetto.

In ogni caso, sebbene qui si sia mostrato un solo dispositivo robotizzato, nelle stazioni 10 possono essere presenti pi? dispositivi robotizzati con pi? teste 14, ad esempio per eseguire operazioni in parallelo sull?oggetto e velocizzare i tempi di ciclo della stazione e/o per effettuare differenti operazioni per mezzo di differenti teste 14.

Nel caso di una testa 14 di rilevazione di difetti ? anche possibile impiegare come telecamera 17, la stessa telecamera interna alla testa 14.

Claims (14)

1. Rivendicazioni 1. Metodo per la localizzazione e/o trattamento di difetti superficiali su un oggetto (11) comprendente il fornire almeno una stazione (10), destinata a ricevere l?oggetto, l?almeno una stazione (10) comprendendo una testa operativa (14) di rilevazione e/o trattamento di difetti superficiali (14), almeno un primo dispositivo robotizzato (13) di posizionamento della testa operativa (14) lungo traiettorie e/o punti sopra le superfici (15) dell?oggetto (11), le traiettorie e/o i punti essendo individuati in funzione di coordinate delle traiettorie e/o dei punti di posizionamento della testa (14) rispetto ad un sistema di riferimento (20) della stazione, caratterizzato dalle fasi di: -proiettare un reticolo luminoso (18) su superfici dell?oggetto; -rilevare mediante una telecamera (17) il reticolo luminoso (18) proiettato sull?oggetto (11) nella stazione; -confrontare automaticamente, per mezzo di una unit? di elaborazione elettronica (19), la posizione di linee del reticolo luminoso (18) rispetto a punti prefissati dell?oggetto (11); -calcolare uno scostamento (22, 23, 24) di tali punti rispetto alle linee del reticolo luminoso (18); -correggere in funzione di tale scostamento le coordinate delle traiettorie e/o di punti di posizionamento della testa (14) rispetto al sistema di riferimento (20) della stazione.
2. 2. Metodo secondo rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto che la proiezione del reticolo luminoso ? effettuata con un dispositivo di proiezione (35) montato su un secondo dispositivo robotizzato (36) di posizionamento.
3. 3. Metodo secondo rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto che la proiezione del reticolo luminoso ? effettuata con un dispositivo di proiezione (35) montato sullo stesso dispositivo robotizzato di posizionamento (13).
4. 4. Metodo secondo le rivendicazioni 2 o 3, caratterizzato dal fatto che il dispositivo di proiezione (35) comprende sia un proiettore (16) del reticolo luminoso sia la telecamera (17).
5. 5. Metodo secondo rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto che la testa operativa ? realizzata per comprendere un sistema di visione per la rilevazione di difetti superficiali sulle superfici dell?oggetto.
6. 6. Metodo secondo rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto che la testa operativa ? realizzata per comprendere una testa di lavorazione meccanica.
7. 7. Metodo secondo rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto che la testa operativa ? realizzata per comprendere una testa di proiezione di raggi di luce localizzati per illuminare difetti precedentemente rilevati.
8. 8. Stazione (10) operante secondo il metodo di una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti per la localizzazione e/o trattamento di difetti superficiali su un oggetto (11), comprendente una testa operativa (14) di rilevazione e/o trattamento di difetti superficiali (14), almeno un primo dispositivo robotizzato (13) connesso ad una unit? di controllo (25) per il posizionamento della testa operativa (14) lungo traiettorie e/o punti sopra le superfici (15) dell?oggetto (11), un dispositivo (35) di proiezione di un reticolo luminoso (18) su superfici dell?oggetto e una telecamera (17) di rilevazione dell?immagine del reticolo luminoso (18) proiettato sull?oggetto (11) nella stazione; una unit? di elaborazione elettronica (19) che ? connessa alla telecamera per ricevere l?immagine del reticolo luminoso e adatta a calcolare la posizione di linee del reticolo luminoso (18) rispetto a punti prefissati dell?oggetto (11), calcolare uno scostamento (22, 23, 24) di tali punti rispetto alle linee del reticolo luminoso (18) e correggere in funzione di tale scostamento le coordinate delle traiettorie e/o di punti di posizionamento della testa (14) rispetto al sistema di riferimento (20) della stazione.
9. 9. Stazione secondo rivendicazione 8, caratterizzata dal fatto che il dispositivo di proiezione (35) ? montato su un secondo dispositivo robotizzato (36) di posizionamento.
10. 10. Stazione secondo rivendicazione 8, caratterizzata dal fatto che la proiezione del reticolo luminoso ? effettuata con un dispositivo di proiezione (35) montato sullo stesso dispositivo robotizzato di posizionamento (13).
11. 11. Stazione secondo le rivendicazioni 9 o 10, caratterizzata dal fatto che il dispositivo di proiezione (35) comprende sia un proiettore (16) del reticolo luminoso sia la telecamera (17).
12. 12. Stazione secondo rivendicazione 8, caratterizzata dal fatto che la testa operativa comprende un sistema di visione per la rilevazione di difetti superficiali sulle superfici dell?oggetto.
13. 13. Stazione secondo rivendicazione 8, caratterizzata dal fatto che la testa operativa (14) comprende una testa di lavorazione meccanica.
14. 14. Stazione secondo rivendicazione 8, caratterizzata dal fatto la testa operativa (14) comprende una testa di proiezione di raggi di luce localizzati per illuminare difetti precedentemente rilevati.