IT202000003107A1

IT202000003107A1 - Procedure for piloting a robotic lawnmower, robotic lawnmower, system and corresponding IT product

Info

Publication number: IT202000003107A1
Application number: IT102020000003107A
Authority: IT
Inventors: Fabrizio Bernini
Original assignee: Fabrizio Bernini
Priority date: 2020-02-17
Filing date: 2020-02-17
Publication date: 2021-08-17

Description

DESCRIZIONE DESCRIPTION

Annessa a domanda di brevetto per INVENZIONE INDUSTRIALE avente per titolo Attached to a patent application for INDUSTRIAL INVENTION having the title

?Procedimento di pilotaggio di un robot tagliaerba, robot tagliaerba, sistema e prodotto informatico corrispondenti? ? Piloting procedure of a robotic lawnmower, robotic lawnmower, system and corresponding IT product?

La presente invenzione riguarda il settore tecnico dei robot tagliaerba per il giardinaggio, in particolare di robot tagliaerba con movimentazione sostanzialmente autonoma. The present invention relates to the technical sector of lawnmower robots for gardening, in particular lawnmower robots with substantially autonomous movement.

I robot tagliaerba vengono utilizzati per mantenere prati, giardini, ed aree erbose in genere in condizioni ottimali, cio? per mantenere il manto erboso al di sotto di una certa altezza in maniera sostanzialmente omogenea in tutta l'area di lavoro in cui vengono messi ad operare. The robotic lawnmowers are used to keep lawns, gardens, and grassy areas in general in optimal conditions, that is? to keep the turf below a certain height in a substantially homogeneous way throughout the work area in which they are put to work.

I robot tagliaerba comprendono di solito un telaio portante, generalmente presentante una scocca esterna, un dispositivo di taglio per la manutenzione del manto erboso e almeno un motore per movimentare una pluralit? di ruote. The robotic lawnmowers usually comprise a supporting frame, generally having an external body, a cutting device for the maintenance of the turf and at least one motor for moving a plurality of grasses. of wheels.

? noto utilizzare fili perimetrali per impedire al robot tagliaerba di fuoriuscire da un?area di lavoro, tuttavia questo sistema presenta uno o pi? svantaggi, per esempio il robot, quando raggiunge un filo perimetrale, cambia semplicemente direzione di avanzamento per rimanere all?interno dell?area di lavoro. In altre parole, non ? possibile associare al raggiungimento del filo perimetrale istruzioni diverse da una generica modifica nella direzione di avanzamento. ? it is known to use perimeter wires to prevent the robotic lawnmower from leaving a work area, however this system has one or more? disadvantages, for example, when the robot reaches a perimeter wire, it simply changes direction of advancement to stay inside the work area. In other words, don't you? It is possible to associate instructions other than a generic change in the direction of advancement when reaching the perimeter wire.

In questo modo, il sistema non ? adattabile e dinamico, e l?utente non ottiene un robot tagliaerba pilotabile come desidera. Infatti, l?utente pu? solo impedire al robot di proseguire in certe zone del giardino, senza tuttavia poter associare al filo perimetrale comandi diversi dall?allontanamento dagli stessi. In this way, the system does not? adaptable and dynamic, and the user does not get a robotic lawnmower that can be driven as he wishes. In fact, the user can? only to prevent the robot from continuing in certain areas of the garden, without however being able to associate commands other than moving away from them to the perimeter wire.

In questo contesto, il compito tecnico alla base della presente invenzione ? quello di proporre un robot tagliaerba che faciliti il superamento di uno o pi? degli inconvenienti della tecnica nota sopra citati. In this context, the technical task underlying the present invention? to propose a robot lawnmower that facilitates the overcoming of one or more? of the aforementioned drawbacks of the prior art.

Uno scopo della presente invenzione ? quello di fornire un robot tagliaerba in grado di interagire con elementi presenti nell?area di lavoro in maniera dedicata ed adattiva, in base ai desideri/necessit? dell?utente. A purpose of the present invention? that of providing a robotic lawnmower capable of interacting with elements present in the work area in a dedicated and adaptive way, according to the wishes / needs? of the user.

In particolare, ? scopo della presente invenzione mettere a disposizione un robot tagliaerba facilmente e velocemente installabile che sia in grado di muoversi all?interno dell?area di lavoro in maniera sicura e di adattare il proprio pilotaggio sulla base di elementi passivi presenti all?interno dell?area di lavoro. In particular, ? purpose of the present invention to provide an easily and quickly installed lawnmower robot that is able to move safely inside the work area and to adapt its piloting on the basis of passive elements present inside the working area. work.

Il compito tecnico precisato e gli scopi specificati sono sostanzialmente raggiunti da un procedimento di pilotaggio di un robot tagliaerba, comprendente le caratteristiche tecniche esposte in una o pi? delle unite rivendicazioni. The specified technical task and the specified purposes are substantially achieved by a method of piloting a robotic lawnmower, comprising the technical characteristics set out in one or more of the above. of the joined claims.

Ulteriori caratteristiche e vantaggi della presente invenzione appariranno maggiormente chiari dalla descrizione indicativa, e pertanto non limitativa, di una forma di realizzazione preferita ma non esclusiva, come illustrato negli uniti disegni in cui: Further characteristics and advantages of the present invention will become clearer from the indicative, and therefore non-limiting, description of a preferred but not exclusive embodiment, as illustrated in the accompanying drawings in which:

- la figura 1 mostra un esempio di robot tagliaerba e di magnete secondo una o pi? forme di realizzazione, - figure 1 shows an example of robotic lawnmower and magnet according to one or more? embodiments,

- la figura 2 mostra uno schema a blocchi indicativo di componenti del robot tagliaerba secondo una o pi? forme di realizzazione, - figure 2 shows an indicative block diagram of components of the robotic lawnmower according to one or more? embodiments,

- la figura 3, porzioni da a) a c), mostrano realizzazioni diverse di magneti di un sistema secondo una o pi? forme di realizzazione, - figure 3, portions from a) to c), show different embodiments of magnets of a system according to one or more? embodiments,

- la figura 4 ? esemplificativa di un?area di lavoro comprendente magneti secondo una o pi? forme di realizzazione - figure 4? exemplary of a work area comprising magnets according to one or more? embodiments

- le figure da 5 a 8 sono esemplificative di un utilizzo del tagliaerba secondo una o pi? forme di realizzazione. - Figures 5 to 8 are examples of a use of the lawnmower according to one or more? embodiments.

Nelle figure allegate, con il riferimento numerico 1 viene indicato un robot tagliaerba secondo la presente invenzione, che verr? indicato nel seguito della presente descrizione come robot 1. In the attached figures, the numerical reference 1 indicates a lawnmower robot according to the present invention, which will come? indicated later in this description as robot 1.

Il robot 1 ? preferibilmente un robot del tipo semovente, vale a dire mobile in maniera sostanzialmente autonoma lungo una direzione di avanzamento X all?interno di un?area di lavoro 3, in particolare per eseguire un?operazione di taglio di un manto erboso presente al suo interno. Robot 1? preferably a robot of the self-propelled type, that is to say mobile in a substantially autonomous manner along a direction of advancement X inside a work area 3, in particular to perform a cutting operation of a turf present inside it.

Il robot 1 tagliaerba comprende: Robot 1 lawn mower includes:

- un dispositivo di taglio 10 dell?erba affacciato verso il manto erboso, per esempio comprendente una o pi? lame, per effettuare operazioni di taglio del manto erboso all?interno dell?area di lavoro 3; - a grass cutting device 10 facing the turf, for example comprising one or more? blades, to carry out cutting operations on the turf inside the work area 3;

- uno o pi? motori 12, preferibilmente elettrici, e una pluralit? di ruote 14, in cui l?uno o pi? motori 12 sono configurati per azionare uno o pi? ruote motrici 14 e per muovere il robot 1 lungo la direzione di avanzamento X, preferibilmente in maniera sostanzialmente autonoma; - one or more? motors 12, preferably electric, and a plurality of of wheels 14, in which one or more? motors 12 are configured to drive one or more? driving wheels 14 and for moving the robot 1 along the direction of advancement X, preferably in a substantially autonomous manner;

- almeno un magnetometro, preferibilmente un primo e secondo magnetometro 15, 16, e - at least one magnetometer, preferably a first and second magnetometer 15, 16, e

- un?unit? di controllo 17, configurata per pilotare il robot 1 con il procedimento oggetto della presente descrizione, per esempio un procedimento frutto di un?elaborazione mediante intelligenza artificiale. A titolo esemplificativo, l?alimentazione del robot 1 e dei suoi componenti, sia per quanto riguarda la pluralit? di ruote 14 sia il dispositivo di taglio 10, pu? avvenire mediante motori elettrici, alimentati da una batteria eventualmente ricaricabile. Preferibilmente la batteria pu? anche alimentare altri dispositivi elettrici/elettronici previsti a bordo del robot 1. - a? unit? control 17, configured to drive the robot 1 with the method object of the present description, for example a method resulting from processing by means of artificial intelligence. By way of example, the power supply of the robot 1 and its components, both as regards the plurality? of wheels 14 is the cutting device 10, can? take place by means of electric motors, powered by a possibly rechargeable battery. Preferably the battery can? also power other electrical / electronic devices provided on board the robot 1.

Il robot 1 comprende un telaio di supporto (non visibile nelle figure) dei componenti del robot 1, a cui i componenti possono essere accoppiati. In una o pi? forme di realizzazione, il robot 1 tagliaerba pu? comprendere un carter 13 o rivestimento esterno, configurato per coprire e proteggere i componenti del robot 1 tagliaerba, per esempio dagli agenti atmosferici. Il carter 13 o rivestimento pu? essere realizzato in materiale plastico. The robot 1 comprises a support frame (not visible in the figures) for the components of the robot 1, to which the components can be coupled. In one or more? embodiments, the robot 1 lawnmower can? comprising a casing 13 or external covering, configured to cover and protect the components of the lawnmower robot 1, for example from atmospheric agents. The crankcase 13 or coating can? be made of plastic material.

Nell?esempio illustrato, i magnetometri 15, 16 (primo e secondo) sono visibili su una superficie esterna del carter 13, tuttavia ? possibile predisporre i magnetometri 15, 16 in corrispondenza del telaio del robot 1, nascosti dal carter 13. In the example illustrated, the magnetometers 15, 16 (first and second) are visible on an external surface of the crankcase 13, however? It is possible to arrange the magnetometers 15, 16 in correspondence with the frame of the robot 1, hidden by the casing 13.

Il robot 1 tagliaerba ? inserito all?interno di un sistema, comprendente oltre al robot 1 almeno un magnete 2 avente estremit? 20, 22 laterali opposte tra loro con rispettive prima e seconda polarit? N, S magnetiche. Il magnete 2 pu? avere dimensione tra 2 e 4 cm circa. Nel seguito, per semplicit?, la prima polarit? magnetica N sar? identificata con il polo nord del magnete 2 e la seconda polarit? magnetica S sar? identificata con il polo sud del magnete 2, tuttavia tale definizione ? totalmente arbitraria ed ? possibile prevedere un utilizzo del robot 1 e del magnete 2 in cui la prima polarit? ? il polo sud del magnete 2 e la seconda polarit? ? il polo nord del magnete 2. I magneti 2 possono essere posizionati sopra il terreno oppure possono essere totalmente o parzialmente interrati, per esempio corpi dei magneti 2 possono essere posizionati sulla superficie del terreno oppure essere interrati rispetto alla superficie del terreno. Il magnete 2 pu? trovarsi interrato a una distanza rispetto alla superficie del terreno in un intervallo tra 2 e 3 cm. The robot 1 lawn mower? inserted inside a system, comprising in addition to the robot 1 at least one magnet 2 having 20, 22 side opposite each other with respective first and second polarity? N, S magnetic. Magnet 2 can? have dimensions between 2 and 4 cm approximately. In the following, for simplicity, the first polarity? magnetic N will be? identified with the north pole of magnet 2 and the second polarity? magnetic S sar? identified with the south pole of magnet 2, however this definition? totally arbitrary and? it is possible to foresee a use of robot 1 and magnet 2 in which the first polarity? ? the south pole of the magnet 2 and the second polarity? ? the north pole of the magnet 2. The magnets 2 can be positioned above the ground or they can be totally or partially buried, for example the bodies of the magnets 2 can be positioned on the ground surface or be buried with respect to the ground surface. Magnet 2 can? be buried at a distance from the ground surface in an interval between 2 and 3 cm.

Secondo un aspetto, il magnete 2 ha un asse magnetico, cio? un asse immaginario che congiunge la prima polarit? N alla seconda polarit? S. Il magnete 2 ? posizionato all?interno dell?area di lavoro 3 con il suo asse magnetico Y sostanzialmente parallelo al terreno. In altre parole, la prima estremit? 20 con prima polarit? N si trova a una stessa distanza dal terreno rispetto alla seconda estremit? 22 con seconda polarit? S. According to one aspect, the magnet 2 has a magnetic axis, that is? an imaginary axis that connects the first polarity? N to the second polarity? S. Magnet 2? positioned inside the work area 3 with its magnetic Y axis substantially parallel to the ground. In other words, the first end? 20 with first polarity? Is N at the same distance from the ground as the second end? 22 with second polarity? S.

In questo modo, se la direzione di avanzamento X porta il robot 1 in corrispondenza di un magnete 2, il primo magnetometro 15 rileva una o l?altra estremit? 20, 22 e di conseguenza l?una o l?altra polarit? N, S. In this way, if the direction of advancement X brings the robot 1 in correspondence with a magnet 2, the first magnetometer 15 detects one or the other end? 20, 22 and consequently the one or the other polarity? N, S.

In una o pi? forme di realizzazione, il primo e secondo magnetometro 15, 16 possono essere magnetometri vettoriali e/o magnetometri 3D, in grado di misurare non solo un modulo di un campo magnetico ma anche componenti del campo magnetico lungo specifiche direzioni nello spazio. Come illustrato nell?esempio di figura 1, il primo magnetometro 15 ? posizionato in corrispondenza di una estremit? inferiore di una faccia anteriore 1A del robot 1 tagliaerba e il secondo magnetometro 16 ? posizionato a una distanza predeterminata D dal primo magnetometro 15, preferibilmente superiormente al primo magnetometro 15 rispetto a una direzione verticale perpendicolare al terreno. La distanza D predeterminata ? una distanza di qualche centimetro, per esempio tra 2 e 10 cm, preferibilmente tra 3 e 7 cm, per esempio di 5 cm. Per mezzo della distanza D, il primo e il secondo magnetometro 15, 16 sono in grado di effettuare rilevazioni in maniera indipendente; in altre parole, il primo magnetometro 15 pu? rilevare un campo magnetico prodotto da uno o pi? magneti 2 presenti nell?area di lavoro 3, mentre un segnale del secondo magnetometro 16 non ? influenzato dalla presenza o meno del magnete 2. In one or more? embodiments, the first and second magnetometers 15, 16 can be vector magnetometers and / or 3D magnetometers, capable of measuring not only a module of a magnetic field but also components of the magnetic field along specific directions in space. As illustrated in the example of Figure 1, the first magnetometer 15? positioned at one end? bottom of a front face 1A of the lawnmower robot 1 and the second magnetometer 16? positioned at a predetermined distance D from the first magnetometer 15, preferably above the first magnetometer 15 with respect to a vertical direction perpendicular to the ground. The predetermined distance D? a distance of a few centimeters, for example between 2 and 10 cm, preferably between 3 and 7 cm, for example of 5 cm. By means of the distance D, the first and second magnetometers 15, 16 are able to carry out measurements independently; in other words, the first magnetometer 15 pu? detect a magnetic field produced by one or more? magnets 2 present in the work area 3, while a signal from the second magnetometer 16 is not? influenced by the presence or absence of magnet 2.

Quando il robot 1 ? distante dai magneti 2, il primo e il secondo segnale sono sostanzialmente sovrapponibili e affetti solo da tolleranze o disturbi minori. Quando il robot 1 si trova in corrispondenza di uno o pi? magneti 2, il primo segnale ? affetto dall?interferenza dovuta dai magneti 2 e un confronto con il secondo segnale permette di determinare la polarit? dell?estremit? magnete 2 pi? vicina al robot 1. I segnali trasmessi dai magnetometri 15, 16 sono elaborati dall?unit? di controllo 17 attraverso un processo di machine learning e intelligenza artificiale. When the robot 1? distant from the magnets 2, the first and second signals are substantially superimposable and affected only by minor tolerances or disturbances. When robot 1 is in correspondence of one or more? magnets 2, the first signal? affected by? interference due to magnets 2 and a comparison with the second signal allows to determine the polarity? of the extremity magnet 2 pi? close to the robot 1. The signals transmitted by the magnetometers 15, 16 are processed by the unit? control 17 through a process of machine learning and artificial intelligence.

Secondo un aspetto, a una stessa altezza dal terreno rispetto al primo magnetometro 15, possono essere presenti pi? magnetometri. In questo modo, pi? magnetometri possono cooperare a una rilevazione del campo magnetico dell?uno o pi? magneti 2 presenti nell?area di lavoro 3. According to one aspect, at the same height from the ground with respect to the first magnetometer 15, there may be more? magnetometers. In this way, more? magnetometers can cooperate in a detection of the magnetic field of one or more? magnets 2 present in the work area 3.

Come illustrato in figura 2, l?unit? di controllo 17 pu? essere accoppiata, direttamente o indirettamente, con il dispositivo di taglio 10, il motore 12, e l?almeno un magnetometro 15, 16, con entrambi i magnetometri 15, 16 come illustrato in figura. Il robot 1 pu? comprendere inoltre un sensore di posizione 18, per esempio un geo localizzatore GPS, accoppiato all?unit? di controllo 17. Il robot 1 pu? comprendere una memoria 19, accoppiata all?unit? di controllo 17 e comprendente una pluralit? di insiemi di istruzioni di pilotaggio associata a una rispettiva pluralit? di zone predeterminate 30, 32, 34 all?interno dell?area di lavoro 3. Le zone predeterminate 30, 32, 34 possono comprendere zone, all?interno dell?area di lavoro 3, in cui il robot 1 opera in una maniera specifica e dedicata a tale zona predeterminata, come verr? descritto meglio in seguito. As illustrated in figure 2, the unit? control 17 can? be coupled, directly or indirectly, with the cutting device 10, the motor 12, and at least one magnetometer 15, 16, with both magnetometers 15, 16 as illustrated in the figure. Robot 1 can further comprise a position sensor 18, for example a GPS geo-locator, coupled to the unit? control 17. The robot 1 can? include a memory 19, coupled to the unit? control 17 and comprising a plurality of of sets of driving instructions associated with a respective plurality? of predetermined areas 30, 32, 34 inside the working area 3. The predetermined areas 30, 32, 34 can include areas, inside the working area 3, in which the robot 1 operates in a specific way and dedicated to this predetermined area, how will it be? better described below.

Il sistema pu? comprendere una pluralit? di magneti 2 da inserire all?interno dell?area di lavoro 3. Come illustrato nella figura 3, porzione a), il magnete 2 pu? essere accoppiato a un supporto 24 configurato per fissarlo al terreno. Il supporto 24 pu? comprendere una porzione di appoggio 240 su cui ? appoggiato il magnete 2 e una porzione di fissaggio 242 da inserire all?interno del terreno. Il supporto 20 pu? essere nella forma di un chiodo. Come illustrato nella figura 3, porzione b), il magnete 2 pu? comprendere una banda o nastro 26 magnetico flessibile, cio? una striscia magnetica continua avente superfici opposte polarizzate rispettivamente con la prima e la seconda polarit? N, S e avente asse magnetico Y perpendicolare a una direzione di sviluppo del nastro 26. Come illustrato nella figura 3, porzione c), la pluralit? di magneti 2 pu? essere inserita all?interno di una guaina flessibile 28 preferibilmente plastificata. La guaina flessibile 28 pu? avere dimensioni tali da permettere un inserimento della pluralit? di magneti 2 in fila uno dietro l?altro. Tra magneti 2 adiacenti all?interno della guaina pu? esserci una distanza inferiore o uguale a 4 cm, preferibilmente di 2 cm. I magneti 2 possono avere asse magnetico Y perpendicolare a una direzione di sviluppo della guaina flessibile 28. Preferibilmente, la guaina flessibile 28 ha sezione sostanzialmente circolare. The system can? understand a plurality? of magnets 2 to be inserted inside the work area 3. As shown in figure 3, portion a), the magnet 2 can? be coupled to a support 24 configured to fix it to the ground. Support 24 can? comprise a support portion 240 on which? supported the magnet 2 and a fixing portion 242 to be inserted inside the ground. The support 20 can? be in the shape of a nail. As shown in Figure 3, portion b), the magnet 2 can? comprise a flexible magnetic band or tape 26, i.e. a continuous magnetic strip having opposite surfaces polarized with the first and second polarity, respectively. N, S and having a magnetic axis Y perpendicular to a direction of development of the strip 26. As illustrated in Figure 3, portion c), the plurality? of magnets 2 can? be inserted inside a flexible sheath 28, preferably plasticized. The flexible sheath 28 can? have dimensions such as to allow the insertion of the plurality? of 2 magnets in a row one behind the other. Between 2 adjacent magnets inside the sheath can? there is a distance less than or equal to 4 cm, preferably 2 cm. The magnets 2 can have a magnetic axis Y perpendicular to a direction of development of the flexible sheath 28. Preferably, the flexible sheath 28 has a substantially circular section.

La presente descrizione si riferisce dunque a un procedimento di pilotaggio del robot 1 tagliaerba precedentemente descritto, per esempio attraverso una o pi? elaborazioni mediante machine learning e/o intelligenza artificiale. L?unit? di controllo 17 del robot 1 ? configurata per: The present description therefore refers to a method for piloting the lawnmower robot 1 described above, for example through one or more? processing using machine learning and / or artificial intelligence. The unit? control 17 of robot 1? configured for:

- ricevere un segnale dall?almeno un magnetometro, preferibilmente ricevere un primo segnale dal primo magnetometro 15 e un secondo segnale dal secondo magnetometro 16, - receiving a signal from the at least one magnetometer, preferably receiving a first signal from the first magnetometer 15 and a second signal from the second magnetometer 16,

- determinare, in funzione del/dei segnale/i ricevuto/i, una presenza del magnete 2 che si pu? trovare in corrispondenza del robot 1, - determine, according to the received signal / s, a presence of the magnet 2 which can be find at robot 1,

- determinare, in funzione del/dei segnale/i ricevuto/i, la polarit?, N o S, dell?estremit?, 20 o 22, del magnete 2 affacciata verso il robot tagliaerba 1, e - determine, according to the signal (s) received, the polarity, N or S, of the end, 20 or 22, of the magnet 2 facing the robotic lawnmower 1, and

- pilotare, in funzione della polarit? determinata, il motore 12 e/o il dispositivo di taglio 10. - to drive, according to the polarity? determined, the motor 12 and / or the cutting device 10.

Il primo e il secondo segnale possono comprendere una pluralit? di misure di un?intensit? del campo magnetico rispetto ad assi cartesiani, per esempio ciascun segnale pu? comprendere tre misure relative agli assi cartesiani X, Y, Z. In particolare, in presenza di un magnete 2, il primo segnale comprende tre misure relative agli assi cartesiani X, Y, Z indicative del campo magnetico generato dal magnete 2, mentre il secondo segnale comprende tre misure relative agli assi cartesiani X, Y, Z non influenzate dal campo magnetico del magnete 2. The first and the second signal can include a plurality? of measures of an? intensity? of the magnetic field with respect to Cartesian axes, for example each signal can? include three measurements relating to the Cartesian axes X, Y, Z. In particular, in the presence of a magnet 2, the first signal includes three measurements relating to the Cartesian axes X, Y, Z indicative of the magnetic field generated by magnet 2, while the second signal includes three measurements relating to the Cartesian axes X, Y, Z not affected by the magnetic field of magnet 2.

Secondo un aspetto, ? possibile determinare la presenza del magnete 2 e determinare la polarit? dell?estremit? 20 o 22 del magnete 2 confrontando il primo e il secondo segnale, per esempio tramite machine learning o mediale l?uso di intelligenza artificiale. L?unit? di controllo 17 ? configurata per riconoscere se un disturbo rilevato dal primo magnetometro 15 ? dovuto alla prima o alla seconda polarit? del magnete 2. Tale riconoscimento viene effettuato attraverso un confronto tra il primo segnale e il secondo segnale. In funzione della polarit? determinata, dunque, l?unit? di controllo 17 pilota il motore 12 e/o il dispositivo di taglio 10. Per esempio, l?unit? di controllo 17 pu? rallentare, arrestare, invertire una marcia del robot 1 e/o modificare la direzione di avanzamento X ruotando il robot 1. In aggiunta o in alternativa, l?unit? di controllo 17 pu? attivare o disattivare il dispositivo di taglio 10. Vantaggiosamente, l?utilizzo della polarit? dei magneti 2 permette all?unit? di controllo 17 di adattare il pilotaggio del robot 1 come meglio descritto nel seguito. According to one aspect,? Is it possible to determine the presence of magnet 2 and determine the polarity? of the extremity 20 or 22 of magnet 2 comparing the first and second signals, for example through machine learning or medial use of artificial intelligence. The unit? control 17? configured to recognize if a disturbance detected by the first magnetometer 15? due to the first or second polarity? of magnet 2. This recognition is carried out through a comparison between the first signal and the second signal. According to the polarity? determined, therefore, the unit? control 17 drives the motor 12 and / or the cutting device 10. For example, the unit? control 17 can? slow down, stop, reverse a gear of robot 1 and / or change the direction of advancement X by rotating robot 1. In addition or alternatively, the unit? control 17 can? activate or deactivate the cutting device 10. Advantageously, the use of polarity? of the magnets 2 allows the unit? control 17 to adapt the driving of the robot 1 as better described below.

La figura 4 mostra un esempio non limitativo dell?area di lavoro 3 del robot 1 tagliaerba, per esempio un prato, comprendente una prima, una seconda e una terza zone predeterminate 30, 32, 34. In ogni zona predeterminata ? presente una pluralit? di magneti 2 illustrati tramite una linea nera continua. In generale, nelle figure da 4 a 8, i magneti 2 sono rappresentati da una linea continua tuttavia possono essere implementati attraverso una qualsiasi delle forme di realizzazione descritte con riferimento alle figure 3, porzioni da a) a c). Figure 4 shows a non-limiting example of the work area 3 of the robot lawnmower 1, for example a lawn, comprising a first, second and third predetermined zones 30, 32, 34. In each predetermined zone? present a plurality? of 2 magnets illustrated by a solid black line. In general, in figures 4 to 8, the magnets 2 are represented by a continuous line, however they can be implemented through any of the embodiments described with reference to figures 3, portions from a) to c).

La prima zona predeterminata 30 pu? comprendere una linea di magneti 2 posta intorno a un ostacolo O1, per delimitare il perimetro per esempio di un albero o cespugli circondati da erba; per esempio, la linea di magneti 2 pu? avere la prima polarit? N affacciata verso l?esterno e la seconda polarit? S affacciata verso l?ostacolo O1. In altre parole, la prima polarit? N pu? trovarsi pi? lontana dall?ostacolo O1 rispetto alla seconda polarit? S. The first predetermined zone 30 can? comprising a line of magnets 2 placed around an obstacle O1, to delimit the perimeter, for example, of a tree or bushes surrounded by grass; for example, the line of magnets 2 can? have the first polarity? N facing outwards and the second polarity? It faces towards the O1 obstacle. In other words, the first polarity? N can be more? away from the O1 obstacle with respect to the second polarity? S.

La seconda zona predeterminata 32 pu? comprendere pi? linee di magneti 2 poste intorno a una prima area A, per esempio un vialetto all?interno del prato. Le linee di magneti 2 possono avere la prima estremit? 20 con prima polarit? N affacciata verso l?area A e la seconda estremit? 22 con seconda polarit? S affacciata verso l?esterno. In altre parole, la prima estremit? 20 pu? trovarsi pi? vicina all?area A rispetto alla seconda estremit? 22. The second predetermined zone 32 can? understand more? lines of magnets 2 placed around a first area A, for example a path inside the lawn. The 2 lines of magnets can have the first end? 20 with first polarity? N facing towards area A and the second extremity? 22 with second polarity? It faces outwards. In other words, the first end? 20 pu? be more? close to area A with respect to the second extremity? 22.

In aggiunta, la seconda zona predeterminata 32 pu? comprendere una o pi? linee di magneti 2 poste in corrispondenza di un ostacolo O2, per esempio scalini, per guidare il robot 1 attraverso l?area A evitando l?ostacolo O2. In questo caso, una o pi? linee di magneti 2 si trovano tra l?area A e l?ostacolo O2, con la prima estremit? 20 con prima polarit? N affacciata verso l?ostacolo O2 e la seconda estremit? 22 con seconda polarit? S affacciata verso l?area A. Come si pu? osservare in figura 7, in questo modo l?area A pu? essere sostanzialmente delimitata da linee di magneti 2, alcune (tra erba e area A) con la prima estremit? 20 rivolta verso l?area A e altre (tra l?area A e l?ostacolo O2) con la seconda estremit? 22 rivolta verso l?area La terza zona predeterminata 34 pu? comprendere una linea di magneti 2 posta tra ostacoli O3 vicini tra loro, che lasciano per esempio un corridoio di erba tra di loro. La linea di magneti 2 pu? essere posizionata lungo tale corridoio per guidare il robot 1 attraverso gli ostacoli O3. In questo caso, la prima e la seconda estremit? 20, 22 dei magneti 2 possono essere affacciate verso gli ostacoli O3 ai due lati della linea di magneti 2. In addition, the second predetermined zone 32 can? understand one or more? lines of magnets 2 placed in correspondence with an obstacle O2, for example steps, to guide the robot 1 through the area A avoiding the obstacle O2. In this case, one or more? lines of 2 magnets are located between the area A and the obstacle O2, with the first extremity? 20 with first polarity? N facing towards the O2 obstacle and the second extremity? 22 with second polarity? It faces towards area A. How can you? observe in figure 7, in this way the area A pu? be substantially delimited by lines of 2 magnets, some (between grass and area A) with the first extremity? 20 facing towards area A and others (between area A and obstacle O2) with the second extremity. 22 facing the area The third predetermined area 34 can? comprise a line of magnets 2 placed between obstacles O3 close to each other, which leave for example a corridor of grass between them. The 2 line of magnets can? be positioned along this corridor to guide the robot 1 through the obstacles O3. In this case, the first and second ends? 20, 22 of the magnets 2 can face towards the obstacles O3 on the two sides of the line of magnets 2.

Come si pu? osservare in figura 5, il robot 1 pu? essere configurato per evitare l?ostacolo O1. In particolare, l?unit? di controllo 17 pu? essere configurata per pilotare il motore 12 e/o il dispositivo di taglio 10 in funzione di prime istruzioni di pilotaggio, se viene determinata la prima polarit? N. Le prime istruzioni di pilotaggio possono comprendere, fra le altre: modificare la direzione di avanzamento X (per esempio invertire la direzione di avanzamento X e/o ruotare il robot 1 cos? che si muova intorno all?ostacolo O) e/o fermare il robot 1 tagliaerba e/o disattivare il dispositivo di taglio 10. Come si pu? osservare nelle figure 6 e 7, il robot 1 pu? essere configurato per adattare il proprio funzionamento in base alle condizioni del terreno, per esempio in presenza dell?area A (vialetti) e/o ostacoli O3 (scalini) invece di erba. How can you? observe in figure 5, the robot 1 can? be configured to avoid the O1 obstacle. In particular, the unit? control 17 can? be configured to drive the motor 12 and / or the cutting device 10 as a function of first driving instructions, if the first polarity is determined? N. The first driving instructions may include, among others: changing the direction of travel X (for example, reversing the direction of travel X and / or rotating the robot 1 so that it moves around the obstacle O) and / or stop the robot 1 lawnmower and / or deactivate the cutting device 10. How can you? observe in figures 6 and 7, the robot 1 can? be configured to adapt its operation based on ground conditions, for example in the presence of area A (paths) and / or obstacles O3 (steps) instead of grass.

La figura 6 mostra l?esempio del robot 1 che attraversa l?area A, per esempio il vialetto: ? desiderabile che il dispositivo di taglio 10 sia spento durante tale attraversamento per evitare di danneggiare le lame. Per fare ci?, l?unit? di controllo 17 pu? essere configurata per determinare un avvicinamento del robot 1 all?area A, per esempio determinando la seconda polarit? S della linea di magneti 2. L?unit? di controllo 17 pu? essere configurata per: Figure 6 shows the example of robot 1 crossing area A, for example the driveway:? it is desirable that the cutting device 10 be switched off during this crossing to avoid damaging the blades. To do this, the unit? control 17 can? be configured to determine an approach of robot 1 to area A, for example by determining the second polarity? S of the line of magnets 2. The unit? control 17 can? be configured to:

- pilotare il motore 12 e/o il dispositivo di taglio 10 in funzione di seconde istruzioni di pilotaggio se la seconda polarit? S viene determinata, e - se, successivamente alla determinazione della seconda polarit? S, la prima polarit? N viene determinata, pilotare il motore 12 e/o il dispositivo di taglio 10 in funzione di terze istruzioni di pilotaggio. - drive the motor 12 and / or the cutting device 10 as a function of second driving instructions if the second polarity? S is determined, and - if, after the determination of the second polarity? Yes, the first polarity? N is determined to drive the motor 12 and / or the cutting device 10 as a function of third driving instructions.

Le seconde istruzioni di pilotaggio possono comprendere fra le altre disattivare il dispositivo di taglio 10 e/o proseguire lungo la direzione di avanzamento X, cio? iniziare l?attraversamento del vialetto spegnendo le lame. Le terze istruzioni di pilotaggio possono comprendere fra le altre proseguire lungo la direzione di avanzamento X e/o attivare il dispositivo di taglio 10, cio? concludere l?attraversamento del vialetto riattivando le lame. Secondo un aspetto, determinare la prima polarit? N successivamente alla determinazione della seconda polarit? S significa determinare la prima polarit? N entro un predeterminato intervallo di tempo dopo la determinazione della seconda polarit? S. L?intervallo di tempo pu? essere paragonabile a un intervallo medio di tempo che impiega il robot 1 ad attraversare l?area A. The second driving instructions may include, among others, deactivating the cutting device 10 and / or continuing along the direction of advancement X, i.e. start crossing the driveway by turning off the blades. The third driving instructions may include, among others, continuing along the direction of advancement X and / or activating the cutting device 10, i.e. finish crossing the driveway by reactivating the blades. According to one aspect, determining the first polarity? N after the determination of the second polarity? S means to determine the first polarity? N within a predetermined time interval after the determination of the second polarity? S. The time interval can? be comparable to an average time interval that robot 1 takes to cross area A.

Come illustrato in figura 7, in corrispondenza dell?area A pu? esserci un ostacolo O3. In questo caso se, successivamente alla determinazione della seconda polarit? S, la seconda polarit? S viene nuovamente determinata, ovvero se il robot 1 ? vicino all?ostacolo O3, l?unit? di controllo 17 ? configurata per pilotare il motore 12 e/o il dispositivo di taglio 10 in funzione di quarte istruzioni di pilotaggio comprendenti fra le altre modificare la direzione di avanzamento X, per esempio rallentare, arrestare, invertire una marcia del robot 1 e/o modificare la direzione di avanzamento X ruotando il robot 1. In altre parole, se durante l?attraversamento dell?area A il robot 1 trova l?ostacolo O3, il robot 1 adatta il proprio avanzamento per evitarlo. Secondo un aspetto, determinare nuovamente la seconda polarit? S successivamente alla determinazione della seconda polarit? S significa determinare la seconda polarit? S entro un ulteriore intervallo di tempo predeterminato dopo la determinazione della seconda polarit? S. L?ulteriore intervallo di tempo predeterminato pu? essere paragonabile al predeterminato intervallo di tempo. As shown in figure 7, in correspondence of the area A pu? there is an O3 obstacle. In this case if, after the determination of the second polarity? Yes, the second polarity? S is again determined, that is, if robot 1? near the O3 obstacle, the unit? control 17? configured to drive the motor 12 and / or the cutting device 10 as a function of fourth driving instructions including, among others, modifying the direction of advancement X, for example slowing down, stopping, reversing a gear of the robot 1 and / or modifying the direction of advancement X by rotating robot 1. In other words, if robot 1 finds the obstacle O3 while crossing area A, robot 1 adjusts its advancement to avoid it. According to one aspect, re-determine the second polarity? S after the determination of the second polarity? S means to determine the second polarity? S within a further predetermined time interval after the determination of the second polarity? S. The further predetermined time interval can? be comparable to the predetermined time interval.

Come si pu? osservare in figura 8, il robot 1 pu? essere configurato per seguire la linea di magneti 2. In particolare, l?unit? di controllo 17 pu? essere configurata per pilotare il dispositivo di taglio 10 e/o il motore 12 in funzione di quinte istruzioni di pilotaggio comprendenti fra le altre modificare la direzione di avanzamento X, se si verifica un?inversione nella polarit? N, S determinata. Per esempio, la direzione di avanzamento X pu? essere definita da due componenti cartesiane ortogonali tra loro. Ogni volta che, durante un avanzamento del robot 1, il robot 1 rileva una variazione della polarit?, da prima N a seconda S o vice versa, l?unit? di controllo 17 pu? essere configurata per modificare la direzione di avanzamento X invertendo una delle due componenti cartesiane della direzione di avanzamento X. In questo modo, il robot 1 pu? seguire la linea di magneti 2. In aggiunta, l?unit? di controllo 17 pu? essere configurata per valutare se un?intensit? determinata del modulo del campo magnetico del magnete 2 sta diminuendo e, se si verifica che l?intensit? diminuisce, modificare la direzione di avanzamento X, per esempio in funzione dell?intensit? determinata presente e passata. How can you? observe in figure 8, the robot 1 can? be configured to follow the line of magnets 2. In particular, the unit? control 17 can? be configured to drive the cutting device 10 and / or the motor 12 as a function of fifth driving instructions comprising, among others, modifying the direction of advance X, if there is an inversion in the polarity? N, S determined. For example, the direction of travel X can? be defined by two Cartesian components orthogonal to each other. Whenever, during an advancement of robot 1, robot 1 detects a change in polarity, from first N to second S or vice versa, the unit? control 17 can? be configured to change the direction of advancement X by inverting one of the two Cartesian components of the direction of advancement X. In this way, robot 1 can? follow the line of magnets 2. In addition, the unit? control 17 can? be configured to evaluate if an? intensity? determined of the module of the magnetic field of the magnet 2 is decreasing and, if it is verified that the intensity? decreases, change the direction of advance X, for example as a function of the intensity? determined present and past.

Per esempio, come si vede nell?esempio non limitativo di figura 7, quando il robot 1 rileva la presenza della linea di magneti 2, se rileva la seconda polarit? S modifica la propria direzione di avanzamento X girando a destra, se rileva la prima polarit? N modifica la propria direzione di avanzamento X girando a sinistra. Se al contrario, la direzione di avanzamento X si inverte e il robot 1 parte dalla fine del percorso, la logica di guida si inverte e il robot 1 gira a sinistra se rileva la seconda polarit? S e a destra se rileva la prima polarit? N. For example, as can be seen in the non-limiting example of figure 7, when the robot 1 detects the presence of the line of magnets 2, if it detects the second polarity? S changes its direction of travel X by turning to the right, if it detects the first polarity? N changes its direction of travel X by turning left. If, on the other hand, the direction of travel X is reversed and the robot 1 starts from the end of the path, the driving logic is reversed and the robot 1 turns to the left if it detects the second polarity. S and to the right if it detects the first polarity? N.

In una o pi? forme di attuazione, le logiche di funzionamento descritte con riferimento alle figure da 4 a 8 possono coesistere all?interno di un?unica area di lavoro 3. In quest?ultimo caso, l?unit? di controllo 17 riceve un segnale indicativo di una posizione del robot 1 dal sensore di posizione 18 e determina la posizione del robot 1 rispetto all?area di lavoro A. In altre parole, l?unit? di controllo pu? essere configurata per determinare una posizione del robot 1 tagliaerba rispetto all?area di lavoro 3 in funzione del segnale ricevuto dal sensore di posizione 18 e pilotare il motore 12 e/o il dispositivo di taglio 10 in funzione della polarit? N, S determinata e della posizione determinata. In one or more? embodiments, the operating logics described with reference to figures 4 to 8 can coexist within a single work area 3. In the latter case, the unit? control 17 receives a signal indicative of a position of the robot 1 from the position sensor 18 and determines the position of the robot 1 with respect to the work area A. In other words, the unit? control can? be configured to determine a position of the lawnmower robot 1 with respect to the work area 3 as a function of the signal received from the position sensor 18 and to drive the motor 12 and / or the cutting device 10 as a function of the polarity? N, S determined and of the position determined.

Il robot 1 tagliaerba pu? comprendere la memoria 19 avente memorizzate al suo interno gli insiemi di istruzioni di pilotaggio associati alle rispettive zone predeterminate, per esempio le prima, seconda e terza zone predeterminate 30, 32, 34, all?interno dell?area di lavoro 3. L?unit? di controllo 17 pu? essere configurata per: The robot 1 lawnmower can? comprising the memory 19 having stored inside it the sets of driving instructions associated with the respective predetermined zones, for example the first, second and third predetermined zones 30, 32, 34, inside the work area 3. The unit ? control 17 can? be configured to:

- verificare, in funzione della posizione determinata, se il robot 1 tagliaerba si trova in una zona predeterminata nella pluralit? di zone predeterminate 30, 32, 34, - check, as a function of the determined position, whether the lawnmower robot 1 is in a predetermined area in the plurality of of predetermined zones 30, 32, 34,

- estrarre dalla memoria 19 l?insieme di istruzioni di pilotaggio associato a quella zona predeterminata rilevata, e - extracting from memory 19 the set of driving instructions associated with that predetermined detected zone, e

- pilotare il motore 12 e/o il dispositivo di taglio 10 in funzione dell?insieme di istruzioni di pilotaggio estratto e della polarit? dei magneti 2 se rilevati. In particolare, se l?unit? di controllo 17 determina che il robot 1 si trova in corrispondenza della prima zona predeterminata 30, piloter? il dispositivo di taglio 10 e/o il motore 12 in funzione dell?insieme di istruzioni di pilotaggio che comprende le prime istruzioni di pilotaggio. Se l?unit? di controllo 17 determina che il robot 1 si trova in corrispondenza della seconda zona predeterminata 32, piloter? il dispositivo di taglio 10 e/o il motore 12 in funzione dell?insieme di istruzioni di pilotaggio che comprende le seconde, terze e/o quarte istruzioni di pilotaggio. Se l?unit? di controllo 17 determina che il robot 1 si trova in corrispondenza della terza zona predeterminata 34, piloter? il dispositivo di taglio 10 e/o il motore 12 in funzione dell?insieme di istruzioni di pilotaggio che comprende le quinte istruzioni di pilotaggio. Le tre logiche possono coesistere se il robot 1 comprende un sensore di posizione 18 in grado di determinare la posizione del robot 1 rispetto all?area di lavoro A. - drive the motor 12 and / or the cutting device 10 according to the set of driving instructions extracted and the polarity? of magnets 2 if detected. In particular, if the unit? control 17 determines that the robot 1 is in correspondence with the first predetermined zone 30, piloter? the cutting device 10 and / or the motor 12 as a function of the set of driving instructions which comprises the first driving instructions. If the unit? control 17 determines that the robot 1 is in correspondence with the second predetermined zone 32, piloter? the cutting device 10 and / or the motor 12 as a function of the set of driving instructions which includes the second, third and / or fourth driving instructions. If the unit? control 17 determines that the robot 1 is in correspondence with the third predetermined zone 34, piloter? the cutting device 10 and / or the motor 12 as a function of the set of driving instructions which includes the fifth driving instructions. The three logics can coexist if the robot 1 comprises a position sensor 18 capable of determining the position of the robot 1 with respect to the work area A.

La presente descrizione si riferisce inoltre a un prodotto informatico caricabile nella memoria di almeno un elaboratore, per esempio l?unit? di controllo 17 del robot 1, e comprendente porzioni di codice software configurate per svolgere i passi del procedimento secondo una o pi? forme di realizzazione. The present description also refers to a computer product that can be loaded into the memory of at least one computer, for example the unit? control 17 of the robot 1, and comprising portions of software code configured to carry out the steps of the method according to one or more? embodiments.

Vantaggiosamente, il robot tagliaerba e il corrispondente metodo qui descritti permettono di controllare la movimentazione di un robot 1 tagliaerba all?interno dell?area di lavoro 3 in maniera accurata e precisa senza richiedere complessi interventi di installazione e predisposizione dell?area di lavoro 3 stessa. Advantageously, the robot lawnmower and the corresponding method described here allow to control the movement of a lawnmower robot 1 inside the work area 3 in an accurate and precise manner without requiring complex installation and preparation of the work area 3 itself. .

In particolare, il robot tagliaerba e il corrispondente metodo consentono di rilevare in modo particolarmente affidabile e semplice la presenza di ostacoli sul manto erboso da manutenere. il robot tagliaerba e il corrispondente metodo consentono di adattare il comportamento del robot alle diverse esigenze dell?utente e dell?area di lavoro in modo particolarmente affidabile e semplice. In particular, the robotic lawnmower and the corresponding method allow the presence of obstacles on the lawn to be maintained in a particularly reliable and simple way. the robotic lawnmower and the corresponding method make it possible to adapt the behavior of the robot to the different needs of the user and the work area in a particularly reliable and simple way.

Claims

CLAIMS 1. Piloting process of a lawnmower robot (1) comprising at least one magnetometer (15, 16), a cutting device (10) configured to cut a turf and at least one motor (12) configured to move the robot (1) mower along a direction of travel (X), the method comprising: - receiving a signal from said at least one magnetometer (15, 16), - determining, as a function of said signal, the presence of a magnet (2) having an extremity (20, 22), opposite each other, with respective first and second polarity? (N, S) magnetic, - determine, according to said signal, the polarity? (N, S) of the extremity of the magnet (2) facing towards said lawnmower robot (1), e - to drive, according to said polarity? (N, S) determined, the motor (12) and / or the cutting device (10) of the robot (1) lawnmower.

Method according to claim 1, wherein said robot (1) lawnmower comprises a first (15) and a second (16) magnetometer, and wherein the method comprises receiving a first signal from said first magnetometer (15) and a second signal from said second magnetometer (16), and in which the steps of determining the presence of the magnet (2) and determining the polarity? of the extremity (20, 22) of the magnet (2) comprise comparing said first and second signals.

3. A method according to claim 1 or 2, comprising, whether the first polarity is determined? (N), drive the motor (12) and / or the cutting device (10) according to the first driving instructions including changing the direction of advancement (X) and / or stopping the robot (1) lawnmower and / or deactivating the cutting device (10).

4. Process according to any one of the preceding claims, comprising: - if the second polarity? (S) is determined, to drive the motor (12) and / or the cutting device (10) according to second driving instructions comprising deactivating the cutting device (10) and / or continuing along the direction of advancement (X) , And - if, after the determination of the second polarity? (S), the first polarity? (N) is determined, to drive the motor (12) and / or the cutting device (10) as a function of third driving instructions comprising continuing along the direction of advancement (X) and / or activating the cutting device (10) .

5. Process according to claim 4, comprising driving the motor (12) and / or the cutting device (10) as a function of fourth driving instructions comprising modifying the direction of advancement (X) if, after the determination of the second polarity? (S), the second polarity? (S) is determined again.

Method according to any one of claims 1 to 4, comprising driving the motor (12) and / or the cutting device (10) as a function of fifth driving instructions comprising changing the direction of feed (X), if a ? reversal in polarity? (N, S) determined.

Method according to any one of the preceding claims, comprising determining a position of the lawnmower robot (1) with respect to a working area (3) and driving the motor (12) and / or the cutting device (10) of the robot ( 1) lawnmower according to said polarity? (N, S) determined and of said position determined.

Method according to claim 7, wherein the lawnmower robot (1) comprises a memory (19) comprising a plurality of materials. of sets of driving instructions associated with a respective plurality? of predetermined areas (30, 32, 34) inside the work area (3), and in which the procedure includes: - check, according to the determined position, if the robot (1) lawnmower is in a predetermined area in the plurality of of predetermined areas (30, 32, 34), - extracting from the memory (19) the set of driving instructions associated with said predetermined determined zone, e - drive the motor (12) and / or the cutting device (10) of the robot (1) lawnmower also according to the set of driving instructions extracted.

9. Robot (1) lawnmower, comprising: - a cutting device (10) configured to cut a turf, - a plurality of of wheels (14); - at least one motor (12) configured to drive at least one wheel (14) and to move the mower robot (1) along a direction of travel (X), - at least one magnetometer (15, 16), and - a? unit? control unit (17) configured to carry out the steps of the method according to any one of claims 1 to 8.

Robot (1) lawnmower according to claim 9, comprising at least a first (15) and a second (16) magnetometer, wherein the first magnetometer (15)? positioned at one end? bottom of a front face (1A) of the robot (1) mower and the second magnetometer (16)? positioned at a predetermined distance (D) from the first magnetometer (15), preferably above the first magnetometer (15) with respect to a vertical direction.

11. System, comprising: - a robotic lawnmower (1) according to claim 9 or 10, and - at least one magnet (2) having ends (20, 22) side opposite each other with respective polarity? (N, S), where the magnet (2)? positioned in a work area (3) with magnetic axis (Y) substantially parallel to the ground.

System according to claim 11, wherein: - said at least one magnet (2) comprises a support (24) configured to fix the at least one magnet (2) to the ground, and / or - the system comprises a flexible magnetic strip (26), and / or - the system includes a plurality? of magnets (2) placed in a row inside a flexible sheath (28) preferably plasticized.

13. Computer product that can be loaded into the memory of at least one computer (17) and comprising portions of software code configured to carry out the steps of the method according to claims 1 to 8.