IT202000003083A1

IT202000003083A1 - Process and apparatus for carrying out quality controls on packages

Info

Publication number: IT202000003083A1
Application number: IT102020000003083A
Authority: IT
Inventors: Paola Toderini; Massimo Fortini; Giuliano Gamberini
Original assignee: Gd Spa
Priority date: 2020-02-17
Filing date: 2020-02-17
Publication date: 2021-08-17
Also published as: WO2021165777A1; EP4106956A1

Description

DESCRIZIONE DESCRIPTION

dell?invenzione industriale dal titolo: of the industrial invention entitled:

"Procedimento e apparato per eseguire controlli di qualit? su confezioni" "Procedure and apparatus for carrying out quality controls on packages"

TESTO DELLA DESCRIZIONE TEXT OF THE DESCRIPTION

Campo dell?invenzione Field of invention

La presente invenzione riguarda un procedimento ed un apparato per eseguire controlli di qualit? su confezioni. The present invention relates to a process and an apparatus for carrying out quality controls. on packs.

Nel campo del confezionamento ? noto eseguire controlli di qualit? lungo una linea di confezionamento per verificare il corretto funzionamento delle macchine della linea. Tali controlli prevedono l'impiego di dispositivi atti a rilevare una o pi? caratteristiche di una confezione o di un elemento della confezione, che possono essere posizionati all'interno o a valle di una o pi? macchine della linea. Nel secondo caso, il o i dispositivi di rilevazione possono essere posizionati in un tratto della stessa linea di confezionamento che collega la macchina ad una stazione a valle oppure in una stazione separata raggiunta da mezzi di trasporto derivati dalla linea di confezionamento. In the field of packaging? known to perform quality checks? along a packaging line to check the correct operation of the machines in the line. These controls provide for the use of devices capable of detecting one or more? characteristics of a package or of an element of the package, which can be positioned inside or downstream of one or more? machines of the line. In the second case, the detection device or devices can be positioned in a section of the same packaging line that connects the machine to a downstream station or in a separate station reached by means of transport derived from the packaging line.

I controlli in questione operano per verificare un numero limitato di caratteristiche, solitamente una singola caratteristica per ciascun controllo, e i relativi risultati vengono impiegati per modificare il funzionamento della macchina qualora venga determinata la presenza di difetti. The controls in question operate to verify a limited number of characteristics, usually a single characteristic for each control, and the related results are used to modify the operation of the machine if defects are determined.

D'altro canto, il controllo di qualit? della confezione finita ? oggigiorno svolta da operatori all'interno di centri di test dedicati, che possono essere allestiti con varia strumentazione per l'esecuzione dei test previsti. On the other hand, the quality control? of the finished package? nowadays carried out by operators in dedicated test centers, which can be set up with various instruments for the execution of the required tests.

Il controllo di qualit? dei prodotti rivendicato dalla presente invenzione non solo rende automatiche le operazioni che vengono svolte manualmente, ma rende anche i controlli pi? oggettivi perch? non pi? dipendenti dalle capacit? e dal livello di attenzione dell?operatore. The quality control? of the products claimed by the present invention not only automates the operations that are carried out manually, but also makes the controls more? objective why? no more? dependent on the skills? and the level of attention of the operator.

In tale contesto, la presente invenzione propone una nuova soluzione per eseguire controlli di qualit? su confezioni, che presenta una serie di vantaggi rispetto alla tecnica nota, come si vedr? nel seguito. In this context, the present invention proposes a new solution for performing quality controls. on packages, which has a series of advantages with respect to the known art, as will be seen? in the sequel.

In particolare, la soluzione qui descritta riguarda un procedimento secondo la rivendicazione 1, una stazione di test secondo la rivendicazione 9, ed un sistema di test secondo la rivendicazione 11.. In particular, the solution described herein relates to a method according to claim 1, a test station according to claim 9, and a test system according to claim 11.

Le rivendicazioni formano parte integrante dell'insegnamento qui fornito. The claims form an integral part of the teaching provided herein.

Ulteriori caratteristiche e vantaggi della presente invenzione risulteranno evidenti dalla descrizione che segue e dai disegni annessi, nei quali: Further characteristics and advantages of the present invention will become evident from the following description and from the attached drawings, in which:

- la figura 1 rappresenta un esempio realizzativo della stazione di test qui descritta; - figure 1 represents an embodiment of the test station described here;

- le figure da 2A a 2I illustrano a livello schematico fasi successive di un esempio di implementazione del procedimento qui descritto; Figures 2A to 2I schematically illustrate successive phases of an example of implementation of the process described here;

- la figura 3 illustra a livello schematico un sistema di test secondo la soluzione qui descritta.. - Figure 3 schematically illustrates a test system according to the solution described here.

Nella seguente descrizione sono illustrati vari dettagli specifici finalizzati ad una approfondita comprensione delle forme di attuazione. Le forme di attuazione possono essere realizzate senza uno o pi? dei dettagli specifici, o con altri metodi, componenti o materiali ecc. In altri casi, strutture materiali o operazioni noti non sono mostrati o descritti in dettaglio per evitare di rendere oscuri vari aspetti della forma di attuazione. The following description illustrates various specific details aimed at an in-depth understanding of the embodiments. The embodiments can be realized without one or more? specific details, or by other methods, components or materials etc. In other cases, known material structures or operations are not shown or described in detail to avoid obscuring various aspects of the embodiment.

I riferimenti qui utilizzati sono soltanto per comodit? e non definiscono dunque l'ambito di tutela o la portata delle forme di attuazione. The references used here are for convenience only. and therefore do not define the scope of protection or the scope of the forms of implementation.

Come accennato sopra, la soluzione qui descritta riguarda un procedimento ed un apparato per eseguire controlli di qualit? su confezioni. In generale, la soluzione qui descritta riguarda, innanzitutto, una stazione di test comprendente: As mentioned above, the solution described here relates to a procedure and an apparatus for carrying out quality controls. on packs. In general, the solution described here concerns, first of all, a test station comprising:

- almeno un dispositivo manipolatore; - at least one manipulator device;

- almeno un'unit? di rilevazione ottica, preferibilmente un'unit? di rilevazione di immagini; e - at least one unit? optical detection, preferably a unit? image detection; And

- un'unit? di controllo dell'almeno un dispositivo manipolatore e dell'almeno un'unit? di rilevazione ottica. - a unit? control of the at least one manipulator device and of the at least one unit? optical detection.

Secondo la soluzione qui descritta, la stazione di test indicata viene impiegata per eseguire un controllo di qualit? su almeno un primo elemento e un secondo elemento di confezione realizzati da una linea di confezionamento che ? atta a realizzare una confezione multicomponente comprendente, almeno, il primo elemento e il secondo elemento disposto all?interno del primo elemento In generale, il procedimento per il controllo di qualit? prevede le fasi di: According to the solution described here, the indicated test station is used to perform a quality control. on at least a first element and a second packaging element made by a packaging line which? able to realize a multicomponent package comprising, at least, the first element and the second element arranged inside the first element. includes the phases of:

- fornire una confezione realizzata dalla linea di confezionamento, che comprende il primo elemento e il secondo elemento disposto all?interno del primo elemento; - providing a package made from the packaging line, which comprises the first element and the second element arranged inside the first element;

- tramite il dispositivo manipolatore, posizionare il primo elemento della confezione in una o pi? posizioni predeterminate rispetto all?almeno un?unit? di rilevazione di immagini; - using the manipulator device, place the first element of the package in one or more? predetermined positions with respect to at least one? image detection;

- tramite l?almeno un?unit? di rilevazione, rilevare una o pi? caratteristiche del primo elemento nelle una o pi? posizioni predeterminate; - through at least one? detection, detect one or more? characteristics of the first element in one or more? predetermined positions;

- tramite il dispositivo manipolatore, rimuovere il primo elemento della confezione estraendo il secondo elemento dal primo elemento. - using the manipulator device, remove the first element of the package by extracting the second element from the first element.

La soluzione qui descritta prevede, dunque, di eseguire un controllo di qualit? su una confezione multi-componente che presenta il primo e il secondo elemento da testare, in maniera completamente automatica, tramite l'ausilio di almeno un dispositivo manipolatore e di almeno un'unit? di rilevazione che vengono predisposti per cooperare fra loro per l'esecuzione di un dato protocollo di test. Il dispositivo manipolatore viene impiegato sia per disporre in posizioni predefinite gli elementi della confezione rispetto all?unit? di rilevazione sia per rimuovere l'elemento pi? esterno della confezione ed accedere agli elementi interni della stessa per eseguire un controllo di qualit? anche su questi. Le confezioni possono essere prelevate direttamente dalla fine della linea di confezionamento. The solution described here therefore provides for a quality control to be carried out. on a multi-component package that presents the first and second element to be tested, in a completely automatic way, with the aid of at least one manipulator device and at least one unit? which are arranged to cooperate with each other for the execution of a given test protocol. The manipulator device is used both to arrange the elements of the package in predefined positions with respect to the unit? detection is to remove the element pi? outside of the package and access the internal elements of the same to perform a quality control? also on these. The packages can be picked up directly from the end of the packaging line.

Si comprender?, quindi, che il procedimento qui descritto ? in grado di controllare attraverso un'unica stazione di test la qualit? di produzione delle diverse macchine della linea di confezionamento, eseguendo un controllo di qualit? sulla confezione finita contenente i rispettivi elementi realizzati da tali macchine. It will therefore be understood that the procedure described here? able to control through a single test station the quality? of production of the different machines of the packaging line, performing a quality control? on the finished package containing the respective elements made by such machines.

Ci? permette di avere un centro di controllo unico, in cui vengono svolti tutti i controlli di qualit? per una certa linea di confezionamento e che contiene un archivio dei risultati di tutti i test eseguiti. I risultati possono poi essere analizzati dagli operatori per individuare eventuali problematiche relative alle singole macchine della linea di confezionamento. There? allows you to have a single control center, where all quality controls are carried out? for a certain packaging line and which contains an archive of the results of all the tests performed. The results can then be analyzed by the operators to identify any problems relating to the individual machines in the packaging line.

In alcune applicazioni, i risultati dei test possono essere direttamente utilizzati dalla linea di confezionamento per una modifica automatica del modo di funzionamento delle sue macchine al fine di correggere eventuali errori del processo eseguito. In some applications, the test results can be directly used by the packaging line for an automatic modification of the operating mode of its machines in order to correct any errors in the process performed.

In una o pi? forme di attuazione, il procedimento prevede di confrontare dati derivati dall'unit? di rilevazione con uno o pi? dati di riferimento e di elaborare un risultato di test sulla base del confronto eseguito. In one or more? embodiments, the procedure involves comparing data derived from the unit? of detection with one or more? reference data and to elaborate a test result based on the comparison performed.

In una o pi? forme di attuazione, il procedimento prevede di memorizzare i dati derivati dall'unit? di rilevazione e/o il risultato di test. In one or more? embodiments, the procedure provides for storing the data derived from the unit? detection and / or test result.

Il procedimento qui descritto ? stato ideato specificatamente per applicazioni nel campo del confezionamento di articoli da fumo, ad esempio per controllare la qualit? degli elementi che compongono confezioni multiple di pacchetti di articoli da fumo (comunemente denominate ?stecche?) oppure pacchetti singoli di articoli da fumo. The procedure described here? was specifically designed for applications in the field of packaging of smoking items, for example to control the quality? of the elements that make up multiple packs of packages of smoking articles (commonly referred to as? sticks?) or single packages of smoking articles.

In ogni caso, si comprender? che la soluzione qui descritta pu? essere indifferentemente impiegata anche in altri ambiti, ad esempio per il confezionamento di prodotti alimentari, igienico-sanitari, farmaceutici, ecc.., solo per citarne alcuni. In any case, will you understand? that the solution described here can? be equally used in other fields, for example for the packaging of food products, sanitation, pharmaceuticals, etc .., just to name a few.

Facendo particolare riferimento al confezionamento di prodotti alimentari, la soluzione qui descritta pu?, ad esempio, essere impiegata per eseguire controlli di qualit? sull?involucro esterno e sui singoli pacchetti di una confezione di prodotti da forno come cracker o merendine. In questo caso, il primo elemento ? costituito dall?involucro esterno e il secondo elemento dal singolo pacchetto. Sempre a titolo di esempio, la soluzione qui descritta pu? essere impiegata per eseguire controlli di qualit? sulla scatola esterna e sulla busta interna di una confezione di cereali, la scatola esterna e la busta interna costituendo il primo elemento e il secondo elemento, rispettivamente. With particular reference to the packaging of food products, the solution described here can, for example, be used to perform quality controls. on the outer wrapper and on the individual packages of a pack of baked goods such as crackers or snacks. In this case, the first element? consisting of the outer casing and the second element from the single package. Again by way of example, the solution described here can? be used to perform quality controls? on the outer box and on the inner envelope of a pack of cereals, the outer box and the inner envelope constituting the first element and the second element, respectively.

Peraltro, ? in generale da notare che il primo elemento non necessariamente racchiude completamente il secondo elemento, ma pu? invece contenerlo solo parzialmente. Moreover,? in general, it should be noted that the first element does not necessarily completely enclose the second element, but can? instead contain it only partially.

Inoltre, come emerger? chiaramente dalla descrizione che segue, il riferimento ai soli primo e secondo elemento ? per facilitare la comprensione dei principi generali della soluzione qui descritta; ovviamente essa pu? essere utilizzata per controllare anche eventuali ulteriori elementi che compongono una data confezione (ad esempio un terzo elemento, un quarto elemento, ecc.). Also, how will it emerge? clearly from the following description, the reference only to the first and second element? to facilitate the understanding of the general principles of the solution described here; obviously it can? be used to also check any additional elements that make up a given package (for example a third element, a fourth element, etc.).

Con riferimento ora alla figura 1, questa illustra un esempio realizzativo della stazione di test qui descritta. With reference now to Figure 1, this illustrates an embodiment of the test station described here.

La stazione illustrata, complessivamente indicata con il numero di riferimento 10, comprende due dispositivi manipolatori 11, 12 nella forma di due bracci di robot, che sono posizionati l'uno accanto all'altro per definire un comune spazio di lavoro S, posto al di sopra di un piano di appoggio P, entro cui entrambi i due robot sono in grado di operare. Nell?esempio illustrato, i due robot sono bracci di robot articolati; in una variante ? possibile prevedere robot cartesiani. The illustrated station, indicated as a whole with the reference number 10, comprises two manipulator devices 11, 12 in the form of two robot arms, which are positioned side by side to define a common working space S, placed beyond above a support surface P, within which both robots are able to operate. In the example illustrated, the two robots are articulated robot arms; in a variant? possible to foresee Cartesian robots.

La stazione 10 comprende, inoltre, un'unit? di rilevazione ottica 14, ad esempio una videocamera, che ? rivolta verso lo spazio di lavoro S, e una coppia di dispositivi di illuminazione 16, che sono posizionati su lati opposti rispetto all?unit? 14 e sono anch'essi rivolti verso lo spazio S. Station 10 also includes a unit? of optical detection 14, for example a video camera, which? facing the workspace S, and a pair of lighting devices 16, which are positioned on opposite sides with respect to the unit? 14 and are also facing the S.

La stazione 10 comprende un'unit? di controllo 20, che ? operativamente collegata ai robot 11, 12 ed all'unit? di rilevazione 14. Station 10 includes a unit? control 20, what? operatively connected to the robots 11, 12 and to the unit? detection 14.

I due robot 11, 12 presentano sulle loro rispettive estremit?, come unit? operativa (end effector), organi di presa 11A, 12A, che comprendono, ciascuno, due dita meccaniche 13 contrapposte e reciprocamente mobili fra una condizione aperta ed una condizione chiusa in cui le due dita sono poste in battuta fra loro. Siffatti organi sono in ogni caso solo esemplificativi; in generale, i due robot saranno predisposti con organi di presa in grado di afferrare e rilasciare le porzioni della confezione su cui i due robot sono destinati ad operare. Eventualmente, i due robot possono essere predisposti, ognuno, con una pluralit? di organi di presa da utilizzare in maniera selettiva in funzione dell?operazione da eseguire. The two robots 11, 12 present on their respective ends, as a unit? operative (end effector), gripping members 11A, 12A, which each comprise two mechanical fingers 13 opposed and reciprocally movable between an open condition and a closed condition in which the two fingers are placed in contact with each other. Such bodies are in any case only examples; in general, the two robots will be equipped with gripping members capable of grasping and releasing the portions of the package on which the two robots are intended to operate. Eventually, the two robots can be predisposed, each one, with a plurality? of gripping elements to be used selectively according to the operation to be performed.

La stazione 10 comprende, ancora, un canale di movimentazione a caduta libera 17, che ? predisposto per alimentare le confezioni alla stazione 10 scaricandole sul piano P. Le confezioni scaricate nel canale 17 possono venire prelevate a campione dalla fine della linea di confezionamento. Station 10 again includes a free-fall movement channel 17, which? arranged to feed the packages at station 10 by unloading them on the plane P. The packages unloaded into the channel 17 can be sampled from the end of the packaging line.

Preferibilmente, i due robot 11, 12 sono dotati ciascuno di un sistema di guida basato su videocamera, per comandare la movimentazione del robot in funzione delle immagini acquisite dalla videocamera. In questo modo, i due robot 11, 12 sono in grado di adattare i loro movimenti e le loro azioni in funzione dello scenario presente, in particolare in funzione della posizione e dell'orientamento nello spazio S della confezione da testare. Preferably, the two robots 11, 12 are each equipped with a guide system based on a video camera, to control the movement of the robot according to the images acquired by the video camera. In this way, the two robots 11, 12 are able to adapt their movements and their actions according to the present scenario, in particular according to the position and orientation in space S of the package to be tested.

In una o pi? forme di attuazione, i robot 11, 12 sono robot collaborativi, ovvero prevedono una condizione operativa in cui le forze esercitabili dal robot sono limitate ed il robot pu? essere controllato manualmente da un operatore. Tale condizione pu? essere stabilita automaticamente per effetto di una rilevazione da parte di uno o pi? sensori della presenza di un operatore nelle vicinanze del robot. In one or more? embodiments, the robots 11, 12 are collaborative robots, i.e. they provide for an operating condition in which the forces that can be exerted by the robot are limited and the robot can? be manually controlled by an operator. This condition can? be established automatically as a result of a survey by one or more? sensors of the presence of an operator in the vicinity of the robot.

Tale caratteristica offre il vantaggio di consentire ad un operatore di accedere in un qualsiasi momento alla stazione di test, ad esempio per intervenire nel protocollo di test in esecuzione da parte della stessa stazione. This feature offers the advantage of allowing an operator to access the test station at any time, for example to intervene in the test protocol in progress by the same station.

La stazione di test qui descritta pu? comunque presentare configurazioni alternative a quella sopra illustrata. Ad esempio, il numero, la posizione e la tipologia dei dispositivi manipolatori, delle unit? di rilevazione e dei dispositivi di illuminazione, possono essere selezionati in funzione delle esigenze delle specifiche applicazioni. In particolare, nella forma pi? semplificata della stazione ? possibile prevedere un unico dispositivo manipolatore. E? peraltro possibile impiegare come dispositivo manipolatore mezzi diversi da un robot; ad esempio, in alcune varianti uno dei due robot illustrati pu? essere sostituito da un supporto girevole predisposto con mezzi (ad esempio una pinza) per bloccare in posizione la confezione o l?elemento di confezione che vengono di volta in volta disposti sul supporto. In ulteriori varianti, un tale supporto pu? essere previsto in aggiunta ai robot menzionati. The test station described here can? in any case present alternative configurations to the one illustrated above. For example, the number, position and type of manipulator devices, units? of detection and lighting devices, can be selected according to the needs of specific applications. In particular, in the form pi? simplified station? it is possible to provide a single manipulator device. AND? however, it is possible to use means other than a robot as a manipulator device; for example, in some variants one of the two illustrated robots can? be replaced by a rotatable support provided with means (for example a gripper) for locking in position the package or the packaging element which are each time arranged on the support. In further variants, such a support can? be expected in addition to the robots mentioned.

Peraltro, con riferimento all?unit? di controllo 20 ? da notare che, sebbene nelle figure essa sia definita da un unico blocco per facilit? di rappresentazione, essa pu? essere costituita da una pluralit? di moduli di controllo separati, ciascuno configurato per implementare rispettive fasi del processo qui di seguito illustrato. Le figure 2A-2I illustrano un esempio di funzionamento della stazione di test 10 sopra descritta per eseguire un controllo di qualit? su una stecca 101 di pacchetti di sigarette. Moreover, with reference to the unit? control 20? to note that, although in the figures it is defined by a single block for ease? of representation, it can? be made up of a plurality? of separate control modules, each configured to implement respective stages of the process illustrated below. Figures 2A-2I illustrate an example of operation of the test station 10 described above to perform a quality control. on a 101 carton of cigarette packets.

Incidentalmente, si noti che tale specifica applicazione nel campo del confezionamento degli articoli da fumo ? qui presa in considerazione a mero titolo di esempio, e che il procedimento di test qui descritto pu? in realt? riguardare, in generale, una qualsiasi confezione per un qualsiasi settore commerciale e industriale. Incidentally, note that this specific application in the field of packaging of smoking articles? taken into consideration here merely as an example, and that the test procedure described here can? in reality? generally relate to any package for any commercial and industrial sector.

La stecca 101 dell'esempio illustrato presenta una struttura di tipo convenzionale composta da un incarto esterno 102, in polipropilene, un contenitore in cartoncino 104 avvolto dall'incarto 102 (Figura 2E), ed una pluralit? di pacchetti di sigarette 106 sistemati in maniera ordinata all'interno del contenitore 104 (Figura 2H). The stick 101 of the illustrated example has a conventional type structure composed of an external polypropylene wrapping 102, a cardboard container 104 wrapped by the wrapping 102 (Figure 2E), and a plurality of materials. of cigarette packets 106 arranged in an orderly manner inside the container 104 (Figure 2H).

La figura 2A rappresenta la stecca 101 nella posizione sul piano P in cui essa viene a ritrovarsi al termine della discesa lungo il canale 17. Figure 2A shows the stick 101 in the position on the plane P in which it finds itself at the end of the descent along the channel 17.

I due robot 11, 12 si dirigono verso la stecca 101, la afferrano e la portano davanti alla videocamera 14. The two robots 11, 12 go towards the stick 101, grab it and bring it in front of the video camera 14.

A questo punto, i due robot 11, 12 dispongono la stecca 101 secondo diversi orientamenti per presentare alla camera 14 le diverse facce della stecca (Figure 2B, 2C). At this point, the two robots 11, 12 arrange the stick 101 according to different orientations to present the different faces of the stick to the chamber 14 (Figures 2B, 2C).

La camera 14 acquisisce le immagini di tutte le facce della stecca 101 e le trasmette all'unit? di controllo 20. The camera 14 acquires the images of all the faces of the cue 101 and transmits them to the unit? control 20.

Per l?acquisizione dell?immagine, la singola faccia viene disposta rispetto alla camera 14 in una posizione predefinita, che pu? essere selezionata in funzione della caratteristica o delle caratteristiche da rilevare. For the acquisition of the image, the single face is arranged with respect to the chamber 14 in a predefined position, which can? be selected according to the characteristic or characteristics to be detected.

Ad esempio, per controllare se l?incarto 102 sia perfettamente disteso e non presenti pieghe o increspature, ? preferibile che l'asse ortogonale alla faccia da riprendere sia inclinato, e non parallelo, all'asse principale del campo visivo della camera. For example, to check if the wrapping 102 is perfectly stretched and has no folds or wrinkles,? it is preferable that the axis orthogonal to the face to be imaged is inclined, and not parallel, to the main axis of the field of view of the camera.

In questo modo, eventuali pieghe dell?incarto risulteranno percepibili otticamente in misura maggiore. In this way, any folds in the wrapping will be visually perceptible to a greater extent.

D?altro canto, per controllare, ad esempio, una posizione o una geometria, pu? invece essere preferibile disporre la singola faccia ortogonalmente all'asse principale del campo visivo della camera 14, e centrata su tale asse. On the other hand, to check, for example, a position or a geometry, it can? on the other hand, it is preferable to arrange the single face orthogonally to the main axis of the visual field of the chamber 14, and centered on this axis.

In una o pi? forme di attuazione, ? possibile disporre la singola faccia, in successione, in molteplici posizioni predefinite, secondo diverse angolature, rispetto alla camera 14, allo scopo di rilevare caratteristiche diverse. In one or more? forms of implementation,? It is possible to arrange the single face, in succession, in multiple predefined positions, according to different angles, with respect to the chamber 14, in order to detect different characteristics.

In maniera analoga, sulla base delle caratteristiche da rilevare, il fascio luminoso emesso dai dispositivi di illuminazione 16 pu? essere regolato rispetto all'intensit?, il colore, la direzione, ecc.. Peraltro, tale regolazione pu? essere effettuata anche sulla base delle condizioni della specifica applicazione; ad esempio, il colore del fascio luminoso pu? essere regolato in funzione della colorazione della stecca. Similarly, on the basis of the characteristics to be detected, the light beam emitted by the lighting devices 16 can? be adjusted with respect to intensity, color, direction, etc .. Moreover, this adjustment can? also be carried out on the basis of the conditions of the specific application; for example, the color of the light beam pu? be adjusted according to the color of the cue.

Dopo che le immagini di tutte le facce della stecca 101 sono state acquisite, i due robot 11, 12 operano per rimuovere l'incarto esterno 102. Per fare questo vengono vantaggiosamente sfruttati gli stessi mezzi di apertura di cui ? provvista la stecca 101. After the images of all the faces of the stick 101 have been acquired, the two robots 11, 12 operate to remove the external wrapping 102. To do this, the same opening means are advantageously used. provided the cue 101.

Nell'esempio illustrato (Figura 2D), il robot 11 sostiene la stecca 101, mentre il robot 12 afferra il nastrino di strappo 108 che ? associato all'incarto esterno 102, e lo tira fino a svolgerlo completamente dalla stecca. In the illustrated example (Figure 2D), the robot 11 supports the stick 101, while the robot 12 grasps the tear strip 108 which? associated with the external wrapping 102, and pulls it until it is completely unwound from the stick.

L?incarto esterno 102 si ritrova cos? diviso in due porzioni distinte e separate, che vengono quindi sfilate dal contenitore 104 sottostante, dai due robot 11, 12. The external wrapping 102 is thus found? divided into two distinct and separate portions, which are then removed from the container 104 below, by the two robots 11, 12.

A questo punto, i due robot 11, 12 afferrano il contenitore 104 privo dell?incarto esterno 102 e lo posizionano nuovamente davanti alla camera 14 per riprendere tramite di essa tutte le sue facce (Figure 2E, 2F). At this point, the two robots 11, 12 grasp the container 104 without the external wrapping 102 and position it again in front of the chamber 14 to pick up all its faces through it (Figures 2E, 2F).

Analogamente a quanto sopra descritto, i due robot 11, 12 dispongono il contenitore 104 secondo orientamenti diversi per presentare ciascuna faccia del contenitore alla camera 14. Similarly to what has been described above, the two robots 11, 12 arrange the container 104 according to different orientations to present each face of the container to the chamber 14.

Come detto sopra, la singola faccia viene disposta in una posizione predefinita rispetto alla camera 14, che pu? essere selezionata in funzione delle caratteristiche da rilevare. Ad esempio, per controllare se il contenitore 101 rispetti una data geometria, la singola faccia del contenitore viene disposta ortogonalmente all'asse principale del campo visivo della camera 14, e centrata su tale asse. As mentioned above, the single face is arranged in a predefined position with respect to the chamber 14, which can? be selected according to the characteristics to be detected. For example, to check whether the container 101 respects a given geometry, the single face of the container is arranged orthogonally to the main axis of the visual field of the chamber 14, and centered on this axis.

Dopo che sono state acquisite le immagini di tutte le facce del contenitore 104, i due robot 11, 12 operano per aprire il contenitore medesimo. After the images of all the faces of the container 104 have been acquired, the two robots 11, 12 operate to open the container itself.

Nell'esempio illustrato (Figura 2G), il robot 11 sostiene il contenitore 104 mentre il robot 12 afferra il coperchio 104A e lo porta in posizione completamente aperta. In the illustrated example (Figure 2G), the robot 11 supports the container 104 while the robot 12 grasps the lid 104A and brings it to the fully open position.

I due robot 11, 12 dispongono quindi il contenitore 104 aperto davanti alla camera 14 e orientato in modo da rivolgere il suo contenuto verso la camera (Figura 2H). In questo modo, la camera 14 acquisisce l?immagine delle facce superiori dei pacchetti 106 sistemati all'interno del contenitore. The two robots 11, 12 then place the container 104 open in front of the chamber 14 and oriented so as to turn its contents towards the chamber (Figure 2H). In this way, the chamber 14 acquires the image of the upper faces of the packets 106 arranged inside the container.

Successivamente, i robot 11 e 12 estraggono dal contenitore aperto 104 almeno un pacchetto 106: nell?esempio illustrato (Figura 2I), il robot 11 tiene fermo il contenitore 104 mentre il robot 12 afferra un pacchetto 106 e lo estrae dal contenitore. Subsequently, the robots 11 and 12 extract at least one package 106 from the open container 104: in the illustrated example (Figure 2I), the robot 11 holds the container 104 stationary while the robot 12 grasps a package 106 and extracts it from the container.

A questo punto, il procedimento pu? prevedere di eseguire sul pacchetto estratto lo stesso tipo di operazioni svolte sulla stecca 101. At this point, the procedure can? provide for the same type of operations performed on the stick 101 to be carried out on the extracted packet.

Ad esempio, secondo modalit? del tutto similari a quelle sopra illustrate, i robot 11, 12 e l?unit? 14 possono: For example, according to modality? completely similar to those illustrated above, the robots 11, 12 and the unit? 14 can:

- acquisire le immagini di tutte le facce dell?incarto esterno del pacchetto; - acquire the images of all the faces of the external wrapping of the package;

- rimuovere l?incarto esterno; - remove the external wrapping;

- acquisire le immagini di tutte le facce del pacchetto privo di incarto esterno; - aprire il pacchetto; - acquire the images of all the faces of the package without external wrapping; - open the package;

- acquisire un?immagine del contenuto del pacchetto. - acquire an image of the package contents.

Ulteriormente, le sigarette possono essere estratte dal pacchetto ed essere a loro volta presentate alla camera 14 per ulteriori rilevazioni. Furthermore, the cigarettes can be extracted from the packet and in turn presented to the chamber 14 for further detection.

Le immagini acquisite dalla camera 14 vengono impiegate dall'unit? di controllo 20 per eseguire i controlli previsti. Tali controlli possono riguardare tutte le caratteristiche dei vari elementi della confezione ritenute necessarie per accertare la conformit? della confezione ad un livello di qualit? prefissato. Ad esempio, queste possono riguardare: The images acquired by the camera 14 are used by the unit? control 20 to carry out the required checks. These checks may concern all the characteristics of the various elements of the package deemed necessary to ascertain compliance? of the packaging at a quality level? prefixed. For example, these may concern:

- l?integrit? dell?incarto esterno; - integrity of the external wrapping;

- l?assenza di pieghe o increspature nell?incarto esterno; - the absence of folds or wrinkles in the outer wrapping;

- la geometria del contenitore in cartoncino; - the geometry of the cardboard container;

- le pieghe e i punti di colla del contenitore in cartoncino; - the folds and glue points of the cardboard container;

- la presenza e la posizione di un eventuale coupon; - the presence and position of any coupon;

- l?integrit? del contenitore in cartoncino; - integrity the cardboard container;

- il numero e l?orientamento dei pacchetti di sigarette sistemati nel contenitore in cartoncino; - the number and orientation of the packets of cigarettes placed in the cardboard container;

- l?integrit? dell?incarto esterno del singolo pacchetto di sigarette; - integrity of the external wrapping of the single packet of cigarettes;

- la geometria del pacchetto di sigarette; - the geometry of the packet of cigarettes;

- le pieghe e i punti di colla del pacchetto di sigarette; - the folds and glue spots of the packet of cigarettes;

- l?integrit? del pacchetto di sigarette; - integrity of the pack of cigarettes;

- la presenza e la posizione di un eventuale bollino di Stato; - the presence and position of any state stamp;

- il numero e l?orientamento delle sigarette contenute nel pacchetto. - the number and orientation of the cigarettes contained in the packet.

- la posizione del nastrino e l?allineamento delle due estremit?; - the position of the ribbon and the alignment of the two ends;

- la posizione e l?integrit? dell?incarto interno: nel caso di pacchetti tradizionali ? la stagnola o altro materiale d?incarto delle sigarette (inner liner) e nel caso di prodotti e-cig o NGP pu? essere un blister o un flow wrap; - the position and integrity? of internal wrapping: in the case of traditional packages? the foil or other wrapping material of the cigarettes (inner liner) and in the case of e-cig or NGP products can? be a blister or flow wrap;

- la posizione e l?integrit? di eventuali etichette adesive applicate sull?involucro della confezione (tipicamente contengono i codici per il Track&Trace); - the position and integrity? any adhesive labels applied to the packaging (typically contain the codes for the Track &Trace);

- la posizione e la leggibilit? di marcature (laser o ink-jet) sullo sbozzato della stecca e/o del pacchetto (tipicamente contengono i codici per il Track&Trace): - il peso della confezione; - the position and readability? of markings (laser or ink-jet) on the blank of the carton and / or package (typically they contain the codes for the Track & Trace): - the weight of the package;

- l?aspetto esterno delle sigarette (verifica dell?assenza di macchie e lacerazioni). Altri parametri tipici del controllo qualit? delle sigarette (la ventilazione, il grado di umidit? delle sigarette o altri articoli da fumo, ecc.) possono essere verificati dalla presente stazione di test o da una ulteriore stazione di test dedicata a cui le sigarette o gli altri articoli da fumo vengono conferiti. - the external appearance of cigarettes (verification of the absence of stains and lacerations). Other typical parameters of quality control? of cigarettes (ventilation, degree of humidity of cigarettes or other smoking articles, etc.) can be verified by this test station or by an additional dedicated test station to which cigarettes or other smoking articles are delivered .

Per ciascun controllo, l'unit? 20 confronta l'immagine acquisita dalla camera 14 con un'immagine di riferimento e sulla base delle risultanze del confronto elabora un risultato positivo (?prodotto conforme?) o negativo (?prodotto difettoso?). Preferibilmente, il confronto si basa sulla determinazione di una o pi? caratteristiche dell'immagine acquisita e sulla valutazione della corrispondenza di queste con omologhe caratteristiche dell'immagine di riferimento. Intervalli di tolleranza e/o valori di soglia possono essere impiegati per valutare la conformit? della singola caratteristica. For each control, the unit? 20 compares the image acquired by the camera 14 with a reference image and on the basis of the results of the comparison elaborates a positive (? Compliant product?) Or negative (? Defective product?) Result. Preferably, the comparison is based on the determination of one or more? characteristics of the acquired image and on the evaluation of the correspondence of these with homologous characteristics of the reference image. Can tolerance ranges and / or threshold values be used to assess compliance? of the single feature.

Il tipo di caratteristica da determinare dipende dal controllo che deve essere eseguito. La caratteristica pu?, ad esempio, essere una dimensione, una geometria, una forma, una posizione, un valore di luminosit?, ecc.. A tal proposito, l'unit? di controllo 20 pu? implementare una qualsiasi tecnica di elaborazione di immagini nota nel settore dell'automazione. In forme di attuazione alternative, l'immagine di riferimento pu? essere sostituita da semplici parametri di riferimento con cui confrontare le caratteristiche delle immagini acquisite. The type of characteristic to be determined depends on the check to be performed. The characteristic can, for example, be a dimension, a geometry, a shape, a position, a brightness value, etc. In this regard, the unit? control 20 pu? implementing any image processing technique known in the automation sector. In alternative embodiments, the reference image can? be replaced by simple reference parameters with which to compare the characteristics of the acquired images.

Preferibilmente, il procedimento qui descritto prevede di memorizzare sia i risultati del test (?prodotto conforme?, ?prodotto difettoso?) sia le immagini acquisite dalla camera 14. In questo modo, ? possibile costruire un archivio cui l'operatore pu? accedere, quando desidera, per analizzare le immagini dei prodotti risultati difettosi. Sulla base dei risultati dei test ? possibile individuare eventuali malfunzionamenti di una delle macchine della linea e avviare gli opportuni interventi del caso. In alcuni casi, i risultati dei test possono essere utilizzati dalla stessa linea di confezionamento per modificare in maniera automatica il modo di funzionamento delle sue macchine al fine di correggere eventuali errori di processo. Preferably, the procedure described here provides for storing both the test results (? Compliant product ?,? Defective product?) And the images acquired by the chamber 14. In this way,? it is possible to build an archive in which the operator can? access, when you wish, to analyze the images of the products that were found to be defective. Based on the test results? It is possible to identify any malfunctions of one of the machines on the line and initiate the appropriate interventions. In some cases, the test results can be used by the packaging line itself to automatically change the operating mode of its machines in order to correct any process errors.

Si noti che una stessa stazione di test della soluzione qui descritta pu? implementare protocolli di test su confezioni di varie tipologie, questo grazie al modo di funzionamento versatile che il o i dispositivi manipolatori sono in grado di adottare. A tal fine sar? in particolare sufficiente caricare nell?unit? di controllo della stazione i protocolli di test e le immagini di riferimento delle varie confezioni da testare. Note that the same test station of the solution described here can? implement test protocols on packages of various types, thanks to the versatile operating mode that the manipulator device or devices are able to adopt. To this end it will be? in particular, it is sufficient to load in the unit? control station test protocols and reference images of the various packs to be tested.

La soluzione qui descritta riguarda, inoltre, un sistema per eseguire controlli di qualit? su confezioni provenienti da almeno una linea di confezionamento, comprendente: The solution described here also concerns a system for carrying out quality controls? on packages from at least one packaging line, comprising:

- una stazione automatica di test comprendente un?unit? di controllo; e - an automatic test station comprising a? unit? control; And

- almeno un dispositivo di trasporto per alimentare alla stazione di test confezioni provenienti dalla linea di confezionamento; - at least one transport device for feeding packages from the packaging line to the test station;

in cui l?unit? di controllo della stazione di test ? configurata per memorizzare un dato identificativo della confezione alimentata alla stazione di test dal dispositivo di trasporto e il risultato del test condotto sulla confezione. in which the unit? control of the test station? configured to store a given identification of the package fed to the test station by the transport device and the result of the test conducted on the package.

Vantaggiosamente, la stazione automatica di test pu? essere del tipo precedentemente illustrato. Il dispositivo di trasporto pu?, ad esempio, comprendere un canale di movimentazione a caduta libera come il canale 17 dell?esempio illustrato in figura 1. Il dato identificativo della confezione pu? provenire dalla stessa linea di confezionamento. Advantageously, the automatic test station can? be of the type previously illustrated. The transport device can, for example, comprise a free-fall movement channel such as the channel 17 of the example illustrated in figure 1. The identification data of the package can? come from the same packaging line.

Ancora un ulteriore aspetto della soluzione qui descritta riguarda un sistema per eseguire controlli di qualit? su confezioni provenienti da diverse linee di confezionamento. Il particolare, il sistema qui descritto comprende: Still another aspect of the solution described here concerns a system for carrying out quality controls. on packages from different packaging lines. The particular, the system described here includes:

- una stazione automatica di test comprendente un?unit? di controllo; - an automatic test station comprising a? unit? control;

- una pluralit? di dispositivi di trasporto per alimentare alla stazione di test confezioni provenienti dalle diverse linee di confezionamento; - a plurality? of transport devices to feed packages from the different packaging lines to the test station;

in cui l?unit? di controllo della stazione di test ? configurata per comandare selettivamente uno dei dispositivi di trasporto per alimentare una data confezione alla stazione di test, e per memorizzare un dato identificativo della confezione e il risultato del test condotto sulla confezione. in which the unit? control of the test station? configured to selectively control one of the transport devices to feed a given package to the test station, and to store a given package identification and the result of the test conducted on the package.

Vantaggiosamente, la stazione automatica di test pu? essere del tipo precedentemente illustrato. Advantageously, the automatic test station can? be of the type previously illustrated.

A titolo di esempio, la figura 3 illustra un centro di confezionamento comprendente una pluralit? di linee di confezionamento L1, L2 ed L3, cui ? associato un sistema di test del tipo indicato. By way of example, Figure 3 illustrates a packaging center comprising a plurality of products. of L1, L2 and L3 packaging lines, which? associated with a test system of the type indicated.

Con riferimento a tale figura, il sistema in questione comprende una stazione automatica di test 10? predisposta per eseguire controlli di qualit? sulle varie confezioni provenienti dalle linee L1, L2, L3. La stazione di test 10? comprende un?unit? di controllo 20?. With reference to this figure, the system in question comprises an automatic test station 10? prepared to perform quality checks on the various packages from lines L1, L2, L3. The test station 10? includes a? unit? control 20 ?.

In generale, in alcune applicazioni le confezioni provenienti delle varie linee di confezionamento possono essere di tipologie differenti. In questo caso, l?unit? di controllo 20? comprende un modulo di memoria contenente istruzioni per una pluralit? di protocolli di test, ed ? configurata per estrarre dal modulo di memoria istruzioni per un dato protocollo di test in funzione della tipologia della confezione da testare. In general, in some applications the packages coming from the various packaging lines can be of different types. In this case, the unit? control 20? comprises a memory module containing instructions for a plurality of of test protocols, and? configured to extract from the memory module instructions for a given test protocol according to the type of package to be tested.

Il sistema comprende, inoltre, una pluralit? di dispositivi di trasporto, T1, T2, T3, che sono associati, ciascuno, ad una rispettiva linea di confezionamento L1, L2, L3 e sono predisposti per alimentare le relative confezioni alla stazione di test 10?. The system also includes a plurality of of transport devices, T1, T2, T3, which are each associated with a respective packaging line L1, L2, L3 and are designed to feed the relative packages to the test station 10 ?.

I dispositivi di trasporto T1, T2, T3 sono comandati dall'unit? di controllo 20? della stazione di test 10?. Are the transport devices T1, T2, T3 controlled by the unit? control 20? of test station 10 ?.

Secondo un criterio prestabilito, ad esempio secondo un ordine prefissato, l'unit? di controllo 20? attiva un dato dispositivo di trasporto fra i dispositivi T1, T2, T3, per alimentare una confezione realizzata dalla relativa linea di confezionamento alla stazione 10?. According to a predetermined criterion, for example according to a predetermined order, the unit? control 20? activates a given transport device between devices T1, T2, T3, to feed a package made from the relative packaging line at station 10 ?.

L'unit? di controllo 20? riceve dalla stessa linea di confezionamento almeno un dato identificativo della confezione alimentata alla stazione 10?. The unit control 20? receives from the same packaging line at least one identification data of the package fed to station 10 ?.

Nel caso di confezioni di tipologie diverse, sulla base di tale dato l'unit? 20? seleziona dall?unit? di memoria sopra indicata il protocollo di test designato per la tipologia cui la confezione alimentata alla stazione 10? appartiene. In the case of packages of different types, on the basis of this data the unit? 20? select from the unit? memory above indicated the test protocol designated for the type to which the package fed to station 10? belongs.

La stazione di test 10? esegue dunque il protocollo di test selezionato e l'unit? di controllo 20? memorizza i dati acquisiti ed i risultati dei test insieme al dato identificativo della confezione. The test station 10? therefore performs the selected test protocol and the unit? control 20? stores the acquired data and the test results together with the identification data of the package.

Preferibilmente, il sistema qui descritto ? predisposto per generare un archivio elettronico del centro di confezionamento, che contiene informazioni circa le confezioni testate, quali il tempo di produzione e la linea di confezionamento da cui la confezione ? stata realizzata, e per ciascuna confezione contiene i dati acquisiti ed i risultati dei test. Preferably, the system described here? set up to generate an electronic archive of the packaging center, which contains information about the tested packages, such as the production time and the packaging line from which the package? been made, and for each package it contains the acquired data and the test results.

Naturalmente, fermo restando il principio dell'invenzione, i particolari di realizzazione e le forme di attuazione potranno variare, anche in modo significativo, rispetto a quanto qui illustrato a puro titolo di esempio non limitativo, senza per questo uscire dall'ambito dell'invenzione, cos? come definito dalle rivendicazioni annesse. Naturally, the principle of the invention remaining the same, the details of construction and the embodiments may vary, even significantly, with respect to what is illustrated here purely by way of non-limiting example, without thereby departing from the scope of the invention. , cos? as defined by the appended claims.

Claims

CLAIMS 1. Procedure for performing a quality check? on at least a first packaging element (102) and a second packaging element (104) made from a packaging line which? suitable for making a package (101) comprising, at least, the first element (102) and the second element (104) arranged inside the first element, said procedure providing for the use of a test station (10) comprising: - at least one manipulator device (11, 12); And - at least one? unit? optical detection (14), preferably a? unit? image detection; said procedure providing for: - providing a package (101) made from the packaging line, which comprises the first element (102) and the second element (104) arranged inside the first element (102); - by means of the at least one manipulator device (11, 12), position the first element (102) of the package in one or more? predetermined positions with respect to at least one? detection (14); - through at least one? detection (14), detect one or more? characteristics of the first element (102) in one or more? predetermined positions; - using the at least one manipulator device (11, 12), remove the first element (102) of the package by extracting the second element (104) from the first element (102).

2. Process according to claim 1, which includes: - by means of the at least one manipulator device (11, 12), position the second element (104) in one or more? predetermined positions with respect to at least one? unit? detection (14); - through at least one? detection (14), detect one or more? characteristics of the second element (104) in one or more? predetermined positions.

3. A method according to claim 1 or 2, which includes comparing data indicative of the characteristics detected by the? at least one? unit? of detection (14) with one or more? reference data and process a test result based on the comparison performed.

The method according to claim 3, which includes storing data indicative of the detected characteristics and / or the test result.

Method according to any one of the preceding claims, which carries out a given test protocol according to the configuration of the package to be tested.

6. Process according to claim 5, wherein said process includes: - receiving a given identification of the package to be tested; - access a memory containing a plurality of of instruction sequences for the at least one manipulator device (11, 12) and the at least one unit? detection (14); And - recover a given sequence among the plurality? sequences of instructions according to the identification data received.

Method according to any one of the preceding claims, in which the test station (10) comprises a first and a second manipulator device (11, 12), and in which at least the step of removing the first element (102) is performed by the first and second manipulator (11, 12) in cooperation with each other.

Method according to any one of the preceding claims, wherein the first element (102)? an external envelope.

9. Test station (10), comprising: - at least one manipulator device (11, 12); - at least one? unit? of optical detection (14), preferably a? unit? image detection; - a? unit? control (20) of the at least one manipulator device (11, 12) and of the at least one unit? of detection (14), which? configured to implement the steps of the method according to any one of the preceding claims.

Station according to claim 9, wherein the at least one manipulator device comprises a first and a second manipulator device (11, 12).

11. System for performing quality checks? on packages from at least one packaging line, comprising: - an automatic test station (10) comprising a? unit? control (20); - at least one transport device (17) for feeding packages from the packaging line to the test station (10); in which the unit? control (20) of the test station (10)? configured to store a given identification of the package fed to the test station (10) by the transport device (17) and the result of the test carried out on the package.