IT202000002950A1 - Veicolo per la somministrazione di una sostanza liquida in terreni agricoli e sistema di irrigazione comprendente detto veicolo - Google Patents

Description

Veicolo per la somministrazione di una sostanza liquida in terreni agricoli e sistema di irrigazione comprendente detto veicolo

Settore della Tecnica

La presente invenzione concerne un veicolo per la somministrazione di una sostanza liquida in terreni agricoli. Pi? precisamente, l?invenzione concerne un veicolo suscettibile di eseguire l?irrigazione o la fertirrigazione sotterranea, ossia di somministrare una sostanza liquida al di sotto del livello del terreno sul quale il veicolo opera. L?invenzione concerne, inoltre, un sistema di irrigazione comprendente detto veicolo. Arte nota

Attualmente nel settore agricolo vengono utilizzati vari metodi per eseguire l?irrigazione o la fertirrigazione delle colture. Tra i metodi noti utilizzati troviamo ad esempio l?irrigazione a pioggia, o a spruzzo e l?irrigazione a goccia, o microirrigazione. Per microirrigazione si intende quel complesso di sistemi irrigui in cui l?acqua viene diffusa tramite erogatori alimentati da condotte in polietilene a bassa pressione. La microirrigazione ? generalmente localizzata vicino alla pianta ed al suo apparato radicale e bagna pertanto soltanto una parte del terreno che circonda la pianta. Un?altra caratteristica tipica della microirrigazione a goccia consiste nella distribuzione di piccoli volumi di acqua per un periodo di tempo relativamente lungo e ad intervallo frequente che, nel periodo di maggiore evapotraspirazione, pu? anche diventare giornaliero. Poich? l?irrigazione o la fertirrigazione a goccia prevede di gocciolare il liquido, quale acqua o un mezzo tecnico, da somministrare alle piante, direttamente in prossimit? delle radici delle piante, quindi con un consumo della sostanza liquida molto ridotto, questo metodo sta gradualmente sostituendo l?irrigazione a pioggia, o a spruzzo, utilizzato come metodo tradizionale per l?irrigazione/ fertirrigazione agricola.

L?irrigazione a goccia, o microirrigazione, offre una serie di vantaggi, quali, ad esempio, una distribuzione uniforme dell?acqua con un elevato contenimento degli sprechi, la possibilit? di veicolare alcuni tipi di fitofarmaci nell?acqua irrigua, evitando che questi vengano a contatto con le piante in superficie, o si disperdano nell?aria, la possibilit? di applicare piccole dosi di liquido (acqua o mezzo tecnico) molto frequentemente, ecc. Tuttavia questo metodo presenta anche una serie di inconvenienti. Un primo inconveniente consiste nel fatto che per eseguire l?irrigazione a goccia, o micro irrigazione, ? necessario posare inizialmente una grande quantit? di tubazioni. Pertanto, l?investimento ed i costi nella fase iniziale risultano molto elevati, il che limita lo sviluppo della microirrigazione. Un altro inconveniente consiste nel fatto che la struttura di tubazioni da posare per eseguire l?irrigazione a goccia, deve estendersi su tutta la superficie della coltura da irrigare, il che si esprime in costi elevati nel caso di colture che si estendono su superfici di estensione notevole. Per risolvere gli inconvenienti sopra menzionati, sono stati creati robot semoventi di irrigazione a goccia. Il documento CN207322217 (U) descrive un robot di irrigazione a goccia per l?irrigazione agricola, comprendente un serbatoio per l?acqua al quale ? associata un?asta a comando idraulico, una telecamera e un?elettrovalvola. L?elettrovalvola ? collegata ad un tubo di uscita del liquido che consente di eseguire l?irrigazione a goccia. L?altezza rispetto al terreno del tubo di uscita del liquido ? regolabile, il che consente di eseguire l?irrigazione a goccia su colture agricole di varie altezze.

Tuttavia i robot di microirrigazione noti presentano una serie di inconvenienti. Un primo inconveniente risiede nella scarsa precisione dell?irrigazione, in quanto il movimento del robot pu? determinare il rischio che vengano irrigate anche zone non interessate alla coltivazione favorendo in tal modo la crescita delle piante infestanti.

Un altro inconveniente risiede negli sprechi di sostanza liquida da somministrare, causati dalla scarsa precisione dell?irrigazione condotta con questa modalit?.

Un altro inconveniente ancora risiede nel rischio di contaminazione dell?aria con fitofarmaci, o mezzi tecnici eventualmente sciolti nell?acqua irrigua.

Scopo principale dell?invenzione ? quello di fornire un veicolo per la somministrazione di una sostanza liquida in terreni agricoli, che non presenti gli inconvenienti dell?arte nota.

Un ulteriore scopo dell?invenzione ? quello di fornire un veicolo di somministrazione di una sostanza liquida, in grado di ridurre al minimo la componente evaporativa della sostanza liquida da somministrare.

Altro scopo dell?invenzione ? quello di provvedere un veicolo per la somministrazione di una sostanza liquida in terreni agricoli, in grado di operare su terreni di vario genere, quali ad esempio terreni piani, o terreni collinari in pendenza e accidentati.

Non ultimo scopo dell?invenzione ? quello di provvedere un sistema di irrigazione comprendente detto veicolo.

Questi ed altri scopi sono ottenuti con il veicolo per la somministrazione di una sostanza liquida in terreni agricoli, come rivendicato nelle annesse rivendicazioni.

Descrizione dell?invenzione

L?invenzione concerne un veicolo per la somministrazione di una sostanza liquida in terreni agricoli. Il veicolo secondo l?invenzione ? vantaggiosamente adatto ad operare su terreni agricoli di vario genere, sia pianeggianti che collinari ed anche in pendenza o accidentati. La sostanza liquida che ? possibile somministrare con il veicolo secondo l?invenzione pu? comprendere acqua, oppure un mezzo tecnico, quale un fertilizzante o un antiparassitario, o una miscela di sostanze.

Il veicolo secondo l?invenzione ? dotato di organo di locomozione in cui ? definita una superficie esterna, suscettibile di venire a contatto con il terreno sul quale il veicolo opera. L?organo di locomozione pu? comprendere preferibilmente cingoli oppure ruote o una combinazione di cingoli e ruote. Preferibilmente, le ruote comprendono ruote prive di pneumatico, ad esempio ruote realizzate in metallo, che consentono al veicolo di spostarsi facilmente su terreni scoscesi e accidentati e fangosi, come spesso lo sono i terreni agricoli. Il veicolo ? preferibilmente del tipo semovente, ossia dotato a bordo di motore proprio e di almeno un cingolo o una ruota motrice, azionati dal motore per l?avanzamento sul terreno. Alternativamente, il veicolo pu? essere del tipo trainato, ossia destinato ad essere associato ad un altro veicolo motorizzato, ad esempio un trattore agricolo.

Vantaggiosamente, secondo l?invenzione, la somministrazione di una sostanza liquida avviene in profondit? nel terreno su cui il veicolo opera, ossia al di sotto del piano del terreno che si trova a contatto con la superficie esterna dell?organo di locomozione.

Secondo l?invenzione, il veicolo comprende almeno un erogatore di una sostanza liquida associato all?organo di locomozione. L?erogatore ? fissato all?organo di locomozione, preferibilmente mediante mezzi di fissaggio, quali ad esempio staffe, viti e/o bulloni. Preferibilmente, l?almeno un erogatore ? posizionato lateralmente a sbalzo su un fianco esterno o interno dell?organo di locomozione. Inoltre, secondo una forma preferita di realizzazione dell?invenzione, l?erogatore ? suscettibile di erogare la sostanza liquida in una direzione radiale, sostanzialmente parallela alla superficie esterna di contatto dell?organo di locomozione rispetto al terreno sul quale il veicolo opera. Conseguentemente, in accordo con questa forma preferita di realizzazione dell?invenzione, quando il veicolo opera sul terreno, il liquido che fuoriesce radialmente dall?erogatore, penetra nel terreno in direzione sostanzialmente perpendicolare, per effetto del canale naturale che si viene a creare nel terreno, attorno alla porzione di erogatore che penetra nel terreno e che circonda l?apertura radiale per la fuoriuscita del liquido.

Inoltre, vantaggiosamente, secondo l?invenzione l?erogatore, essendo associato all?organo di locomozione del veicolo di somministrazione, ? suscettibile di somministrare la sostanza liquida ciclicamente durante l?avanzamento del veicolo per effetto della rotazione dell?organo di locomozione. Vantaggiosamente, secondo l?invenzione, ? possibile in tal modo prevedere un numero di erogatori associati all?organo di locomozione, in modo che talierogatori abbiano un passo, ossia una distanza tra loro, coerente con il passo delle pianticelle, ovvero con la distanza fra una pianticella e l?altra in una coltura filare, cosicch? il sito in cui la sostanza liquida viene immessa nel terreno risulti determinato con una buona approssimazione nell?intorno della pianticella, in modo da ridurre al minimo la quantit? di sostanza liquida somministrata.

L?erogatore comprende un elemento di trasporto di una sostanza liquida, definito da un condotto, preferibilmente rettilineo, dotato di apertura di ingresso della sostanza liquida, disposta prossimale rispetto alla superficie esterna di contatto dell?organo di locomozione e di apertura di erogazione distale rispetto a detta superficie di contatto. L?elemento di trasporto del liquido comprende un condotto, preferibilmente rettilineo. L?elemento di trasporto ? preferibilmente provvisto di una porzione di raccordo per il collegamento di detto elemento ad una sorgente di una sostanza liquida, o ad un condotto di mandata, o di distribuzione del liquido proveniente da un serbatoio o da una sorgente di sostanza liquida. La porzione di raccordo si trova in corrispondenza dell?apertura di ingresso del liquido, prossimale all?organo di locomozione. Il condotto di mandata del liquido ? preferibilmente collegato ad una sorgente di una sostanza liquida, che pu? comprendere un serbatoio previsto a bordo del veicolo, o su un carrello a rimorchio, oppure una fonte esterna al, veicolo quale un canale, pozzo, cisterna, ecc.

Vantaggiosamente l?erogatore comprende, inoltre, un elemento mobile rispetto all?elemento di trasporto, che circonda almeno parzialmente l?elemento di trasporto. L?elemento mobile ? suscettibile di assumere una prima configurazione di chiusura dell?apertura di erogazione, in cui l?elemento mobile ? distale rispetto alla superficie esterna dell?organo di locomozione per impedire la fuoriuscita di liquido. Inoltre, l?elemento mobile ? suscettibile di assumere una seconda configurazione di apertura dell?apertura di erogazione, in cui l?elemento mobile ? prossimale a detta superficie esterna dell?organo di locomozione.

Secondo l?invenzione la configurazione di chiusura ? raggiunta grazie a mezzi di contrasto comprendenti un elemento elastico e la configurazione di apertura ? raggiunta grazie alla spinta dell?elemento mobile contro il terreno esercitata durante l?avanzamento del veicolo grazie al peso del veicolo stesso. Detto elemento elastico ? pertanto suscettibile di mantenere l?elemento mobile in configurazione di chiusura di detta apertura di erogazione quando su detto piattello non ? esercitata una spinta sufficiente a vincere la resistenza di detto elemento elastico

Preferibilmente, l?elemento mobile comprende un piattello, che circonda l?elemento di trasporto, e che definisce una superficie di appoggio sul terreno sostanzialmente piana a forma di corona circolare. Preferibilmente, i mezzi di contrasto comprendono un elemento elastico posizionato esternamente sull?elemento di trasporto fra i mezzi di fissaggio e l?elemento mobile. L?elemento elastico ? atto a far scorrere assialmente l?elemento mobile lungo l?elemento di trasporto, mediante accumulo e rilascio di energia meccanica, per provocare la chiusura dell?apertura di erogazione, quando l?elemento mobile dell?erogatore si trova non a contatto con il terreno. Pi? preferibilmente, l?elemento elastico comprende una molla, ancor pi? preferibilmente una molla elicoidale, opportunamente tarata. Non viene escluso il fatto che lo scorrimento del piattello possa essere provocato da mezzi di azionamento dell?elemento mobile, comprendenti organi di azionamento idraulico o pneumatico o elettrico. Non viene escluso il fatto che l?elemento mobile possa comprendere ad esempio un elemento cilindrico, quale un manicotto, una porzione di tubo, o altri elementi ancora.

Inoltre, secondo una forma preferita di realizzazione dell?invenzione, l?estremit? anteriore distale dell?elemento di trasporto, ossia l?estremit? opposta all?apertura di ingresso del liquido, ? chiusa e comprende un elemento appuntito di forma sostanzialmente a cuspide. Detto elemento appuntito a cuspide, definisce sostanzialmente un puntale che ? suscettibile di conficcarsi nel terreno sul quale opera il veicolo quando l?erogatore si trova a contatto con il terreno, creando un corrispondente canale di irrigazione che consente la somministrazione del liquido ad un livello sottostante rispetto alla superficie del terreno sul quale ? a contatto l?organo di locomozione. Il puntale pu? essere realizzato in un unico pezzo con l?elemento di trasporto, oppure pu? essere associato ad esso mediante un raccordo, o altri mezzi noti al tecnico del settore.

Preferibilmente, l?elemento mobile definisce una sede anulare, suscettibile di ospitare la base posteriore del puntale dell?elemento di trasporto, in modo tale che nella prima configurazione di chiusura dell?apertura di erogazione, sia possibile realizzare una chiusura sostanzialmente stagna dell?erogatore per ridurre al minimo le perdite di liquido. Pi? preferibilmente, l?elemento mobile si estende radialmente attorno all?elemento di trasporto e presenta forma troncoconica. Preferibilmente, il puntale presenta forma sostanzialmente a cuspide ed ? dotato di base posteriore di forma complementare alla forma della sede definita nell?elemento mobile.

L?apertura di erogazione dell?elemento di trasporto comprende preferibilmente almeno una feritoia radiale che, grazie al movimento di scorrimento assiale dell?elemento mobile lungo l?elemento di trasporto, consente l?erogazione di liquido ad un livello sottostante rispetto alla superficie di contatto tra la superficie esterna dell?organo di locomozione ed il terreno sul quale opera il veicolo. Pi? preferibilmente, detta apertura di erogazione ? posizionata tra il puntale e l?apertura di ingresso del liquido, e ancor pi? preferibilmente in prossimit? del puntale.

L?erogatore comprende, inoltre, un elemento di tenuta previsto tra l?elemento mobile e l?elemento di trasporto, preferibilmente un O-ring in gomma, suscettibile di garantire un?adeguata tenuta idraulica fra l?elemento mobile e l?elemento di trasporto, a monte di detta apertura di erogazione.

Viene fornito, inoltre, secondo l?invenzione, un sistema di irrigazione sostanzialmente per colture filari, comprendente almeno un veicolo per la somministrazione di una sostanza liquida in terreni agricoli come precedentemente descritto. Il sistema di irrigazione comprende, inoltre, una sorgente di una sostanza liquida, quale acqua o un mezzo tecnico. La sorgente della sostanza liquida pu? comprendere una sorgente a bordo del veicolo, oppure un sorgente esterna. Preferibilmente, il sistema di irrigazione comprende un secondo veicolo in comunicazione fluidica con detto veicolo di somministrazione secondo l?invenzione precedentemente descritto. Preferibilmente, detti veicoli sono configurati per operare ortogonalmente tra loro, ossia il secondo veicolo ? suscettibile di muoversi trasversalmente rispetto ai filari della coltura lungo i quali opera il veicolo di somministrazione, mentre il veicolo di somministrazione ? atto a fare la spola tra il secondo veicolo e l?estremit? distale di ogni filare della coltura filare. I veicoli sono, inoltre, provisti di unit? elettroniche di controllo configurate per elaborare una serie di dati provenienti da una pluralit? di sensori e per programmare il funzionamento del sistema di irrigazione in funzione dei dati ottenuti dai sensori. Inoltre, i veicoli possono essere provvisti di moduli di comunicazione, preferibilmente wireless, che consentono lo scambio di informazioni, ad esempio informazioni relative a cambiamenti climatici, elaborate da dette unit? elettroniche di controllo, permettendo al veicolo di adattarsi al clima e alle esigenze del terreno da irrigare. Vantaggiosamente i veicoli sono dotati inoltre di un sistema di guida autonoma, ad esempio basata sui segnali rilevati da sensori di prossimit?, o su un sistema GPS, o simile, che consente a detti veicoli di allinearsi autonomamente rispetto ai filari di coltivazione in modo tale da eseguire la corretta irrigazione del terreno senza danneggiare le pianticelle. Grazie ai sistemi di guida autonoma presenti sui veicoli ? possibile realizzare correzioni di direzione di avanzamento di detti veicoli, in tempo reale, in modo tale da mantenere l?allineamento con le file di coltivazione che non sono perfettamente rettilinee

Descrizione sintetica delle figure

Queste ed altre caratteristiche e vantaggi della presente invenzione risulteranno chiari dalla seguente descrizione di alcune forme preferite di realizzazione fornite a titolo esemplificativo e non limitativo con l'ausilio delle figure annesse, in cui:

- la Fig. 1 illustra una vista laterale schematica in pianta di un veicolo secondo una forma preferita di realizzazione dell?invenzione;

- la Fig. 2 illustra una vista laterale schematica in pianta di un veicolo secondo una seconda forma di realizzazione dell?invenzione;

- la Fig. 3 illustra una vista posteriore schematica in sezione del veicolo di Fig. 1;

- la Fig.4 illustra una vista posteriore schematica in pianta del veicolo di Fig.1; - la Fig. 5 illustra una vista laterale in pianta di un organo di locomozione del veicolo secondo l?invenzione in una prima configurazione di funzionamento; - la Fig.6 illustra una vista laterale in pianta dell?organo di locomozione di Fig. 5 in una seconda configurazione di funzionamento;

- la Fig. 7 illustra una vista in prospettiva di un organo di locomozione del veicolo secondo l?invenzione;

- la Fig.8 illustra una vista in prospettiva in dettaglio di una coppia di erogatori; - la Fig. 9 illustra una vista laterale in pianta degli erogatori di Fig. 8 in una prima configurazione di funzionamento;

- la Fig.10 illustra una vista dettagliata in sezione di un erogatore di Fig. 9; - la Fig. 11 illustra una vista laterale in pianta di una coppia di erogatori in una seconda configurazione di funzionamento;

- la Fig.12 illustra una vista dettagliata in sezione di un erogatore di Fig. 11; - la Fig.13 illustra una vista in prospettiva di un sistema cartesiano di irrigazione comprendente un veicolo di irrigazione secondo l?invenzione;

- la Fig.14 illustra una vista dall?alto in pianta del sistema di Fig.13.

Descrizione dettagliata di alcune forme preferite di realizzazione dell?invenzione

Con riferimento alle Figg. da 1 a 7 viene illustrato schematicamente un veicolo 11, per la somministrazione di una sostanza liquida in terreni agricoli, secondo alcune forme preferite di realizzazione dell?invenzione. I terreni agricoli sui quali pu? operare il veicolo 11 possono comprendere terreni di vario genere, ad esempio terreni sostanzialmente piani, oppure terreni collinari in pendenza. La sostanza liquida da iniettare pu? comprendere acqua oppure un mezzo tecnico, quale un fertilizzante o un antiparassitario, o una miscela di sostanze.

Il veicolo 11 illustrato ? dotato di organo di locomozione 13 in cui ? definita una superficie esterna 15, suscettibile di venire a contatto con il terreno sul quale il veicolo 11 opera. Nella forma di realizzazione illustrata, l?organo di locomozione 13 comprende una coppia di cingoli. In altre forme di realizzazione l?organo di locomozione pu? comprendere ruote, preferibilmente del tipo privo di pneumatico, ad esempio ruote realizzate in metallo, che consentono al veicolo di spostarsi facilmente su terreni anche in pendenza e ragionevolmente accidentati, come possono essere i terreni agricoli. In altre forme ancora, l?organo di locomozione comprende una combinazione di cingoli e ruote.

Il veicolo 11, nella forma di realizzazione illustrata, ? un veicolo del tipo semovente, ossia dotato di motore proprio e di una coppia di cingoli per l?avanzamento sul terreno. In altre forme di realizzazione il veicolo pu? essere del tipo trainato, ossia destinato ad essere associato ad un altro veicolo motorizzato, ad esempio un trattore agricolo.

Secondo l?invenzione, il veicolo 11 comprende almeno un erogatore di liquido 17 associato all?organo di locomozione 13. L?erogatore 17 ? fissato all?organo di locomozione 13 mediante mezzi di fissaggio 19, quali staffe, viti e/o bulloni. Nella forma di realizzazione illustrata, il veicolo 11 comprende una pluralit? di erogatori 17, posizionati lateralmente a sbalzo su un fianco laterale esterno dell?organo di locomozione 13, suscettibili di erogare una sostanza liquida in una direzione sostanzialmente perpendicolare alla superficie esterna di contatto 15 dell?organo di locomozione 13. In altre forme di realizzazione, gli erogatori 17 possono essere fissati all?interno dell?organo di locomozione.

Essendo associati all?organo di locomozione 13, gli erogatori 17 sono trascinati con esso durante l?avanzamento del veicolo e compiono un ciclo completo ad ogni rotazione completa dell?organo di locomozione 13.

Riferendoci ora alle Figg. da 8 a 12, vengono illustrati in dettaglio gli erogatori 17. Nelle forme di realizzazione illustrate, gli erogatori 17 sono fissati a coppie lungo il profilo laterale esterno di almeno uno dei due cingoli che compongono l?organo di locomozione 13 del veicolo 11. In altre forme di realizzazione, gli erogatori possono essere fissati all?organo di locomozione singolarmente o in numero maggiore di due. Sempre con riferimento alle forme di realizzazione illustrate gli erogatori 17 sono fissati all?organo di locomozione 13, o meglio al cingolo, mediante una staffa 19? a forma di giogo avente un foro 19a per un perno 19b, coincidente con il perno che tiene insieme le catenarie del cingolo, in modo tale che la coppia di erogatori 17 possa oscillare attorno a detto perno, durante la rotazione del cingolo stesso. L?erogatore 17 comprende un elemento di trasporto 21 di un liquido, dotato di apertura di ingresso 23 del liquido disposta prossimale rispetto all?organo di locomozione 13 e di apertura di erogazione 25 distale rispetto all?organo di locomozione 13 e disposta radialmente rispetto all?elemento di trasporto 21. Nella forma di realizzazione illustrata, l?elemento di trasporto 21 del liquido comprende un condotto, sostanzialmente rettilineo. L?elemento di trasporto 21 ? provvisto di una porzione di raccordo 21a per il collegamento di detto elemento di trasporto 21 ad una sorgente di una sostanza liquida tramite un condotto di mandata, o di distribuzione 27 di una sostanza liquida. La porzione di raccordo 21a si trova in corrispondenza dell?apertura di ingresso 23 del liquido, prossimale all?organo di locomozione 13, quando detto erogatore ? associato a detto organo di locomozione 13. Nella forma di realizzazione illustrata, la porzione di raccordo 21a comprende una porzione di condotto 21 dotata esternamente di sporgenze anulari. Detto condotto di mandata o distribuzione 27 della sostanza liquida, nella forma di realizzazione illustrata, ? collegato, a sua volta, ad una sorgente di sostanza liquida, che pu? comprendere un serbatoio 100 (Fig.2) previsto a bordo del veicolo 11, o su un carrello a rimorchio, oppure ad una sorgente a monte del veicolo 11 quale un canale, pozzo, cisterna, ecc. tramite un condotto flessibile 99, avvolto a bordo del veicolo su un avvolgitore toroidale 101 (Fig.1 e 3), oppure avvolto all?esterno del veicolo, ad esempio su un avvolgitore toroidale esterno al veicolo 11 oppure ospitato a bordo di un secondo veicolo, come risulter? maggiormente chiaro dalla descrizione che segue.

Con riferimento alla Fig.4 il veicolo 11, sia quando dotato di serbatoio 100 a bordo, sia quando dotato di avvolgitore toroidale 101 per il condotto flessibile 99, pu? vantaggiosamente comprende un gruppo di basculamento 105 dotato di mezzi 107, ad esempio comprendenti corrispondenti cilindri idraulici, e suscettibile di far variare la posizione del baricentro di detto serbatoio 100, o di detto avvolgitore 101, rispetto al piano mediano P perpendicolare agli assi di rotazione dei cingoli o delle ruote del veicolo 11, attorno ad un asse longitudinale sostanzialmente corrispondente con l?asse longitudinale del veicolo. Vantaggiosamente, il gruppo di basculamento 105 permette di compensare lo spostamento del baricentro del veicolo 11 durante la marcia su terreni scoscesi, evitando il ribaltamento del veicolo 11 a causa del notevole peso del serbatoio 100 e dell?avvolgitore 101.

Sempre con riferimento alle forme di realizzazione illustrate, il condotto di mandata o distribuzione 27 della sostanza liquida ? comune per tutti gli erogatori 17 e comprende un condotto preferibilmente flessibile associato al cingolo, suscettibile di ruotare insieme al cingolo stesso. A tal scopo, l?organo di locomozione 13 comprende un meccanismo del tipo biella ? manovella 28, schematicamente illustrato in Fig.5 e 6, suscettibile di mettere in comunicazione fluidica il condotto di mandata 27 con la sorgente di liquido 100 o con il condotto 99 a sua volta associato ad una sorgente esterna al veicolo.

Vantaggiosamente, l?erogatore 17 comprende, inoltre, un elemento 29 mobile rispetto all?elemento di trasporto 21, che circonda almeno parzialmente l?elemento di trasporto 21. L?elemento mobile 29 ? suscettibile di assumere una prima configurazione di chiusura dell?apertura di erogazione 25, in cui l?elemento mobile 29 ? distale rispetto alla superficie esterna di contatto 15 dell?organo di locomozione 13 per impedire la fuoriuscita di liquido. Questa prima configurazione dell?elemento mobile ? illustrata nelle Figg. da 8 a 10. Inoltre, l?elemento mobile 29 ? suscettibile di assumere una seconda configurazione di apertura dell?apertura di erogazione 25, in cui l?elemento mobile 29 ? prossimale alla superficie esterna di contatto 15 dell?organo di locomozione 13. Questa seconda configurazione dell?elemento mobile 29 ? illustrata nelle Figg. 11 e 12. Nella forma di realizzazione illustrata, l?elemento mobile 29 comprende un piattello 31 e mezzi di contrasto 33 atti mantenere il piattello 31 nella prima configurazione, quando il piattello 31 non si trova a contatto con il terreno. Nella forma di realizzazione illustrata, il piattello 31 comprende una prima porzione cilindrica 31a estendentesi assialmente attorno all?elemento di trasporto 21 ed una seconda porzione 31b che definisce una superficie di appoggio contro il terreno, quando l?erogatore 17 si trova a contatto con il terreno sul quale il veicolo 11 opera. La superficie di appoggio definita dalla seconda porzione 31b del piattello 31 risulta essere sostanzialmente perpendicolare all?asse di scorrimento del piattello 31 rispetto all?elemento di trasporto 21. Sempre con riferimento alla forma di realizzazione illustrata, i mezzi di contrasto 33 comprendono un elemento elastico 35 posizionato esternamente attorno all?elemento di trasporto 21 fra i mezzi di fissaggio 19 e l?elemento mobile 29, atto a far scorrere assialmente l?elemento mobile 29 lungo l?elemento di trasporto 21 mediante accumulo e rilascio di energia meccanica, rispettivamente quanto il piattello 31 si trova a contatto con il terreno e quando detto piattello 31 ? libero dal contatto con il terreno. Nella forma di realizzazione illustrata, detti mezzi di contrasto comprendono una molla elicoidale, opportunamente tarata. In altre forme di realizzazione, lo scorrimento dell?elemento mobile 29 pu? essere provocato da organi azionati idraulicamente o elettricamente o pneumaticamente, o da altri mezzi noti, suscettibili di far assumere al piattello 31 sia la configurazione di chiusura e sia eventualmente anche la configurazione di apertura. Detti organi di azionamento potranno inoltre essere vantaggiosamente comandati da una centralina elettronica opportunamente programmata per provocare l?apertura e la chiusura dell?apertura di erogazione 25 quando l?erogatore 17 si trova nella posizione desiderata, ossia in corrispondenza o in prossimit? del sito in cui somministrare la sostanza liquida. In altre forme di realizzazione ancora, l?elemento mobile 29 pu? comprendere, ad esempio, un elemento cilindrico quale un manicotto, una porzione di tubo, o altri elementi ancora.

Inoltre, secondo l?invenzione, l?estremit? anteriore 21b dell?elemento di trasporto 21, ossia l?estremit? opposta all?apertura di ingresso del liquido 23 ? chiusa, cos? da impedire la fuoriuscita di liquido. Nella forma di realizzazione illustrata, l?estremit? chiusa comprende un puntale 22 che presenta una forma sostanzialmente a cuspide. Il puntale 22 ? suscettibile di conficcarsi nel terreno sul quale opera il veicolo 11 quando l?erogatore 17 si trova a contatto con il terreno, creando un corrispondente canale di irrigazione che consente il passaggio del liquido ad un livello sottostante rispetto alla superficie esterna di contatto 15 dell?organo di locomozione 13. Il puntale 22 pu? essere realizzato in unico pezzo con l?elemento di trasporto 21, oppure pu? essere associato ad esso mediante un raccordo o altri mezzi noti al tecnico del settore.

Inoltre, nella forma di realizzazione illustrata, l?elemento mobile 29 definisce una sede 29a suscettibile di ospitare la base posteriore del puntale 22 dell?elemento di trasporto 21, in modo tale che nella prima configurazione di chiusura dell?apertura di erogazione 25 sia possibile realizzare una chiusura stagna dell?erogatore 17 per ridurre al minimo le perdite di liquido. Nella forma di realizzazione illustrata, l?elemento mobile 29 presenta forma troncoconica ed il puntale 22 presenta forma a cuspide, sostanzialmente conica e rivolta dalla parte opposta rispetto alla conicit? dell?elemento mobile 29, ed ? dotato di base posteriore di forma complementare alla sede 29a definita dall?elemento mobile 29.

L?apertura di erogazione 25 dell?elemento di trasporto 21 comprende almeno una feritoia radiale che, grazie al movimento assiale dell?elemento mobile 29 lungo l?elemento di trasporto 21 durante l?avanzamento del veicolo 11 e per l?effetto della pressione esercitata sul terreno, consente l?erogazione di liquido ad un livello sottostante rispetto alla superficie esterna di contatto 15 dell?organo di locomozione 13. Nella forma di realizzazione illustrata, l?apertura di erogazione 25 ? posizionata tra il puntale 22 e l?apertura di ingresso 23 del liquido, in prossimit? del puntale 22.

L?erogatore 17 comprende, inoltre, un elemento di tenuta 37 previsto tra l?elemento mobile 29 e l?elemento di trasporto 21, preferibilmente un O-ring in gomma.

Riferendoci ora alle Figg. 13 e 14 viene illustrato un sistema di irrigazione 200, sostanzialmente per colture filari, comprendente un primo veicolo 11 per la somministrazione di una sostanza liquida in terreni agricoli, come precedentemente descritto. Il sistema di irrigazione 200 comprende, inoltre, una sorgente di una sostanza liquida, quale acqua, o un mezzo tecnico. Nella forma di realizzazione illustrata, il sistema 200 comprende un secondo veicolo 12 in comunicazione fluidica con il primo veicolo 11 ad esempio attraverso il condotto 99 avvolto sull?avvolgitore toroidale 101. Detti veicoli 11, 12 sono configurati per operare ortogonalmente tra loro, ossia il secondo veicolo 12 ? suscettibile di avanzare su una superficie sostanzialmente priva di coltivazione in prossimit? di una prima estremit? trasversale 201 di una coltura filare, cio? sostanzialmente perpendicolare rispetto a filari 203 di coltivazione, mentre il primo veicolo 11 ? atto ad avanzare lungo una superficie tra due filari 203 di coltivazione, ortogonalmente rispetto alla superficie percorsa dal secondo veicolo, fino ad una seconda estremit? 205 trasversale, sostanzialmente parallela a detta prima estremit? 201, cosicch? il primo veicolo 11 ? atto a fare la spola tra il secondo veicolo 12 e la seconda estremit? 205. I veicoli 11, 12 sono, inoltre, preferibilmente dotati di unit? elettroniche di comando configurate per elaborare una serie di dati provenienti da una pluralit? di sensori e per programmare il funzionamento del sistema di irrigazione 200 in funzione dei dati ottenuti dai sensori. Nella forma di realizzazione illustrata, la sorgente di liquido comprende una sorgente di acqua (non illustrata), prevista a monte del secondo veicolo 12. A tal scopo, i veicoli 11, 12 sono provvisti ciascuno di un nucleo avvolgitore 10, 10?, ossia un elemento cilindrico ad asse verticale, o orizzontale, dotato di condotto flessibile. Mezzi di pompaggio (non illustrati) possono essere previsti atti a mettere la sostanza liquida proveniente dalla sorgente sotto pressione lungo l?intero condotto fino a farla arrivare agli erogatori 17 associati all?organo di locomozione 13 del veicolo 11. In altre forme di realizzazione la sorgente di sostanza liquida pu? comprendere un serbatoio a bordo di uno dei due veicoli 11, 12. Inoltre, i veicoli 11, 12 sono provvisti di moduli di comunicazione wireless, che consentono lo scambio di informazioni, ad esempio informazioni relative a cambiamenti climatici. Tali informazioni vengono elaborate da dette unit? elettroniche di controllo che permettono ai veicoli di adattarsi al clima e alle esigenze del terreno da irrigare. Vantaggiosamente i veicoli 11, 12 sono dotati inoltre di un sistema di guida autonoma che consente a detti veicoli di allinearsi autonomamente rispetto ai filari 203 di coltivazione in modo tale da eseguire la corretta irrigazione del terreno senza danneggiare le pianticelle. Grazie ai sistemi di guida autonoma presenti sui veicoli 11, 12 ? possibile realizzare correzioni di direzione in tempo reale in modo tale da mantenere l?allineamento con le file 203 di coltivazione che non sono perfettamente rettilinee.

L?invenzione cos? come descritta ed illustrata ? suscettibile di numerose varianti e modificazioni rientranti nello stesso principio inventivo.

Claims (1)

1. RIVENDICAZIONI 1.Veicolo (11) per la somministrazione di una sostanza liquida in terreni agricoli dotato di organo di locomozione (13) in cui ? definita una superficie esterna (15) suscettibile di venire a contatto con il terreno sul quale il veicolo opera, comprendente almeno un erogatore di una sostanza liquida (17) associato all?organo di locomozione (13) e comprendente un elemento di trasporto (21) di una sostanza liquida dotato di apertura di ingresso (23) del liquido, prossimale rispetto all?organo di locomozione (13) e di apertura di erogazione (25) di detto liquido distale rispetto all?organo di locomozione (13) ed un elemento mobile (29), che circonda almeno parzialmente l?elemento di trasporto (21) ed ? suscettibile di assumere una prima configurazione di chiusura dell?apertura di erogazione (25), distale rispetto a detta superficie esterna (15), per impedire l?uscita di liquido ed una seconda configurazione di apertura di detta apertura di erogazione (25), prossimale a detta superficie esterna (15), per consentire l?erogazione di liquido. 2.Veicolo secondo la riv.e 1, in cui l?organo di locomozione (13) comprende una coppia di cingoli ed in cui almeno uno dei cingoli ? dotato di almeno un erogatore (17). 3.Veicolo secondo la riv.e 1 o 2, in cui l?almeno un erogatore (17) ? fissato lateralmente a sbalzo su un fianco dell?organo di locomozione (13) ed ? suscettibile di erogare la sostanza liquida in una direzione radiale, sostanzialmente parallela alla superficie esterna di contatto dell?organo di locomozione rispetto al terreno sul quale il veicolo opera. 4.Veicolo secondo una qualsiasi delle riv.i 1 o 2 o 3, in cui l?elemento di trasporto (21) del liquido comprende un condotto rettilineo dotato di una porzione di raccordo (21a) in corrispondenza dell?apertura di ingresso (23) del liquido per il collegamento di detto elemento di trasporto (21) ad una sorgente (100) di una sostanza liquida mediante un condotto di mandata del liquido (27). 5.Veicolo secondo una qualsiasi delle riv.i precedenti, in cui l?estremit? anteriore (21b) dell?elemento di trasporto (21), ossia l?estremit? opposta all?apertura di ingresso del liquido (23) ? chiusa e presenta un elemento appuntito (22) di forma sostanzialmente a cuspide. 6.Veicolo secondo una qualsiasi delle riv.i precedenti, in cui l?elemento mobile (29) comprende un piattello (31) e mezzi di contrasto (33) per far passare detto piattello (31) dalla configurazione di apertura alla configurazione di chiusura di detta apertura di erogazione (25) quando su detto piattello (31) non ? esercitata una spinta sufficiente a vincere la resistenza di detti mezzi di contrasto (33). 7.Veicolo secondo la riv.e 6, in cui i mezzi di contrasto (33) comprendono un elemento elastico (35) posizionato esternamente attorno a detto elemento di trasporto (21), tra detto piattello (31) e mezzi (19) di fissaggio dell?erogatore (17) all?organo di locomozione (13), atto a far scorrere assialmente detto piattello (31) lungo l?elemento di trasporto (21). 8.Veicolo secondo una qualsiasi delle riv.i precedenti, in cui l?apertura di erogazione (25) di liquido comprende almeno una feritoia radiale. 9.Sistema di irrigazione (200) comprendente almeno un veicolo (11) come rivendicato nelle riv.i da 1 a 8 ed una sorgente (100) di una sostanza liquida, in cui detta sorgente (100) ? prevista a bordo di detto veicolo (11), o all?esterno di detto veicolo (11). 10.Sistema di irrigazione secondo la riv.e 9, comprendente un secondo veicolo (12) in comunicazione fluidica con detto veicolo di somministrazione (11), in cui detti veicoli (11, 12) sono configurati per operare ortogonalmente tra loro.