IT201900019902A1

IT201900019902A1 - Metodo per la disposizione ottimizzata di sensori di pressione e dispositivo ottenuto con tale metodo

Info

Publication number: IT201900019902A1
Application number: IT102019000019902A
Authority: IT
Inventors: Elena Martini; Andrea Baldoni; Tommaso Fiumalbi; Filippo Dell'agnello; Simona Crea; Nicola Vitiello
Original assignee: Scuola Superiore Di Studi Univ E Di Perfezionamento Santanna
Priority date: 2019-10-28
Filing date: 2019-10-28
Publication date: 2021-04-28
Also published as: WO2021084427A1; EP4051105A1

Description

Descrizione dell’invenzione industriale dal titolo “Metodo per la disposizione ottimizzata di sensori di pressione e dispositivo ottenuto con tale metodo”

DESCRIZIONE

Ambito dell’invenzione

La presente invenzione riguarda l’ambito della robotica indossabile.

In particolare, l’invenzione riguarda un dispositivo sensorizzato per il rilevamento delle fasi del passo di un utente ed un metodo per la sua ottimizzazione.

Descrizione della tecnica nota

Nell’ambito della robotica indossabile è necessario conoscere in tempo reale i dettagli sul movimento dell’utente, in modo che il dispositivo robotico possa esser fatto funzionare in modo sinergico con la persona.

In particolare, per l’assistenza al cammino, e più in generale di tutte le attività locomotorie della vita quotidiana, è importante monitorare, tramite dei sensori, alcune caratteristiche del movimento della persona in modo che gli algoritmi di controllo del dispositivo robotico possano stimare qual è il tipo di movimento effettuato (camminare, salire le scale, essere fermo sul posto, etc…) e come esso sta evolvendo (per esempio, durante il cammino, possono essere distinte le fasi in cui la gamba è sollevata da terra oppure è in contatto col terreno). Ogni movimento e ogni sua sotto-fase sono infatti diversi gli uni dagli altri e necessitano perciò di diverse azioni di controllo sul comportamento del dispositivo robotico. Questo processo cosiddetto di “decodifica e segmentazione del movimento” da parte del robot, deve essere eseguito in modo sicuro, intuitivo e minimamente invasivo per la persona.

Pertanto, risulta necessario utilizzare sensori capaci di fornire l’informazione necessaria direttamente dal movimento naturale della persona, senza cioè richiedere alla persona di compiere specifici gesti per azionare o modificare il comportamento del robot, integrando tali sensori all’interno di indumenti di facile indossaggio ed elevato comfort per la persona.

In questo ambito, le tecnologie di rilevamento della pressione plantare basate su solette/scarpe sensorizzate possono prestarsi per la decodifica del movimento dell’utente nonché della segmentazione in fasi del movimento eseguito, grazie alla stima in tempo reale di alcune variabili biomeccaniche, quali la forza di reazione vincolare del terreno sul piede (GRF) e il centro delle pressioni (CoP), ossia il suo istantaneo punto di applicazione. A partire da tali variabili è possibile risalire ad alcuni dei principali eventi biomeccanici del ciclo di passo (es. “heel strike”, “foot flat”, “toe off”) e di suoi determinanti temporali (fasi di appoggio/oscillazione, tempi di singolo/doppio appoggio).

In EP2747645B1 viene descritta una soletta sensorizzata atta ad essere introdotta all’interno di una calzatura per pressioni sviluppate dalla pianta del piede di un utente. In particolare, tale soletta comprende una pluralità di sensori ottici di pressione, tra loro adiacenti e disposti su tutta la superficie del supporto plantare.

Tuttavia, la presenza di sensori su tutta la superficie calpestabile, oltre ad essere molto dispendiosa economicamente, riduce lo spazio disponibile per poter alloggiare eventuali soluzioni hardware che migliorino la durabilità dei singoli sensori, rendendo l’utilizzo della soletta poco sicuro. Infatti, la rottura di uno dei sensori può modificare in maniera anche sostanziale il calcolo delle forze e del centro di pressioni, e falsare di conseguenza la decodifica e la segmentazione del movimento, rendendo necessaria la sostituzione della soletta.

Sintesi dell’invenzione

È quindi scopo della presente invenzione fornire un metodo per la disposizione ottimizzata di sensori di pressione all’interno di un dispositivo sensorizzato atto al rilevamento di eventi biomeccanici caratterizzanti il cammino e le fasi del passo di un utente, che permetta di decodificare il movimento dell’utente.

È inoltre scopo della presente invenzione fornire un siffatto metodo che permetta di realizzare un dispositivo di rilevamento delle pressioni generate dal passo di un utente con un’accuratezza paragonabile ad una soletta avente sensori su tutta la superficie calpestabile, ma necessitando di un numero inferiore di sensori.

È ancora scopo della presente invenzione fornire un siffatto metodo che permetta di individuare la disposizione spaziale di sensori che necessiti il minor numero di sensori stessi garantendo al contempo un’accurata decodifica del movimento dell’utente e rilevazione di eventi biomeccanici caratterizzanti il cammino e le sue fasi.

Questi ed altri scopi sono raggiunti da un metodo per la disposizione ottimizzata di sensori di pressione secondo le rivendicazioni da 1 a 12.

È anche scopo della presente invenzione fornire un dispositivo sensorizzato atto al rilevamento delle fasi del passo secondo la rivendicazione 13.

È un ulteriore scopo della presente invenzione fornire un circuito stampato atto ad essere connesso al dispositivo sensorizzato, secondo le rivendicazioni da 14 a 17.

Breve descrizione dei disegni

Ulteriori caratteristiche e/o vantaggi della presente invenzione risulteranno più chiari con la descrizione che segue di una sua forma realizzativa, fatta a titolo esemplificativo e non limitativo, con riferimento ai disegni annessi in cui:

- la figura 1 mostra schematicamente le fasi di una prima forma realizzativa del metodo per la disposizione ottimizzata di sensori di pressione secondo la presente invenzione;

- la figura 2 mostra schematicamente le fasi di una seconda forma realizzativa del metodo per la disposizione ottimizzata di sensori di pressione secondo la presente invenzione;

- la figura 3 mostra schematicamente le fasi di una terza forma realizzativa del metodo per la disposizione ottimizzata di sensori di pressione secondo la presente invenzione;

- la figura 4 mostra schematicamente le fasi di una quarta forma realizzativa del metodo per la disposizione ottimizzata di sensori di pressione secondo la presente invenzione;

- la figura 5 mostra un dispositivo sensorizzato atto al rilevamento delle fasi del passo di un utente, secondo la tecnica nota;

- la figura 6 mostra un dispositivo sensorizzato ottimizzato mediante il metodo per la disposizione ottimizzata di sensori di pressione secondo la presente invenzione;

- la figura 7 mostra un circuito stampato connesso al dispositivo sensorizzato ottimizzato, secondo la presente invenzione;

- la figura 7A mostra un dettaglio della figura 7; - la figura 8 mostra in dettaglio una serpentina del circuito stampato di figura 7;

- le figure 9A e 9B mostrano la flessione di un circuito stampato di tecnica nota;

- le figure 9C e 9D mostrano la flessione di un circuito stampato con piste a serpentina secondo la presente invenzione;

- la figura 10 mostra una possibile implementazione del dispositivo sensorizzato ottimizzato su di una protesi robotica;

- la figura 11 mostra una possibile implementazione del dispositivo sensorizzato ottimizzato su di una protesi robotica comprendente un rivestimento cosmetico.

Descrizione di alcune forme realizzative preferite Con riferimento alle figure 1, 5 e 6, il metodo per la disposizione ottimizzata di sensori di pressione 100 all’interno di un dispositivo sensorizzato 10 atto al rilevamento delle fasi del passo di un utente comprende una prima fase di predisposizione di un dispositivo sensorizzato non ottimizzato 10’.

Il dispositivo sensorizzato non ottimizzato 10’ comprende un gruppo sensori di pressione 100, disposti all’interno di un perimetro di lavoro e aventi coordinate

rispetto ad un sistema di riferimento solidale a

detto perimetro di lavoro Ciascun sensore di pressione 100 è identificato con un indice ed è atto a produrre una corrispondente tensione in uscita in risposta ad una pressione a cui è sottoposto.

Il dispositivo sensorizzato 10’ comprende poi un’unità di controllo atta a ricevere la tensione in uscita da ciascun sensore di pressione (100) e ad elaborare un corrispondente valore di forza

Il metodo comprende quindi una fase di esecuzione di un ciclo di lavoro utilizzando il dispositivo sensorizzato non ottimizzato 10’. Tale ciclo di lavoro può essere realizzato da un utente, indossando il dispositivo sensorizzato 10’ ed eseguendo una normale camminata. In particolare, il ciclo di lavoro può comprendere uno o più passi da parte dell’utente, e ciascun passo comprende le fasi di:

- appoggio iniziale, ossia la fase di appoggio del piede al suolo e di accettazione del carico;

- propulsione, ossia la fase in cui l’utente porta il peso sull’avampiede e spinge contro il suolo;

- volo, ossia la fase in cui il piede è sollevato da terra.

Le tre fasi definite sopra sono delimitate dai seguenti tre eventi biomeccanici:

- “heel strike”, ossia l’istante in cui il piede impatta il suolo;

- “flat foot”, ossia l’istante in cui il centro di pressione plantare è esattamente a metà dell’asse anteroposteriore e si ha una transizione di carico dal retropiede all’avampiede;

- “toe off”, ossia l’istante in cui il piede si stacca da terra.

L’esecuzione di più di un passo è preferibile per aumentare l’affidabilità dei dati acquisiti dall’unità di controllo.

Successivamente, vi è una fase di elaborazione degli m valori di forza in funzione del tempo t, a partire dalle tensioni acquisite durante il ciclo di lavoro. A partire dai valori di forza viene quindi effettuato un calcolo della forza totale espressa su detto dispositivo sensorizzato non ottimizzato 10’ mediante l’equazione:

dove è un valore di soglia predeterminato.

In caso che la tensione sia inferiore al valore di soglia, è possibile ricavare il corrispondente valore di forza In caso contrario, il valore di forza viene considerato nullo.

Conoscendo la posizione di ciascun sensore di pressione 100 rispetto al sistema di riferimento successivamente possibile calcolare la compone

lungo l’asse ݕ del centro di pressioni, durante tutto il ciclo di lavoro, mediante l’equazione:

dove è un valore di soglia predeterminato.

Se il valore di forza è maggiore del valore di <soglia > <il > <non assume alcun valore, >

Segue poi una fase in cui viene calcolata la componente lungo l’asse y del centro geometrico del gruppo di sensori 100, mediante l’equazione:

dove sono, rispettivamente, la coordinata

massima e minima dei sensori di pressione 100.

Una volta calcolati il centro di pressione

durante tutto il ciclo di lavoro e il centro geometrico

è possibile definire gli istanti di transizione tra le varie fasi del passo.

In particolare:

- quando passa da un valore ad un valore definito, si ha l’istante iniziale della fase di appoggio iniziale ossia l’istante di “heel strike”;

- quando si ha l’istante iniziale della fase di propulsione ossia l’istante di “flat foot”;

- quando passa da un valore definito ad un valore si ha l’istante iniziale della fase di volo ossia l’istante di “toe off”.

Contemporaneamente o successivamente alle fasi sopra dette, il metodo prevede una fase di definizione del numero

di sensori di pressione 100 desiderato nel dispositivo

sensorizzato 10, una volta ottimizzato.

Definito il numero si procede ad individuare tutte le possibili combinazioni semplici di sensori di pressione 100 all’interno del gruppo di sensori. Vengono dunque <definite > <configurazioni > <, con> <e dove:>

Ciascun gruppo corrisponde dunque ad una possibile configurazione finale degli sensori 100 nel dispositivo sensorizzato ottimizzato 100 ottenuto come risultato del metodo.

Per ciascuna configurazione si procede dunque a ripetere le fasi realizzate per il gruppo di sensori. In tal modo sarà poi possibile confrontare i risultati ottenuti per ciascuna configurazione con i risultati ottenuti con il gruppo da sensori e verificare quale disposizione di

sensori 100 è più precisa nell’individuazione degli eventi di transizione tra fasi del passo reali.

Pertanto, per ciascuna configurazione si procede con il calcolo di:

- forza totale

- centro di pressioni

<- istanti iniziali delle varie fasi del passo >

Per ciascuna configurazione si procede quindi al <calcolo delle distanze temporali:>

Le suddette distanze temporali sono una misura di quanto ciascuna configurazione sia precisa nel definire le fasi del passo di un utente. Pertanto, si può procedere alla selezione delle configurazioni per cui si abbia

e dove sono soglie di distanza temporale predeterminate.

Le configurazioni sono quindi le possibili disposizioni degli sensori 100 nel dispositivo sensorizzato ottimizzato 10 che permettono di effettuare un riconoscimento degli eventi biomeccanici rilevanti per la definizione delle fasi del movimento eseguito, paragonabile al dispositivo sensorizzato non ottimizzato 10’, ma a fronte di un numero ridotto di sensori 100 utilizzati.

In caso che non vi siano configurazioni rispondenti ai criteri predeterminati, è possibile modificare il numero di sensori e/o modificare i valori di soglia

rispondente ai criteri predeterminati, è possibile

valutare quella più adatta come la configurazione che <presenti il minimo errore:>

Tale misura permette di tener conto della sommatoria delle distanze temporali e di quanto le distanze temporali siano vicine tra loro in valore assoluto, in modo da ottenere una configurazione con precisione più omogenea nella segmentazione delle fasi del passo.

Con riferimento anche alla figura 2, in una possibile alternativa del metodo, si pone come obiettivo l’individuazione della configurazione che soddisfi i criteri predeterminati sulle distanze temporali, con il minor numero di sensori di pressione 100. Per fare questo, anziché fissare un valore predeterminato di si procede con un’iterazione delle fasi del metodo, riducendo il valore di

ad ogni iterazione. Ad esempio, il valore di può partire

dal valore ed andare a ridursi progressivamente ad ogni iterazione fino a raggiungere un valore minimo Tale valore è il minimo valore di per cui è possibile selezionare un numero maggiore di zero di configurazioni Pertanto, l’iterazione procederà fino ad individuare un valore

ͳ per cui non vi siano configurazioni rispondenti ai criteri predeterminati.

In tal modo, è possibile individuare la configurazione

he soddisfi i criteri predeterminati sulle distanze

temporali, con meno sensori di pressione 100 possibile.

Con riferimento alla figura 3, in caso che, al termine delle fasi del metodo secondo la figura 1, vi siano più configurazioni rispondenti ai criteri predeterminati, è possibile selezionare la configurazione migliore, in base al numero di sensori di pressione 100 di cui può sopportare la rottura, pur mantenendo le condizioni predeterminate sulle distanze temporali.

In particolare, a valle della fase di selezione delle configurazioni per ciascuna configurazione vengono attuate le seguenti fasi:

- definizione di un numero di sensori di pressione 100 di cui si voglia simulare la rottura o il malfunzionamento;

- definizione di un numero di configurazioni

contenenti sensori di pressione 100 all’interno del numero di sensori di pressione (100) disposti <all’interno del perimetro di lavoro > <con >

con:

- per ciascuna configurazione calcolo della forza totale espressa sul dispositivo sensorizzato 10 mediante l’equazione:

- per ciascuna configurazione calcolo del centro di pressioni durante il ciclo di lavoro mediante l’equazione:

- per ciascuna configurazione definizione dell’istante come istante in cui passa da un valore ad un valore definito, definizione dell’istante come istante in cui , e <definizione dell’istante > <come istante in cui > passa da un valore definito ad un valore

- per ciascuna configurazione calcolo delle <distanze temporali:>

<- selezione di configurazioni > <per cui> <e > dove e sono soglie di distanza temporale predeterminate.

In tal modo, sostanzialmente, è possibile individuare, tra tutte le configurazioni selezionate alla fine del metodo secondo la figura 1, solo le configurazioni che possono sopportare la rottura di un numero ܾ di sensori 100.

Con riferimento alla figura 4, in una possibile alternativa del metodo, analogamente a quanto visto per il metodo di figura 2, è possibile iterare le fasi di figura 3, ponendo come obiettivo l’individuazione della configurazione

in grado di sopportare il maggior numero di rotture dei

sensori 100.

In particolare, ad ogni iterazione delle fasi, ܾ assume un valore intero crescente compreso tra ͳ e dove è il valore massimo di per cui è possibile selezionare un numero maggiore di zero di configurazioni Pertanto, <l’iterazione procederà fino ad individuare un valore>

ͳ per cui non vi siano configurazioni rispondenti ai criteri predeterminati.

In figura 6 è mostrato un possibile esempio di un <dispositivo sensorizzato ottimizzato 10. A partire dal numero >

di sensori di pressione 100 presenti nel dispositivo

non ottimizzato 10’ di figura 5, è stata selezionata una possibile configurazione avente un numero ݊ = ͳ͸ sensori 100.

Con riferimento alle figure 7 e 8, il dispositivo sensorizzato 10 può inoltre essere connesso ad un circuito stampato 200 comprendente almeno una pista 210 avente geometria a serpentina e comprendente almeno due porzioni rettilinee 211 di lunghezza e larghezza ed una porzione di raccordo ad arco 212 avente raggio di curvatura

In particolare, si hanno le seguenti condizioni <geometriche:>

La particolare struttura a serpentina delle piste conduttive permette di ridurre molto la rottura a fatica dovuta alla flessione del piede rispetto ad un circuito stampato avente piste conduttive rettilinee. Nelle figure 9A, 9B, 9C e 9D è mostrato il diverso comportamento a flessione di una pista a serpentina rispetto ad una pista rettilinea di tecnica nota.

La forma realizzativa del dispositivo sensorizzato 10 di figura 6, comprendente il circuito stampato 200 di figura 7, è adatta per l’uso come soletta inseribile, ad esempio, all’interno di una calzatura.

In alternativa, nelle figure 10 e 11 sono mostrate due possibili implementazioni del dispositivo sensorizzato ottimizzato 10 su due differenti protesi robotiche 20 e 20’. In entrambi i casi, a differenza della soluzione realizzativa mostrata in figure 6 e 7, non è presente un circuito stampato 200 distribuito su tutta la superficie calpestabile, bensì una pluralità di circuiti integrati 200’, di dimensione inferiore, disposti in corrispondenza dei sensori di pressione 100 selezionati mediante il metodo di ottimizzazione.

In particolare, in figura 10 il dispositivo sensorizzato 10 è integrato nella protesi 20 mediante una matrice in silicone 101 che comprende una pluralità di sedi 110 che, insieme ai circuiti stampati 200’, formano i sensori di pressione 100. In tale forma realizzativa, le sedi 110 sono distribuite su tutta la superficie della matrice in silicone 101 per fornire omogeneità di rigidezza sulla pianta della protesi durante l’appoggio sul terreno. Tuttavia, solo le sedi 110 in corrispondenza delle quali sono presenti i circuiti stampati 200’ costituiscono sensori attivi 100.

In figura 11 è mostrata una seconda possibile implementazione del dispositivo sensorizzato 10 su di una protesi. In particolare, si tratta di una protesi robotica 20’ comprendente un rivestimento cosmetico 21’. In tale soluzione, i sensori sono inseriti direttamente all’interno del rivestimento cosmetico 21’ e non è presente la matrice in silicone 101.

La descrizione di cui sopra di alcune forme realizzative specifiche è in grado di mostrare l’invenzione dal punto di vista concettuale in modo che altri, utilizzando la tecnica nota, potranno modificare e/o adattare in varie applicazioni tale forma realizzativa specifica senza ulteriori ricerche e senza allontanarsi dal concetto inventivo, e, quindi, si intende che tali adattamenti e modifiche saranno considerabili come equivalenti della forma realizzativa specifica. I mezzi e i materiali per realizzare le varie funzioni descritte potranno essere di varia natura senza per questo uscire dall’ambito dell’invenzione. Si intende che le espressioni o la terminologia utilizzate hanno scopo puramente descrittivo e per questo non limitativo.

Claims

RIVENDICAZIONI 1. Un metodo per la disposizione ottimizzata di sensori di pressione (100) all’interno di un dispositivo sensorizzato (10) atto al rilevamento di eventi biomeccanici caratterizzanti il passo di un utente, detto metodo comprendente le fasi di: - predisposizione di un dispositivo sensorizzato non ottimizzato (10’) comprendente: - un gruppo di sensori di pressione (100) disposti all’interno di un perimetro di lavoro e aventi coordinate rispetto ad un sistema di riferimento solidale a detto perimetro di lavoro ciascun sensore di pressione (100) essendo atto a produrre una tensione in uscita in risposta ad una pressione a cui è sottoposto, con

- un'unità di controllo atta a ricevere detta tensione in uscita da ciascun sensore di pressione (100) e ad elaborare un corrispondente valore di forza

- esecuzione di un ciclo di lavoro utilizzando detto dispositivo sensorizzato non ottimizzato (10’), ciascun ciclo di lavoro comprendendo almeno un passo comprendente le fasi di: - appoggio iniziale; - propulsione; - volo; - elaborazione di valori di forza in funzione del tempo a partire da detti valori di tensione in uscita acquisiti durante detto ciclo di lavoro; - calcolo della forza totale espressa su detto dispositivo sensorizzato non ottimizzato (10’) mediante l’equazione:

dove è un valore di soglia predeterminato; - calcolo del centro di pressioni lungo un asse di detto sistema di riferimento durante detto ciclo di lavoro mediante l’equazione:

dove è un valore di soglia predeterminato e è un valore non rilevabile. - calcolo del centro geometrico lungo un asse di detto sistema di riferimento mediante l’equazione:

dove sono, rispettivamente, la coordinata massima e minima di detti sensori di pressione (100); - definizione dell’istante ossia dell’istante iniziale di detta fase di appoggio iniziale, come istante in cui passa da un valore ad un valore definito; - definizione dell’istante ossia dell’istante iniziale di detta fase di propulsione, come primo istante in cui

- definizione dell’istante ossia dell’istante iniziale di detta fase di volo, come istante in cui passa da un valore definito ad un valore

- definizione di un numero di sensori di pressione (100) voluto in detto dispositivo sensorizzato (10); - definizione di un numero di configurazioni

contenenti sensori di pressione (100) all’interno di detto gruppo di di sensori di pressione (100) disposti all’interno di detto perimetro di lavoro

con con:

- per ciascuna configurazione calcolo della forza totale espressa su detto dispositivo sensorizzato (10) mediante l’equazione:

� per ciascuna configurazione calcolo del centro di pressioni lungo un asse di detto sistema di riferimento durante detto ciclo di lavoro mediante l’equazione:

- per ciascuna configurazione definizione dell’istante come istante in cui passa da un valore ad un valore definito, definizione dell’istante come primo istante in cui

inizione dell’istante come istante in <passa da un valore definito ad un valore >

- per ciascuna configurazione calcolo delle distanze temporali:

<- selezione di almeno una configurazione > <per cui > sono soglie di distanza temporale predeterminate; - ottenimento di detto dispositivo sensorizzato (10) comprendente sensori di pressione (100) disposti secondo una di detta o ciascuna configurazione
2. Il metodo per la disposizione ottimizzata di sensori di pressione (100), secondo la rivendicazione 1, in cui è prevista un’iterazione delle fasi di: - definizione di un numero di sensori di pressione (100); - definizione di un numero di configurazioni

- per ciascuna configurazione

- calcolo della forza totale

- calcolo del centro di pressioni

- definizione degli istanti

- calcolo delle distanze temporali

- selezione di config cui e dove sono soglie di distanza temporale predeterminate; ad ogni iterazione di dette fasi, assumendo un valore intero decrescente compreso tra dove è il valore minimo di per cui è possibile selezionare un numero maggiore di zero di configurazioni
3. Il metodo per la disposizione ottimizzata di sensori di pressione (100), secondo le rivendicazioni 1 o 2, in cui in detta fase di selezione vengono selezionate <configurazioni > <per cui >
dove è una soglia di distanza temporale predeterminata. 4. Il metodo per la disposizione ottimizzata di sensori di pressione (100), secondo le rivendicazioni 1 o 2, in cui è inoltre presente una fase di individuazione di una configurazione preferita all’interno di dette configurazioni detta configurazione preferita essendo la configurazione avente minimo il valore:
5. Il metodo per la disposizione ottimizzata di sensori di pressione (100), secondo una delle rivendicazioni precedenti, in cui a valle di detta fase di selezione di dette configurazioni per ciascuna configurazione sono previste le seguenti fasi: - definizione di un numero di sensori di pressione (100) di cui si voglia simulare la rottura o il malfunzionamento; - definizione di un numero di configurazioni

contenenti sensori di pressione (100) all’interno del numero di sensori di pressione (100) disposti all’interno di detto perimetro di lavoro con con:

- per ciascuna configurazione calcolo della forza totale espressa su detto dispositivo sensorizzato (10) mediante l’equazione:

- per ciascuna configurazione calcolo del centro di pressioni lungo un asse di detto sistema di riferimento durante detto ciclo di lavoro mediante l’equazione:

- per ciascuna configurazione definizione dell’istante come istante in cui passa da un valore ad un valore definito, definizione dell’istante come istante in cui e definizione dell’istante come istante in cui passa da un valore definito ad un valore

- per ciascuna configurazione calcolo delle distanze temporali:

- selezione di configurazioni per cui e dove e sono soglie di distanza temporale predeterminate.
6. Il metodo per la disposizione ottimizzata di sensori di pressione (100), secondo la rivendicazione 5, in cui è prevista un’iterazione delle fasi di: - definizione del numero di sensori di pressione (100); - definizione di un numero di configurazioni

- per ciascuna configurazione

- calcolo della forza totale - calcolo del centro di press

- definizione degli istanti

- calcolo delle distanze temporali

- selezione di configurazioni per cui e dove sono soglie di distanza temporale predeterminate; ad ogni iterazione di dette fasi, mendo un valore intero crescente compreso tra ͳ dove è il valore massimo di per cui è possibile selezionare un numero maggiore di zero di configurazioni
7. Il metodo per la disposizione ottimizzata di sensori di pressione (100), secondo una delle rivendicazioni precedenti, in cui, durante detta fase di esecuzione di detto ciclo di lavoro, per ciascuna configurazione
vi è una fase di calcolo della forza totale ed una fase di calcolo del centro di pressioni
mediante un dispositivo esterno a detto dispositivo sensorizzato (10), in modo da confrontare i valori di e individuati da detto dispositivo sensorizzato (10) con i valori individuati da detto dispositivo esterno. 8. Il metodo per la disposizione ottimizzata di sensori di pressione (100), secondo una delle rivendicazioni precedenti, in cui detto ciclo di lavoro comprende un numero di passi e in cui tutti i valori individuati vengono calcolati ad ogni passo e mediati tra loro. 9. Il metodo per la disposizione ottimizzata di sensori di pressione (100), secondo una delle rivendicazioni precedenti, in cui è inoltre prevista una fase di connessione a detto dispositivo sensorizzato (10) di un circuito stampato (200) comprendente almeno una pista conduttiva (210) avente geometria a serpentina e comprendente almeno due porzioni rettilinee (211) di lunghezza e larghezza ed una porzione di raccordo ad arco (212) avente raggio di curvatura
10. Il metodo per la disposizione ottimizzata di sensori di pressione (100), secondo la rivendicazione 9, in cui
11. Il metodo per la disposizione ottimizzata di sensori <di pressione (100), secondo la rivendicazione 9, in cui >
12. Il metodo per la disposizione ottimizzata di sensori <di pressione (100), secondo la rivendicazione 9, in cui >
13. Un dispositivo sensorizzato (10) atto al rilevamento delle fasi del passo di un utente ottenuto mediante il metodo per la disposizione ottimizzata di sensori di pressione (100), secondo una delle rivendicazioni da 1 a 12.
14. Un circuito stampato (200) comprendente almeno una pista conduttiva (210) avente geometria a serpentina e comprendente almeno due porzioni rettilinee (211) di lunghezza e larghezza ed una porzione di raccordo ad arco (212) avente raggio di curvatura
15. Il circuito stampato (200), secondo la rivendicazione 14, in cui
16. Il circuito stampato (200), secondo la rivendicazione 14, in cui
17. Il circuito stampato (200), secondo la rivendicazione 14, in cui