IT201900005234A1

IT201900005234A1 - Procedimento di controllo per l'attuazione di un movimento combinato di un braccio ed un attrezzo in una macchina operatrice, sistema di controllo corrispondente e macchina operatrice comprendente tale sistema di controllo

Info

Publication number: IT201900005234A1
Application number: IT102019000005234A
Authority: IT
Inventors: Antonio Venezia; Andrea Gravili; Stefano Liberti; Adriano Garramone
Original assignee: Cnh Ind Italia Spa
Priority date: 2019-04-05
Filing date: 2019-04-05
Publication date: 2020-10-05
Also published as: EP3719219B1; EP3719219A1

Description

DESCRIZIONE dell'invenzione industriale dal titolo: "Procedimento di controllo per l'attuazione di un movimento combinato di un braccio ed un attrezzo in una macchina operatrice, sistema di controllo corrispondente e macchina operatrice comprendente tale sistema di controllo"

DESCRIZIONE

Settore tecnico

La presente invenzione riguarda in generale una macchina operatrice, quale ad esempio una pala gommata compatta, ed in particolare un procedimento di controllo per l'attuazione di un movimento combinato di un braccio ed un attrezzo collegato al braccio in una macchina operatrice, ed un corrispondente sistema di controllo.

Tecnica nota

Le macchine operatrici motorizzate equipaggiate con un attrezzo ed un braccio di sollevamento attuato per via idraulica per la movimentazione dell'attrezzo sono ben note per la movimentazione di materiali. Esempi di tali macchine sono i trattori e le pale caricatrici.

Una pala caricatrice è una macchina per l'industria pesante impiegata nel settore delle costruzioni per spostare sul terreno o caricare materiali come asfalto, detriti di demolizione, terra, neve, foraggio, ghiaia, tronchi, materie prime, materiali riciclati, pietre, sabbia, cippato, ecc. in o su un altro tipo di macchina (come un autoribaltabile, un nastro trasportatore, una tramoggia, una carrozza ferroviaria). Esistono molti tipi di pale caricatrici, le quali, a seconda del modello e della applicazione, sono chiamate con vari nomi, tra cui caricatori, caricatori frontali, pala meccanica, palatrice, pala gommata. In particolare, le pale caricatrici compatte sono veicoli compatti che possiedono ruote gommate e portano un attrezzo di lavoro, quale una benna, unito ad un braccio di sollevamento, azionato per via idraulica.

Con riferimento alla figura 1 è mostrata una macchina operatrice 1, come una pala caricatrice gommata compatta. Tuttavia, l'invenzione non è limitata a tale tipo di macchina operatrice ma è applicabile a qualsiasi altro tipo di macchina operatrice.

Una pala caricatrice gommata compatta include una benna 2 collegata ad un telaio 3 della macchina operatrice per il suo movimento rispetto ad esso. Come mostrato una coppia di bracci 5 (solo uno dei quali è mostrato) è collegata in modo girevole ad una estremità su lati opposti del telaio 3. La benna 2 è collegata in modo girevole all'estremità opposta dei bracci per un movimento di inclinazione rispetto al telaio 3 intorno ad un asse generalmente orizzontale. Le caratteristiche sopradescritte non formano parte sostanziale della presente invenzione e sono in generale ben note nella tecnica. Una benna può essere sostituita da un altro attrezzo o accessorio nell'attività.

Di solito, il movimento del braccio 5 e della benna 2 è controllato dall'utilizzatore attraverso un joystick 7 disposto in una cabina per operatore 9 della macchina operatrice 1.

Come si vede in figura 2, che mostra uno schema di controllo della macchina operatrice 1, il braccio 3 e la benna 2 sono azionati da un circuito di controllo idraulico 10 comprendente un primo ed un secondo attuatore idraulico 12, 14 che sono controllati da una unità di controllo elettronica 16 attraverso rispettive elettrovalvole 18, 20 secondo la posizione del joystick 7 controllato dall'utilizzatore.

Ulteriori accessori possono essere azionati in parallelo alla benna (ed al braccio) attraverso rispettivi attuatori idraulici (non mostrati), i quali sono controllati da una unità di controllo elettronica 16 attraverso rispettive elettrovalvole in modo simile, ad esempio per mezzo di pulsanti incorporati nel joystick o secondo la posizione di un joystick separato controllato dall'utilizzatore.

Valvole di tipo load-sensing consentono una compensazione della pressione cosicché i canali a valle ottengono una attribuzione proporzionale del flusso in funzione del carico. La portata in corrispondenza di un predeterminato grado di apertura non dipende dal carico a valle di ciascuna valvola e non dipende dal flusso d'ingresso alla pompa. Quando è azionata una pluralità di carichi, le valvole di tipo load-sensing a condivisione di flusso impediscono anche che il fluido di lavoro segua il percorso a minor resistenza. Tuttavia, questa soluzione è assai costosa. Vantaggiosamente, elettrovalvole direzionali a centri aperti sono meno costose delle valvole di tipo load-sensing. Ad esempio, ciascun attuatore idraulico comprende un cilindro idraulico operativamente collegato rispettivamente al braccio ed all'attrezzo, che impiega la potenza idraulica di un fluido di lavoro per facilitare le operazioni meccaniche, il fluido di lavoro essendo controllato per mezzo di elettrovalvole direzionali a centri aperti 18, 20. Poiché è quasi impossibile comprimere i liquidi, un attuatore idraulico può esercitare una grande forza. La velocità di attuazione del braccio e dell'attrezzo è controllata dal grado di apertura della rispettiva elettrovalvola direzionale a centri aperti 18, 20 per mezzo di una sua corrente di pilotaggio in funzione della posizione del joystick.

La portata idraulica del fluido di lavoro richiesta per azionare il braccio e l'attrezzo è prodotta da una pompa idraulica P a cilindrata fissa collegata ad un serbatoio di fluido T ed azionata da un motore a combustione interna o da un motore elettrico M (di seguito semplicemente indicato come motore) della macchina, ad esempio attraverso una connessione meccanica. Lo stesso motore è utilizzato anche per azionare le ruote come mezzo di propulsione della macchina operatrice. Pertanto, la velocità di movimentazione del braccio e dell'attrezzo ad una predeterminata posizione del joystick dipende dalla velocità di rotazione del motore. Per esempio, quando il motore lavora ad una elevata velocità di rotazione è necessario un minimo movimento del joystick da parte dell'utilizzatore per iniziare a muovere il braccio e/o l'attrezzo. Al contrario, quando il motore lavora a bassi regimi di rotazione, o al minimo, è necessario un grande movimento del joystick da parte dell'utilizzatore per iniziare a muovere il braccio e/o la benna.

La figura 3 mostra un joystick esemplificativo di una macchina operatrice. Un movimento del joystick in un'associata area di controllo bidimensionale A secondo una prima direzione y determina l'attuazione del braccio ed un movimento del joystick nella suddetta area di controllo bidimensionale A in una seconda direzione x determina l'attuazione dell'attrezzo. L'intersezione di dette direzioni x e y è definita origine O dell'area di controllo A e corrisponde alla posizione neutra del joystick.

Una regione neutra N intorno alla posizione neutra del joystick è una regione in cui il braccio e l'attrezzo non sono attuati. Una regione esternamente circostante la regione neutra è definita regione di azionamento e indicata con D in questa figura.

Ad esempio, secondo l'orientamento mostrato in figura 3, in una forma di realizzazione in cui l'attrezzo è una benna quando il joystick è movimentato in avanti dall'origine O dell'area di controllo A secondo la direzione y il braccio è abbassato rispetto a terra e quando il joystick è movimentato indietro dall'origine O secondo la direzione y il braccio è sollevato da terra. Inoltre, quando il joystick è movimentato a destra dall'origine O secondo la direzione x l'attrezzo, ad esempio una benna, è inclinato verso una posizione di scarico, e quando il joystick è movimentato a sinistra dall'origine O secondo la direzione x l'attrezzo, ad esempio la benna, è inclinato verso una posizione di scavo ed oltre.

Una combinazione di movimenti in entrambe le direzioni x e y del joystick è permessa per muovere simultaneamente il braccio e la benna.

Svantaggiosamente, in elettrovalvole direzionali a centri aperti la portata in corrispondenza di un predeterminato grado di apertura dipende dalla forza di azionamento della pompa, dal numero di valvole alimentate dalla pompa e dal carico a valle di ciascuna valvola. Quando una pluralità di carichi, come il braccio e l'attrezzo, ad esempio la benna, deve essere attuata mediante l'apertura della rispettiva elettrovalvola a centri aperti ad un grado predeterminato controllato dalla corrente di pilotaggio impostata attraverso la posizione del joystick, il fluido di lavoro pompato seguirebbe il percorso a minor resistenza, ossia fluirebbe essenzialmente all'attuatore idraulico del carico più piccolo, per cui il sistema attiverebbe tipicamente l'attrezzo. Di conseguenza, l'utilizzatore può attivare il braccio - con uno specifico movimento del joystick - o la benna - in virtù del comportamento del sistema idraulico, indipendentemente dalla posizione del joystick.

Riassunto dell'invenzione

Lo scopo della presente invenzione è quello di fornire una soluzione che eviti gli inconvenienti della tecnica nota. In particolare, uno scopo della presente invenzione è di migliorare la controllabilità di un braccio e di un attrezzo in una macchina operatrice, specificamente in applicazioni in cui è richiesto il movimento simultaneo del braccio e dell'attrezzo (ed eventualmente di un qualsiasi ulteriore accessorio).

Secondo l'invenzione, questo scopo è raggiunto attraverso un procedimento di controllo per l'attuazione di un movimento combinato di un braccio ed un attrezzo in una macchina operatrice, avente le caratteristiche rivendicate nella rivendicazione 1.

Forme di realizzazione preferite sono definite nelle rivendicazioni dipendenti, il cui contenuto è da considerarsi parte integrale della presente descrizione. Caratteristiche delle rivendicazioni dipendenti possono essere combinate con le caratteristiche delle rivendicazioni indipendenti a seconda dei casi, ed in combinazioni diverse da quelle esplicitamente indicate nelle rivendicazioni.

Ulteriori oggetti dell'invenzione sono un sistema di controllo per l'attuazione di un movimento combinato di un braccio ed un attrezzo in una macchina operatrice, nonché una macchina operatrice, come rivendicato.

In sintesi, è descritta una strategia di attuazione di un braccio ed un attrezzo di una macchina operatrice secondo la quale, sulla base dell'informazione relativa alla posizione del joystick - che può essere acquisita come segnale elettronico emesso da un sensore di posizione associato al joystick - e relativa alla velocità di rotazione corrente del motore - che può essere acquisita come segnale elettronico emesso su una rete CAN della macchina - l'attuazione è controllata riconoscendo se l'utilizzatore sta richiedendo una attuazione simultanea del braccio e dell'attrezzo (ed eventualmente di qualsiasi ulteriore accessorio) e, in caso affermativo, riducendo la corrente di pilotaggio della elettrovalvola direzionale a centri aperti dei mezzi attuatori idraulici associati all'attrezzo (ed eventualmente di qualsiasi ulteriore accessorio), in funzione della richiesta di attuazione del braccio e della velocità di rotazione del motore.

Breve descrizione delle figure

Ulteriori caratteristiche funzionali e strutturali ed ulteriori vantaggi della presente invenzione sono indicati nella descrizione dettagliata che segue, fornita esclusivamente a titolo di esempio non limitativo, con riferimento alle figure allegate, nelle quali:

- la figura 1 mostra una macchina operatrice esemplificativa della tecnica nota, in particolare una pala caricatrice gommata compatta;

- la figura 2 mostra uno schema di controllo di una macchina operatrice secondo la tecnica nota; - la figura 3 mostra un joystick esemplificativo di una macchina operatrice secondo la tecnica nota; e

- la figura 4 mostra uno schema di controllo di una macchina operatrice secondo l'invenzione.

Descrizione dettagliata

Nella seguente descrizione, salvo definizioni diverse, tutti i termini (inclusi i termini tecnici e scientifici) devono essere interpretati come è proprio nel settore. Sarà anche chiaro che i termini di utilizzo comune devono essere anch'essi interpretati come è proprio nel settore di pertinenza e non in modo idealizzato o eccessivamente formalistico a meno che non sia espressamente così richiesto nel prosieguo. Tutti i termini di orientamento, come superiore e inferiore, sono impiegati con riferimento alle figure e non devono essere interpretati in senso limitativo dell'invenzione.

Nel seguito è descritta una forma di realizzazione preferita di un procedimento di controllo per l'attuazione di un movimento combinato di un braccio ed un attrezzo, come una benna collegata al braccio, in una macchina operatrice. Si fa riferimento allo schema di controllo di figura 4 in cui l'unità di controllo elettronica 16 è configurata per attuare il procedimento di controllo secondo l'invenzione.

Come descritto sopra e con un ulteriore riferimento alla figura 3, l'attuazione del braccio 5 e dell'attrezzo 2 avviene attraverso il joystick 7 controllato da un utilizzatore, il cui movimento nell'area di controllo A secondo la direzione y determina l'attuazione del braccio 5 attraverso primi mezzi attuatori idraulici 12 ed il cui movimento nell'area di controllo A secondo la direzione x determina l'attuazione dell'attrezzo 2 attraverso secondi mezzi attuatori idraulici 14.

Ciascun mezzo attuatore idraulico 12, 14 include un cilindro idraulico operativamente collegato rispettivamente al braccio 5 e all'attrezzo 2, e una rispettiva prima e seconda elettrovalvola direzionale a centri aperti 18, 20 il cui grado di apertura è atto controllare il flusso di un fluido di lavoro verso il rispettivo cilindro idraulico.

La velocità di attuazione del braccio 5 è controllata dal grado di apertura della prima elettrovalvola direzionale a centri aperti 18 per mezzo della sua corrente di pilotaggio in funzione di una prima componente della posizione P del joystick 7 lungo la direzione y nell'area di controllo A. La velocità di attuazione dell'attrezzo 2 è controllata dal grado di apertura della seconda elettrovalvola direzionale a centri aperti 20 per mezzo della sua corrente di pilotaggio in funzione di una seconda componente della posizione P del joystick 7 lungo la direzione x nell'area di controllo A. La prima componente della posizione P del joystick 7 lungo la direzione y è indicata yP in figura 3 ed è la proiezione sull'asse y di un vettore che rappresenta la posizione P del joystick nell'area di controllo A. La seconda componente della posizione P del joystick 7 lungo la direzione x è indicata xP in figura 3 ed è la proiezione sull'asse x del vettore che rappresenta la posizione P del joystick nell'area di controllo A.

L'unità di controllo elettronica 16 presenta primi mezzi di ingresso atti a ricevere almeno un segnale SJ indicativo di una posizione del joystick nell'area di controllo nonché secondi mezzi d'ingresso atti a ricevere almeno un segnale SE indicativo della velocità di rotazione del motore M, e mezzi di uscita atti a emettere almeno un segnale SDC indicativo delle rispettive correnti di pilotaggio destinate a controllare un grado di apertura dell'elettrovalvola direzionale a centri aperti 18, 20.

L'unità elettronica di controllo presenta anche mezzi di memoria (non illustrati) che memorizzano almeno un predeterminato modello di riferimento di un fattore di correzione, indicativo di una relazione nominale tra il comando di attuazione del braccio, la portata idraulica del fluido di lavoro e un fattore di correzione per l'attuazione dell'attrezzo. Specificamente, detto modello di riferimento è una relazione analitica tra, o una mappa di valori numerici in corrispondenza biunivoca de, la componente yP della posizione del joystick lungo la direzione y -corrispondente al comando di attuazione del braccio, la velocità di rotazione del motore -corrispondente alla portata idraulica del fluido di lavoro e un fattore di correzione della corrente di pilotaggio dell'elettrovalvola direzionale a centri aperti 20 per l'attuazione dell'attrezzo.

Nel funzionamento, l'unità elettronica di controllo 16 è configurata per acquisire il segnale SJ indicativo della posizione corrente del joystick 7 nell'area di controllo A, in particolare una posizione in una regione di azionamento D dell'area di controllo A esterna alla regione neutra N. L'unità elettronica di controllo è anche configurata per acquisire il segnale SE indicativo della velocità di rotazione del motore M.

Quando l'unità elettronica di controllo riceve il segnale SJ indicativo della posizione corrente del joystick sono acquisite o determinate la prima componente yP della posizione P del joystick 7 lungo la direzione y e la seconda componente xP della posizione P del joystick 7 lungo la direzione x, ed è determinata una rispettiva corrente di pilotaggio nominale per controllare il grado di apertura della prima e della seconda elettrovalvola direzionale a centri aperti 18, 20.

Se non è presente una attuazione del braccio, ossia l'unità elettronica di controllo rileva che la posizione del joystick non presenta alcuna componente lungo la direzione y, l'unità elettronica di controllo applica la corrente di pilotaggio nominale all'elettrovalvola direzionale a centri aperti 20 dell'attrezzo. Altrimenti, se è presente una attuazione del braccio, ossia l'unità elettronica di controllo rileva che la posizione del joystick presenta una componente lungo la direzione y, l'unità elettronica di controllo applica un fattore di correzione alla corrente di pilotaggio nominale destinata all'elettrovalvola direzionale a centri aperti 20 dell'attrezzo secondo il modello di riferimento predeterminato memorizzato, sulla base della velocità di rotazione corrente del motore acquisita attraverso il segnale SE, così da calcolare una corrente di pilotaggio reale da applicare a detta elettrovalvola direzionale a centri aperti, che è incluso nel segnale SDC. Il fattore di correzione è un fattore di riduzione, ossia un coefficiente compreso tra 0 e 1.

In una forma di realizzazione preferita può essere considerata una pluralità di modelli di riferimento, indicativi di una relazione nominale tra il comando di attuazione del braccio, la portata idraulica del fluido di lavoro ed un fattore di correzione per l'attuazione dell'attrezzo, che dipendono da differenti modalità di controllo della macchina operatrice che possono essere previsti dal produttore, quali una modalità "dolce", un modalità "moderata" ed una modalità "aggressiva". In funzione della modalità di controllo selezionata dall'utilizzatore l'unità di controllo elettronica è configurata per selezionare il corrispondente modello di riferimento.

Mentre la presente invenzione è stata descritta con riferimento ad un joystick configurato per essere azionato mediante un movimento in una area di controllo bidimensionale combinante l'attuazione del braccio e l'attuazione dell'attrezzo, sarà chiaro ad un tecnico del settore che una coppia di joystick indipendenti, mobili lungo rispettive tracce di controllo unidimensionali separate, è compresa nell'ambito di protezione dell'invenzione come forma di realizzazione equivalente, il principio dell'invenzione essendo il medesimo.

Pertanto, in virtù della presente invenzione, la condivisione del flusso del fluido di lavoro tra differenti attuatori idraulici è controllata per ogni velocità del motore così da ottenere un funzionamento simultaneo di un braccio e un attrezzo, quale la benna, ed eventuali accessori ausiliari della macchina operatrice.

Le forme di realizzazione di esempio sono descritte in dettaglio sufficiente a consentire ad un esperto del settore di realizzare un sistema di controllo di una macchina operatrice predisposto per attuare il procedimento di controllo qui descritto.

Naturalmente, fermo restando il principio dell'invenzione, le forme di attuazione ed i particolari di realizzazione potranno essere ampiamente variati rispetto a quanto è stato descritto ed illustrato a puro titolo di esempio non limitativo, senza per questo allontanarsi dall'ambito di protezione dell'invenzione definito dalle rivendicazioni allegate.

Claims

RIVENDICAZIONI 1. Procedimento di controllo per l'attuazione di un movimento combinato di un braccio ed un attrezzo in una macchina operatrice azionata da un motore, in cui l'azionamento del braccio e dell'attrezzo avviene per mezzo di un joystick controllato da un utilizzatore, un movimento del joystick in una predeterminata area di controllo secondo una prima direzione preimpostata determinando l'attuazione del braccio attraverso primi mezzi attuatori idraulici ed un movimento del joystick in detta area di controllo secondo una seconda direzione preimpostata determinando l'attuazione dell'attrezzo attraverso secondi mezzi attuatori idraulici, in cui i primi mezzi attuatori idraulici ed i secondi mezzi attuatori idraulici includono ciascuno un cilindro idraulico operativamente collegato rispettivamente al braccio e all'attrezzo, ed una rispettiva prima e seconda elettrovalvola direzionale a centri aperti il cui grado di apertura è atto a controllare il flusso di un fluido di lavoro verso il rispettivo cilindro idraulico, la velocità di attuazione del braccio essendo controllata dal grado di apertura della prima elettrovalvola direzionale a centri aperti per mezzo di una sua corrente di pilotaggio in funzione di una prima componente della posizione del joystick lungo detta prima direzione preimpostata nell'area di controllo, e la velocità di attuazione dell'attrezzo essendo controllata dal grado di apertura della seconda elettrovalvola direzionale a centri aperti per mezzo di una sua corrente di pilotaggio in funzione di una seconda componente della posizione del joystick lungo detta seconda direzione preimpostata nell'area di controllo, il procedimento di controllo comprendendo le operazioni di: a) acquisire un segnale o dati indicativi di una posizione corrente del joystick in detta area di controllo; b) acquisire un segnale o dati indicativi di una velocità di rotazione corrente del motore; e c) applicare un fattore di correzione ad una corrente di pilotaggio nominale della seconda elettrovalvola direzionale a centri aperti, corrispondente alla seconda componente della posizione corrente del joystick lungo detta seconda direzione preimpostata nell'area di controllo, sulla base di un predeterminato modello di riferimento del fattore di correzione, indicativo di una relazione nominale tra la prima componente della posizione corrente del joystick lungo detta prima direzione preimpostata nell'area di controllo, la velocità di rotazione del motore e detto fattore di correzione.
2. Procedimento di controllo secondo la rivendicazione 1, in cui detto modello di riferimento predeterminato è una relazione analitica tra, o una mappa di valori numerici in corrispondenza biunivoca de, la prima componente della posizione corrente del joystick lungo detta prima direzione preimpostata nell'area di controllo, la velocità di rotazione del motore e il fattore di correzione della corrente di pilotaggio nominale della seconda elettrovalvola direzionale a centri aperti.
3. Procedimento di controllo secondo la rivendicazione 1 o 2, in cui detto fattore di correzione è compreso tra 0 e 1.
4. Procedimento di controllo secondo la rivendicazione 3, in cui detto fattore di correzione è 1 se la prima componente della posizione corrente del joystick lungo la prima direzione preimpostata nell'area di controllo è nulla.
5. Procedimento di controllo secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui detto modello di riferimento predeterminato è uno di una pluralità di modelli di riferimento predeterminati associati a differenti modalità di controllo della macchina operatrice.
6. Sistema di controllo per l'attuazione di un movimento combinato di un braccio ed un attrezzo in una macchina operatrice azionata da un motore, comprendente: - primi mezzi d'ingresso atti a ricevere almeno un segnale indicativo di una posizione in un'area di controllo di un joystick controllato da un utilizzatore per attuare il braccio e l'attrezzo; - secondi mezzi d'ingresso atti a ricevere almeno un segnale indicativo della velocità di rotazione del motore; - mezzi di uscita atti ad emettere almeno un primo segnale indicativo di una corrente di pilotaggio nominale destinata a controllare un grado di apertura di una prima elettrovalvola direzionale a centri aperti di primi mezzi attuatori idraulici di detto braccio e un secondo segnale indicativo di una corrente di pilotaggio nominale destinata a controllare un grado di apertura di una seconda elettrovalvola direzionale a centri aperti di secondi mezzi attuatori idraulici di detto attrezzo; e - mezzi di memoria atti a memorizzare un predeterminato modello di riferimento di un fattore di correzione, indicativo di una relazione nominale tra una prima componente della posizione del joystick lungo una prima direzione preimpostata nell'area di controllo che determina l'attuazione del braccio, la velocità di rotazione del motore e un fattore di correzione di una corrente di pilotaggio nominale di detta seconda elettrovalvola direzionale a centri aperti di detti secondi mezzi attuatori idraulici dell'attrezzo; il sistema essendo predisposto per attuare un procedimento di controllo secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 1 a 5.
7. Macchina operatrice, in particolare una pala caricatrice gommata compatta, comprendente - un motore per la propulsione della macchina operatrice; - un braccio ed un attrezzo collegato al braccio; - un joystick operativamente controllato da un utilizzatore per attuare il braccio e l'attrezzo, il joystick essendo mobile in una predeterminata area di controllo secondo una prima direzione preimpostata per attuare il braccio ed in una seconda direzione preimpostata per attuare l'attrezzo; - primi mezzi attuatori idraulici per attuare il braccio e secondi mezzi attuatori idraulici per azionare l'attrezzo, in cui i primi mezzi attuatori idraulici ed i secondi mezzi attuatori idraulici includono ciascuno un cilindro idraulico operativamente collegato rispettivamente al braccio e all'attrezzo, ed una rispettiva prima e seconda elettrovalvola direzionale a centri aperti il cui grado di apertura è atto a controllare il flusso di un fluido di lavoro alimentato da mezzi di pompaggio al rispettivo cilindro idraulico, i mezzi di pompaggio essendo azionati dal motore della macchina operatrice, in cui il grado di apertura di detta prima e seconda elettrovalvola direzionale a centri aperti è operativamente controllato per mezzo di una rispettiva corrente di pilotaggio; e - un sistema di controllo per attuare il movimento combinato del braccio e dell'attrezzo, secondo la rivendicazione 6.