IT201900003471A1

IT201900003471A1 - SLAB CONTROL APPARATUS

Info

Publication number: IT201900003471A1
Application number: IT102019000003471A
Authority: IT
Inventors: Andrea Baruffi
Original assignee: Appel S R L Elettr Applicata
Priority date: 2019-03-11
Filing date: 2019-03-11
Publication date: 2020-09-11

Description

DESCRIZIONE DESCRIPTION

del Brevetto Italiano per Invenzione Industriale dal titolo: of the Italian Patent for Industrial Invention entitled:

“APPARATO DI CONTROLLO DI LASTRE” "SLAB CONTROL APPARATUS"

Campo della tecnica Field of technique

La presente invenzione riguarda un apparato di controllo dimensionale di lastre. In particolare l’invenzione riguarda un apparato di controllo atto a rilevare almeno un parametro dimensionale della lastra. The present invention relates to a plate dimensional control apparatus. In particular, the invention relates to a control apparatus capable of detecting at least one dimensional parameter of the plate.

Stato della tecnica State of the art

Sono noti apparati di controllo, in linee di produzione di lastre ed in particolare lastre ceramiche atti a rilevare genericamente un parametro dimensionale della lastra (lunghezza, larghezza, diagonale, rugosità superficiale ecc…), in modo da valutare se la lastra è conforme agli standard di qualità richiesti. Control apparatuses are known in slab production lines and in particular ceramic slabs capable of generally detecting a dimensional parameter of the slab (length, width, diagonal, surface roughness, etc.), in order to assess whether the slab conforms to the standards of quality required.

Detti apparati di controllo sono solitamente integrati sulla linea di produzione delle lastre ed, in particolare, sono disposti a valle di stazioni di rettifica dove la lastra viene sagomata e/o lavorata superficialmente, in modo da verificare lo stato della lastra a seguito della lavorazione subita. Said control apparatuses are usually integrated on the slab production line and, in particular, are arranged downstream of grinding stations where the slab is shaped and / or surface worked, in order to check the state of the slab following the processing undergone. .

Un inconveniente degli apparati di controllo di arte nota, è che richiedono un tempo di fermo per l’ispezione e la rilevazione dei parametri della lastra sottoposta a controllo qualitativo, o comunque una riduzione sostanziale della velocità di avanzamento della lastra lungo la catena produttiva, allungando quindi i tempi di manifattura della stessa e di pari passo i costi di produzione o, ad esempio, ne sono necessari più di uno lungo la linea di avanzamento delle lastre per poter controllare l’intero perimetro della lastra stessa. A drawback of the control apparatuses of the known art is that they require a stop time for the inspection and detection of the parameters of the plate subjected to quality control, or in any case a substantial reduction in the advancement speed of the plate along the production chain, lengthening therefore the manufacturing times of the same and at the same time the production costs or, for example, more than one are needed along the advancement line of the plates to be able to control the entire perimeter of the plate itself.

Ancora, un ulteriore inconveniente riscontrato negli apparati di controllo noti è la scarsa precisione e ripetibilità di misura del bisello e di difetti sullo spigolo della lastra. Questo principalmente è da attribuirsi al fatto che i controlli vengono eseguiti con telecamere poste molto in alto rispetto al piano di appoggio della lastra. Uno scopo della presente invenzione è quello di risolvere il suddetto inconveniente degli apparati di controllo della tecnica. Still, a further drawback encountered in known control apparatuses is the poor accuracy and repeatability of measurement of the bevel and of defects on the edge of the plate. This is mainly due to the fact that the checks are carried out with cameras placed very high with respect to the support surface of the slab. An object of the present invention is to solve the aforementioned drawback of the control apparatuses of the art.

Un altro scopo è quello di conseguire tali obiettivi nell’ambito di una soluzione semplice, razionale e dal costo relativamente contenuto. Another purpose is to achieve these objectives in the context of a simple, rational and relatively low cost solution.

Tali ed altri scopi sono raggiunti dalle caratteristiche dell’invenzione come riportate nella rivendicazione indipendente 1. These and other purposes are achieved by the characteristics of the invention as reported in independent claim 1.

Le rivendicazioni dipendenti delineano aspetti preferiti e/o particolarmente vantaggiosi dell’invenzione. The dependent claims outline preferred and / or particularly advantageous aspects of the invention.

Esposizione dell’invenzione Presentation of the invention

In particolare, l’invenzione rende disponibile un apparato di controllo di lastre che comprende: In particular, the invention makes available a plate control apparatus which includes:

- un telaio di supporto dotato di un piano di appoggio orizzontale che comprende un gruppo di avanzamento per fare avanzare la lastra sostenuta lungo una prefissata direzione di avanzamento orizzontale; - a support frame provided with a horizontal support plane which comprises a feed unit for advancing the supported slab along a predetermined horizontal feed direction;

- un gruppo ottico associato mobile al telaio di supporto superiormente al piano di appoggio e a distanza da esso su un piano parallelo al piano di appoggio e configurato per rilevare una immagine di un mantello laterale della lastra durante l’avanzamento della stessa sul piano di appoggio. Grazie a tale soluzione, l’invenzione rende disponibile un apparato di controllo che può essere inserito all’interno di una qualsiasi linea produttiva di lastre, senza necessità di modifiche sostanziali né alla linea produttiva né all’apparato di controllo stesso, e dotato di un gruppo ottico atto a rilevare immagini di ciascuna faccia laterale di cui è composto il mantello laterale della lastra durante l’avanzamento (senza modifiche della velocità di avanzamento) della lastra stessa, risolvendo il suddetto inconveniente dei sistemi di arte nota. - an associated optical unit movable to the support frame above the support surface and at a distance from it on a plane parallel to the support surface and configured to detect an image of a side panel of the plate during its advancement on the support surface. Thanks to this solution, the invention makes available a control apparatus that can be inserted inside any plate production line, without the need for substantial modifications either to the production line or to the control apparatus itself, and equipped with a optical unit capable of detecting images of each side face of which the lateral mantle of the plate is composed during the advancement (without changes in the advancement speed) of the plate itself, solving the aforementioned drawback of prior art systems.

Inoltre, grazie a tale soluzione, l’apparato di controllo non necessita di un particolare allineamento delle lastre in ingresso, il gruppo ottico (ovvero i sensori ottici dello stesso) si allinea automaticamente indipendentemente dalla posizione della lastra sul piano di appoggio. Furthermore, thanks to this solution, the control apparatus does not require a particular alignment of the incoming plates, the optical unit (i.e. the optical sensors of the same) automatically aligns itself regardless of the position of the plate on the support surface.

Pertanto, l’apparato di controllo può essere sprovvisto di un gruppo di centraggio/allineamento della lastra sul piano di appoggio. Therefore, the control apparatus can be without a centering / alignment unit for the plate on the support surface.

Un altro aspetto dell’invenzione prevede che il gruppo ottico possa essere scorrevolmente associato al telaio di supporto lungo una prima direzione di scorrimento orizzontale parallela alla direzione di avanzamento. Another aspect of the invention provides that the optical unit can be slidingly associated with the support frame along a first horizontal sliding direction parallel to the direction of advancement.

Ulteriormente, un altro aspetto dell’invenzione prevede che il gruppo ottico possa essere scorrevolmente associato al telaio di supporto lungo una seconda direzione di scorrimento orizzontale ortogonale alla direzione di avanzamento. Furthermore, another aspect of the invention provides that the optical unit can be slidingly associated with the support frame along a second horizontal sliding direction orthogonal to the direction of advancement.

Grazie a tale soluzione, il gruppo ottico è mobile su di un piano parallelo al piano di appoggio della lastra ed in tal modo può ispezionare la lastra inseguendola durante il suo avanzamento. Thanks to this solution, the optical unit is movable on a plane parallel to the support plane of the plate and in this way it can inspect the plate by following it during its advancement.

Ancora, un altro aspetto dell’invenzione prevede che il gruppo ottico possa essere associato girevolmente rispetto al telaio di supporto attorno ad un asse di rotazione ortogonale al piano di appoggio. Yet another aspect of the invention provides that the optical unit can be rotatably associated with respect to the support frame around an axis of rotation orthogonal to the support plane.

Grazie a tale soluzione, il gruppo ottico è ulteriormente efficace nell’ispezionare la lastra in movimento ed, in particolare, è in grado di ispezionarla indipendentemente dall’orientazione della lastra in appoggio sul piano di appoggio. Thanks to this solution, the optical unit is further effective in inspecting the moving plate and, in particular, is able to inspect it regardless of the orientation of the plate resting on the support surface.

Un ulteriore aspetto dell’invenzione prevede che l’apparato di controllo possa comprendere una unità elettronica di controllo operativamente collegata al gruppo ottico e configurata per: A further aspect of the invention provides that the control apparatus may include an electronic control unit operatively connected to the optical unit and configured for:

- rilevare un parametro indicativo di un profilo di un mantello laterale della lastra in appoggio sul piano di appoggio; - detecting a parameter indicative of a profile of a lateral mantle of the slab resting on the supporting surface;

- confrontare il parametro rilevato con una soglia dello stesso; e - compare the parameter detected with a threshold of the same; And

- generare un segnale di allarme percepibile da un utilizzatore dell’apparato se il parametro rilevato differisce dalla soglia. - generate an alarm signal perceivable by a user of the device if the detected parameter differs from the threshold.

Ancora, un altro aspetto dell’invenzione prevede che il segnale di allarme possa essere un segnale visivo e/o sonoro emesso da un’interfaccia utente. Still, another aspect of the invention provides that the alarm signal can be a visual and / or sound signal emitted by a user interface.

Grazie a tale soluzione, l’apparato di controllo dotato dell’unità elettronica di controllo è atto a ispezionare la lastra L durante il suo avanzamento in modo da rilevare almeno un parametro indicativo della qualità di finitura della lastra e permette di notificare ad un addetto l’eventuale presenza di un difetto nella lastra rilevato dal gruppo ottico. Thanks to this solution, the control apparatus equipped with the electronic control unit is able to inspect the plate L during its advancement in order to detect at least one parameter indicative of the finishing quality of the plate and allows to notify an employee of the possible presence of a defect in the plate detected by the optical unit.

Un altro aspetto dell’invenzione prevede che il gruppo ottico possa comprendere una coppia di sensori ottici, ciascuno dei quali è associato mobile al telaio di supporto superiormente al piano di appoggio e a distanza da esso sul piano parallelo al piano di appoggio. Another aspect of the invention provides that the optical group can comprise a pair of optical sensors, each of which is movably associated with the support frame above the support surface and at a distance from it on the plane parallel to the support surface.

Grazie a tale soluzione, ciascun sensore ottico è atto a rilevare immagini di una rispettiva metà della lastra, quindi l’ispezione della lastra ad opera del gruppo ottico è particolarmente rapida, permettendo quindi all’apparato di controllo di operare anche in linee di produzione particolarmente rapide ed in cui le lastre sono trasportate a velocità sostenute. Thanks to this solution, each optical sensor is able to detect images of a respective half of the plate, therefore the inspection of the plate by the optical unit is particularly rapid, thus allowing the control apparatus to operate even in particularly production lines. rapid and in which the plates are transported at high speeds.

Ancora, un altro aspetto dell’invenzione prevede che la coppia di sensori ottici possano essere mobili in allontanamento e avvicinamento reciproco lungo la seconda direzione di scorrimento. Yet another aspect of the invention provides that the pair of optical sensors can be movable in reciprocal distance and approach along the second sliding direction.

Un ulteriore aspetto dell’invenzione prevede che la coppia di sensori ottici possano essere mobili parallelamente alla prima direzione di scorrimento durante la movimentazione in allontanamento e avvicinamento reciproco lungo la seconda direzione di scorrimento. A further aspect of the invention provides that the pair of optical sensors can be movable parallel to the first sliding direction during the moving away and reciprocal approaching along the second sliding direction.

Grazie a tale soluzione, i sensori possono essere movimentati contemporaneamente in due versi in modo da poter efficacemente seguire la lastra in movimento ed ispezionare tutte le facce laterali della lastra che complessivamente definiscono il mantello laterale della lastra stessa. Thanks to this solution, the sensors can be moved simultaneously in two directions so as to be able to effectively follow the moving sheet and inspect all the side faces of the sheet which as a whole define the side mantle of the sheet itself.

Un altro aspetto dell’invenzione prevede che il gruppo ottico possa essere mobile lungo la prima direzione di scorrimento ad una velocità di avanzamento pari ed equiversa ad una velocità di avanzamento impostata dal gruppo di avanzamento al piano di appoggio. Another aspect of the invention provides that the optical unit can be movable along the first sliding direction at a feed speed equal and equal to a feed speed set by the feed unit on the support surface.

Grazie a tale soluzione, la lastra può essere movimentata senza variazioni di velocità ed il gruppo ottico efficacemente ispezionare la lastra secondo un movimento cosiddetto ad inseguimento, effettuando in tal modo il controllo qualitativo della lastra senza incidere sui tempi complessivi di realizzazione della stessa. L’invenzione rende ulteriormente disponibile un metodo di controllo di lastre che comprende le fasi di: Thanks to this solution, the sheet can be moved without speed variations and the optical unit can effectively inspect the sheet according to a so-called tracking movement, thus carrying out the quality control of the sheet without affecting the overall production times of the same. The invention further makes available a plate control method which includes the steps of:

- disporre di una lastra che avanza su un piano di appoggio lungo una direzione di avanzamento; - have a plate that advances on a support surface along a direction of advancement;

- muovere un gruppo ottico su un piano parallelo al piano di appoggio e posto superiormente ad esso in modo da rilevare una immagine di un mantello laterale della lastra durante l’avanzamento della stessa sul piano di appoggio; - move an optical unit on a plane parallel to the support surface and placed above it in order to detect an image of a lateral mantle of the plate during its advancement on the support surface;

- identificare un difetto nel mantello laterale della lastra; e - identify a defect in the lateral mantle of the slab; And

- generare un segnale di allarme percepibile da un utilizzatore dell’apparato se viene identificato il difetto nel mantello laterale della lastra. - generate an alarm signal that can be perceived by a user of the device if the defect in the side panel of the sheet is identified.

Grazie a tale soluzione, l’invenzione rende disponibile un metodo di controllo delle lastre che permette di rilevare e notificare efficacemente un difetto nella lastra ad un operatore. Thanks to this solution, the invention makes available a plate control method that allows an operator to effectively detect and notify a defect in the plate.

Un ulteriore aspetto dell’invenzione prevede che la fase di identificare il difetto possa comprendere di: A further aspect of the invention provides that the phase of identifying the defect may include:

- rilevare un parametro indicativo di un profilo del mantello laterale della lastra in appoggio sul piano di appoggio; - detecting a parameter indicative of a profile of the lateral mantle of the slab resting on the supporting surface;

- identificare il difetto se il parametro rilevato differisce dalla soglia. - identify the defect if the detected parameter differs from the threshold.

Grazie a tale soluzione, il parametro rilevato è confrontato con un valore di soglia, preferibilmente un range di soglia, che può essere preimpostato e modificato secondo necessità, ed in tal modo il difetto viene notificato solo se il parametro risulta esterno ad un campo di accettabilità prestabilito. Thanks to this solution, the detected parameter is compared with a threshold value, preferably a threshold range, which can be preset and modified as needed, and in this way the defect is notified only if the parameter is outside an acceptability range. predetermined.

Breve descrizione dei disegni Brief description of the drawings

Ulteriori caratteristiche e vantaggi dell’invenzione risulteranno evidenti dalla lettura della descrizione seguente fornita a titolo esemplificativo e non limitativo, con l’ausilio delle figure illustrate nelle tavole allegate. Further features and advantages of the invention will become evident from reading the following description provided by way of non-limiting example, with the aid of the figures illustrated in the attached tables.

La figura 1 è una vista prospettica di un apparato di controllo secondo l’invenzione. Figure 1 is a perspective view of a control apparatus according to the invention.

La figura 2 è una vista dall’alto dell’apparato di controllo di figura 1. Figure 2 is a top view of the control apparatus of Figure 1.

La figura 3 è una vista frontale dell’apparato di controllo di figura 1. Figure 3 is a front view of the control apparatus of Figure 1.

Modo migliore per attuare l’invenzione Best way to implement the invention

Con particolare riferimento a tali figure, si è indicato globalmente con 10 un apparato di controllo di lastre L, atto a misurare almeno un parametro dimensionale di una lastra L, preferibilmente una pluralità di parametri dimensionali della lastra L, per la valutazione della qualità della finitura della lastra L stessa. With particular reference to these figures, the number 10 globally indicates a plate control apparatus L, suitable for measuring at least one dimensional parameter of a plate L, preferably a plurality of dimensional parameters of the plate L, for evaluating the quality of the finish. of plate L itself.

L’apparato di controllo 10 comprende innanzitutto un telaio di supporto 15, rigido. Il telaio di supporto 15 è in appoggio su di una superficie di supporto, ad esempio al suolo, per mezzo di una pluralità di piedi di appoggio, di tipo noto, associati al telaio di supporto 15 in modo regolabile, ovvero che permettono la regolazione dell’altezza, rispetto alla superficie di appoggio, del telaio di supporto 15 stesso. Il telaio di supporto 15 comprende due fiancate laterali 20 rigide, sostanzialmente verticali, reciprocamente parallele e distanziate lungo una direzione sostanzialmente orizzontale ed ortogonale alle fiancate laterali 20 stesse. The control apparatus 10 first of all comprises a rigid support frame 15. The support frame 15 rests on a support surface, for example on the ground, by means of a plurality of support feet, of known type, associated with the support frame 15 in an adjustable way, i.e. which allow the adjustment of the height, with respect to the support surface, of the support frame 15 itself. The support frame 15 comprises two rigid lateral sides 20, substantially vertical, mutually parallel and spaced apart along a substantially horizontal direction and orthogonal to the lateral sides 20 themselves.

Le fiancate laterali 20 definiscono in tal modo uno spazio di accoglimento (o tunnel di accoglimento) entro il quale è alloggiabile un trasportatore 25 di lastre L, al quale viene associato l’apparato di controllo 10. The lateral sides 20 thus define a reception space (or reception tunnel) within which a conveyor 25 of plates L can be housed, to which the control apparatus 10 is associated.

Il trasportatore 25 può essere un trasportatore qualunque della linea di trasporto delle lastre L di un impianto di produzione delle stesse, nonché può essere parte dell’apparato di controllo 10 o essere una parte terminale (a valle) del trasportatore di una macchina squadratrice (ad esempio della ultima - più a valle - macchina squadratrice dell’impianto di produzione delle lastre L). The conveyor 25 can be any conveyor of the transport line of the sheets L of a production plant of the same, as well as it can be part of the control apparatus 10 or be an end part (downstream) of the conveyor of a squaring machine (for example example of the last - further downstream - squaring machine of the slab production plant L).

Detto trasportatore 25 rende disponibile un piano di appoggio 30, sostanzialmente orizzontale, atto a supportare in appoggio una lastra L ed un gruppo di avanzamento configurato in modo da movimentare il piano di appoggio 30, e far quindi avanzare la lastra L lungo una direzione di avanzamento A sostanzialmente orizzontale e parallela alle fiancate laterali 20 del telaio di supporto 15. Said conveyor 25 makes available a support surface 30, substantially horizontal, able to support a plate L and a feed unit configured in such a way as to move the support surface 30, and therefore to advance the plate L along a direction of advance. A substantially horizontal and parallel to the lateral sides 20 of the support frame 15.

Ad esempio, il trasportatore 25, come noto, può essere un trasportatore a nastro o a cinghia/e o un trasportatore a rulli o altro, ed il gruppo di avanzamento comprendere uno o più motori elettrici atti a muovere detti rulli o a muovere pulegge intorno alle quali è avvolto detto nastro o detta/e cinghia/e. For example, the conveyor 25, as known, can be a belt or belt / and conveyor or a roller conveyor or the like, and the feed unit comprises one or more electric motors adapted to move said rollers or to move pulleys around which it is wound said tape or said belt (s).

L’apparato di controllo 10 comprende, quindi, un encoder 35 atto ad essere fissato al trasportatore 25 a cui è associato, ovvero tramite una ruota direttamente a contatto con il piano di appoggio 30 (in particolare la cinghia o nastro che lo definisce), in modo da rilevare la velocità del piano di appoggio 30, ovvero la velocità di avanzamento della lastra L lungo la direzione di avanzamento A (imposta dal trasportatore 25). The control apparatus 10 therefore comprises an encoder 35 adapted to be fixed to the conveyor 25 to which it is associated, or by means of a wheel directly in contact with the support surface 30 (in particular the belt or belt that defines it), so as to detect the speed of the supporting surface 30, that is the speed of advancement of the plate L along the direction of advancement A (set by the conveyor 25).

L’apparato di controllo 10 comprende un gruppo ottico 40 atto a rilevare almeno una immagine della lastra L in movimento lungo detta direzione di avanzamento A, preferibilmente una pluralità di immagini della lastra L. The control apparatus 10 comprises an optical group 40 suitable for detecting at least one image of the plate L moving along said direction of advancement A, preferably a plurality of images of the plate L.

In dettaglio, ciascuna lastra L comprende una faccia superiore, una faccia inferiore ed una pluralità di facce laterali, le quali facce laterali definiscono complessivamente un mantello laterale 45 della lastra L. In detail, each plate L comprises an upper face, a lower face and a plurality of side faces, which side faces collectively define a side skirt 45 of the plate L.

Il mantello laterale 45 della lastra L può essere sostanzialmente prismatico o avere un profilo sagomato, ad esempio smussato superiormente a formare un bisello perimetrale inclinato, come noto al tecnico del settore. The side skirt 45 of the plate L can be substantially prismatic or have a shaped profile, for example beveled at the top to form an inclined perimeter bevel, as is known to those skilled in the art.

Il gruppo ottico 40 è atto a rilevare almeno una immagine del mantello laterale 45 della lastra L, preferibilmente una pluralità di immagini di ciascuna faccia laterale della lastra L che costituisce il suddetto mantello laterale 45. The optical unit 40 is able to detect at least one image of the side skirt 45 of the plate L, preferably a plurality of images of each side face of the plate L which constitutes the aforementioned side skirt 45.

Il gruppo ottico 40 è associato al telaio di supporto 15 ed è posto superiormente al piano di appoggio 30 della lastra L a distanza (non nulla) da esso. The optical unit 40 is associated with the support frame 15 and is placed above the support plane 30 of the plate L at a distance (not zero) from it.

Preferibilmente, il gruppo ottico 40 è posto ad una distanza dal piano di appoggio 30 della lastra L minore di 90 mm. Preferably, the optical unit 40 is placed at a distance of less than 90 mm from the supporting surface 30 of the plate L.

In tal modo, il gruppo ottico 40 è particolarmente efficace nel rilevare dette immagini della lastra L, ovvero del mantello laterale 45 della stessa. In this way, the optical unit 40 is particularly effective in detecting said images of the plate L, or rather of the side skirt 45 of the same.

In particolare, il gruppo ottico 40 è associato mobile al telaio di supporto 15 su un piano parallelo al piano di appoggio 30 della lastra L definito dal trasportatore 25, come meglio verrà descritto nel seguito. In particular, the optical unit 40 is movably associated with the support frame 15 on a plane parallel to the support plane 30 of the plate L defined by the conveyor 25, as will be better described below.

Detto gruppo ottico 40 è, innanzitutto, associato mobile al telaio di supporto 15 lungo una prima direzione di scorrimento S1, sostanzialmente orizzontale, parallela alla direzione di avanzamento A, ad esempio nei due versi di scorrimento. In particolare, il gruppo ottico 40 è mobile lungo detta prima direzione di scorrimento S1 ad una velocità pari ed equiversa alla velocità di avanzamento della lastra L sul piano di appoggio 30 del trasportatore 25. Said optical unit 40 is, first of all, movably associated with the support frame 15 along a first sliding direction S1, substantially horizontal, parallel to the advancement direction A, for example in the two sliding directions. In particular, the optical unit 40 is movable along said first sliding direction S1 at a speed equal and equal to the speed of advancement of the plate L on the supporting surface 30 of the conveyor 25.

Il gruppo ottico 40 è, inoltre, mobile lungo detta prima direzione di scorrimento S1 ad una velocità qualunque e nel verso opposto al verso di avanzamento della lastra L sul piano di appoggio 30 del trasportatore 25 The optical unit 40 is also movable along said first sliding direction S1 at any speed and in the opposite direction to the direction of advancement of the sheet L on the support surface 30 of the conveyor 25.

Più in dettaglio, nella forma di attuazione illustrata, il gruppo ottico 40 comprende una coppia di sensori ottici 50 ciascuno (singolarmente) associato mobile al telaio di supporto 15 sul detto piano parallelo al piano di appoggio 30. More in detail, in the illustrated embodiment, the optical assembly 40 comprises a pair of optical sensors 50 each (individually) movably associated with the support frame 15 on said plane parallel to the support plane 30.

Ciascun sensore ottico 50 è atto a rilevare immagini di facce laterali della lastra L che compongono il mantello laterale 45 della stessa, più precisamente ciascun sensore ottico 50 è atto a rilevare immagini di una rispettiva metà del mantello laterale 45. Each optical sensor 50 is able to detect images of the lateral faces of the plate L which make up the side skirt 45 of the same, more precisely each optical sensor 50 is able to detect images of a respective half of the side skirt 45.

Preferibilmente, i sensori ottici 50 sono singolarmente atti a rilevare trecento immagini al secondo di detto mantello laterale 45 della lastra L, in tal modo è possibile rilevare difetti anche molto piccoli sul profilo della lastra anche quando essa procede sul piano di appoggio 30 a velocità di avanzamento elevate. Preferably, the optical sensors 50 are individually adapted to detect three hundred images per second of said side skirt 45 of the plate L, in this way it is possible to detect even very small defects on the profile of the plate even when it proceeds on the supporting surface 30 at a speed of high feed.

Ad esempio, ciascun sensore ottico 50 è costituito da (almeno) una telecamera, ad esempio ad alta definizione. For example, each optical sensor 50 consists of (at least) one camera, for example high definition.

Ciascun sensore ottico 50 è associato mobile al telaio di supporto 15 per mezzo di una traversa 55 (o una rispettiva traversa) longitudinale, con asse longitudinale orizzontale e ortogonale alla direzione di avanzamento A. Each optical sensor 50 is movably associated with the support frame 15 by means of a longitudinal crosspiece 55 (or a respective crosspiece), with a longitudinal axis horizontal and orthogonal to the direction of advancement A.

La traversa 55 definisce con le fiancate laterali 20 una struttura a ponte, ovvero è dotata di un segmento superiore allungato lungo un proprio asse longitudinale sostanzialmente orizzontale, ed ortogonale alla direzione di avanzamento A, e due contrapposti segmenti laterali, sostanzialmente verticali. The crosspiece 55 defines with the lateral sides 20 a bridge structure, that is, it is equipped with an elongated upper segment along its own substantially horizontal longitudinal axis, and orthogonal to the direction of advancement A, and two opposite side segments, substantially vertical.

La traversa 55 è associata mobile al telaio di supporto 15 rispetto alla prima direzione di scorrimento S1. The crosspiece 55 is movably associated with the support frame 15 with respect to the first sliding direction S1.

In particolare, la traversa 55 presenta un segmento laterale associato mobile al telaio di supporto 15 in corrispondenza di una fiancata laterale 20 dello stesso lungo la prima direzione di scorrimento S1, e l’altro segmento laterale associato mobile al telaio di supporto 15 in corrispondenza dell’altra fiancata laterale 20 dello stesso lungo la prima direzione di scorrimento S1. In particular, the crosspiece 55 has a side segment movable associated with the support frame 15 in correspondence with a lateral side 20 thereof along the first sliding direction S1, and the other associated lateral segment movable to the support frame 15 in correspondence with the another lateral flank 20 of the same along the first sliding direction S1.

La traversa 55, ovvero ciascun segmento laterale della stessa, è collegata, direttamente o indirettamente, ad un primo attuatore 60 associato al telaio di supporto 15 e configurato per movimentare lungo la prima direzione di scorrimento S1 la traversa 55 (e con essa i sensori ottici 50 da essa sostenuti). The crosspiece 55, or each side segment thereof, is connected, directly or indirectly, to a first actuator 60 associated with the support frame 15 and configured to move the crosspiece 55 (and with it the optical sensors) along the first sliding direction S1 50 supported by it).

In particolare, i segmenti laterali della traversa 55 sono collegati, direttamente o indirettamente, ad uno stesso primo attuatore 60. In particular, the lateral segments of the crosspiece 55 are connected, directly or indirectly, to the same first actuator 60.

Nell’esempio illustrato, la traversa è indirettamente collegata al primo attuatore 60 per mezzo di organi di trasmissione del moto, ad esempio guide lineari a ricircolo di sfere. In the example illustrated, the crosspiece is indirectly connected to the first actuator 60 by means of motion transmission organs, for example linear guides with recirculating balls.

Il gruppo ottico 40, ovvero ciascun sensore ottico 50 di cui è costituito, è poi associato mobile al telaio di supporto 15 rispetto ad una seconda direzione di scorrimento S2, sostanzialmente orizzontale e ortogonale alla direzione di avanzamento A, in entrambi i versi di scorrimento. The optical group 40, or each optical sensor 50 of which it is constituted, is then movably associated with the support frame 15 with respect to a second sliding direction S2, substantially horizontal and orthogonal to the direction of advance A, in both sliding directions.

Ulteriormente, il gruppo ottico 40, ovvero ciascun sensore ottico 50 di cui è costituito, può essere movimentato lungo detta seconda direzione di scorrimento S2 contemporaneamente alla movimentazione lungo la prima direzione di scorrimento S1. Furthermore, the optical group 40, or each optical sensor 50 of which it is constituted, can be moved along said second sliding direction S2 simultaneously with movement along the first sliding direction S1.

Nell’esempio, ciascun sensore ottico 50 del gruppo ottico 40 è associato mobile alla traversa 55 per mezzo di un rispettivo secondo attuatore 65, supportato rigidamente dalla rispettiva traversa 55 e configurato per movimentare il relativo sensore ottico 50 lungo detta seconda direzione di scorrimento S2 che coincide con l’asse longitudinale della traversa 55. In the example, each optical sensor 50 of the optical group 40 is movably associated with the crosspiece 55 by means of a respective second actuator 65, rigidly supported by the respective crosspiece 55 and configured to move the relative optical sensor 50 along said second sliding direction S2 which coincides with the longitudinal axis of the crosspiece 55.

Ciascun sensore ottico 50 può essere connesso al rispettivo secondo attuatore 65 direttamente o indirettamente. Each optical sensor 50 can be connected to the respective second actuator 65 directly or indirectly.

Nell’esempio illustrato, ciascun sensore ottico 50 è collegato al rispettivo secondo attuatore 65 indirettamente per mezzo di organi di trasmissione del moto, nell’esempio una cinghia 70 di trasmissione avvolta attorno a due pulegge, di cui una puleggia motrice 75 (direttamente collegata all’albero motore del secondo attuatore 65) fissata ad un segmento laterale della traversa 55 ed una puleggia condotta 80 fissata all’altro segmento laterale della traversa 55, ed il sensore ottico 50 è rigidamente fissato alla cinghia 70 (ad esempio al suo ramo inferiore), in modo da poter essere movimentato da detto secondo attuatore 65 lungo la seconda direzione di scorrimento S2 suddetta. In the illustrated example, each optical sensor 50 is connected to the respective second actuator 65 indirectly by means of motion transmission members, in the example a transmission belt 70 wound around two pulleys, of which a driving pulley 75 (directly connected to the drive shaft of the second actuator 65) fixed to a lateral segment of the crosspiece 55 and a driven pulley 80 fixed to the other lateral segment of the crosspiece 55, and the optical sensor 50 is rigidly fixed to the belt 70 (for example to its lower branch) , so that it can be moved by said second actuator 65 along the aforementioned second sliding direction S2.

In dettaglio, nella forma di attuazione illustrata, ciascun sensore ottico 50 è rigidamente fissato al rispettivo secondo attuatore 65 per mezzo di una piastra di collegamento 85, sostanzialmente piana, rigidamente fissata alla cinghia 70 di trasmissione del moto. In detail, in the illustrated embodiment, each optical sensor 50 is rigidly fixed to the respective second actuator 65 by means of a substantially flat connection plate 85, rigidly fixed to the motion transmission belt 70.

Ulteriormente, il gruppo ottico 40, ovvero ciascun sensore ottico 50 (singolarmente) di cui è costituito, è girevolmente associato al telaio di supporto 15 rispetto ad un asse verticale, ovvero ortogonale al piano di appoggio 30 della lastra L. Furthermore, the optical group 40, or each optical sensor 50 (individually) of which it is constituted, is rotatably associated with the support frame 15 with respect to a vertical axis, orthogonal to the support plane 30 of the plate L.

Ad esempio, ciascun sensore ottico 50 è girevolmente associato al telaio di supporto 15, preferibilmente alla rispettiva piastra di collegamento 85, per mezzo di un terzo attuatore 90, ad esempio un attuatore rotativo o (preferibilmente) un motore elettrico (in modo da poter ruotare ciascun sensore ottico di 360° attorno all’asse verticale), dotato di un corpo rigidamente fissato alla piastra di collegamento 85 e di uno stelo mobile rigidamente vincolato al sensore ottico 50, che permette la rotazione del sensore ottico 50 intorno a detto asse verticale perpendicolare al piano di appoggio 30 della lastra L. For example, each optical sensor 50 is rotatably associated with the support frame 15, preferably with the respective connecting plate 85, by means of a third actuator 90, for example a rotary actuator or (preferably) an electric motor (so as to be able to rotate each optical sensor of 360 ° around the vertical axis), equipped with a body rigidly fixed to the connection plate 85 and with a movable stem rigidly constrained to the optical sensor 50, which allows the rotation of the optical sensor 50 around said perpendicular vertical axis to the support surface 30 of the plate L.

In tal modo, ciascun sensore ottico 50 può assumere una qualsiasi posizione angolare attorno a detto asse verticale, ovvero è atto ad essere rivolto anteriormente, posteriormente e lateralmente rispetto alla direzione di avanzamento A della lastra L. In this way, each optical sensor 50 can assume any angular position around said vertical axis, that is, it is able to be turned forward, backward and laterally with respect to the direction of advancement A of the plate L.

In tal modo, ciascun sensore ottico 50 è atto a rilevare immagini del mantello laterale 45 della lastra L, ovvero può essere selettivamente rivolto verso una qualunque faccia laterale della lastra L (es. anteriore, posteriore o laterale). In this way, each optical sensor 50 is able to detect images of the side skirt 45 of the plate L, ie it can be selectively turned towards any side face of the plate L (e.g. front, rear or side).

Preferibilmente, ciascun sensore ottico 50 è fissato al telaio di supporto 15, con un proprio asse centrale longitudinale inclinato rispetto al piano di appoggio 30 della lastra L. Preferably, each optical sensor 50 is fixed to the support frame 15, with its own longitudinal central axis inclined with respect to the support plane 30 of the plate L.

In particolare, ciascun sensore ottico 50 è fissato al rispettivo terzo attuatore 90, in modo che il proprio asse centrale longitudinale definisca con il piano di appoggio 30 della lastra L un angolo acuto, preferibilmente un angolo compreso tra 0° e 60°, ad esempio un angolo di 45°.In tal modo, ciascun sensore ottico 50 è posto superiormente alla lastra L in avanzamento e rivolto verso la lastra L stessa. In particular, each optical sensor 50 is fixed to the respective third actuator 90, so that its longitudinal central axis defines an acute angle with the support plane 30 of the plate L, preferably an angle between 0 ° and 60 °, for example an angle of 45 °. In this way, each optical sensor 50 is placed above the plate L in advance and facing the plate L itself.

L’apparato di controllo 10 comprende, inoltre, una unità elettronica di controllo 95 configurata per comandare e controllare l’operatività dell’apparato di controllo 10 in modo automatico o semi-automatico. The control apparatus 10 also includes an electronic control unit 95 configured to command and control the operation of the control apparatus 10 in an automatic or semi-automatic manner.

La unità elettronica di controllo 95 comprende una scheda elettronica dotata di unità di memoria. The electronic control unit 95 comprises an electronic card equipped with a memory unit.

La unità elettronica di controllo 95 è, ad esempio, operativamente collegata all’encoder 35 in modo da rilevare la velocità di avanzamento della lastra L lungo la direzione di avanzamento A e memorizzarla nella unità di memoria. The electronic control unit 95 is, for example, operatively connected to the encoder 35 in order to detect the speed of advancement of the plate L along the direction of advancement A and store it in the memory unit.

La unità elettronica di controllo 95 è, inoltre, operativamente collegata al gruppo ottico 40, ad esempio a ciascuno dei sensori ottici 50, in modo da ricevere ed elaborare le immagini da esso acquisite e memorizzare le immagini acquisite o le suddette elaborazioni nella unità di memoria. The electronic control unit 95 is also operatively connected to the optical unit 40, for example to each of the optical sensors 50, so as to receive and process the images acquired therefrom and to store the acquired images or the aforementioned processing in the memory unit. .

Ancora, la unità elettronica di controllo 95 è operativamente collegata al gruppo di attuazione dei sensori ottici 50, ad esempio al primo attuatore 60 e/o a ciascun secondo attuatore 65 e/o a ciascun terzo attuatore 90, tramite il quale è atta a comandare e controllare la movimentazione del gruppo ottico 40, ovvero di ciascuno dei sensori ottici 50 dello stesso. Furthermore, the electronic control unit 95 is operatively connected to the actuation assembly of the optical sensors 50, for example to the first actuator 60 and / or to each second actuator 65 and / or to each third actuator 90, through which it is adapted to command and control the movement of the optical group 40, or of each of the optical sensors 50 of the same.

In particolare, l’unità elettronica di controllo 95 è atta a movimentare i sensori ottici 50, secondo uno schema di movimentazione prestabilito, durante l’acquisizione – da parte dei sensori ottici 50 stessi – delle immagini. In particular, the electronic control unit 95 is adapted to move the optical sensors 50, according to a predetermined movement pattern, during the acquisition - by the optical sensors 50 themselves - of the images.

In tal modo, coordinando la movimentazione programmata dei sensori ottici 50 e l’acquisizione delle immagini da parte degli stessi durante il movimento, è possibile acquisire immagini consecutive del profilo delle facce laterali della lastra L che compongono l’intero mantello laterale 45 della stessa. In this way, by coordinating the programmed movement of the optical sensors 50 and the acquisition of images by the same during movement, it is possible to acquire consecutive images of the profile of the lateral faces of the plate L that make up the entire lateral mantle 45 of the same.

Particolarmente, l’unità elettronica di controllo 95 è configurata per movimentare i sensori ottici 50 del gruppo ottico 40 con un movimento, cosiddetto a farfalla, che è configurato per “scansionare” mediante i sensori ottici 50 (ovvero a porre nel campo visivo dei sensori ottici 50) l’intero mantello laterale 45 della lastra L durante l’avanzamento della stessa sul piano di appoggio 30 del trasportatore 25 alla velocità di avanzamento impostata da quest’ultimo. In particular, the electronic control unit 95 is configured to move the optical sensors 50 of the optical group 40 with a so-called butterfly movement, which is configured to "scan" by means of the optical sensors 50 (i.e. to place in the visual field of the sensors optics 50) the entire side skirt 45 of the plate L during the advancement thereof on the supporting surface 30 of the conveyor 25 at the advancement speed set by the latter.

In particolare, tale schema di movimentazione prestabilito prevede di, innanzitutto, posizionare i sensori ottici 50 in una posizione iniziale. In particular, this predetermined movement scheme envisages, first of all, positioning the optical sensors 50 in an initial position.

Nella posizione iniziale, ad esempio, i sensori ottici 50 sono tra loro prossimali (lungo la seconda direzione di scorrimento S2), in modo che il loro campo ottico sostanzialmente coincida. In the initial position, for example, the optical sensors 50 are proximal to each other (along the second sliding direction S2), so that their optical field substantially coincides.

In tale posizione iniziale i sensori ottici 50 sono ad esempio disposti in corrispondenza di una zona di mezzeria del piano di appoggio 30 della lastra L, ad esempio in modo che il loro campo ottico coincida con il piano mediano verticale del piano di appoggio 30 parallelo alla direzione di avanzamento A. In this initial position, the optical sensors 50 are for example arranged in correspondence with a central area of the support plane 30 of the plate L, for example so that their optical field coincides with the vertical median plane of the support plane 30 parallel to the direction of travel A.

Ancora, in tale posizione iniziale, (entrambi) i sensori ottici sono rivolti posteriormente, ovvero sono rivolti verso l’estremità di monte del piano di appoggio 30 lungo la direzione di avanzamento A imposta dal trasportatore 25 alla lastra L. In pratica, in tale posizione iniziale, (entrambi) i sensori ottici sono rivolti verso una (faccia laterale anteriore della) lastra L che si muove sul piano di appoggio 30 lungo la direzione di avanzamento A (nel suo unico verso di avanzamento permesso). Again, in this initial position, (both) the optical sensors face the rear, i.e. they face the upstream end of the support surface 30 along the direction of advancement A imposed by the conveyor 25 on the plate L. In practice, in this initial position, (both) the optical sensors are turned towards one (front side face of) the plate L which moves on the supporting plane 30 along the direction of advancement A (in its only allowed direction of advancement).

Preferibilmente, nella posizione iniziale i sensori ottici 50 sono disposti sostanzialmente in corrispondenza della estremità di monte del telaio di supporto 15, ovvero la estremità di ingresso delle lastre L nell’apparato di controllo 10 lungo la loro direzione di avanzamento A. Preferably, in the initial position, the optical sensors 50 are arranged substantially at the upstream end of the support frame 15, i.e. the entry end of the plates L into the control apparatus 10 along their direction of advancement A.

La unità elettronica di controllo 95 è configurata per porre i sensori ottici 50 in modo tale da convergere il loro fascio ottico (lama laser) verso una comune linea di intersezione di scansione (che intercetti sostanzialmente la faccia anteriore della lastra L). The electronic control unit 95 is configured to place the optical sensors 50 in such a way as to converge their optical beam (laser blade) towards a common scanning intersection line (which substantially intercepts the front face of the plate L).

In particolare, i fasci ottici dei sensori ottici 50 sono singolarmente inclinati di un angolo acuto (positivo) rispetto al piano verticale mediano del piano di appoggio 30 parallelo alla direzione di avanzamento A. In particular, the optical beams of the optical sensors 50 are singularly inclined by an acute (positive) angle with respect to the median vertical plane of the supporting plane 30 parallel to the direction of advance A.

Tale angolo acuto è ad esempio compreso tra 30° e 60°, ad esempio è pari a 45°. This acute angle is for example between 30 ° and 60 °, for example it is equal to 45 °.

Pertanto, i fasci ottici dei sensori ottici 50 sono tra loro sostanzialmente in squadro. Therefore, the optical beams of the optical sensors 50 are substantially squared with each other.

Da questa posizione iniziale, una volta che la faccia anteriore della lastra L si è portata ad una predeterminata distanza (fissa) dai sensori ottici 50, la unità elettronica di controllo 95 è configurata per movimentare i sensori ottici 50 in allontanamento reciproco lungo la seconda direzione di scorrimento S2, per mezzo del rispettivo secondo attuatore 65. From this initial position, once the front face of the plate L has moved to a predetermined (fixed) distance from the optical sensors 50, the electronic control unit 95 is configured to move the optical sensors 50 away from each other along the second direction. S2, by means of the respective second actuator 65.

Contemporaneamente, per mantenere fissa la suddetta predeterminata distanza durante l’avanzamento della lastra L sul piano di appoggio 30 nella direzione di avanzamento A, la unità elettronica di controllo 95 è configurata per movimentare entrambi i sensori ottici 50 lungo la prima direzione di scorrimento S1 ad una velocità pari ed equiversa a quella di avanzamento della lastra L sul piano di appoggio 30 del trasportatore 25, per mezzo del primo attuatore 60. At the same time, in order to keep the aforementioned predetermined distance fixed during the advancement of the plate L on the supporting surface 30 in the direction of advancement A, the electronic control unit 95 is configured to move both optical sensors 50 along the first sliding direction S1 to a speed equal to and equal to that of advancement of the plate L on the support surface 30 of the conveyor 25, by means of the first actuator 60.

In questo modo, ciascun sensore ottico 50 è atto a rilevare immagini sequenziali di una rispettiva metà della faccia anteriore del mantello laterale 45 della lastra L (mantenendo costante e non nulla la velocità di avanzamento della lastra L sul piano di appoggio 30). In this way, each optical sensor 50 is able to detect sequential images of a respective half of the front face of the side skirt 45 of the plate L (keeping constant and non-zero the speed of advancement of the plate L on the supporting surface 30).

Successivamente, con i sensori ottici 50 divaricati di una distanza reciproca almeno pari alla larghezza della lastra L (ovvero pari alla larghezza della lastra L addizionata di una quantità aggiuntiva pari a due volta la suddetta predeterminata distanza), la unità elettronica di controllo 95 è configurata per scansionare i fianchi laterali della lastra L. Subsequently, with the optical sensors 50 spread apart by a mutual distance at least equal to the width of the plate L (i.e. equal to the width of the plate L added by an additional quantity equal to twice the aforementioned predetermined distance), the electronic control unit 95 is configured to scan the lateral sides of plate L.

La unità elettronica di controllo 95 è, nell’esempio, configurata per ruotare ciascun sensore ottico 50 (istantaneamente) sostanzialmente di 90°, intorno al rispettivo asse verticale, per mezzo del rispettivo terzo attuatore 90, in modo che ciascun sensore ottico 50 sia rivolto verso l’altro, ovvero verso una rispettiva faccia laterale del mantello laterale 45 della lastra L. The electronic control unit 95 is, in the example, configured to rotate each optical sensor 50 (instantaneously) substantially by 90 °, around the respective vertical axis, by means of the respective third actuator 90, so that each optical sensor 50 faces towards the other, or towards a respective side face of the side skirt 45 of the plate L.

I fasci ottici dei sensori ottici 50 sono, quindi, ancora singolarmente inclinati di un angolo acuto (negativo) rispetto al piano verticale mediano del piano di appoggio 30 parallelo alla direzione di avanzamento A. The optical beams of the optical sensors 50 are therefore still singularly inclined by an acute (negative) angle with respect to the median vertical plane of the support plane 30 parallel to the direction of advance A.

A questo punto, con i sensori ottici 50 così divaricati, se la velocità di avanzamento della lastra L sul piano di appoggio 30 è minore di un predeterminato valore di soglia della stessa e/o la distanza tra lastre L consecutive in avanzamento sul piano di appoggio 30 è maggiore di un predeterminato valore di soglia della stessa, la unità elettronica di controllo 95 è configurata per arrestare in posizione i sensori ottici 50 ovvero mantenendoli nella stessa posizione lungo la prima direzione di scorrimento S1 e lungo la seconda direzione di scorrimento S2. At this point, with the optical sensors 50 thus spread apart, if the speed of advancement of the plate L on the supporting surface 30 is less than a predetermined threshold value of the same and / or the distance between consecutive plates L advancing on the supporting surface 30 is greater than a predetermined threshold value thereof, the electronic control unit 95 is configured to stop the optical sensors 50 in position, that is, by keeping them in the same position along the first sliding direction S1 and along the second sliding direction S2.

In alternativa, con i sensori ottici 50 così divaricati, se la velocità di avanzamento della lastra L sul piano di appoggio 30 è maggiore o uguale di un predeterminato valore di soglia della stessa e/o la distanza tra lastre L consecutive in avanzamento sul piano di appoggio 30 è minore o uguale di un predeterminato valore di soglia della stessa, la unità elettronica di controllo 95 è configurata per azionare in movimento di avanzamento i sensori ottici 50, mediante il primo attuatore 60, ovvero in avanzamento lungo la prima direzione di scorrimento S1 in verso opposto al verso di avanzamento della lastra L lungo la direzione di avanzamento A, ad esempio ad una predefinita velocità di compensazione. Alternatively, with the optical sensors 50 thus spread apart, if the speed of advancement of the plate L on the supporting surface 30 is greater than or equal to a predetermined threshold value of the same and / or the distance between consecutive plates L advancing on the supporting surface support 30 is less than or equal to a predetermined threshold value of the same, the electronic control unit 95 is configured to drive the optical sensors 50 in advance movement, by means of the first actuator 60, or in advance along the first sliding direction S1 in the opposite direction to the direction of advancement of the plate L along the direction of advancement A, for example at a predefined compensation speed.

Con i sensori ottici 50 fermi o in movimento di avanzamento e rivolti verso le rispettive facce laterali della lastra L, l’avanzamento della lastra L lungo la direzione di avanzamento A (e l’eventuale movimento dei sensori ottici 50) genera un moto relativo tra i sensori ottici 50 (fermi) e la lastra L che permette ai suddetti sensori ottici 50 di rilevare immagini sequenziali di dette rispettive (intere) facce laterali del mantello laterale 45. With the optical sensors 50 stationary or moving forward and facing the respective side faces of the plate L, the advancement of the plate L along the direction of advance A (and any movement of the optical sensors 50) generates a relative motion between the optical sensors 50 (stationary) and the plate L which allows the aforementioned optical sensors 50 to detect sequential images of said respective (entire) side faces of the side skirt 45.

Quando i sensori ottici 50 si trovano in corrispondenza degli spigoli posteriori della lastra L, ovvero gli spigoli interposti tra le facce laterali e la faccia posteriore della lastra L, la unità elettronica di controllo 95 è configurata per scansionare la faccia posteriore della lastra L. When the optical sensors 50 are located in correspondence with the rear edges of the plate L, i.e. the edges interposed between the side faces and the rear face of the plate L, the electronic control unit 95 is configured to scan the rear face of the plate L.

Per far ciò, non occorre ruotare ulteriormente i sensori ottici 50 attorno al rispettivo asse verticale, in quanto la suddetta inclinazione dell’angolo acuto (negativo) degli stessi permette una ottimale scansione, oltre che dei fianchi laterali della lastra L, anche della faccia posteriore della lastra stessa. To do this, it is not necessary to further rotate the optical sensors 50 around the respective vertical axis, since the aforementioned inclination of the acute (negative) angle of the same allows an optimal scanning not only of the lateral sides of the plate L but also of the rear face. of the plate itself.

Non si esclude, tuttavia che la unità elettronica di controllo possa essere configurata per ulteriormente ruotare ciascun sensore ottico 50 (istantaneamente), , intorno al rispettivo asse verticale, per mezzo del rispettivo terzo attuatore 90, in modo che ciascun sensore ottico 50 venga rivolto anteriormente verso la faccia posteriore del mantello laterale 45 della lastra L, ovvero i sensori ottici 50 vengono rivolti verso l’estremità di valle del piano di appoggio 30 lungo la direzione di avanzamento A imposta dal trasportatore 25 alla lastra L. It is not excluded, however, that the electronic control unit can be configured to further rotate each optical sensor 50 (instantaneously), around the respective vertical axis, by means of the respective third actuator 90, so that each optical sensor 50 faces forward. towards the rear face of the side skirt 45 of the plate L, i.e. the optical sensors 50 are turned towards the downstream end of the supporting surface 30 along the direction of advancement A imposed by the conveyor 25 on the plate L.

A questo punto, la unità elettronica di controllo 95 è configurata per movimentare i sensori ottici 50 in avvicinamento reciproco lungo la seconda direzione di scorrimento S2 fintantoché risultino tra loro prossimali (lungo la seconda direzione di scorrimento S2), in modo che il loro campo ottico sostanzialmente coincida e essi, ad esempio, siano disposti in corrispondenza di una zona di mezzeria del piano di appoggio 30 della lastra L, ad esempio in modo che il loro campo ottico coincida con il piano mediano verticale del piano di appoggio 30 parallelo alla direzione di avanzamento A. At this point, the electronic control unit 95 is configured to move the optical sensors 50 in mutual approach along the second sliding direction S2 as long as they are proximal to each other (along the second sliding direction S2), so that their optical field substantially coincides and, for example, they are arranged in correspondence with a central area of the support plane 30 of the plate L, for example so that their optical field coincides with the vertical median plane of the support plane 30 parallel to the direction of advancement A.

Tale movimentazione di avvicinamento è realizzata per mezzo dei rispettivi secondi attuatori 65. This approach movement is carried out by means of the respective second actuators 65.

Contemporaneamente, per mantenere fissa la suddetta predeterminata distanza tra i sensori ottici 50 e la faccia posteriore della lastra L durante l’avanzamento della lastra L sul piano di appoggio 30 nella direzione di avanzamento A, la unità elettronica di controllo 95 è configurata per movimentare entrambi i sensori ottici 50 lungo la prima direzione di scorrimento S1 ad una velocità pari ed equiversa a quella di avanzamento della lastra L sul piano di appoggio 30 del trasportatore 25, per mezzo del primo attuatore 60. At the same time, in order to keep the aforementioned predetermined distance fixed between the optical sensors 50 and the rear face of the plate L during the advancement of the plate L on the supporting surface 30 in the direction of advancement A, the electronic control unit 95 is configured to move both the optical sensors 50 along the first sliding direction S1 at a speed equal and equal to the advancement speed of the sheet L on the support surface 30 of the conveyor 25, by means of the first actuator 60.

In questo modo, ciascun sensore ottico 50 è atto a rilevare immagini sequenziali di una rispettiva metà della faccia posteriore del mantello laterale 45 della lastra L (mantenendo costante e non nulla la velocità di avanzamento della lastra L sul piano di appoggio 30). In this way, each optical sensor 50 is able to detect sequential images of a respective half of the rear face of the side skirt 45 of the plate L (keeping constant and non-zero the speed of advancement of the plate L on the supporting surface 30).

A seguire, la unità elettronica di controllo 95 può essere configurata per riportarsi nella sua posizione iniziale, nell’interspazio temporale tra una lastra L e quella successiva, per ripetere il ciclo sopra descritto per una lastra L successiva. Thereafter, the electronic control unit 95 can be configured to return to its initial position, in the temporal gap between a slab L and the next, to repeat the cycle described above for a subsequent slab L.

I sensori ottici 50 hanno, quindi, rilevato complessivamente immagini di ciascuna faccia laterale della lastra L che compone il mantello laterale 45 della stessa. A questo punto, per ogni lastra L “scansionata” dal gruppo ottico 40, l’unità elettronica di controllo 95 è configurata per analizzare dette immagini rilevate per il controllo dimensionale della lastra L. The optical sensors 50 therefore collectively detected images of each side face of the plate L which makes up the side skirt 45 of the same. At this point, for each plate L "scanned" by the optical group 40, the electronic control unit 95 is configured to analyze said images detected for the dimensional control of the plate L.

In dettaglio, l’unità elettronica di controllo 95 può essere configurata per effettuare un filtraggio delle immagini rilevate tramite i sensori ottici 50, ed in particolare è configurata in modo da analizzare soltanto una porzione di ciascuna immagine (e quindi della lastra L) che si trova al di sopra di un piano immaginario di taglio della lastra L parallelo al piano di appoggio 30 per la lastra L stessa e ad una distanza dalla faccia superiore della lastra L minore dello spessore della stessa. In detail, the electronic control unit 95 can be configured to filter the images detected by the optical sensors 50, and in particular it is configured so as to analyze only a portion of each image (and therefore of the plate L) that is it is located above an imaginary cutting plane of the slab L parallel to the support plane 30 for the slab L itself and at a distance from the upper face of the slab L that is less than its thickness.

In tal modo, l’unità elettronica di controllo 95 è configurata per analizzare solo la porzione di immagine contenente esclusivamente informazioni riguardanti la lastra L, discriminando il resto, ed in particolare rende l’apparato di controllo 10 adatto ad operare con qualsiasi tipo di trasportatore e garantisce un elevato grado di ripetibilità delle informazioni riguardanti la lastra L. In this way, the electronic control unit 95 is configured to analyze only the portion of the image containing exclusively information concerning the plate L, discriminating the rest, and in particular makes the control apparatus 10 suitable for operating with any type of conveyor. and guarantees a high degree of repeatability of the information regarding the L plate.

Più precisamente, l’unità elettronica di controllo 95 è configurata per analizzare le suddette immagini e rilevare un parametro di un profilo del mantello laterale 45 della lastra L in avanzamento lungo la direzione di avanzamento A, preferibilmente una pluralità di parametri del mantello laterale 45 della lastra L. More precisely, the electronic control unit 95 is configured to analyze the aforementioned images and detect a parameter of a profile of the side skirt 45 of the plate L moving along the direction of advance A, preferably a plurality of parameters of the side skirt 45 of the plate L.

Ad esempio, l’unità elettronica di controllo 95 è configurata per rilevare la lunghezza di uno smusso, nel gergo del settore denominato bisello, realizzato in corrispondenza di una o più facce laterali che compongono il mantello laterale 45 della lastra L e che congiunge lo stesso con la faccia superiore della lastra L. L’unità elettronica di controllo 95 è, inoltre, configurata per rilevare un primo angolo di inclinazione (esterno) del bisello rispetto alla faccia superiore della lastra L. For example, the electronic control unit 95 is configured to detect the length of a chamfer, in the jargon of the sector called bevel, made in correspondence with one or more side faces that make up the side skirt 45 of the plate L and that joins it with the upper face of the plate L. The electronic control unit 95 is also configured to detect a first (external) inclination angle of the bevel with respect to the upper face of the plate L.

Preferibilmente, l’unità elettronica di controllo 95 è configurata per rilevare ulteriormente un secondo angolo di inclinazione (esterno) del bisello rispetto alla faccia laterale del mantello laterale 45 in cui è realizzato. Preferably, the electronic control unit 95 is configured to further detect a second (external) inclination angle of the bevel with respect to the side face of the side skirt 45 in which it is made.

La unità elettronica di controllo 95 è, inoltre, configurata per confrontare il parametro rilevato con un valore di soglia dello stesso, preferibilmente due valori di soglia, di cui un valore di soglia minimo ed un valore di soglia massimo, che definiscono gli estremi di un range di accettabilità del parametro. The electronic control unit 95 is also configured to compare the detected parameter with a threshold value thereof, preferably two threshold values, of which a minimum threshold value and a maximum threshold value, which define the extremes of a acceptability range of the parameter.

In altre parole, fintantoché il parametro risulta maggiore o uguale del valore di soglia minimo e contemporaneamente minore o uguale del valore di soglia massimo, il parametro è accettabile e quindi la lastra L è conforme ai requisiti. In other words, as long as the parameter is greater than or equal to the minimum threshold value and at the same time less than or equal to the maximum threshold value, the parameter is acceptable and therefore plate L complies with the requirements.

Ovviamente, il valore di soglia (o i valori di soglia) sono preimpostati nella unità elettronica di controllo 95 e memorizzati nella unità di memoria della stessa, eventualmente modificabili secondo necessità. Obviously, the threshold value (or the threshold values) are preset in the electronic control unit 95 and stored in the memory unit of the same, possibly modifiable as needed.

L’unità elettronica di controllo 95 è ulteriormente configurata per generare un segnale di allarme percepibile da un utilizzatore dell’apparato in caso di rilevazione di un errore, ovvero se il parametro rilevato è oltre (inferiore o superiore) la soglia predefinita, in altre parole se risulta esterno al range di accettabilità compreso tra il valore di soglia minimo e il valore di soglia massimo. The electronic control unit 95 is further configured to generate an alarm signal that can be perceived by a user of the apparatus in the event of an error being detected, that is, if the detected parameter is over (lower or higher) the predefined threshold, in other words if it is outside the acceptability range between the minimum threshold value and the maximum threshold value.

Ad esempio, la unità elettronica di controllo 95 può essere collegata ad una interfaccia utente tramite la quale è atta a generare un allarme sonoro o visivo ogni qualvolta tale errore viene rilevato. For example, the electronic control unit 95 can be connected to a user interface through which it is able to generate an audible or visual alarm whenever this error is detected.

Più precisamente, la unità elettronica di controllo 95 può essere configurata per generare un segnale di allarme diverso per ogni tipo di difetto che è atta a rilevare. More precisely, the electronic control unit 95 can be configured to generate a different alarm signal for each type of defect it is capable of detecting.

Nell’esempio, la unità elettronica di controllo 95 è configurata per generare un primo allarme quando la lunghezza del bisello è oltre il range stabilito, un secondo allarme quando il primo angolo di inclinazione del bisello è oltre il range stabilito, un terzo allarme quando il secondo angolo di inclinazione del bisello è oltre il range stabilito. In the example, the electronic control unit 95 is configured to generate a first alarm when the length of the bevel is beyond the established range, a second alarm when the first angle of inclination of the bevel is beyond the established range, a third alarm when the second bevel angle is beyond the established range.

L’unità elettronica di controllo 95 può essere contestualmente configurata per verificare la planarità delle facce laterali che compongono il mantello laterale 45 della lastra L. The electronic control unit 95 can be simultaneously configured to check the flatness of the side faces that make up the side shell 45 of the sheet L.

Ovvero, l’unità elettronica di controllo 95 può essere configurata per verificare l’assenza di rugosità superficiale (data da linee di rilievo verticali che si generano in seguito ad una imprecisa fresatura della faccia che quindi risulta non completamente piana) di ciascuna faccia laterale della lastra L che compone il mantello laterale 45 della stessa. That is, the electronic control unit 95 can be configured to verify the absence of surface roughness (given by vertical relief lines that are generated following an imprecise milling of the face which is therefore not completely flat) of each side face of the plate L which makes up the side skirt 45 of the same.

In tal caso, l’unità elettronica di controllo 95 è configurata per ricostruire mediante le immagini rilevate tramite i sensori ottici 50 del gruppo ottico 40, una immagine 3D di ciascuna faccia laterale della lastra L che compone il mantello laterale 45, e confrontare con una retta di riferimento il profilo ottenuto dall’intersezione di detta immagine 3D ricostruita con un piano immaginario di taglio della lastra L parallelo al piano di appoggio 30 della lastra L stessa. In this case, the electronic control unit 95 is configured to reconstruct, by means of the images detected by the optical sensors 50 of the optical group 40, a 3D image of each side face of the plate L which makes up the side cladding 45, and compare with a reference line is the profile obtained from the intersection of said reconstructed 3D image with an imaginary cutting plane of the plate L parallel to the supporting plane 30 of the plate L itself.

Nel caso in cui il profilo ottenuto differisca dalla retta di riferimento, allora la faccia laterale analizzata non è piana. If the profile obtained differs from the reference line, then the analyzed side face is not flat.

Se il profilo ottenuto è contenuto tra due rette di riferimento parallele tra loro ad una predeterminata distanza e contenute nel piano immaginario, in altre parole se esso risulta interno al range di accettabilità compreso tra le rette di riferimento, allora la lastra L è conforme ai requisiti di planarità desiderati, in caso contrario si verifica un errore di planarità e la lastra L non presenta i requisiti necessari di planarità delle facce laterali. If the profile obtained is contained between two reference lines parallel to each other at a predetermined distance and contained in the imaginary plane, in other words if it is within the range of acceptability between the reference lines, then the sheet L complies with the requirements flatness required, otherwise a flatness error occurs and the sheet L does not have the necessary flatness requirements of the side faces.

L’unità elettronica di controllo 95 è ulteriormente configurata per generare un segnale di allarme percepibile da un utilizzatore dell’apparato se un errore di planarità viene rilevato. The electronic control unit 95 is further configured to generate an alarm signal perceivable by a user of the device if a flatness error is detected.

Ad esempio, la unità elettronica di controllo 95 può essere collegata alla interfaccia utente tramite la quale è atta a generare un rispettivo allarme sonoro o visivo. Più precisamente, la unità elettronica di controllo 95 può essere configurata per generare un quarto allarme quando una o più facce laterali del mantello laterale 45 presenti una rugosità superficiale o una planarità non conforme agli standard richiesti. For example, the electronic control unit 95 can be connected to the user interface through which it is able to generate a respective audible or visual alarm. More precisely, the electronic control unit 95 can be configured to generate a fourth alarm when one or more side faces of the side skirt 45 exhibits a surface roughness or flatness that does not conform to the required standards.

L’invenzione rende ulteriormente disponibile un metodo di controllo di lastre mediante l’apparato di controllo 10 sopra descritto che esegue le fasi di controllo sopra descritte ed eseguite dalla unità elettronica di controllo 95. The invention further makes available a plate control method by means of the control apparatus 10 described above which performs the control steps described above and performed by the electronic control unit 95.

L’invenzione così concepita è suscettibile di numerose modifiche e varianti tutte rientranti nell’ambito del concetto inventivo. The invention thus conceived is susceptible of numerous modifications and variations, all of which are within the scope of the inventive concept.

Inoltre tutti i dettagli sono sostituibili da altri elementi tecnicamente equivalenti. In pratica i materiali impiegati, nonché le forme e le dimensioni contingenti, potranno essere qualsiasi a seconda delle esigenze senza per questo uscire dall’ambito di protezione delle seguenti rivendicazioni. Furthermore, all the details can be replaced by other technically equivalent elements. In practice, the materials used, as well as the contingent shapes and dimensions, may be any according to requirements without thereby departing from the scope of the protection of the following claims.

Claims

CLAIMS 1. A control apparatus (10) of plates (L) which includes: - a support frame (15) associated with a horizontal support plane (30) which comprises a feed unit for advancing the plate (L) supported along a predetermined horizontal feed direction (A); - an optical unit (40) movable associated with the support frame (15) above the support surface (30) and at a distance from it on a plane parallel to the support surface (30) and configured to detect an image of a lateral casing ( 45) of the plate (L) during its advancement on the support surface (30).

The control apparatus (10) according to claim 1, wherein the optical assembly (40) is slidingly associated with the support frame (15) along a first horizontal sliding direction (S1) parallel to the direction of advancement (A ).

The control apparatus (10) according to claim 1, wherein the optical assembly (40) is slidingly associated with the support frame (15) along a second horizontal sliding direction (S2) orthogonal to the direction of advancement (A ).

4. The control apparatus (10) according to claim 1, in which the optical unit (40) is rotatably associated with respect to the support frame (15) around an axis of rotation orthogonal to the support plane (30).

5. The control apparatus (10) according to claim 1, which comprises an electronic control unit (95) operatively connected to the optical group (40) and configured for: - detecting a parameter indicative of a profile of a side skirt (45) of the plate (L) resting on the supporting surface (30); - compare the parameter detected with a threshold of the same; And - generate an alarm signal perceivable by a user of the device if the detected parameter differs from the threshold.

6. The control apparatus (10) according to the previous claim, in which the alarm signal is a visual and / or sound signal emitted by a user interface.

The control apparatus (10) according to claim 1, wherein the optical assembly (40) comprises a pair of optical sensors (50), each of which is movably associated with the support frame (15) above the support (30) and at a distance from it on the plane parallel to the support plane (30).

8. The control apparatus (10) according to claims 3 and 7, in which the pair of optical sensors (50) are movable moving away and approaching each other along the second sliding direction (S2).

The control apparatus (10) according to claims 2 and 8, in which the pair of optical sensors (50) are movable parallel to the first sliding direction (S1) during the moving away and reciprocally approaching along the second direction sliding (S2).

The control apparatus (10) according to claim 2, wherein the optical unit (40) is movable along the first sliding direction (S1) at a feed speed equal to and equiverse to a feed speed set by the unit advancement to the support surface (30).

11. A plate inspection method (L) which includes the steps of: - having a plate (L) which advances on a support surface (30) along a direction of advancement (A); - move an optical unit (40) on a plane parallel to the support surface (30) and placed above it in order to detect an image of a side skirt (45) of the plate (L) during its advancement on the surface support (30); - identifying a defect in the lateral mantle (45) of the plate (L); And - generate an alarm signal that can be perceived by a user of the device if the defect in the side panel of the sheet is identified.

The method according to the preceding claim, wherein the step of identifying the defect comprises: - detecting a parameter indicative of a profile of the side skirt (45) of the plate (L) resting on the support surface (30); - compare the parameter detected with a threshold of the same; And - identify the defect if the detected parameter differs from the threshold.