IT201900003039A1 - Metodo per controllare la velocita' di avanzamento di un tappeto a nastro di una macchina per l'allenamento fisico di una persona - Google Patents

Description

DESCRIZIONE

del brevetto per invenzione industriale dal titolo:

“METODO PER CONTROLLARE LA VELOCITA' DI AVANZAMENTO DI UN TAPPETO A NASTRO DI UNA MACCHINA PER L'ALLENAMENTO FISICO DI UNA PERSONA”

La presente invenzione è relativa ad un metodo per controllare la velocità di avanzamento di un tappeto a nastro di una macchina per l’allenamento fisico di una persona e ad una corrispondente macchina per l’allenamento fisico

In particolare, la presente invenzione trova vantaggiosa, ma non esclusiva applicazione nei cosiddetti tapis roulant, cui la descrizione che segue farà esplicito riferimento senza per questo perdere in generalità.

Come è noto, un tapis roulant comprende normalmente un telaio di supporto avente una base, la quale supporta un tappeto a nastro chiuso ad anello attorno ad almeno due rulli ed un motore atto a portare in rotazione o più rulli per avanzare il tappeto in una direzione di avanzamento, ed una porzione superiore, la quale è disposta di fronte al busto del corpo della persona quando, in uso, la persona cammina o corre sul tappeto in movimento.

Il tapis roulant comprende un’unità di controllo per comandare il motore ed un gruppo interfaccia uomo-macchina montato sulla porzione superiore del telaio, e rivolto verso la persona, per consentire a quest’ultima di cambiare le impostazioni dell’unità di controllo allo scopo di variare la velocità del motore e quindi del tappeto. Infatti, se la persona vuole variare la velocità del tappeto per modificare l’intensità della sua corsa, deve necessariamente agire sul gruppo interfaccia uomo-macchina. Purtroppo, capita spesso che la persona debba agire sul gruppo interfaccia uomomacchina anche quando sta correndo sul tappeto, il che è abbastanza scomodo. L’alternativa è fermare il tapis roulant, variare le impostazioni di velocità e fare ripartire il tapis roulant: ma ciò costringe ad interrompere la corsa, seppure per poche decine di secondi.

Scopo della presente invenzione è di realizzare un tapis roulant, il quale sia esente dagli inconvenienti sopra descritti e, nello stesso tempo, sia di facile ed economica realizzazione.

In accordo con la presente invenzione vengono forniti un metodo per controllare la velocità di avanzamento di un tappeto a nastro di una macchina per l’allenamento fisico di una persona ed una macchina per l’allenamento fisico di una persona secondo quanto definito nelle rivendicazioni allegate.

La presente invenzione verrà ora descritta con riferimento ai disegni annessi, che ne illustrano un esempio di attuazione non limitativo, in cui:

- la figura 1 illustra una vista prospettica di una macchina per l’allenamento fisico, ed in particolare un tapis roulant, realizzato secondo la presente invenzione;

- la figura 2 illustra la macchina della figura 1 con una sagoma di una persona mentre corre sul tappeto mobile della macchina stessa;

- la figura 3 illustra una successione di zone definite sulla parte orizzontale e calpestabile del tappeto, alle quali corrispondono diverse modalità di controllo di funzionamento della macchina della figura 1; e

- le figure da 4 a 8 sono rispettivi grafici relativi alla variazione di alcuni parametri di funzionamento della macchina della figura 1 al variare di alcune grandezze rilevate da sensori della macchina della figura 1.

Nelle figure 1 e 2, con 1 è genericamente indicato, nel suo complesso, una macchina per l’allenamento fisico di una persona 2, ed in particolare un cosiddetto tapis roulant.

La macchina 1 comprende un telaio di supporto 3 comprendente una base 4, la quale supporta un tappeto 5 a nastro chiuso ad anello attorno ad almeno due rulli (non illustrati) ed un motore 6 elettrico accoppiato cinematicamente con almeno uno dei rulli per avanzare il tappeto 5 in una direzione di avanzamento 7 parallela ad un asse longitudinale 5a del tappeto 5. Il telaio di supporto 3 comprende, inoltre, una porzione ad arco 8, la quale è ancorata alla base 4 e comprende una parte superiore 9 disposta di fronte al busto del corpo della persona 2 quando, in uso, quest’ultima cammina o corre sul tappeto 5 in movimento.

La macchina 1 comprende un’unità di controllo 10 per controllare il motore 6 ed un gruppo interfaccia uomomacchina 11, il quale è montato sulla porzione superiore 9 in modo da avere propri schermo e tastiera (non illustrati in dettaglio) rivolti verso la persona 2 ed è interfacciato elettricamente e comunicativamente con l’unità di controllo 10. Tipicamente, il gruppo interfaccia uomo-macchina 11 comprende uno schermo di tipo touchscreen che funge anche da tastiera per l’immissione di impostazioni e comandi.

Vantaggiosamente, il gruppo interfaccia uomo-macchina 11 comprende un segnalatore acustico. Il motore 6 è provvisto di un sensore di velocità 12 collegato all’unità di controllo 10 per misurare la velocità di rotazione del motore 6 stesso e quindi la velocità di avanzamento VT del tappeto 5.

Tipicamente, il sensore di velocità 12 è costituito da un encoder che fornisce un segnale impulsivo di frequenza proporzionale alla velocità del motore 6. Ad esempio, il sensore di velocità 12 fornisce 250 impulsi al secondo per una velocità di 1 km/h.

L’unità di controllo 10 è illustrata nella figura 1 all’interno della parte superiore 9. Secondo una variante della macchina 1 non illustrata, l’unità di controllo 10 è alloggiata nella base 4.

La macchina 1 comprende, inoltre, un sensore di distanza 13 montato sulla parte superiore 9 in modo da essere rivolto verso il busto della persona 2 per rilevare la posizione della persona 2 sul tappeto 5 lungo una direzione di rilevamento 14 parallela all’asse longitudinale 5a.

Vantaggiosamente, il sensore di distanza 13 è costituito da un sensore a tempo di volo (“Time-of-Flight”), di tipo ottico oppure acustico. L’unità di controllo 10 è costituita da un microcontrollore.

L’unità di controllo 10 è configurata per comandare il motore 6 in modo da regolare la velocità di avanzamento VT del tappeto 5 in funzione della posizione rilevata PR dal sensore di distanza 13. In questo modo, la velocità di avanzamento VT viene regolata automaticamente in funzione della posizione della persona 2 che cammina o corre sul tappeto 5. Infatti, se la persona 2 varia il ritmo della sua corsa, si allontana dal o si avvicina al sensore di distanza 13 è quindi la velocità viene regolata per riportare e mantenere la persona 2 in una zona di corsa ideale sul tappeto 5.

Con particolare riferimento alla figura 3, l’unità di controllo 10 è configurata per definire lungo la direzione di rilevamento 14 una successione di intervalli di posizione comprendenti, nel seguente ordine, in una direzione opposta alla direzione di avanzamento 7, un primo intervallo P1, un secondo intervallo P1 ed un terzo intervallo P3. La successione di intervalli di posizione rappresenta una rispettiva successione di zone della parte orizzontale calpestabile del tappeto 5 distribuite lungo l’asse longitudinale 5a, alle quali zone corrispondono diverse modalità di controllo del funzionamento della macchina. In particolare, gli intervalli P1, P2, e P3 rappresentano, nel seguente ordine, una zona di accelerazione del tappeto 5, una zona di corsa ideale sul tappeto 5 ed una zona di decelerazione del tappeto 5.

All’accensione della macchina 1, il tappeto 5 è inizialmente fermo. L’unità di controllo 10 è configurata per eseguire una partenza automatica del tappeto 5 nel modo seguente. Non appena la persona 2 sale sul tappeto 5, lo schermo del gruppo interfaccia uomo-macchina 11 mostra la zona in cui la persona 2 si trova. Solo se la posizione rilevata PR è compresa nell’intervallo P2, cioè quando la persona 2 si trova nella zona di corsa ideale, allora il motore 6 viene comandato per avanzare il tappeto ad una velocità di valore minimo VTmin. In altre parole, all’accensione della macchina 1 il motore 6 viene lasciato fermo fino a quando la posizione rilevata PR è compresa nell’intervallo P1 o nell’intervallo P3, cioè la persona 2 non si trova nella zona di corsa ideale.

Il gruppo interfaccia uomo-macchina avvisa l’avviamento del motore 6 tramite un segnale acustico.

Una volta che il motore 6 è avviato, la regolazione della velocità di avanzamento VT del tappeto 5 prevede di comandare il motore 6 per accelerare il tappeto 5 quando la posizione rilevata PR è compresa nell’intervallo P1, comandare il motore 6 per avanzare il tappeto 5 a velocità costante quando la posizione rilevata PR è compresa nell’intervallo P2 e comandare il motore 6 per decelerare il tappeto 5 quando la posizione rilevata PR è compresa nell’intervallo P3. In questo modo, se la persona 2 aumenta il ritmo della camminata o corsa, allora la posizione rilevata PR entra nell’intervallo P1 provocando un aumento di velocità del tappeto 5 che riporta la posizione rilevata PR nell’intervallo P2, ossia la persona 2 nella zona di corsa ideale del tappeto 5. Se, al contrario, se la persona 2 diminuisce il ritmo della camminata o corsa, allora la posizione rilevata PR entra nell’intervallo P3 provocando un diminuzione di velocità del tappeto 5 che riporta la posizione rilevata PR nell’intervallo P2.

La posizione della persona 2 è acquisita in accordo con un periodo campionamento TS prestabilito, ad esempio 100 ms.

Vantaggiosamente, l’unità di controllo 10 è configurata per verificare periodicamente, secondo un periodo di tempo TC maggiore del periodo di campionamento TS, se la posizione rilevata PR si sta allontanando dal o avvicinando al secondo intervallo P2 quando la posizione rilevata PR è compresa nell’intervallo P1 o nell’intervallo P3. Ad esempio, il periodo di tempo TC è pari a quattro volte il periodo di campionamento TS.

In altre parole, il verso di allontanamento o avvicinamento rispetto all’intervallo P2 è calcolato sulla base di due posizioni rilevate, l’ultima ed una precedente, distanti il periodo di tempo TC.

L’unità di controllo 10 è configurata per comandare il motore 6 per accelerare o decelerare il tappeto 5 quando la posizione rilevata PR, essendo nell’intervallo P1 oppure nell’intervallo P3, si muove allontanandosi dall’intervallo P2. Inoltre, il motore 6 è comandato per avanzare il tappeto 5 a velocità costante quando la posizione rilevata PR si muove avvicinandosi all’intervallo P2. In questo modo, la persona 2 una percepisce un buon controllo della macchina 1, poiché quando la persona 2 si avvicina di nuovo alla zona di corsa ideale (intervallo P2) significa che ha già ottenuto la correzione desiderata.

Sempre con riferimento alla figura 3, l’intervallo P1 comprende, nel seguente ordine, in una direzione di allontanamento dall’intervallo P2, un intervallo P4 che rappresenta una zona di accelerazione controllata dal tappeto 5, ed un intervallo P5 che rappresenta una zona di accelerazione massima del tappeto 5.

Quando la posizione rilevata PR è compresa nell’intervallo P4, la velocità del motore 6 viene aumentata con un incremento di velocità ∆V4 il cui valore è funzione della posizione rilevata PR. In particolare, l’incremento di velocità ∆V4 è una funzione monotona crescente della posizione rilevata PR allontanandosi dall’intervallo P2. La figura 4 illustra un esempio di andamento dell’incremento di velocità ∆V4, espresso in impulsi al secondo (pulse/s) misurati dal sensore di velocità 12, in funzione della posizione rilevata PR, espressa come percentuale dell’estensione dell’intervallo P4, tale percentuale crescendo nella direzione di allontanamento dall’intervallo P2. Si osserva che ad un incremento di 100 impulsi al secondo corrisponde un incremento di 0.4 km/h.

Vantaggiosamente, quando la posizione rilevata PR è compresa nell’intervallo P4, l’incremento di velocità ∆V4 viene corretto con un fattore di correzione ∆C4 il cui valore è funzione della velocità di avanzamento VT misurata. La figura 5 illustra un esempio di andamento del fattore di correzione ∆C4, espresso in percentuale rispetto all’incremento di velocità ∆V4, in funzione della velocità di avanzamento VT, espressa in km/h. Si osserva che al valore di fondo scala della velocità VT pari 20 km/h il sensore di velocità 12 fornisce 5000 impulsi al secondo.

La figura 5 mostra che il fattore di correzione ∆C4 aumenta per valori bassi di velocità di avanzamento VT, ed in particolare per valori inferiori ad un valore VT4 pari a 4 km/h. In altre parole, l’incremento di velocità risultante aumenta, ossia l’accelerazione impressa al tappeto 5 aumenta, per valori bassi di velocità di avanzamento VT. In questo modo, la persona 2 percepisce un incremento di velocità del tappeto 5 più naturale, cioè adeguato all’andatura corrente della persona 2 stessa. Infatti, il corpo umano durante la corsa ha una capacità di accelerazione maggiore a basse velocità grazie alla possibilità di aumentare rapidamente la falcata. Inoltre, quando la persona 2 decide di accelerare da basse velocità, vuole farlo rapidamente per poi accelerare più dolcemente al raggiungimento di andature a velocità più alte, che tipicamente vengono mantenute a regime.

Quando la posizione rilevata PR è compresa nell’intervallo P5, la velocità del motore 6 viene aumentata secondo un incremento massimo di velocità ∆Vmax5, ad esempio un valore fisso pari all’incremento di velocità maggiore tra quelli dell’intervallo P4.

L’incremento di velocità ∆V4 e l’incremento massimo di velocità ∆Vmax5 vengono applicati secondo un periodo di esecuzione TEAC pari al o maggiore del periodo di campionamento TS.

In alternativa o in aggiunta all’uso del fattore di correzione ∆C4, il periodo di esecuzione TEAC è costante per valori medio alti di velocità di avanzamento VT, ad esempio valori maggiori o uguali ad un valore VT1 pari a 4 km/h, e decresce al diminuire della velocità di avanzamento VT per valori bassi della stessa, ad esempio valori inferiori al valore VT1. L’effetto del decremento del periodo di esecuzione TEAC per basse velocità di avanzamento è sempre quello di aumentare l’accelerazione impressa al tappeto 5 per valori bassi di velocità di avanzamento VT.

Vale quanto affermato in precedenza, ossia quando la posizione rilevata PR è compresa nell’intervallo P4 o nell’intervallo P5, l’incremento di velocità ∆V4 è applicato soltanto quando la posizione rilevata PR si muove allontanandosi dall’intervallo P2, altrimenti la velocità del motore 6 non viene aumentata.

L’unità di controllo 10 è configurata per gestire la decelerazione del tappeto 5 in modo analogo alla accelerazione descritta sopra. In particolare, con riferimento alla figura 3, l’intervallo P3 comprende, nel seguente ordine, in una direzione di allontanamento dall’intervallo P2, un intervallo P6 che rappresenta una zona di decelerazione controllata dal tappeto 5, ed un intervallo P7 che rappresenta una zona di decelerazione di sicurezza del tappeto 5.

Quando la posizione rilevata PR è compresa nell’intervallo P6, la velocità del motore 6 viene diminuita con un decremento di velocità ∆V6 il cui valore è funzione della posizione rilevata PR. In particolare, il decremento di velocità ∆V6 è una funzione monotona decrescente (crescente in valore assoluto) della posizione rilevata PR allontanandosi dall’intervallo P2. La figura 6 illustra un esempio di andamento del decremento di velocità ∆V6, espresso come valore negativo di impulsi al secondo (pulse/s), in funzione della posizione rilevata PR, espressa come percentuale dell’estensione dell’intervallo P6, tale percentuale crescendo in una direzione di allontanamento dall’intervallo P2.

Vantaggiosamente, quando la posizione rilevata PR è compresa nell’intervallo P6, il decremento di velocità ∆V6 viene corretto con un fattore di correzione ∆C6 il cui valore è funzione della velocità di avanzamento VT misurata. La figura 7 illustra un esempio di andamento del fattore di correzione ∆C6, espresso in percentuale rispetto all’incremento di velocità ∆V6, in funzione della velocità di avanzamento VT, espressa in km/h. La figura 6 mostra che il fattore di correzione ∆C6 diminuisce per valori bassi di velocità di avanzamento VT, ed in particolare per valori inferiori ad un valore VT6 pari 6 km/h. In altre parole, il decremento di velocità risultante diminuisce, ossia la decelerazione impressa al tappeto 5 diminuisce, per valori bassi di velocità di avanzamento VT. In questo modo, la persona 2 percepisce un decremento di velocità del tappeto 5 più naturale, cioè adeguato all’andatura corrente della persona 2 stessa. Infatti, quando la persona 2 durante la corsa è stanca e decide di rallentare, vuole ridurre rapidamente l’andatura quando si trova ad alte velocità, mentre alle basse velocità vuole avere una decelerazione meno intensa così da avvicinarsi alla velocità minima con una percezione di maggiore sicurezza.

Quando la posizione rilevata PR è compresa nell’intervallo P7, la velocità del motore 6 viene diminuita secondo un decremento di velocità ∆V7 il cui valore assoluto è maggiore del decremento di velocità ∆V6 ed è una funzione monotona strettamente crescente della posizione rilevata PR in una direzione di allontanamento dall’intervallo P2. La figura 8 illustra un esempio di andamento del decremento di velocità ∆V7 in funzione della posizione rilevata PR, rappresentato nello stesso modo della figura 6. In questo modo, l’unità di controllo 10 impartisce una decelerazione più vigorosa quando la persona 2 si trova nell’intervallo P7 che più lontano dall’intervallo P2 rispetto all’intervallo P6.

Vantaggiosamente, l’intervallo P3 comprende un ulteriore intervallo P8 successivo all’intervallo P7 in una direzione di allontanamento dall’intervallo P2, che rappresenta una zona di arresto del tappeto 5.

Quando la posizione rilevata PR è compresa nell’intervallo P8, la velocità del motore 6 viene diminuita secondo un decremento massimo di velocità ∆Vmax8 fino a quando la velocità del tappeto 5 non raggiunge il valore minimo VTmin. Ad esempio il decremento massimo di velocità ∆Vmax8 è un valore fisso pari al decremento di velocità maggiore tra quelli dell’intervallo P7.

A questo punto, il motore 6 viene arrestato secondo tempistiche che dipendono dall’inerzia complessiva del motore 6 e tappeto 5 e dello spazio a disposizione sul tappeto 5, in sostanza dell’estensione dell’intervallo P8. In questo modo, si evita che la persona 2 venga letteralmente sparata fuori dal tappeto 5 quando smette di camminare.

I decrementi di velocità ∆V6, ∆V7 e ∆Vmax8 vengono applicati secondo un periodo di esecuzione TEDEC pari al o maggiore del periodo di campionamento TS.

In alternativa o in aggiunta all’uso del fattore di correzione ∆C6, il periodo di esecuzione TEDEC è costante per valori medio alti di velocità di avanzamento VT, ad esempio valori maggiori o uguali ad di un valore VT3 pari a 4 km/h, e cresce al diminuire della velocità di avanzamento VT per valori bassi della stessa, ad esempio valori inferiori al valore VT3. L’effetto dell’incremento del periodo di esecuzione TEDEC per basse velocità di avanzamento è sempre quello di diminuire la decelerazione impressa al tappeto 5 per valori bassi di velocità di avanzamento VT.

Gli andamenti degli incrementi e dei decrementi di velocità in funzione della posizione rilevata PR della persona 2 e dei relativi fattori di correzione in funzione della velocità di avanzamento VT del tappeto 5, come quelli illustrati dalla figura 4 alla figura 8, ed i valori dei periodi di esecuzione TEAC e TEDEC sono memorizzati come mappe o look-up tables in una memoria (non illustrata) della unità di controllo 10. Vantaggiosamente, una o più di tali mappe o look-up tables sono modificabili dalla persona 2 agendo sul gruppo interfaccia uomo-macchina 11 per personalizzare la modalità di controllo della velocità del tappeto 5 in funzione delle proprie caratteristiche fisiche.

Secondo un’ulteriore forma di attuazione non illustrata della presente invenzione, il telaio di supporto 3 ha una struttura diversa che comprende una ulteriore porzione disposta dietro al busto della persona 2 sul tappeto 5 ed il sensore di distanza 13 è montato su tale ulteriore porzione in modo da essere rivolto verso la schiena della persona 2.

Secondo ulteriori forme di attuazione non illustrate della presente invenzione, la macchina 1 comprende, al posto del sensore di distanza 13, differenti mezzi di rilevamento in grado di fornire segnali indicativi della posizione della persona 2 sul tappeto 5 e l’unità di controllo 10 è configurata per elaborare tali segnali in modo tale da rilevare la posizione della persona 2, ossia per fornire la posizione rilevata PR, lungo una direzione di rilevamento parallela all’asse longitudinale 5a.

Secondo una prima di tali ulteriori forme di attuazione, detti mezzi di rilevamento comprendono una pluralità di celle di carico disposte sotto ad una piattaforma che contiene i rulli attorno ai quali è avvolto il tappeto 5, preferibilmente quattro celle di carico disposte agli angoli di detta piattaforma, per rilevale la distribuzione di pesi lungo il tappeto 5 mentre quest’ultimo avanza e la persona 2 cammina o corre su di esso, e l’unità di controllo 10 è configurata per elaborare tale distribuzione di pesi in modo tale da rilevare la posizione della persona 2 lungo la direzione di rilevamento.

Secondo un’altra di tali ulteriori forme di attuazione, detti mezzi di rilevamento comprendono almeno una videocamera fissata al telaio di supporto 3 in modo da inquadrare dall’alto il tappeto 5 e la persona 2 che cammina o corre sul tappeto 5 per rilevare la sagoma della persona 2 e del tappeto 5 e l’unità di controllo 10 è configurata per elaborare i segnali video forniti dalla videocamera modo tale da rilevare la posizione della persona 2 lungo la direzione di rilevamento. In questo caso, visto l’elevato contenuto informativo dei segnali forniti dalla videocamera, l’unità di controllo 10 comprende un modulo di elaborazione più potente un normale microcontrollore, ad esempio un mini-PC.

Secondo un’altra di tali ulteriori forme di attuazione, detti mezzi di rilevamento comprendono un sensore LIDAR fissato al telaio di supporto 3 in modo tale da essere posizionato in una qualunque posizione attorno alla persona 2 mentre cammina o corre sul tappeto 5 e che il laser emesso intercetti e rilevi la persona 2, e l’unità di controllo 10 è configurata per elaborare i segnali video forniti dal sensore LIDAR in modo tale da rilevare la posizione della persona 2 lungo la direzione di rilevamento.

Il principale vantaggio del metodo sopra descritto per controllare la velocità di avanzamento del tappeto a nastro della macchina 1 per l’allenamento fisico di una persona 2 è di regolare la velocità del tappeto 5 in funzione della posizione rilevata PR della persona 2 sul tappeto 5, e cioè dell’azione della persona 2 che decide di aumentare o diminuire il ritmo della propria camminata o corsa, riportando allo stesso tempo la persona 2 in una zona di corsa ideale del tappeto 5. Inoltre, il metodo sopra descritto consente la partenza e l’arresto automatico del tappeto 5, sempre in funzione della posizione rilevata PR della persona. Infine, il metodo consente alla persona 2 che usa la macchina 1 di pre-impostare, tramite il gruppo interfaccia uomo-macchina 11, le curve dei decrementi e decrementi di velocità e dei relativi fattori di correzione in funzione delle proprie caratteristiche fisiche.

Claims (14)

1. RIVENDICAZIONI 1. Metodo per controllare la velocità di avanzamento di un tappeto a nastro di una macchina per l’allenamento fisico di una persona, ed in particolare un tapis roulant, la macchina (1) comprendendo un telaio di supporto (3) avente una base (4), la quale supporta il tappeto (5) ed un motore (6) per avanzare il tappeto (5) in una direzione di avanzamento (7) parallela ad un asse longitudinale (5a) del tappeto (5), il metodo comprendendo: - rilevare la posizione della persona (2) sul tappeto (5) lungo una direzione di rilevamento (14) parallela all’asse longitudinale (5a) mentre il tappeto (5) avanza, tramite mezzi di rilevamento (13) fissati al telaio di supporto (3); e - comandare il motore (6) in modo da regolare la velocità di avanzamento (VT) del tappeto (5) in funzione della posizione rilevata (PR).
2. 2. Metodo secondo la rivendicazione 1, in cui lungo la direzione di rilevamento (14) è definita una successione di intervalli di posizione comprendenti, nel seguente ordine, in una direzione opposta alla direzione di avanzamento (7), un primo intervallo (P1), un secondo intervallo (P2) ed un terzo intervallo (P3); comandare il motore (6) in modo da regolare la velocità di avanzamento (VT) del tappeto (5) comprendendo: - comandare il motore (6) per accelerare il tappeto (5) quando la posizione rilevata (PR) è compresa nel primo intervallo (P1); - comandare il motore (6) per avanzare il tappeto (5) a velocità costante quando la posizione rilevata (PR) è compresa nel secondo intervallo (P2); e - comandare il motore (6) per decelerare il tappeto (5) quando la posizione rilevata (PR) è compresa nel terzo intervallo (P3).
3. 3. Metodo secondo la rivendicazione 2, in cui detto primo intervallo (P1) comprende, nel seguente ordine, in una direzione di allontanamento dal secondo intervallo (P2), un quarto intervallo (P4) ed un quinto intervallo (P5); comandare il motore (6) per accelerare il tappeto (5) comprendendo: - quando la posizione rilevata (PR) è compresa nel quarto intervallo (P4), aumentare la velocità del motore (6) secondo un incremento di velocità (∆V4) il cui valore è funzione della posizione rilevata (PR).
4. 4. Metodo secondo la rivendicazione 3, e comprendente: - misurare la velocità di avanzamento (VT) del tappeto (5) tramite un sensore di velocità (12) accoppiato al motore (6); comandare il motore (6) per accelerare il tappeto (5) comprendendo: - quando la posizione rilevata (PR) è compresa nel quarto intervallo (P4), correggere detto incremento di velocità (∆V4) con un primo fattore di correzione (∆C4) il cui valore è funzione della velocità di avanzamento (VT) misurata.
5. 5. Metodo secondo la rivendicazione 3 o 4, in cui comandare il motore (6) per accelerare il tappeto (5) comprende: - quando la posizione rilevata (PR) è compresa nel quinto intervallo (P5), aumentare la velocità del motore (6) secondo un incremento massimo di velocità (∆Vmax5).
6. 6. Metodo secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 2 a 5, in cui detto terzo intervallo (P3) comprende, nel seguente ordine nel, in una direzione di allontanamento dal secondo intervallo (P2), un sesto intervallo (P6) ed un settimo intervallo (P7); comandare il motore (6) per decelerare il tappeto (5) comprendendo: - quando la posizione rilevata (PR) è compresa nel sesto intervallo (P6), diminuire la velocità del motore (6) secondo un primo decremento di velocità (∆V6) il cui valore è funzione della posizione rilevata (PR).
7. 7. Metodo secondo la rivendicazione 6, e comprendente: - misurare la velocità di avanzamento (VT) del tappeto (5) tramite un sensore di velocità (12) accoppiato al motore (6); comandare il motore (6) per decelerare il tappeto (5) comprendendo: - quando la posizione rilevata (PR) è compresa nel sesto intervallo (P6), correggere detto primo decremento di velocità (∆V6) con un secondo fattore di correzione (∆C6) il cui valore è funzione della velocità di avanzamento (VT) misurata.
8. 8. Metodo secondo la rivendicazione 6 o 7, in cui comandare il motore (6) per decelerare il tappeto (5) comprende: - quando la posizione rilevata (PR) è compresa nel settimo intervallo (P7), diminuire la velocità del motore (6) in accordo con un secondo decremento di velocità (∆V7) il cui valore assoluto è maggiore di detto primo decremento di velocità (∆V6) ed è una funzione monotona strettamente crescente della posizione rilevata (PR) in una direzione di allontanamento dal secondo intervallo (P2).
9. 9. Metodo secondo una qualsiasi rivendicazione da 6 a 8, in cui detto terzo intervallo (P3) comprende un ottavo intervallo (P8) successivo al settimo intervallo (P7) in una direzione di allontanamento dal secondo intervallo (P2); comandare il motore (6) per decelerare il tappeto (5) comprendendo: - quando la posizione rilevata (PR) è compresa nell’ottavo intervallo (P8), diminuire la velocità del motore (6) secondo un decremento massimo di velocità (∆Vmax8) fino a quando la velocità raggiunge un valore minimo (VTmin).
10. 10. Metodo secondo la rivendicazione 1, in cui lungo la direzione di rilevamento (14) è definita una successione di intervalli di posizione comprendenti, nel seguente ordine, in una direzione opposta alla direzione di avanzamento (7), un primo intervallo (P1), un secondo intervallo (P2) ed un terzo intervallo (P3); la posizione della persona (2) sul tappeto (5) essendo rilevata in accordo con periodo di campionamento (TS) prestabilito; comandare il motore (6) in modo da regolare la velocità di avanzamento (VT) del tappeto (5) comprendendo: - quando la posizione rilevata (PR) è compresa nel primo intervallo oppure nel terzo intervallo (P3), verificare periodicamente, in accordo con un periodo di tempo (TC) maggiore del periodo di campionamento (TS), se la posizione rilevata (PR) si sta allontanando dal o avvicinando al secondo intervallo (P2); - comandare il motore (6) per accelerare il tappeto (5) quando la posizione rilevata (PR) è compresa nel primo intervallo (P1) e si sta allontanando dal secondo intervallo (P2); - comandare il motore (6) per avanzare il tappeto (5) a velocità costante quando posizione rilevata (PR) è compresa nel, oppure si sta avvicinando al secondo intervallo (P2); - comandare il motore (6) per decelerare il tappeto (5) quando la posizione rilevata (PR) è compresa nel terzo intervallo (P3) e si sta allontanando dal secondo intervallo (P2).
11. 11. Metodo secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 2 a 10, in cui comandare il motore (6) in modo da regolare la velocità di avanzamento (VT) del tappeto (5) comprende: - all’accensione della macchina (1), comandare il motore (6) per avanzare il tappeto (5) ad una velocità di valore minimo (VTmin) quando la posizione rilevata è compresa nel secondo intervallo (P2).
12. 12. Metodo secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 2 a 11, e comprendente: - misurare la velocità di avanzamento (VT) del tappeto (5) tramite un sensore di velocità (12) accoppiato al motore (6); comandare il motore (6) per accelerare il tappeto (5) comprendendo: - aumentare l’accelerazione impressa al tappeto (5) quando la velocità di avanzamento (VT) misurata è inferiore ad un primo valore di soglia (VT4; VT1); comandare il motore (6) per decelerare il tappeto (5) comprendendo: - ridurre la decelerazione impressa al tappeto (5) quando la velocità di avanzamento (VT) misurata è inferiore ad un secondo valore di soglia (VT6; VT3).
13. 13. Metodo secondo una qualsiasi rivendicazione da 1 a 12, in cui detto telaio di supporto (3) comprende una porzione superiore (9), la quale è disposta di fronte al busto del corpo della persona (2) quando, in uso, la persona (2) cammina o corre sul tappeto (5) in movimento; detti mezzi di rilevamento comprendono un sensore di distanza (13) montato sulla porzione superiore (9) e rivolto verso detto busto.
14. 14. Macchina per l’allenamento fisico di una persona, la macchina (1) comprendendo un telaio di supporto (3) avente una base (4), la quale supporta un tappeto a nastro (5) ed un motore (6) per avanzare il tappeto (5) in una direzione di avanzamento (7) parallela ad un asse longitudinale (5a) del tappeto (5); la macchina (1) comprendendo inoltre mezzi di rilevamento (13) fissati al telaio di supporto (3) per rilevare la posizione della persona (2) sul tappeto (5) lungo una direzione di rilevamento (14) parallela a detto asse longitudinale (5a) e mezzi di controllo (10) configurati per implementare il metodo secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 1 a 13.