IT201900002029A1

IT201900002029A1 - Inspection system and method of a tunnel suitable for the transport of water, sewage or liquids in general

Info

Publication number: IT201900002029A1
Application number: IT102019000002029A
Authority: IT
Inventors: Luca Piantelli; Roberto Navoni
Original assignee: Iren S P A
Priority date: 2019-02-12
Filing date: 2019-02-12
Publication date: 2020-08-12
Also published as: WO2020165786A1

Description

“Sistema e metodo di ispezione di una galleria idonea al trasporto di acqua, liquami o liquidi in genere” "System and method of inspection of a tunnel suitable for the transport of water, sewage or liquids in general"

DESCRIZIONE DESCRIPTION

[0001]. Campo dell’invenzione [0001]. Field of the invention

[0002]. La presente invenzione si riferisce ad un sistema e relativo metodo di ispezione di una galleria idonea al trasporto di acqua, liquami o liquidi in genere. [0002]. The present invention refers to a system and relative method for inspecting a tunnel suitable for the transport of water, sewage or liquids in general.

[0003]. Sfondo tecnologico [0003]. Technological background

[0004]. Una galleria è una perforazione artificiale scavata nella roccia, rivestita in cemento oppure rinforzata con strutture metalliche, idonea al trasporto di acqua, liquami o liquidi in genere. [0004]. A tunnel is an artificial perforation dug into the rock, lined with concrete or reinforced with metal structures, suitable for the transport of water, sewage or liquids in general.

[0005]. Esempi di galleria possono essere una galleria fognaria, una galleria acquedottistica, una galleria di derivazione di un impianto idroelettrico e così via. [0005]. Examples of tunnels can be a sewer tunnel, an aqueduct tunnel, a diversion tunnel of a hydroelectric plant and so on.

[0006]. A seconda dei casi una galleria può avere fondo piano o circolare, lunghezza variabile dalle centinaia di metri alle decine di chilometri, diametri superiori anche ai quattro metri. [0006]. Depending on the case, a tunnel can have a flat or circular bottom, length varying from hundreds of meters to tens of kilometers, diameters even greater than four meters.

[0007]. Una galleria, idonea al trasporto di acqua, liquami o liquidi in genere, è soggetta inevitabilmente ad usura dovuta, oltre al passare inesorabile del tempo, anche al passaggio continuo ed alla portata/pressione del liquido al suo interno. [0007]. A tunnel, suitable for the transport of water, sewage or liquids in general, is inevitably subject to wear due, in addition to the inexorable passage of time, also to the continuous passage and flow rate / pressure of the liquid inside.

[0008]. Ad esempio, si consideri che una galleria di derivazione di un impianto idroelettrico, atta a trasportare l’acqua da un invaso o da un’opera di presa ad una vasca di carico da cui poi parte una condotta forzata dell’acqua verso una o più turbine idrauliche dell’impianto idroelettrico, è sempre piena o, se non del tutto, quasi nella sua totalità, d’acqua. [0008]. For example, consider that a diversion tunnel of a hydroelectric plant, suitable for transporting water from a reservoir or an intake structure to a loading tank from which a forced water conduit then departs towards one or more water turbines of the hydroelectric plant, is always full or, if not completely, almost completely, with water.

[0009]. Al fine di prevenire il più possibile danneggiamenti o inconvenienti, una galleria è solitamente soggetta ad ispezione su base periodica, ad esempio annua. [0009]. In order to prevent damage or inconvenience as much as possible, a tunnel is usually subject to inspection on a periodic basis, for example annually.

[0010]. L’ispezione è una procedura molto importante in quanto consente di individuare problematiche ed anomalie presenti all’interno della galleria quali, ad esempio, distacco di materiale, crepe, fosse in platea e così via. [0010]. The inspection is a very important procedure as it allows you to identify problems and anomalies present within the tunnel such as, for example, detachment of material, cracks, pits in the stalls and so on.

[0011]. L’ispezione di una galleria ha un impatto non trascurabile sugli aspetti connessi alla sicurezza da garantire al personale incaricato, data la natura del luogo, l’impossibilità di comunicare con l’esterno e/o di evacuare il personale al suo interno in caso di situazioni di emergenza se non limitatamente da aperture presenti in alcuni tratti della galleria di derivazione stessa. [0011]. The inspection of a tunnel has a non-negligible impact on the safety-related aspects to be guaranteed to the personnel in charge, given the nature of the place, the impossibility of communicating with the outside and / or evacuating the personnel inside it in case of emergency situations if not limited to openings present in some sections of the derivation tunnel itself.

[0012]. Una tipica procedura d’ispezione prevede l’impiego di personale incaricato dell’ispezione vera e propria all’interno della galleria di derivazione e altro personale di supporto, dall’esterno, al personale incaricato dell’ispezione all’interno della galleria. [0012]. A typical inspection procedure involves the use of personnel in charge of the actual inspection inside the junction tunnel and other support personnel, from the outside, to the personnel in charge of the inspection inside the tunnel.

[0013]. Pertanto, visto l’impiego di personale all’interno della galleria, una procedura di ispezione appare sicuramente molto delicata e presenta grossi inconvenienti dovuti al livello di sicurezza che si può garantire al personale incaricato dell’ispezione sia e soprattutto all’interno della galleria sia eventualmente al personale incaricato del supporto all’esterno della stessa. [0013]. Therefore, given the use of personnel inside the tunnel, an inspection procedure certainly appears very delicate and presents major drawbacks due to the level of safety that can be guaranteed to the personnel in charge of the inspection both and above all inside the tunnel and possibly to the staff in charge of support outside the same.

[0014]. Inoltre, è evidente che nel caso di una galleria molto lunga, come potrebbe essere ad esempio una galleria di derivazione di un impianto idroelettrico, la lunghezza impatta notevolmente sui tempi di esecuzione e sui costi dell’ispezione stessa, questi ultimi da implicare non solo ai tempi a volte lunghi dell’ispezione ma anche al numero di persone da dover impiegare per l’ispezione stessa. [0014]. Furthermore, it is evident that in the case of a very long tunnel, such as for example a diversion tunnel of a hydroelectric plant, the length has a significant impact on the execution times and costs of the inspection itself, the latter not only being involved in sometimes long inspection times but also the number of people to be employed for the inspection itself.

[0015]. Sommario dell’invenzione [0015]. Summary of the invention

[0016]. Lo scopo della presente invenzione è quello di escogitare e mettere a disposizione un sistema di ispezione di una galleria idonea al trasporto di acqua, liquami o liquidi in genere che consenta di ovviare almeno parzialmente agli inconvenienti qui sopra lamentati con riferimento alla tecnica nota. [0016]. The object of the present invention is to devise and make available an inspection system for a tunnel suitable for the transport of water, sewage or liquids in general which allows to at least partially obviate the drawbacks mentioned above with reference to the known art.

[0017]. Tale scopo è raggiunto mediante un sistema di ispezione di una galleria idonea al trasporto di acqua, liquami o liquidi in genere, in accordo con la rivendicazione 1. [0017]. This object is achieved by means of a tunnel inspection system suitable for the transport of water, sewage or liquids in general, in accordance with claim 1.

[0018]. Forma oggetto della presente invenzione anche un metodo di ispezione di una galleria idonea al trasporto di acqua, liquami o liquidi in genere. [0018]. The present invention also relates to a method for inspecting a tunnel suitable for the transport of water, sewage or liquids in general.

[0019]. Forme preferite di detto sistema e relativo metodo sono definite nelle corrispondenti rivendicazioni dipendenti. [0019]. Preferred forms of said system and relative method are defined in the corresponding dependent claims.

[0020]. Breve descrizione delle figure [0020]. Brief description of the figures

[0021]. Ulteriori caratteristiche e vantaggi del dispositivo secondo l’invenzione risulteranno dalla descrizione di seguito riportata di esempi preferiti di realizzazione, dati a titolo indicativo e non limitativo, con riferimento alle annesse figure, in cui: [0021]. Further features and advantages of the device according to the invention will result from the following description of preferred examples of embodiment, given by way of non-limiting indication, with reference to the attached figures, in which:

[0022]. - la figura 1 illustra schematicamente un sistema di ispezione di una galleria idonea al trasporto di acqua, liquami o liquidi in genere, secondo una forma di realizzazione della presente invenzione; [0022]. Figure 1 schematically illustrates a tunnel inspection system suitable for the transport of water, sewage or liquids in general, according to an embodiment of the present invention;

[0023]. - la figura 2a, 2b, 2c illustrano rispettivamente, mediante schemi a blocchi, componenti del sistema della figura 1; [0023]. Figure 2a, 2b, 2c show respectively, by means of block diagrams, components of the system of Figure 1;

[0024]. - la figura 3a illustra schematicamente un ulteriore componente del sistema di figura 1, in accordo ad una forma di realizzazione della presente invenzione; [0024]. Figure 3a schematically illustrates a further component of the system of Figure 1, according to an embodiment of the present invention;

[0025]. - le figure 3b, 3c e 3d illustrano rispettivamente, mediante schemi a blocchi, moduli del componente della figura 3a, secondo diverse forme di realizzazione dell’invenzione; [0025]. - figures 3b, 3c and 3d respectively illustrate, by means of block diagrams, modules of the component of figure 3a, according to different embodiments of the invention;

[0026]. - la figura 4 illustra una vista in prospettiva di un componente del sistema della figura 1, in accordo ad una ulteriore forma di realizzazione; [0026]. Figure 4 illustrates a perspective view of a component of the system of Figure 1, according to a further embodiment;

[0027]. - le figure 5a e 5b illustrano, rispettivamente, una vista laterale ed una vista dall’alto del componente della figura 4, in una prima configurazione operativa; [0027]. - Figures 5a and 5b illustrate, respectively, a side view and a top view of the component of Figure 4, in a first operational configuration;

[0028]. - le figure 6a e 6b illustrano, rispettivamente, una vista laterale ed una vista dall’alto del componente della figura 4, in una seconda configurazione operativa; [0028]. - Figures 6a and 6b illustrate, respectively, a side view and a top view of the component of Figure 4, in a second operating configuration;

[0029]. - la figura 7a illustra una vista in prospettiva di un ulteriore componente del sistema della figura 1, secondo una forma di realizzazione della presente invenzione; [0029]. Figure 7a illustrates a perspective view of a further component of the system of Figure 1, according to an embodiment of the present invention;

[0030]. - la figura 7b illustra, mediante uno schema a blocchi, ulteriori componenti del componente della figura 7a, e [0030]. Figure 7b illustrates, by means of a block diagram, further components of the component of Figure 7a, e

[0031]. - la figura 8 illustra, mediante un diagramma a blocchi, un metodo di ispezione di una galleria idonea al trasporto di acqua, liquami o liquidi in genere, secondo una forma di realizzazione della presente invenzione. [0031]. Figure 8 illustrates, by means of a block diagram, a method of inspection of a tunnel suitable for the transport of water, sewage or liquids in general, according to an embodiment of the present invention.

[0032]. Si fa presente che nelle figure elementi uguali o analoghi sono stati indicati con lo stesso riferimento numerico o alfanumerico. [0032]. It should be noted that in the figures the same or similar elements have been indicated with the same numerical or alphanumeric reference.

[0033]. Descrizione dettagliata dell’invenzione [0033]. Detailed description of the invention

[0034]. Con riferimento alla figura 1, viene ora descritto un sistema 100 di ispezione di una galleria idonea al trasporto di acqua, liquami o liquidi in genere, nel seguito anche solo sistema di ispezione o semplicemente sistema, in accordo alla presente invenzione. [0034]. With reference to Figure 1, a tunnel inspection system 100 suitable for transporting water, sewage or liquids in general is now described, hereinafter also just an inspection system or simply a system, in accordance with the present invention.

[0035]. Ai fini della presente descrizione, per “galleria” s’intende qualsiasi perforazione artificiale scavata nella roccia, rivestita in cemento oppure rinforzata con strutture metalliche, idonea al trasporto di acqua, liquami o liquidi in genere. [0035]. For the purposes of this description, "tunnel" means any artificial perforation carved into the rock, lined with concrete or reinforced with metal structures, suitable for the transport of water, sewage or liquids in general.

[0036]. A tal proposito, esempi di galleria possono essere una galleria fognaria, una galleria acquedottistica, una galleria di derivazione di un impianto idroelettrico e così via, aventi fondo piano o circolare, lunghezza variabile anche tra le centinaia di metri e le decine di chilometri, diametri che possono superare anche i quattro metri. [0036]. In this regard, examples of tunnels can be a sewer tunnel, an aqueduct tunnel, a diversion tunnel of a hydroelectric plant and so on, with a flat or circular bottom, length varying even between hundreds of meters and tens of kilometers, diameters which can even exceed four meters.

[0037]. Ritornando alla figura 1, il sistema 100 comprende almeno una prima stazione di controllo fissa 10 installabile ad un ingresso 20 di una galleria 1. [0037]. Returning to Figure 1, the system 100 comprises at least a first fixed control station 10 which can be installed at an entrance 20 of a tunnel 1.

[0038]. La galleria 1, illustrata schematicamente nella figura 1, può essere ad esempio una galleria di derivazione di un impianto idroelettrico. [0038]. Tunnel 1, schematically illustrated in Figure 1, can be, for example, a branch tunnel of a hydroelectric plant.

[0039]. L’almeno una prima stazione di controllo fissa 10 comprende un primo modulo di comunicazione dati 30. [0039]. The at least one first fixed control station 10 comprises a first data communication module 30.

[0040]. In una forma di realizzazione, il primo modulo di comunicazione dati 30 comprende un’antenna ad alto guadagno auto puntante, ad esempio un’antenna HiperLAN 5 GHz. Per alto guadagno s’intende un guadagno superiore tipicamente a 23 dBi. [0040]. In one embodiment, the first data communication module 30 comprises a self-pointing high gain antenna, for example a 5 GHz HiperLAN antenna. High gain means a gain typically greater than 23 dBi.

[0041]. In una forma di realizzazione, in combinazione con la precedente e non mostrata nelle figure, l’almeno una prima stazione di controllo fissa 10 può comprendere inoltre un’antenna omnidirezionale per instaurare una comunicazione hotspot locale ed un’antenna hotspot di comunicazione radio in tecnologia DMR (Digital Mobile Radio). L’antenna omnidirezionale può essere preferibilmente integrata con l’antenna hotspot di comunicazione radio. [0041]. In one embodiment, in combination with the previous one and not shown in the figures, the at least one first fixed control station 10 can further comprise an omnidirectional antenna for establishing a local hotspot communication and a radio communication hotspot antenna in technology DMR (Digital Mobile Radio). The omnidirectional antenna can preferably be integrated with the radio communication hotspot antenna.

[0042]. L’almeno una prima stazione di controllo fissa 10 è preferibilmente montata su un montante o palo (non mostrato nella figura) disposto all’ingresso 20 della galleria 10 e il primo modulo di comunicazione dati 30 è orientato verso l’ingresso 20 della galleria 1. [0042]. The at least one first fixed control station 10 is preferably mounted on a post or pole (not shown in the figure) arranged at the entrance 20 of the tunnel 10 and the first data communication module 30 is oriented towards the entrance 20 of the tunnel 1 .

[0043]. Con riferimento ora anche alla figura 2a, l’almeno una prima stazione di controllo fissa 10 comprende inoltre una prima unità di elaborazione dati 31, ad esempio un microprocessore o microcontrollore, ed una rispettiva prima unità di memoria 32 operativamente collegata alla prima unità di elaborazione dati 31. [0043]. With reference now also to Figure 2a, the at least one first fixed control station 10 further comprises a first data processing unit 31, for example a microprocessor or microcontroller, and a respective first memory unit 32 operatively connected to the first processing unit data 31.

[0044]. La prima unità di memoria 32 è atta immagazzinare uno o più codici programma caricabili ed eseguibili dalla prima unità di elaborazione dati 31 per consentire all’almeno una prima stazione di controllo fissa 10 di svolgere le operazioni alla quale è demandata all’interno del sistema 100. [0044]. The first memory unit 32 is able to store one or more program codes which can be loaded and executed by the first data processing unit 31 to allow the at least one first fixed control station 10 to carry out the operations to which it is assigned within the system 100 .

[0045]. L’almeno una prima stazione di controllo fissa 10 comprende inoltre una rispettiva interfaccia utente 33, operativamente collegata alla prima unità di elaborazione dati 31, configurata per ricevere comandi a o fornire informazioni a un operatore. [0045]. The at least one first fixed control station 10 also comprises a respective user interface 33, operatively connected to the first data processing unit 31, configured to receive commands to or provide information to an operator.

[0046]. A tal proposito, l’interfaccia utente 33 dell’almeno una prima stazione di controllo fissa 10 può comprendere sia un modulo di inserimento dati (ad esempio una tastiera in modalità touchscreen, una tastiera tradizionale, un mouse e così via) sia un modulo di visualizzazione (ad esempio, un display). [0046]. In this regard, the user interface 33 of the at least one first fixed control station 10 can comprise both a data entry module (for example a keyboard in touchscreen mode, a traditional keyboard, a mouse, and so on) and a visualization (for example, a display).

[0047]. Ritornando in generale al sistema 100 della figura 1, esso comprende inoltre un dispositivo robotizzato 40 configurato per percorrere la galleria 1 a partire dell’ingresso 20 della galleria 1. [0047]. Returning in general to the system 100 of Figure 1, it also comprises a robotic device 40 configured to travel through the tunnel 1 starting from the entrance 20 of the tunnel 1.

[0048]. Il dispositivo robotizzato 40 è inoltre configurato per posizionare lungo la galleria 1, durante la percorrenza della galleria 1 da parte del dispositivo robotizzato 40 in allontanamento dall’ingresso 20 della galleria 1, una pluralità di elementi di ripetitori di segnale 70 in successione uno dopo l’altro. [0048]. The robotic device 40 is also configured to position along the tunnel 1, during the travel of the tunnel 1 by the robotic device 40 away from the entrance 20 of the tunnel 1, a plurality of signal repeater elements 70 in succession one after the 'other.

[0049]. In questa forma di realizzazione, il dispositivo robotizzato 40 è inoltre configurato per recuperare lungo la galleria 1 in successione uno dopo l’altro, durante la percorrenza della galleria 1 da parte del dispositivo robotizzato 40 in avvicinamento all’ingresso 20 della galleria 1, la pluralità di elementi di ripetitori di segnale 70, precedentemente posizionati. [0049]. In this embodiment, the robotic device 40 is also configured to recover along the tunnel 1 in succession one after the other, during the travel of the tunnel 1 by the robotic device 40 approaching the entrance 20 of the tunnel 1, the plurality of signal repeater elements 70, previously positioned.

[0050]. A tal proposito, un dispositivo robotizzato 40 configurato per il posizionamento ed il successivo recupero della pluralità di elementi ripetitori di segnale 70 sarà descritto nel seguito con riferimento alle figure 4, 5a, 5b, 6a e 6b. [0050]. In this regard, a robotic device 40 configured for positioning and subsequent retrieval of the plurality of signal repeater elements 70 will be described below with reference to Figures 4, 5a, 5b, 6a and 6b.

[0051]. Un elemento ripetitore di segnale della pluralità di elementi ripetitori di segnale sarà descritto nel seguito con riferimento alle figure 7a e 7b. [0051]. A signal repeater element of the plurality of signal repeater elements will be described below with reference to Figures 7a and 7b.

[0052]. Ritornando ancora alla forma di realizzazione della figura 1, il dispositivo robotizzato 40 comprende almeno una prima antenna 41 configurata per comunicare con il primo modulo di comunicazione dati 30 dell’almeno una prima stazione di controllo fissa 10. [0052]. Returning again to the embodiment of Figure 1, the robotic device 40 comprises at least a first antenna 41 configured to communicate with the first data communication module 30 of the at least one first fixed control station 10.

[0053]. A tal proposito, la prima antenna 41 è preferibilmente un’antenna ad alto guadagno come quella impiegata nell’almeno una prima stazione di controllo fissa 10, quindi ad esempio un’antenna HiperLAN 5GHz. [0053]. In this regard, the first antenna 41 is preferably a high gain antenna such as that used in at least one first fixed control station 10, so for example a 5GHz HiperLAN antenna.

[0054]. Si noti che la prima antenna 41 è installata nella parte posteriore del dispositivo robotizzato 40 in modo tale che, durante la percorrenza della galleria 1 da parte del dispositivo robotizzato 40, sia rivolta verso l’ingresso 20, quindi verso il primo modulo di comunicazione dati 30 dell’almeno una prima stazione di controllo fissa. [0054]. It should be noted that the first antenna 41 is installed in the rear part of the robotic device 40 in such a way that, while the robotic device 40 travels through the tunnel 1, it faces towards the entrance 20, therefore towards the first data communication module 30 of the at least one first fixed control station.

[0055]. Il dispositivo robotizzato 40 comprende inoltre una pluralità di sensori 50 configurati per rilevare informazioni rappresentative della galleria 1 rilevabili durante il percorso effettuabile dal dispositivo robotizzato 40 all’interno della galleria 1. [0055]. The robotic device 40 also comprises a plurality of sensors 50 configured to detect representative information of the tunnel 1 detectable during the path that can be carried out by the robotic device 40 inside the tunnel 1.

[0056]. La pluralità di sensori 50 sarà descritta anche nel seguito. [0056]. The plurality of sensors 50 will also be described below.

[0057]. Le informazioni rappresentative della galleria 1 rilevabili dalla pluralità di sensori 50 possono essere, ad esempio, immagini digitali, ricostruzioni 3D, termografie, distanze ettometriche e quanto necessario per offrire un completo livello di informazioni sullo stato di conservazione della galleria 1. [0057]. The representative information of the tunnel 1 detectable by the plurality of sensors 50 can be, for example, digital images, 3D reconstructions, thermographs, hectometric distances and what is necessary to offer a complete level of information on the state of conservation of the tunnel 1.

[0058]. L’almeno una prima stazione di controllo fissa 10 e il dispositivo robotizzato 40 sono configurati per comunicare a distanza mediante un primo canale di comunicazione dati C1 instaurabile tra il primo modulo di comunicazione dati 30 dell’almeno una prima stazione di controllo fissa 10 e la prima antenna 41 del dispositivo robotizzato 40. [0058]. The at least one first fixed control station 10 and the robotic device 40 are configured to communicate remotely by means of a first data communication channel C1 which can be established between the first data communication module 30 of the at least one first fixed control station 10 and the first antenna 41 of the robotic device 40.

[0059]. In una forma di realizzazione, in combinazione con la precedente, l’almeno una prima stazione di controllo fissa 10 e il dispositivo robotizzato 40 sono configurati per comunicare a distanza mediante il primo canale di comunicazione dati C1 instaurabile tra il primo modulo di comunicazione dati 30 dell’almeno una prima stazione di controllo fissa 10 e la prima antenna 41 del dispositivo robotizzato 40 tramite gli elementi ripetitori di segnale della pluralità di ripetitori di segnale 70 posabili in successione dal dispositivo robotizzato 40 tra l’ingresso 20 della galleria 1 e il dispositivo robotizzato 40. [0059]. In one embodiment, in combination with the previous one, the at least one first fixed control station 10 and the robotic device 40 are configured to communicate remotely by means of the first data communication channel C1 that can be established between the first data communication module 30 of the at least one first fixed control station 10 and the first antenna 41 of the robotic device 40 by means of the signal repeater elements of the plurality of signal repeaters 70 posable in succession by the robotic device 40 between the entrance 20 of the tunnel 1 and the device robotic 40.

[0060]. Pertanto, il dispositivo robotizzato 40 è configurati per comunicare a distanza mediante il primo canale di comunicazione dati C1 con uno o più degli elementi ripetitori di segnale della pluralità di ripetitori di segnale 70 posabili in successione dal dispositivo robotizzato 40 tra l’ingresso 20 della galleria 1 e il dispositivo robotizzato 40. [0060]. Therefore, the robotic device 40 is configured to communicate remotely by means of the first data communication channel C1 with one or more of the signal repeater elements of the plurality of signal repeaters 70 posable in succession by the robotic device 40 between the entrance 20 of the tunnel 1 and the robotic device 40.

[0061]. Il collegamento radio tramite il primo canale di comunicazione dati C1 tra il primo modulo di comunicazione dati 30 dell’almeno una prima stazione di controllo fissa 10 e la prima antenna 41 del dispositivo robotizzato 40 rappresenta una prima rete di comunicazione dati di tipologia punto-punto. [0061]. The radio link through the first data communication channel C1 between the first data communication module 30 of the at least one first fixed control station 10 and the first antenna 41 of the robotic device 40 represents a first point-to-point data communication network .

[0062]. La pluralità di elementi ripetitori di segnale 70 rappresenta invece la dorsale wireless della prima rete di comunicazione dati di tipologia punto-punto, in cui i componenti coinvolti lavorano ad una stessa frequenza pari ad esempio a 5 GHz. [0062]. The plurality of signal repeater elements 70 instead represents the wireless backbone of the first data communication network of the point-to-point type, in which the components involved work at the same frequency equal for example to 5 GHz.

[0063]. Con riferimento ora anche alle figure 3a-3d e 4, 5a e 6a, viene descritto in maggior dettaglio un dispositivo robotizzato 40 in accordo alla presente invenzione. [0063]. With reference now also to figures 3a-3d and 4, 5a and 6a, a robotic device 40 according to the present invention is described in greater detail.

[0064]. In una forma di realizzazione, il dispositivo robotizzato 40 comprende organi meccanici di movimento 42 del dispositivo robotizzato 40 lungo la galleria 1. [0064]. In one embodiment, the robotic device 40 comprises mechanical members 42 for moving the robotic device 40 along the tunnel 1.

[0065]. Inoltre, il dispositivo robotizzato 40 comprende un modulo di trazione 43 configurato per consentire la movimentazione degli organi meccanici di movimento 42 del dispositivo robotizzato 40 (figura 3b). [0065]. Furthermore, the robotic device 40 comprises a traction module 43 configured to allow the movement of the mechanical movement members 42 of the robotic device 40 (Figure 3b).

[0066]. Gli organi meccanici di movimento 42 del dispositivo robotizzato 40 sono preferibilmente disegnati per l’impiego su sterrato, quindi sono dotati di un ottimo grip sulla maggior parte dei terreni accidentati. [0066]. The mechanical movement members 42 of the robotic device 40 are preferably designed for use on dirt roads, so they have an excellent grip on most rough terrain.

[0067]. In una forma di realizzazione, mostrata nella figura 4, 5a e 6a, gli organi meccanici di movimento 42 del dispositivo robotizzato 40 comprendono una coppia di cingoli. [0067]. In an embodiment, shown in Figures 4, 5a and 6a, the mechanical movement members 42 of the robotic device 40 comprise a pair of tracks.

[0068]. In questa forma di realizzazione, il modulo di trazione del dispositivo robotizzato 40 è configurato per movimentare la coppia di cingoli in un primo senso di rotazione per far avanzare il dispositivo robotizzato 40 in una prima direzione all’interno della galleria 1 in allontanamento dall’ingresso 20 della galleria 1, ovvero in avanti. [0068]. In this embodiment, the traction module of the robotic device 40 is configured to move the pair of tracks in a first direction of rotation to advance the robotic device 40 in a first direction inside the tunnel 1 away from the entrance. 20 of gallery 1, i.e. forward.

[0069]. Inoltre, il modulo di trazione del dispositivo robotizzato 40 è configurato per movimentare la coppia di cingoli in un secondo senso di rotazione per far avanzare il dispositivo robotizzato 40 in una seconda direzione all’interno della galleria 1 in avvicinamento dall’ingresso 20 della galleria 1, ovvero all’indietro. [0069]. Furthermore, the traction module of the robotic device 40 is configured to move the pair of tracks in a second direction of rotation to advance the robotic device 40 in a second direction inside the tunnel 1 approaching from the entrance 20 of the tunnel 1 , that is, backwards.

[0070]. In questo modo, è vantaggiosamente possibile far entrare in galleria 1 il dispositivo robotizzato 40 e farlo successivamente rientrare senza dover far necessariamente eseguire al dispositivo robotizzato un’inversione di marcia ad “U” la quale, in una galleria piuttosto piccola o in certe condizioni di eccessiva pendenza del fondo della galleria stessa, potrebbe non essere agevole se non addirittura non possibile. [0070]. In this way, it is advantageously possible to make the robotic device 40 enter tunnel 1 and subsequently re-enter it without necessarily having the robotic device perform a "U" -shaped reversal which, in a rather small tunnel or in certain conditions of excessive slope of the bottom of the tunnel itself, could not be easy if not even possible.

[0071]. In una forma di realizzazione, mostrata nella figura 3a, gli organi meccanici di movimento 42 del dispositivo robotizzato 40 comprendono una pluralità di ruote. [0071]. In an embodiment, shown in Figure 3a, the mechanical movement members 42 of the robotic device 40 comprise a plurality of wheels.

[0072]. Nella forma di realizzazione della figura 3a, la pluralità di ruote comprende quattro ruote, una coppia ruote anteriori ed una coppia di ruote posteriori, una delle coppie è una coppia di ruote trazione (ad esempio, la coppia di ruote posteriori) mentre l’altra coppia è una coppia di ruote sterzo (ad esempio, la coppia di ruote anteriori). [0072]. In the embodiment of Figure 3a, the plurality of wheels includes four wheels, a pair of front wheels and a pair of rear wheels, one of the pairs is a pair of driving wheels (for example, the pair of rear wheels) while the other torque is a pair of steering wheels (for example, the pair of front wheels).

[0073]. In altre forme di realizzazione, non mostrate nelle figure, la pluralità di ruote può comprendere più di quattro ruote, una o più coppie di ruote anteriori ed una o più coppia di ruote posteriori. [0073]. In other embodiments, not shown in the figures, the plurality of wheels can comprise more than four wheels, one or more pairs of front wheels and one or more pairs of rear wheels.

[0074]. Ritornando in generale al dispositivo robotizzato 40 come mostrato schematicamente nella figura 3b, il modulo di trazione 43 comprende un motore elettrico 44, un modulo batteria 45 ed un’unità elettronica 46 di gestione della movimentazione degli organi meccanici di movimento 42 del dispositivo robotizzato 40 (cingoli o ruote). [0074]. Returning in general to the robotic device 40 as shown schematically in Figure 3b, the traction module 43 comprises an electric motor 44, a battery module 45 and an electronic unit 46 for managing the movement of the mechanical movement members 42 of the robotic device 40 ( tracks or wheels).

[0075]. Il motore elettrico 44, agente sugli organi meccanici di movimento 42 del dispositivo robotizzato 40, ha una stabilita potenza elettrica tale da consentire la movimentazione del dispositivo robotizzato 40 al massimo della potenza erogabile, con uno stabilito carico nominale ed una stabilita velocità su superficie non accidentata. [0075]. The electric motor 44, acting on the mechanical movement members 42 of the robotic device 40, has a set electrical power such as to allow the robotic device 40 to be moved at maximum power, with a set nominal load and a set speed on an uneven surface. .

[0076]. Si noti che per aumentare vantaggiosamente l’autonomia, trasportare un carico maggiore e regolare al meglio le accelerazioni del dispositivo robotizzato 40, il motore elettrico 44 è azionato non al massimo delle sue potenzialità, ma limitando in parte le sue prestazioni. [0076]. Note that to advantageously increase the autonomy, carry a greater load and better regulate the accelerations of the robotic device 40, the electric motor 44 is operated not at its maximum potential, but partially limiting its performance.

[0077]. Il controllo dell’erogazione della potenza elettrica al motore elettrico 44 può avvenire tramite l’unità elettronica 46 di gestione della movimentazione degli organi meccanici di movimento 42 del dispositivo robotizzato 40 oppure tramite un dispositivo elettronico portatile, descritto nel seguito, di cui può essere munito un operatore presente nella galleria insieme al dispositivo robotizzato 40. [0077]. The control of the electric power supply to the electric motor 44 can take place through the electronic unit 46 for managing the movement of the mechanical movement members 42 of the robotic device 40 or through a portable electronic device, described below, with which it can be equipped an operator present in the tunnel together with the robotic device 40.

[0078]. In maggior dettaglio, il controllo va ad agire su un driver di comando del motore elettrico 44, anch’esso presente all’interno del modulo di trazione 43, configurato per erogare la corrente elettrica necessaria a movimentare gli organi meccanici di movimento 42 del dispositivo robotizzato 40. [0078]. In greater detail, the control acts on a control driver of the electric motor 44, also present inside the traction module 43, configured to deliver the electric current necessary to move the mechanical movement members 42 of the robotic device. 40.

[0079]. L’unità elettronica 46 di gestione della movimentazione degli organi meccanici di movimento 42 del dispositivo robotizzato 40 è configurata per eseguirne il controllo. [0079]. The electronic unit 46 for managing the movement of the mechanical movement members 42 of the robotic device 40 is configured to perform its control.

[0080]. Nel caso in cui gli organi meccanici di movimento 42 del dispositivo robotizzato 40 siano una pluralità di ruote, l’unità elettronica 46 di gestione della movimentazione degli organi meccanici di movimento 42 del dispositivo robotizzato 40 è configurata per il controllo, lo sterzo e il rilevamento della rotazione della pluralità di ruote 42. [0080]. If the mechanical movement members 42 of the robotic device 40 are a plurality of wheels, the electronic unit 46 for managing the movement of the mechanical movement members 42 of the robotic device 40 is configured for control, steering and detection rotation of the plurality of wheels 42.

[0081]. Si noti che il rilevamento della rotazione della pluralità di ruote 42, quindi della distanza percorsa del dispositivo robotizzato 40, può essere eseguito, ad opera dell’unità elettronica 46, tramite una ruota metrica posizionata in corrispondenza di uno degli assi anteriore o posteriore del dispositivo robotizzato 40, preferibilmente sull’asse di trazione. [0081]. It should be noted that the detection of the rotation of the plurality of wheels 42, therefore of the distance traveled by the robotic device 40, can be performed, by the electronic unit 46, by means of a metric wheel positioned at one of the front or rear axes of the device robotized 40, preferably on the traction axis.

[0082]. Nel caso in cui in cui gli organi meccanici di movimento 42 del dispositivo robotizzato 40 siano una coppia di cingoli, il modulo di trazione 43 è configurato per impartire alla coppia di cingoli una trasmissione del moto di tipo meccanico o idrostatico. [0082]. If the mechanical movement members 42 of the robotic device 40 are a pair of tracks, the traction module 43 is configured to impart mechanical or hydrostatic motion transmission to the pair of tracks.

[0083]. Nel caso invece in cui gli organi meccanici di movimento 42 del dispositivo robotizzato 40 siano una pluralità di ruote, il modulo di trazione 43 comprende inoltre un servomotore 47 (illustrato con linee tratteggiate nella figura 3b) configurato per azionare la coppia di ruote sterzo. [0083]. If, on the other hand, the mechanical movement members 42 of the robotic device 40 are a plurality of wheels, the traction module 43 further comprises a servomotor 47 (illustrated with dashed lines in Figure 3b) configured to actuate the pair of steering wheels.

[0084]. Il servomotore 47 è ad esempio un servomotore da 190 kg di spinta con angolo di rotazione di 90°, in grado pertanto d i poter sterzare la coppia di ruote sterzo anche in situazioni in cui fossero immerse in sostanze viscose, tipo fango o fondi sabbiosi. [0084]. The servomotor 47 is, for example, a 190 kg thrust servomotor with a rotation angle of 90 °, therefore able to steer the pair of steering wheels even in situations where they are immersed in viscous substances, such as mud or sandy bottoms.

[0085]. Si noti che anche in questo caso il controllo del servomotore 47 può avvenire tramite l’unità elettronica 46 di gestione della movimentazione della pluralità di ruote 42 oppure tramite il dispositivo elettronico portatile, descritto nel seguito, di cui può essere munito un operatore presente nella galleria insieme al dispositivo robotizzato 40. [0085]. It should be noted that also in this case the control of the servomotor 47 can take place through the electronic unit 46 for managing the movement of the plurality of wheels 42 or through the portable electronic device, described below, with which an operator present in the tunnel can be equipped together with the robotic device 40.

[0086]. Con riferimento alla figura 3a e 3c, in accordo ad una forma di realizzazione, il dispositivo robotizzato 40 comprende inoltre un modulo elettronico 48 di elaborazione dati a bordo del dispositivo robotizzato 40. [0086]. With reference to Figures 3a and 3c, according to an embodiment, the robotic device 40 further comprises an electronic data processing module 48 on board the robotic device 40.

[0087]. In maggior dettaglio, tale modulo elettronico 48 comprende una seconda unità di elaborazione dati 49, una rispettiva seconda unità di memoria 49’, operativamente associata alla seconda unità di elaborazione dati 49, uno o più ulteriori moduli batteria 48’ atti a garantire un’alimentazione elettrica ausiliaria al modulo di trazione 43, un’alimentazione elettrica al modulo elettronico 48 ed un’alimentazione elettrica ai componenti di un’unità sensoristica 51, descritta nel seguito, di cui è munito il dispositivo robotizzato 40. [0087]. In greater detail, this electronic module 48 comprises a second data processing unit 49, a respective second memory unit 49 ', operatively associated with the second data processing unit 49, one or more further battery modules 48' suitable for guaranteeing a power supply auxiliary electrical power to the traction module 43, an electrical power supply to the electronic module 48 and an electrical power supply to the components of a sensor unit 51, described below, with which the robotic device 40 is equipped.

[0088]. La seconda unità di memoria 49’ è atta immagazzinare uno o più codici programma caricabili ed eseguibili dalla seconda unità di elaborazione dati 49 per consentire al modulo elettronico 48 di svolgere le operazioni alla quale è demandato all’interno del sistema 100, ovvero l’assistenza alla guida autonoma del dispositivo robotizzato 40, l’elaborazione delle informazioni rappresentative della galleria 1 rilevabili dalla pluralità di sensori 50 di cui è munito il dispositivo robotizzato 40, la gestione della comunicazione dati da a verso il dispositivo robotizzato 40 e così via. [0088]. The second memory unit 49 'is able to store one or more program codes which can be loaded and executed by the second data processing unit 49 to allow the electronic module 48 to carry out the operations to which it is entrusted within the system 100, i.e. the assistance to the autonomous driving of the robotic device 40, the processing of the representative information of the tunnel 1 detectable by the plurality of sensors 50 with which the robotic device 40 is equipped, the management of data communication from to to the robotic device 40 and so on.

[0089]. Con riferimento alle figure 3a e 3d, in accordo ad una forma di realizzazione, il dispositivo robotizzato 40 comprende inoltre un’unità sensoristica 51. [0089]. With reference to figures 3a and 3d, according to an embodiment, the robotic device 40 also comprises a sensor unit 51.

[0090]. L’unità sensoristica 51 comprende la prima antenna 41 e la pluralità di sensori 50, già menzionati in precedenza. [0090]. The sensor unit 51 includes the first antenna 41 and the plurality of sensors 50, already mentioned previously.

[0091]. Inoltre, in una forma di realizzazione, in combinazione con la precedente, l’unità sensoristica 51 comprende una seconda antenna 41’, ad esempio di tipo Hyperlan 5GHz, descritta in maggior dettaglio nel seguito. [0091]. Furthermore, in one embodiment, in combination with the previous one, the sensor unit 51 comprises a second antenna 41 ', for example of the Hyperlan 5GHz type, described in greater detail below.

[0092]. Come mostrato anche nella figura 1, si noti che la seconda antenna 41’ è installata nella parte anteriore del dispositivo robotizzato 40 in modo tale che, durante la percorrenza della galleria 1 da parte del dispositivo robotizzato 40, sia rivolta verso un’uscita 90 della galleria 1. [0092]. As also shown in Figure 1, it should be noted that the second antenna 41 'is installed in the front part of the robotic device 40 in such a way that, during the passage of the tunnel 1 by the robotic device 40, it faces an exit 90 of the gallery 1.

[0093]. Si osservi che, in una forma di realizzazione, mostrata con linee tratteggiate nella figura 1, la seconda antenna 41’ è configurata per instaurare un ulteriore canale di comunicazione dati C3 con un ulteriore modulo di comunicazione dati 81 di cui è munita una seconda stazione di controllo fissa 80 installabile all’uscita 90 della galleria 1. [0093]. It should be noted that, in an embodiment, shown with dashed lines in Figure 1, the second antenna 41 'is configured to establish a further data communication channel C3 with a further data communication module 81 with which a second communication station is provided. fixed control 80 that can be installed at exit 90 of tunnel 1.

[0094]. La seconda stazione di controllo fissa 80 è del tutto analoga all’almeno una prima stazione di controllo fissa 10 disposta all’ingresso 20 della galleria 1. [0094]. The second fixed control station 80 is completely similar to the at least one first fixed control station 10 located at the entrance 20 of tunnel 1.

[0095]. Ritornando alla figura 3d, la pluralità di sensori 50 dell’unità sensoristica 51 comprendono una prima camera 52 ed una seconda camera 52’ disposte rispettivamente in testa e in coda al dispositivo robotizzato 40. [0095]. Returning to figure 3d, the plurality of sensors 50 of the sensor unit 51 include a first chamber 52 and a second chamber 52 'arranged respectively at the head and tail of the robotic device 40.

[0096]. La prima camera 52 e la seconda camera 52’ sono configurate per fornire immagini digitali tali da consentire di tenere costantemente sotto controllo l’ambiente in cui si muove il dispositivo robotizzato. Inoltre, le immagini digitali che possono fornire la prima camera 52 e la seconda camera 52’ possono essere impiegate dal modulo elettronico 48 per l’assistenza alla guida autonoma del dispositivo robotizzato 40. [0096]. The first chamber 52 and the second chamber 52 'are configured to provide digital images that allow you to constantly monitor the environment in which the robotic device moves. In addition, the digital images that the first chamber 52 and the second chamber 52 'can provide can be used by the electronic module 48 for assisting the autonomous driving of the robotic device 40.

[0097]. La pluralità di sensori 50 dell’unità sensoristica 51 comprende inoltre un modulo LIDAR 53 configurato per ricostruire in formato 3D l’ambiente circostante in cui si trova il dispositivo robotizzato 40. [0097]. The plurality of sensors 50 of the sensor unit 51 also includes a LIDAR module 53 configured to reconstruct the surrounding environment in which the robotic device 40 is located in 3D format.

[0098]. In maggior dettaglio, il modulo LIDAR 53 è configurato per rilevare puntualmente la volumetria dell’ambiente circostante in cui si trova il dispositivo robotizzato 40. [0098]. In greater detail, the LIDAR 53 module is configured to promptly detect the volume of the surrounding environment in which the robotic device 40 is located.

[0099]. La pluralità di sensori 50 dell’unità sensoristica 51 comprende inoltre un gruppo inerziale IMU 54 (dall’acronimo Inertial Measurement Unit) configurato per fornire informazioni rappresentative del dispositivo robotizzato 40. [0099]. The plurality of sensors 50 of the sensor unit 51 also includes an inertial group IMU 54 (from the acronym Inertial Measurement Unit) configured to provide representative information of the robotic device 40.

[00100]. Il gruppo inerziale IMU 54 comprende ad esempio un accelerometro/giroscopio, un magnetometro, un barometro. [00100]. The inertial unit IMU 54 comprises for example an accelerometer / gyroscope, a magnetometer, a barometer.

[00101]. Sulla base delle informazioni rappresentative del dispositivo robotizzato 40 fornite dal gruppo inerziale IMU 54 il modulo elettronico 48 di elaborazione dati a bordo del dispositivo robotizzato 40 è configurato per determinare informazioni rappresentative dell’assetto del dispositivo robotizzato 40 (ad esempio, rollio, beccheggio e imbardata) e l’altitudine del dispositivo robotizzato 40, quest’ultima determinata a partire dal momento in cui il dispositivo robotizzato 40 è stato acceso. [00101]. Based on the representative information of the robotic device 40 provided by the inertial unit IMU 54, the electronic data processing module 48 on board the robotic device 40 is configured to determine information representative of the attitude of the robotic device 40 (for example, roll, pitch and yaw ) and the altitude of the robotic device 40, the latter determined from the moment the robotic device 40 was switched on.

[00102]. Queste informazioni sono molto importanti nel caso in cui il dispositivo robotizzato 40 sia configurato in modalità autopilota. [00102]. This information is very important if the robotic device 40 is configured in autopilot mode.

[00103]. In una forma di realizzazione, in combinazione con una qualsiasi delle precedenti ed illustrata con linee tratteggiate nella figura 2d, la pluralità di sensori 50 dell’unità sensoristica 51 può comprendere inoltre una termocamera 55 configurata per eseguire termografie della superficie della galleria 1, al fine di analizzare nel dettaglio lo stato fessurativo e/o anomalie della galleria 1. [00103]. In one embodiment, in combination with any of the above and illustrated with broken lines in Figure 2d, the plurality of sensors 50 of the sensor unit 51 may further comprise a thermal imager 55 configured to perform thermographs of the surface of the tunnel 1, in order to to analyze in detail the state of cracks and / or anomalies of the tunnel 1.

[00104]. In una forma di realizzazione, in combinazione con una qualsiasi delle precedenti ed illustrata con linee tratteggiate nella figura 2d, la pluralità di sensori 50 dell’unità sensoristica 51 può comprendere inoltre una rispettiva antenna 56 di lettura di moduli di localizzazione di tipo TAG, ad esempio in tecnologia RFID. [00104]. In an embodiment, in combination with any of the previous ones and illustrated with broken lines in Figure 2d, the plurality of sensors 50 of the sensor unit 51 can further comprise a respective antenna 56 for reading TAG-type localization modules, for example example in RFID technology.

[00105]. Inoltre, in una forma di realizzazione, descritta anche nel seguito e mostrata con linee tratteggiate nella figura 3d, l’unità sensoristica 51 può comprendere inoltre un ulteriore modulo di comunicazione dati 57 di cui è munito il dispositivo robotizzato 40, preferibilmente un hotspot in tecnologia Wi-Fi. [00105]. Furthermore, in an embodiment, also described below and shown with dashed lines in figure 3d, the sensor unit 51 can further comprise a further data communication module 57 with which the robotic device 40 is equipped, preferably a technology hotspot Wifi.

[00106]. Si noti inoltre che, in generale, l’unità di sensoristica 51 del dispositivo robotizzato 40 può comprendere in aggiunta qualsiasi tipologia di sensore idoneo a rilevare informazioni rappresentative della galleria 1, quindi utili per l’ispezione della stessa. [00106]. It should also be noted that, in general, the sensor unit 51 of the robotic device 40 can additionally include any type of sensor suitable for detecting information representative of the tunnel 1, therefore useful for its inspection.

[00107]. L’unità sensoristica 51 comprende inoltre una pluralità di dispositivi di illuminazione 58, ciascuno ad esempio comprendente un array di LED, configurati per garantire un stabilito livello di illuminazione della galleria al passaggio del dispositivo robotizzato 40. [00107]. The sensor unit 51 also comprises a plurality of lighting devices 58, each for example comprising an array of LEDs, configured to ensure an established level of illumination of the tunnel upon passage of the robotic device 40.

[00108]. Lo stabilito livello di illuminazione garantito dalla pluralità di dispositivi di illuminazione 58 è tale da consentire il rilevamento di immagini visibili idonee all’attività di ispezione. [00108]. The established level of illumination guaranteed by the plurality of lighting devices 58 is such as to allow the detection of visible images suitable for the inspection activity.

[00109]. Come già indicato in precedenza, il dispositivo robotizzato 40 è inoltre configurato per posare lungo la galleria 1, durante la percorrenza della galleria 1 da parte del dispositivo robotizzato 40 in allontanamento dall’ingresso 20 della galleria 1, una pluralità di elementi di ripetitori di segnale 70 in successione uno dopo l’altro. [00109]. As already indicated above, the robotic device 40 is also configured to lay a plurality of signal repeater elements along the tunnel 1, while the robotic device 40 travels through the tunnel 1 away from the entrance 20 of the tunnel 1. 70 in succession one after the other.

[00110]. Inoltre, il dispositivo robotizzato 40 è configurato per recuperare dalla galleria 1, durante la percorrenza della galleria 1 da parte del dispositivo robotizzato 40 in avvicinamento all’ingresso 20 della galleria 1, la pluralità di elementi di ripetitori di segnale 70, precedentemente posati, in successione uno dopo l’altro. [00110]. Furthermore, the robotic device 40 is configured to recover from the tunnel 1, during the passage of the tunnel 1 by the robotic device 40 approaching the entrance 20 of the tunnel 1, the plurality of signal repeater elements 70, previously laid, in succession one after another.

[00111]. A proposito di queste due modalità operative, con riferimento alla in generale alla figura 4, il dispositivo robotizzato 40 comprende un vano 401 in cui è alloggiata la pluralità di elemento ripetitori di segnale 70. [00111]. With regard to these two operating modes, with reference to Figure 4 in general, the robotic device 40 comprises a compartment 401 in which the plurality of signal repeater elements 70 is housed.

[00112]. Il vano 401 si estende lungo un asse di sviluppo longitudinale L, rappresentato nelle figure con una linea tratteggiata. [00112]. The space 401 extends along a longitudinal development axis L, represented in the figures with a dashed line.

[00113]. Il dispositivo robotizzato 40 comprende inoltre un apparato 402 di movimentazione di un elemento ripetitore di segnale 70 dal vano 401 al fondo della galleria 1 e viceversa. [00113]. The robotic device 40 further comprises an apparatus 402 for moving a signal repeater element 70 from the compartment 401 to the bottom of the tunnel 1 and vice versa.

[00114]. L’apparato 402 comprende un elemento 403 di presa e rilascio di un elemento ripetitore di segnale 70. [00114]. The apparatus 402 comprises an element 403 for gripping and releasing a signal repeater element 70.

[00115]. Il dispositivo robotizzato 40 è configurato per agganciare temporaneamente l’elemento 403 di presa e rilascio dell’apparato 402 ad un’estremità di aggancio 404 presente su ciascun elemento ripetitore di segnale 70. [00115]. The robotic device 40 is configured to temporarily hook the gripping and releasing element 403 of the apparatus 402 to a hooking end 404 present on each signal repeater element 70.

[00116]. In modo duale, il dispositivo robotizzato 40 è configurato per sganciare l’elemento 403 di presa e rilascio dell’apparato 402 dalla estremità di aggancio 404 presente su ciascun elemento ripetitore di segnale 70 alla quale era agganciato temporaneamente. [00116]. In a dual way, the robotic device 40 is configured to release the gripping and releasing element 403 of the apparatus 402 from the coupling end 404 present on each signal repeater element 70 to which it was temporarily hooked.

[00117]. Inoltre, il dispositivo robotizzato 40 è configurato per movimentare l’apparato 402 per spostare l’elemento 403 di presa e rilascio di un elemento ripetitore di segnale 70 e spostarlo da una prima posizione ad una seconda posizione. [00117]. Furthermore, the robotic device 40 is configured to move the apparatus 402 to move the gripping and releasing element 403 of a signal repeater element 70 and move it from a first position to a second position.

[00118]. L’elemento ripetitore di segnale 40 si troverà nella seconda posizione a seguito dello sgancio. [00118]. The signal repeater element 40 will be in the second position following the release.

[00119]. Si noti che il passaggio dalla prima posizione alla seconda posizione (o viceversa) può avvenire senza aver agganciato alcun elemento ripetitore di segnale, nel caso in cui l’elemento 403 di presa e rilascio sia movimentato per raggiungere l’elemento ripetitore di segnale da movimentare, oppure avendo agganciato un elemento ripetitore di segnale, nel caso in cui l’elemento 403 di presa e rilascio sia movimentato per movimentare l’elemento ripetitore di segnale al quale è agganciato. [00119]. It should be noted that the passage from the first position to the second position (or vice versa) can take place without having hooked any signal repeater element, in the event that the gripping and releasing element 403 is moved to reach the signal repeater element to be moved or having coupled a signal repeater element, in the case in which the gripping and release element 403 is moved to move the signal repeater element to which it is coupled.

[00120]. In una fase di posa della pluralità di elementi ripetitori di segnale 70, la prima posizione in cui si trova l’elemento ripetitore di segnale 70 è sul vano 401 del dispositivo robotizzato 40 (si deva ad esempio, le figure 5a e 5b) mentre la seconda posizione in cui viene spostato l’elemento ripetitore di segnale 70 è sul fondo della galleria 1 (si veda ad esempio, figure 6a e 6b). [00120]. In a step of laying the plurality of signal repeater elements 70, the first position in which the signal repeater element 70 is located is on the compartment 401 of the robotic device 40 (see, for example, Figures 5a and 5b) while the second position to which the signal repeater element 70 is moved is at the bottom of the tunnel 1 (see for example, Figures 6a and 6b).

[00121]. Nelle figure 5a, 5b, 6a e 6b, se considerate nella fase di posa, si assuma che il dispositivo robotizzato 40 si stia muovendo da destra verso sinistra. [00121]. In Figures 5a, 5b, 6a and 6b, if considered in the installation phase, it is assumed that the robotic device 40 is moving from right to left.

[00122]. Si noti che il passaggio dalla prima posizione alla seconda posizione prevede un passaggio in una posizione di rilascio in cui l’elemento ripetitore di segnale 70, prima di essere posato sul fondo della galleria 1 a seguito dello sgancio da parte dell’elemento di presa e rilascio, viene spostato nella parte posteriore del dispositivo robotizzato 40 in cui non è presente il vano 401, in modo da poter essere rilasciato e cadere sul fondo della galleria 1. [00122]. It should be noted that the passage from the first position to the second position involves a passage in a release position in which the signal repeater element 70, before being placed on the bottom of the tunnel 1 following release by the gripping element and release, is moved to the rear part of the robotic device 40 in which there is no compartment 401, so that it can be released and fall to the bottom of tunnel 1.

[00123]. In una fase di recupero della pluralità di elementi ripetitori di segnale 70, la prima posizione in cui si trova l’elemento ripetitore di segnale 70 è sul fondo della galleria 1 (si veda per esempio, le figure 6a e 6b) mentre la seconda posizione in cui viene spostato l’elemento ripetitore di segnale 70 è sul vano 401 del dispositivo robotizzato 40. [00123]. In a step of recovering the plurality of signal repeater elements 70, the first position in which the signal repeater element 70 is located is at the bottom of the tunnel 1 (see for example, Figures 6a and 6b) while the second position in which the signal repeater element 70 is moved is on the compartment 401 of the robotic device 40.

[00124]. Si noti che il passaggio dalla prima posizione alla seconda posizione prevede un passaggio in una posizione di recupero in cui l’elemento ripetitore di segnale 70, prima di essere spostato e sganciato sul vano 1 del dispositivo robotizzato 40, si trova agganciato all’elemento di presa e rilascio 407 nella parte posteriore del dispositivo robotizzato 40 in cui non è presente il vano 401, in seguito al recupero dal fondo della galleria 1. [00124]. It should be noted that the passage from the first position to the second position involves a passage in a recovery position in which the signal repeater element 70, before being moved and released on the compartment 1 of the robotic device 40, is coupled to the control element gripping and releasing 407 in the rear part of the robotic device 40 in which there is no compartment 401, following recovery from the bottom of tunnel 1.

[00125]. Nelle figure 5a, 5b, 6a e 6b, se considerate nella fase di recupero, si assuma che il dispositivo robotizzato 40 si stia muovendo da sinistra verso destra. [00125]. In Figures 5a, 5b, 6a and 6b, if considered in the recovery phase, it is assumed that the robotic device 40 is moving from left to right.

[00126]. In accordo ad una forma di realizzazione, l’apparato 402 comprende inoltre una videocamera 405 installata in corrispondenza dell’elemento 403 di presa e rilascio. [00126]. According to an embodiment, the apparatus 402 also comprises a video camera 405 installed at the gripping and releasing element 403.

[00127]. Il dispositivo robotizzato 40 è configurato per movimentare l’apparato 402 in funzione delle immagini fornite dalla videocamera 405 in modo tale da posizionare l’elemento 403 di presa e rilascio sopra un elemento ripetitore di segnale 70 che si trova nella prima posizione. [00127]. The robotic device 40 is configured to move the apparatus 402 according to the images provided by the video camera 405 in such a way as to position the gripping and releasing element 403 over a signal repeater element 70 which is in the first position.

[00128]. Il dispositivo robotizzato 40 è inoltre configurato per movimentare l’apparato 402 in funzione delle immagini fornite dalla videocamera 405 in modo tale spostare l’elemento ripetitore di segnale 70 agganciato temporaneamente dall’elemento 403 di presa e rilascio dalla prima posizione a una seconda posizione. [00128]. The robotic device 40 is also configured to move the apparatus 402 according to the images provided by the video camera 405 in such a way as to move the signal repeater element 70 temporarily hooked by the gripping and releasing element 403 from the first position to a second position.

[00129]. In una forma di realizzazione, in combinazione con una qualsiasi di quelle descritte in precedenza in cui è menzionato l’apparato 402 e mostrata nelle figure 4, 5a-5b, 6a-6b, l’apparato 402 comprende un telaio 406 avente una pluralità di montanti 407 estendentesi verticalmente a partire dal vano 401 ed un meccanismo 408 di movimentazione dell’elemento 403 di presa e rilascio, collegato alla sommità della pluralità di montanti 407. [00129]. In one embodiment, in combination with any of those described above in which apparatus 402 is mentioned and shown in Figures 4, 5a-5b, 6a-6b, apparatus 402 comprises a frame 406 having a plurality of uprights 407 extending vertically starting from the compartment 401 and a mechanism 408 for moving the gripping and releasing element 403, connected to the top of the plurality of uprights 407.

[00130]. In maggior dettaglio, il meccanismo 408 comprende una coppia di barre parallele 409 estendentesi parallelamente all’asse di sviluppo longitudinale L del vano 401, ciascuna barra parallela 409 essendo disposta in corrispondenza di un rispettivo lato del vano 401. [00130]. In greater detail, the mechanism 408 comprises a pair of parallel bars 409 extending parallel to the longitudinal axis of development L of the compartment 401, each parallel bar 409 being arranged at a respective side of the compartment 401.

[00131]. Ciascuna barra parallele 409, lungo l’asse di sviluppo longitudinale L del vano 401, ha una lunghezza maggiore del vano 401 in modo da estendersi al di là del lato posteriore del dispositivo robotizzato 40. [00131]. Each parallel bar 409, along the longitudinal development axis L of the compartment 401, has a greater length than the compartment 401 so as to extend beyond the rear side of the robotic device 40.

[00132]. Il meccanismo 408 comprende inoltre una barra mobile 410 trasversale rispetto all’asse di sviluppo longitudinale L. [00132]. The mechanism 408 also includes a movable bar 410 transversal with respect to the longitudinal development axis L.

[00133]. Ciascuna estremità della barra mobile 410 è operativamente collegata ad una delle barre parallele 409 in modo tale che la barra mobile 410 possa scorrere lungo l’asse sviluppo longitudinale L del vano 401. [00133]. Each end of the mobile bar 410 is operationally connected to one of the parallel bars 409 so that the mobile bar 410 can slide along the longitudinal development axis L of the compartment 401.

[00134]. Il movimento che la barra mobile 410 può eseguire rispetto alle barre parallele 409 è indicato nella figura 4 con una doppia freccia indicata con il riferimento F1. [00134]. The movement that the movable bar 410 can perform with respect to the parallel bars 409 is indicated in Figure 4 with a double arrow indicated with the reference F1.

[00135]. In questa forma di realizzazione, l’elemento 403 di presa e rilascio è operativamente collegato alla barra mobile 410 in modo tale che l’elemento 403 di presa e rilascio possa scorrere lungo la barra mobile 410. [00135]. In this embodiment, the gripping and releasing element 403 is operatively connected to the movable bar 410 in such a way that the gripping and releasing element 403 can slide along the movable bar 410.

[00136]. Il movimento che l’elemento 403 di presa e rilascio può eseguire lungo la barra mobile 410 è indicato nella figura 4 con una doppia freccia indicata con il riferimento F2. [00136]. The movement that the gripping and releasing element 403 can perform along the movable bar 410 is indicated in figure 4 with a double arrow indicated with the reference F2.

[00137]. Il meccanismo 408 consente vantaggiosamente di movimentare l’elemento 403 di presa e rilascio all’interno di un sistema di assi cartesiani x-y in cui uno dei due assi è rappresentato da una delle barre parallele 409 mentre l’altro asse è rappresentato dalla barra mobile 410. [00137]. The mechanism 408 advantageously allows the gripping and releasing element 403 to be moved within a system of Cartesian x-y axes in which one of the two axes is represented by one of the parallel bars 409 while the other axis is represented by the movable bar 410 .

[00138]. Inoltre, in questa forma di realizzazione, il dispositivo robotizzato 40 è configurato per avvicinare l’elemento 403 di presa e rilascio verso l’estremità di aggancio 404 presente su ciascun elemento ripetitore di segnale 70 e per agganciare temporaneamente l’elemento 403 di presa e rilascio a tale estremità di aggancio 404. [00138]. Furthermore, in this embodiment, the robotic device 40 is configured to bring the gripping and releasing element 403 towards the latching end 404 present on each signal repeater element 70 and to temporarily engage the gripping element 403 and release at this coupling end 404.

[00139]. A tal proposito, in una forma di realizzazione, l’elemento 403 di presa e rilascio è un verricello elettrico azionabile dal dispositivo robotizzato 40 per svolgere o avvolgere un cavo alla cui estremità è fissata una calamita azionabile per agganciarsi o sganciarsi dall’estremità di aggancio 404 di un elemento ripetitore di segnale 70. [00139]. In this regard, in one embodiment, the gripping and releasing element 403 is an electric winch which can be actuated by the robotic device 40 to unwind or wind a cable, at the end of which a magnet which can be actuated to engage or disengage from the coupling end is fixed. 404 of a signal repeater element 70.

[00140]. In una forma di realizzazione, non mostrata nelle figure ed alternativa alla precedente, si fa presente che l’apparato 402 può comprendere un braccio robotico avente un’estremità vincolata al dispositivo robotizzato 40 ed un’estremità libera sul quale è montato l’elemento 403 di presa e rilascio. [00140]. In an embodiment, not shown in the figures and alternative to the previous one, it should be noted that the apparatus 402 can comprise a robotic arm having an end bound to the robotic device 40 and a free end on which the element 403 is mounted grip and release.

[00141]. In questa forma di realizzazione, l’elemento 403 di presa e rilascio comprende una calamita azionabile per agganciarsi o sganciarsi dall’estremità di aggancio 404 di un elemento ripetitore di segnale 70. [00141]. In this embodiment, the gripping and releasing element 403 comprises a magnet that can be operated to engage or disengage from the coupling end 404 of a signal repeater element 70.

[00142]. Ritornando in generale al sistema 100, in accordo ad una ulteriore forma di realizzazione, l’almeno una prima stazione di controllo fissa 10 è vantaggiosamente configurata per controllare a distanza il funzionamento e il movimento del dispositivo robotizzato 40 tramite il primo canale di comunicazione dati C1 instaurabile tra il primo modulo di comunicazione dati 30 dell’almeno una prima stazione di controllo 10 e la prima antenna 41 del dispositivo robotizzato 40. [00142]. Returning in general to the system 100, according to a further embodiment, the at least one first fixed control station 10 is advantageously configured to remotely control the operation and movement of the robotic device 40 via the first data communication channel C1 which can be established between the first data communication module 30 of the at least one first control station 10 and the first antenna 41 of the robotic device 40.

[00143]. Con riferimento alla figura 1 ed alla figura 2b, in una forma di realizzazione, in combinazione con una qualsiasi di quelle descritte in precedenza, il sistema 100 comprende inoltre almeno un dispositivo elettronico portatile 60 di un operatore presente all’interno della galleria 1. [00143]. With reference to Figure 1 and Figure 2b, in an embodiment, in combination with any of those described above, the system 100 also comprises at least one portable electronic device 60 of an operator present inside the tunnel 1.

[00144]. L’almeno un dispositivo elettronico portatile 60 può essere ad esempio uno smartphone, un tablet e così via. [00144]. The at least one portable electronic device 60 can be for example a smartphone, a tablet and so on.

[00145]. L’almeno un dispositivo elettronico portatile 60 comprende un secondo modulo di comunicazione dati 61 atto ad instaurare un secondo canale di comunicazione dati C2 con un ulteriore modulo di comunicazione dati 57 (mostrato schematicamente anche nella figura 3d) di cui è munito il dispositivo robotizzato 40. [00145]. The at least one portable electronic device 60 comprises a second data communication module 61 adapted to establish a second data communication channel C2 with a further data communication module 57 (also shown schematically in figure 3d) with which the robotic device 40 is equipped .

[00146]. In questa forma di realizzazione, l’ulteriore modulo di comunicazione dati 57 di cui è munito il dispositivo robotizzato 40 è preferibilmente un hotspot in tecnologia Wi-Fi a 2, 4 GHz. [00146]. In this embodiment, the further data communication module 57 with which the robotic device 40 is equipped is preferably a hotspot in Wi-Fi technology at 2.4 GHz.

[00147]. In questa forma di realizzazione, l’almeno un dispositivo elettronico portatile 60 è configurato per comunicare con il dispositivo robotizzato 40 tramite il secondo canale di comunicazione dati C2. [00147]. In this embodiment, the at least one portable electronic device 60 is configured to communicate with the robotic device 40 via the second data communication channel C2.

[00148]. Infatti, in questa forma di realizzazione, anche l’almeno un dispositivo elettronico portatile 60 è un dispositivo che comunica alla stessa frequenza dell’ulteriore modulo di comunicazione dati 57 del dispositivo robotizzato 40, ad esempio 2,4 GHz. [00148]. In fact, in this embodiment, even the at least one portable electronic device 60 is a device that communicates at the same frequency as the further data communication module 57 of the robotic device 40, for example 2.4 GHz.

[00149]. In questa forma di realizzazione, il secondo canale di comunicazione dati C2 è un canale di comunicazione dati in tecnologia Wi-Fi instaurabile fintanto che l’almeno un dispositivo elettronico portatile 60 si trova all’interno della portata dell’ulteriore modulo di comunicazione dati 57 di cui è munito il dispositivo robotizzato 40. [00149]. In this embodiment, the second data communication channel C2 is a data communication channel in Wi-Fi technology that can be established as long as the at least one portable electronic device 60 is within the range of the further data communication module 57 with which the robotic device 40 is equipped.

[00150]. In una forma di realizzazione, in combinazione con la precedente, l’almeno un dispositivo elettronico portatile 60 è configurato per controllare a distanza, su comandi ricevuti dall’operatore, il funzionamento e il movimento del dispositivo robotizzato 40 tramite il secondo canale di comunicazione dati C2 instaurabile tra il secondo modulo di comunicazione dati 61 dell’almeno un dispositivo elettronico portatile 60 e l’ulteriore modulo di comunicazione dati 57 di cui è munito il dispositivo robotizzato 40. [00150]. In one embodiment, in combination with the previous one, the at least one portable electronic device 60 is configured to remotely control, on commands received from the operator, the operation and movement of the robotic device 40 via the second data communication channel C2 can be established between the second data communication module 61 of the at least one portable electronic device 60 and the further data communication module 57 with which the robotic device 40 is equipped.

[00151]. In una ulteriore forma di realizzazione, l’almeno un dispositivo elettronico portatile 60 è configurato per comunicare con l’almeno una prima stazione di controllo fissa 10 tramite il primo canale di comunicazione dati C1 instaurabile direttamente tra l’almeno un dispositivo elettronico portatile 60 e il primo modulo di comunicazione dati 30 dell’almeno una prima stazione di controllo fissa 10. [00151]. In a further embodiment, the at least one portable electronic device 60 is configured to communicate with the at least one first fixed control station 10 through the first data communication channel C1 which can be established directly between the at least one portable electronic device 60 and the first data communication module 30 of the at least one first fixed control station 10.

[00152]. In questa forma di realizzazione, l’almeno un dispositivo elettronico portatile 60 comunica alla stessa frequenza dell’almeno una prima stazione di controllo fissa 10, ad esempio 5 GHz. [00152]. In this embodiment, the at least one portable electronic device 60 communicates at the same frequency as the at least one first fixed control station 10, for example 5 GHz.

[00153]. In una ulteriore forma di realizzazione, alternativa alla precedente e mostrata con linee tratteggiate nella figura 1, il secondo modulo di comunicazione dati 61 dell’almeno un dispositivo elettronico portatile 60 può essere configurato per comunicare con uno o più elementi ripetitori di segnale della pluralità di elementi ripetitori di segnale 70. [00153]. In a further embodiment, alternative to the previous one and shown with broken lines in Figure 1, the second data communication module 61 of the at least one portable electronic device 60 can be configured to communicate with one or more signal repeater elements of the plurality of signal repeater elements 70.

[00154]. In questa forma di realizzazione, l’almeno un dispositivo elettronico portatile 60 comunica alla stessa frequenza di ciascuno degli elementi ripetitori di segnale, ad esempio 5 GHz. [00154]. In this embodiment, the at least one portable electronic device 60 communicates at the same frequency as each of the signal repeater elements, for example 5 GHz.

[00155]. In questa forma di realizzazione, l’almeno un dispositivo elettronico portatile 60 è configurato per comunicare con l’almeno una prima stazione di controllo fissa 10 tramite il primo canale di comunicazione dati C1 instaurabile tramite uno o più elementi ripetitori di segnale della pluralità di elementi ripetitori di segnale 70. [00155]. In this embodiment, the at least one portable electronic device 60 is configured to communicate with the at least one first fixed control station 10 through the first data communication channel C1 which can be established through one or more signal repeating elements of the plurality of elements signal repeaters 70.

[00156]. Ritornando in generale all’almeno un dispositivo elettronico portatile 60 ed alla figura 2b, esso comprende inoltre un rispettivo modulo di elaborazione dati 62 ed un rispettivo modulo di memoria 63 operativamente collegato al modulo di elaborazione dati 62. [00156]. Returning in general to the at least one portable electronic device 60 and to Figure 2b, it also comprises a respective data processing module 62 and a respective memory module 63 operatively connected to the data processing module 62.

[00157]. Il modulo di memoria 63 è atto ad immagazzinare uno o più codici programma caricabili ed eseguibili dal modulo di elaborazione dati 62 per consentire all’almeno un dispositivo elettronico portatile 60 di svolgere le operazioni alla quale è demandato all’interno del sistema 100. [00157]. The memory module 63 is adapted to store one or more program codes that can be loaded and executed by the data processing module 62 to allow at least one portable electronic device 60 to perform the operations to which it is entrusted within the system 100.

[00158]. In un ulteriore forma di realizzazione, in combinazione con una qualsiasi di quelle descritte in precedenza e mostrata con linee tratteggiate nella figura 1, il sistema 100 può comprendere inoltre una stazione di controllo portatile 300 di cui può essere munito l’operatore all’interno della galleria 1. [00158]. In a further embodiment, in combination with any of those described above and shown with dashed lines in Figure 1, the system 100 can further comprise a portable control station 300 with which the operator inside the gallery 1.

[00159]. In maggior dettaglio, la stazione di controllo portatile 300 può essere alloggiata all’interno di uno zaino indossato dall’operatore. [00159]. In greater detail, the portable control station 300 can be housed inside a backpack worn by the operator.

[00160]. La stazione di controllo portatile 300 comprende una rispettiva prima antenna 301 configurata per instaurare il primo canale di comunicazione dati C1 con l’almeno una prima stazione di controllo fissa 10 o con uno o più elementi ripetitori di segnale della pluralità di elementi ripetitori di segnale 70. [00160]. The portable control station 300 comprises a respective first antenna 301 configured to establish the first data communication channel C1 with the at least one first fixed control station 10 or with one or more signal repeater elements of the plurality of signal repeater elements 70 .

[00161]. Pertanto, in questa forma di realizzazione, la rispettiva prima antenna 301 della stazione di controllo portatile 300 comunica alla stessa frequenza dell’almeno una prima stazione di controllo fissa 10 o di uno o più elementi ripetitori di segnale della pluralità di elementi ripetitori di segnale 70, ad esempio pari a 5 GHz. [00161]. Therefore, in this embodiment, the respective first antenna 301 of the portable control station 300 communicates at the same frequency as the at least one fixed first control station 10 or one or more signal repeater elements of the plurality of signal repeater elements 70 , for example equal to 5 GHz.

[00162]. Inoltre, in una forma di realizzazione, nel caso in cui l’almeno un dispositivo elettronico portatile 60 sia configurato per comunicare alla stessa frequenza della rispettiva prima antenna 301 della stazione di controllo portatile 300, ad esempio 5 GHz, l’almeno un dispositivo elettronico portatile 60 è configurato per comunicare con la stazione di controllo portatile 300. [00162]. Furthermore, in one embodiment, in the case where the at least one portable electronic device 60 is configured to communicate at the same frequency as the respective first antenna 301 of the portable control station 300, for example 5 GHz, the at least one electronic device portable control station 60 is configured to communicate with the portable control station 300.

[00163]. In accordo ad una forma di realizzazione, in combinazione con le precedenti, la stazione di controllo portatile 300 comprende un secondo dispositivo di comunicazione radio 302 configurato per consentire alla stazione di controllo portatile 300 di instaurare una comunicazione radio in tecnologia RoIP (Radio over IP), consentendo all’operatore di effettuare una chiamata radio. [00163]. According to an embodiment, in combination with the previous ones, the portable control station 300 comprises a second radio communication device 302 configured to allow the portable control station 300 to establish a radio communication in RoIP (Radio over IP) technology , allowing the operator to make a radio call.

[00164]. Il secondo dispositivo di comunicazione radio 302 è preferibilmente in tecnologia DMR (Digital Mobile Radio). [00164]. The second radio communication device 302 is preferably in Digital Mobile Radio (DMR) technology.

[00165]. In questa forma di realizzazione, il secondo dispositivo di comunicazione radio 302 della stazione di controllo portatile 300 è in grado di instaurare una comunicazione radio in tecnologia RoIP con un’antenna ripetitore remota 102 (mostrata schematicamente nella figura 1) rispetto alla galleria 1 facente parte di una rete di comunicazione radio. [00165]. In this embodiment, the second radio communication device 302 of the portable control station 300 is able to establish a radio communication in RoIP technology with a remote repeater antenna 102 (shown schematically in Figure 1) with respect to tunnel 1 which is part of a radio communication network.

[00166]. In questo modo, la stazione di controllo portatile 300 è in grado di instaurare una comunicazione radio in tecnologia RoIP, per effettuare una chiamata, con un ulteriore dispositivo di comunicazione radio 102’ (anch’esso mostrato nella figura 1 e preferibilmente in tecnologia DMR), agganciato ad una rete di comunicazione radio remota di cui fa parte un’antenna ripetitore remota 102 rispetto al sistema 100. [00166]. In this way, the portable control station 300 is able to establish a radio communication in RoIP technology, to make a call, with a further radio communication device 102 '(also shown in Figure 1 and preferably in DMR technology) , coupled to a remote radio communication network of which a remote repeater antenna 102 is part with respect to the system 100.

[00167]. In un’ulteriore forma di realizzazione, in combinazione con la precedente ed anch’essa mostrata con linee tratteggiate nella figura 1, il sistema 100 può comprendere inoltre un primo dispositivo di comunicazione radio 101 di cui può essere munito l’operatore. [00167]. In a further embodiment, in combination with the previous one and also shown with dashed lines in Figure 1, the system 100 can also comprise a first radio communication device 101 with which the operator can be equipped.

[00168]. Il primo dispositivo di comunicazione radio 101 è preferibilmente un dispositivo in tecnologia DMR (Digital Mobile Radio) configurato per instaurare una comunicazione radio in tecnologia RoIP. [00168]. The first radio communication device 101 is preferably a device in DMR technology (Digital Mobile Radio) configured to establish a radio communication in RoIP technology.

[00169]. Il primo dispositivo di comunicazione radio 101 è configurato per instaurare un ulteriore canale di comunicazione dati C4 con il secondo dispositivo di comunicazione radio 302 della stazione di controllo portatile 300. [00169]. The first radio communication device 101 is configured to establish a further data communication channel C4 with the second radio communication device 302 of the portable control station 300.

[00170]. In questa modalità, il primo dispositivo di comunicazione radio 101, tramite la stazione di controllo portatile 300, essendo configurato per consentire all’operatore di effettuare una chiamata radio. [00170]. In this mode, the first radio communication device 101, through the portable control station 300, is configured to allow the operator to make a radio call.

[00171]. In questa forma di realizzazione, il primo dispositivo di comunicazione radio 101 è configurato per instaurare una comunicazione radio in tecnologia RoIP con un’antenna ripetitore remota 102 (mostrata schematicamente nella figura 1) rispetto alla galleria 1 facente parte di una rete di comunicazione radio. [00171]. In this embodiment, the first radio communication device 101 is configured to establish a radio communication in RoIP technology with a remote repeater antenna 102 (shown schematically in Figure 1) with respect to tunnel 1 which is part of a radio communication network.

[00172]. In questo modo, il primo dispositivo di comunicazione radio 101 è in grado di instaurare una comunicazione radio in tecnologia RoIP, per effettuare una chiamata, con un ulteriore dispositivo di comunicazione radio 102’ (mostrato nella figura 1 e anch’esso preferibilmente in tecnologia DMR), agganciato alla rete di comunicazione radio remota rispetto al sistema 100 di cui fa parte l’antenna ripetitore remota 102. [00172]. In this way, the first radio communication device 101 is able to establish a radio communication in RoIP technology, to make a call, with a further radio communication device 102 '(shown in Figure 1 and also preferably in DMR technology ), linked to the remote radio communication network with respect to the system 100 of which the remote repeater antenna 102 is part.

[00173]. In accordo ad una ulteriore forma di realizzazione, in combinazione con una qualsiasi delle precedenti in cui sia presente il dispositivo robotizzato 40, il sistema 100 comprende inoltre un modulo di comando radio 104 di cui può essere munito l’operatore. [00173]. In accordance with a further embodiment, in combination with any of the previous ones in which the robotic device 40 is present, the system 100 also comprises a radio control module 104 with which the operator can be equipped.

[00174]. Il modulo di comando radio 104 è configurato per instaurare un ulteriore canale di comunicazione dati C5 con l’ulteriore modulo di comunicazione dati 57 di cui è munito il dispositivo robotizzato 40, preferibilmente un hotspot in tecnologia Wi-Fi a 2, 4 GHz. [00174]. The radio control module 104 is configured to establish an additional data communication channel C5 with the additional data communication module 57 with which the robotic device 40 is equipped, preferably a hotspot in Wi-Fi technology at 2.4 GHz.

[00175]. In questa forma di realizzazione, il modulo di comando radio 104 è configurato per comunicare alla stessa frequenza operativa dell’ulteriore modulo di comunicazione dati 57 di cui è munito il dispositivo robotizzato 40, ad esempio 2, 4GHz. [00175]. In this embodiment, the radio control module 104 is configured to communicate at the same operating frequency as the further data communication module 57 with which the robotic device 40 is equipped, for example 2, 4GHz.

[00176]. In questa forma di realizzazione, il modulo di comando radio 101 è configurato per controllare a distanza, su comandi ricevuti dall’operatore, il funzionamento e il movimento del dispositivo robotizzato 40 tramite l’ulteriore canale di comunicazione dati C5 instaurabile dal modulo di comando radio 101 e l’ulteriore modulo di comunicazione dati 57 di cui è munito il dispositivo robotizzato 40. [00176]. In this embodiment, the radio control module 101 is configured to remotely control, on commands received from the operator, the operation and movement of the robotic device 40 via the further data communication channel C5 which can be established by the radio control module 101 and the further data communication module 57 with which the robotic device 40 is equipped.

[00177]. Con riferimento ora anche alla figura 7a, viene ora descritto un elemento ripetitore di segnale della pluralità di elementi ripetitori di segnale 70. [00177]. With reference now also to Figure 7a, a signal repeater element of the plurality of signal repeater elements 70 is now described.

[00178]. L’elemento ripetitore di segnale comprende una rispettiva prima antenna direzionale 71 ed una rispettiva seconda antenna direzionale 72 disposte l’una rispetto all’altra in modo tale che, quando l’elemento ripetitore di segnale sia posato nella galleria 1, siano rivolte rispettivamente verso direzioni contrapposte l’una rispetto all’altra. [00178]. The signal repeater element comprises a respective first directional antenna 71 and a respective second directional antenna 72 arranged with respect to each other in such a way that, when the signal repeater element is placed in the tunnel 1, they are respectively directed towards opposite directions with respect to each other.

[00179]. Il primo segnale ricevuto a monte può provenire da un altro elemento ripetitore di segnale a monte o dalla prima stazione di controllo fissa 10, nel caso in cui l’elemento di ripetitore di segnale sia il primo posato lungo la galleria 1. [00179]. The first signal received upstream can come from another signal repeater element upstream or from the first fixed control station 10, in the event that the signal repeater element is the first one laid along tunnel 1.

[00180]. In questa forma di realizzazione, ciascun elemento ripetitore di segnale è vantaggiosamente configurato per rilevare l’ampiezza di un primo segnale ricevuto a monte ed orientare e bloccare la rispettiva prima antenna direzionale 71 in modo che sia allineata con la direzione di propagazione in cui il primo segnale ricevuto ha ampiezza massima. [00180]. In this embodiment, each signal repeater element is advantageously configured to detect the amplitude of a first signal received upstream and orient and block the respective first directional antenna 71 so that it is aligned with the propagation direction in which the first received signal has maximum amplitude.

[00181]. Questa operazione è anche definita come puntamento della prima antenna direzionale 71. [00181]. This operation is also referred to as pointing the first directional antenna 71.

[00182]. Il secondo segnale ricevuto a valle può provenire da un altro elemento ripetitore di segnale disposto a valle o dalla prima antenna 41 del dispositivo robotizzato 40, nel caso in cui l’elemento ripetitore di segnale sia l’ultimo posato lungo la galleria 1. [00182]. The second signal received downstream can come from another signal repeater element located downstream or from the first antenna 41 of the robotic device 40, in the event that the signal repeater element is the last one laid along tunnel 1.

[00183]. Inoltre, in questa forma di realizzazione, ciascun elemento ripetitore di segnale è vantaggiosamente configurato per rilevare l’ampiezza di un secondo segnale ricevuto a valle ed orientare e bloccare la rispettiva seconda antenna direzionale 72 in modo che sia allineata con la direzione di propagazione in cui il secondo segnale ricevuto ha ampiezza massima. [00183]. Furthermore, in this embodiment, each signal repeater element is advantageously configured to detect the amplitude of a second signal received downstream and orient and block the respective second directional antenna 72 so that it is aligned with the propagation direction in which the second signal received has maximum amplitude.

[00184]. Questa operazione è anche definita come puntamento della seconda antenna direzionale 72. [00184]. This operation is also referred to as pointing the second directional antenna 72.

[00185]. Con riferimento ancora alla figura 7a, l’elemento ripetitore di segnale comprende inoltre un’estremità di aggancio 404, già introdotto in precedenza, idoneo a consentire la presa dell’elemento ripetitore di segnale. [00185]. With reference again to figure 7a, the signal repeater element also comprises a hooking end 404, already introduced previously, suitable for allowing the grip of the signal repeater element.

[00186]. Tale estremità di aggancio 404 è preferibilmente disposto sulla sommità di un montante al quale sono operativamente collegate la prima antenna direzionale 71 e la seconda antenna direzionale 72 di cui è munito l’elemento ripetitore di segnale. [00186]. This coupling end 404 is preferably arranged on the top of a post to which the first directional antenna 71 and the second directional antenna 72 are operationally connected with which the signal repeater element is equipped.

[00187]. Con riferimento ora anche alla figura 7b, l’elemento ripetitore di segnale comprende inoltre un blocco di elaborazione dati 73 ed un blocco di memoria 74 operativamente collegata al blocco di elaborazione dati 73. [00187]. With reference now also to Figure 7b, the signal repeater element also comprises a data processing block 73 and a memory block 74 operatively connected to the data processing block 73.

[00188]. Il blocco di memoria 74 è atto ad immagazzinare uno o più codici programma caricabili ed eseguibili dal blocco di elaborazione dati 73 per consentire all’elemento ripetitore di segnale di svolgere le operazioni alla quale è demandato all’interno del sistema 100, tra le quali il controllo di meccanismi per il puntamento della prima antenna direzionale 71 e della seconda antenna direzionale 72 (operazioni di puntamento). [00188]. The memory block 74 is adapted to store one or more program codes which can be loaded and executed by the data processing block 73 to allow the signal repeater element to carry out the operations to which it is assigned within the system 100, among which the control of mechanisms for pointing the first directional antenna 71 and the second directional antenna 72 (pointing operations).

[00189]. L’elemento ripetitore di segnale comprende inoltre un blocco batteria 75 per alimentare elettricamente l’elemento ripetitore di segnale. [00189]. The signal repeater element also includes a battery block 75 to electrically power the signal repeater element.

[00190]. Il blocco di elaborazione dati 73, il blocco di memoria 74, il blocco batteria 75 ed altre componentistica elettronica e meccanica sono alloggiati all’interno di un involucro 76, preferibilmente di materiale plastico, atto a poggiare sul terreno della galleria 1 una volta che l’elemento ripetitore di segnale è stato posato dal dispositivo robotizzato 40. [00190]. The data processing block 73, the memory block 74, the battery block 75 and other electronic and mechanical components are housed inside a casing 76, preferably of plastic material, able to rest on the ground of the tunnel 1 once the The signal repeater element was placed by the robotic device 40.

[00191]. In accordo ad una ulteriore forma di realizzazione, mostrata con linee tratteggiate nella figura 1, in combinazione con una qualsiasi di quelle descritte in precedenza, il sistema 100 comprende inoltre una pluralità di moduli di localizzazione 200 (TAG) in tecnologia RFID atti ad essere fissati e distribuiti lungo la galleria 1, preferibilmente in corrispondenza di punti notevoli, quali ad esempio cippi ettometrici posti a distanza di centro metri l’uno rispetto all’altro, nel caso ad esempio di una galleria di derivazione per un impianto elettrico. [00191]. In accordance with a further embodiment, shown with dashed lines in Figure 1, in combination with any of those described above, the system 100 further comprises a plurality of location modules 200 (TAG) in RFID technology suitable to be fixed and distributed along the tunnel 1, preferably in correspondence with significant points, such as, for example, hectometric stones placed at a distance of one hundred meters from each other, in the case, for example, of a branch tunnel for an electrical system.

[00192]. Ciascun modulo di localizzazione (TAG) 200 è rilevabile dall’antenna 56 di lettura di moduli di localizzazione di tipo TAG di cui può essere munito il dispositivo robotizzato 40 per generare un’informazione rappresentativa della posizione aggiornata in cui si trova il dispositivo robotizzato 40 all’interno della galleria 1. [00192]. Each location module (TAG) 200 is detectable by the TAG-type location module reading antenna 56 with which the robotic device 40 can be fitted to generate information representative of the updated position in which the robotic device 40 is located. interior of gallery 1.

[00193]. A tal proposito, il sistema 100, quindi il dispositivo robotizzato 40 e/o l’almeno una prima stazione di controllo fissa 10, è configurato per eseguire data fusion, impiegando algoritmi ad esempio di tipo EKF (Extended Kalman filter), ovvero per integrare l’informazione rappresentativa della posizione aggiornata in cui si trova il dispositivo robotizzato 40 all’interno della galleria 1 rilevabile dall’antenna 56 di lettura di moduli di localizzazione di tipo TAG di cui può essere munito il dispositivo robotizzato 40 con le informazioni fornite dal gruppo inerziale IMU 54, il quale impiega odometria e un sistema di localizzazione e mappatura tramite Laser denominato SLAM (Simultaneous Localization And Mapping) a seconda delle condizioni di movimento del dispositivo robotizzato 40. [00193]. In this regard, the system 100, therefore the robotic device 40 and / or the at least one first fixed control station 10, is configured to perform data fusion, using algorithms for example of the EKF (Extended Kalman filter) type, or to integrate the information representative of the updated position in which the robotic device 40 is located inside the tunnel 1 detectable by the antenna 56 for reading TAG type localization modules with which the robotic device 40 can be equipped with the information provided by the unit inertial IMU 54, which uses odometry and a laser localization and mapping system called SLAM (Simultaneous Localization And Mapping) depending on the movement conditions of the robotic device 40.

[00194]. Con riferimento ora anche alla figura 8, viene ora descritto un metodo 800 di ispezione di una galleria 1 idonea al trasporto di acqua, liquami o liquidi in genere, nel seguito anche metodo di ispezione o semplicemente metodo, secondo la presente invenzione. [00194]. With reference now also to Figure 8, a method 800 for inspecting a tunnel 1 suitable for transporting water, sewage or liquids in general is now described, hereinafter also an inspection method or simply a method, according to the present invention.

[00195]. Il metodo 800 comprende una fase simbolica di inizio ST. [00195]. Method 800 includes a symbolic ST start phase.

[00196]. Il metodo 800 comprende inoltre una fase di installare 801, ad opera di un operatore, almeno una prima stazione di controllo fissa 10 ad un ingresso 20 di una galleria 1, l’almeno una prima stazione di controllo fissa 10 comprendendo un primo modulo di comunicazione dati 30. [00196]. The method 800 further comprises a step of installing 801, by an operator, at least one first fixed control station 10 at an entrance 20 of a tunnel 1, the at least one first fixed control station 10 comprising a first communication module data 30.

[00197]. Il metodo 800 comprende inoltre una fase di percorrere 802, ad opera di un dispositivo robotizzato 40, la galleria 1 a partire dall’ingresso 20 della galleria 1. [00197]. The method 800 also includes a phase of traveling 802, by a robotic device 40, the tunnel 1 starting from the entrance 20 of the tunnel 1.

[00198]. Il metodo 800 comprende una fase di posare 803 lungo la galleria 1, ad opera del dispositivo robotizzato 40, durante la percorrenza della galleria 1 da parte del dispositivo robotizzato 40 in allontanamento dall’ingresso 20 della galleria 1, una pluralità di elementi di ripetitori di segnale 70 in successione uno dopo l’altro. [00198]. The method 800 comprises a step of laying 803 along the tunnel 1, by the robotic device 40, while the robotized device 40 travels through the tunnel 1 away from the entrance 20 of the tunnel 1, a plurality of elements of repeater signal 70 in succession one after the other.

[00199]. Il metodo 800 comprende inoltre una fase di rilevare 804, ad opera di una pluralità di sensori 50 di cui è munito il dispositivo robotizzato 40, durante il percorso effettuato dal dispositivo robotizzato 40 all’interno della galleria 1, informazioni rappresentative della galleria 1. [00199]. The method 800 also includes a step of detecting 804, by means of a plurality of sensors 50 with which the robotic device 40 is equipped, during the path taken by the robotic device 40 inside the tunnel 1, representative information of the tunnel 1.

[00200]. Le informazioni rappresentative della galleria 1 sono state già descritte in precedenza. [00200]. The representative information of gallery 1 has already been described above.

[00201]. Il metodo 800 comprende inoltre una fase di instaurare 805, ad opera del primo modulo di comunicazione dati 30 dell’almeno una prima stazione di controllo fissa 10 e una prima antenna 41 di cui è munito il dispositivo robotizzato 40, un primo canale di comunicazione dati C1 per la comunicazione a distanza tra il dispositivo robotizzato 40 e l’almeno una prima stazione di controllo fissa 10. [00201]. The method 800 further comprises a step of establishing 805, by the first data communication module 30 of the at least one first fixed control station 10 and a first antenna 41 with which the robotic device 40 is equipped, a first data communication channel C1 for remote communication between the robotic device 40 and the at least one first fixed control station 10.

[00202]. In una forma di realizzazione, la fase di instaurare 805 il primo canale di comunicazione dati C1 per la comunicazione a distanza tra il dispositivo robotizzato 40 e l’almeno una prima stazione di controllo fissa 10 è eseguita tramite gli elementi ripetitori di segnale della pluralità di ripetitori di segnale 70 posati in successione l’uno dopo l’altro dal dispositivo robotizzato 40 tra l’ingresso 20 della galleria 1 e il dispositivo robotizzato 40. [00202]. In one embodiment, the step of establishing 805 the first data communication channel C1 for remote communication between the robotic device 40 and the at least one first fixed control station 10 is performed by means of the signal repeater elements of the plurality of signal repeaters 70 placed in succession one after the other by the robotic device 40 between the entrance 20 of the tunnel 1 and the robotic device 40.

[00203]. Il metodo 800 si conclude con una fase simbolica di fine ED. [00203]. Method 800 ends with a symbolic phase of the end of ED.

[00204]. In una forma di realizzazione, in combinazione con una qualsiasi di quelle descritte in precedenza, mostrata con linee tratteggiate nella figura 8, il metodo 800 comprende inoltre fasi di: [00204]. In one embodiment, in combination with any of those described above, shown with dashed lines in Figure 8, the method 800 further comprises steps of:

[00205]. - recuperare 806 lungo la galleria 1, ad opera del dispositivo robotizzato 40, durante la percorrenza della galleria 1 da parte del dispositivo robotizzato 40 in avvicinamento all’ingresso 20 della galleria 1, la pluralità di elementi ripetitori di segnale 70 in successione uno dopo l’altro, precedentemente posati; [00205]. - recover 806 along the tunnel 1, by the robotic device 40, during the passage of the tunnel 1 by the robotic device 40 approaching the entrance 20 of the tunnel 1, the plurality of signal repeater elements 70 in succession one after the other, previously laid;

[00206]. - rilevare 807, ad opera di una pluralità di sensori 50 di cui è munito il dispositivo robotizzato 40, durante il percorso effettuato dal dispositivo robotizzato 40 all’interno della galleria 1 in avvicinamento all’ingresso 20 della galleria 1, informazioni rappresentative della galleria 1. [00206]. - detect 807, by means of a plurality of sensors 50 with which the robotic device 40 is equipped, during the path taken by the robotic device 40 inside the tunnel 1 approaching the entrance 20 of the tunnel 1, representative information of the tunnel 1 .

[00207]. In questa forma di realizzazione, la comunicazione a distanza tra il dispositivo robotizzato 40 e l’almeno una prima stazione di controllo fissa 10 avviene sempre tramite il primo canale di comunicazione dati C1 instaurato nella fase di instaurare 805, tramite gli elementi ripetitori di segnale della pluralità di ripetitori di segnale 70 posati in successione l’uno dopo l’altro dal dispositivo robotizzato 40 tra l’ingresso 20 della galleria 1 e il dispositivo robotizzato 40. [00207]. In this embodiment, the remote communication between the robotic device 40 and the at least one first fixed control station 10 always takes place through the first data communication channel C1 established in the step of setting up 805, through the signal repeating elements of the plurality of signal repeaters 70 placed one after the other by the robotic device 40 between the entrance 20 of the tunnel 1 and the robotic device 40.

[00208]. Altre fasi del metodo, in accordo a diverse forme di realizzazione, possono corrispondere a diverse funzionalità del sistema 100 precedentemente descritte in accordo a diverse forme di realizzazione del sistema 100. [00208]. Other steps of the method, according to different embodiments, can correspond to different functionalities of the system 100 previously described according to different embodiments of the system 100.

[00209]. Con riferimento alle suddette figure, viene ora descritto un esempio di funzionamento del sistema 100, in accordo ad una forma di realizzazione. [00209]. With reference to the above figures, an example of operation of the system 100 is now described, according to an embodiment.

[00210]. Ad un ingresso 20 di una galleria 1, ad esempio una galleria di derivazione di un impianto idroelettrico, è installata una prima stazione di controllo fissa 10 (già descritta in precedenza). [00210]. A first fixed control station 10 (already described above) is installed at an entrance 20 of a tunnel 1, for example a bypass tunnel of a hydroelectric plant.

[00211]. Un dispositivo robotizzato 40 (descritto in precedenza) inizia a percorrere la galleria 1. [00211]. A robotic device 40 (previously described) begins to travel through tunnel 1.

[00212]. Il dispositivo robotizzato 40 è orientato in modo tale che la rispettiva prima antenna 71 sia rivolta verso l’almeno una prima stazione di controllo fissa 10 installata all’ingresso 20 della galleria 1. [00212]. The robotic device 40 is oriented in such a way that the respective first antenna 71 faces the at least one first fixed control station 10 installed at the entrance 20 of tunnel 1.

[00213]. Durante il percorso, il dispositivo robotizzato 40 posa sul fondo della galleria 1, in successione uno dopo l’altro, una pluralità di elementi ripetitori di segnale 70 (già descritta in precedenza). [00213]. During the journey, the robotic device 40 lays on the bottom of the tunnel 1, in succession one after the other, a plurality of signal repeater elements 70 (already described above).

[00214]. Ciascun elemento ripetitore di segnale è disposto in modo tale che la rispettiva prima antenna direzionale 71 sia rivolta verso l’elemento ripetitore di segnale precedente e la rispettiva seconda 72 sia rivolta verso l’elemento ripetitore di segnale successivo. [00214]. Each signal repeater element is arranged so that the respective first directional antenna 71 faces the previous signal repeater element and the respective second 72 faces the next signal repeater element.

[00215]. Ciascun elemento ripetitore di segnale esegue un’operazione di puntamento delle antenne direzionali in modo tale che la rispettiva prima antenna direzionale 71 sia orientata nella direzione in cui l’ampiezza del segnale ricevuto dall’elemento ripetitore di segnale precedente sia massima e la rispettiva seconda 72 sia orientata nella direzione in cui l’ampiezza del segnale ricevuto dall’elemento ripetitore di segnale successivo sia massima. [00215]. Each signal repeater element performs a pointing operation of the directional antennas such that the respective first directional antenna 71 is oriented in the direction in which the amplitude of the signal received by the previous signal repeater element is maximum and the respective second 72 is oriented in the direction in which the amplitude of the signal received by the next signal repeater element is maximum.

[00216]. Lungo la galleria 1 è posizionata una pluralità di moduli di localizzazione 200, ad esempio in tecnologia RFID (già descritta in precedenza). [00216]. A plurality of localization modules 200 are positioned along the tunnel 1, for example in RFID technology (already described above).

[00217]. Ciascun modulo di localizzazione 200 è fissato alla parete della galleria, preferibilmente in corrispondenza di punti notevoli della stessa. [00217]. Each location module 200 is fixed to the wall of the tunnel, preferably in correspondence with significant points of the same.

[00218]. Insieme al dispositivo robotizzato 40 entra nella galleria 1 anche un operatore munito di un rispettivo dispositivo elettronico portatile 60. [00218]. Together with the robotic device 40, an operator equipped with a respective portable electronic device 60 also enters the tunnel 1.

[00219]. Il dispositivo robotizzato 40 instaura un primo canale di comunicazione dati C1 con l’almeno una prima stazione di controllo fissa 10 tramite gli elementi ripetitori di segnale posati sul fondo della galleria 1. [00219]. The robotic device 40 establishes a first data communication channel C1 with the at least one first fixed control station 10 through the signal repeater elements placed on the bottom of tunnel 1.

[00220]. Il dispositivo robotizzato 40 è controllato a distanza dalla prima stazione di controllo fissa 10 tramite il primo canale di comunicazioni dati C1. [00220]. The robotic device 40 is remotely controlled by the first fixed control station 10 via the first data communication channel C1.

[00221]. Il dispositivo robotizzato 40, tramite una pluralità di sensori 50 di cui è munito, rileva informazioni rappresentative della galleria 1 e le trasmette tramite il primo canale di comunicazioni dati C1 all’almeno una prima stazione di controllo fissa 10. [00221]. The robotic device 40, through a plurality of sensors 50 with which it is equipped, detects representative information of the tunnel 1 and transmits it via the first data communication channel C1 to at least one first fixed control station 10.

[00222]. Le informazioni rappresentative della galleria 1 sono associate alla posizione aggiornata del dispositivo robotizzato 40, determinata in funzione della posizione del modulo di localizzazione 200 presente nella galleria 1 che viene rilevato dal dispositivo robotizzato 40. [00222]. The representative information of the tunnel 1 is associated with the updated position of the robotic device 40, determined as a function of the position of the locating module 200 present in the tunnel 1 which is detected by the robotic device 40.

[00223]. L’operatore instaura un secondo canale di comunicazione dati C2 tra un secondo modulo di comunicazione dati 61 dell’almeno un dispositivo elettronico portatile 60 ed un ulteriore modulo di comunicazione dati 57 (ad esempio un hot spot in tecnologia Wi-Fi) del dispositivo robotizzato 40. [00223]. The operator establishes a second data communication channel C2 between a second data communication module 61 of the at least one portable electronic device 60 and a further data communication module 57 (for example a Wi-Fi technology hot spot) of the robotic device 40.

[00224]. In questo modo, l’operatore è in grado di comunicare con la prima stazione di controllo fissa 10 tramite il primo canale di comunicazione dati C1 e il secondo canale di comunicazione dati C2. [00224]. In this way, the operator is able to communicate with the first fixed control station 10 via the first data communication channel C1 and the second data communication channel C2.

[00225]. Al termine della galleria, il dispositivo robotizzato 40 inverte il senso di marcia ed inizia a percorrere la galleria 1 in avvicinamento all’ingresso 20 della galleria 1. [00225]. At the end of the tunnel, the robotic device 40 reverses the direction of travel and begins to travel through tunnel 1 approaching entrance 20 of tunnel 1.

[00226]. Durante il percorso, il dispositivo robotizzato 40 recupera dal fondo della galleria 1, in successione uno dopo l’altro, la pluralità di elementi ripetitori di segnale 70 precedentemente posata. [00226]. During the journey, the robotic device 40 recovers from the bottom of the tunnel 1, in succession one after the other, the plurality of signal repeater elements 70 previously laid.

[00227]. Il dispositivo robotizzato 40 instaura un primo canale di comunicazione dati C1 con l’almeno una prima stazione di controllo fissa 10 tramite gli elementi ripetitori di segnale ancora posati sul fondo della galleria 1. [00227]. The robotic device 40 establishes a first data communication channel C1 with the at least one first fixed control station 10 through the signal repeater elements still placed on the bottom of the tunnel 1.

[00228]. Il dispositivo robotizzato 40 è controllato a distanza dall’almeno una prima stazione di controllo fissa 10 tramite il primo canale di comunicazioni dati C1. [00228]. The robotic device 40 is remotely controlled by at least one first fixed control station 10 via the first data communication channel C1.

[00229]. Il dispositivo robotizzato 40, tramite la pluralità di sensori 50 di cui è munito, rileva informazioni rappresentative della galleria 1 e le trasmette tramite il primo canale di comunicazioni dati C1 all’almeno una prima stazione di controllo fissa 10. [00229]. The robotic device 40, through the plurality of sensors 50 with which it is equipped, detects representative information of the tunnel 1 and transmits it via the first data communication channel C1 to at least one first fixed control station 10.

[00230]. Le informazioni rappresentative della galleria 1 sono associate alla posizione aggiornata del dispositivo robotizzato 40, determinata in funzione della posizione del modulo di localizzazione 200 presente nella galleria 1 che viene rilevato dal dispositivo robotizzato 40. [00230]. The representative information of the tunnel 1 is associated with the updated position of the robotic device 40, determined as a function of the position of the locating module 200 present in the tunnel 1 which is detected by the robotic device 40.

[00231]. L’operatore continua a comunicare con la prima stazione di controllo fissa 10 tramite il primo canale di comunicazione dati C1 e il secondo canale di comunicazione dati C2 precedentemente instaurati. [00231]. The operator continues to communicate with the first fixed control station 10 via the first data communication channel C1 and the second data communication channel C2 previously established.

[00232]. Una volta raggiunto l’ingresso 20 della galleria 1, recuperata la pluralità di elementi ripetitori di segnale 70 da parte del dispositivo robotizzato 40, l’ispezione della galleria 1 è conclusa. [00232]. Once the entrance 20 of tunnel 1 has been reached, the plurality of signal repeater elements 70 have been recovered by the robotic device 40, the inspection of tunnel 1 is concluded.

[00233]. Come si può constatare, lo scopo della presente invenzione è pienamente raggiunto in quanto il sistema 100 consente di poter ottenere le informazioni rappresentative di una galleria 1 durante una procedura di ispezione da un dispositivo robotizzato 40 e trasmettere a distanza tali informazioni ad una prima o seconda stazione di controllo fissa posizionata all’esterno della galleria. [00233]. As can be seen, the object of the present invention is fully achieved since the system 100 allows to obtain the representative information of a tunnel 1 during an inspection procedure from a robotic device 40 and to transmit such information remotely to a first or second fixed control station positioned outside the tunnel.

[00234]. Ciò consente di poter ridurre se non addirittura eliminare il numero di operatori in galleria, aumentando di fatto la sicurezza complessiva della procedura di ispezione. [00234]. This makes it possible to reduce or even eliminate the number of operators in the tunnel, effectively increasing the overall safety of the inspection procedure.

[00235]. Inoltre, ciò consente, da un lato, di ridurre il numero di operatori sul campo e, dall’altro, di ottenere informazioni rappresentative della galleria in maniera rapida, puntuale e precisa. [00235]. Furthermore, this allows, on the one hand, to reduce the number of operators in the field and, on the other, to obtain representative information of the tunnel quickly, punctually and precisely.

[00236]. Inoltre, il sistema 100 consente vantaggiosamente di controllare anche a distanza il dispositivo robotizzato 40 durante l’ispezione. [00236]. Furthermore, the system 100 advantageously allows the robotic device 40 to be controlled remotely during the inspection.

[00237]. In aggiunta, il sistema 100 consente anche ad un operatore presente all’interno della galleria di poter comunicare con la prima stazione di controllo fissa sfruttando la vicinanza con il dispositivo robotizzato 40. [00237]. In addition, the system 100 also allows an operator present inside the tunnel to be able to communicate with the first fixed control station by exploiting the proximity to the robotic device 40.

[00238]. Inoltre, il fatto che un elemento ripetitore di segnale esegua un’operazione di puntamento delle antenne direzionali in modo tale che la rispettiva prima antenna direzionale 71 sia orientata nella direzione in cui l’ampiezza del segnale ricevuto dall’elemento ripetitore di segnale precedente sia massima e la rispettiva seconda 72 sia orientata nella direzione in cui l’ampiezza del segnale ricevuto dall’elemento ripetitore di segnale successivo sia massima, garantisce un’adeguata qualità della comunicazione all’interno della galleria 1. [00238]. Furthermore, the fact that a signal repeater element performs a pointing operation of the directional antennas such that the respective first directional antenna 71 is oriented in the direction in which the amplitude of the signal received by the preceding signal repeater element is maximum and the respective second 72 is oriented in the direction in which the amplitude of the signal received by the next signal repeater element is maximum, guarantees an adequate quality of the communication inside the tunnel 1.

[00239]. Inoltre, il fatto che il dispositivo robotizzato 40 posi in successione uno dopo l’altro elementi ripetitori all’interno della galleria 1 consente vantaggiosamente di avere sempre a disposizione rete di comunicazione dati di tipo punto-punto affidabile anche nel caso di una galleria molto lunga, come ad esempio una galleria di derivazione per un impianto idroelettrico. [00239]. Furthermore, the fact that the robotic device 40 places repeating elements one after the other inside the tunnel 1 advantageously allows to always have a reliable point-to-point data communication network available even in the case of a very long tunnel. , such as a bypass tunnel for a hydroelectric plant.

[00240]. In aggiunta, la presenza di moduli di localizzazione (TAG RFID) all’interno della galleria 1 consente vantaggiosamente di ottenere informazioni rappresentative anche in termini di precisione, essendo associate alla posizione in cui si trova il dispositivo robotizzato 40. [00240]. In addition, the presence of localization modules (RFID TAGs) inside the tunnel 1 advantageously allows to obtain representative information also in terms of precision, being associated with the position in which the robotic device 40 is located.

[00241]. Ancora, in differenti forme di realizzazione, il sistema 100 consente anche il controllo radio del dispositivo robotizzato 40 tramite un dispositivo elettronico portatile (tablet, smartphone) oppure un apposito dispositivo di comunicazione radio di cui può essere munito l’operatore all’interno della galleria 1. [00241]. Furthermore, in different embodiments, the system 100 also allows the radio control of the robotic device 40 by means of a portable electronic device (tablet, smartphone) or a suitable radio communication device with which the operator inside the tunnel can be equipped. 1.

[00242]. Alle forme di realizzazione del sistema e relativo metodo sopra descritte, un tecnico del ramo, per soddisfare esigenze contingenti, potrà apportare modifiche, adattamenti e sostituzioni di elementi con altri funzionalmente equivalenti, senza uscire dall'ambito delle seguenti rivendicazioni. Ognuna delle caratteristiche descritte come appartenente ad una possibile forma di realizzazione può essere realizzata indipendentemente dalle altre forme di realizzazione descritte. [00242]. To the embodiments of the system and related method described above, a person skilled in the art, in order to meet contingent needs, may make changes, adaptations and replacements of elements with other functionally equivalent ones, without departing from the scope of the following claims. Each of the features described as belonging to a possible embodiment can be realized independently of the other described embodiments.

Claims

CLAIMS 1. Inspection system (100) of a tunnel (1) suitable for the transport of water, sewage or liquids in general, comprising: - at least one first fixed control station (10) that can be installed at an entrance (20) of a tunnel (1), the at least one first fixed control station (10) including a first data communication module (30); - a robotic device (40) configured to travel through the tunnel (1) starting from the entrance to the tunnel (1), the robotic device (40) being also configured to lay along the tunnel (1), while traveling through the tunnel ( 1) by the robotic device (40) away from the entrance (20) of the tunnel (1), a plurality of signal repeater elements (70) in succession one after the other, said robotic device (40) comprising : - at least one first antenna (41) configured to communicate with the first data communication module (30) of the at least one first fixed control station (10); - a plurality of sensors (50) configured to detect representative information of the tunnel (1) detectable during the path that can be carried out by the robotic device (40) inside the tunnel (1), the at least one first fixed control station (10) and the robotic device (40) being configured to communicate remotely by means of a first data communication channel (C1) which can be established between the first data communication module (30) of the at least one first fixed control station (10) and the first antenna (41) of the robotic device (40).

System (800) according to claim 1, wherein the at least one first fixed control station (10) and the robotic device (40) are configured to communicate remotely through the first data communication channel (C1) that can be established between the first data communication module (30) of the at least one first fixed control station (10) and the first antenna (41) of the robotic device (40) via the signal repeater elements of the plurality of posable signal repeaters (70) in succession by the robotic device (40) between the entrance (20) of the tunnel (1) and the robotic device (40).

System (100) according to any one of the preceding claims, in which the robotic device (40) is configured to recover from the tunnel (1), during the passage of the tunnel (1) by the robotic device (40) approaching the the entrance (20) of the tunnel (1), the plurality of signal repeater elements (70), previously laid, in succession one after the other.

System (100) according to any one of the preceding claims, wherein the at least one first fixed control station (10) is configured to remotely control the operation and movement of the robotic device (40) via the first communication channel data (C1) that can be established between the first data communication module (30) of the at least one first control station (10) and the first antenna (41) of the robotic device (40).

System (100) according to any one of the preceding claims, further comprising at least one portable electronic device (60) of an operator present inside the tunnel (1), the at least one portable electronic device (60) comprising a second module data communication (61) adapted to establish a second data communication channel (C2) with a further data communication module (57) with which the robotic device (40) is equipped, the at least one portable electronic device (60) being configured to communicate with the robotic device (40) via the second data communication channel (C2), the at least one portable electronic device (60) being configured to remotely control, on commands received from the operator, the operation and movement of the robotic device (40) via the second data communication channel (C2) the further data communication module (61) of the at least one electronic device p portable (60) and the additional data communication module (57) with which the robotic device is equipped (40).

System (100) according to any one of the preceding claims 1 to 4, further comprising at least one portable electronic device (60) of an operator present inside the tunnel (1), the at least one portable electronic device (60) being configured to communicate with the at least one first fixed control station (10) through the first data communication channel (C1) which can be established directly between the at least one portable electronic device (60) and the first data communication module (30) of the at least one first fixed control station (10).

System (100) according to any one of the preceding claims 1 to 4, further comprising at least one portable electronic device (60) of an operator present inside the tunnel (1), the at least one portable electronic device (60) comprising a second data communication module (61) configured to communicate with one or more signal repeater elements of the plurality of signal repeater elements (70), the at least one portable electronic device (60) being configured to communicate with the at least a first fixed control station (10) via the first data communication channel (C1) which can be established via one or more signal repeater elements of the plurality of signal repeater elements (70).

System (100) according to any one of the preceding claims, comprising a portable control station (300) with which an operator inside the tunnel (1) can be equipped, the portable control station (300) comprising a respective first antenna (301) configured to establish the first data communication channel (C1) with the at least one first fixed control station (10) or with one or more signal repeater elements of the plurality of signal repeater elements (70).

System (100) according to claim 8, wherein the portable control station (300) comprises a second radio communication device (302) configured to allow the portable control station (300) to establish a radio communication in RoIP technology , allowing the operator to make a radio call.

System (100) according to claim, further comprising a first radio communication device (101) with which the operator can be equipped, the first radio communication device (101) being configured to establish a further data communication channel ( C4) with the second radio communication device (302) of the portable control station (300), the first radio communication device (101), via the fixed control station (300), being configured to allow the operator to perform a radio call.

System (100) according to claim 10, in which the first radio communication device (101) is configured to establish a radio communication in RoIP technology with a remote repeater antenna (102) with respect to the tunnel (1) forming part of a communication network, the first radio communication device (101) being able to establish a radio communication in RoIP technology with a further radio communication device (102 ') connected to the remote radio communication network with respect to the system (100) of which the remote repeater antenna (102) belongs to.

System (100) according to any one of the preceding claims, further comprising a radio control module (104) with which the operator can be equipped, the radio control module (104) being configured to establish a further data communication channel (C5) with a further data communication module (57) with which the robotic device (40) is equipped, the radio control module (101) being configured to remotely control, on commands received from the operator, the operation and the movement of the robotic device (40) through the further data communication channel (C5) which can be established by the radio control module (101) and the further data communication module (57) with which the robotic device (40) is equipped.

System (100) according to any one of the preceding claims, wherein each signal repeater element of the plurality of signal repeater elements (70) comprises a respective first directional antenna (71) and a respective second directional antenna (72) arranged l 'with respect to each other in such a way that, when the signal repeater element is positioned in the tunnel (1), it faces respectively in opposite directions with respect to each other, each signal repeater element being configured to detect the 'amplitude of a first received signal upstream and orient and block the respective first directional antenna (71) so that it is aligned with the propagation direction in which the first received signal has maximum amplitude, each signal repeater element being configured to detect the amplitude of a second signal received downstream and orient and block the respective second directional antenna (72) so that s ia aligned with the direction of propagation in which the second received signal has maximum amplitude.

System (100) according to any one of the preceding claims, further comprising a plurality of locating modules (200) in RFID technology able to be fixed and distributed along the tunnel (1), each locating module being detectable by an antenna (56) reading of the TAG type location module with which the robotic device (40) can be fitted to generate information representative of the updated position in which the robotic device (40) is located inside the tunnel (1) .

System (100) according to any one of the preceding claims, wherein the robotic device (40) comprises: - a compartment (401) in which the plurality of signal repeater elements (70) which extends along a longitudinal development axis (L) is housed; - an apparatus (402) for moving a signal repeater element (70) from the shaft (401) to the bottom of the tunnel (1) and vice versa; the apparatus (402) comprising an element (403) for gripping and releasing a signal repeater element (70), the robotic device (40) being configured to temporarily hook the gripping and releasing element (403) to a hooking end (404) present on each signal repeater element (70), the robotic device (40) being configured to unhook the gripping and releasing element (403) from the hooking end (404) present on each signal repeater element (70) to which it was temporarily hooked, the robotic device (40) being configured to move the apparatus (402) to move the element (403) for gripping and releasing a signal repeater element (70) and move it from a first position to a second position, in the step of laying the plurality of signal repeater elements (70), the first position in which the signal repeater element (70) is located being on the compartment (401) of the robotic device (40) while the second position in which it is moved the signal repeater element (70) being at the bottom of the tunnel (1), in a step of recovering the plurality of signal repeater elements (70), the first position in which the signal repeater element (70) is located being on the bottom of the tunnel (1) while the second position in which the signal repeater element is located signal repeater element (70) being on the compartment (401) of the robotic device (40).

System (100) according to claim 15, wherein the apparatus (402) further comprises a video camera (405) installed at the gripping and releasing element (403), the robotic device (40) being configured to move the apparatus (402) as a function of the images supplied by the video camera (405) in such a way as to position the gripping and releasing element (403) over a signal repeater element (70) which is in the first position, the robotic device (40) being further configured to move the apparatus (402) according to the images supplied by the video camera (405) in such a way that the signal repeater element (70) is moved temporarily by the element (403) for gripping and releasing the first position to a second position.

System (100) according to any one of the preceding claims 15 and 16, wherein the apparatus (402) comprises a frame (406) having a plurality of uprights (407) extending vertically starting from the compartment (401) and a mechanism (408) for gripping and releasing a signal repeater element housed inside the compartment (401), connected to the top of the plurality of uprights (407), the mechanism (408) comprising: - a pair of parallel bars (409) extending parallel to the longitudinal development axis (L) of the space (401), each parallel bar (409) being arranged in correspondence with a respective side of the space (401), each bar parallel ( 409), along the longitudinal development axis (L) of the compartment (401), having a greater length than the compartment (401) so as to extend beyond the rear side of the robotic device (40); - a movable bar (410) transversal with respect to the longitudinal development axis (L), each end of the movable bar (410) being operatively connected to one of the parallel bars (409) so that the movable bar (410) can slide along the longitudinal development axis (L) of the compartment (401), the gripping and releasing element (403) being operationally connected to the movable bar (410) so that the gripping and releasing element (403) can slide along the movable bar (410); the robotic device (40) being configured to bring the gripping and releasing element (403) closer towards the hooking end (404) present on each signal repeater element (70) and to temporarily hook the connecting element (403) gripping and releasing at this coupling end (404).

System (100) according to any one of the preceding claims 15 and 16, wherein the apparatus (402) comprises a robotic arm having an end constrained to the robotic device (40) and a free end on which the gripping and releasing member (403), the gripping and releasing member (403) comprising a magnet operable to engage or disengage from the docking end (404) of a signal repeater element (70).

19. Method (800) of inspection of a tunnel (1) suitable for the transport of water, sewage or liquids in general, comprising phases of: - installing (801), by an operator, at least one first fixed control station (10) at an entrance (20) of a tunnel (1), the at least one first fixed control station (10) comprising a first data communication module (30); - go through (802), by means of a robotic device (40), the tunnel (1) starting from the entrance (20) of the tunnel (1); - lay (803) along the tunnel (1), by the robotic device (40), while the robotized device (40) travels through the tunnel (1) away from the entrance (20) of the tunnel (1) , a plurality of signal repeater elements (70) in succession one after the other; - detecting (804), by means of a plurality of sensors (50) with which the robotic device (40) is equipped, during the path taken by the robotic device (40) inside the tunnel (1), representative information of the tunnel (1); - establishing (805), by means of the first data communication module (30) of the at least one first fixed control station (10) and a first antenna (41) with which the robotic device (40) is equipped, a first channel data communication (C1) for remote communication between the robotic device (40) and the at least one first fixed control station (10).

Method (800) according to claim 19, wherein the step of establishing (805) the first data communication channel (C1) for remote communication between the robotic device (40) and the at least one first control station fixed (10) is performed by means of the signal repeater elements of the plurality of signal repeaters (70) laid in succession one after the other by the robotic device (40) between the entrance (20) of the tunnel (1) and the robotic device (40).

Method (800) according to any one of the preceding claims 19 and 20, further comprising steps of: - recover (806) along the tunnel (1), by the robotic device (40), during the passage of the tunnel (1) by the robotic device (40) approaching the entrance (20) of the tunnel (1) , the plurality of signal repeater elements (70) in succession one after the other, previously laid; - detect (807), by means of a plurality of sensors (50) with which the robotic device (40) is equipped, during the path taken by the robotic device (40) inside the tunnel (1) approaching the entrance (20) of the tunnel (1), representative information of the tunnel (1).