IT201800009955A1

IT201800009955A1 - METHOD AND APPARATUS FOR THE COLLECTION AND HANDLING OF LEATHER REMAINS OR SIMILAR MATERIAL

Info

Publication number: IT201800009955A1
Application number: IT102018000009955A
Authority: IT
Inventors: Fabrizio Geri
Original assignee: Autec Di Geri Ing Fabrizio & C Sas
Priority date: 2018-10-31
Filing date: 2018-10-31
Publication date: 2020-05-01

Description

TITOLO TITLE

METODO E APPARATO PER IL PRELIEVO E LA MOVIMENTAZIONE DI METHOD AND APPARATUS FOR THE COLLECTION AND HANDLING OF

SCAMPOLI DI PELLAME O SIMILE MATERIALE REMAINS OF LEATHER OR SIMILAR MATERIAL

SETTORE TECNICO TECHNICAL FIELD

L’invenzione si inserisce nel settore tecnico delle attrezzature per la lavorazione del pellame, dopo che questo, uscito dalla conceria, viene utilizzato per la realizzazione di articoli vari, quali ad esempio articoli di pelletteria, calzature, accessori, capi d’abbigliamento e simili. The invention is part of the technical sector of equipment for processing leather, after this, having left the tannery, is used for the production of various articles, such as for example leather goods, footwear, accessories, clothing and the like. .

STATO DELL’ARTE STATE OF THE ART

Per tutti questi articoli, è prassi diffusa tagliare dalla pelle intera le singole pezze, con il profilo prestabilito, che una volta debitamente assemblate formeranno l’articolo desiderato di pelletteria, calzatura o abbigliamento. For all these items, it is common practice to cut the individual pieces from the whole leather, with the predetermined profile, which once duly assembled will form the desired article of leather goods, footwear or clothing.

Nella tecnica tradizionale del passato per ciascun profilo da ritagliare veniva realizzata una corrispondente fustella, costituita da una lama ad anello chiuso che riproduceva esattamente il profilo da ritagliare; la fustella veniva posizionata sulla pelle e premuta con forza, con l’ausilio di una pressa, così da realizzare in un solo colpo il taglio dell’intero profilo. In the traditional technique of the past, a corresponding die was made for each profile to be cut, consisting of a closed ring blade that exactly reproduced the profile to be cut; the die was placed on the skin and pressed firmly, with the help of a press, so as to cut the entire profile in one stroke.

La realizzazione di un gran numero di fustelle, in ragione di almeno una per ogni tipo di profilo, comportava tempi e costi piuttosto elevati, oltre al fatto che esse dovevano essere affilate con una certa frequenza per conservare le doti iniziali di taglio. The production of a large number of dies, at least one for each type of profile, involved rather high times and costs, in addition to the fact that they had to be sharpened with a certain frequency to preserve the initial cutting qualities.

Si consideri inoltre che nel laboratorio della pelletteria o del calzaturificio venivano col tempo ad accumularsi un gran numero di fustelle, con la conseguente occupazione di spazio. It should also be considered that over time a large number of dies accumulated in the leather goods or shoe factory, with the consequent occupation of space.

L’avvento di macchine di taglio a controllo elettronico ha rivoluzionato il settore, rendendo obsolete le fustelle. The advent of electronically controlled cutting machines has revolutionized the sector, making dies obsolete.

Le suddette macchine sono essenzialmente costituite da un piano orizzontale sul quale la pelle intera viene disposta e bloccata, normalmente con la tecnica del vuoto. The aforesaid machines essentially consist of a horizontal plane on which the entire skin is placed and blocked, normally with the vacuum technique.

Dopo che l’operatore ha visionato la pelle e marcato le eventuali zone con difetti da evitare, il programma software della macchina provvede a disporre virtualmente sulla pelle tutti i profili degli scampoli da realizzare, ottimizzando lo sfruttamento della superficie in modo da ridurre al minimo gli sfridi. After the operator has inspected the leather and marked any areas with defects to avoid, the software program of the machine virtually arranges on the leather all the profiles of the remnants to be made, optimizing the exploitation of the surface in order to minimize the scraps.

La testa operativa della macchina, movimentata su assi cartesiani, reca un coltello a lama frontale che viene azionato di moto verticale alternato, con elevata frequenza, in opportuno sincronismo con gli spostamenti della testa, così che ciascuno scampolo viene progressivamente ritagliato secondo il suo prestabilito profilo. The operating head of the machine, moved on Cartesian axes, has a front blade knife which is operated with alternating vertical motion, with high frequency, in appropriate synchronism with the movements of the head, so that each remnant is progressively cut according to its predetermined profile. .

Ogni singola azione di taglio avviene quindi nella fase di discesa del coltello, assimilandola vieppiù ad una tranciatura. Each single cutting action therefore takes place in the descent phase of the knife, increasingly assimilating it to a shearing.

Il coltello di dette macchine, necessariamente di larghezza limitata per poter seguire anche profili molto tortuosi, deve quindi eseguire un grandissimo numero di colpi per completare via via ciascun profilo, cosa che comporta una rapida usura, favorita anche dalle caratteristiche della pelle, notoriamente un materiale ostico per la durata dei fili taglienti. The knife of these machines, necessarily of limited width to be able to follow even very tortuous profiles, must therefore perform a very large number of strokes to gradually complete each profile, which involves rapid wear, also favored by the characteristics of the leather, notoriously a material difficult for the duration of the cutting edges.

La conseguenza di ciò è che se col coltello nuovo il taglio è perfetto e completo, quando il coltello inizia ad usurarsi può facilmente lasciare dei punti del percorso non tagliati, che possono essere nel senso dello spessore, a causa di una insufficiente penetrazione della lama, oppure tra un’incisione e quella adiacente, a causa della riduzione della larghezza della lama stessa. The consequence of this is that if with the new knife the cut is perfect and complete, when the knife begins to wear it can easily leave uncut points in the path, which can be in the sense of thickness, due to insufficient penetration of the blade. or between an incision and the adjacent one, due to the reduction in the width of the blade itself.

Questo inconveniente rende sinora necessario che le operazioni successive, per il distacco dei vari scampoli ritagliati dalla pelle intera, venga eseguita manualmente, per poter agire con forza e, allo stesso tempo, con delicatezza, per strappare i punti in cui il taglio non è completo. Up to now, this drawback makes it necessary that the subsequent operations, for the detachment of the various remnants cut from the entire leather, be performed manually, in order to be able to act strongly and, at the same time, gently, to tear the points where the cut is not complete. .

Infatti, l’azione di presa in aspirazione con ventose, che sarebbe il modo tecnicamente più semplice e rapido per prelevare tutti gli scampoli, non può essere utilizzato in quanto non in grado di operare la separazione a strappo dei punti non tagliati. In fact, the suction gripping action with suction cups, which would be the technically simplest and fastest way to pick up all the remnants, cannot be used as it is not able to perform the tear-off separation of the uncut stitches.

Come intuitivamente comprensibile, questo rappresenta un inconveniente nel processo produttivo, in quanto necessita di operazioni manuali lente, effettuate da operatori sufficientemente esperti, con i relativi costi. As it is intuitively understandable, this represents a drawback in the production process, as it requires slow manual operations, carried out by sufficiently experienced operators, with the relative costs.

SINTESI DELL’INVENZIONE SUMMARY OF THE INVENTION

Scopo della presente invenzione è perciò quello di proporre un metodo ed apparato per il prelievo e la movimentazione di scampoli di pellame o simile materiale, in grado di ovviare ai limiti ed agli inconvenienti insiti nella precedente operazione di taglio dei detti scampoli di pellame, che impediscono il ricorso a processi automatizzati quando esso è ancora inserito nella relativa pezza di pelle. The purpose of the present invention is therefore to propose a method and apparatus for picking up and handling scraps of leather or similar material, capable of obviating the limitations and drawbacks inherent in the previous cutting operation of said scraps of leather, which prevent the use of automated processes when it is still inserted in the relative piece of leather.

Un altro scopo dell’invenzione consiste nel prevedere fasi del metodo nonché organi operativi dell’apparato particolarmente efficaci quando il prelievo dello scampolo di pellame dalla pezza di pelle da cui è stato ritagliato richiede di operare lo strappo di eventuali punti in cui lo scampolo stesso risulta ancora unito alla pezza di pelle. Another object of the invention is to provide phases of the method as well as operating members of the apparatus which are particularly effective when the removal of the leather remnant from the piece of leather from which it has been cut requires to operate the tearing of any points in which the remnant itself is still attached to the patch of skin.

Ancora uno scopo dell’invenzione riguarda il fatto di rendere ottimale il metodo proposto, nonché la sua attuazione da parte dell’apparato, predeterminando quale zona del bordo tagliato dello scampolo deve essere preferito per il prelievo in quanto certamente separato dalla adiacente pezza di pelle, in base al percorso secondo il quale è stato eseguito il taglio. Another object of the invention relates to the fact of making the proposed method optimal, as well as its implementation by the apparatus, by predetermining which area of the cut edge of the remnant is to be preferred for collection as it is certainly separated from the adjacent piece of leather, according to the path along which the cut was made.

Un ulteriore scopo dell’invenzione si prefigge di realizzare un apparato di semplice concezione, di affidabilità certa e con caratteristiche tali da poter prelevare scampoli di pellame aventi dimensioni variabili entro un intervallo il più ampio possibile. A further purpose of the invention is to create an apparatus of simple design, of certain reliability and with characteristics such as to be able to pick up scraps of hides having variable dimensions within the widest possible range.

Ancora un altro scopo dell’invenzione è quello di prevedere che gli organi di manipolazione che effettuano la presa dello scampolo possano essere associati a organi in grado di movimentarli in automatico, sulla base di programmi di lavoro gestiti mediante unità di comando computerizzate. Yet another purpose of the invention is to provide that the manipulation members that take the remnant can be associated with members capable of moving them automatically, on the basis of work programs managed by computerized control units.

Un altro ulteriore scopo dell’invenzione riguarda la volontà di ottenere un apparato che abbia costi relativamente contenuti, certamente proporzionati al tipo di lavoro da eseguire e che risulti conveniente rispetto all’esecuzione manuale dello stesso lavoro come sino ad oggi effettuata. Another further purpose of the invention concerns the desire to obtain an apparatus that has relatively low costs, certainly proportionate to the type of work to be performed and which is convenient compared to the manual execution of the same work as carried out up to now.

Questi ed altri scopi dell’invenzione sono pienamente raggiunti mediante un metodo per la movimentazione di scampoli di pellame, in cui uno di detti scampoli di pellame giace disteso su un piano di appoggio orizzontale ed organi di manipolazione sono programmati per prelevare detto scampolo di pellame da detto piano di appoggio orizzontale e depositarlo presso una postazione di scarico, ed in cui il prelievo dello scampolo di pellame avviene per mezzo di organi di presa a ventosa di cui sono provvisti detti organi di manipolazione, in detto metodo essendo previsti nell’ordine: These and other purposes of the invention are fully achieved by means of a method for handling scraps of leather, in which one of said scraps of leather lies stretched out on a horizontal support surface and manipulation members are programmed to take said scraps of leather from said horizontal support surface and deposit it at an unloading station, and in which the removal of the leather remnant takes place by means of suction cup gripping members with which said handling members are provided, in said method being provided in the order:

- il posizionamento ed azionamento di detti organi di presa a ventosa su di un prefissato lembo di uno scampolo di pellame da movimentare, in modo tale che esso aderisca a detti organi di presa a ventosa; - positioning and operating said suction cup gripping members on a predetermined edge of a scrap of leather to be handled, so that it adheres to said suction cup gripping members;

- il sollevamento di detti organi di presa a ventosa di una piccola entità, in modo tale che almeno detto lembo si sollevi insieme a detti organi di presa a ventosa mentre la rimanente porzione di detto scampolo di pellame rimanga adagiata su detto piano di appoggio orizzontale; - raising said suction cup gripping members by a small amount, so that at least said flap is raised together with said suction cup gripping members while the remaining portion of said scrap of leather remains lying on said horizontal support surface;

- l’inserimento tra detto lembo sollevato e detto piano di appoggio orizzontale di un elemento a ganascia; - the insertion between said raised flap and said horizontal support surface of a jaw element;

- l’azionamento di detto elemento a ganascia per spostarlo verso detti organi di presa a ventosa e premere verso di essi in modo da realizzare il serraggio a morsa di detto lembo di pelle tra detto elemento a ganascia e detti organi di presa a ventosa; - the actuation of said jaw element to move it towards said suction cup gripping members and press towards them so as to make the clamping of said skin flap between said jaw element and said suction cup gripping members;

- la movimentazione solidale di detti organi di presa a ventosa ed elemento a ganascia secondo un prefissato percorso, per dapprima completare il sollevamento di detto scampolo di pellame dal citato piano di appoggio orizzontale e quindi trasferire lo stesso scampolo di pelle, serrato a morsa in corrispondenza di detto lembo, in detta postazione di scarico; - the integral movement of said suction cup gripping members and jaw element according to a predetermined path, to first complete the lifting of said scrap of leather from the aforementioned horizontal support surface and then transfer the same scrap of leather, clamped in a vice in correspondence of said flap, in said unloading station;

- il disimpegno di detto elemento a ganascia, con il rilascio di detto serraggio a morsa e successiva disattivazione di detti organi di presa a ventosa per depositare detto scampolo di pelle in detta postazione di scarico. - the disengagement of said jaw element, with the release of said vice clamping and subsequent deactivation of said suction cup gripping members to deposit said scrap of leather in said unloading station.

Gli scopi di cui sopra sono ulteriormente raggiunti mediante un apparato per la movimentazione di scampoli di pellame o simile materiale del tipo comprendente: organi di supporto che includono un piano di appoggio sostanzialmente orizzontale, adatto a sostenere almeno uno scampolo di pellame da movimentare, disteso su di esso; organi di manipolazione nei quali sono previsti organi di presa a ventosa e organi di movimentazione, con questi ultimi adatti a spostare detti organi di presa a ventosa tra almeno una posizione di prelievo, in corrispondenza di detto almeno uno scampolo di pellame da movimentare ed almeno una postazione di scarico, disposta esternamente a detto piano di appoggio, il suddetto apparato comprendente: The above purposes are further achieved by means of an apparatus for handling scraps of leather or similar material of the type comprising: support members which include a substantially horizontal support surface, suitable for supporting at least one scraps of leather to be handled, lying on its; manipulation members in which suction cup gripping members and movement members are provided, with the latter suitable for moving said suction cup gripping members between at least one pick-up position, in correspondence with said at least one scrap of leather to be handled and at least one unloading station, arranged externally to said support surface, the aforementioned apparatus comprising:

- organi di presa a morsa costituiti da detti organi di presa a ventosa ed almeno un elemento a ganascia, disposto per cooperare con detti organi di presa a ventosa per serrare a morsa detto scampolo di pellame da movimentare; - vise gripping members consisting of said suction cup gripping members and at least one jaw element, arranged to cooperate with said suction cup gripping members to clamp said scrap of leather to be handled in a vice;

- organi di movimentazione ausiliari previsti per azionare detti organi di presa a morsa spostando detto elemento a ganascia rispetto a detti organi di presa a ventosa tra almeno: - auxiliary moving members provided to actuate said vise gripping members by moving said jaw element with respect to said suction cup gripping members between at least:

- una posizione non operativa in cui detto elemento a ganascia si trova all’esterno rispetto allo scampolo di pellame da movimentare e ad una quota tale da non interferire con il posizionamento di detti organi di presa a ventosa ad aderire sulla superficie di detto scampolo di pellame da movimentare; - an inoperative position in which said jaw element is located outside the scrap of leather to be handled and at such a height as not to interfere with the positioning of said suction cup gripping members to adhere to the surface of said scrap of leather to move;

- una posizione di imbocco/rilascio in cui detto elemento a ganascia risulta sottostante la superficie di contatto di detti organi di presa a ventosa, ovvero sottostante detto scampolo di pellame, e fronteggia la facciata inferiore di quest’ultimo, ad una certa distanza da essa; - an inlet / release position in which said jaw element is underneath the contact surface of said suction cup gripping members, or underneath said scrap of leather, and faces the lower face of the latter, at a certain distance from it ;

- una posizione di serraggio in cui detto elemento a ganascia risulta sollevato rispetto a detta posizione di imbocco/rilascio, ad avvicinare la detta superficie di contatto degli organi di presa a ventosa, ovvero a riscontrare a pressione detta facciata inferiore dello scampolo di pellame, il quale risulta bloccato tra lo stesso elemento a ganascia e detti organi di presa a ventosa. - a clamping position in which said jaw element is raised with respect to said inlet / release position, to approach said contact surface of the suction cup gripping members, or to press against said lower face of the leather remnant, the which is blocked between the jaw element itself and said suction cup gripping members.

BREVE DESCRIZIONE DEI DISEGNI BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

Le caratteristiche dell’invenzione in oggetto risulteranno evidenti dalla seguente descrizione di una preferita forma di attuazione del metodo, nonché di realizzazione del relativo apparato, secondo l’oggetto, in accordo con quanto proposto nelle rivendicazioni e con l’ausilio delle allegate tavole di disegno, nelle quali: The characteristics of the invention in question will become evident from the following description of a preferred embodiment of the method, as well as of the realization of the relative apparatus, according to the object, in accordance with what is proposed in the claims and with the aid of the attached drawing tables , in which:

- la Fig. 1 illustra, in vista laterale schematica, una prima forma di realizzazione dell’apparato per la movimentazione di scampoli di pellame; - la Fig. 2 illustra una vista in pianta di Fig. 1, secondo il piano di sezione II-II di quest’ultima; - Fig. 1 illustrates, in a schematic side view, a first embodiment of the apparatus for handling leather scraps; - Fig. 2 illustrates a plan view of Fig. 1, according to the plan of section II-II of the latter;

- le Figg. da 3A a 3D illustrano, con viste simili alla Fig. 1, successive fasi operative secondo quanto previsto nel metodo in oggetto; - Figs. 3A to 3D illustrate, with views similar to Fig. 1, successive operating steps according to what is provided for in the method in question;

- la Fig. 4 illustra, in una vista simile alla Fig. 1, una fase relativa al deposito dello scampolo prelevato in una postazione di scarico; - Fig. 4 illustrates, in a view similar to Fig. 1, a step relating to the deposit of the remnant picked up in an unloading station;

- la Fig. 5 illustra una seconda forma di realizzazione dell’apparato, rappresentato in una fase operativa corrispondente alla Fig. 3B della prima forma di realizzazione; - Fig. 5 illustrates a second embodiment of the apparatus, represented in an operating step corresponding to Fig. 3B of the first embodiment;

- la Fig. 6 illustra una vista in pianta di alcuni organi di Fig. 5, secondo il pino di sezione VI-VI di quest’ultima; - Fig. 6 illustrates a plan view of some organs of Fig. 5, according to the pine section VI-VI of the latter;

- la Fig.7 illustra una variante realizzativa dell’apparato, rappresentato in una fase operativa corrispondente alla Fig. 3B della prima forma di realizzazione. - Fig.7 illustrates an embodiment variant of the apparatus, represented in an operating phase corresponding to Fig. 3B of the first embodiment.

DESCRIZIONE DELLE FORME REALIZZATIVE PREFERITE DESCRIPTION OF THE PREFERRED MANUFACTURING FORMS

Nelle sopraelencate figure, è stato indicato complessivamente col riferimento 100 l’apparato che attua il metodo per la movimentazione di scampoli di pellame S, proposto con la presente invenzione. In the figures listed above, the apparatus that implements the method for handling scraps of leather S, proposed with the present invention, has been indicated as a whole with reference 100.

Nella descrizione che segue, e negli allegati disegni, gli scampoli di pellame S da prelevare si considerano ritagliati da una pezza di pelle P di dimensioni molto maggiori ed ancora inseriti in essa, in quanto questa rappresenta la situazione operativa più difficile per la possibile presenza di punti in cui il taglio non ha completamente separato gli scampoli S dalla pezza P stessa. In the following description, and in the attached drawings, the scraps of leather S to be taken are considered cut from a piece of leather P of much larger dimensions and still inserted in it, as this represents the most difficult operating situation due to the possible presence of points where the cut has not completely separated the remnants S from the piece P itself.

Il metodo e l’apparato 100 che lo attua, infatti, sono in particolare dedicati a tale difficile condizione operativa, pur se ovviamente si può prevedere l’impiego in situazioni più semplici, in cui i vari scampoli S da prelevare siano già stati fisicamente separati dalla originaria pezza di pelle P. The method and the apparatus 100 which implements it, in fact, are in particular dedicated to this difficult operating condition, although obviously it can be used in simpler situations, in which the various remnants S to be taken have already been physically separated. from the original patch of P.

Nel metodo in oggetto, in maniera di per sé nota, si realizza la movimentazione di scampoli di pellame S, prelevati ad uno ad uno da un piano di appoggio orizzontale T1 mediante organi di manipolazione 2 e successivamente depositati presso una postazione di scarico T2. In the method in question, in a manner known per se, the movement of scraps of leather S is carried out, taken one by one from a horizontal support plane T1 by means of manipulation members 2 and subsequently deposited at an unloading station T2.

Negli organi di manipolazione 2 sono previsti noti organi di presa a ventosa 3 in grado di prelevare per depressione detto scampolo di pellame S. In the manipulation members 2 known suction cup gripping members 3 are provided which are capable of withdrawing said remnant of leather S.

Secondo l’invenzione, nel metodo sono previste, nell’ordine, le seguenti fasi principali: According to the invention, the method provides, in order, the following main phases:

- il posizionamento ed azionamento di detti organi di presa a ventosa 3 su di un prefissato lembo LS di uno scampolo di pellame S da movimentare, in modo tale che esso aderisca a detti organi di presa a ventosa 3 (freccia F1 nella Fig. 3A); - the positioning and actuation of said suction cup gripping members 3 on a predetermined edge LS of a scrap of leather S to be handled, so that it adheres to said suction cup gripping members 3 (arrow F1 in Fig. 3A) ;

- il sollevamento di detti organi di presa a ventosa 3 di una piccola entità, in modo tale che almeno detto lembo LS si sollevi insieme a detti organi di presa a ventosa 3, mentre la rimanente porzione di detto scampolo di pellame S rimanga adagiata su detto piano di appoggio orizzontale T1 (freccia F2 nella Fig. 3B); - the lifting of said suction cup gripping members 3 by a small amount, so that at least said flap LS is raised together with said suction cup gripping members 3, while the remaining portion of said scrap of leather S remains lying on said horizontal support plane T1 (arrow F2 in Fig. 3B);

- l’inserimento tra detto lembo LS sollevato e detto piano di appoggio orizzontale T1 di un elemento a ganascia 4 (freccia F3 nella Fig. 3B ed elemento a ganascia 4 in linea tratteggiata); - the insertion between said raised LS flap and said horizontal support plane T1 of a jaw element 4 (arrow F3 in Fig. 3B and jaw element 4 in broken line);

- l’azionamento di detto elemento a ganascia 4 per spostarlo verso detti organi di presa a ventosa 3 e premere verso di essi in modo da realizzare il serraggio a morsa del lembo LS di pelle tra l’elemento a ganascia 4 e gli organi di presa a ventosa 3 (freccia F4 nella Fig.3B ed elemento a ganascia 4 in linea continua); - la movimentazione solidale di detti organi di presa a ventosa 3 ed elemento a ganascia 4 secondo un prefissato percorso, per dapprima completare il sollevamento di detto scampolo di pellame S dal citato piano di appoggio orizzontale T1 (freccia F5 nelle Figg. 3C e 3D), e quindi trasferire lo stesso scampolo di pelle S, serrato a morsa in corrispondenza di detto lembo LS, in detta postazione di scarico T2 (freccia F6 nella Fig.4); - the actuation of said jaw element 4 to move it towards said suction cup gripping members 3 and press towards them so as to carry out the clamping of the skin flap LS between the jaw element 4 and the gripping members suction cup 3 (arrow F4 in Fig.3B and jaw element 4 in a continuous line); - the integral movement of said suction cup gripping members 3 and jaw element 4 according to a predetermined path, to first complete the lifting of said scrap of leather S from the aforementioned horizontal support plane T1 (arrow F5 in Figs. 3C and 3D) , and then transfer the same piece of leather S, clamped in a vice at said flap LS, to said unloading station T2 (arrow F6 in Fig.4);

- il disimpegno di detto elemento a ganascia 4, con il rilascio di detto serraggio a morsa e successiva disattivazione di detti organi di presa a ventosa 3 per depositare detto scampolo di pelle S in detta postazione di scarico T2. - the disengagement of said jaw element 4, with the release of said vice clamping and subsequent deactivation of said suction cup gripping members 3 to deposit said scrap of skin S in said discharge station T2.

Nella condizione operativa sopra ipotizzata, ovvero quando il citato scampolo di pellame S è ritagliato, in una lavorazione precedente, mediante organi a lama non illustrati, da una pezza di pelle P (si veda la Fig. 2), successivamente disposta e bloccata sul citato piano di appoggio orizzontale T1, ma lo stesso scampolo di pellame S risulta ancora inserito nella detta pezza di pelle P, nel metodo è vantaggiosamente previsto che nel primo tratto del citato sollevamento, durante la citata fase di movimentazione solidale di detti organi di presa a ventosa 3 ed elemento a ganascia 4, con il lembo serrato LS tra essi, si realizzi il distacco completo dello scampolo di pellame S da detta pezza P, anche con lo strappo di eventuali punti in cui il taglio non ha interessato tutto lo spessore della pelle e/o tutto il profilo di detto scampolo S. In the operating condition assumed above, that is when the aforementioned scrap of leather S is cut, in a previous process, by means of blade members not illustrated, from a piece of leather P (see Fig. 2), subsequently arranged and locked on the aforementioned horizontal support plane T1, but the same piece of leather S is still inserted in said piece of leather P, in the method it is advantageously provided that in the first section of the aforementioned lifting, during the aforementioned phase of integral movement of said suction cup gripping members 3 and jaw element 4, with the clamped flap LS between them, the complete detachment of the leather remnant S from said piece P is achieved, also with the tearing of any points where the cut has not affected the entire thickness of the leather and / or the whole profile of said remnant S.

Si evidenzia come la possibilità di ottenere detta azione di strappo sia consentita, in massima parte, dal fatto di aver previsto il serraggio a morsa del lembo LS tra l’elemento a ganascia 4 e gli organi di presa a ventosa 3, mentre la pezza di pellame P viene mantenuta saldamente bloccata in posizione fissa. It should be noted that the possibility of obtaining said tearing action is allowed, for the most part, by the fact of having provided the clamping of the LS flap between the jaw element 4 and the suction cup gripping members 3, while the piece of P leather is kept firmly locked in a fixed position.

Il metodo sopra descritto è efficacemente attuato mediante il menzionato apparato 100 per la movimentazione di detti scampoli di pellame S, nel quale sono previsti, in maniera di per sé nota: The method described above is effectively implemented by means of the aforementioned apparatus 100 for handling said scraps of leather S, in which the following are provided, in a per se known manner:

- organi di supporto 1, che includono detto piano di appoggio sostanzialmente orizzontale T1, adatto a sostenere almeno uno scampolo di pellame S da movimentare, disteso su di esso; - support members 1, which include said substantially horizontal support plane T1, suitable for supporting at least one remnant of leather S to be handled, lying on it;

- detti organi di manipolazione 2, nei quali sono previsti i citati organi di presa a ventosa 3 e organi di movimentazione 30, con questi ultimi adatti a spostare detti organi di presa a ventosa 3 tra almeno una posizione di prelievo H1, in corrispondenza dello scampolo di pellame S da movimentare, ed almeno la detta postazione di scarico T2, disposta esternamente a detto piano di appoggio T1. - said manipulation members 2, in which the aforementioned suction cup gripping members 3 and handling members 30 are provided, with the latter being suitable for moving said suction cup gripping members 3 between at least one pick-up position H1, in correspondence with the remnant of leather S to be handled, and at least said unloading station T2, arranged externally to said supporting surface T1.

L’apparato 100, secondo l’invenzione, comprende organi di presa a morsa 5 costituiti da detti organi di presa a ventosa 3 ed almeno uno di detti elementi a ganascia 4, previsto per cooperare con i medesimi organi di presa a ventosa 3 per serrare a morsa lo scampolo di pellame S da movimentare. The apparatus 100, according to the invention, comprises vise gripping members 5 consisting of said suction cup gripping members 3 and at least one of said jaw elements 4, provided to cooperate with the same suction cup gripping members 3 to clamp the scraps of leather S to be handled in a vice.

Analogamente a quanto precisato a proposito del metodo prima descritto, si considera che lo scampolo di pellame S sia ritagliato, in una lavorazione precedente, mediante organi a lama non illustrati, da una pezza di pelle P (si veda la Fig. 2), successivamente disposta e bloccata sul citato piano di appoggio orizzontale T1, con lo stesso scampolo di pellame S ancora inserito nella detta pezza di pelle P. Similarly to what has been specified with regard to the method described above, it is considered that the remnant of leather S is cut, in a previous process, by means of blade members not illustrated, from a piece of leather P (see Fig. 2), subsequently arranged and locked on the aforementioned horizontal support plane T1, with the same piece of leather S still inserted in said piece of leather P.

In una possibile soluzione costruttiva, non illustrata in quanto di intuitiva comprensione, gli organi di supporto 1 comprendono un trasportatore a nastro, il cui ramo superiore costituisce detto piano di appoggio orizzontale T1; il trasportatore a nastro è destinato a spostare detta pezza di pelle P tra una posizione di carico e la citata posizione di prelievo H1 di detto scampolo di pellame S. In a possible constructive solution, not illustrated as it is intuitively understood, the support members 1 comprise a belt conveyor, the upper branch of which constitutes said horizontal support plane T1; the belt conveyor is intended to move said piece of leather P between a loading position and the aforementioned pick-up position H1 of said piece of leather S.

Per mantenere la pezza di pelle P opportunamente bloccata e distesa sul piano di appoggio orizzontale T1, è vantaggiosamente previsto che detti organi di supporto 1 comprendano organi di pressione 10, adatti a premere la citata pezza di pellame P sullo stesso piano di appoggio T1. In order to keep the piece of leather P suitably locked and extended on the horizontal support plane T1, it is advantageously provided that said support members 1 comprise pressure members 10, suitable for pressing the aforementioned piece of leather P onto the same support plane T1.

Gli organi di pressione 10 sono ad esempio costituiti da una coppia di barre orizzontali 11, a posizione regolabile, azionate verticalmente da attuatori lineari 12, preferibilmente pneumatici, in grado di alzarle ed abbassarle dalla e verso la pezza P (Figg. 1 e 2). The pressure members 10 are for example constituted by a pair of horizontal bars 11, with adjustable position, operated vertically by linear actuators 12, preferably pneumatic, capable of raising and lowering them from and towards the piece P (Figs. 1 and 2) .

La posizione di ciascuna barra orizzontale 11 è regolata convenientemente per disporsi all’esterno dello scampolo di pellame S da movimentare, tenendola il più vicino possibile al relativo bordo tagliato di quest’ultimo, per ragioni che risulteranno evidenti nella descrizione del funzionamento dell’apparato che seguirà. The position of each horizontal bar 11 is conveniently adjusted to be positioned outside the scrap of leather S to be handled, keeping it as close as possible to the relative cut edge of the latter, for reasons which will become evident in the description of the operation of the apparatus which will follow.

In una preferita forma di realizzazione, l’elemento a ganascia 4 è costituito da una paletta sostanzialmente parallela alla superficie di contatto 3C degli organi di presa a ventosa 3. In a preferred embodiment, the jaw element 4 consists of a blade substantially parallel to the contact surface 3C of the suction cup gripping members 3.

I suddetti organi di presa a morsa 5 sono azionati da organi di movimentazione ausiliari 50 in grado di spostare sia gli organi di presa a ventosa 3 che l’elemento a ganascia 4, ovvero la paletta. The aforementioned vise gripping members 5 are operated by auxiliary handling members 50 capable of moving both the suction cup gripping members 3 and the jaw element 4, or the pallet.

In una prima forma di realizzazione, illustrata nelle figure da 1 a 4, gli organi di movimentazione ausiliari 50 comprendono: In a first embodiment, illustrated in Figures 1 to 4, the auxiliary moving members 50 comprise:

- un primo attuatore lineare verticale 51, atto ad alzare ed abbassare gli organi di presa a ventosa 3; - a first vertical linear actuator 51, adapted to raise and lower the suction cup gripping members 3;

- un secondo attuatore lineare orizzontale 52, atto a spostare l’intero gruppo di supporto 40 della paletta 4 in direzione ortogonale all’asse degli organi di presa a ventosa 3, per avvicinare o allontanare da questi la paletta 4; - a second horizontal linear actuator 52, adapted to move the entire support group 40 of the vane 4 in a direction orthogonal to the axis of the suction cup gripping members 3, to bring the vane 4 towards or away from them;

- un terzo attuatore lineare verticale 53, atto ad alzare ed abbassare la paletta 4. Detti primo, secondo e terzo attuatore 51, 52, 53, sono preferibilmente di tipo pneumatico. - a third vertical linear actuator 53, adapted to raise and lower the blade 4. Said first, second and third actuators 51, 52, 53, are preferably of the pneumatic type.

La paletta 4 è vincolata a sbalzo rispetto al terzo attuatore lineare verticale 53, in modo che la sua estremità libera 4E, di superficie opportunamente maggiore rispetto a detta superficie di contatto 3C degli organi di presa a ventosa 3, possa cooperare funzionalmente con questi ultimi. The blade 4 is cantilevered with respect to the third vertical linear actuator 53, so that its free end 4E, having a suitably larger surface than said contact surface 3C of the suction cup gripping members 3, can functionally cooperate with the latter.

I descritti organi di manipolazione 2, nonché gli organi di movimentazione ausiliari 50, sono supportati e movimentati dai citati organi di movimentazione 30. The described handling members 2, as well as the auxiliary moving members 50, are supported and moved by the aforementioned moving members 30.

Questi ultimi, nella preferita forma di realizzazione di cui alle figure, sono costituiti da un braccio robotico antropomorfo R a sei assi controllati, al cui polso R1 sono supportati i suddetti organi di manipolazione 2 e organi di movimentazione ausiliari 50. The latter, in the preferred embodiment of the figures, consist of an anthropomorphic robotic arm R with six controlled axes, on whose wrist R1 the aforementioned manipulation members 2 and auxiliary movement members 50 are supported.

In una variante realizzativa non illustrata, detti organi di movimentazione 30 sono costituiti da un dispositivo cartesiano ad assi controllati (tipo pick and place), alla cui testa operativa mobile sono supportati i citati organi di manipolazione 2 e organi di movimentazione ausiliari 50. In a variant embodiment not shown, said movement members 30 consist of a Cartesian device with controlled axes (pick and place type), the movable operating head of which supports the aforementioned manipulation members 2 and auxiliary movement members 50.

Si descrive ora il funzionamento dell’apparato 100, dotato della citata prima forma di realizzazione degli organi di movimentazione ausiliari 50. The operation of the apparatus 100 is now described, equipped with the aforementioned first embodiment of the auxiliary moving members 50.

La pezza di pelle P si trova disposta sul piano di appoggio orizzontale T1, opportunamente bloccata dalle barre orizzontali 11, con lo scampolo di pellame S da movimentare collocato nella detta posizione di prelievo H1 (Figg. 1 e 2). The piece of leather P is arranged on the horizontal support plane T1, suitably blocked by the horizontal bars 11, with the piece of leather S to be handled placed in said pick-up position H1 (Figs. 1 and 2).

Grazie a informazioni sulla esatta posizione dello scampolo di pellame S all’interno della pezza P rese disponibili dalla macchina di taglio, organi di movimentazione 30, nella fattispecie il braccio robotico antropomorfo R, portano automaticamente i citati organi di manipolazione 2 e organi di movimentazione ausiliari 50 al disopra dello scampolo di pellame S da movimentare, in modo che gli organi di presa a ventosa 3 sovrastino un prefissato lembo LS dello stesso scampolo di pellame S (si vedano ancora le Figg.1 e 2). Thanks to information on the exact position of the leather remnant S inside the piece P made available by the cutting machine, handling members 30, in this case the anthropomorphic robotic arm R, automatically carry the aforementioned handling members 2 and auxiliary handling members 50 above the leather remnant S to be handled, so that the suction cup gripping members 3 overhang a predetermined flap LS of the same leather remnant S (see again Figs. 1 and 2).

Il primo attuatore lineare verticale 51 viene attivato per abbassare gli organi di presa a ventosa 3 in modo tale che essi aderiscano al prefissato lembo LS (freccia F1 nella Fig. 3A), con successivo azionamento del relativo impianto del vuoto, non illustrato, atto a generare la sufficiente depressione nei medesimi organi di presa a ventosa 3. The first vertical linear actuator 51 is activated to lower the suction cup gripping members 3 so that they adhere to the predetermined edge LS (arrow F1 in Fig. 3A), with subsequent activation of the relative vacuum system, not shown, adapted to generate sufficient depression in the same suction cup gripping members 3.

La selezione di un lembo rispetto ad un altro, nell’ambito del profilo dello scampolo di pellame S, è correlata al programma di taglio automatizzato di quest’ultimo, e corrisponde, vantaggiosamente, alla zona dove il taglio viene iniziato, nella quale si presume che il coltello alternativo delle macchine di taglio di cui si è detto in premessa sia ancora col filo tagliente in condizioni ottimali, così che il taglio stesso sia certamente eseguito in modo completo. The selection of one flap with respect to another, in the context of the profile of the leather remnant S, is related to the automated cutting program of the latter, and advantageously corresponds to the area where the cut is started, in which it is assumed that the alternative knife of the cutting machines mentioned in the introduction is still with the cutting edge in optimal conditions, so that the cut itself is certainly carried out completely.

Preventivamente, il terzo attuatore lineare verticale 53 è attivato per collocare l’elemento a ganascia 4, ovvero la citata paletta, ad una quota sollevata, tale da non interferire con il posizionamento di detti organi di presa a ventosa 3 ad aderire sulla superficie dello scampolo di pellame S. Previously, the third vertical linear actuator 53 is activated to place the jaw element 4, or the aforementioned blade, at a raised height, such as not to interfere with the positioning of said suction cup gripping members 3 to adhere to the surface of the remnant. of S.

Ancora il primo attuatore lineare verticale 51 viene attivato in direzione opposta per sollevare gli organi di presa a ventosa 3 di una piccola entità, in modo tale che almeno detto lembo LS si sollevi insieme agli organi di presa a ventosa 3, mentre la rimanente porzione dello scampolo di pellame S rimane adagiata su detto piano di appoggio orizzontale T1 (freccia F2 nella Fig.3B). Again the first vertical linear actuator 51 is activated in the opposite direction to raise the suction cup gripping members 3 by a small amount, so that at least said flap LS is raised together with the suction cup gripping members 3, while the remaining portion of the remnant of leather S remains lying on said horizontal support surface T1 (arrow F2 in Fig.3B).

Il secondo attuatore lineare orizzontale 52 viene attivato in idonea relazione di fase per inserire la paletta 4 tra il lembo LS sollevato e detto piano di appoggio orizzontale T1, spostandola da una posizione non operativa, esterna rispetto allo scampolo di pellame S da movimentare ad una posizione di imbocco in cui la paletta 4 stessa risulta sottostante la superficie di contatto 3C di detti organi di presa a ventosa 3, ovvero sottostante detto lembo LS, e fronteggia la facciata inferiore di quest’ultimo, ad una certa distanza da essa (freccia F3 nella Fig. 3B e paletta 4 in linea tratteggiata). The second horizontal linear actuator 52 is activated in a suitable phase relationship to insert the pallet 4 between the raised edge LS and said horizontal support plane T1, moving it from a non-operative position, external with respect to the scrap of leather S to be moved to a position inlet in which the blade 4 itself is underneath the contact surface 3C of said suction cup gripping members 3, or underneath said edge LS, and faces the lower face of the latter, at a certain distance from it (arrow F3 in the Fig. 3B and blade 4 in broken line).

Viene a questo punto nuovamente attivato il terzo attuatore lineare verticale 53, per sollevare la paletta 4 in direzione degli organi di presa a ventosa 3 e così stringere il lembo LS, serrandolo a morsa tra essi (freccia F4 nella Fig. 3B ed elemento a ganascia 4 in linea continua). At this point, the third vertical linear actuator 53 is activated again, to lift the blade 4 in the direction of the suction cup gripping members 3 and thus tighten the flap LS, clamping it in a vice between them (arrow F4 in Fig. 3B and jaw element 4 in solid line).

Mediante gli organi di movimentazione 30, ovvero il braccio robotico R, viene attuata una movimentazione solidale dell’intero gruppo degli organi di manipolazione 2, tra cui gli organi di presa a ventosa 3 e la paletta 4 con il lembo LS serrato a morsa tra essi, secondo un prefissato percorso formato nell’ordine da: By means of the movement members 30, i.e. the robotic arm R, an integral movement of the entire group of manipulation members 2 is carried out, including the suction cup gripping members 3 and the pallet 4 with the flap LS clamped between them , according to a predetermined path formed in the order of:

- il sollevamento, in direzione sostanzialmente verticale, dello scampolo di pellame S dal citato piano di appoggio orizzontale T1 (freccia F5 nelle Figg. 3C e 3D), con il primo tratto del citato sollevamento atto a provocare il distacco completo del citato scampolo di pellame S da detta pezza di pelle P, anche con lo strappo di eventuali punti in cui lo scampolo di pellame S è ancora unito a quest’ultima, grazie al saldo bloccaggio del lembo LS; - the lifting, in a substantially vertical direction, of the leather remnant S from the aforementioned horizontal support plane T1 (arrow F5 in Figs. 3C and 3D), with the first section of the aforementioned lifting capable of causing the complete detachment of the aforementioned leather remnant S from said piece of leather P, even with the tearing of any points in which the scrap of leather S is still joined to the latter, thanks to the firm locking of the flap LS;

- il trasferimento dello scampolo di pelle S, ancora serrato a morsa in corrispondenza di detto lembo LS, verso detta postazione di scarico T2, con il successivo avvicinamento verso di essa per depositare lo scampolo S (freccia F6 nella Fig.4) - the transfer of the leather remnant S, still clamped in a vice at said flap LS, towards said unloading station T2, with the subsequent approach towards it to deposit the remnant S (arrow F6 in Fig. 4)

- il disimpegno della paletta 4, mediante idonei azionamenti di detti secondo e terzo attuatore lineare 52, 53, per portarla in una posizione di rilascio, corrispondente alla detta posizione non operativa esterna allo scampolo di pellame S, con la successiva disattivazione di detti organi di presa a ventosa 3 che determina la caduta dello scampolo di pelle S nella postazione di scarico T2. - the disengagement of the pallet 4, by means of suitable actuations of said second and third linear actuators 52, 53, to bring it into a release position, corresponding to said inoperative position external to the scrap of leather S, with the subsequent deactivation of said parts of suction cup 3 which causes the scrap of leather S to fall into the unloading station T2.

Tra tutte le fasi operative sopra descritte, almeno in tutte quelle in cui gli organi di manipolazione 2 interagiscono con lo scampolo di pellame S che potrebbe essere ancora parzialmente collegato alla pezza di pellame P gli organi di pressione 10 mantengono la pezza di pellame P saldamente bloccata e fissa sul piano di prelievo T1, permettendo così l’azione di strappo ed impedendo inoltre movimenti della pezza di pellame che potrebbero alterare il posizionamento della pezza di pellame P e degli scampoli S in essa contenuti e rendere quindi non attendibili le informazioni di posizione rese disponibili dalla macchina di taglio ed utili, come già precedentemente accennato, al posizionamento automatico degli organi di manipolazione 2. Among all the operational steps described above, at least in all those in which the manipulation members 2 interact with the scrap of leather S which could still be partially connected to the piece of leather P, the pressure members 10 keep the piece of leather P firmly locked and fixed on the pick-up plane T1, thus allowing the tearing action and also preventing movements of the leather piece that could alter the positioning of the leather piece P and the remnants S contained therein and thus render the position information rendered unreliable available from the cutting machine and useful, as previously mentioned, for the automatic positioning of the manipulation members 2.

Nelle Figg. 5 e 6 è illustrata una seconda forma di realizzazione degli organi di movimentazione ausiliari 50, che comprendono: In Figs. 5 and 6 show a second embodiment of the auxiliary moving members 50, which comprise:

- ancora il citato primo attuatore lineare verticale 51, atto ad alzare ed abbassare gli organi di presa a ventosa 3; - again the aforementioned first vertical linear actuator 51, adapted to raise and lower the suction cup gripping members 3;

- un quarto attuatore lineare verticale 54, atto a spostare l’intero gruppo di supporto 40 della paletta 4 in direzione parallela all’asse degli organi di presa a ventosa 3, per alzare o abbassare rispetto a questi la paletta 4; - a fourth vertical linear actuator 54, adapted to move the entire support group 40 of the vane 4 in a direction parallel to the axis of the suction cup gripping members 3, to raise or lower the vane 4 with respect to these;

- un quinto attuatore rotante 55, atto ad imprimere alla paletta 4 oscillazioni di angolo prestabilito secondo un asse parallelo all’asse di detti organi di presa a ventosa 3. - a fifth rotary actuator 55, capable of imparting to the blade 4 oscillations of a predetermined angle according to an axis parallel to the axis of said suction cup gripping members 3.

Come visibile in dettaglio nella Fig. 6, la paletta 4 ruota ad esempio di 90° su un piano parallelo a quello della superficie di contatto 3C degli organi di presa a ventosa 3, tra due posizioni, rispettivamente non operativa, o di rilascio, esterna rispetto allo scampolo di pellame S, e di imbocco, in cui la paletta 4 stessa risulta sottostante la superficie di contatto 3C di detti organi di presa a ventosa 3, ovvero sottostante detto lembo LS, e fronteggia la facciata inferiore di quest’ultimo, pronta a serrarlo a morsa in seguito al suo sollevamento. As can be seen in detail in Fig. 6, the vane 4 rotates for example by 90 ° on a plane parallel to that of the contact surface 3C of the suction cup gripping members 3, between two positions, respectively inoperative, or releasing, external with respect to the remnant of leather S, and of the inlet, in which the blade 4 itself is underneath the contact surface 3C of said suction cup gripping members 3, or underneath said flap LS, and faces the lower face of the latter, ready to clamp it in a vice after lifting it.

La Fig. 5, in particolare, illustra una fase operativa di detta seconda forma di realizzazione degli organi di movimentazione ausiliari 50, corrispondente a quella di Fig. 3B relativa alla prima forma di realizzazione. Fig. 5, in particular, illustrates an operating phase of said second embodiment of the auxiliary moving members 50, corresponding to that of Fig. 3B relating to the first embodiment.

Le altre fasi relative al funzionamento di questa seconda forma di realizzazione non sono state illustrate, per brevità ed in quanto del tutto intuitive. The other phases relating to the operation of this second embodiment have not been illustrated, for the sake of brevity and as they are completely intuitive.

Nella Fig. 7 è illustrata una variante realizzativa dell’apparato 100, nella quale ai descritti primi organi di presa a ventosa 3, destinati a cooperare con detto elemento a ganascia 4, ossia la citata paletta, si aggiungono secondi organi di presa a ventosa 36, previsti per agire sul lato opposto dello scampolo di pellame S, rispetto al lembo LS preso dagli organi a morsa 5. Fig. 7 illustrates a variant embodiment of the apparatus 100, in which second suction cup gripping members 36 are added to the described first suction cup gripping members 3, intended to cooperate with said jaw element 4, i.e. the aforementioned blade. , designed to act on the opposite side of the leather remnant S, with respect to the flap LS taken by the clamp members 5.

I secondi organi di presa a ventosa 36 sono movimentati verticalmente da un relativo sesto attuatore lineare verticale 56, in idonea fase rispetto al citato primo attuatore lineare verticale 51, che alza ed abbassa i primi organi di presa a ventosa 3. The second suction cup gripping members 36 are moved vertically by a relative sixth vertical linear actuator 56, in a suitable phase with respect to the aforementioned first vertical linear actuator 51, which raises and lowers the first suction cup gripping members 3.

Questa variante realizzativa si rivela vantaggiosa quando la lunghezza dello scampolo di pellame S, per la parte che resta posteriore rispetto al lembo LS, risulta elevata, per evitare che lo scampolo di pellame S, preso dagli organi a morsa 5, quando sollevato per il trasferimento, abbia una parte eccessivamente lunga che penzola verso il basso, non garantendo che il successivo deposito nella postazione di scarico T2 avvenga nel modo corretto. This embodiment variant proves to be advantageous when the length of the leather remnant S, for the part that remains posterior with respect to the flap LS, is high, to prevent the leather remnant S, taken by the clamp members 5, when raised for transfer. , has an excessively long part that hangs downwards, not guaranteeing that the subsequent deposit in the unloading station T2 takes place in the correct way.

Tale variante può essere prevista sia per ambedue le descritte forme di realizzazione degli organi di movimentazione ausiliari 50. This variant can be envisaged both for both of the described embodiments of the auxiliary movement members 50.

L’apparato 100 sopra descritto, è vantaggiosamente pilotato in automatico, sulla base di programmi di lavoro gestiti mediante unità di comando computerizzate, di tipo sostanzialmente noto, non illustrate. The apparatus 100 described above is advantageously piloted automatically, on the basis of work programs managed by computerized control units, of a substantially known type, not illustrated.

Da quanto sopra emergono con evidenza gli aspetti vantaggiosi del metodo e dell’apparato oggetto della presente invenzione, che grazie al previsto serraggio a morsa del lembo dello scampolo da movimentare, vengono superati i limiti e gli inconvenienti derivanti dalla possibile difettosa, ovvero non completa, operazione di taglio di questo. The advantageous aspects of the method and of the apparatus object of the present invention clearly emerge from the above, which thanks to the foreseen clamping of the flap of the remnant to be handled, the limits and drawbacks deriving from the possible defective, or incomplete, are overcome. cutting operation of this.

Tale serraggio, infatti, permette di attuare efficacemente le azioni di strappo necessarie per completare il distacco dello scampolo dalla pezza di pelle, impossibili con i processi automatizzati di tecnica nota. This tightening, in fact, makes it possible to effectively carry out the tearing actions necessary to complete the detachment of the remnant from the piece of leather, which are impossible with the automated processes of the known art.

Si evidenzia come, in ogni caso, tali azioni di strappo siano eseguite senza provocare danni allo scampolo di pellame e/o alla pezza di pelle circostante. It should be noted that, in any case, these tearing actions are carried out without causing damage to the scrap of leather and / or the surrounding piece of leather.

Una condizione preliminare per rendere ottimale il metodo proposto, nonché la sua attuazione da parte dell’apparato, è stato individuato nel fatto di stabilire con certezza quale zona del bordo tagliato dello scampolo deve essere preferito per il prelievo, in quanto certamente separato dalla adiacente pezza di pelle, in base al percorso secondo il quale è stato eseguito il taglio. A preliminary condition for making the proposed method optimal, as well as its implementation by the apparatus, has been identified in the fact of establishing with certainty which area of the cut edge of the remnant should be preferred for collection, as it is certainly separated from the adjacent piece. of leather, according to the path along which the cut was made.

Grazie a questo accorgimento, il lembo sul quale agiscono gli organi di presa a ventosa è sicuramente quello che risulta tagliato correttamente dalla pezza, così da poter essere sollevato da questa senza difficoltà. Thanks to this expedient, the flap on which the suction cup gripping members act is certainly the one that is correctly cut from the piece, so that it can be lifted from it without difficulty.

L’apparato che attua il metodo è stato volutamente studiato di semplice concezione, ad esempio tenendo tutti i movimenti di traslazione singolarizzati, ciascuno con uno specifico attuatore preferibilmente pneumatico, così da ottenere facilità di controllo nell’azionamento, elevata affidabilità di funzionamento e costi di produzione contenuti. The apparatus that implements the method has been deliberately studied of simple conception, for example keeping all the translation movements singularized, each with a specific preferably pneumatic actuator, so as to obtain ease of control in the actuation, high operating reliability and operating costs. content production.

Un ulteriore aspetto vantaggioso dell’apparato consiste nella citata automazione del ciclo operativo, controllato mediante unità di comando computerizzate. A further advantageous aspect of the apparatus consists in the aforementioned automation of the operating cycle, controlled by computerized control units.

Si intende comunque che quanto sopra descritto ha valore esemplificativo e non limitativo, pertanto eventuali varianti di dettaglio che si rendessero necessarie per ragioni tecniche e/o funzionali, si considerano sin da ora rientranti nel medesimo ambito protettivo definito dalle sottoriportate rivendicazioni. However, it is understood that what has been described above has an exemplary and non-limiting value, therefore any detailed variations that may be necessary for technical and / or functional reasons, are considered from now on to fall within the same protective scope defined by the claims reported below.

Claims

CLAIMS 1. Method for handling scraps of leather, in which one of said scraps of leather (S) lies stretched out on a horizontal support surface (T1) and handling devices (2) are programmed to pick up said scraps of leather (S ) from said horizontal support surface (T1) and deposit it at an unloading station (T2), and in which the removal of the leather remnant (S) takes place by means of suction cup gripping elements (3) with which said manipulation organs (2), characterized by the fact of providing in order: The positioning and operation of said suction cup gripping members (3) on a predetermined flap (LS) of a scrap of leather (S) to be handled, so that it adheres to said suction cup gripping members (3) ; The lifting of said suction cup gripping members (3) by a small amount, in such a way that at least said flap (LS) is raised together with said suction cup gripping members (3) while the remaining portion of said scrap of leather (S) remains lying on said horizontal support surface (T1); � the insertion between said raised edge (LS) and said horizontal support surface (T1) of a jaw element (4); The actuation of said jaw element (4) to move it towards said suction cup gripping members (3) and press towards them so as to carry out the clamping of said flap of skin (LS) between said jaw element (4) and said suction cup gripping members (3); � the integral movement of said suction cup gripping members (3) and jaw element (4) according to a predetermined path, to first complete the lifting of said scrap of leather (S) from the aforementioned horizontal support surface (T1) and then transferring the same scrap of leather (S), clamped in a vice at said flap (LS), to said unloading station (T2); The disengagement of said jaw element (4), with the release of said vice clamping and subsequent deactivation of said suction cup gripping members (3) to deposit said scrap of leather (S) in said unloading station (T2) .

2. Method according to claim 1, in which the aforementioned scrap of leather (S) is cut out, by means of blade members, from a piece of leather (P) arranged and blocked on the aforementioned horizontal support surface (T1), with the same scrap of leather (S) still inserted in said piece of leather (P), characterized by the fact that in said integral movement of said suction cup gripping members (3) and jaw element (4), with said flap (LS) firmly tightened between them, the first section of the aforementioned lifting achieves the complete detachment of the aforementioned leather remnant (S) from said piece of leather (P), also with the tearing of any points where the same remnant of leather (S ) is still joined to the latter.

3. Apparatus for handling scraps of leather or similar material of the type comprising: support members (1) which include a substantially horizontal support surface (T1), suitable for supporting at least one scraps of leather (S) to be handled, lying on it; manipulation members (2) in which suction cup gripping members (3) and handling members (30) are provided, with the latter suitable for moving said suction cup gripping members (3) between at least one pick-up position (H1) , in correspondence with said at least one scrap of leather (S) to be handled and at least one unloading station (T2), arranged externally to said horizontal support surface (T1), the aforementioned apparatus (100) being characterized in that it comprises: - vise gripping members (5) consisting of said suction cup gripping elements (3) and at least one jaw element (4), arranged to cooperate with said suction cup gripping elements (3) to clamp said remnant in a vice leather (S) to be handled; - auxiliary moving members (50) provided to actuate said clamp gripping members (5) by moving said jaw element (4) with respect to said suction cup gripping members (3) between at least: - an inoperative position in which said jaw element (4) is located outside the scrap of leather (S) to be handled and at a height which does not interfere with the positioning of said suction cup gripping members (3) adhering to the surface of said scrap of leather (S) to be handled; - an inlet / release position in which said jaw element (4) is underneath the contact surface (3C) of said suction cup gripping members (3), or underneath said scrap of leather (S), and faces the facade lower than the latter, at a certain distance from it; - a clamping position in which said jaw element (4) is raised with respect to said inlet / release position, to bring said contact surface (3C) of the suction cup gripping members (3) closer, or to meet pressure said lower face of the leather remnant (S), which is blocked between the same jaw element (4) and said suction cup gripping members (3).

4. Apparatus according to rev. 3, in which the aforementioned leather remnant is cut, by means of blade members, from a piece of leather (P) arranged on the aforementioned horizontal support surface (T1), with the same remnant of leather (S) still inserted in said piece of leather (P), characterized by the fact that said support members (1) comprise pressure members (10) suitable for pressing on said horizontal support surface (T1) with interposed the aforementioned piece of leather (P), to block this last and keep it stably extended on the same horizontal support surface (T1), at least for an area within which there is said scrap of leather (S) to be handled.

5. Apparatus according to rev. 3, characterized in that said jaw element (4) consists of a blade substantially parallel to said contact surface (3C) of the suction cup gripping members (3), with the same blade (4) cantilevered with respect to said auxiliary moving members (50), so that its free end (4E), having a surface suitably larger than said contact surface (3C) of the suction cup gripping members (3), can functionally cooperate with the latter.

6. Apparatus according to rev. 3 or 5, characterized in that said auxiliary moving members (50) comprise: a first vertical linear actuator (51), suitable for raising and lowering said suction cup gripping members (3); a second horizontal linear actuator (52), suitable for moving a support group (40) of said jaw element (4) in a direction orthogonal to the axis of said suction cup gripping members (3); a third vertical linear actuator (53), suitable for raising and lowering said jaw element (4), in a direction parallel to the aforementioned axis of said suction cup gripping members (4).

7. Apparatus according to rev. 3 or 5, characterized in that said auxiliary moving members (50) comprise: a first vertical linear actuator (51), suitable for raising and lowering said suction cup gripping members (3); a fourth vertical linear actuator (54), suitable for moving a support assembly (40) of said jaw element (4) in a direction parallel to the axis of the aforementioned suction cup gripping members (3), to raise or lower with respect to these the same jaw element (4); a fifth rotary actuator (55), suitable for imparting to said jaw element (4) oscillations of a predetermined angle along an axis parallel to the axis of said suction cup gripping members (3), between two positions, respectively inoperative, or release, external with respect to the latter, and inlet, in which said jaw element (4) is underneath the contact surface (3C) of the same suction cup gripping members (3).

8. Apparatus according to rev. 3 or 4, characterized by the fact that said support members (1) comprise a belt conveyor, the upper branch of which constitutes said horizontal support surface (T1), the aforementioned belt conveyor being provided to move said piece of leather (P ) between a loading position and the aforementioned pick-up position (H1) of said scrap of leather (S).

9. Apparatus according to any one of claims 3 to 8, characterized in that said movement members (30) consist of an anthropomorphic robotic arm (R) with six controlled axes, on whose wrist (R1) the aforementioned members are supported handling devices (2) and auxiliary handling devices (50).

10. Apparatus according to any one of claims 3 to 8, characterized in that said movement members (30) consist of a Cartesian device with controlled axes, the movable operating head of which supports the aforementioned manipulation members (2) and auxiliary moving parts (50).