IT201800009938A1 - METHOD AND APPARATUS FOR THE THREE-DIMENSIONAL REPRODUCTION OF ANATOMICAL ORGANS FOR DIAGNOSTIC AND / OR SURGICAL PURPOSES - Google Patents
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Description
METODO ED APPARATO PER LA RIPRODUZIONE TRIDIMENSIONALE DI ORGANI ANATOMICI A FINI DIAGNOSTICI E/O CHIRURGICI. METHOD AND APPARATUS FOR THE THREE-DIMENSIONAL REPRODUCTION OF ANATOMICAL ORGANS FOR DIAGNOSTIC AND / OR SURGICAL PURPOSES.
DESCRIZIONE DESCRIPTION
Il presente trovato riguarda un metodo ed un apparato per la riproduzione tridimensionale di organi anatomici a fini diagnostici e/o chirurgici. The present invention relates to a method and an apparatus for the three-dimensional reproduction of anatomical organs for diagnostic and / or surgical purposes.
Come noto, oggigiorno numerosi interventi chirurgici, soprattutto in alcuni ambiti quale quello urologico, e particolarmente in relazione alla chirurgia renale e prostatica, vengono eseguiti mediante un robot pilotato a distanza da un chirurgo. As is known, nowadays numerous surgical interventions, especially in some areas such as urology, and particularly in relation to renal and prostatic surgery, are performed by means of a robot controlled remotely by a surgeon.
A tale scopo, il chirurgo dispone di una consolle di comando computerizzata situata all'interno della sala operatoria. For this purpose, the surgeon has a computerized control console located inside the operating room.
La consolle è generalmente provvista di un visore tridimensionale, il quale riceve immagini da una o più telecamere stereoscopiche fissate al robot e disposte in modo da inquadrare il campo operatorio, nonché di comandi che riproducono l'impugnatura degli strumenti chirurgici utilizzati dal robot (pinze, forbici, dissettori, ecc.). The console is generally equipped with a three-dimensional viewer, which receives images from one or more stereoscopic cameras fixed to the robot and arranged so as to frame the operating field, as well as commands that reproduce the handle of the surgical instruments used by the robot (pliers, scissors, dissectors, etc.).
Benché l'uso di telecamere stereoscopiche e di visori tridimensionali migliori la prospettiva visiva del chirurgo ed incrementi in lui la sensazione di operare direttamente sul paziente, al fine di aumentare la precisione di alcuni atti chirurgici molto complessi sono stati proposti sistemi per integrare l'immagine della telecamera con riproduzioni tridimensionali generate al computer dell'organo da operare. Although the use of stereoscopic cameras and three-dimensional viewers improves the surgeon's visual perspective and increases in him the sensation of operating directly on the patient, in order to increase the precision of some very complex surgical procedures, systems have been proposed to integrate the image. of the camera with computer-generated three-dimensional reproductions of the organ to be operated on.
In particolare, la domanda IT 202018000000673 della stessa Richiedente descrive un sistema di questo tipo, in cui un'unità di elaborazione riceve il segnale video dalla telecamera, vi sovrappone un modello tridimensionale virtuale dell'organo da operare, e trasmette l'immagine combinata risultante al visore. Il modello tridimensionale virtuale può essere spostato ed orientato in rapporto agli spostamenti dell'organo reale nel visore tramite mezzi di manipolazione, e sono previsti mezzi di commutazione che permettono di riprodurre sul visore selettivamente o il segnale video o l'immagine combinata. In particular, the IT application 202018000000673 of the same Applicant describes a system of this type, in which a processing unit receives the video signal from the camera, superimposes a virtual three-dimensional model of the organ to be operated on, and transmits the resulting combined image to the viewer. The virtual three-dimensional model can be moved and oriented in relation to the displacements of the real organ in the viewer by means of manipulation, and switching means are provided which allow either the video signal or the combined image to be reproduced selectively on the viewer.
Benché tale sistema si sia rivelato molto efficace nel guidare il chirurgo durante l'operazione, aiutandolo ad identificare i contorni delle parti anatomiche visualizzate e a raggiungere punti in cui intervenire con gli strumenti, si è constatato che in talune circostanze il chirurgo può trovare difficoltà nell'interpretare correttamente la profondità e la posizione del modello tridimensionale virtuale quando sovrapposta alle immagini dell'organo reale, particolarmente nei modelli costituiti da più oggetti. Although this system has proved to be very effective in guiding the surgeon during the operation, helping him to identify the contours of the anatomical parts displayed and to reach points in which to intervene with the instruments, it has been found that in certain circumstances the surgeon may find it difficult to correctly interpret the depth and position of the virtual three-dimensional model when superimposed on the images of the real organ, particularly in models consisting of several objects.
La Fig. 1 illustra in prospettiva un modello tridimensionale virtuale di una ghiandola prostatica 1, attraversata dall'uretra 2, la quale è affetta da lesioni tumorali 3, 4. Risulta evidente che la collocazione spaziale delle lesioni tumorali non è facilmente interpretabile, in quanto l'immagine bidimensionale riportata sullo schermo non può rendere l'idea di profondità. Fig. 1 shows in perspective a virtual three-dimensional model of a prostate gland 1, crossed by the urethra 2, which is affected by tumor lesions 3, 4. It is evident that the spatial location of the tumor lesions is not easily interpretable, as the two-dimensional image shown on the screen cannot convey the idea of depth.
Lo stesso inconveniente si riscontra quando l'organo anatomico viene riprodotto tridimensionalmente non in forma virtuale bensì materiale, mediante tecnologie di fabbricazione additiva (additive manufacturing, comunemente nota come “stampa tridimensionale”). The same drawback is encountered when the anatomical organ is reproduced in three dimensions not in virtual form but in material, by means of additive manufacturing technologies (additive manufacturing, commonly known as "three-dimensional printing").
Anche in questo caso, infatti, la percezione della profondità e della posizione di alcuni modelli tridimensionali materiali, a seconda della specifica forma dell'organo, può risultare difficoltosa. Also in this case, in fact, the perception of the depth and position of some three-dimensional material models, depending on the specific shape of the organ, can be difficult.
Pertanto, lo scopo principale del presente trovato è quello di realizzare un metodo ed un apparato per la riproduzione tridimensionale di organi anatomici, che sia in grado di migliorare significativamente la percezione della profondità e della posizione del modello tridimensionale riprodotto rispetto alle tecnologie note sopra descritte. Therefore, the main object of the present invention is to provide a method and an apparatus for the three-dimensional reproduction of anatomical organs, which is capable of significantly improving the perception of the depth and position of the reproduced three-dimensional model with respect to the known technologies described above.
Il suddetto scopo ed altri vantaggi, quali risulteranno più chiaramente dal seguito della descrizione, sono raggiunti da un metodo avente le caratteristiche esposte nella rivendicazione 1, e da un apparato avente le caratteristiche esposte nella rivendicazione 11, mentre le rivendicazioni dipendenti definiscono altre caratteristiche vantaggiose del trovato, ancorché secondarie. The aforesaid object and other advantages, which will become clearer from the following description, are achieved by a method having the characteristics set out in claim 1, and by an apparatus having the characteristics set out in claim 11, while the dependent claims define other advantageous characteristics of the found, albeit secondary.
Si descriverà ora in maggior dettaglio il trovato, con riferimento ad alcune sue realizzazioni preferite ma non esclusive, illustrate a titolo d'esempio non limitativo negli uniti disegni, in cui: The invention will now be described in greater detail, with reference to some of its preferred but not exclusive embodiments, illustrated by way of non-limiting example in the accompanying drawings, in which:
la Fig. 1 è una vista prospettica di un modello tridimensionale virtuale di una ghiandola prostatica realizzato secondo l'arte nota; Fig. 1 is a perspective view of a virtual three-dimensional model of a prostate gland made according to the prior art;
la Fig. 2 è una vista schematica di un apparato chirurgico robotizzato nel quale può essere implementato il metodo secondo il trovato; la Fig. 3 è una vista prospettica di un modello tridimensionale virtuale di una ghiandola prostatica realizzato tramite il metodo secondo il trovato; Fig. 2 is a schematic view of a robotic surgical apparatus in which the method according to the invention can be implemented; Fig. 3 is a perspective view of a virtual three-dimensional model of a prostate gland made by means of the method according to the invention;
la Fig. 4 è una vista prospettica di un modello tridimensionale fisico di una ghiandola prostatica realizzato tramite il metodo secondo una realizzazione alternativa del trovato; Fig. 4 is a perspective view of a physical three-dimensional model of a prostate gland made by means of the method according to an alternative embodiment of the invention;
la Fig. 5 è una rappresentazione fotografica del modello tridimensionale fisico di Fig. 4; Fig. 5 is a photographic representation of the physical three-dimensional model of Fig. 4;
la Fig. 6 illustra una porzione del modello tridimensionale fisico di Fig. 4 in sezione assiale. Fig. 6 shows a portion of the three-dimensional physical model of Fig. 4 in axial section.
Con riferimento iniziale alla Fig. 2, un apparato robotizzato per operazioni chirurgiche 10 è atto ad essere installato in una generica sala operatoria. With initial reference to Fig. 2, a robotic apparatus for surgical operations 10 is adapted to be installed in a generic operating room.
L'apparato comprende un robot 11 munito di bracci meccanici 12a, 12b equipaggiati con strumenti chirurgici 14a, 14b idonei ad operare un generico paziente P situato su un lettino B. The apparatus comprises a robot 11 equipped with mechanical arms 12a, 12b equipped with surgical instruments 14a, 14b suitable for operating a generic patient P located on a bed B.
Un chirurgo S pilota da remoto il robot 11 tramite una consolle computerizzata 16. A surgeon S remotely pilots the robot 11 via a computerized console 16.
A tale scopo, il robot 11 porta installata una telecamera stereoscopica 18, la quale è supportata in modo da inquadrare il campo operatorio ed è collegata per trasmettere il suo segnale video VID ad un visore tridimensionale 20 di cui è dotata la consolle computerizzata 16. For this purpose, the robot 11 carries a stereoscopic camera 18 installed, which is supported so as to frame the operating field and is connected to transmit its video signal VID to a three-dimensional viewer 20 with which the computerized console 16 is equipped.
La consolle computerizzata 16 è inoltre provvista di comandi 22 azionabili dal chirurgo S, i quali sono configurati in modo da riprodurre l'impugnatura degli strumenti chirurgici utilizzati dal robot (pinze, forbici, dissettori, ecc.). The computerized console 16 is also provided with controls 22 operable by the surgeon S, which are configured in such a way as to reproduce the handle of the surgical instruments used by the robot (forceps, scissors, dissectors, etc.).
In modo di per sé noto, la consolle computerizzata 16 è inoltre provvista di ingressi video ausiliari 24 e di ingressi assegnabili 25 per dispositivi di controllo accessori. In a per se known manner, the computerized console 16 is also provided with auxiliary video inputs 24 and with assignable inputs 25 for accessory control devices.
Al fine di guidare il chirurgo S nell'identificare i contorni delle parti anatomiche visualizzate e, di conseguenza, nel raggiungere i punti in cui intervenire con gli strumenti, l'apparato robotizzato comprende un'unità di elaborazione 26, la quale è collegata per ricevere il segnale video VID dalla telecamera stereoscopica 18, ed è programmata per sovrapporre a tale segnale video VID un modello tridimensionale virtuale 3D_IMAGE dell'organo da operare. L'immagine combinata risultante VIDEO_COMB viene trasmessa al visore tridimensionale 20 attraverso gli ingressi video ausiliari 24 sulla consolle computerizzata 16. In order to guide the surgeon S in identifying the contours of the anatomical parts displayed and, consequently, in reaching the points in which to intervene with the instruments, the robotic apparatus comprises a processing unit 26, which is connected to receive the video signal VID from the stereoscopic camera 18, and is programmed to superimpose on said video signal VID a virtual three-dimensional 3D_IMAGE model of the organ to be operated. The resulting combined image VIDEO_COMB is transmitted to the three-dimensional viewer 20 through the auxiliary video inputs 24 on the computerized console 16.
Il modello tridimensionale virtuale 3D_IMAGE può essere spostato ed orientato in rapporto agli spostamenti dell'organo reale nel visore tridimensionale 20 tramite mezzi di manipolazione 28 che, in questa realizzazione, comprendono un dispositivo di controllo manuale, in particolare un mouse tridimensionale, comandato da un operatore ausiliario A che assiste il chirurgo seguendo i movimenti della telecamera. A tale scopo, l'immagine combinata VID_COMB viene preferibilmente visualizzata su uno schermo ausiliario 32 accessibile all'operatore ausiliario A. Come noto, gli spostamenti dell'organo reale nel visore tridimensionale 20 possono essere dovuti, p.es., ai movimenti della telecamera gestiti dal chirurgo S. The virtual three-dimensional model 3D_IMAGE can be moved and oriented in relation to the movements of the real organ in the three-dimensional viewer 20 by means of manipulation means 28 which, in this embodiment, comprise a manual control device, in particular a three-dimensional mouse, controlled by an operator auxiliary A that assists the surgeon following the camera movements. For this purpose, the combined image VID_COMB is preferably displayed on an auxiliary screen 32 accessible to the auxiliary operator A. As is known, the movements of the real organ in the three-dimensional viewer 20 may be due, for example, to the movements of the camera. managed by the surgeon S.
Tramite mezzi di commutazione 34, il chirurgo S può visualizzare selettivamente il segnale video VID oppure l'immagine combinata VID_COMB sul visore tridimensionale 20. In questo esempio di realizzazione, i mezzi di commutazione 34 comprendono vantaggiosamente un interruttore a pedale collegabile agli ingressi assegnabili 25 ed azionabile direttamente dal chirurgo S. By means of switching means 34, the surgeon S can selectively display the video signal VID or the combined image VID_COMB on the three-dimensional display 20. In this embodiment, the switching means 34 advantageously comprise a foot switch connectable to the assignable inputs 25 and can be operated directly by the surgeon S.
Secondo il trovato, il modello tridimensionale virtuale presenta almeno una banda anulare avente una prima larghezza ed estendentesi sulla sua superficie attorno ad un asse definente una dimensione significativa dell'organo anatomico, in modo da suddividere il modello in almeno due zone di interesse. According to the invention, the virtual three-dimensional model has at least one annular band having a first width and extending on its surface around an axis defining a significant dimension of the anatomical organ, so as to divide the model into at least two areas of interest.
Vantaggiosamente, il modello tridimensionale virtuale presenta almeno una linea anulare avente una seconda larghezza inferiore alla prima ed estendentesi sulla superficie del modello tridimensionale attorno all'asse parallelamente alla banda anulare, in modo da suddividere ulteriormente almeno una delle due zone di interesse. Advantageously, the virtual three-dimensional model has at least one annular line having a second width smaller than the first and extending on the surface of the three-dimensional model around the axis parallel to the annular band, so as to further subdivide at least one of the two areas of interest.
L'esempio di realizzazione illustrato in Fig. 3 si riferisce al modello tridimensionale virtuale di una ghiandola prostatica P, attraversata dall'uretra U. La ghiandola prostatica P dell'esempio qui descritto è affetta da lesioni tumorali T1, T2. The embodiment illustrated in Fig. 3 refers to the virtual three-dimensional model of a prostate gland P, crossed by the urethra U. The prostate gland P of the example described here is affected by tumor lesions T1, T2.
In questa realizzazione, la dimensione rappresentativa dell'organo anatomico è definita dall'asse Z che si estende coassialmente all'uretra U da un'estremità inferiore della ghiandola prostatica P, comunemente denominata zona basale A1, all'estremità superiore o zona apicale A2, tra la zona basale A1 e la zona apicale A2 essendo definito un tratto intermedio dell'organo comunemente denominato zona equatoriale A3. In this embodiment, the representative size of the anatomical organ is defined by the Z axis extending coaxially to the urethra U from a lower end of the prostate gland P, commonly referred to as the basal zone A1, to the upper end or apical zone A2, between the basal zone A1 and the apical zone A2 being defined an intermediate section of the organ commonly referred to as the equatorial zone A3.
Il modello tridimensionale virtuale della ghiandola prostatica P presenta due delle suddette bande anulari 102, 104, posizionate in modo da suddividere il modello nelle summenzionate tre zone significative definite lungo detto asse (Z). The virtual three-dimensional model of the prostate gland P has two of the aforementioned annular bands 102, 104, positioned so as to divide the model into the aforementioned three significant zones defined along said axis (Z).
Le due bande anulari 102, 104 in questa realizzazione hanno la stessa larghezza, che è preferibilmente compresa tra 0.5 e 5 mm, vantaggiosamente 1.5 mm. The two annular bands 102, 104 in this embodiment have the same width, which is preferably between 0.5 and 5 mm, advantageously 1.5 mm.
Preferibilmente, la banda anulare 102 che separa la zona basale A1 dalla zona equatoriale A3 è realizzata in un colore più scuro rispetto alla banda anulare 104 che separa la zona equatoriale A3 dalla zona apicale A2, al fine di favorire la percezione della profondità. Preferably, the annular band 102 which separates the basal zone A1 from the equatorial zone A3 is made in a darker color than the annular band 104 which separates the equatorial zone A3 from the apical zone A2, in order to favor the perception of depth.
Il modello tridimensionale virtuale della ghiandola prostatica P, nell'esempio qui descritto, presenta inoltre una prima linea anulare 106, che è posizionata ad un'altezza intermedia tra le bande anulari 102, 104, in modo da suddividere la zona equatoriale A3 in due porzioni uguali, ed una serie di seconde linee anulari 108 sulla zona apicale A2, distanziate tra loro lungo l'asse Z in modo da infittirsi progressivamente verso il culmine della zona apicale A2. The virtual three-dimensional model of the prostate gland P, in the example described here, also has a first annular line 106, which is positioned at an intermediate height between the annular bands 102, 104, so as to divide the equatorial zone A3 into two portions identical, and a series of second annular lines 108 on the apical zone A2, spaced apart along the axis Z so as to progressively thicken towards the apex of the apical zone A2.
La linea anulare 106 nella zona equatoriale A3 ed alcune delle linee anulari 108 maggiormente distanziate tra loro nella zona apicale A2 (in questa realizzazione, le due linee anulari più vicine alla banda anulare 104) hanno una larghezza maggiore, che è preferibilmente compresa tra 0.05 e 0.2 mm, vantaggiosamente 0.1 mm. The annular line 106 in the equatorial zone A3 and some of the annular lines 108 most spaced apart in the apical zone A2 (in this embodiment, the two annular lines closest to the annular band 104) have a greater width, which is preferably between 0.05 and 0.2 mm, advantageously 0.1 mm.
Le restanti linee anulari 108 nella zona apicale A2 hanno una larghezza inferiore, che è preferibilmente compresa tra 0.01 e 0.2 mm, vantaggiosamente 0.05 mm. The remaining annular lines 108 in the apical zone A2 have a smaller width, which is preferably between 0.01 and 0.2 mm, advantageously 0.05 mm.
Preferibilmente, tutte le linee anulari 106, 108 sono realizzate in un colore scuro per favorire il contrasto rispetto alla superficie su cui sono praticate. Preferably, all the annular lines 106, 108 are made in a dark color to favor the contrast with respect to the surface on which they are made.
Il modello tridimensionale virtuale 3D_IMAGE dell'organo può essere ricostruito, in modo di per sé noto, partendo da immagini bidimensionali generate tipicamente mediante tomografia computerizzata o risonanza magnetica. The 3D_IMAGE virtual three-dimensional model of the organ can be reconstructed, in a per se known way, starting from two-dimensional images typically generated by computed tomography or magnetic resonance imaging.
La programmazione del software di sovrapposizione delle immagini rientra nelle normali conoscenze del tecnico del ramo ed esula dagli scopi del presente trovato; pertanto, di essa non sarà approfondita la descrizione. The programming of the image superimposition software falls within the normal knowledge of the person skilled in the art and goes beyond the scope of the present invention; therefore, its description will not be detailed.
In linea generale, il modello tridimensionale virtuale 3D_IMAGE può essere immagazzinato in un'unità di memoria 34, che può essere esterna oppure integrata nell'unità di elaborazione 26. In general, the virtual three-dimensional model 3D_IMAGE can be stored in a memory unit 34, which can be external or integrated in the processing unit 26.
Nel funzionamento, al momento dell'operazione il modello tridimensionale virtuale 3D_IMAGE viene caricato nel software ed inviato alla consolle computerizzata 16 in combinazione con l'immagine reale ripresa dalla telecamera stereoscopica 18. In operation, at the moment of the operation the virtual three-dimensional model 3D_IMAGE is loaded into the software and sent to the computerized console 16 in combination with the real image taken by the stereoscopic camera 18.
Il chirurgo S visualizza il campo operatorio tramite il visore tridimensionale 20 e, agendo sull'interruttore a pedale 30, commuta a proprio piacimento tra la modalità di visione tradizionale, in cui nel visore è rappresentato il segnale video VID puro ripreso dalla telecamera stereoscopica 18 (Fig. 2), ed una modalità di visione “assistita”, in cui nel visore è rappresentata l'immagine combinata VID_COMB (Fig. 4). The surgeon S visualizes the operating field through the three-dimensional viewer 20 and, acting on the foot switch 30, switches at will between the traditional viewing mode, in which the pure VID video signal captured by the stereoscopic camera 18 is represented in the viewer ( Fig. 2), and an "assisted" vision mode, in which the combined image VID_COMB is represented in the viewer (Fig. 4).
L'operatore ausiliario A monitora l'immagine combinata VID_COMB sullo schermo ausiliario 32, ed assiste il chirurgo S durante l'operazione ruotando e spostando il modello tridimensionale virtuale 3D_IMAGE tramite il mouse tridimensionale 12, in modo che sia sempre sovrapposto all'immagine reale dell'organo da operare. The auxiliary operator A monitors the combined image VID_COMB on the auxiliary screen 32, and assists the surgeon S during the operation by rotating and moving the 3D_IMAGE virtual three-dimensional model using the three-dimensional mouse 12, so that it is always superimposed on the real image of the organ to operate.
Si è riscontrato anche in pratica che, secondo gli scopi prefissati, le bande anulari 102, 104 e le linee anulari 106, 108 facilitano il chirurgo nel percepire la collocazione spaziale delle lesioni tumorali. It has also been found in practice that, according to the intended purposes, the annular bands 102, 104 and the annular lines 106, 108 facilitate the surgeon in perceiving the spatial location of the tumor lesions.
In particolare, da un confronto tra la Fig. 1, che illustra il modello tridimensionale virtuale della ghiandola prostatica secondo l'arte nota, e la Fig. 3, appare immediatamente evidente come il trovato migliori la percezione della profondità e della posizione del modello tridimensionale. In particular, from a comparison between Fig. 1, which illustrates the virtual three-dimensional model of the prostate gland according to the prior art, and Fig. 3, it is immediately evident that the invention improves the perception of the depth and position of the three-dimensional model. .
Le Figg. 4 e 5 illustrano una realizzazione alternativa del trovato, in cui il modello tridimensionale P' della ghiandola prostatica, in questo caso comprensivo di bundles neurovascolari B', B'', non è virtuale bensì fisico, in quanto realizzato mediante tecnologia di fabbricazione additiva. Figs. 4 and 5 illustrate an alternative embodiment of the invention, in which the three-dimensional model P 'of the prostate gland, in this case including neurovascular bundles B', B '', is not virtual but physical, as it is made by means of additive manufacturing technology.
Il modello tridimensionale P' è vantaggiosamente costituito da un corpo principale pieno 100' realizzato in resina trasparente, che ingloba le bande anulari 102' e 104'. Queste ultime, cos' come le lesioni tumorali quale T1' ed i bundles neurovascolari B', B'', vengono generate parallelamente al corpo principale in una resina opaca e presentano uno spessore di alcuni millimetri che si sviluppa verso l'interno del corpo principale, in modo che la superficie esterna del modello tridimensionale P' risulti liscia, come illustrato in Fig. 6, dove è rappresentata in sezione assiale una porzione del modello in corrispondenza della banda anulare 104'. In questa realizzazione, le linee anulari più sottili non sono presenti. The three-dimensional model P 'is advantageously constituted by a solid main body 100' made of transparent resin, which incorporates the annular bands 102 'and 104'. The latter, as well as the tumor lesions such as T1 'and the neurovascular bundles B', B '', are generated parallel to the main body in an opaque resin and have a thickness of a few millimeters that develops towards the inside of the main body. , so that the external surface of the three-dimensional model P 'is smooth, as illustrated in Fig. 6, where a portion of the model is represented in axial section in correspondence with the annular band 104'. In this embodiment, the thinnest annular lines are not present.
Mentre nella realizzazione precedentemente descritta il dispositivo generatore di modello era costituito dal visore, nel quale il modello tridimensionale veniva riprodotto in forma virtuale, in questa realizzazione esso consiste nella una stampante tridimensionale, la quale genera il modello tidimensionale in forma fisica. While in the embodiment described above the model generating device consisted of the viewer, in which the three-dimensional model was reproduced in virtual form, in this embodiment it consists of a three-dimensional printer, which generates the three-dimensional model in physical form.
In entrambi i casi, il dispositivo generatore di modello opera sulla base di istruzioni ricevute da un'unità di controllo programmabile, che nella prima realizzazione è costituita dall'unità di elaborazione dell'apparato robotizzato, mentre in quest'ultima realizzazione può essere costituita da un computer collegato alla stampante tridimensionale. In both cases, the model generating device operates on the basis of instructions received from a programmable control unit, which in the first embodiment is constituted by the processing unit of the robotic apparatus, while in the latter embodiment it can be constituted by a computer connected to the three-dimensional printer.
Si sono descritte alcune realizzazioni preferite del trovato, ma naturalmente il tecnico del ramo potrà apportare diverse modifiche e varianti nell'ambito delle rivendicazioni. Some preferred embodiments of the invention have been described, but naturally the person skilled in the art will be able to make various modifications and variations within the scope of the claims.
In particolare, il numero, la disposizione ed il colore delle bande anulari e delle linee anulari potrà essere variato a seconda della morfologia dell'organo anatomico in questione. In particular, the number, arrangement and color of the annular bands and annular lines can be varied according to the morphology of the anatomical organ in question.
Per esempio, qualora l'organo anatomico avesse due dimensioni significative definite da rispettivi assi perpendicolari tra loro, per ognuno di tali assi potrebbe essere prevista una serie di bande anulari e di linee anulari a definire complessivamente una griglia. For example, if the anatomical organ had two significant dimensions defined by respective axes perpendicular to each other, for each of these axes a series of annular bands and annular lines could be provided to define a grid as a whole.
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