IT201800007252A1 - Dispositivo e un metodo per il trattamento dell’instabilità articolare. - Google Patents

Description

DESCRIZIONE

Annessa a domanda di brevetto per INVENZIONE INDUSTRIALE avente per titolo

“Dispositivo e un metodo per il trattamento dell’instabilità articolare”

La presente invenzione ha per oggetto un dispositivo e un metodo per il trattamento dell’instabilità articolare, con particolare ma non esclusivo riferimento all’instabilità della spalla ed alla discinesia vale a dire l’alterazione del ritmo scapo omerale.

Il termine 'instabilità della spalla' è usato per riferirsi all'incapacità di mantenere la testa dell'omero nella fossa glenoidea.

Le persone che ne sono affette possono riportare vari sintomi funzionali, che vanno da una sensazione di instabilità o una spalla allentata al dolore durante determinati movimenti o persino alla perdita di raggio di movimento.

La testa omerale trasla eccessivamente, provocando una sublussazione o dislocazione quando la spalla passa una particolare fase di movimento. I sintomi comuni riportati sono dolore durante il movimento del braccio, perdita nella gamma di movimento, nonché una forte sensazione di instabilità che limita ampiamente la funzione della spalla.

Diversi studi hanno confermato che modelli di attivazione muscolare inappropriati possono contribuire o portare all'instabilità gleno-omerale.

Gli studi hanno dimostrato che i pazienti con un modello muscolare anormale e l'instabilità della spalla posteriore risultante dimostrano una sottoattività dei rotatori esterni e dei muscoli retrattori della scapola compreso l'infraspinato, il trapezio inferiore, il dentato anteriore e il deltoide posteriore.

Fisiologicamente, la testa dell'omero è centrata dalla cuffia dei rotatori e dai muscoli periscapolari durante il movimento, prevenendo così la sublussazione o la dislocazione.

Tuttavia, quando i rotatori esterni sono ipoattivi durante un'elevazione del braccio mentre i rotatori interni, tra cui il gran dorsale e il pettorale maggiore e il deltoide anteriore, mostrano un'attività normale o addirittura maggiore, viene provocato uno squilibrio di forza che fa sì che la testa dell'omero si traduca posteriormente.

Questa traduzione è associata a dolore, movimento limitato e/o lussazione posteriore.

Inoltre, questi pazienti presentano spesso alterazioni del movimento scapolare e compromissione del ritmo scapolo-toracico.

Oltre alle limitazioni durante gli sport o anche le attività della vita quotidiana, questi pazienti spesso soffrono di stress emotivo e sono spasso stigmatizzati a causa delle loro condizioni.

È generalmente accettato tra i chirurghi di spalla che il trattamento operatorio non è indicato.

Attualmente, per questo tipo di patologia, il trattamento che porta al miglioramento principale nei pazienti è un trattamento conservativo.

Infatti, un certo successo nel trattamento conservativo di questi pazienti è stato segnalato da unità di fisioterapia altamente specializzate; tuttavia, la terapia fisica regolare e la terapia di allenamento muscolare oggi disponibili non danno una piena efficacia.

Pertanto, è da tempo sentita l’esigenza di un trattamento per la riabilitazione dell'instabilità della spalla che superi i limiti della tecnica nota.

Il compito tecnico alla base della presente invenzione è quindi proporre un dispositivo e un metodo per il trattamento dell’instabilità della spalla che soddisfi l’esigenza sopra menzionata.

Tale compito tecnico è raggiunto dal dispositivo e dal metodo realizzato in accordo con le rivendicazioni.

Ulteriori caratteristiche e vantaggi della presente invenzione appariranno maggiormente chiari dalla descrizione indicativa, e pertanto non limitativa, di forme di realizzazione preferite ma non esclusive del dispositivo dell’invenzione, come illustrato negli uniti disegni in cui:

- la figura 1 è vista schematica del dispositivo applicato a una persona rappresentata in modo stilizzato;

- la figura 2 è un particolare ingrandito della figura precedente; e - la figura 3 è uno schema dell’unità di elaborazione dell’invenzione. Con riferimento alle figure citate, si è indicato con 1 un dispositivo per il trattamento dell’instabilità articolare realizzato in accordo con l’invenzione. Il dispositivo 1 è stato congegnato per prevenire l’instabilità articolare, ad esempio, con riferimento al braccio 2, il verificarsi dell’uscita della testa dell'omero dalla fossa glenoidea e inoltre è stato escogitato per portare, con l’uso, a una cura o forte riduzione dell’instabilità.

Sebbene nel prosieguo si farà frequentemente menzione all’impiego dell’invenzione per trattare l’instabilità della spalla, non se ne esclude l’uso per il trattamento dell’instabilità di altre articolazioni come ginocchio, caviglia e anca.

Il dispositivo 1 proposto comprende innanzitutto almeno un sensore inerziale 11, 12 per rilevare i movimenti di un arto 2 di una persona, il quale sensore 11, 12 è atto a produrre segnali di movimento, indicativi della posizione che, istante per istante, assume l’arto 2 stesso.

In pratica, è possibile utilizzare sensori inerziali triassiali come accelerometri 11 e giroscopi 12, associandoli all’arto 2, e quindi rilevare la posizione dello stesso relativamente a un sistema di riferimento predeterminato.

Ad esempio, si può stabilire di utilizzare un sistema di riferimento con centro preferibilmente nella spalla, ad esempio la stessa fossa glenoidea, e utilizzare i sensori inerziali 11, 12 per stabilire un angolo di rotazione spaziale assunto dall’omero, informazione che verrà poi utilizzata dal dispositivo 1 secondo modalità spiegate in seguito.

In via esemplificativa, ma non limitativa, tale angolo può essere calcolato mediante i quaternioni.

Il dispositivo 1 può anche includere un magnetometro 13 adatto a produrre segnali di orientamento, indicativi dell’orientamento dell’arto 2 rispetto al campo magnetico terrestre.

Lo scopo del magnetometro 13 è quello di fornire una indicazione di orientamento di partenza dell’arto, in particolare indicare quando il paziente è in piedi con il braccio posto in verticale.

Il dispositivo 1 dell’invenzione include poi almeno un elemento di elettrostimolazione 14 posizionabile in corrispondenza di un punto del corpo del paziente in modo da stimolare elettricamente muscoli coinvolti nel movimento dell’arto 2 da trattare.

In pratica, il dispositivo 1 può includere uno o più elettrodi 14, ad esempio due come nella forma di realizzazione illustrata nelle figure, che sono applicati sulla pelle vicino ai muscoli da stimolare, ad esempio tramite mezzi adesivi.

Si noti che i succitati sensori inerziali 11, 12 possono sia essere disposti solidali all’arto 2, ad esempio inseriti in un bracciale 3 nel caso di instabilità dell’omero, oppure possono essere montati in corrispondenza degli elettrodi 14 stessi, ad esempio entro la medesima carcassa protettiva, a definire delle unità integrate, o ancora essere disposti in altre parti del corpo.

Il dispositivo 1 include poi un generatore di forme d’onda 15 collegato agli elementi di elettrostimolazione 14 per alimentarli con sequenze di impulsi elettrici scelte in modo da stimolare opportunamente i muscoli obiettivo.

Secondo un aspetto importante dell’invenzione, il dispositivo 1 proposto include mezzi di elaborazione 4, collegati ai sensori inerziali 11, 12, al generatore 15 e al magnetometro 13, comprendenti:

- un modulo di posizione 41 configurato per determinare le posizioni dell’arto in funzione dei segnali di movimento e orientamento emessi dai sensori; e

- un modulo di stimolazione 42 configurato per produrre segnali di stimolazione che sono atti a controllare il funzionamento del generatore 15 e sono prodotti in funzione di una o più posizioni assunte dall’arto 2 e determinate dal modulo di posizione 41.

Concettualmente, la stimolazione dei muscoli dipende dalla movimentazione dell’arto 2 nel senso che è svolta sulla base di valutazioni eseguite sulle posizioni assunte dall’arto stesso, secondo diverse possibili forme realizzative che verranno dettagliate nel prosieguo.

In pratica, una delle idee alla base dell’invenzione è quella di stimolare i muscoli ipo-attivi coinvolti nella movimentazione dell’arto 2, come ad esempio i controllori della scapola, in caso di trattamento dell’instabilità della spalla, in funzione del fatto che l’arto 2 assuma, durante l’esecuzione di un certo movimento, posizioni di innesco potenzialmente prodromiche dell’instabilità.

In altre parole, conoscendo il tipo di movimento che può portare alla lussazione, o comunque all’instabilità della spalla, per una data persona e conoscendo la porzione di una traiettoria del braccio 2 entro cui può verificarsi l’instabilità, è possibile anticipare e prevenire quest’ultima individuando una posizione “d’innesco” o di “soglia”, ad esempio un certo angolo formato dall’omero nel sistema di riferimento, che porta ad attivare il generatore perché stimoli i muscoli meno attivi, con ciò evitando la fuoriuscita parziale o totale della testa dalla relativa fossa.

In termini più tecnici, il modulo di posizione 41 succitato è preferibilmente configurato per calcolare, in diverse posizioni dell’arto 2, un angolo caratteristico formato da quest’ultimo rispetto a un riferimento predeterminato.

In questo caso, il modulo di stimolazione 42 è configurato per attivare detto generatore 15 se l’angolo caratteristico è maggiore di un angolo di soglia predefinito.

Come in parte già precisato, si noti che l’invenzione può includere una o più unità integrate che, oltre a prevedere i relativi elettrodi e generatori, possono ricomprendere il generatore 16 e i mezzi di elaborazione 4.

Ad esempio, possono essere previste due unità integrate, anche connesse tra loro, da applicare in punti specifici del corpo del paziente. I mezzi di elaborazione 4 comprendono un modulo di memoria 44 in cui è registrata una traiettoria dell’arto 2, definita da coordinate spaziali che rappresentano le posizioni determinate dal modulo di posizionamento. Tale traiettoria può essere rappresentativa di movimenti dell’arto 2 che, se eseguiti con sforzo, potrebbero portare all’instabilità; in pratica, la traiettoria in questione può essere una traiettoria media calcolata sulla media dei valori delle coordinate di una pluralità di traiettorie effettive eseguite dal braccio 2 e rilevate dai sensori 11, 12, 13 o può essere un campo di traiettorie le cui coordinate rientrano in un volume predefinito. In ogni caso, l’angolo di soglia suddetto è scelto in maniera che la relativa posizione dell’arto 2 corrisponda a un punto della traiettoria che precede un possibile sbilanciamento (o “discinesia”); quando nella presente descrizione di parla di “angolo” si può intendere anche un intervallo nell’intorno di un dato angolo, sia esso l’angolo soglia che l’angolo caratteristico.

Pertanto, se l’omero non si porta oltre l’angolo soglia, il generatore 15 non si attiva e non dà inizio alla sequenza di onde; se invece la soglia è superata, i mezzi di elaborazione 4 riconoscono la condizione d’innesco e comandano la produzione di una sequenza di onde elettriche la cui distribuzione (frequenza, durata e ritmo) e forma sono scelte in base a parametri di trattamento quali: specifici muscoli da stimolare e variabili individuali della persona da trattare, rilevati tramite il dispositivo 1 in una fase di apprendimento o taratura di cui si dirà in seguito.

I mezzi di elaborazione comprendono una unità di elaborazione 4 che può essere un microcontrollore posto a bordo del dispositivo 1, ad esempio associato a uno degli elettrodi 14 oppure al suddetto bracciale 3, ecc… Più in generale, va notato che, nella presente descrizione, l’unità di elaborazione 4 viene presentata come suddivisa in moduli funzionali distinti al solo scopo di descriverne in maniera chiara e completa le funzionalità.

In pratica, tale unità di elaborazione 4 può anche essere costituita da un singolo dispositivo elettronico, opportunamente programmato per svolgere le funzionalità descritte e i diversi moduli possono corrispondere a entità hardware e/o a routine software facenti parte del dispositivo programmato. In alternativa, tali funzionalità possono essere svolte da una pluralità di dispositivi elettronici su cui i suddetti moduli funzionali possono essere distribuiti.

In generale, l’unità di elaborazione 4 può avvalersi di uno o più microcontrollori o microprocessori per l’esecuzione delle istruzioni contenute nei moduli di memoria ed i suddetti moduli funzionali possono, inoltre, essere distribuiti in locale o remoto in base all’architettura della rete in cui risiedono.

L’unità di elaborazione 4 può includere un modulo di intensità 43, al quale è soggetto il modulo di stimolazione 42, configurato per regolare automaticamente l’intensità della corrente applicata dagli elettrodi 14; in aggiunta o in alternativa, il dispositivo 1 proposto può comprendere mezzi di regolazione manuale atti a consentire a un utilizzatore di regolare l’intensità del segnale elettrico, ad esempio tramite un pomellino o un indice in un’interfaccia touchscreen o altro.

Ulteriormente, nell’unità di memoria 44 può essere contenuta l’informazione sul valore di intensità di corrente da utilizzare con un certo paziente.

Tale valore è una funzione dell’intensità massima sopportabile da tale paziente, ad esempio può equivalere al valore della soglia di sopportazione oppure al valore della soglia di sopportazione ridotto di uno scarto, quest’ultimo potendo essere fisso o variabile.

In dettaglio, ad ogni nuovo utilizzo, il dispositivo 1 può settarsi automaticamente sul valore di intensità massima che è stato stabilito durante uno o più usi precedenti, nei quali si è determinata e acquisita la soglia di sopportazione.

Tale valore può cambiare, ad esempio se il paziente risulta in grado, durante il trattamento, di sopportare un’intensità via via maggiore; in questo caso, il modulo di memoria 44 registrerà il nuovo valore, acquisito tramite mezzi di interfaccia utente e il modulo di intensità 43 lavorerà impiegando il valore che risulta in memoria.

Secondo una variante dell’invenzione, il modulo di memoria 44 comprende una prima traiettoria rappresentativa di movimenti dell’arto 2 eseguiti senza sforzi tali da portare a una instabilità e una seconda traiettoria rappresentativa sostanzialmente dei medesimi movimenti della prima traiettoria eseguiti sotto sforzo e potenzialmente forieri di una instabilità. In questo caso, i mezzi di elaborazione 4 comprendendo un modulo di confronto (non rappresentato) per calcolare scarti tra le coordinate della prima e della seconda traiettoria, con ciò determinando coordinate di innesco per l’attivazione del generatore da parte del modulo di stimolazione 42.

Preferibilmente, oltre al dispositivo 1 sopra descritto, l’invenzione può anche ricomprendere un dispositivo elettronico separato, ad esempio un PC o uno smartphone o simili, configurato per l’elaborazione e la registrazione di dati trasmessi dall’unità di elaborazione 4 del dispositivo 1 tramite mezzi di trasmissione bidirezionali, di preferenza senza fili.

In questo modo, è possibile registrare tutti gli usi del dispositivo 1 su una o più persone, ad esempio per studi scientifici o per migliorare la taratura o comunque come ausilio alla programmazione terapeutica per il medico.

Si è dimostrato sperimentalmente che far ripetere più volte a una persona i movimenti che nel suo caso possono causare l’instabilità articolare, mentre si utilizza dispositivo 1 dell’invenzione, porta alla riduzione o eliminazione dell’instabilità anche una volta che si sia smesso il dispositivo 1 stesso, in quanto il soggetto sviluppa una capacità autonoma di attivazione dei muscoli precedentemente ipo-attivi, con modalità che “imitano” la stimolazione artificiale, con ciò prevenendo l’insorgere dell’instabilità.

Pertanto, impiegando il dispositivo 1 dell’invenzione si ottiene una vera e propria terapia non invasiva dell’instabilità articolare.

L’invenzione si configura anche come un metodo di trattamento dell’instabilità che include fasi corrispondenti al funzionamento del dispositivo 1 proposto, comprese le funzioni eseguite dai moduli dell’unità di elaborazione 4.

L’invenzione in oggetto in senso più generale propone un metodo di trattamento per la discinesia scapolare e lo sbilanciamento in generale che si verifica associato ad un difetto di tipo strutturale.

Una componente di instabilità funzionale può essere infatti associata a diverse patologie quali: lesioni della cuffia dei rotatori, forme varie di instabilità associate a lesioni sia del labbro che della parte ossea che di entrambe, artropatie, ecc..

Si noti che il metodo è di tipo non invasivo e non chirurgico; infatti, prevede di intervenire impiegando microcorrenti che sono fatte passare tramite la pelle, dalla superficie esterna, ai muscoli da stimolare.

Il metodo include una parte di apprendimento durante la quale si registra, preferibilmente tramite il dispositivo 1 dell’invenzione, la traiettoria o le traiettorie eseguite dall’arto 2 che sono quelle che nell’esperienza della specifica persona possono portare all’instabilità.

Pertanto, nel caso di instabilità della spalla, la persona da trattare esegue per una molteplicità di volte i movimenti che si sa essere coinvolti nella lussazione o sublussazione.

È in questo modo che viene registrata la traiettoria o le traiettorie di cui si è detto in precedenza e che si individua la posizione di soglia, che è preferibilmente caratterizzata da un certo angolo di soglia, come già spiegato.

Come già spiegato, tale angolo di soglia è specifico per una data persona, così come la sequenza di onde elettriche di stimolo dei muscoli può essere specifica per le caratteristiche fisiche di quella persona.

Una volta che queste informazioni siano state rilevate, si procede con l’elettrostimolazione secondo le modalità illustrate in sede di descrizione del dispositivo 1, che saranno di seguito ripetute generalizzandone l’applicazione.

In pratica, il metodo dell’invenzione prevede le seguenti fasi:

- determinare, istante per istante, la posizione di un arto 2; e

- in funzione di una o più posizioni determinate, stimolare muscoli ipoattivi che presiedono il movimento di detto arto 2 con forme d’onda elettriche, con ciò prevenendo l’instabilità dell’arto 2 stesso.

Si noti che stimolazione è eseguita tramite uno o più elementi di elettrostimolazione 14 che vanno a contatto con la superficie della pelle, senza alterarla e tantomeno, perforarla.

Nel caso in cui l’arto sia il braccio 2 e i muscoli stimolati siano muscoli rotatori esterni della spalla e/o muscoli retrattori della scapola o altri muscoli ipoattivi, le elettrostimolazioni sono eseguite con una sequenza di forme d’onda scelta in modo da controllare lo spostamento della testa dell'omero nell’arco di movimento.

Come precisato in sede di descrizione del dispositivo 1, l’invenzione prevede di acquisire, preferibilmente ad ogni utilizzo, il valore di corrente corrispondente alla soglia di sopportazione del paziente, cioè il massimo valore sopportabile.

Il metodo prevede quindi che, ad ogni nuovo utilizzo, si impieghi un valore di corrente funzione del valore massimo suddetto, che in pratica può essere uguale o leggermente inferiore a quello massimo; di preferenza, il valore di partenza è pari al massimo valore sopportabile meno uno scarto che può essere di entità fissa oppure variabile.

Tale operazione potrebbe essere reiterata a ogni uso, andando via via ad alzare la soglia di sopportazione e, di conseguenza, l’intensità di corrente con la quale si impiega il dispositivo 1.

Il metodo dell’invenzione prevede di eseguire, durante diverse sessioni, la stimolazione elettrica dei muscoli interessati più volte durante l’esecuzione di movimenti potenzialmente forieri di instabilità; questa fase, come già spiegato, porta a sviluppare una naturale attivazione dei muscoli, una volta che si interrompa la loro stimolazione elettrica artificiale.

In pratica, l’invenzione prevede che, una volta che si terminata la fase di apprendimento, il paziente svolga una sorta di “autoriabilitazione”, nel senso che, seppure seguito da un medico per la verifica della corretta esecuzione del protocollo, il paziente svolge da solo le attività riabilitative, semplicemente indossando il dispositivo 1 proposto.

L’applicazione degli elementi di elettrostimolazione 14 in corrispondenza della superficie pelle, come previsto dal metodo di trattamento dell’invenzione è un’operazione alla portata di un paramedico.

Claims (20)

1. RIVENDICAZIONI 1. Dispositivo (1) per il trattamento della instabilità e discinesia articolare, comprendente: almeno un sensore inerziale (11, 12) per rilevare i movimenti di un arto (2) di una persona, atto a produrre segnali di movimento; almeno un elemento di elettrostimolazione (14) posizionabile in corrispondenza di un predeterminato punto del corpo del paziente in modo da stimolare elettricamente muscoli coinvolti nel movimento di detto arto (2); almeno un generatore di forma d’onda (15) per alimentare detto elemento di elettrostimolazione (14); e mezzi di elaborazione (4) collegati a detto sensore inerziale (11, 12) e a detto generatore (15), comprendenti: un modulo di posizione (41) configurato per determinare posizioni di detto arto (2) in funzione di detti segnali di movimento; e un modulo di stimolazione (42) configurato per produrre segnali di stimolazione atti a controllare il funzionamento di detto generatore (15), in funzione di una o più posizioni dell’arto (2) determinate da detto modulo di posizione (41).
2. 2. Dispositivo (1) secondo la rivendicazione precedente, in cui il sensore inerziale (11, 12) è a tre assi.
3. 3. Dispositivo (1) secondo almeno una delle rivendicazioni precedenti, comprendente uno o più dei seguenti sensori inerziali: accelerometro (11) e giroscopio (12).
4. 4. Dispositivo (1) secondo almeno una delle rivendicazioni precedenti, comprendente un magnetometro (13) adatto a produrre segnali di orientamento, in cui detto modulo di posizione (41) è configurato per determinare posizioni dell’arto (2) in base anche a detti segnali di orientamento.
5. 5. Dispositivo secondo almeno una delle rivendicazioni precedenti, comprendente almeno un’unità che integra uno o più di detti sensori (11, 12, 13) e detto elemento di elettrostimolazione (14).
6. 6. Dispositivo (1) secondo almeno una delle rivendicazioni precedenti, in cui il modulo di posizione (41) è configurato per calcolare, in diverse posizioni dell’arto (2), un angolo formato da quest’ultimo rispetto a un riferimento predeterminato, il modulo di stimolazione (42) essendo configurato per attivare detto generatore (15) se detto angolo calcolato dal modulo di posizione (41) è maggiore di un angolo di soglia predefinito.
7. 7. Dispositivo (1) secondo almeno una delle rivendicazioni precedenti, in cui i mezzi di elaborazione (4) comprendono almeno un modulo di memoria (44) in cui è registrata almeno una traiettoria dell’arto (2), definita da coordinate spaziali che rappresentano le posizioni determinate dal modulo di posizionamento.
8. 8. Dispositivo (1) secondo la rivendicazione precedente, in cui detto modulo di memoria (44) comprende almeno una prima traiettoria rappresentativa di movimenti dell’arto (2) eseguiti senza sforzi tali da portare a una instabilità e una seconda traiettoria rappresentativa sostanzialmente dei medesimi movimenti della prima traiettoria eseguiti sotto sforzo, i mezzi di elaborazione (4) comprendendo un modulo di confronto per calcolare scarti tra le coordinate di dette prima e seconda traiettoria, con ciò determinando coordinate di innesco per l’attivazione del generatore da parte del modulo di stimolazione (42).
9. 9. Dispositivo (1) secondo le rivendicazioni 5 e 6, in cui detto angolo di soglia è scelto così che la relativa posizione dell’arto (2) corrisponda a un punto di detta traiettoria che precede una possibile instabilità articolare.
10. 10. Dispositivo (1) secondo almeno una delle rivendicazioni precedenti, comprendente mezzi di regolazione manuale atti a consentire a un utilizzatore di regolare l’intensità del segnale elettrico prodotto dall’elemento di elettrostimolazione (14).
11. 11. Dispositivo (1) secondo almeno una delle rivendicazioni precedenti, in cui detto segnale di stimolazione è atto a determinare una stimolazione di muscoli ipoattivi che presiedono il movimento dell’arto (2), a evitarne l’instabilità.
12. 12. Sistema di trattamento dell’instabilità articolare, comprendente almeno un dispositivo (1) secondo almeno una delle rivendicazioni precedenti, i cui mezzi di elaborazione (4) sono collegati, mediante mezzi di trasmissione bidirezionali, a un dispositivo elettronico separato configurato per l’elaborazione e la registrazione di dati.
13. 13. Metodo per il trattamento della instabilità articolare, comprendente le fasi seguenti: determinare, istante per istante, la posizione di un arto (2); e in funzione di una o più posizioni determinate, stimolare muscoli ipoattivi che presiedono il movimento di detto arto (2) con forme d’onda elettriche, con ciò prevenendo l’instabilità dell’arto (2) stesso; in cui la stimolazione è eseguita tramite uno o più elementi di elettrostimolazione (14) che vanno a contatto con la superficie della pelle.
14. 14. Metodo secondo la rivendicazione precedente, in cui l’arto (2) è un braccio e i muscoli stimolati sono muscoli interessati al movimento del braccio stesso, le elettrostimolazioni essendo eseguite con una sequenza di forme d’onda scelta in modo da evitare una instabilità o discinesia.
15. 15. Metodo secondo la rivendicazione 13 o la rivendicazione 14, in cui viene calcolato, nelle diverse posizioni dell’arto (2), un angolo formato da questo in un sistema di riferimento predeterminato, la stimolazione dei muscoli ipoattivi essendo eseguita se detto angolo calcolato dell’arto (2) è maggiore di un angolo soglia predefinito.
16. 16. Metodo secondo almeno una delle rivendicazioni dalla 13 alla 15, comprendente una fase di apprendimento in cui viene registrata almeno una traiettoria dell’arto (2) che è definita da coordinate spaziali che rappresentano le posizioni assunte dall’arto (2) stesso e una fase di individuazione di un punto soglia di detta traiettoria da parte dell’arto (2), raggiunto il quale si innesca l’esecuzione della stimolazione di detti muscoli.
17. 17. Metodo secondo la rivendicazione precedente, in cui detta traiettoria è una traiettoria eseguita da un braccio che è scelta in base al fatto che è suscettibile, se eseguita sotto sforzo, di portare a una uscita della testa dell’omero dalla fossa glenoidea.
18. 18. Metodo secondo la rivendicazione 16 o la rivendicazione 17, comprendente una fase in cui viene registrata almeno una prima traiettoria rappresentativa di movimenti dell’arto (2) eseguiti senza sforzi tali da portare a una instabilità e una seconda traiettoria rappresentativa dei medesimi movimenti della prima traiettoria eseguiti sotto sforzo e suscettibili di produrre una instabilità, il metodo includendo anche una fase in cui si calcolano scarti tra le coordinate di dette prima e seconda traiettoria, con ciò determinando coordinate di innesco per l’attivazione della elettrostimolazione dei muscoli suddetti.
19. 19. Metodo secondo almeno una delle rivendicazioni dalla 13 alla 18, comprendente la fase di acquisire un massimo valore di corrente sopportabile da un paziente, in cui a ogni utilizzo, gli elementi di elettrostimolazione utilizzano corrente con una intensità funzione di detto massimo valore acquisito.
20. 20. Programma informatico che, in esecuzione su mezzi di elaborazione (4), esegue le fasi del metodo secondo almeno una delle rivendicazioni dalla 13 alla 19.