IT201800005022A1

IT201800005022A1 - EQUIPMENT FOR THE SIMULATION OF THE DRIVING OF A LAND VEHICLE

Info

Publication number: IT201800005022A1
Application number: IT102018000005022A
Authority: IT
Priority date: 2018-05-03
Filing date: 2018-05-03
Publication date: 2019-11-03
Also published as: WO2019211474A1

Description

Descrizione del trovato avente per titolo: Description of the invention having as title:

"APPARATO PER LA SIMULAZIONE DELLA CONDUZIONE DI UN VEICOLO TERRESTRE" "EQUIPMENT FOR THE SIMULATION OF THE DRIVING OF A LAND VEHICLE"

CAMPO DI APPLICAZIONE FIELD OF APPLICATION

Il presente trovato si riferisce ad un apparato per la simulazione della conduzione di un veicolo terrestre quale un’automobile, un’automobile sportiva, un autobus, un furgone, o simili. The present invention refers to an apparatus for simulating the driving of a land vehicle such as a car, a sports car, a bus, a van, or the like.

In particolare, l’apparato è in grado di riprodurre le condizioni di guida di uno dei suddetti veicoli lungo percorsi prestabiliti e con le modalità di guida determinate da un conducente. In particular, the device is able to reproduce the driving conditions of one of the aforementioned vehicles along predetermined routes and with the driving methods determined by a driver.

Il presente trovato può essere utilizzato anche per l’addestramento alla guida di personale e/o per la simulazione dell’ esperienza di guida senza pilota per uno o più passeggeri. The present invention can also be used for staff driving training and / or for simulating the unmanned driving experience for one or more passengers.

STATO DELLA TECNICA STATE OF THE TECHNIQUE

Sono noti apparati per la simulazione della conduzione di veicoli terrestri, uno dei quali descritto in WO-A-2013/1 14179 che comprende una piattaforma di base fissa, una piattaforma mobile posta sopra la piattaforma di base, e una postazione di guida associata alla piattaforma mobile ed in cui trova posto, nel normale uso, un conducente. Apparatus for simulating the driving of land vehicles are known, one of which is described in WO-A-2013/1 14179 which comprises a fixed base platform, a mobile platform placed above the base platform, and a driving position associated with the mobile platform and in which, in normal use, a driver is located.

Tre attuatori lineari sono associati alla piattaforma di base ed alla piattaforma mobile per movimentare quest’ultima rispetto alla piattaforma di base. Three linear actuators are associated with the base platform and the mobile platform to move the latter with respect to the base platform.

In particolare, la piattaforma di base è provvista di una superficie di appoggio piana mentre la piattaforma mobile è provvista di mezzi di scorrimento, quali cuscinetti ad aria, disposti in appoggio sulla superficie di appoggio della piattaforma di base e che permettono lo scorrimento della piattaforma mobile sulla superfìcie di appoggio. In particular, the base platform is provided with a flat support surface while the mobile platform is provided with sliding means, such as air bearings, arranged to rest on the support surface of the base platform and which allow the sliding of the mobile platform. on the support surface.

Gli attuatori traslano la piattaforma mobile lungo una prima direzione, ed una seconda direzione coordinata rispetto alla prima direzione, e la ruotano attorno ad una terza direzione, normale alla superficie di appoggio e coordinata rispetto alla prima direzione e seconda direzione. La postazione di guida comprende solitamente un elemento di seduta per un conducente, mezzi di comando attuabili dal conducente quali un volante, pedali di freno, frizione, acceleratore, ed uno schermo di proiezione, sul quale viene proiettato l’ambiente di guida in cui il conducente è immerso durante la simulazione. The actuators translate the mobile platform along a first direction, and a second direction coordinated with respect to the first direction, and rotate it around a third direction, normal to the support surface and coordinated with respect to the first direction and second direction. The driving position usually comprises a seat element for a driver, control means that can be actuated by the driver such as a steering wheel, brake, clutch, accelerator pedals, and a projection screen, onto which the driving environment is projected in which the driver is immersed during the simulation.

La postazione di guida è associata alla piattaforma mobile mediante un cinematismo meccanico, che comprende una pluralità di attuatori telescopici, definenti una struttura cinematica ad esapodo. Gli attuatori movimentano la postazione di guida nello spazio sia traslandola lungo i tre assi coordinati, sia prevedendo rotazioni attorno agli assi stessi. In altre parole, la postazione di guida può essere movimentata in tutti i suoi sei gradi di libertà. The driving station is associated with the mobile platform by means of a mechanical mechanism, which comprises a plurality of telescopic actuators, defining a hexapod kinematic structure. The actuators move the driving position in space both by translating it along the three coordinated axes, and by providing rotations around the same axes. In other words, the driving position can be moved in all its six degrees of freedom.

Tale apparato di simulazione noto, pertanto, permette di ottenere un’elevata flessibilità di simulazione in quanto possono essere gestite nove diverse modalità di movimentazione della postazione di guida. In particolare tre possibili movimentazioni sono permesse dagli attuatori previsti fra la piattaforma fissa e la piattaforma mobile, mentre altre sei possibili movimentazioni sono permesse dagli attuatori della struttura cinematica ad esapodo. This known simulation apparatus, therefore, allows to obtain a high simulation flexibility as nine different handling modes of the driving position can be managed. In particular, three possible movements are allowed by the actuators provided between the fixed platform and the mobile platform, while another six possible movements are allowed by the actuators of the hexapod kinematic structure.

Un’ulteriore tipologia di apparato di simulazione della condizione di un veicolo terrestre è descritto nel WO-A-20 17/02 1323. L’apparato descritto in questo documento, a differenza di quanto illustrato in WO-A-2013/114179 prevede che la movimentazione della piattaforma mobile sulla piattaforma fissa sia determinata da forze esercitate sulla piattaforma mobile per mezzo di quattro cavi opportunamente tensionati per determinare il posizionamento preciso della piattaforma mobile. A further type of apparatus for simulating the condition of a land vehicle is described in WO-A-20 17/02 1323. The apparatus described in this document, unlike what is illustrated in WO-A-2013/114179, provides that the movement of the mobile platform on the fixed platform is determined by forces exerted on the mobile platform by means of four cables suitably tensioned to determine the precise positioning of the mobile platform.

L’apparato di simulazione descritto in WO-A-2017/021323 risulta particolarmente adatto per la simulazione di guida in cui sono richieste elevate prestazioni in termini di risposta del sistema che, a loro volta, richiedono ampi spazi di movimentazione per la piattaforma mobile. The simulation apparatus described in WO-A-2017/021323 is particularly suitable for driving simulation in which high performance is required in terms of system response which, in turn, require large handling spaces for the mobile platform.

Uno scopo del presente trovato è quello di realizzare un apparato per la simulazione della conduzione di un veicolo terrestre che sia semplice da realizzare e da gestire. An object of the present invention is to provide an apparatus for simulating the driving of a land vehicle which is simple to manufacture and manage.

È anche uno scopo del presente trovato realizzare un apparato per la simulazione della conduzione di un veicolo terrestre che sia economico. Un ulteriore scopo è realizzare un apparato per la simulazione della conduzione di un veicolo terrestre che sia compatto e che abbia un peso ed un ingombro ridotto. It is also an object of the present invention to provide an apparatus for simulating the driving of a land vehicle which is economical. A further object is to provide an apparatus for simulating the driving of a land vehicle which is compact and has a reduced weight and bulk.

Per ovviare agli inconvenienti della tecnica nota e per ottenere questi ed ulteriori scopi e vantaggi, la Richiedente ha studiato, sperimentato e realizzato il presente trovato. In order to obviate the drawbacks of the known art and to obtain these and further objects and advantages, the Applicant has studied, tested and implemented the present invention.

ESPOSIZIONE DEL TROVATO EXPOSURE OF THE FOUND

Il presente trovato è espresso e caratterizzato nelle rivendicazioni indipendenti. Le rivendicazioni dipendenti espongono altre caratteristiche del trovato, o varianti dell’idea di soluzione principale. The present invention is expressed and characterized in the independent claims. The dependent claims disclose other features of the invention, or variants of the main solution idea.

In accordo con i suddetti scopi, il presente trovato si riferisce ad un apparato per la simulazione della conduzione di un veicolo terrestre, detto apparato comprendendo: In accordance with the aforementioned purposes, the present invention refers to an apparatus for simulating the driving of a land vehicle, said apparatus comprising:

- una piattaforma di base fissa provvista di una superficie di appoggio piana, - a fixed base platform with a flat support surface,

- una piattaforma mobile posta su detta piattaforma di base, - a mobile platform located on said basic platform,

- mezzi di scorrimento associati alla piattaforma mobile per permettere lo scorrimento di quest’ultima sulla superficie di appoggio, - sliding means associated with the mobile platform to allow the latter to slide on the support surface,

- primi mezzi di movimentazione associati a detta piattaforma di base e a detta piattaforma mobile per traslare detta piattaforma mobile su detta superfìcie di appoggio lungo una prima direzione ed una seconda direzione coordinata rispetto a detta prima direzione, e per ruotare detta piattaforma mobile attorno ad una terza direzione normale alla superficie di appoggio e coordinata rispetto a detta prima direzione e a detta seconda direzione, - first movement means associated with said base platform and with said mobile platform for translating said mobile platform on said supporting surface along a first direction and a second direction coordinated with respect to said first direction, and for rotating said mobile platform around a third direction normal to the support surface and coordinated with respect to said first direction and to said second direction,

- una postazione di guida associata a detta piattaforma mobile mediante secondi mezzi di movimentazione. - a driving station associated with said mobile platform by means of second movement means.

Secondo un aspetto del trovato, i secondi mezzi di movimentazione sono configurati per traslare detta postazione di guida solo lungo una quarta direzione parallela alla terza direzione e per ruotare la postazione di guida solo attorno ad una quinta direzione ed una sesta direzione coordinate fra loro e rispetto a detta quarta direzione. According to an aspect of the invention, the second movement means are configured to translate said driving position only along a fourth direction parallel to the third direction and to rotate the driving position only around a fifth direction and a sixth direction coordinated with each other and with respect to said fourth direction.

I secondi mezzi di movimentazione permettono pertanto di movimentare la postazione di guida rispetto a tre dei suoi sei gradi di libertà, mentre i primi mezzi di movimentazione permettono di movimentare la postazione di guida rispetto ad altri tre dei sei gradi di libertà di un corpo. Inoltre, la particolare combinazione di movimentazione della postazione di guida generata dai primi mezzi di movimentazione e dai secondi mezzi di movimentazione assicura la movimentazione della postazione di guida rispetto a tutti i suoi sei gradi di libertà, senza ridondanze o sovrapposizioni di gradi di libertà. Ciò permette l’ottenimento di un apparato di simulazione estremamente semplice da gestire e comandare, nonché estremamente compatto. Tale apparato di simulazione inoltre, grazie alla possibilità di movimentare la postazione di guida nello spazio, ovvero secondo i sei gradi di libertà, assicura l' ottenimento di un’elevata affidabilità di simulazione della conduzione di un veicolo. The second movement means therefore allow the driving station to be moved with respect to three of its six degrees of freedom, while the first movement means allow the driving station to be moved with respect to other three of the six degrees of freedom of a body. Furthermore, the particular combination of movement of the driving position generated by the first handling means and the second handling means ensures the movement of the driving position with respect to all its six degrees of freedom, without redundancy or overlapping degrees of freedom. This allows obtaining a simulation apparatus that is extremely simple to manage and control, as well as extremely compact. Moreover, this simulation apparatus, thanks to the possibility of moving the driving position in space, or according to the six degrees of freedom, ensures the achievement of a high reliability of simulation of the driving of a vehicle.

Il presente trovato si riferisce anche ad un metodo per la simulazione della conduzione di un veicolo terrestre che prevede: The present invention also refers to a method for simulating the driving of a land vehicle which provides:

- di posizionare una piattaforma mobile su una superficie di appoggio piana di una piattaforma di base fissa, - to place a mobile platform on a flat support surface of a fixed base platform,

- di far scorrere detta piattaforma mobile sulla superficie di appoggio mediante mezzi di scorrimento associati alla piattaforma mobile e mediante primi mezzi di movimentazione associati a detta piattaforma di base e a deta piataforma mobile e che traslano deta piataforma mobile su deta superficie di appoggio lungo una prima direzione ed una seconda direzione coordinata rispeto a deta prima direzione, e ruotano detta piataforma mobile attorno ad una terza direzione normale a deta superficie di appoggio e coordinata rispeto a detta prima direzione e a deta seconda direzione, e - of making said movable platform slide on the supporting surface by means of sliding means associated with the movable platform and by means of first movement means associated with said base platform and with said movable platform and which translate said movable platform on said supporting surface along a first direction and a second direction coordinated with respect to said first direction, and rotate said mobile platform about a third direction normal to said support surface and coordinated with respect to said first direction and said second direction, and

- di movimentare una postazione di guida rispetto alla piattaforma mobile mediante secondi mezzi di movimentazione. - to move a driving position with respect to the mobile platform by means of second handling means.

In accordo con un aspeto del metodo, i secondi mezzi di movimentazione traslano la postazione di guida solo lungo una quarta direzione parallela a deta terza direzione e ruotano deta postazione di guida solo attorno ad una quinta direzione ed una sesta direzione coordinate fra loro e rispeto alla quarta direzione. In accordance with an aspect of the method, the second handling means translate the driving position only along a fourth direction parallel to said third direction and rotate said driving position only around a fifth direction and a sixth direction coordinated with each other and with respect to the fourth direction.

ILLUSTRAZIONE DEI DISEGNI ILLUSTRATION OF DRAWINGS

Queste ed altre carateristiche del presente trovato appariranno chiare dalla seguente descrizione di forme di realizzazione, fomite a titolo esemplificativo, non limitativo, con riferimento agli annessi disegni in cui: These and other characteristics of the present invention will become clear from the following description of embodiments, provided by way of non-limiting example, with reference to the attached drawings in which:

- la fig. 1 è una vista prospetiche di un apparato per la simulazione della conduzione di un veicolo terrestre in accordo con il presente trovato; - le figg. 2, 3 e 4 sono viste prospetiche dell’apparato di fig. 1 in cui alcuni componenti sono stati omessi per permettere la visualizzazione di particolari altrimenti nascosti; - fig. 1 is a perspective view of an apparatus for simulating the driving of a land vehicle in accordance with the present invention; - figs. 2, 3 and 4 are perspective views of the apparatus of fig. 1 in which some components have been omitted to allow the display of otherwise hidden details;

- le fig. 5 è una vista schematica in sezione parziale della fig. 4; - figs. 5 is a partial sectional schematic view of FIG. 4;

- la fig. 6 è una vista dal basso della fig. 4. - fig. 6 is a bottom view of FIG. 4.

Per facilitare la comprensione, numeri di riferimento identici sono stati utilizzati, ove possibile, per identificare elementi comuni identici nelle figure. Va inteso che elementi e caratteristiche di una forma di realizzazione possono essere convenientemente incorporati in altre forme di realizzazione senza ulteriori precisazioni. To facilitate understanding, identical reference numbers have been used wherever possible to identify identical common elements in the figures. It should be understood that elements and features of one embodiment can be conveniently incorporated into other embodiments without further specification.

DESCRIZIONE DI FORME DI REALIZZAZIONE DESCRIPTION OF EMBODIMENTS

Con riferimento alle figg. 1 e 2, un apparato per la simulazione della conduzione di un veicolo terrestre, secondo il presente trovato, è indicato nel suo complesso con il numero di riferimento 10. With reference to figs. 1 and 2, an apparatus for simulating the driving of a land vehicle, according to the present invention, is indicated as a whole with the reference number 10.

L’apparato 10 comprende una piattaforma di base 11 fissa provvista di una superficie di appoggio 12 piana sulla quale è posta una piattaforma mobile 13. The apparatus 10 comprises a fixed base platform 11 provided with a flat support surface 12 on which a mobile platform 13 is placed.

La piattaforma di base 11 può essere definita dal pavimento di un edificio, o da una pedana opportunamente realizzata. The base platform 11 can be defined by the floor of a building, or by a suitably constructed platform.

La piattaforma di base 11 può avere forma sostanzialmente rettangolare, o può avere forme e dimensioni diverse, ad esempio forma poligonale, circolare o combinata curva e poligonale. The base platform 11 can have a substantially rectangular shape, or can have different shapes and sizes, for example polygonal, circular or combined curved and polygonal shape.

La superficie di appoggio 12 è opportunamente rifinita, ad esempio, mediante rettifica e lucidatura, per renderla estremamente liscia e permettere lo scorrimento su di essa della piattaforma mobile 13. The support surface 12 is suitably finished, for example, by grinding and polishing, to make it extremely smooth and allow the mobile platform 13 to slide on it.

La particolare finitura della superficie di appoggio 12 evita l’insorgenza di vibrazioni indesiderate nella piattaforma mobile 13 durante la sua movimentazione sulla piattaforma di base 11. The particular finish of the support surface 12 avoids the onset of unwanted vibrations in the mobile platform 13 during its movement on the base platform 11.

La superficie di appoggio 12 definisce uno spazio di movimentazione 14 (fig. 3) che delimita lo spazio entro cui la piattaforma mobile 13 si può muovere. The support surface 12 defines a movement space 14 (fig. 3) which delimits the space within which the mobile platform 13 can move.

La superficie di appoggio 12 e lo spazio di movimentazione 14 da esso definito, hanno un’estensione superficiale in pianta maggiore rispetto alle dimensioni in pianta della piattaforma mobile 13. The support surface 12 and the movement space 14 defined by it have a surface extension in plan greater than the plan dimensions of the mobile platform 13.

In accordo con possibili soluzioni realizzative del presente trovato l’apparato comprende mezzi di scorrimento 15 associati alla piattaforma mobile 13 per permettere lo scorrimento di quest’ultima sulla superficie di appoggio 12. In accordance with possible embodiments of the present invention, the apparatus comprises sliding means 15 associated with the mobile platform 13 to allow the latter to slide on the supporting surface 12.

Secondo possibili forme realizzative, i mezzi di scorrimento 15 possono comprendere pattini pneumostatici, configurati per generare un “gap” d’aria fra la piattaforma di base 1 1 e loro stessi, permettendo di sollevare leggermente la piattaforma mobile 13 per permetterne il suo scorrimento sulla superficie di appoggio 12. According to possible embodiments, the sliding means 15 can comprise pneumostatic pads, configured to generate an air "gap" between the base platform 11 and themselves, allowing the mobile platform 13 to be raised slightly to allow it to slide on the support surface 12.

I mezzi di scorrimento 15 provvedono a mantenere in sospensione, ovvero in appoggio, la piattaforma mobile 13 sulla piattaforma di base 11 evitando l’impiego di mezzi meccanici di scorrimento quali, guide di scorrimento, e pattini scorrevoli sulle guide di scorrimento. The sliding means 15 keep the mobile platform 13 suspended or resting on the base platform 11 avoiding the use of mechanical sliding means such as sliding guides and sliding shoes on the sliding guides.

In forme di realizzazione, i mezzi di scorrimento 15 possono comprendere elementi di tipo meccanico, come cuscinetti a sfere. In embodiments, the sliding means 15 can comprise elements of a mechanical type, such as ball bearings.

Secondo varianti realizzative, i mezzi di scorrimento 15 possono comprendere elementi di tipo magnetico, come cuscinetti a sostentamento magnetico. According to embodiments, the sliding means 15 can comprise elements of the magnetic type, such as bearings with magnetic support.

Secondo possibili soluzioni realizzative, la piattaforma mobile 13 è provvista, nel caso di specie, di almeno tre mezzi di scorrimento 15 disposti equidistanziati sul perimetro esterno della piattaforma mobile 13 per provvedere al suo sostentamento. According to possible embodiments, the mobile platform 13 is provided, in this case, with at least three sliding means 15 arranged equidistant on the outer perimeter of the mobile platform 13 to provide for its support.

In accordo con un ulteriore aspetto del presente trovato, l’apparato comprende primi mezzi di movimentazione 16 associati alla piattaforma di base 11 e alla piattaforma mobile 13 e configurati per traslare la piattaforma mobile 13 sulla superficie di appoggio 12 lungo una prima direzione X ed una seconda direzione Y coordinata rispetto alla prima direzione X, e per ruotare la piattaforma mobile 13 attorno ad una terza direzione Z normale alla superficie di appoggio 12 e coordinata rispetto alla prima direzione X e alla seconda direzione Y. In accordance with a further aspect of the present invention, the apparatus comprises first movement means 16 associated with the base platform 11 and with the mobile platform 13 and configured to translate the mobile platform 13 on the supporting surface 12 along a first direction X and a second direction Y coordinated with respect to the first direction X, and to rotate the mobile platform 13 around a third direction Z normal to the supporting surface 12 and coordinated with respect to the first direction X and the second direction Y.

La prima direzione X, la seconda direzione Y e la terza direzione Z definiscono pertanto una tema di assi coordinati fra loro. The first X direction, the second Y direction and the third Z direction therefore define a theme of axes coordinated with each other.

La rotazione della piattaforma mobile 13 attorno alla terza direzione Z permette la simulazione dell’imbardata di un veicolo. The rotation of the mobile platform 13 around the third direction Z allows the simulation of the yaw of a vehicle.

Secondo una possibile soluzione realizzativa, i primi mezzi di movimentazione 16 sono configurati per traslare la piattaforma mobile 13 sulla superficie di appoggio 12 solo lungo la prima direzione X e la seconda direzione Y, e per ruotare la piattaforma mobile 13 solo attorno alla terza direzione Z. According to a possible embodiment, the first handling means 16 are configured to translate the mobile platform 13 on the support surface 12 only along the first direction X and the second direction Y, and to rotate the mobile platform 13 only around the third direction Z .

È di tutta evidenza che, combinando le movimentazioni lungo la prima direzione X e la seconda direzione Y, è possibile movimentare la piattaforma mobile 13 lungo anche altre direzioni giacenti sul piano della superficie di appoggio 12. It is evident that, by combining the movements along the first direction X and the second direction Y, it is possible to move the mobile platform 13 along other directions lying on the plane of the support surface 12 as well.

Con i primi mezzi di movimentazione 16 è, pertanto, possibile provvedere al controllo di tre dei sei gradi di libertà complessivi dell’apparato 10. With the first handling means 16 it is therefore possible to control three of the six overall degrees of freedom of the apparatus 10.

In accordo con una possibile soluzione realizzativa del trovato, i primi mezzi di movimentazione 16 comprendono una pluralità di cavi 17 collegati con una loro prima porzione alla piattaforma mobile 13 e con una loro seconda porzione a rispettivi organi di attuazione 18 configurati per movimentare i cavi 17 e variare la distanza fra la zona di collegamento del cavo 17 alla piattaforma mobile 13 e la zona di collegamento del cavo 17 agli organi di attuazione 18, e determinare una movimentazione della piattaforma mobile 13 rispetto alla piattaforma di base 11. In accordance with a possible embodiment of the invention, the first handling means 16 comprise a plurality of cables 17 connected with a first portion of them to the mobile platform 13 and with a second portion thereof to respective actuation members 18 configured to move the cables 17 and varying the distance between the connection area of the cable 17 to the mobile platform 13 and the connection area of the cable 17 to the actuation members 18, and causing movement of the mobile platform 13 with respect to the base platform 11.

Secondo possibili soluzioni realizzative, i primi mezzi di movimentazione 16 comprendono quattro organi di attuazione 18 disposti distanziati fra loro, ad esempio secondo uno schema ai vertici di un rettangolo, ovvero disposti a 90° uno rispetto all’altro. According to possible embodiments, the first movement means 16 comprise four actuation organs 18 arranged spaced apart, for example according to a scheme at the vertices of a rectangle, or arranged at 90 ° with respect to each other.

La presenza di quattro organi di attuazione 18 permette di ottenere una ridondanza di gradi di libertà idonei a mantenere i cavi 17 sempre in una condizione tesa e quindi evitare un loro allentamento tale da non assicurare un controllo del posizionamento della piattaforma mobile 13 rispetto alla piattaforma di base 11. The presence of four actuation members 18 allows to obtain a redundancy of degrees of freedom suitable to keep the cables 17 always in a taut condition and therefore to avoid their loosening such as not to ensure a control of the positioning of the mobile platform 13 with respect to the platform. base 11.

Secondo possibili forme realizzative, gli organi di attuazione 18 possono essere installati in posizione fissa rispetto alla piattaforma di base 11, ad esempio possono essere installati sulla piattaforma di base 1 1, ad esempio ai margini di quest’ ultima. According to possible embodiments, the actuation members 18 can be installed in a fixed position with respect to the base platform 11, for example they can be installed on the base platform 11, for example at the edges of the latter.

A solo titolo esemplificativo, si può prevedere che gli organi di attuazione 18 siano installati sulla piattaforma di base 11 esternamente allo spazio di movimentazione 14. By way of example only, it can be provided that the actuation members 18 are installed on the base platform 11 outside the movement space 14.

Non si esclude, tuttavia, che gli organi di attuazione 18 siano installati su strutture fisse esterne alla piattaforma di base 11, come illustrato nelle figg. 1-3. However, it is not excluded that the actuation members 18 are installed on fixed structures external to the base platform 11, as illustrated in figs. 1-3.

In accordo con possibili forme realizzative, gli organi di attuazione 18, mediante loro attuazione, mantengono il rispettivo cavo 17 ad esso associato in tensione per garantire il posizionamento, ed il mantenimento in posizione, della piattaforma mobile 13 rispetto alla piattaforma di base 11. In accordance with possible embodiments, the actuation members 18, by means of their actuation, keep the respective cable 17 associated with it under tension to ensure the positioning and maintenance in position of the mobile platform 13 with respect to the base platform 11.

A solo titolo esemplificativo, gli organi di attuazione 18 vengono comandati in modo che ciascun cavo 17 sia tensionato da un forza appropriata. A solo titolo esemplificativo, il tensionamento cui è sottoposto il cavo 17 è tale per cui, durante l’uso, quest’ultimo sia soggetto ad una freccia minima, ovvero un’inflessione tale da evitare un contatto del cavo 17 con la piattaforma di base 11. By way of example only, the actuation members 18 are controlled so that each cable 17 is tensioned by an appropriate force. By way of example only, the tension to which the cable 17 is subjected is such that, during use, the latter is subject to a minimum deflection, i.e. an inflection such as to avoid contact of the cable 17 with the base platform. 11.

Secondo possibili forme realizzative, i cavi 17 possono essere realizzati in materiale polimerico e/o composito, ad esempio in polietilene (PE), in particolare polietilene ad alta densità (High Density Polyethylene, HDPE) o polietilene ad altissimo peso molecolare (Ultra High Molecular Weight Polyethylene, UHMWPE). In questo modo è possibile ridurre la massa dei cavi 17, e di conseguenza ridurre ulteriormente le dimensioni degli organi di attuazione 18 e l’ingombro complessivo dell’apparato 10. According to possible embodiments, the cables 17 can be made of polymeric and / or composite material, for example polyethylene (PE), in particular high-density polyethylene (HDPE) or ultra-high molecular weight polyethylene (Ultra High Molecular Weight Polyethylene, UHMWPE). In this way it is possible to reduce the mass of the cables 17, and consequently further reduce the dimensions of the actuation members 18 and the overall dimensions of the apparatus 10.

In accordo con varianti realizzative, i cavi 17 possono essere definiti da funi in acciaio. In accordance with embodiment variants, the cables 17 can be defined by steel ropes.

La piattaforma mobile 13 è provvista di un corpo di collegamento 19 in corrispondenza del quale si collegano i cavi 17. The mobile platform 13 is provided with a connection body 19 in correspondence with which the cables 17 are connected.

Secondo una possibile formulazione del presente trovato, il corpo di collegamento 19 ha una forma discoidale e sulla sua superficie circonferenziale esterna si avvolgono/s volgono, durante l’uso, in parte i cavi 17. According to a possible formulation of the present invention, the connection body 19 has a discoidal shape and on its outer circumferential surface the cables 17 are partially wound / unwound during use.

In accordo con la soluzione realizzativa illustrata nella fig. 5, il corpo di collegamento 19 è provvisto di una pluralità di guide 20 ricavate sulla sua superficie circonferenziale ed in ciascuna delle quali si avvolge/svolge in parte uno dei cavi 17. La superficie circonferenziale del corpo di collegamento 19 si sviluppa sostanzialmente ortogonale alla superficie di appoggio 12 della piattaforma di base 11. In accordance with the embodiment illustrated in fig. 5, the connection body 19 is provided with a plurality of guides 20 obtained on its circumferential surface and in each of which one of the cables 17 is partially wound / unwound. The circumferential surface of the connection body 19 develops substantially orthogonal to the surface support 12 of the base platform 11.

Le guide 20 possono avere una configurazione sostanzialmente circolare, ovvero ciascuna è ricavata sostanzialmente parallela alla superficie di appoggio 12, e su esse si avvolge il cavo 17. La configurazione circolare delle guide 20 assicura che durante la movimentazione della piattaforma mobile 13, ovvero quando i cavi 17 vengono avvolti/svolti sulle guide 20, non vi sia una variazione della posizione in altezza del cavo 17 rispetto alla piattaforma di base 11. The guides 20 can have a substantially circular configuration, i.e. each is formed substantially parallel to the support surface 12, and the cable 17 is wound on them. The circular configuration of the guides 20 ensures that during the movement of the mobile platform 13, that is when the cables 17 are wound / unwound on the guides 20, there is no variation in the height position of the cable 17 with respect to the base platform 11.

Secondo possibili forme realizzative, le guide 20 possono comprendere almeno un’apertura 21 rivolta verso l’interno del corpo di collegamento 19 (fig. 3), per permettere l’ingresso ed il fissaggio dei cavi 17 all’intemo del corpo di collegamento 19. According to possible embodiments, the guides 20 can comprise at least one opening 21 facing towards the inside of the connection body 19 (fig. 3), to allow the entry and fixing of the cables 17 inside the connection body 19. .

In accordo con forme di realizzazione, ciascun cavo 17 può essere collegato con una sua prima estremità alla piattaforma mobile 13, e con una sua seconda estremità, contrapposta alla prima estremità, all’organo di attuazione 18. Tale soluzione realizzativa permette di limitare le lunghezze complessive dei cavi 17 ed evita che gli stessi possano diventare interferenti con movimentazioni della piattaforma mobile 13 o degli organi di attuazione 18. In accordance with embodiments, each cable 17 can be connected with a first end of it to the mobile platform 13, and with a second end thereof, opposite the first end, to the actuation member 18. This embodiment solution allows to limit the lengths cables 17 and prevents them from becoming interfering with movements of the mobile platform 13 or of the actuation members 18.

Secondo una variante realizzativa (fig. 3), la piattaforma mobile 13 può essere provvista di colonne di ancoraggio 22 nelle quali vengono avvolti e fissati e cavi 17. According to a variant embodiment (fig. 3), the mobile platform 13 can be provided with anchoring columns 22 in which cables 17 are wound and fixed.

Le colonne di ancoraggio 22 sono posizionate all’ interno del corpo di collegamento 19. Le colonne di ancoraggio 22 hanno uno sviluppo oblungo che è sostanzialmente ortogonale alla superficie di appoggio 12. In accordo con una possibile soluzione realizzativa, ciascun cavo 17 può essere ancorato a due delle suddette colonne di ancoraggio 22 definendo un primo ramo di cavo che si collega ad uno degli organi id attuazione 1 8 ed un secondo ramo di cavo che si collega ad un altro degli organi di attuazione 18. In questo modo, nel caso di quattro organi di attuazione 18 vengono impiegati due cavi 17 le cui estremità contrapposte sono collegate agli organi di attuazione 18 mentre la zona centrale è collegata alle colonne di ancoraggio 22. Tale soluzione realizzativa evita il danneggiamento dei cavi 17 ed assicura un collegamento rapido e certo dei cavi 17 a quest’ultima. The anchoring columns 22 are positioned inside the connection body 19. The anchoring columns 22 have an oblong development which is substantially orthogonal to the supporting surface 12. In accordance with a possible embodiment, each cable 17 can be anchored to two of the aforementioned anchoring columns 22 defining a first cable branch which connects to one of the actuation members 18 and a second cable branch which connects to another of the actuation members 18. In this way, in the case of four actuation members 18 two cables 17 are used, the opposite ends of which are connected to the actuation members 18 while the central area is connected to the anchor columns 22. This embodiment solution avoids damage to the cables 17 and ensures a quick and reliable connection of the cables 17 to the latter.

Secondo una possibile soluzione realizzativa, ciascun cavo 17 può essere collegato pertanto con una sua prima estremità ad un primo degli organi di attuazione 18, essere avvolto attorno alle guide 20 del corpo di collegamento 19, ed entrare in quest’ultimo attraverso una delle aperture 21. In accordo con una possibile forma realizzativa, il cavo 17 può essere avvolto in una pluralità di spire attorno ad una prima delle colonne di ancoraggio 22, e successivamente avvolto attorno ad una seconda delle colonne di ancoraggio 22. According to a possible embodiment, each cable 17 can therefore be connected with a first end thereof to a first of the actuation members 18, be wound around the guides 20 of the connecting body 19, and enter the latter through one of the openings 21 In accordance with a possible embodiment, the cable 17 can be wound in a plurality of turns around a first of the anchoring columns 22, and subsequently wound around a second of the anchoring columns 22.

In seguito all’ avvolgimento sulla seconda colonna di ancoraggio 22, il cavo 17 viene fatto fuoriuscire attraverso una delle aperture 21 del corpo di collegamento 19 ed avvolto parzialmente attorno ad una delle guide 20 di quest’ultimo. La seconda estremità dello stesso cavo 17 viene poi collegata ad un secondo degli organi di attuazione 18. Following the winding on the second anchoring column 22, the cable 17 is made to come out through one of the openings 21 of the connection body 19 and partially wrapped around one of the guides 20 of the latter. The second end of the same cable 17 is then connected to a second of the actuation members 18.

Non si esclude, tuttavia, che tra l’avvolgimento attorno alla prima colonna di ancoraggio 22 e l’avvolgimento attorno alla seconda colonna di ancoraggio 22 il cavo 17 possa essere fissato al corpo di collegamento 19 e/o alle colonne di ancoraggio 22 in altri modi, non illustrati. However, it is not excluded that between the winding around the first anchoring column 22 and the winding around the second anchoring column 22, the cable 17 may be fixed to the connection body 19 and / or to the anchoring columns 22 in other ways, not illustrated.

Secondo possibili forme realizzative, ciascun organo di attuazione 18 comprende una puleggia 23 collegata ad un motore 24 configurato per portare in rotazione la puleggia 23 attorno ad un suo asse di rotazione Q. Alla puleggia 23 è collegato il cavo 17, cosicché ad un azionamento del motore 24 è possibile determinare un avvolgimento o svolgimento del cavo 17 sulla puleggia 23 e, di conseguenza, la movimentazione della piattaforma mobile 13 sulla piattaforma di base 11. According to possible embodiments, each actuation member 18 comprises a pulley 23 connected to a motor 24 configured to rotate the pulley 23 around its axis of rotation Q. The cable 17 is connected to the pulley 23, so that an actuation of the motor 24 it is possible to cause a winding or unwinding of the cable 17 on the pulley 23 and, consequently, the movement of the mobile platform 13 on the base platform 11.

Il motore 24 può essere scelto in un gruppo comprendente un motore elettrico, un motore idraulico, un motore pneumatico. The motor 24 can be selected from a group comprising an electric motor, a hydraulic motor, a pneumatic motor.

In accordo con una formulazione del presente trovato, l’asse di rotazione Q della puleggia 23 è ortogonale alla superficie di appoggio 12, permettendo in questo modo di mantenere i cavi 17 sostanzialmente paralleli alla superficie di appoggio 12. In accordance with a formulation of the present invention, the axis of rotation Q of the pulley 23 is orthogonal to the support surface 12, thus allowing to keep the cables 17 substantially parallel to the support surface 12.

Azionando gli organi di atuazione 18, se la prima estremità di uno dei cavi 17 viene svolta dalla puleggia 23, l’altra estremità si avvolge sul corpo di collegamento 19, garantendo in questo modo il tensionamento del cavo 17. By operating the actuation members 18, if the first end of one of the cables 17 is unwound by the pulley 23, the other end is wound on the connecting body 19, thus ensuring the tensioning of the cable 17.

Ciascuna puleggia 23 è provvista di almeno una scanalatura 25 a sviluppo elicoidale nella quale si posiziona il cavo 17 durante l’azione di avvolgimento/svolgimento. La scanalatura 25 può presentare uno sviluppo elicoidale così da evitare una sovrapposizione di più spire di cavo 17 durante l’atuazione della puleggia 23. A solo titolo esemplificativo, la scanalatura 25 è provvista di due o più spire atorno alle quali si avvolge su due o più giri il cavo 17. Each pulley 23 is provided with at least one helical groove 25 in which the cable 17 is positioned during the winding / unwinding action. The groove 25 can have a helical development so as to avoid an overlap of several turns of cable 17 during the insertion of the pulley 23. By way of example only, the groove 25 is provided with two or more turns around which it winds on two or more the more you turn the cable 17.

Fra il motore 24 e la puleggia 23 può essere interposto un organo riduttore configurato per ridurre la velocità di rotazione impressa dal motore 24 alla puleggia 23. Between the motor 24 and the pulley 23 there can be interposed a reduction member configured to reduce the speed of rotation imparted by the motor 24 to the pulley 23.

Secondo possibili forme realizzative, a ciascun organo di atuazione 18 può essere collegato un organo di movimentazione configurato per movimentare l’organo di atuazione 18 in direzione parallela all’asse di rotazione Q della puleggia 23 per mantenere i cavi 17 sostanzialmente paralleli alla piattaforma di base 11, ovvero alla superficie di appoggio 12 della piataforma di base 11. Infati, nel caso in cui le scanalature 25 delle pulegge 23 abbiano uno sviluppo elicoidale, l’organo di movimentazione può movimentare assialmente le pulegge 23 per disporre i cavi 17 sempre paralleli alla superficie di appoggio 12, anche durante le operazioni di avvolgimento e svolgimento dei cavi 17 sulle pulegge 23. According to possible embodiments, each actuation member 18 can be connected to a motion member configured to move the actuation member 18 in a direction parallel to the rotation axis Q of the pulley 23 to keep the cables 17 substantially parallel to the base platform 11, that is to the resting surface 12 of the base platform 11. In fact, if the grooves 25 of the pulleys 23 have a helical development, the movement member can axially move the pulleys 23 to arrange the cables 17 always parallel to the support surface 12, even during the operations of winding and unwinding the cables 17 on the pulleys 23.

Inoltre, l’organo di movimentazione permette di mantenere ciascun cavo 17 sostanzialmente parallelo con la corrispondente guida 20 ricavata nel corpo di collegamento 19 e nella quale si posiziona il cavo 17 stesso. Furthermore, the movement member allows each cable 17 to be kept substantially parallel with the corresponding guide 20 obtained in the connection body 19 and in which the cable 17 itself is positioned.

In accordo con possibili soluzioni realizzative, l’organo di movimentazione può comprendere un martinetto a vite, un attuatore lineare, un motore. In accordance with possible construction solutions, the movement member can include a screw jack, a linear actuator, a motor.

A solo titolo esemplificativo, l’organo di movimentazione può comprendere un martinetto a ricircolo di sfere che controlla in modo preciso la movimentazione della puleggia 23 in funzione delle movimentazioni che vengono impartite alla piattaforma mobile 13. By way of example only, the movement member can comprise a ball recirculation jack that precisely controls the movement of the pulley 23 according to the movements that are imparted to the mobile platform 13.

Secondo possibili forme realizzative, la piattaforma mobile 13 può spostarsi lungo la prima direzione X e la seconda direzione Y, e ruotare attorno alla terza direzione Z in base allo svolgimento o avvolgimento del cavo 17 sulle pulegge 23 ed al contestuale avvolgimento o svolgimento del cavo 17 sul corpo di collegamento 19. According to possible embodiments, the mobile platform 13 can move along the first direction X and the second direction Y, and rotate around the third direction Z according to the unwinding or winding of the cable 17 on the pulleys 23 and the simultaneous winding or unwinding of the cable 17 on the connecting body 19.

In accordo con una possibile alternativa realizzativa, non illustrata nelle figure, i primi mezzi di movimentazione 16 possono comprendere una pluralità di attuatori lineari, quali ad esempio martinetti a vite, o a ricircolo di sfere collegati con una loro prima estremità in posizione fissa ed esternamente allo spazio di movimentazione 14 e con una loro seconda estremità, contrapposta alla prima sono collegati alla piattaforma mobile 13. In accordance with a possible alternative embodiment, not shown in the figures, the first movement means 16 can comprise a plurality of linear actuators, such as for example screw jacks, or ball recirculation jacks connected with their first end in a fixed position and externally to the movement space 14 and with their second end, opposite to the first, they are connected to the mobile platform 13.

Secondo una possibile soluzione realizzativa, le seconde estremità di tali attuatori lineari possono essere collegate su una circonferenza che è contenuta nella piattaforma mobile 13. Secondo ulteriori realizzazioni, il numero di attuatori lineari è tre e in almeno una loro posizione operativa, sono disposti in modo che siano reciprocamente angolati fra loro di un angolo di circa 120°. Si può prevedere inoltre che tali attuatori lineari giacciano tutti su un comune piano di giacitura che è sostanzialmente parallelo alla superficie di appoggio 12. According to a possible embodiment, the second ends of these linear actuators can be connected on a circumference which is contained in the mobile platform 13. According to further embodiments, the number of linear actuators is three and in at least one of their operating positions, they are arranged so which are mutually angled to each other by an angle of about 120 °. It can also be envisaged that these linear actuators all lie on a common plane which is substantially parallel to the supporting surface 12.

In accordo con un ulteriore aspetto del presente trovato, l’apparato 10 comprende una postazione di guida 26 installata sulla piattaforma mobile 13 per mezzo di secondi mezzi di movimentazione 27. In accordance with a further aspect of the present invention, the apparatus 10 comprises a driving position 26 installed on the mobile platform 13 by means of second handling means 27.

Secondo possibili forme realizzative, la postazione di guida 26 può cooperare con uno schermo di proiezione, sul quale viene proiettato un ambiente di guida per immergere un utente durante la simulazione. According to possible embodiments, the driving station 26 can cooperate with a projection screen, on which a driving environment is projected to immerse a user during the simulation.

La postazione di guida 26 può comprendere un telaio 28 (fig. 1), o scocca, che riproduce almeno parzialmente l’abitacolo del veicolo terrestre. The driving position 26 may comprise a frame 28 (fig. 1), or body, which at least partially reproduces the cockpit of the land vehicle.

Nell’abitacolo definito dal telaio 28 possono essere presenti, ad esempio, un sedile e mezzi di comando per un conducente, quali un volante, pedali, ed una plancia porta strumenti, non rappresentati nelle figure. In the passenger compartment defined by the frame 28 there may be, for example, a seat and control means for a driver, such as a steering wheel, pedals, and an instrument panel, not shown in the figures.

In alternativa o in aggiunta, possono essere presenti sedili per uno o più passeggeri. Alternatively or in addition, there may be seats for one or more passengers.

La postazione di guida 26 comprende una piastra di supporto 29 nella quale sono collegati i secondi mezzi di movimentazione 27. La piastra di supporto 29 può essere solidalmente associata al telaio 28. The driving station 26 comprises a support plate 29 to which the second movement means 27 are connected. The support plate 29 can be integrally associated with the frame 28.

In accordo con una possibile soluzione realizzativa del presente trovato, i secondi mezzi di movimentazione 27 sono configurati per traslare la postazione di guida 26 solo lungo una quarta direzione W parallela alla suddetta terza direzione Z e per ruotare la postazione di guida 26 solo attorno ad una quinta direzione J ed una sesta direzione K. La quinta direzione J e la sesta direzione K sono coordinate fra loro e rispetto alla quarta direzione W. In questo modo La quarta direzione W, la quinta direzione J e la sesta direzione K definiscono a loro volta una tema di assi coordinati fra loro rispetto alle quali vengono effettuate le suddette movimentazioni. La suddivisione dei gradi di libertà, ovvero delle movimentazioni della postazione di guida 26 come definita dai primi mezzi di movimentazione 16 e dei secondi mezzi di movimentazione 27 risulta in questo caso particolarmente ottimizzata per la simulazione della conduzione di veicoli terrestri, in cui le accelerazioni nel piano e le imbardate sono molto accentuate, ovvero con transitori che possono essere anche molto prolungati nel tempo, e pertanto sono associate ai primi mezzi di movimentazione, mentre il beccheggio, il rollio e le movimentazioni in direzione ortogonale alla superficie di appoggio 12 sono presenti ma con transitori di esposizione del conducente inferiori rispetto a quelle dei primi mezzi di movimentazione e pertanto associate a secondi mezzi di movimentazione. In accordance with a possible embodiment of the present invention, the second movement means 27 are configured to translate the driving position 26 only along a fourth direction W parallel to the aforementioned third direction Z and to rotate the driving position 26 only around a fifth direction J and a sixth direction K. The fifth direction J and the sixth direction K are coordinated with each other and with respect to the fourth direction W. In this way the fourth direction W, the fifth direction J and the sixth direction K define in turn a theme of coordinated axes with respect to which the aforementioned movements are carried out. The subdivision of the degrees of freedom, i.e. of the movements of the driving position 26 as defined by the first handling means 16 and the second handling means 27, is in this case particularly optimized for the simulation of the driving of land vehicles, in which the accelerations in the plane and the yaws are very accentuated, i.e. with transients that can also be very prolonged over time, and therefore are associated with the first handling means, while pitching, rolling and movements in an orthogonal direction to the support surface 12 are present but with driver exposure transients lower than those of the first movement means and therefore associated with second movement means.

Tale suddivisione dei gradi di libertà permette pertanto di ottimizzare la conformazione, nonché il controllo e gestione dei primi mezzi di movimentazione 16 e dei secondi mezzi di movimentazione 27, in relazione alle simulazioni, proprie di un veicolo terrestre, che devono essere eseguite. This subdivision of the degrees of freedom therefore allows to optimize the conformation, as well as the control and management of the first handling means 16 and of the second handling means 27, in relation to the simulations, typical of a land vehicle, which must be performed.

In accordo con una possibile soluzione realizzativa i secondi mezzi di movimentazione 27 comprendono tre attuatori lineari 30 collegati con una prima estremità alla piattaforma mobile 13 e con una seconda estremità, opposta alla prima, alla postazione di guida 26. In accordance with a possible embodiment, the second movement means 27 comprise three linear actuators 30 connected with a first end to the mobile platform 13 and with a second end, opposite the first, to the driving position 26.

Secondo soluzioni realizzative, tali secondi mezzi di movimentazione 27 comprendono solo tre attuatori lineari 30. According to embodiments, these second movement means 27 comprise only three linear actuators 30.

In accordo con una possibile soluzione realizzativa tali attuatori lineari 30 sono posti su uno stesso piano di giacitura che è sostanzialmente parallelo alla superficie di appoggio 12. Tale soluzione realizzativa permette di mantenere la postazione di guida 26 in una posizione molto bassa, e prossima alla superficie di appoggio 12. Ciò aumenta notevolmente la fedeltà di riproduzione dell’apparato 10. In accordance with a possible embodiment, these linear actuators 30 are placed on the same lying plane which is substantially parallel to the support surface 12. This embodiment allows to keep the driving position 26 in a very low position, close to the surface. support 12. This considerably increases the fidelity of reproduction of the apparatus 10.

Tali attuatori lineari 30 possono essere distanziati angolarmente fra loro di un angolo di circa 120°. Tale disposizione permette di ottenere la combinazione delle suddette movimentazioni secondo le direzioni W, J e K. These linear actuators 30 can be spaced angularly from each other by an angle of about 120 °. This arrangement makes it possible to obtain the combination of the aforementioned movements according to the directions W, J and K.

Secondo una possibile soluzione realizzativa, i tre attuatori lineari 30 sono collegati alla postazione di guida 26, nel caso di specie alla piastra di supporto 29, mediante meccanismi articolati 31a, 31b e 31e. According to a possible embodiment, the three linear actuators 30 are connected to the driving station 26, in this case to the support plate 29, by means of articulated mechanisms 31a, 31b and 31e.

I meccanismi articolati 31a, 3 1b, 31e possono comprendere almeno uno fra leve, bielle, aste, o simili. The articulated mechanisms 31a, 31b, 31e can comprise at least one of levers, connecting rods, rods, or the like.

In accordo con possibili soluzioni realizzative, illustrate nella fig. 4, i meccanismi articolati 3 1a, 31b, 31e comprendono ciascuno una leva 32 ed un’asta 33 imperniata alla leva 32 e posta, in uso, in almeno una sua condizione operativa, ortogonale alla superficie di appoggio 12. La leva 32 è collegata ad un rispettivo attuatore lineare 30 mentre l’asta 33 è collegata alla postazione di guida 26. In accordance with possible embodiments, illustrated in fig. 4, the articulated mechanisms 3 1a, 31b, 31e each comprise a lever 32 and a rod 33 pivoted to the lever 32 and placed, in use, in at least one of its operating conditions, orthogonal to the supporting surface 12. The lever 32 is connected to a respective linear actuator 30 while the rod 33 is connected to the driving position 26.

In accordo con una possibile soluzione realizzativa, un primo ed un secondo di tali meccanismi articolati 3 la, 3 lb prevedono che la leva 32 e l’asta 33 siano imperniate fra loro mediante un giunto sferico 37 (con riferimento alla fig. 4 l’asta 33 posta a sinistra e l’asta 33 posta a destra). Un terzo di tali meccanismi articolati 3 le prevede che la leva 32 e l’asta 33 siano imperniate fra loro attorno ad un asse di impemiamento R mediante una cerniera o giunto cilindrico 39. Tale asse di impemiamento R è posto sostanzialmente parallelo alla superficie di appoggio 12 (fig. In accordance with a possible embodiment, a first and a second of these articulated mechanisms 3 la, 3 lb provide that the lever 32 and the rod 33 are pivoted to each other by means of a ball joint 37 (with reference to fig. rod 33 on the left and rod 33 on the right). A third of these articulated mechanisms 3 l provides that the lever 32 and the rod 33 are pivoted to each other around an axis of implantation R by means of a hinge or cylindrical joint 39. This axis of implantation R is placed substantially parallel to the supporting surface 12 (fig.

4)· 4)

Ciascuna leva 32 è provvista di un fulcro 34 (fig. 5) attorno al quale viene fatta ruotare la leva 32, ed in cui il fulcro 34 è fissato alla piattaforma mobile 13 ad esempio mediante un elemento di supporto 35. Each lever 32 is provided with a fulcrum 34 (fig. 5) around which the lever 32 is made to rotate, and in which the fulcrum 34 is fixed to the mobile platform 13 for example by means of a support element 35.

Il fulcro 34 è posto sostanzialmente parallelo al piano di giacitura della piattaforma mobile 13. The fulcrum 34 is substantially parallel to the plane of the mobile platform 13.

Secondo una possibile soluzione realizzativa, la leva 32 è provvista, inoltre, di una prima porzione di impemiamento 36a nella quale è imperniato il rispettivo attuatore lineare 30 e di una seconda porzione di impemiamento 36b nella quale è collegata, con giunto sferico 37 o cerniera 39, come sopra descritto, la rispettiva asta 33 (fig. 5). According to a possible embodiment, the lever 32 is also provided with a first pivoting portion 36a in which the respective linear actuator 30 is pivoted and with a second pivoting portion 36b in which it is connected, with a ball joint 37 or hinge 39 , as described above, the respective rod 33 (fig. 5).

La leva 32 ha una conformazione a ginocchiera, ovvero la linea di congiunzione della prima porzione di impemiamento 36a con il fulcro 34, è angolata rispetto alla linea di congiunzione della seconda porzione di imperniamento 36b con il fulcro 34. The lever 32 has a toggle shape, i.e. the line of conjunction of the first pivot portion 36a with the fulcrum 34, is angled with respect to the line of conjunction of the second pivot portion 36b with the fulcrum 34.

In questo modo portando in rotazione la leva 32 attorno al proprio fulcro 34 viene determinato un abbassamento o innalzamento della seconda porzione di impeniamento 36b e di conseguenza dell’asta 33 ad essa collegata rispetto alla piattaforma mobile 13. In this way, by rotating the lever 32 around its fulcrum 34, a lowering or raising of the second portion of the impenation 36b and consequently of the rod 33 connected to it with respect to the mobile platform 13 is determined.

Le aste 33 dei meccanismi articolati 31 a, 31b e 31c sono collegate alla postazione di guida 26 mediante un ulteriore giunto sferico o cardanico 38. The rods 33 of the articulated mechanisms 31 a, 31b and 31c are connected to the driving position 26 by means of a further ball or cardan joint 38.

In accordo con un’ulteriore soluzione realizzativa del trovato, la piattaforma mobile 13 comprende un asse centrale 40 posizionato in uso sostanzialmente parallelo alla quarta direzione W e selettivamente scorrevole lungo quest’ultima direzione, in un corpo di guida 4L Il corpo di guida 41 è solidalmente associato alla piattaforma mobile 13. L’asse centrale 40 pertanto permette la traslazione della postazione di guida 26 lungo la quarta direzione W. In accordance with a further embodiment of the invention, the mobile platform 13 comprises a central axis 40 positioned in use substantially parallel to the fourth direction W and selectively sliding along the latter direction, in a guide body 4L. The guide body 41 is integrally associated with the mobile platform 13. The central axis 40 therefore allows the translation of the driving position 26 along the fourth direction W.

Secondo possibili forme realizzative, l’asse centrale 40 può essere provvisto di elementi idonei ad agevolare il sostentamento e/o la movimentazione della postazione di guida 26, ad esempio una molla elicoidale o un cilindro pneumatico, in particolare un cilindro pneumatico con regolazione attiva della pressione interna. According to possible embodiments, the central axis 40 can be provided with elements suitable for facilitating the support and / or movement of the driving position 26, for example a helical spring or a pneumatic cylinder, in particular a pneumatic cylinder with active regulation of the internal pressure.

In accordo con un’ulteriore soluzione realizzativa, l’asse di centrale 40 è collegato con un giunto cardanico o sferico alla postazione di guida 26, ovvero alla piastra di supporto 29, attorno ad un primo asse di incenieramento T, che è sostanzialmente parallelo alla superficie di appoggio 12, ovvero ortogonale all’asse di sviluppo dell’asse centrale 40, ed attorno ad un secondo asse di incenieramento S, ortogonale sia al primo asse di incernieramento T sia all’asse di sviluppo dell’asse centrale 40. In accordance with a further embodiment, the central axis 40 is connected with a cardan or spherical joint to the driving position 26, or to the support plate 29, around a first incineration axis T, which is substantially parallel to the support surface 12, orthogonal to the development axis of the central axis 40, and around a second hinging axis S, orthogonal both to the first hinging axis T and to the development axis of the central axis 40.

La particolare conformazione dei meccanismi articolati 31 a, 31 b, 31c combinata con la presenza dell’asse centrale 40, che è collegato alla postazione di guida 26, permette di ottenere le movimentazioni della postazione di guida 26 secondo le suddette direzioni W, J, e K. The particular conformation of the articulated mechanisms 31 a, 31 b, 31c combined with the presence of the central axis 40, which is connected to the driving position 26, allows to obtain the movements of the driving position 26 according to the aforementioned directions W, J, and K.

Secondo possibili forme realizzative, alla piattaforma mobile 13 può essere associato un dispositivo di supporto 42 (fig. 1) configurato per sostenere eventuali cavi di alimentazione elettrica e/o cavi per la trasmissione di segnali o simili da una zona esterna alla piattaforma di base 11. According to possible embodiments, the mobile platform 13 can be associated with a support device 42 (fig. 1) configured to support any electric power supply cables and / or cables for the transmission of signals or the like from an area external to the base platform 11 .

In accordo con queste forme realizzative, il dispositivo di supporto 42 può essere configurato per supportare condotti flessibili di alimentazione dell’ aria compressa ai mezzi di scorrimento 15. In accordance with these embodiments, the support device 42 can be configured to support flexible ducts for supplying compressed air to the sliding means 15.

Secondo una possibile soluzione realizzativa, illustrata esemplificativamente in fig. 6, alla piattaforma mobile 13 può essere associato un dispositivo di smorzamento delle vibrazioni 43 configurato per annullare le oscillazioni indotte dai cavi 17 sulla piattaforma mobile 13. According to a possible embodiment, illustrated by way of example in fig. 6, a vibration damping device 43 can be associated with the mobile platform 13, configured to cancel the oscillations induced by the cables 17 on the mobile platform 13.

Ciò permette di annullare le elevate frequenze di oscillazione cui possono essere soggetti i cavi 17, per loro natura, e che possono spiacevolmente alterare la percezione di movimento ad elevata frequenza indotta almeno dai primi mezzi di movimentazione 16 e dai secondi mezzi di movimentazione 27. This allows to cancel the high oscillation frequencies to which the cables 17 may be subjected, by their nature, and which can unpleasantly alter the perception of high frequency movement induced at least by the first movement means 16 and by the second movement means 27.

Secondo possibili forme realizzative, il dispositivo di smorzamento delle vibrazioni 43 può essere configurato per spostare la massa inerziale della piattaforma mobile 13 nella stessa direzione e in verso contrario al movimento di quest’ultima, in modo da rendere più rapida la sua accelerazione e migliorare l’efficacia della simulazione di guida. According to possible embodiments, the vibration damping device 43 can be configured to move the inertial mass of the mobile platform 13 in the same direction and in the opposite direction to the movement of the latter, so as to make its acceleration faster and improve the driving simulation effectiveness.

Il dispositivo di smorzamento delle vibrazioni 43 può comprendere almeno una massa smorzante 44 ed organi di attuazione 45 configurati per movimentare la massa smorzante 44 rispetto alla piattaforma mobile 13, ed indurre su quest’ultima sollecitazioni d’inerzia tali da eliminare le oscillazioni della piattaforma mobile 13. The vibration damping device 43 can comprise at least one damping mass 44 and actuation members 45 configured to move the damping mass 44 with respect to the mobile platform 13, and induce on the latter inertial stresses such as to eliminate the oscillations of the mobile platform 13.

La combinazione della massa smorzante 44 con i rispettivi organi di attuazione 45 permette di generare rispettivi gruppi, o sistemi massa, molla, smorzatore, in cui tali gruppi agiscono su direzioni diverse per smorzare le oscillazioni cui può essere sottoposta la piattaforma mobile 13 per effetto della vibrazione dei cavi 17. The combination of the damping mass 44 with the respective actuation members 45 allows to generate respective groups, or mass, spring, damper systems, in which these groups act on different directions to dampen the oscillations to which the mobile platform 13 can be subjected due to the effect of the vibration of cables 17.

In accordo con una possibile soluzione realizzativa, gli organi di attuazione 45 sono configurati per permettere una traslazione della massa smorzante 44 in due direzioni coordinate, sostanzialmente parallele alla superficie di appoggio 12, ed a permettere una rotazione della massa smorzante 44 attorno ad una terza direzione coordinata alla prime due. In questo modo si viene a realizzare un dispositivo di smorzamento delle vibrazioni 43 in grado di smorzare le vibrazione secondo tre gradi di libertà. In accordance with a possible embodiment, the actuation members 45 are configured to allow a translation of the damping mass 44 in two coordinated directions, substantially parallel to the supporting surface 12, and to allow a rotation of the damping mass 44 around a third direction coordinated with the first two. In this way, a vibration damping device 43 is provided which is capable of damping the vibrations according to three degrees of freedom.

In accordo con la forma realizzativa illustrata in fig. 11, gli organi di attuazione 45 sono disposti, in uso, sostanzialmente paralleli alla superficie di appoggio 12 e distanziati reciprocamente fra loro. In accordance with the embodiment illustrated in fig. 11, the actuation members 45 are arranged, in use, substantially parallel to the support surface 12 and mutually spaced apart.

Secondo una possibile soluzione realizzativa, il dispositivo di smorzamento delle vibrazioni 43 comprende almeno tre organi di attuazione 45 disposti angolarmente distanziati fra loro, ad esempio di 120° uno rispetto all’altro, per permettere le traslazioni sul piano e la rotazione ad un asse ortogonale al piano. According to a possible embodiment, the vibration damping device 43 comprises at least three actuation members 45 arranged angularly spaced apart, for example by 120 ° with respect to each other, to allow translations on the plane and rotation to an orthogonal axis. on the floor.

In accordo con un’ulteriore soluzione realizzativa, il dispositivo di smorzamento delle vibrazioni 43 può essere installato in posizione baricentrica della piattaforma mobile 13 per ottimizzare le azioni di smorzamento delle vibrazioni nelle varie direzioni. In accordance with a further embodiment solution, the vibration damping device 43 can be installed in the barycentric position of the mobile platform 13 to optimize the vibration damping actions in the various directions.

Il dispositivo di smorzamento delle vibrazioni 43 può essere gestito da un’unità di controllo configurata per confrontare sostanzialmente in continuo i movimenti istantanei della piattaforma mobile 13 con quelli obiettivo, ovvero i movimenti imposti, e per agire di conseguenza per garantire sollecitazioni obiettivo pulite che possano essere percepite nella postazione di guida 26, ad esempio con una frequenza superiore a 40Hz. The vibration damping device 43 can be managed by a control unit configured to substantially continuously compare the instantaneous movements of the mobile platform 13 with the target ones, i.e. the imposed movements, and to act accordingly to ensure clean objective stresses that can be perceived in the driving position 26, for example with a frequency higher than 40Hz.

Si ottengono in questo modo correzioni istantanee sugli algoritmi di elaborazione degli azionamenti basati ad esempio sulla rilevazione della posizione della piattaforma mobile 13. In this way, instant corrections are obtained on the processing algorithms of the drives based for example on the detection of the position of the mobile platform 13.

Secondo possibili forme realizzative, il dispositivo di smorzamento delle vibrazioni 43 può essere movimentato verso il basso, ovvero lungo la direzione W e verso la piattaforma di base 11, in modo che una superfìcie di battuta 46 del dispositivo di smorzamento delle vibrazioni 43 vada in contatto con la superficie di appoggio 12. In questo modo, vantaggiosamente, il dispositivo di smorzamento delle vibrazioni 43 può agire come freno, eventualmente di emergenza, della piattaforma mobile 13. According to possible embodiments, the vibration damping device 43 can be moved downwards, i.e. along the direction W and towards the base platform 11, so that an abutment surface 46 of the vibration damping device 43 comes into contact with the supporting surface 12. In this way, advantageously, the vibration damping device 43 can act as a brake, possibly emergency, of the mobile platform 13.

Secondo possibili forme realizzative, il dispositivo di smorzamento delle vibrazioni 43 può essere movimentato lungo la direzione W da un sistema a molla con precarico pneumatico. According to possible embodiments, the vibration damping device 43 can be moved along the direction W by a spring system with pneumatic preload.

Vantaggiosamente, il dispositivo di smorzamento delle vibrazioni 43 può comprendere un elemento di attrito definente almeno parte della superficie di battuta 46 in modo da aumentare la forza di attrito tra il dispositivo di smorzamento 43 e la superficie di appoggio 12. Advantageously, the vibration damping device 43 can comprise a friction element defining at least part of the abutment surface 46 so as to increase the friction force between the damping device 43 and the bearing surface 12.

È chiaro che all’apparato per la simulazione della conduzione di un veicolo terrestre fin qui descritto possono essere apportate modifiche e/o aggiunte di parti, senza per questo uscire dall’ambito del presente trovato. It is clear that modifications and / or additions of parts may be made to the apparatus for simulating the operation of a land vehicle described so far, without thereby departing from the scope of the present invention.

È anche chiaro che, sebbene il presente trovato sia stato descritto con riferimento ad alcuni esempi specifici, una persona esperta del ramo potrà senz’altro realizzare molte altre forme equivalenti di apparato per la simulazione della conduzione di un veicolo terrestre, aventi le caratteristiche espresse nelle rivendicazioni e quindi tutte rientranti nell’ambito di protezione da esse definito. It is also clear that, although the present invention has been described with reference to some specific examples, a person skilled in the art will certainly be able to realize many other equivalent forms of apparatus for simulating the driving of a land vehicle, having the characteristics expressed in the claims and therefore all falling within the scope of protection defined by them.

Nelle rivendicazioni che seguono, i riferimenti tra parentesi hanno il solo scopo di facilitare la lettura e non devono essere considerati come fattori limitativi per quanto attiene all’ambito di protezione sotteso nelle specifiche rivendicazioni. In the following claims, the references in brackets are for the sole purpose of facilitating reading and should not be considered as limiting factors as regards the scope of protection underlying the specific claims.

Claims

CLAIMS 1. Apparatus for simulating the conduct of a land vehicle, said apparatus comprising: - a fixed base platform (11) provided with a flat support surface (12), - a mobile platform (13) placed on said base platform (11), - sliding means (15) associated with said mobile platform (13) to allow the latter to slide on said support surface (12), - first movement means (16) associated with said base platform (11) and with said mobile platform (13) to translate said mobile platform (13) on said support surface (12) along a first direction (X) and a second direction (Y) coordinated with respect to said first direction (X), and to rotate said mobile platform (13) around a third direction (Z) normal to said support surface (12) and coordinated with respect to said first direction (X) and in said second direction (Y), - a driving station (26) associated with said mobile platform (13) by means of second movement means (27), characterized in that said second movement means (27) are configured to translate said driving position (26) only along a fourth direction (W) parallel to said third direction (Z) and to rotate said driving position (26) only around a fifth direction (J) and a sixth direction (K) coordinated with each other and with respect to said fourth direction (W).

2. Apparatus as in claim 1, characterized in that the second movement means (27) comprise three linear actuators (30) connected with a first end to said mobile platform (13) and with a second end, opposite the first, to the driving position (26).

3. Apparatus as in claim 2, characterized by the fact that said linear actuators (30) are placed on the same lying plane parallel to said supporting surface (12).

4. Apparatus as in claim 2 or 3, characterized in that the second movement means (27) comprise only three linear actuators (30) connected to the driving position (26), by means of articulated mechanisms (3 1a, 3 1b and 31c ).

5. Apparatus as in claim 4, characterized in that said articulated mechanisms (3 1a, 3 1b and 3 1c) each comprise a lever (32) and a rod (33) pivoted to the lever (32) and placed, in use , in at least one operative condition thereof, orthogonal to said support surface (12), said lever (32) being connected to a respective linear actuator (30) and said rod (33) being connected to said driving position (26).

6. Apparatus as in claim 5, characterized in that a first and a second of said articulated mechanisms (3 1a, 3 1b) provide that the lever (32) and the rod (33) are pivoted to each other by means of a ball joint (37), and that a third of these articulated mechanisms (3 1c) foresees that the lever (32) and the rod (33) are pivoted to each other around an implant axis (R) by means of a hinge or cylindrical joint ( 39).

7. Apparatus as in claim 5 or 6, characterized in that said lever (32) has a toggle shape.

8. Apparatus as in any one of the preceding claims, characterized in that said mobile platform (13) comprises a central axis (40) positioned, in use, substantially parallel to the fourth direction (W) and selectively sliding in a guide body ( 41) integrally associated with said mobile platform (13), said central axis (40) being connected with a cardan joint to the driving position (26) around a hinging axis (T) substantially parallel to said supporting surface (12 ).

9. Apparatus as in any one of the preceding claims, characterized in that said first handling means (16) comprise a plurality of cables (17) connected with a first portion of them to the mobile platform (13) and with a second portion thereof respective actuation members (18) configured to move the cables (17) and vary the distance between the cable connection area (17) to the mobile platform (13) and the cable connection area (17) to the actuation members ( 18), and determine a movement of the mobile platform (13) with respect to the base platform (11).

10. Method of simulating the driving of a land vehicle which provides for positioning a mobile platform (13) on a flat support surface (12) of a fixed base platform (11), to slide said mobile platform (13) on the support surfaces (12) by means of sliding means (15) associated with said mobile platform (13) and by first movement means (16) associated with said base platform (11) and said mobile platform (13) and which translate said mobile platform (13) on said support surface (12) along a first direction (X) and a second direction (Y) coordinated with respect to said first direction (X), and rotate said mobile platform (13) around a third direction (Z) normal to said support surface (12) and coordinated with respect to said first direction (X) and to said second direction (Y), and to move a driving position (26) with respect to said mobile platform (13) by means of second handling equipment and (27), characterized in that said second movement means (27) translate the driving position (26) only along a fourth direction (W) parallel to said third direction (Z) and rotate said driving position (26) only around a fifth direction (J) and a sixth direction (K) coordinated with each other and with respect to said fourth direction (W).