FR3142120A1 - Machine for automated transfer of interlayer fabric from a first support to a second support. - Google Patents

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FR3142120A1
FR3142120A1 FR2212061A FR2212061A FR3142120A1 FR 3142120 A1 FR3142120 A1 FR 3142120A1 FR 2212061 A FR2212061 A FR 2212061A FR 2212061 A FR2212061 A FR 2212061A FR 3142120 A1 FR3142120 A1 FR 3142120A1
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France
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gripper
interlayer fabric
fabric
interlayer
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FR2212061A
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Inventor
Maxime MANDON
Sébastien BUGNOT
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Compagnie Generale des Etablissements Michelin SCA
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Abstract

L’invention concerne une machine (10) de transfert automatisé d’un tissu intercalaire (T) d’un premier support (12) vers un second support (14), ladite machine comprenant un axe de réception (A12) du premier support (12), un axe de réception (A14) du second support (14), et un dispositif automatisé de préhension (18) de l’extrémité (E) du tissu intercalaire (T), le dispositif automatisé de préhension (18) comprenant un système de détection de l’extrémité (E) du tissu intercalaire et un préhenseur (21) comprenant des éléments de préhension (22) de l’extrémité (E) du tissu intercalaire (T), le dispositif automatisé de préhension (18) comprenant un bras robotisé (24) permettant de déplacer le préhenseur (21) autour du second support afin de créer un angle rentrant entre le tissu intercalaire et le second support, et le préhenseur (21) comprenant un rouleau presseur (26). Figure de l’abrégé : 1The invention relates to a machine (10) for automated transfer of an interlayer fabric (T) from a first support (12) to a second support (14), said machine comprising: a reception axis (A12) of the first support ( 12), a receiving axis (A14) of the second support (14), and an automated gripping device (18) of the end (E) of the intermediate fabric (T), the automated gripping device (18) comprising a system for detecting the end (E) of the interlayer fabric and a gripper (21) comprising gripping elements (22) of the end (E) of the interlayer fabric (T), the automated gripping device (18) comprising a robotic arm (24) for moving the gripper (21) around the second support in order to create a re-entrant angle between the interlayer fabric and the second support, and the gripper (21) comprising a pressure roller (26). Abstract figure: 1

Description

Machine de transfert automatisé d’un tissu intercalaire d’un premier support vers un second support.Machine for automated transfer of interlayer fabric from a first support to a second support.

La présente invention est relative à l’enroulage d’un produit avec un tissu intercalaire sur un support cylindrique appelé roule.The present invention relates to the winding of a product with an interlayer fabric on a cylindrical support called a roll.

Certains produits, comme par exemple des tissus calandrés dans un mélange caoutchouteux et utilisés dans la fabrication de pneumatiques, présentent une certaine adhérence et nécessitent d’être enroulés sur un roule à l’aide d’un tissu. Le tissu intercalaire permet d’éviter que les différents enroulements du produit sur lui-même n’adhèrent entre eux et ainsi il permet de faciliter le déroulage et donc l’utilisation ultérieure du produit enroulé, notamment pour la fabrication d’ébauches de pneumatique.Certain products, such as fabrics calendered in a rubber mixture and used in the manufacture of tires, have a certain adhesion and need to be wound on a roller using a fabric. The interlayer fabric prevents the different windings of the product on itself from adhering to each other and thus facilitates unwinding and therefore the subsequent use of the rolled up product, in particular for the manufacture of tire blanks.

ART ANTERIEURPRIOR ART

Il existe différentes machines permettant d’enrouler un produit sur une roule avec un tissu intercalaire.There are different machines for winding a product on a roll with an interlayer fabric.

On connaît par exemple la machine décrite dans la demande WO2021078500.We know, for example, the machine described in application WO2021078500.

Dans la machine décrite dans la demande WO2021078500, le tissu intercalaire est enroulé automatiquement depuis un roule 104 vers une bobine 200 à l’aide un bras basculant 108 muni d’une pince. Toutefois, avant cet enroulage automatisé, il est nécessaire qu’un opérateur positionne correctement le tissu intercalaire par rapport au bras basculant et à sa pince.In the machine described in application WO2021078500, the interlayer fabric is automatically wound from a roll 104 to a spool 200 using a tilting arm 108 provided with a clamp. However, before this automated winding, it is necessary for an operator to correctly position the interlayer fabric in relation to the tilting arm and its clamp.

Donc, la machine décrite dans la demande WO2021078500 n’offre pas une solution complètement automatisée de transfert d’un tissu intercalaire d’un support cylindrique vers un autre support cylindrique.Therefore, the machine described in application WO2021078500 does not offer a completely automated solution for transferring an interlayer fabric from a cylindrical support to another cylindrical support.

La présente invention a pour premier objectif de remédier aux inconvénients des machines de l’art antérieur en proposant une solution complètement automatisée de transfert d’un tissu intercalaire d’un premier support cylindrique vers un autre support cylindrique.The first objective of the present invention is to remedy the drawbacks of machines of the prior art by proposing a completely automated solution for transferring an interlayer fabric from a first cylindrical support to another cylindrical support.

Avantageusement, la machine selon l’invention est adaptable à une installation dans laquelle les deux supports cylindriques sont supportés à chacune de leur extrémité par un bâti.Advantageously, the machine according to the invention is adaptable to an installation in which the two cylindrical supports are supported at each of their ends by a frame.

A cet effet, l’invention a pour objet une machine de transfert automatisé d’un tissu intercalaire d’un premier support vers un second support, ladite machine comprenant :
- un premier axe de réception du premier support sur lequel est enroulé le tissu intercalaire et depuis lequel il doit être déroulé, et
- un second axe de réception du second support sur lequel le tissu intercalaire issu du premier support doit être enroulé.To this end, the subject of the invention is a machine for the automated transfer of an interlayer fabric from a first support to a second support, said machine comprising:
- a first axis for receiving the first support on which the interlayer fabric is wound and from which it must be unrolled, and
- a second axis for receiving the second support on which the interlayer fabric from the first support must be wound.

Selon l’invention, la machine comprend :
- un dispositif automatisé de préhension de l’extrémité du tissu intercalaire enroulé sur le premier support,
- le dispositif automatisé de préhension comprenant un système de détection de l’extrémité du tissu intercalaire enroulé sur le premier support et un préhenseur comprenant des éléments de préhension permettant de saisir l’extrémité du tissu intercalaire enroulé sur le premier support,
- le dispositif automatisé de préhension comprenant un bras robotisé permettant de positionner le préhenseur sous le premier support dans une position de saisie de l’extrémité du tissu intercalaire enroulé sur ce premier support et de déplacer le préhenseur autour du second support jusqu’à une position de libération de l’extrémité du tissu intercalaire, le mouvement du préhenseur autour du second support permettant d’enrouler le tissu intercalaire autour du second support et de créer un angle rentrant entre le tissu intercalaire et le second support, et le préhenseur permettant de relâcher l’extrémité du tissu intercalaire vers cet angle rentrant lorsque le préhenseur est dans sa position de libération de l’extrémité du tissu intercalaire,
- le préhenseur comprenant un rouleau presseur permettant de plaquer le tissu intercalaire sur le second support en amont de l’extrémité du tissu intercalaire saisie par les éléments de préhension du préhenseur lorsque le préhenseur est dans sa position de libération de l’extrémité du tissu intercalaire.According to the invention, the machine comprises:
- an automated device for gripping the end of the interlayer fabric wound on the first support,
- the automated gripping device comprising a system for detecting the end of the interlayer fabric wound on the first support and a gripper comprising gripping elements making it possible to grasp the end of the interlayer fabric wound on the first support,
- the automated gripping device comprising a robotic arm making it possible to position the gripper under the first support in a position for gripping the end of the interlayer fabric wound on this first support and to move the gripper around the second support to a position for releasing the end of the interlayer fabric, the movement of the gripper around the second support making it possible to wrap the interlayer fabric around the second support and to create a re-entrant angle between the interlayer fabric and the second support, and the gripper making it possible to release the end of the interlayer fabric towards this re-entrant angle when the gripper is in its position for releasing the end of the interlayer fabric,
- the gripper comprising a pressure roller making it possible to press the interlayer fabric onto the second support upstream of the end of the interlayer fabric gripped by the gripping elements of the gripper when the gripper is in its position for releasing the end of the interlayer fabric .

Avantageusement mais non obligatoirement, l’invention peut aussi prévoir que :
- le préhenseur comprenant un châssis sur lequel sont montés les éléments de préhension de l’extrémité du tissu intercalaire et le rouleau presseur, les éléments de préhension se situent à l’avant du préhenseur lorsque le préhenseur est dans sa position de libération de l’extrémité du tissu intercalaire, et le rouleau presseur se situe sous le châssis du préhenseur lorsque le préhenseur est dans sa position de libération de l’extrémité du tissu intercalaire,
- la distance entre le rouleau presseur et les éléments de préhension est plus grande que la distance entre le rouleau presseur et l’angle rentrant lorsque le préhenseur est dans sa position de libération de l’extrémité du tissu intercalaire,
- le préhenseur comprend, en complément du rouleau presseur, une lame de guidage de l’extrémité du tissu intercalaire dans l’angle rentrant, cette lame de guidage s’étendant vers l’angle rentrant et présentant une surface de guidage parallèle à la portion de tissu intercalaire qui s’étend entre le premier support et le second support lorsque le préhenseur est dans sa position de libération de l’extrémité du tissu intercalaire,
- le préhenseur comprend, en complément de la lame de guidage, une lame de déplissage s’étendant dans une direction opposée à l’angle rentrant et dont l’extrémité distale vient en appui sur la portion de tissu intercalaire qui s’étend entre le premier support et le second support lorsque le préhenseur est dans sa position de libération de l’extrémité du tissu intercalaire,
- la lame de guidage est reliée au châssis du préhenseur par des bras et se situe entre le rouleau presseur et les éléments de préhension et en-dessous du rouleau presseur et des éléments de préhension lorsque le préhenseur est dans sa position de libération de l’extrémité du tissu intercalaire,
- les éléments de préhension du préhenseur sont des pinces permettant de saisir l’extrémité du tissu intercalaire lorsque cette extrémité du tissu intercalaire pend sous le premier support,
- les pinces sont montées mobiles en translation dans une direction horizontale lorsque le préhenseur se situe dans sa position de saisie de l’extrémité du tissu intercalaire enroulé sur le premier support,
- le système de détection de l’extrémité du tissu intercalaire enroulé sur le premier support comprend au moins une caméra embarquée sur le préhenseur ou au moins un capteur laser installé sur un bâti de la machine.Advantageously but not necessarily, the invention can also provide that:
- the gripper comprising a frame on which the gripping elements of the end of the interlayer fabric and the pressure roller are mounted, the gripping elements are located at the front of the gripper when the gripper is in its release position from the end of the interlayer fabric, and the pressure roller is located under the frame of the gripper when the gripper is in its position for releasing the end of the interlayer fabric,
- the distance between the pressure roller and the gripping elements is greater than the distance between the pressure roller and the retractable angle when the gripper is in its position of releasing the end of the interlayer fabric,
- the gripper comprises, in addition to the pressure roller, a blade for guiding the end of the interlayer fabric in the reentrant angle, this guide blade extending towards the reentrant angle and having a guide surface parallel to the portion of interlayer fabric which extends between the first support and the second support when the gripper is in its position for releasing the end of the interlayer fabric,
- the gripper comprises, in addition to the guide blade, a unfolding blade extending in a direction opposite to the re-entrant angle and whose distal end bears on the portion of intermediate tissue which extends between the first support and the second support when the gripper is in its position for releasing the end of the interlayer fabric,
- the guide blade is connected to the gripper frame by arms and is located between the pressure roller and the gripping elements and below the pressure roller and the gripping elements when the gripper is in its release position end of the interlayer fabric,
- the gripping elements of the gripper are pliers allowing the end of the interlayer fabric to be grasped when this end of the interlayer fabric hangs under the first support,
- the clamps are mounted movable in translation in a horizontal direction when the gripper is in its position for gripping the end of the interlayer fabric wound on the first support,
- the system for detecting the end of the interlayer fabric wound on the first support comprises at least one camera on board the gripper or at least one laser sensor installed on a frame of the machine.

DESCRIPTION DETAILLEEDETAILED DESCRIPTION

D’autres caractéristiques et avantages de l’invention apparaîtront dans la description qui va suivre. Cette description, donnée à titre d’exemple et non limitative, se réfère aux dessins joints en annexe sur lesquels :
- illustre schématiquement une machine de transfert automatisé d’un tissu intercalaire d’un premier support vers un second support selon l’invention,
- illustre schématiquement un préhenseur d’une machine de transfert automatisé selon l’invention,
- illustre schématiquement une première variante d’un préhenseur d’une machine de transfert automatisé selon l’invention,
- illustre schématiquement une autre variante d’un préhenseur d’une machine de transfert automatisé selon l’invention,
- , , , , , , et illustrent schématiquement différentes étapes d’un exemple d’un procédé de transfert d’un tissu intercalaire d’un premier support vers un second support mis en œuvre avec une machine de transfert selon l’invention.Other characteristics and advantages of the invention will appear in the description which follows. This description, given by way of example and not limitation, refers to the attached drawings in which:
- schematically illustrates a machine for automated transfer of an interlayer fabric from a first support to a second support according to the invention,
- schematically illustrates a gripper of an automated transfer machine according to the invention,
- schematically illustrates a first variant of a gripper of an automated transfer machine according to the invention,
- schematically illustrates another variant of a gripper of an automated transfer machine according to the invention,
- , , , , , , And schematically illustrate different steps of an example of a process for transferring an interlayer fabric from a first support to a second support implemented with a transfer machine according to the invention.

Comme indiqué en préambule, l’invention est relative à l’enroulage entièrement automatisé d’un tissu intercalaire d’un premier support cylindrique vers un second support cylindrique.As indicated in the preamble, the invention relates to the fully automated winding of an interlayer fabric from a first cylindrical support to a second cylindrical support.

Par exemple, dans le cadre de la fabrication de pneumatiques, les tissus intercalaires sont utilisés pour stocker des produits entièrement caoutchouteux ou des tissus calandrés dans une matière caoutchouteuse sur un support cylindrique, aussi appelé roule.For example, in the manufacture of tires, interlayer fabrics are used to store entirely rubbery products or calendered fabrics in a rubbery material on a cylindrical support, also called rolls.

Dans le cas de l’enroulement d’un produit caoutchouteux directement en sortie d’une extrudeuse ou d’une machine de calandrage par exemple, le tissu intercalaire est fourni par un premier support cylindrique, puis le produit caoutchouteux à enrouler est déposé sur le tissu intercalaire afin d’être enroulé avec ce dernier sur un second support cylindrique.In the case of winding a rubbery product directly at the outlet of an extruder or a calendering machine for example, the interlayer fabric is provided by a first cylindrical support, then the rubbery product to be wound is deposited on the interlayer fabric in order to be rolled up with the latter on a second cylindrical support.

Lors de l’utilisation d’un produit caoutchouteux enroulé sur un support cylindrique avec un tissu intercalaire pour alimenter une machine de fabrication d’ébauches de pneumatique par exemple, le produit enroulé et son tissu intercalaire sont déroulés depuis un premier support cylindrique et seul le tissu intercalaire est de nouveau enroulé sur un second support cylindrique, le produit enroulé étant utilisé par la machine de fabrication.When using a rubbery product wound on a cylindrical support with an interlayer fabric to feed a machine for manufacturing tire blanks for example, the rolled product and its interlayer fabric are unrolled from a first cylindrical support and only the interlayer fabric is again wound on a second cylindrical support, the rolled product being used by the manufacturing machine.

MACHINEMACHINE

La machine selon l’invention est utilisable dans l’une ou l’autre des situations qui viennent d’être décrites.The machine according to the invention can be used in one or other of the situations which have just been described.

Comme l’illustre la , la machine selon l’invention est une machine 10 de transfert automatisé d’un tissu intercalaire T d’un premier support 12 vers un second support 14.As illustrated by , the machine according to the invention is a machine 10 for the automated transfer of an interlayer fabric T from a first support 12 to a second support 14.

De préférence, le premier support 12 et le second support 14 sont cylindriques.Preferably, the first support 12 and the second support 14 are cylindrical.

Aussi, la machine 10 comprend un premier axe de réception A12 du premier support 12 sur lequel est enroulé le tissu intercalaire T et depuis lequel le tissu intercalaire T doit être déroulé, et la machine 10 comprend un second axe de réception A14 du second support 14 sur lequel le tissu intercalaire T issu du premier support 12 doit être enroulé.Also, the machine 10 comprises a first reception axis A12 of the first support 12 on which the interlayer fabric T is wound and from which the interlayer fabric T must be unrolled, and the machine 10 comprises a second reception axis A14 of the second support 14 on which the interlayer fabric T from the first support 12 must be wound.

Si la machine 10 selon l’invention est utilisée pour alimenter une machine de fabrication d’ébauches de pneumatique avec un produit caoutchouteux, ce produit caoutchouteux est déroulé depuis le premier support avec le tissu intercalaire T, puis séparé du tissu intercalaire T qui est ensuite enroulé seul sur le second support 14.If the machine 10 according to the invention is used to supply a machine for manufacturing tire blanks with a rubbery product, this rubbery product is unrolled from the first support with the interlayer fabric T, then separated from the interlayer fabric T which is then wound alone on the second support 14.

Si la machine 10 selon l’invention est utilisée en vue de stocker un produit caoutchouteux sortant d’une extrudeuse ou d’une calandreuse, le tissu intercalaire T seul est déroulé depuis le premier support 12, puis le produit caoutchouteux est enroulé avec le tissu intercalaire T sur le second support 14.If the machine 10 according to the invention is used to store a rubbery product coming out of an extruder or a calender, the interlayer fabric T alone is unrolled from the first support 12, then the rubbery product is rolled up with the fabric spacer T on the second support 14.

De préférence, le premier axe de réception A12 du premier support 12 et le second axe de réception A14 du second support 14 sont parallèles l’un à l’autre. De préférence, le premier axe de réception A12 et le second axe de réception A14 se situent dans un même plan horizontal P10.Preferably, the first receiving axis A12 of the first support 12 and the second receiving axis A14 of the second support 14 are parallel to each other. Preferably, the first reception axis A12 and the second reception axis A14 are located in the same horizontal plane P10.

De préférence, le premier support 12 et le second support 14 ont des longueurs L12,L14 identiques dans le plan horizontal P10 et ils sont centrés de part-et-d’autre d’un plan vertical P20 perpendiculaire au plan horizontal P10.Preferably, the first support 12 and the second support 14 have identical lengths L12, L14 in the horizontal plane P10 and they are centered on either side of a vertical plane P20 perpendicular to the horizontal plane P10.

Par exemple, les deux axes de réception A12,A14 des deux supports 12,14 sont montés sur deux bâtis latéraux droit 16D et gauche 16G. Ainsi, le bâti latéral droit 16D supporte les extrémités droites des deux supports 12,14 et le bâti gauche 16G supporte les extrémités gauches des deux supports 12,14.For example, the two receiving axes A12, A14 of the two supports 12,14 are mounted on two right side frames 16D and left 16G. Thus, the right side frame 16D supports the right ends of the two supports 12,14 and the left frame 16G supports the left ends of the two supports 12,14.

Afin de permettre l’enroulement et/ou le déroulement du tissu intercalaire T sur les deux supports cylindriques 12,14, les deux axes de réception A12,A14 des deux supports 12,14 sont montés mobiles en rotation par rapport aux deux bâtis 16D,16G et entraînés en rotation par des moteurs. Plus en détail, chaque axe de réception A12,A14 est monté mobile en rotation autour de son axe central longitudinal C12,C14.In order to allow the winding and/or unwinding of the interlayer fabric T on the two cylindrical supports 12,14, the two receiving axes A12,A14 of the two supports 12,14 are mounted movable in rotation relative to the two frames 16D, 16G and driven in rotation by motors. In more detail, each receiving axis A12, A14 is mounted movable in rotation around its longitudinal central axis C12, C14.

Afin d’emmener l’extrémité E du tissu intercalaire T du premier support 12 vers le second support 14, la machine de transfert 10 selon l’invention comprend un dispositif automatisé de préhension 18 de l’extrémité E du tissu intercalaire T enroulé sur le premier support 12. Plus précisément et comme l’illustre la , ce dispositif automatisé de préhension 18 comprend un système de détection 20 de l’extrémité E du tissu intercalaire T enroulé sur le premier support 12 et un préhenseur 21 comprenant des éléments de préhension 22 permettant de saisir l’extrémité E du tissu intercalaire T enroulé sur le premier support 12.In order to take the end E of the interlayer fabric T from the first support 12 towards the second support 14, the transfer machine 10 according to the invention comprises an automated device 18 for gripping the end E of the interlayer fabric T wound on the first support 12. More precisely and as illustrated in , this automated gripping device 18 comprises a detection system 20 of the end E of the interlayer fabric T wound on the first support 12 and a gripper 21 comprising gripping elements 22 making it possible to grasp the end E of the interlayer fabric T wound on the first support 12.

Dans un mode de réalisation préféré de l’invention, le dispositif automatisé de préhension 18 comprend un bras robotisé 24 permettant de positionner le préhenseur 21 sous le premier support 12 dans une position de saisie de l’extrémité E du tissu intercalaire T enroulé sur ce premier support 12 et de déplacer le préhenseur 21 autour du second support 14 jusqu’à une position de libération de l’extrémité E du tissu intercalaire T, le mouvement du préhenseur 21 autour du second support 14 permettant d’enrouler le tissu intercalaire T autour du second support 14 et de créer un angle rentrant AR, visible en , entre le tissu intercalaire T et le second support 14, et le préhenseur 21 permettant de relâcher l’extrémité E du tissu intercalaire T vers cet angle rentrant AR lorsque le préhenseur 21 est dans sa position de libération de l’extrémité E du tissu intercalaire T.In a preferred embodiment of the invention, the automated gripping device 18 comprises a robotic arm 24 making it possible to position the gripper 21 under the first support 12 in a position for gripping the end E of the interlayer fabric T wound on this first support 12 and to move the gripper 21 around the second support 14 to a position for releasing the end E of the interlayer fabric T, the movement of the gripper 21 around the second support 14 making it possible to wind the interlayer fabric T around of the second support 14 and to create a re-entrant angle AR, visible in , between the interlayer fabric T and the second support 14, and the gripper 21 making it possible to release the end E of the interlayer fabric T towards this re-entrant angle AR when the gripper 21 is in its position for releasing the end E of the interlayer fabric T.

Le bras robotisé 24 comprend de préférence différents tronçons articulés les uns aux autres et il offre plusieurs axes de mobilité en rotation. Ainsi, lorsqu’il n’est pas utilisé, le bras robotisé 24 se positionne avec le préhenseur 21 dans une position d’attente, visible en , permettant de dégager l’espace disponible devant la machine de transfert 10 pour installer un autre dispositif comme par exemple un convoyeur à bande. Grâce au bras robotisé 24 et à ses différents axes de mobilité en rotation, les deux supports 12,14 de la machine de transfert 10 selon l’invention peuvent être supportés par un bâti à chacune de leur extrémité.The robotic arm 24 preferably comprises different sections articulated to each other and it offers several axes of rotational mobility. Thus, when it is not used, the robotic arm 24 is positioned with the gripper 21 in a waiting position, visible in , making it possible to free up the space available in front of the transfer machine 10 to install another device such as for example a belt conveyor. Thanks to the robotic arm 24 and its different axes of rotational mobility, the two supports 12,14 of the transfer machine 10 according to the invention can be supported by a frame at each of their ends.

La position de libération de l’extrémité E du tissu T du préhenseur 21 est illustrée en . Dans cette position du préhenseur 21, les éléments de préhension 22 du préhenseur 21 permettent avantageusement d’emmener l’extrémité E du tissu intercalaire T au plus près de la portion P de tissu intercalaire T qui s’étend entre le premier support 12 et le second support 14.The release position of the end E of the fabric T of the gripper 21 is illustrated in . In this position of the gripper 21, the gripping elements 22 of the gripper 21 advantageously make it possible to bring the end E of the interlayer fabric T as close as possible to the portion P of interlayer fabric T which extends between the first support 12 and the second support 14.

En complément de l’enroulement du tissu intercalaire T autour du second support 14 obtenu par le mouvement du préhenseur 21 autour de ce second support, et pour éviter le glissement de la partie du tissu intercalaire T enroulée sur le second support 14, le préhenseur 21 comprend un rouleau presseur 26 permettant de plaquer le tissu intercalaire T sur le second support 14 en amont de l’extrémité E du tissu intercalaire T saisie par les éléments de préhension 22 du préhenseur 21 lorsque le préhenseur est dans sa position de libération de l’extrémité du tissu intercalaire.In addition to the winding of the interlayer fabric T around the second support 14 obtained by the movement of the gripper 21 around this second support, and to avoid the sliding of the part of the interlayer fabric T wound on the second support 14, the gripper 21 comprises a pressure roller 26 making it possible to press the interlayer fabric T on the second support 14 upstream of the end E of the interlayer fabric T gripped by the gripping elements 22 of the gripper 21 when the gripper is in its release position of the end of the interlayer fabric.

De préférence, le préhenseur 21 comprenant un châssis 28 sur lequel sont montés les éléments de préhension 22 de l’extrémité E du tissu intercalaire et le rouleau presseur 26, les éléments de préhension 22 se situent à l’avant du préhenseur lorsque le préhenseur est dans sa position de libération de l’extrémité du tissu intercalaire, et le rouleau presseur 26 se situe sous le châssis 28 du préhenseur lorsque le préhenseur est dans sa position de libération de l’extrémité du tissu intercalaire.Preferably, the gripper 21 comprising a frame 28 on which the gripping elements 22 of the end E of the interlayer fabric and the pressure roller 26 are mounted, the gripping elements 22 are located at the front of the gripper when the gripper is in its position for releasing the end of the interlayer fabric, and the pressure roller 26 is located under the frame 28 of the gripper when the gripper is in its position for releasing the end of the interlayer fabric.

Afin de s’assurer que l’extrémité E du tissu intercalaire T soit entraînée dans l’angle rentrant AR lorsque cette extrémité E est relâchée par les éléments de préhension 22 du préhenseur lorsque ce préhenseur se situe dans sa position de libération, la distance D1 entre le rouleau presseur 26 et les éléments de préhension 22 est plus grande que la distance circonférentielle D2 entre le rouleau presseur 26 et l’angle rentrant AR lorsque le préhenseur est dans sa position de libération de l’extrémité E du tissu intercalaire T. Dans le cas où le second support 14 est cylindrique, la distance circonférentielle D2 est la longueur de l’arc de cercle le plus court qui relie le sommet de l’angle rentrant AR au point d’appui du rouleau presseur 26 sur le second support 14. Toujours dans le cas où le second support 14 est cylindrique, la distance D1 entre le rouleau presseur 26 et les éléments de préhension 22 est adaptée en fonction du diamètre du second support 14 cylindrique.In order to ensure that the end E of the intermediate fabric T is driven into the re-entrant angle AR when this end E is released by the gripping elements 22 of the gripper when this gripper is in its release position, the distance D1 between the pressure roller 26 and the gripping elements 22 is greater than the circumferential distance D2 between the pressure roller 26 and the re-entrant angle AR when the gripper is in its position for releasing the end E of the interlayer fabric T. In the case where the second support 14 is cylindrical, the circumferential distance D2 is the length of the shortest arc of a circle which connects the apex of the re-entrant angle AR to the point of support of the pressure roller 26 on the second support 14 Still in the case where the second support 14 is cylindrical, the distance D1 between the pressure roller 26 and the gripping elements 22 is adapted as a function of the diameter of the second cylindrical support 14.

De préférence, lorsque l’extrémité E du tissu intercalaire T est relâchée par les éléments de préhension 22 du préhenseur lorsque ce préhenseur se situe dans sa position de libération, le second support 14 est entrainé en rotation de manière à provoquer l’enroulement du tissu intercalaire autour de ce second support 14. Cette mise en rotation du second support permet aussi d’entraîner l’extrémité E du tissu intercalaire T relâchée par les éléments de préhension 22 dans l’angle rentrant AR.Preferably, when the end E of the interlayer fabric T is released by the gripping elements 22 of the gripper when this gripper is in its release position, the second support 14 is rotated so as to cause the fabric to wind up. interlayer around this second support 14. This rotation of the second support also makes it possible to drive the end E of the interlayer fabric T released by the gripping elements 22 into the re-entrant angle AR.

Par exemple, le rouleau presseur 26 est monté libre en rotation autour de son axe central longitudinal A26. Ainsi, il s’oppose peu à l’enroulement du tissu intercalaire T autour de ce second support 14. Eventuellement, et comme illustré en , le rouleau presseur 26 peut être monté pivotant par rapport au châssis 28 du préhenseur et sa mobilité en rotation par rapport au châssis 28 peut être maîtrisée à l’aide d’un ressort 29.For example, the pressure roller 26 is mounted to rotate freely around its central longitudinal axis A26. Thus, it poses little opposition to the winding of the interlayer fabric T around this second support 14. Eventually, and as illustrated in , the pressure roller 26 can be pivotally mounted relative to the frame 28 of the gripper and its mobility in rotation relative to the frame 28 can be controlled using a spring 29.

Idéalement, le rouleau presseur 26 a une longueur L26 sensiblement identique à la longueur L14 du second support 14. Le rouleau presseur 26 peut être constitué d’un unique corps cylindrique ou de plusieurs corps cylindriques mis bout à bout.Ideally, the pressure roller 26 has a length L26 substantially identical to the length L14 of the second support 14. The pressure roller 26 can consist of a single cylindrical body or of several cylindrical bodies placed end to end.

Avantageusement, le rouleau presseur 26 permet d’éviter une fixation par bande autoagrippante, par bande adhésive, ou par liaison mécanique, et donc difficilement automatisable, de l’extrémité E du tissu intercalaire T sur le second support 14.Advantageously, the pressure roller 26 makes it possible to avoid fixing by hook-and-loop tape, by adhesive tape, or by mechanical connection, and therefore difficult to automate, of the end E of the interlayer fabric T on the second support 14.

En complément du rouleau presseur 26 et comme l’illustre la , le préhenseur 21 peut comprendre une lame de guidage 30 de l’extrémité E du tissu intercalaire T dans l’angle rentrant AR, cette lame de guidage 30 s’étendant vers l’angle rentrant AR et elle présente une surface de guidage 31 parallèle à la portion P de tissu intercalaire T qui s’étend entre le premier support 12 et le second support 14 lorsque le préhenseur 21 est dans sa position de libération de l’extrémité du tissu intercalaire. Cette lame de guidage 30 permet de garantir la pénétration de l’extrémité E du tissu intercalaire T dans l’angle rentrant AR et donc une bonne amorce de l’enroulage du tissu intercalaire sur le second support.In addition to the pressure roller 26 and as illustrated in , the gripper 21 may comprise a guide blade 30 of the end E of the interlayer fabric T in the reentrant angle AR, this guide blade 30 extending towards the reentrant angle AR and it has a parallel guide surface 31 to the portion P of interlayer fabric T which extends between the first support 12 and the second support 14 when the gripper 21 is in its position for releasing the end of the interlayer fabric. This guide blade 30 makes it possible to guarantee the penetration of the end E of the interlayer fabric T into the re-entrant angle AR and therefore good initiation of winding of the interlayer fabric on the second support.

En complément de la lame de guidage 30 et pour éviter d’enrouler le tissu intercalaire avec des plis, le préhenseur 21 peut comprendre une lame de déplissage 32. Cette lame de déplissage 32 s’étend dans une direction opposée à l’angle rentrant AR et son extrémité distale 33 vient en appui sur la portion P de tissu intercalaire T qui s’étend entre le premier support 12 et le second support 14 lorsque le préhenseur 21 est dans sa position de libération de l’extrémité du tissu intercalaire. L’extrémité distale 33 de cette lame de déplissage 32 en contact avec le tissu intercalaire se situe dans le prolongement de la surface de la lame de guidage 30 en contact avec le tissu intercalaire lorsque le préhenseur 21 est dans sa position de libération de l’extrémité du tissu intercalaire.In addition to the guide blade 30 and to avoid rolling up the interlayer fabric with folds, the gripper 21 may include a unfolding blade 32. This unfolding blade 32 extends in a direction opposite to the re-entrant angle AR and its distal end 33 bears on the portion P of interlayer tissue T which extends between the first support 12 and the second support 14 when the gripper 21 is in its position for releasing the end of the interlayer tissue. The distal end 33 of this unfolding blade 32 in contact with the intermediate tissue is located in the extension of the surface of the guide blade 30 in contact with the intermediate tissue when the gripper 21 is in its release position from the end of the interlayer fabric.

Selon l’invention, la lame de guidage 30 est reliée au châssis 28 du préhenseur par des bras 34 et elle se situe entre le rouleau presseur 26 et les éléments de préhension 22 et en-dessous du rouleau presseur 26 et des éléments de préhension 22 lorsque le préhenseur est dans sa position de libération de l’extrémité du tissu intercalaire.According to the invention, the guide blade 30 is connected to the frame 28 of the gripper by arms 34 and it is located between the pressure roller 26 and the gripping elements 22 and below the pressure roller 26 and the gripping elements 22 when the gripper is in its position for releasing the end of the interlayer fabric.

Avantageusement, lors que le préhenseur 21 comprend une lame de déplissage 32, cette lame de déplissage est aussi montée sur les bras 34 qui supportent la lame de guidage 30.Advantageously, when the gripper 21 comprises a unfolding blade 32, this unfolding blade is also mounted on the arms 34 which support the guide blade 30.

Idéalement, la lame de guidage 30 a une longueur L30 sensiblement identique à la longueur L14 du second support 14 et supérieure à la largeur W du tissu intercalaire à enrouler. Idéalement aussi, la lame de déplissage a une longueur L32 sensiblement identique à la longueur L14 du second support 14 et supérieure à la largeur W du tissu intercalaire à enrouler.Ideally, the guide blade 30 has a length L30 substantially identical to the length L14 of the second support 14 and greater than the width W of the interlayer fabric to be rolled up. Also ideally, the unfolding blade has a length L32 substantially identical to the length L14 of the second support 14 and greater than the width W of the interlayer fabric to be rolled up.

Par exemple, la surface de guidage 31 de la lame de guidage 30 vient au contact de la portion P de tissu intercalaire T qui s’étend entre le premier support 12 et le second support 14 lorsque le préhenseur est dans sa position de libération de l’extrémité du tissu intercalaire et que la lame de guidage 30 se situe dans l’angle rentrant AR.For example, the guide surface 31 of the guide blade 30 comes into contact with the portion P of interlayer fabric T which extends between the first support 12 and the second support 14 when the gripper is in its release position from the the end of the interlayer fabric and that the guide blade 30 is located in the re-entrant angle AR.

Pour saisir l’extrémité E du tissu intercalaire T et l’enrouler autour du second support 14, le préhenseur 21 comprend des éléments de préhension 22. Ces éléments de préhension 22 prennent de préférence la forme de pinces 36 permettant de saisir l’extrémité E du tissu intercalaire lorsque cette extrémité E du tissu intercalaire T pend sous le premier support 12. Comme le tissu intercalaire T pend verticalement sous le premier support 12, les pinces 36 ont deux mors 38G,38D orientés verticalement lorsque le préhenseur 21 se situe dans sa position de saisie de l’extrémité E du tissu intercalaire T enroulé sur ce premier support. Les mors 38 sont orientés verticalement quand leurs surfaces d’appui sur le tissu intercalaire T sont parallèles à un plan vertical.To grasp the end E of the interlayer fabric T and wrap it around the second support 14, the gripper 21 comprises gripping elements 22. These gripping elements 22 preferably take the form of pliers 36 making it possible to grip the end E of the interlayer fabric when this end E of the interlayer fabric T hangs under the first support 12. As the interlayer fabric T hangs vertically under the first support 12, the clamps 36 have two jaws 38G, 38D oriented vertically when the gripper 21 is located in its gripping position of the end E of the interlayer fabric T wound on this first support. The jaws 38 are oriented vertically when their bearing surfaces on the interlayer fabric T are parallel to a vertical plane.

Afin de déplisser le tissu intercalaire avant même son introduction dans l’angle rentrant, les pinces 36 sont montées mobiles en translation, par exemple sur des glissières, dans une direction horizontale et entraînées en translation dans cette direction horizontale lorsque le préhenseur 21 se situe dans sa position de saisie de l’extrémité E du tissu intercalaire T enroulé sur le premier support 12. Plus en détail, les pinces sont entraînées en translation de manière à ce que les pinces s’éloignent l’une de l’autre, ce qui permet de tendre le tissu intercalaire et donc de le déplisser.In order to unfold the interlayer fabric even before its introduction into the re-entrant angle, the clamps 36 are mounted movable in translation, for example on slides, in a horizontal direction and driven in translation in this horizontal direction when the gripper 21 is located in its position for gripping the end E of the interlayer fabric T wound on the first support 12. In more detail, the clamps are driven in translation so that the clamps move away from each other, which allows you to stretch the interlayer fabric and therefore unfold it.

De préférence, les pinces 36 viennent saisir le tissu intercalaire T par ses bord longitudinaux extérieurs droit BLD et gauche BLG. Ainsi, la saisie du tissu est garantie même si son extrémité n’est pas parfaitement rectiligne et perpendiculaire aux bords longitudinaux du tissu. Aussi, les éléments de préhension 22 prennent de préférence la forme de deux pinces droite 36D et gauche 36G se situant respectivement au droit des bords longitudinaux extérieurs droit BLD et gauche BLG lorsque le préhenseur 21 se situe dans sa position de saisie de l’extrémité E du tissu intercalaire T enroulé sur le premier support 12.Preferably, the clamps 36 grasp the interlayer fabric T by its right outer longitudinal edges BLD and left BLG. Thus, the grip of the fabric is guaranteed even if its end is not perfectly straight and perpendicular to the longitudinal edges of the fabric. Also, the gripping elements 22 preferably take the form of two right 36D and left 36G grippers located respectively to the right of the right exterior longitudinal edges BLD and left BLG when the gripper 21 is located in its gripping position of the end E of the interlayer fabric T wound on the first support 12.

Selon l’invention, le dispositif automatisé de préhension 18 comprend un système de détection 20 de l’extrémité E du tissu intercalaire enroulé sur le premier support 12. Plus précisément, ce système de détection 20 permet de détecter l’extrémité E du tissu intercalaire lorsque cette extrémité E pend sous le premier support 12. Cette détection permet aux éléments de préhension 22 de saisir correctement l’extrémité E du tissu intercalaire. Ce système de détection 20 peut comprendre au moins une, et de préférence deux, caméra(s) embarquée(s) sur le préhenseur 21. Alternativement, ce système de détection 20 peut comprendre au moins un capteur laser (non illustré) installé sur un des bâtis de la machine.According to the invention, the automated gripping device 18 comprises a detection system 20 of the end E of the interlayer fabric wound on the first support 12. More precisely, this detection system 20 makes it possible to detect the end E of the interlayer fabric when this end E hangs under the first support 12. This detection allows the gripping elements 22 to correctly grasp the end E of the interlayer fabric. This detection system 20 may include at least one, and preferably two, camera(s) embedded on the gripper 21. Alternatively, this detection system 20 may include at least one laser sensor (not shown) installed on a of the machine frames.

PROCEDEPROCESS

Les figures 5 à 12 illustrent les étapes d’un exemple de procédé de transfert d’un tissu intercalaire T d’un premier support 12 vers un second support 14 avec une machine de transfert 10 selon l’invention.Figures 5 to 12 illustrate the steps of an example of a process for transferring an interlayer fabric T from a first support 12 to a second support 14 with a transfer machine 10 according to the invention.

Dans une première étape illustrée en , le bras robotisé 24 emmène le préhenseur 21 jusqu’à une position de détection de l’extrémité E du tissu intercalaire T. Cette position de détection se situe à proximité du premier support 12. Lors de son mouvement d’approche, le préhenseur passe en-dessous du second support 14 et se rapproche du premier support 12. Pendant ou après ce mouvement d’approche du préhenseur 21, le premier support 12 est entrainé en rotation de façon à ce qu’une certaine longueur du tissu intercalaire T pende sous le premier support 12. Ainsi, le système de détection 20 peut être utilisé pour identifier la position de l’extrémité E du tissu intercalaire T.In a first step illustrated in , the robotic arm 24 takes the gripper 21 to a detection position of the end E of the interlayer fabric T. This detection position is located near the first support 12. During its approach movement, the gripper passes below the second support 14 and approaches the first support 12. During or after this approach movement of the gripper 21, the first support 12 is rotated so that a certain length of the interlayer fabric T hangs under the first support 12. Thus, the detection system 20 can be used to identify the position of the end E of the interlayer tissue T.

Dans une deuxième étape illustrée en , et grâce aux informations transmises par le système de détection 20, le préhenseur 21 est emmené par le bras robotisé 24 jusqu’à une position de saisie de l’extrémité E du tissu intercalaire T enroulé sur le premier support 12. Toutefois, les éléments de préhension 22 du préhenseur sont encore dans une position inactive dans laquelle ils ne permettent pas de saisir l’extrémité E du tissu intercalaire.In a second step illustrated in , and thanks to the information transmitted by the detection system 20, the gripper 21 is taken by the robotic arm 24 to a position for gripping the end E of the interlayer fabric T wound on the first support 12. However, the elements gripping mechanism 22 of the gripper are still in an inactive position in which they do not allow the end E of the interposed fabric to be grasped.

Dans une troisième étape illustrée en , les éléments de préhension 22 du préhenseur sont activés de manière à saisir l’extrémité E du tissu intercalaire T. Par exemple, si ces éléments de préhension 22 prennent la forme de pinces droite 36D et gauche 36G, les mors de ces pinces sont refermées sur le tissu intercalaire T, de préférence au niveau de ses bords longitudinaux extérieurs droit BLD et gauche BLG.In a third step illustrated in , the gripping elements 22 of the gripper are activated so as to grasp the end E of the interlayer fabric T. For example, if these gripping elements 22 take the form of right 36D and left 36G pliers, the jaws of these pliers are closed on the interlayer fabric T, preferably at its right BLD and left BLG exterior longitudinal edges.

Dans une quatrième étape pouvant être facultative, le bras robotisé 24 abaisse le préhenseur 21 pour faciliter son passage ultérieur sous le second support 14. Lors de cette quatrième étape, les éléments de préhension 22 du préhenseur restent activés.In a fourth step which may be optional, the robotic arm 24 lowers the gripper 21 to facilitate its subsequent passage under the second support 14. During this fourth step, the gripping elements 22 of the gripper remain activated.

Dans une cinquième étape illustrée en , et dans un premier temps, le bras robotisé 24 déplace le préhenseur 21, et donc l’extrémité E du tissu intercalaire T, sous le second support 14 tout en s’éloignant du premier support 12. Durant ce premier temps de la cinquième étape, et si l’on considère que le second support 14 se situe en amont du premier support 12 dans une direction horizontale, l’extrémité E du tissu intercalaire T est emmenée par le préhenseur 21 en amont du second support 14 dans cette même direction horizontale en passant en-dessous du second support 14. Toujours lors de cette cinquième étape, et dans un second temps, le bras robotisé 24 déplace le préhenseur 21, et donc l’extrémité E du tissu intercalaire T autour du second support 14 de manière à ramener l’extrémité E du tissu intercalaire vers le premier support 12 mais en passant par-dessus le second support 14. Ainsi, l’extrémité E du tissu intercalaire T se retrouve enroulée autour du second support 14. Lors de cette cinquième étape, les éléments de préhension 22 du préhenseur restent activés.In a fifth step illustrated in , and initially, the robotic arm 24 moves the gripper 21, and therefore the end E of the interlayer fabric T, under the second support 14 while moving away from the first support 12. During this first time of the fifth step , and if we consider that the second support 14 is located upstream of the first support 12 in a horizontal direction, the end E of the interlayer fabric T is taken by the gripper 21 upstream of the second support 14 in this same horizontal direction passing below the second support 14. Still during this fifth step, and in a second step, the robotic arm 24 moves the gripper 21, and therefore the end E of the interlayer fabric T around the second support 14 so as to bring the end E of the interlayer fabric towards the first support 12 but passing over the second support 14. Thus, the end E of the interlayer fabric T finds itself wrapped around the second support 14. During this fifth step, the gripping elements 22 of the gripper remain activated.

Dans une septième étape illustrée en , le bras robotisé 24 abaisse le préhenseur 21 de façon à ce que le rouleau presseur 26 vienne au contact du second support 14 sur lequel un premier enroulement du tissu T est réalisé. Lors de cette septième étape, les éléments de préhension 22 du préhenseur restent activés.In a seventh step illustrated in , the robotic arm 24 lowers the gripper 21 so that the pressure roller 26 comes into contact with the second support 14 on which a first winding of the fabric T is made. During this seventh step, the gripping elements 22 of the gripper remain activated.

Dans une huitième étape illustrée en , le bras robotisé 24 entraîne le préhenseur 21 en rotation de manière à ce que l’extrémité E du tissu intercalaire T se situe au plus près de la portion P de tissu située entre le premier support 12 et le second support 14. Dans le cas où le préhenseur 21 est équipé d’une lame de guidage 30, la rotation du préhenseur 21 permet à la lame de guidage 30 de venir au plus près de l’angle rentrant AR et donc au contact du second support 14 sur lequel un premier enroulement du tissu T est réalisé. A la fin de cette huitième étape, le préhenseur se situe dans sa position de libération de l’extrémité E du tissu intercalaire. Lors de cette huitième étape, les éléments de préhension 22 du préhenseur restent activés.In an eighth step illustrated in , the robotic arm 24 drives the gripper 21 in rotation so that the end E of the interlayer fabric T is located as close as possible to the portion P of fabric located between the first support 12 and the second support 14. In the case where the gripper 21 is equipped with a guide blade 30, the rotation of the gripper 21 allows the guide blade 30 to come as close as possible to the re-entrant angle AR and therefore in contact with the second support 14 on which a first winding T fabric is made. At the end of this eighth step, the gripper is in its position for releasing the end E of the interposed fabric. During this eighth step, the gripping elements 22 of the gripper remain activated.

Dans une neuvième étape illustrée en , les éléments de préhension 22 du préhenseur sont désactivés de manière à libérer l’extrémité E du tissu intercalaire T. Par exemple, si ces éléments de préhension 22 prennent la forme de pinces droite 36D et gauche 36G, les mors de ces pinces sont ouverts. Avantageusement, lors de la libération de l’extrémité E du tissu intercalaire par les éléments de préhension 22, le rouleau presseur 26 permet d’éviter un glissement du tissu intercalaire sur le second support 14 et de conserver le premier enroulement du tissu intercalaire sur le second support 14.In a ninth step illustrated in , the gripping elements 22 of the gripper are deactivated so as to release the end E of the interlayer fabric T. For example, if these gripping elements 22 take the form of right 36D and left 36G pliers, the jaws of these pliers are open . Advantageously, when the end E of the interlayer fabric is released by the gripping elements 22, the pressure roller 26 makes it possible to avoid sliding of the interlayer fabric on the second support 14 and to maintain the first winding of the interlayer fabric on the second support 14.

Dans une dixième étape illustrée en , et après la libération de l’extrémité E du tissu intercalaire par les éléments de préhension 22, le second support 14 et le premier support 12 sont entraînés en rotation de manière à permettre le transfert du tissu intercalaire T du premier support 12 vers le second support 14.In a tenth step illustrated in , and after the release of the end E of the interlayer fabric by the gripping elements 22, the second support 14 and the first support 12 are rotated so as to allow the transfer of the interlayer fabric T from the first support 12 to the second support 14.

Enfin, dans une dernière étape (non illustrée), le bras robotisé 24 éloigne le préhenseur 21 de façon à libérer l’espace autour des deux supports 12,14 pour permettre l’utilisation de la machine de transfert 10 selon l’invention dans une chaîne de fabrication, de pneumatiques par exemple.Finally, in a final step (not illustrated), the robotic arm 24 moves the gripper 21 away so as to free up the space around the two supports 12,14 to allow the use of the transfer machine 10 according to the invention in a manufacturing line, for tires for example.

Claims (9)

Machine (10) de transfert automatisé d’un tissu intercalaire (T) d’un premier support (12) vers un second support (14), ladite machine comprenant :
- un premier axe de réception (A12) du premier support (12) sur lequel est enroulé le tissu intercalaire (T) et depuis lequel il doit être déroulé, et
- un second axe de réception (A14) du second support (14) sur lequel le tissu intercalaire (T) issu du premier support (12) doit être enroulé,
la machine (10) étant caractérisée en ce qu’elle comprend :
- un dispositif automatisé de préhension (18) de l’extrémité (E) du tissu intercalaire (T) enroulé sur le premier support (12),
- le dispositif automatisé de préhension (18) comprenant un système de détection (20) de l’extrémité (E) du tissu intercalaire enroulé sur le premier support (12) et un préhenseur (21) comprenant des éléments de préhension (22) permettant de saisir l’extrémité (E) du tissu intercalaire (T) enroulé sur le premier support (12),
- le dispositif automatisé de préhension (18) comprenant un bras robotisé (24) permettant de positionner le préhenseur (21) sous le premier support (12) dans une position de saisie de l’extrémité (E) du tissu intercalaire (T) enroulé sur ce premier support (12) et de déplacer le préhenseur (21) autour du second support (14) jusqu’à une position de libération de l’extrémité (E) du tissu intercalaire (T), le mouvement du préhenseur (21) autour du second support permettant d’enrouler le tissu intercalaire (T) autour du second support (14) et de créer un angle rentrant (AR) entre le tissu intercalaire et le second support, et le préhenseur permettant de relâcher l’extrémité (E) du tissu intercalaire (T) vers cet angle rentrant lorsque le préhenseur (21) est dans sa position de libération de l’extrémité (E) du tissu intercalaire,
- le préhenseur (21) comprenant un rouleau presseur (26) permettant de plaquer le tissu intercalaire (T) sur le second support (14) en amont de l’extrémité (E) du tissu intercalaire (T) saisie par les éléments de préhension (22) du préhenseur lorsque le préhenseur est dans sa position de libération de l’extrémité du tissu intercalaire.Machine (10) for automated transfer of an interlayer fabric (T) from a first support (12) to a second support (14), said machine comprising:
- a first reception axis (A12) of the first support (12) on which the interlayer fabric (T) is wound and from which it must be unrolled, and
- a second receiving axis (A14) of the second support (14) on which the interlayer fabric (T) from the first support (12) must be wound,
the machine (10) being characterized in that it comprises:
- an automated device (18) for gripping the end (E) of the interlayer fabric (T) wound on the first support (12),
- the automated gripping device (18) comprising a detection system (20) of the end (E) of the interlayer fabric wound on the first support (12) and a gripper (21) comprising gripping elements (22) allowing to grasp the end (E) of the interlayer fabric (T) wound on the first support (12),
- the automated gripping device (18) comprising a robotic arm (24) making it possible to position the gripper (21) under the first support (12) in a position for gripping the end (E) of the rolled up interlayer fabric (T) on this first support (12) and to move the gripper (21) around the second support (14) to a position for releasing the end (E) of the interlayer fabric (T), the movement of the gripper (21) around the second support making it possible to wrap the interlayer fabric (T) around the second support (14) and to create a re-entrant angle (AR) between the interlayer fabric and the second support, and the gripper allowing the end (E) to be released ) of the interlayer fabric (T) towards this re-entrant angle when the gripper (21) is in its position for releasing the end (E) of the interlayer fabric,
- the gripper (21) comprising a pressure roller (26) making it possible to press the interlayer fabric (T) onto the second support (14) upstream of the end (E) of the interlayer fabric (T) gripped by the gripping elements (22) of the gripper when the gripper is in its position for releasing the end of the interposed fabric. Machine selon la revendication 1, dans laquelle, le préhenseur (21) comprenant un châssis (28) sur lequel sont montés les éléments de préhension (22) de l’extrémité (E) du tissu intercalaire et le rouleau presseur (26), les éléments de préhension (22) se situent à l’avant du préhenseur lorsque le préhenseur est dans sa position de libération de l’extrémité du tissu intercalaire, et le rouleau presseur (26) se situe sous le châssis (28) du préhenseur lorsque le préhenseur est dans sa position de libération de l’extrémité du tissu intercalaire.Machine according to claim 1, in which, the gripper (21) comprising a frame (28) on which the gripping elements (22) of the end (E) of the interlayer fabric and the pressure roller (26) are mounted, the gripping elements (22) are located at the front of the gripper when the gripper is in its position of releasing the end of the interlayer fabric, and the pressure roller (26) is located under the frame (28) of the gripper when the gripper is in its position for releasing the end of the interlayer fabric. Machine selon l’une des revendications précédentes, dans laquelle la distance (D1) entre le rouleau presseur (26) et les éléments de préhension (22) est plus grande que la distance circonférentielle (D2) entre le rouleau presseur (26) et l’angle rentrant (AR) lorsque le préhenseur est dans sa position de libération de l’extrémité (E) du tissu intercalaire (T).Machine according to one of the preceding claims, in which the distance (D1) between the pressure roller (26) and the gripping elements (22) is greater than the circumferential distance (D2) between the pressure roller (26) and the the re-entrant angle (AR) when the gripper is in its position for releasing the end (E) of the interlayer fabric (T). Machine selon l’une des revendications précédentes, dans laquelle le préhenseur comprend, en complément du rouleau presseur (26), une lame de guidage (30) de l’extrémité (E) du tissu intercalaire (T) dans l’angle rentrant (A), cette lame de guidage (30) s’étendant vers l’angle rentrant (AR) et présentant une surface de guidage (31) parallèle à la portion (P) de tissu intercalaire (T) qui s’étend entre le premier support (12) et le second support (14) lorsque le préhenseur est dans sa position de libération de l’extrémité du tissu intercalaire.Machine according to one of the preceding claims, in which the gripper comprises, in addition to the pressure roller (26), a guiding blade (30) of the end (E) of the interlayer fabric (T) in the reentrant angle ( A), this guide blade (30) extending towards the re-entrant angle (AR) and having a guide surface (31) parallel to the portion (P) of interlayer fabric (T) which extends between the first support (12) and the second support (14) when the gripper is in its position for releasing the end of the interlayer fabric. Machine selon la revendication 4, dans laquelle le préhenseur comprend, en complément de la lame de guidage (30), une lame de déplissage (32) s’étendant dans une direction opposée à l’angle rentrant (AR) et dont l’extrémité distale (33) vient en appui sur la portion (P) de tissu intercalaire (T) qui s’étend entre le premier support (12) et le second support (14) lorsque le préhenseur (21) est dans sa position de libération de l’extrémité du tissu intercalaire.Machine according to claim 4, in which the gripper comprises, in addition to the guide blade (30), a unfolding blade (32) extending in a direction opposite to the reentrant angle (AR) and whose end distal (33) comes to rest on the portion (P) of intermediate tissue (T) which extends between the first support (12) and the second support (14) when the gripper (21) is in its release position. the end of the interlayer fabric. Machine selon la revendication 4 ou la revendication 5, dans laquelle la lame de guidage (30) est reliée au châssis (28) du préhenseur (21) par des bras (34) et se situe entre le rouleau presseur (26) et les éléments de préhension (22) et en-dessous du rouleau presseur (26) et des éléments de préhension (22) lorsque le préhenseur est dans sa position de libération de l’extrémité du tissu intercalaire.Machine according to claim 4 or claim 5, in which the guide blade (30) is connected to the frame (28) of the gripper (21) by arms (34) and is located between the pressure roller (26) and the elements gripping element (22) and below the pressure roller (26) and the gripping elements (22) when the gripper is in its position for releasing the end of the interlayer fabric. Machine selon l’une des revendications précédentes, dans laquelle les éléments de préhension (22) du préhenseur sont des pinces (36) permettant de saisir l’extrémité (E) du tissu intercalaire lorsque cette extrémité (E) du tissu intercalaire (T) pend sous le premier support (12).Machine according to one of the preceding claims, in which the gripping elements (22) of the gripper are pliers (36) making it possible to grip the end (E) of the interlayer fabric when this end (E) of the interlayer fabric (T) hangs under the first support (12). Machine selon la revendication 7, dans laquelle les pinces (36) sont montées mobiles en translation dans une direction horizontale lorsque le préhenseur (21) se situe dans sa position de saisie de l’extrémité (E) du tissu intercalaire (T) enroulé sur le premier support (12).Machine according to claim 7, in which the clamps (36) are mounted movable in translation in a horizontal direction when the gripper (21) is in its gripping position of the end (E) of the interlayer fabric (T) wound on the first support (12). Machine selon l’une des revendications précédentes, dans laquelle le système de détection (20) de l’extrémité (E) du tissu intercalaire enroulé sur le premier support (12) comprend au moins une caméra (40) embarquée sur le préhenseur ou au moins un capteur laser installé sur un bâti de la machine.Machine according to one of the preceding claims, in which the detection system (20) of the end (E) of the interlayer fabric wound on the first support (12) comprises at least one camera (40) on board the gripper or at minus a laser sensor installed on a machine frame.
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WO2021078500A1 (en) 2019-10-21 2021-04-29 Compagnie Generale Des Etablissements Michelin Rewinding and unwinding of a rubber strip and a liner carrying the rubber strip
DE102020214262A1 (en) * 2019-11-12 2021-05-12 Continental Reifen Deutschland Gmbh Device for evenly rolling up backing strips, method for uniformly rolling up single or multi-layered backing strips and use of the device

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