FR3141369A1 - Système et Procédé d’Acquisition et de Détermination des Axes des Soupapes dans des Moules de Vulcanisation de Pneumatiques - Google Patents
Système et Procédé d’Acquisition et de Détermination des Axes des Soupapes dans des Moules de Vulcanisation de Pneumatiques Download PDFInfo
- Publication number
- FR3141369A1 FR3141369A1 FR2211195A FR2211195A FR3141369A1 FR 3141369 A1 FR3141369 A1 FR 3141369A1 FR 2211195 A FR2211195 A FR 2211195A FR 2211195 A FR2211195 A FR 2211195A FR 3141369 A1 FR3141369 A1 FR 3141369A1
- Authority
- FR
- France
- Prior art keywords
- mold
- vents
- robot
- detection system
- internal surface
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 46
- 238000004073 vulcanization Methods 0.000 title claims abstract description 16
- 238000003780 insertion Methods 0.000 claims abstract description 26
- 230000037431 insertion Effects 0.000 claims abstract description 26
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 48
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 19
- 230000015654 memory Effects 0.000 claims description 18
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 8
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 8
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 claims description 3
- 238000007670 refining Methods 0.000 claims description 3
- 230000008569 process Effects 0.000 description 9
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 4
- 230000004044 response Effects 0.000 description 4
- 238000013528 artificial neural network Methods 0.000 description 3
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 3
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 3
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 230000003190 augmentative effect Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 2
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 230000003252 repetitive effect Effects 0.000 description 2
- 238000009423 ventilation Methods 0.000 description 2
- 230000006978 adaptation Effects 0.000 description 1
- 238000007792 addition Methods 0.000 description 1
- 238000004026 adhesive bonding Methods 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 1
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 239000013529 heat transfer fluid Substances 0.000 description 1
- 238000010801 machine learning Methods 0.000 description 1
- 238000000691 measurement method Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 description 1
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 1
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 1
- 230000002787 reinforcement Effects 0.000 description 1
- 238000010079 rubber tapping Methods 0.000 description 1
- 239000000523 sample Substances 0.000 description 1
- 230000011218 segmentation Effects 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 1
- YLJREFDVOIBQDA-UHFFFAOYSA-N tacrine Chemical compound C1=CC=C2C(N)=C(CCCC3)C3=NC2=C1 YLJREFDVOIBQDA-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 229960001685 tacrine Drugs 0.000 description 1
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Chemical compound O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29D—PRODUCING PARTICULAR ARTICLES FROM PLASTICS OR FROM SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE
- B29D30/00—Producing pneumatic or solid tyres or parts thereof
- B29D30/06—Pneumatic tyres or parts thereof (e.g. produced by casting, moulding, compression moulding, injection moulding, centrifugal casting)
- B29D30/0601—Vulcanising tyres; Vulcanising presses for tyres
- B29D30/0606—Vulcanising moulds not integral with vulcanising presses
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/02—Sensing devices
- B25J19/021—Optical sensing devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C33/00—Moulds or cores; Details thereof or accessories therefor
- B29C33/10—Moulds or cores; Details thereof or accessories therefor with incorporated venting means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29D—PRODUCING PARTICULAR ARTICLES FROM PLASTICS OR FROM SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE
- B29D30/00—Producing pneumatic or solid tyres or parts thereof
- B29D30/06—Pneumatic tyres or parts thereof (e.g. produced by casting, moulding, compression moulding, injection moulding, centrifugal casting)
- B29D30/0601—Vulcanising tyres; Vulcanising presses for tyres
- B29D30/0606—Vulcanising moulds not integral with vulcanising presses
- B29D2030/0607—Constructional features of the moulds
- B29D2030/0617—Venting devices, e.g. vent plugs or inserts
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Moulds For Moulding Plastics Or The Like (AREA)
- Heating, Cooling, Or Curing Plastics Or The Like In General (AREA)
Abstract
L’invention concerne un système (100) mettant en œuvre un procédé permettant d’identifier des évents (150) d’un moule (10) de vulcanisation pour les pneumatiques comprenant un ou des segments (12) et une surface interne dont les évents sont dispersés pour permettre l’insertion des soupapes (200) correspondantes dedans. L’invention concerne aussi un procédé mis en œuvre par le système (100) divulgué. Figure pour l’abrégé : Fig. 6
Description
L’invention concerne un système et procédé pour insérer des soupapes dans des segments d’un moule de cuisson pour les pneumatiques. Plus particulièrement, l’invention concerne un système et procédé permettant d’identifier des évents d’un moule de vulcanisation pour les pneumatiques dont les évents sont dispersés pour permettre l’insertion des soupapes correspondantes dedans.
Dans le domaine de pneumatiques, les moules pour la vulcanisation du type à segments sont connus. En se référant à la , ce type de moule est représenté par un moule 10 comprenant principalement deux coquilles (non représentées) qui moulent chacune l'un des flancs latéraux d’un pneumatique P, une pluralité de segments 12 qui moulent la bande de roulement P10du pneumatique P le long des surfaces internes 12a des segments. Les segments 12 sont mobiles radialement entre une position ouverte (représentée dans la ) et une position fermée du moule 10. Ce type de moule peut comprendre en outre au moins une bague de serrage (non représentée) pour permettre le déplacement radial des segments. Un exemple de ce type de moule est divulgué par le brevet US10,239,270 de la Demanderesse.
La fabrication de pneumatiques utilisant ce type de moule nécessite qu'une pression soit appliquée au pneumatique cru afin de le presser contre les surfaces internes du moule en même temps qu’une chaleur est fournie au moule (par exemple, par induction électrique et/ou par induction magnétique, ou au moyen d'un fluide caloporteur tel que la vapeur d'eau sous pression). Pour cette raison, ce type de moule doit être ventilé afin que le pneumatique cru se gonfle contre les surfaces intérieures des segments du moule.
Il est donc également connu que ce type de moule comprend une pluralité de trous d'aération (ou « évents ») pour réaliser cette ventilation pendant les cycles de vulcanisation. Par exemple, un moule à segments typique peut comprendre entre 4000 et 12000 évents sensiblement cylindriques et distribués le long de chaque segment du moule. Dans chacun des évents se trouve une soupape 20 du type représenté à titre d’exemple par la (voir, par exemple, le brevet EP774333B1). La soupape 20 comprend un insert mobile 22 qui monte et descend dans un logement 24 sensiblement cylindrique. L’insert mobile 22 comprend une tige de valve 26 avec une section conique 26a frustrée vers une cavité interne 28 (voir la ) et une surface plane 26b vers la surface du pneumatique. La section conique 26a s'accouple avec une surface de siège 24a du logement 24 de sorte que, pendant un cycle de vulcanisation, la soupape est fermée par la surface de l'ébauche de pneumatique qui s'approche, et, pendant l'extraction du pneumatique, la soupape se rouvre après la vulcanisation. Une garniture (non représentée) peut être disposée entre la section conique 26a et la surface de siège 24a de manière entendue par l’homme du métier.
Les soupapes se présentent sous la forme de petites pièces mécaniques tubulaires et rigides (par exemple, du diamètre aux alentours de 2,5mm et longueur de 5 à 12 mm). En outre, leur mise en place dans le moule consiste en un montage en force dans des évents percés à un diamètre garantissant l’ajustement et la tenue des soupapes tout au long de la vie du moule.
L’opération de mise en place requiert :
- La localisation de l’évent où insérer la soupape ;
- La prise de la soupape dans le bon sens ;
- Le positionnement de la soupape dans l’évent ;
- La génération d’effort requis pour la rentrer dans l’ajustement ; et
- La pression appliquée jusqu’à ce que la soupape soit arasante.
- La localisation de l’évent où insérer la soupape ;
- La prise de la soupape dans le bon sens ;
- Le positionnement de la soupape dans l’évent ;
- La génération d’effort requis pour la rentrer dans l’ajustement ; et
- La pression appliquée jusqu’à ce que la soupape soit arasante.
Les soupapes sont placées individuellement dans les segments du moule (soit par un opérateur humain soit par un opérateur mécanique comme un robot). Cette opération s'effectue généralement à l'aide d'un outil du type pince à épiler qui saisit la soupape et l'insère avec précision dans l’évent correspondant du moule. La soupape est ensuite martelée dans l’évent à l'aide d'un marteau et d'un mandrin. Ce type d’insertion demande beaucoup d'efforts et prend beaucoup de temps. Chaque insertion représente plusieurs secondes de travail, conduisant à une tache pénible, répétitive et qui, pour un opérateur humain, ne présente pas un grand intérêt. Ceci conduisant à des risques de lassitude et d’oubli de soupapes, remettant en question le bon fonctionnement du moule.
Pour surmonter ce problème, il existe dans l’art antérieur des dispositifs pour l'insertion des soupapes dans les moules. Par exemple, la publication allemande DE102010060901 divulgue un outil comprenant un système tubulaire de guidage dans lequel une soupape est disposée. Le système tubulaire se place à l’aplomb de l’évent où, par un effort dans l’axe de la soupape, un piston pousse la soupape pour l’enfoncer de façon guidée et régulée. Par le biais d’un ressort, le piston remonte, et une nouvelle soupape s’engage dans le système tubulaire. Une automatisation réside donc dans le positionnement à l’aplomb d’évents, mais les soupapes doivent être positionnées précisément pour qu’elles retrouvent leurs repères.
Le brevet coréen KR100845093B divulgue un système d’assemblage de soupapes incorporant une machine pour la fabrication des soupapes en deux parties : un corps dans lequel est installé le ressort et la soupape en elle-même. La machine est susceptible d’être detournée pour servir de base à un système d’emmanchement de soupapes pour insérer les soupapes dans les évents. Cependant, il lui manque la capacité à s’adapter à n’importe quelle forme de moule et également à se déplacer pour positionner les soupapes dans des segments.
En effet, les perçages qui créent les évents ne sont pas toujours réalisés comme indiqué sur les plans, et il existe des variations dues au procédé de fabrication engendrant des écarts (par exemple, des évents sont rajoutés, ou des moules sont modifiés à la main). La connaissance précise de la position des évents et/ou de leurs axes n’étant pas absolument garantie, il est souhaitable de développer un système qui sait se passer de ces informations, comme le ferait un opérateur humain qui détecte et analyse lui-même.
Ainsi, l’invention divulguée emploie la connaissance du segment de moule pour réaliser l’insertion des soupapes de manière répétitive. L’insertion des soupapes se fait avec un effort pouvant aller jusqu’aux alentours de 70kg ce qui nécessite de bien maitriser la trajectoire d’un robot pour ne pas détériorer le moule. Pour cela, l’invention divulguée utilise les coordonnées des évents et la détection de leurs centres et leurs normales pour donner à un robot la bonne trajectoire d’approche et de poussée pour faciliter la mise en place des soupapes.
L’invention concerne un système mettant en œuvre un procédé permettant d’identifier des évents d’un moule de vulcanisation pour les pneumatiques comprenant un ou des segments et une surface interne dont les évents sont dispersés pour permettre l’insertion des soupapes correspondantes dedans, caractérisé en ce que le système comprend :
- un robot incorporant un système de détection avec un ou plusieurs capteurs qui détectent la présence d’un ou des évents dispersés le long de la surface interne du segment du moule ;
- un réseau de communication qui gère les données entrantes au système à partir du système de détection ; et
- un ou des serveurs de communication, chacun comprenant un ou des processeurs connectés de manière opérationnelle à une mémoire configurée pour stocker une application d'analyse des données représentatives des moules imagés, et le ou les processeurs comprenant un module d’exécution de l’application d’analyse qui réalise le traitement des images, dont le ou les processeurs sont capables d'exécuter des instructions programmées stockées dans la mémoire pour réaliser les étapes suivantes :
- une étape de détection d’une présence d’un agencement d’évents dans le champ de vue du système de détection, ce qui déclenche pour capturer au moins une image de la surface interne du segment du moule ; et
- une étape de recherche, dans l’image capturée par le système de détection, la présence des évents détectés, de sorte que le système de détection continue de capturer les images si aucun évent n’est détecté, jusqu’à ce que la recherche du moule soit épuisée.
- un robot incorporant un système de détection avec un ou plusieurs capteurs qui détectent la présence d’un ou des évents dispersés le long de la surface interne du segment du moule ;
- un réseau de communication qui gère les données entrantes au système à partir du système de détection ; et
- un ou des serveurs de communication, chacun comprenant un ou des processeurs connectés de manière opérationnelle à une mémoire configurée pour stocker une application d'analyse des données représentatives des moules imagés, et le ou les processeurs comprenant un module d’exécution de l’application d’analyse qui réalise le traitement des images, dont le ou les processeurs sont capables d'exécuter des instructions programmées stockées dans la mémoire pour réaliser les étapes suivantes :
- une étape de détection d’une présence d’un agencement d’évents dans le champ de vue du système de détection, ce qui déclenche pour capturer au moins une image de la surface interne du segment du moule ; et
- une étape de recherche, dans l’image capturée par le système de détection, la présence des évents détectés, de sorte que le système de détection continue de capturer les images si aucun évent n’est détecté, jusqu’à ce que la recherche du moule soit épuisée.
Dans des modes de réalisation du système de l’invention, le système comprend en outre :
- un moyen de télémétre qui est utilisé dans l’espace de travail du moule pour en déduire ses dimensions, le moyen de télémètre comprenant un scanner pour balayer toute la surface interne du segment du moule ; et
- une caméra industrielle du type 2D.
- un moyen de télémétre qui est utilisé dans l’espace de travail du moule pour en déduire ses dimensions, le moyen de télémètre comprenant un scanner pour balayer toute la surface interne du segment du moule ; et
- une caméra industrielle du type 2D.
Dans des modes de réalisation du système de l’invention, le ou les processeurs sont capables d'exécuter des instructions programmées stockées dans la mémoire pour réaliser les étapes suivantes :
- une étape de mesure de la hauteur des points sous le champ de vue du système de détection du robot, pendant laquelle le moyen de télémètre obtient une série de numérisations dans le sens de la longueur et dans le sens transverse du segment du moule de façon à pouvoir reconstruire une image du profil du moule ;
- une étape de balayage du système de détection du robot pour couvrir toute la surface interne du moule, pendant laquelle la caméra 2D cherche des formes assimilables à des cercles pour acquérir leurs positions approximatives ; et
- une étape de raffinement de la localisation de chaque évent pour trouver ses coordonnées, pendant laquelle un écart entre le centre théorique du cercle observé et le centre de la caméra est déterminé.
- une étape de mesure de la hauteur des points sous le champ de vue du système de détection du robot, pendant laquelle le moyen de télémètre obtient une série de numérisations dans le sens de la longueur et dans le sens transverse du segment du moule de façon à pouvoir reconstruire une image du profil du moule ;
- une étape de balayage du système de détection du robot pour couvrir toute la surface interne du moule, pendant laquelle la caméra 2D cherche des formes assimilables à des cercles pour acquérir leurs positions approximatives ; et
- une étape de raffinement de la localisation de chaque évent pour trouver ses coordonnées, pendant laquelle un écart entre le centre théorique du cercle observé et le centre de la caméra est déterminé.
Dans des modes de réalisation du système de l’invention, le robot comprend un périphérique de préhension soutenu par un bras allongé pivotant, le périphérique de préhension s’étendant du bras allongé jusqu’à une extrémité libre où un préhenseur est disposé le long d’un axe longitudinal commun.
Dans des modes de réalisation du système de l’invention, le préhenseur comprend une pince pivotante incorporant des doigts de prise qui s’étendent d’une plateforme où la fixation de la pince à l’extrémité libre du périphérique de préhension est réalisée, chaque doigt comprenant un membre avec une longueur prédéterminée qui s’étend entre une extrémité d’actuation, où le mouvement du doigt est réalisé, et une extrémité de prise opposée, où le doigt agrippe la soupape.
Dans des modes de réalisation du système de l’invention, le ou les processeurs sont capables d'exécuter des instructions programmées stockées dans la mémoire pour réaliser une étape de mise en mouvement du robot pour qu’il puisse poser la soupape pour insertion dans un évent identifié dans un segment du moule.
L’invention concerne en outre un procédé mis en œuvre par le système divulgué permettant d’identifier des évents d’un moule de vulcanisation pour les pneumatiques comprenant un ou des segments et une surface interne dont les évents sont dispersés pour permettre l’insertion des soupapes correspondantes dedans, caractérisé en ce que le procédé comprend les étapes suivantes :
- une étape de positionnement du moule dans un champ de vue d’un système de détection du système, de sorte que les évents définis le long de la surface interne d’au moins un segment sont visibles, pendant laquelle le système de détection vient survoler le moule ;
- une étape de détection d’une présence d’un agencement d’évents dans le champ de vue du système de détection, ce qui déclenche pour capturer au moins une image de la surface interne du segment du moule ; et
- une étape de recherche, dans l’image capturée par le système de détection, la présence des évents détectés, de sorte que le système de détection continue de capturer les images si aucun évent n’est détecté, jusqu’à ce que la recherche du moule soit épuisée.
- une étape de positionnement du moule dans un champ de vue d’un système de détection du système, de sorte que les évents définis le long de la surface interne d’au moins un segment sont visibles, pendant laquelle le système de détection vient survoler le moule ;
- une étape de détection d’une présence d’un agencement d’évents dans le champ de vue du système de détection, ce qui déclenche pour capturer au moins une image de la surface interne du segment du moule ; et
- une étape de recherche, dans l’image capturée par le système de détection, la présence des évents détectés, de sorte que le système de détection continue de capturer les images si aucun évent n’est détecté, jusqu’à ce que la recherche du moule soit épuisée.
Dans des modes de réalisation du procédé de l’invention, le procédé comprend en outre une étape de contrôle réalisée après l’insertion des soupapes dans les évents du moule.
Dans des modes de réalisation du procédé de l’invention, le procédé comprend en outre une dernière étape de positionnement du robot à l’aplomb d’un évent identifié, dans l’axe d’insertion de celui-ci, pendant laquelle le robot insufle la soupape.
D’autres aspects de l’invention vont devenir évidents grâce à la description détaillée suivante.
La nature et les divers avantages de l’invention vont devenir plus évidents à la lecture de la description détaillée qui suit, conjointement avec les dessins annexés, sur lesquels les mêmes numéros de référence désignent partout des parties identiques, et dans lesquels :
La représente une vue en perspective d’un mode de réalisation d’un moule de vulcanisation du type à segments.
La représente un mode de réalisation d’une soupape insérée dans un évent du moule de la .
La représente une vue schématique d’un système de l’invention permettant l’insertion des soupapes dans un moule de vulcanisation des pneumatiques.
La et la représentent, à titre d’exemple, des surfaces internes des segments de moules de vulcanisation des pneumatiques dont les évents sont susceptibles d’être identifiés par le système de la .
La représente un exemple de reconstitution d’un profil du moule du type représenté dans la .
La représente un exemple de réponse à la recherche des évents dans un segment du moule de vulcanisation.
En se référant maintenant aux figures, sur lesquelles les mêmes numéros identifient des éléments identiques, la représente un système d’insertion des soupapes (ou « système ») 100 de l’invention. Le système 100 met en œuvre un procédé de l’invention permettant l’insertion des soupapes (par exemple, des soupapes du type représenté dans la ) dans des segments d’un moule de vulcanisation pour les pneumatiques (par exemple, un moule 10 du type représenté dans la et ayant des segments 12). Il est entendu que le système 100 reste susceptible d’adaptation pour une utilisation versatile en fonction de la géométrie du moule concerné (voir, par exemple, les moules représentés dans les figures 4 et 5).
Le procédé divulgué incorpore une méthode d’apprentissage automatique qui est basée sur les données correspondantes aux images obtenues du moule dont l’algorithme employé analyse la surface interne du moule pour poser et pour insérer la soupape dans un évent identifié.
En se référant à la , un moule 10 est positionné sur une table de travail ou sur un support 50 équivalent pour que le système 100 puisse le traiter. Le support 50 peut être configuré pour se déplacer de manière rotative, de manière alternative verticale et/ou de manière alternative horizontale, permettant donc le traitement d’une variété de moules.
En se référant encore à la , dans u mode de réalisation du système 100, le système comprend un robot 102 ayant un périphérique de préhension 104 soutenu par un bras allongé 106 pivotant. Le périphérique de préhension 104 s’étend du bras allongé 106 jusqu’à une extrémité libre 104a où un préhenseur 108 est disposé le long d’un axe longitudinal commun. La fixation du préhenseur 108 au périphérique de préhension 104 peut être réalisée par un vissage d’un adaptateur à l’extrémité libre 104a du périphérique de préhension. Il est entendu que la fixation du préhenseur 108 au périphérique de préhension 104 peut être réalisée par un ou des moyens de fixation connus (y compris, sans limitation, le soudage, le collage et des moyens équivalents).
Dans un mode de réalisation du préhenseur 108, le préhenseur comprend une pince 108a pivotante incorporant des doigts de prise (ou « doigts ») 108b qui s’étendent d’une plateforme 108c (où l’adaptateur réalise la fixation de la pince 108a à l’extrémité libre 104a du périphérique de préhension 104). Chaque doigt 108b comprend un membre avec une longueur prédéterminée qui s’étend entre une extrémité d’actuation (où le mouvement du doigt est réalisé) et une extrémité de prise opposée (où le doigt agrippe une soupape 200 retenue par la pince pendant le procédé mis en œuvre par le système 100). Chaque doigt 108b a une surface de prise interne qui engage la soupape 200 pendant l’insertion dans un évent identifié et une surface externe opposée. Les doigts 108b sont disposés pour qu’un espace prédéterminé soit défini entre les surfaces de prise, permettant le mouvement des doigts le long d’un axe commun pendant le procédé mis en œuvre par le système 100. Ainsi, le robot 102 facilite la prise d’une variété de soupapes sans interruption du mouvement linéaire des doigts.
Le mouvement alternatif d’un ou des doigts 108b peut être réalisé par un ou des vérins connus qui sont actionnés par un fluide sous pression (par exemple, de l’air comprimé) en provenance d’un conduit (pas représenté). En conséquence, le mouvement de chaque doigt 108b réalise le mouvement linéaire correspondant des doigts entre une position d’attente (où les surfaces de prise restent sensiblement parallèles avec l’espace entre eux) (non représentée) et une position de prise (où les surfaces de prise s’approchent pour engager la soupape 200 et pour la poser dans une position d’insertion par rapport à une surface interne du moule 10) (voir la ). Le ou les vérins sont choisis parmi des vérins de commerce.
Pendant le procédé mis en œuvre par le système 100, le robot 102 peut être mis en mouvement pour que le préhenseur 108 puisse réaliser la prise de la soupape 200 (comme décrit ci-dessous). Grâce aux doigts 108b, le préhenseur 108 réalise une préhension pour tenir la soupape 200 pendant un déplacement du préhenseur entre une position de prise (dans laquelle le préhenseur 108 réalise la prise d’une soupape choisie pour insertion dans un évent identifié correspondant) (voir la ) et une position d’insertion (dans laquelle le préhenseur 108 pose la soupape prise pour l’insérer dans l’évent identifié) (non représenté). Dans les modes de réalisation du préhenseur 108 comprenant les doigts de prise 108b, la position de prise du préhenseur 108 signifie que les doigts sont dans leur position de prise de la soupape choisie. Dans tous les modes de réalisation du robot 102, le robot peut être configuré pour avoir six degrés de liberté lui permettant de se déplacer sur les six axes. Dans tous les modes de réalisation, le robot 102 peut être disposé sur un support 55 qui est configuré pour se déplacer de manière rotative, de manière alternative verticale et/ou de manière alternative horizontale, permettant donc le traitement d’une variété de moules.
Le robot 102 est mis en mouvement pour poser la soupape 200 pour insertion dans un évent identifié dans un segment 12 du moule 10. Dans un mode de réalisation du système 100, le robot 102 peut faire partie d’un robot itinérant qui peut être mis en mouvement soit par des moyens de mouvement intégrés (par exemple, un ou des moteurs intégrés) soit par des moyens de mouvement non-intégrés (par exemple, un ou des chariots mobiles autonomes ou d’autres moyens mobiles équivalents). Dans un autre mode de réalisation du système 100, le robot 102 peut être attaché à un plafond, à un sol, à un mur ou à n’importe quel support qui permet la réalisation du procédé mis en œuvre par le système 100 (voir, par exemple, le support 55 de la ). Il est entendu qu’un tel robot peut être un robot industriel classique ou un robot collaboratif voire un robot delta ou à câble.
Le robot 102 inclut un système de détection qui utilise un ou plusieurs capteurs (non représentés) pour sentir l'information sur l'environnement physique autour du robot. Dans la description qui suit, les termes "capteur", "appareil photo", "caméra" et "capteur optique" peuvent être utilisés de manière interchangeable et peuvent se référer à un ou plusieurs appareils configurés pour effectuer une détection d'images bidimensionnelles (2D) et/ou tridimensionnelles (3D), une détection de profondeur en 3D, et/ou d'autres types de détection de l’environnement physique autour du robot 102. Dans des modes de réalisation du système 100, les capteurs du système de détection incorporés avec le robot 102 peuvent être fixés au bras allongé 106 (par exemple, à l’extrémité 104a) et/ou au préhenseur 108 du robot.
Le ou les capteurs du système de détection du robot 102 détectent la présence d’un ou des évents d’un moule. A titre d’exemple, les figures 4 et 5 représentent des surfaces internes des segments de moules ayant des géométries différentes. Dans chaque moule, une pluralité d’évents 150 sont dispersés le long de la surface interne du segment correspondant, avec chaque évent recevant une soupape 200 correspondante. Il est attendu chaque évent est sensiblement cylindrique et que tous les évents 150 ont des diamètres sensiblement pareils.
Dans certains modes de réalisation du robot 102, le capteur se déclenche lorsqu'un segment d'un moule entre dans le champ de vision de la caméra, quelle que soit la géométrie de moule concerné. Dans les cas où une partie de moule n’est pas visible dans l’image obtenue par le système de détection du robot 102 (par exemple, la caméra du système de détection), un point d’accroche peut être placé à une position connue par rapport au capteur (par exemple, à une distance horizontale connue et à une distance verticale connue par rapport à la position du capteur).
Le système de détection peut déterminer l’information sur l'environnement physique autour du moule 10 qui peut être utilisée par un système de contrôle du système 100 (le système de contrôle comprenant, par exemple, un logiciel de planification des mouvements du robot 102). Le système de contrôle pourrait se trouver sur le robot 102 ou il pourrait être en communication à distance avec le robot. Dans des modes de réalisation du système 100, un ou plusieurs capteurs 2D ou 3D montés sur le robot 102 (y compris, sans limitation, des capteurs de navigation) peuvent être intégrés pour constituer un modèle numérique de l'environnement physique (y compris, où applicable, le ou les côtés, le sol et le plafond). En utilisant les données obtenues, le système de contrôle peut provoquer le mouvement du robot 102 pour naviguer entre les positions de prises des soupapes pendant leur insertion dans le moule 10.
Dans un mode de réalisation du système 100, le système de détection comprend au moins une caméra qui fournit des images 3D représentées en un ensemble de points 3D avec des coordonnées (X, Y, Z), et parfois des valeurs de couleur rouge, vert, bleue (le format « RGB » ou « RGB-D »)(appelé « une caméra du type RGB-D »). Dans ce mode de réalisation, une caméra du type RGB-D est fixée au robot 102 (par exemple, à l’extrémité 104a et/ou au préhenseur 108). Deux ou plusieurs caméras RGB-D peuvent être orientées de manière à obtenir un chevauchement prédéterminé entre les champs de vision des caméras. Comme utilisé ici, le terme « caméra » inclut une ou plusieurs caméras.
Les caméras RGB-D fournissent généralement des informations sur la profondeur en utilisant des cartes de profondeur, étant des images où chaque pixel contient la distance entre la caméra et le point correspondant dans l'espace. Par rapport aux méthodes de mesure traditionnelles telles que la mesure manuelle et d'autres mesures basées sur des dispositifs électroniques, les données de nuages de points 3D provenant des caméras du type RGB-D ont un taux de mesure beaucoup plus élevé. En utilisant une structure plus éparse, un nuage de points peut être construit à partir des images RGB-D en calculant le monde réel (par exemple, les coordonnées (X, Y, Z)) avec les données intrinsèques d’une caméra de numérisation. Ainsi, l’information sur l'environnement physique autour du système 100 est obtenue des données de nuages de points 3D obtenues à partir de technologies de détection qui sont capables de capturer les géométries de surface 3D des moules de manière précise et efficace. Ces technologies de détection pourraient être choisies parmi les dispositifs disponibles dans le commerce (choisis, par exemple, parmi des caméras vendues sous la marque ZIVID® de la société Zivid AS, des systèmes de vision artificielle vendus par la société Cognex Corp., et leurs équivalents).
Le terme « nuage de point » (ou « point cloud » en anglais) (dans le singulier ou le pluriel) est utilisé ici pour faire référence à une ou des collections de points de données dans l'espace. Une ou des caméras (ou un ou des appareils équivalents) peuvent recueillir des données tridimensionnelles (3D) et détectent les surfaces des objets (par exemple, un segment 12 d’un moule 10) grâce à une série de coordonnées. Le stockage des informations sous la forme d'une collection de coordonnées spatiales peut permettre d'économiser de l'espace, car de nombreux objets ne remplissent pas une grande partie de l'environnement. Même si l'information n'est pas visuelle, l'interprétation des données comme un nuage de points aide à comprendre la relation entre plusieurs variables par moyen de la classification et la segmentation.
Il est entendu qu’une ou des caméras peuvent inclure un ou des modes de programmation, y compris par apprentissage, pour alimenter, modifier et entraîner au moins un réseau neuronal.
Le système de détection du robot 102 détecte la présence d’un agencement d’évents 150 dans le champ de vision du système de détection (par exemple, le champ de vision d’une caméra du système 100), ce qui le déclenche pour capturer l'image d’une surface interne du segment 12 d’un moule 10. Dans tous les modes de réalisation du système 100, le système « cherche », dans l’image obtenue par le système de détection, la présence des évents « vus » par le robot 102. Si aucun évent n’est détecté, le système de détection continue d’obtenir les images jusqu’à ce que la recherche du moule 10 soit épuisée. Les points du périmètre de chaque évent détecté sont extraits pour déterminer son centre en préparation de l’insertion d’une soupape correspondante.
Le système de détection du système 100 peut comprendre un moyen de télémétre qui est utilisé dans l’espace de travail du moule 10 pour en déduire ses dimensions. Dans ce mode de réalisation, le moyen de télémètre comprend un scanner connu (non représenté) pour balayer toute la surface interne du moule 10 en temps réel dans l'environnement physique autour du moule. Un tel scanner permet une génération précise du moule. Le scanner peut être fourni ensemble avec un système de vision (non représenté) configuré pour localiser précisément les évents dans un scénario en temps réel sur la base du profil 3D généré par le scanner.
Le système de vision peut recevoir un fichier CAO du moule 10 pour mettre en correspondance l'emplacement d’un évent à partir du fichier CAO, avec l’évent identifié en temps réel pour localiser et déterminer avec précision ses coordonnées. Le système de vision peut recevoir le fichier CAO par des méthodes de transmission de données connues de l'homme de l'art. Le système de vision peut en outre comprendre au moins une caméra et au moins un capteur (non représenté) pour déterminer l'emplacement (i.e., les coordonnées) des évents sur la base des données recueillies en temps réel et/ou du profil de contour généré par le scanner.
Pour mettre en œuvre le procédé de l’invention par moyen d’ordinateur, le système 100 comprend un réseau de communication (ou « réseau ») qui gère les données entrantes au système des sources variées (par exemple, à partir d’au moins un robot 102 et le système de détection associé). Le réseau de communication incorpore un ou des serveurs de communication (ou « serveurs ») comprenant chacun un ou des processeurs connectés de manière opérationnelle à une mémoire. La mémoire est configurée pour stocker une application d'analyse des données représentatives des moules (et des segments des moules) imagés. Le ou les processeurs comprennent un module d’exécution d’application d’analyse qui réalise le traitement des images, dont le ou les processeurs sont capables d'exécuter des instructions programmées stockées dans la mémoire pour réaliser les étapes du procédé (comme décrites ci-dessous).
Le terme « processeur » (ou, alternativement, le terme "circuit logique programmable") désigne un ou plusieurs dispositifs capables de traiter et d'analyser des données et comprenant un ou plusieurs logiciels pour leur traitement (par exemple, un ou plusieurs circuits intégrés connus par l’homme de métier comme étant inclus dans un ordinateur, un ou plusieurs contrôleurs, un ou plusieurs microcontrôleurs, un ou plusieurs micro-ordinateurs, un ou plusieurs automates programmables (ou « PLC »), un ou plusieurs circuits intégrés spécifiques à une application, un ou plusieurs réseaux de neurones, et/ou un ou plusieurs autres circuits programmables équivalents connus). Le processeur comprend un ou des logiciels pour le traitement des données capturées par le système de détection du système 100 (et les données correspondantes obtenues) ainsi qu'un ou des logiciels pour l'identification et la localisation des variances et l’identification de leurs sources pour les corriger.
Dans le système 100, la mémoire peut comprendre à la fois des dispositifs de mémoire volatiles et non volatiles. La mémoire non volatile peut comprendre des mémoires à l'état solide, telles que la mémoire flash NAND, la mémoire « vive » (ou « keep-alive memory » ou « KAM ») pour sauvegarder des variables diverses de fonctionnement pendant que le processeur est hors tension, des supports de stockage magnétiques et optiques, ou tout autre dispositif de stockage de données approprié qui conserve les données lorsque le système 100 est désactivé ou perd son alimentation électrique. La mémoire volatile peut comprendre une mémoire statique et dynamique RAM qui stocke des instructions de programme et des données, y compris une application d'apprentissage.
En se référant encore aux figures 1 à 5, et en outre aux figures 6 et 7, une description détaillée est donnée à titre d’exemple d’un mode de réalisation d’un procédé de l’invention (ou « procédé ») mis en œuvre par le système 100. Il est bien entendu que le système 100 peut mettre en œuvre le procédé de l’invention dans n’importe quel environnement physique sans connaissance préalable de la configuration du moule.
Tel qu'utilisé ici, le terme “procédé” ou “processus” peut comprendre une ou plusieurs étapes effectuées par au moins un système informatique comportant un ou des processeurs pour exécuter des instructions qui effectuent les étapes. Sauf indication contraire, toute séquence d'étapes est donnée à titre d’exemple et ne limite pas les procédés décrits à une quelconque séquence particulière.
Dans la description suivante, des modes de réalisation du procédé de l’invention sont décrits dont la précision des informations obtenues par le système de détection (par exemple, la caméra) diffère.
En lançant un mode de réalisation du procédé de l’invention, le procédé comprend une étape de positionnement du moule 10 dans le champ de vue du système de détection du robot 102 (par exemple, le positionnement du moule sur le support 50 comme représenté dans la ). Le moule 10 est positionné de sorte que les évents 150, définis le long de la surface interne d’au moins un segment de moule, sont visibles dans le champ de détection du capteur (voir, par exemple, les arrangements d’évents 150 représentés dans les moules des figures 4 et 5). Pendant cette étape, le robot 102 (et particulièrement le système de détection intégré) vient survoler le moule 10.
Dans ce mode de réalisation, le procédé de l’invention comprend en outre une étape de mesure de la hauteur des points sous le champ de vue du système de détection du robot 102. Pendant cette étape, un moyen de télémètre du système de détection (par exemple, le scanner décrit ci-dessus) obtient une série de numérisations dans le sens de la longueur et dans le sens transverse du segment 12 du moule 10 de façon à pouvoir donner une courbure de déplacement du profil du moule (voir la qui représente un exemple des courbures suite aux differents passages du moyens de telemetre par rapport à un moule du type représenté dans la ). Pendant cette étape, cette « courbure déplacée » est ensuite traitée pour déterminer les courbures et en déduire les normales en tout point de la surface du moule par interpolation suivants les courbures.
Une fois celles-ci connues, ce mode de réalisation du procédé comprend en outre une étape de balayage du système de détection du robot 102 pour couvrir toute la surface interne du moule 10. Pendant cette étape, une caméra industrielle du type 2D cherche des formes assimilables à des cercles (c.-à-d., des formes représentant les évents 150 dans le moule 10) pour créer manuellement des exemples des évents cherchés. Celles-ci sont recherchées en utilisant la fonction recherche de formes floues (ou « blobs ») à disposition dans le logiciel de paramétrage de la caméra. La position de la caméra étant calibrée par rapport au robot 102, les positions approximatives des évents 150 (par rapport au robot 102) sont sauvegardées par le processeur (par exemple, dans une base de données du système 100).
Une fois les positions approximatives acquises, ce mode de réalisation du procédé comprend en outre, pour chacun des évents 150, une étape de raffinement de sa localisation en minimisant un critère d’écart entre le centre théorique du cercle observé et le centre de la caméra. Cette etape requiert une connaissance de la normale à la surface portant le cercle (étant la surface interne du moule 10) afin d’obtenir la meilleure précision possible (voir la qui représente un exemple de réponse à la recherche des évents dans un segment de moule du type représenté dans la ). Les positions sont mises à jour dans la base de données (soit sur une base continue soit sur une base intermittente).
Après l’acquisition des coordonnées précises, ce mode de réalisation du procédé de l’invention comprend une dernière étape de mesure du diametre du cercle pour que le robot 102 puisse choisir la soupape du diametre approprié (par exemple, une soupape du type représenté dans la ). Pendant cette étape, le robot 102 peut choisir la soupape par le biais d’un changeur d’outil et d’un système d’amené des soupapes (les deux étant connus par l’homme du metier). Pendant cette étape, le robot 102 peut se positioner à l’aplomb d’un évent 150 identifié (dans l’axe de celui-ci), et il peut insuffler la soupape dedans. Une fois la soupape pré-positionée grâce à sa forme (soit conique soit etagée), le robot 102 peut procéder à l’enfonçage, soit par le biais de la tête d’amener des soupapes soit en poussant celle-ci avec une zone dediée.
Dans tous les modes de réalisation du procédé de l’invention, le procédé peut comprendre en outre une étape de contrôle facultative après l’insertion des soupapes 200 dans les évents 150 du moule 10. Pendant cette étape, un opérateur peut réaliser un contrôle manuel unitaire de tout ce que le robot 102 propose. Pendant cette étape, un contrôle entièrement automatique peut être réalisé, impliquant une détection de présence et/ou un palpeur pour valider la présence ainsi que le bon fonctionement des soupapes.
En utilisant le système 100 de l’invention pour réaliser le procédé divulgué, n’importe quel moule présenté au système 100 est analysé de la même façon. Il n’existe aucun besoin de connaitre le fichier CAO à l’avance ou de disposer d’aménagements dans le moule pour le positioner de façon irréprochable. Le système 100 est nativement conçu pour s’accomoder des variations, ce qui donne, par exemple, la possibilité de travailler avec des moules de tiers et/ou des moules retouchés à la main.
Le système 100 de l’invention peut inclure des préprogrammations des informations concernant les événements attendus. Par exemple, un réglage du procédé de l’invention peut être associé avec les paramètres des environnements physiques typiques dans lesquels le système 100 fonctionne (par exemple, les installations de production des pneumatiques).
Dans des modes de réalisation de l’invention, le système 100 (ou un autre système incorporant le système 100) peut recevoir des commandes audios (y compris des commandes vocales) ou d'autres données audio correspondantes (par exemple, une marche ou un arrêt d’une ou des étapes du procédé de l’invention). La demande peut inclure une demande pour l'état actuel d'un procédé en cours (par exemple, le nombre de soupapes insérées par rapport au nombre d’évents 150 dans le moule 10 prévus pour recevoir un évent correspondant). Une réponse générée peut être représentée de manière audible, visuelle, tactile (par exemple, en utilisant une interface haptique) et/ou virtuelle et/ou augmentée. Cette réponse, ensemble avec les données correspondantes, peuvent être enregistrées dans un réseau neuronal.
Il est entendu que le système 100 peut inclure plusieurs dispositifs informatiques qui réalisent divers aspects de l'apprentissage. Dans ces modes de réalisation, le processeur peut configurer le système 100 sur un ou plusieurs paramètres d’un évent et sa localisation connue. Dans ces modes de réalisation, il est entendu qu’un ou des moyens de l’apprentissage par renforcement (ou « reinforcement learning ») pourraient être employés.
Pour toutes les réalisations du système 100, un système de surveillance pourrait être mis en place. Au moins une partie du système de surveillance ou de « alerting » peut être fournie dans un dispositif portable tel qu'un dispositif de réseau mobile (par exemple, un téléphone mobile, un ordinateur portable, un ou des dispositifs portables connectés au réseau (y compris des dispositifs « réalité augmentée » et/ou « réalité virtuelle », des vêtements portables connectés au réseau et/ou toutes combinaisons et/ou tous équivalents). Il est envisageable que des étapes de détection et de comparaison puissent être réalisées de manière itérative.
Les termes « au moins un(e) » et « un(e) ou plusieurs » sont utilisés de manière interchangeable. Les gammes qui sont présentées comme se situant « entre a et b » englobent les valeurs « a » et « b ».
Bien que des modes de réalisation particuliers de l’appareil révélé aient été illustrés et décrits, on comprendra que divers changements, additions et modifications peuvent être pratiqués sans s’écarter de l’esprit ni de la portée du présent exposé. Par conséquent, aucune limitation ne devrait être imposée sur la portée de l’invention décrite à l’exception de celles exposées dans les revendications annexées.
Claims (9)
- Système (100) mettant en œuvre un procédé permettant d’identifier des évents (150) d’un moule (10) de vulcanisation pour les pneumatiques comprenant un ou des segments (12) et une surface interne dont les évents (150) sont dispersés pour permettre l’insertion des soupapes (200) correspondantes dedans, caractérisé en ce que le système comprend :
- un robot (102) incorporant un système de détection avec un ou plusieurs capteurs qui détectent la présence d’un ou des évents (150) dispersés le long de la surface interne du segment (12) du moule (10) ;
- un réseau de communication qui gère les données entrantes au système (100) à partir du système de détection ; et
- un ou des serveurs de communication, chacun comprenant un ou des processeurs connectés de manière opérationnelle à une mémoire configurée pour stocker une application d'analyse des données représentatives des moules imagés, et le ou les processeurs comprenant un module d’exécution de l’application d’analyse qui réalise le traitement des images, dont le ou les processeurs sont capables d'exécuter des instructions programmées stockées dans la mémoire pour réaliser les étapes suivantes :
- une étape de détection d’une présence d’un agencement d’évents (150) dans le champ de vue du système de détection, ce qui déclenche pour capturer au moins une image de la surface interne du segment (12) du moule (10) ; et
- une étape de recherche, dans l’image capturée par le système de détection, la présence des évents (150) détectés, de sorte que le système de détection continue de capturer les images si aucun évent n’est détecté, jusqu’à ce que la recherche du moule (10) soit épuisée. - Système de la revendication 1, comprenant en outre :
- un moyen de télémétre qui est utilisé dans l’espace de travail du moule (10) pour en déduire ses dimensions, le moyen de télémètre comprenant un scanner pour balayer toute la surface interne du segment (12) du moule ; et
- une caméra industrielle du type 2D. - Système de la revendication 2, dans lequel le ou les processeurs sont capables d'exécuter des instructions programmées stockées dans la mémoire pour réaliser les étapes suivantes :
- une étape de mesure de la hauteur des points sous le champ de vue du système de détection du robot (102), pendant laquelle le moyen de télémètre obtient une série de numérisations dans le sens de la longueur et dans le sens transverse du segment (12) du moule (10) de façon à pouvoir reconstruire une image du profil du moule ;
- une étape de balayage du système de détection du robot (102) pour couvrir toute la surface interne du moule (10), pendant laquelle la caméra 2D cherche des formes assimilables à des cercles pour acquérir leurs positions approximatives ; et
- une étape de raffinement de la localisation de chaque évent (150) pour trouver ses coordonnées, pendant laquelle un écart entre le centre théorique du cercle observé et le centre de la caméra est déterminé.
- Système (100) de l’une quelconque des revendications 1 à 3, dans lequel le robot (102) comprend un périphérique de préhension (104) soutenu par un bras allongé (106) pivotant, le périphérique de préhension (104) s’étendant du bras allongé (106) jusqu’à une extrémité libre (104a) où un préhenseur (108) est disposé le long d’un axe longitudinal commun.
- Système (100) de la revendication 4, dans lequel le préhenseur (108) comprend une pince (108a) pivotante incorporant des doigts de prise (108b) qui s’étendent d’une plateforme (108c) où la fixation de la pince à l’extrémité libre (104a) du périphérique de préhension (10) est réalisée, chaque doigt (108b) comprenant un membre avec une longueur prédéterminée qui s’étend entre une extrémité d’actuation (108b’), où le mouvement du doigt est réalisé, et une extrémité de prise (108b’’) opposée, où le doigt agrippe la soupape (200).
- Système (100) de l’une quelconque des revendications 1à 5, dans lequel le ou les processeurs sont capables d'exécuter des instructions programmées stockées dans la mémoire pour réaliser une étape de mise en mouvement du robot (102) pour qu’il puisse poser la soupape (200) pour insertion dans un évent identifié dans un segment (12) du moule (10).
- Procédé mis en œuvre par un système (100) de l’une quelconque des revendications 1 à 6 permettant d’identifier des évents (150) d’un moule (10) de vulcanisation pour les pneumatiques comprenant un ou des segments (12) et une surface interne dont les évents sont dispersés pour permettre l’insertion des soupapes (200) correspondantes dedans, caractérisé en ce que le procédé comprend les étapes suivantes :
- une étape de positionnement du moule (10) dans un champ de vue d’un système de détection du système (100), de sorte que les évents (150) définis le long de la surface interne d’au moins un segment sont visibles, pendant laquelle le système de détection vient survoler le moule (10) ;
- une étape de détection d’une présence d’un agencement d’évents (150) dans le champ de vue du système de détection, ce qui déclenche pour capturer au moins une image de la surface interne du segment du moule (10) ; et
- une étape de recherche, dans l’image capturée par le système de détection, la présence des évents (150) détectés, de sorte que le système de détection continue de capturer les images si aucun évent n’est détecté, jusqu’à ce que la recherche du moule (10) soit épuisée. - Procédé de la revendication 7, comprenant en outre une étape de contrôle réalisée après l’insertion des soupapes (200) dans les évents (150) du moule (10).
- Procédé de la revendication 7 ou de la revendication 8, comprenant en outre une dernière étape de positionnement du robot (102) à l’aplomb d’un évent (150) identifié, dans l’axe d’insertion (X200) de celui-ci, pendant laquelle le robot insuffle la soupape (200).
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR2211195A FR3141369A1 (fr) | 2022-10-27 | 2022-10-27 | Système et Procédé d’Acquisition et de Détermination des Axes des Soupapes dans des Moules de Vulcanisation de Pneumatiques |
| PCT/EP2023/079892 WO2024089157A1 (fr) | 2022-10-27 | 2023-10-26 | Systeme et procede d'acquisition et de determination des axes des soupapes dans des moules de vulcanisation de pneumatiques |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR2211195A FR3141369A1 (fr) | 2022-10-27 | 2022-10-27 | Système et Procédé d’Acquisition et de Détermination des Axes des Soupapes dans des Moules de Vulcanisation de Pneumatiques |
| FR2211195 | 2022-10-27 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| FR3141369A1 true FR3141369A1 (fr) | 2024-05-03 |
Family
ID=84568934
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| FR2211195A Pending FR3141369A1 (fr) | 2022-10-27 | 2022-10-27 | Système et Procédé d’Acquisition et de Détermination des Axes des Soupapes dans des Moules de Vulcanisation de Pneumatiques |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| FR (1) | FR3141369A1 (fr) |
| WO (1) | WO2024089157A1 (fr) |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0774333B1 (fr) | 1995-11-20 | 2001-01-31 | Continental Aktiengesellschaft | Moule de vulcanisation de pneumatiques avec système d'évacuation d'air |
| WO2005102660A1 (fr) * | 2004-04-23 | 2005-11-03 | Husky Injection Molding Systems Ltd. | Procede et appareil pour le controle d'un espace d'event avec des elements de materiaux actifs |
| KR100845093B1 (ko) | 2007-05-09 | 2008-07-09 | 서영길 | 타이어 가류금형용 스프링 미니벤트 제조장치 |
| US20090273107A1 (en) * | 2006-05-01 | 2009-11-05 | University Of Delaware | System and method of detecting air leakage in a vartm process |
| DE102010060901A1 (de) | 2010-11-30 | 2012-05-31 | Continental Reifen Deutschland Gmbh | Vorrichtung zur Montage von Entlüftungsventilen in Formsegmente einer Vulkanisationsform |
| US10239270B2 (en) | 2013-12-04 | 2019-03-26 | Compagnie Generale Des Etablissements Michelin | Segmented mold for a tire and related molding method |
-
2022
- 2022-10-27 FR FR2211195A patent/FR3141369A1/fr active Pending
-
2023
- 2023-10-26 WO PCT/EP2023/079892 patent/WO2024089157A1/fr unknown
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0774333B1 (fr) | 1995-11-20 | 2001-01-31 | Continental Aktiengesellschaft | Moule de vulcanisation de pneumatiques avec système d'évacuation d'air |
| WO2005102660A1 (fr) * | 2004-04-23 | 2005-11-03 | Husky Injection Molding Systems Ltd. | Procede et appareil pour le controle d'un espace d'event avec des elements de materiaux actifs |
| US20090273107A1 (en) * | 2006-05-01 | 2009-11-05 | University Of Delaware | System and method of detecting air leakage in a vartm process |
| KR100845093B1 (ko) | 2007-05-09 | 2008-07-09 | 서영길 | 타이어 가류금형용 스프링 미니벤트 제조장치 |
| DE102010060901A1 (de) | 2010-11-30 | 2012-05-31 | Continental Reifen Deutschland Gmbh | Vorrichtung zur Montage von Entlüftungsventilen in Formsegmente einer Vulkanisationsform |
| US10239270B2 (en) | 2013-12-04 | 2019-03-26 | Compagnie Generale Des Etablissements Michelin | Segmented mold for a tire and related molding method |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO2024089157A1 (fr) | 2024-05-02 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CA2674317C (fr) | Procede et systeme permettant la prehension automatisee de piece(s) | |
| FR3021784A1 (fr) | Procede de projection de donnees virtuelles et dispositif permettant cette projection | |
| CN102529019B (zh) | 一种模具检测、保护及零件检测、摘取的方法 | |
| EP4182126B1 (fr) | Contrôle automatique d'un système d'ébavurage de pièces | |
| FR3025918A1 (fr) | Procede et systeme de modelisation automatisee d'une piece | |
| CA3206604A1 (fr) | Systeme et procede de controle qualite de fabrication utilisant une inspection visuelle automatisee | |
| CA2880145A1 (fr) | Procede de controle non destructif d'une preforme d'aube | |
| EP0211789A1 (fr) | Procédé de découpe automatique d'une peau ou similaire à partir du placement interactif de gabarits sur ladite peau et dispositif pour sa mise en oeuvre | |
| WO2014198777A1 (fr) | Methode de traitement de l'image numerique de la surface d'un pneumatique en vue de la detection d'une anomalie | |
| US8737722B2 (en) | Locomotion analysis method and locomotion analysis apparatus | |
| FR3141369A1 (fr) | Système et Procédé d’Acquisition et de Détermination des Axes des Soupapes dans des Moules de Vulcanisation de Pneumatiques | |
| EP1671192B1 (fr) | Procede d' etalonnage d' une machine de percage de verres ophtalmiques, dispositif pour la mise en oeuvre d' un tel procede, et appareil d' usinage de verres ophtalmiques equipe d' un tel dispositif | |
| WO2024012960A1 (fr) | Systeme et procede d'acquisition et de determination des axes des soupapes dans des moules de vulcanisation de pneumatiques | |
| FR2951563A1 (fr) | Procede et installation d'analyse de parametres geometriques d'un objet | |
| WO2021181035A1 (fr) | Procédé de réalisation automatique d'une opération sur un objet avec un outil porté par un système polyarticulé | |
| FR2952196A1 (fr) | Procede de controle d'un outil par vision a l'aide d'une camera telecentrique | |
| FR2737024A1 (fr) | Procede d'apprentissage de forme geometrique, notamment de trajectoire ou de contour, et systemes mettant en oeuvre ce procede | |
| CN113627390B (zh) | 一种基于图像识别的定位方法、装置和设备 | |
| FR2997926A1 (fr) | Systeme et procede de controle automatique de la conformite de realisation d'elements dans une structure d'aeronef | |
| FR3067113B1 (fr) | Procede de controle de la surface d'une piece par un capteur robotise | |
| US20230010196A1 (en) | Picking system | |
| EP4281930A1 (fr) | Contrôle visuel d' un élément se déplaçant sur une ligne de production | |
| US20140259670A1 (en) | Human-Machine Interface Mechanism For Automated Wheel Production | |
| WO2023214063A1 (fr) | Procédé et système de réparation d'un objet | |
| FR2889640A1 (fr) | Procede et outil de configuration d'au moins un systeme de videosurveillance intelligente |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PLFP | Fee payment |
Year of fee payment: 2 |
|
| PLSC | Publication of the preliminary search report |
Effective date: 20240503 |