FR3140701A1 - Driving methods and systems when approaching a pedestrian crossing - Google Patents

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FR3140701A1 FR2210380A FR2210380A FR3140701A1 FR 3140701 A1 FR3140701 A1 FR 3140701A1 FR 2210380 A FR2210380 A FR 2210380A FR 2210380 A FR2210380 A FR 2210380A FR 3140701 A1 FR3140701 A1 FR 3140701A1
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pedestrian
zone
vehicle
automobile vehicle
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Elodie Vanpoperinghe
Imane MAHTOUT
Clement Perrais
Thomas Grau
Jean-Baptiste Braconnier
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PSA Automobiles SA
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Abstract

Système (2) de conduite d'un véhicule (1) comprenant- un premier moyen (3) de détection pour détecter un passage piéton (11);- un deuxième moyen (4) de détection pour détecter un piéton (6);- un calculateur (5) configuré pourestimer un temps d'entrée du véhicule dans une zone (12) de passage piéton et un temps de sortie du véhicule (1) de cette zone (12) de passage piéton ;- estimer une première position du piéton au temps d'entrée du véhicule dans la zone de passage piéton et une deuxième position du piéton au temps de sortie du véhicule de la zone de passage piéton ;- générer, lorsque la première position est dans la zone (12) de passage piéton et la deuxième position est en dehors de la zone (12) de passage piéton, une commande de décélération du véhicule (1) en amont du passage piéton (11). Figure pour l’abrégé : Fig.1System (2) for driving a vehicle (1) comprising- a first detection means (3) for detecting a pedestrian crossing (11);- a second detection means (4) for detecting a pedestrian (6);- a calculator (5) configured to estimate an entry time of the vehicle into a pedestrian crossing zone (12) and an exit time of the vehicle (1) from this pedestrian crossing zone (12); - estimate a first position of the pedestrian at the time of entry of the vehicle into the pedestrian crossing zone and a second position of the pedestrian at the time of exit of the vehicle from the pedestrian crossing zone;- generate, when the first position is in the pedestrian crossing zone (12) and the second position is outside the pedestrian crossing zone (12), a vehicle deceleration control (1) upstream of the pedestrian crossing (11). Figure for the abstract: Fig.1

Description

Méthodes et systèmes de conduite à l’approche d’un passage piétonDriving methods and systems when approaching a pedestrian crossing

La présente invention a trait aux méthodes et systèmes de contrôle de l'allure d'un véhicule automobile à l'approche d'un passage piéton.The present invention relates to methods and systems for controlling the pace of a motor vehicle when approaching a pedestrian crossing.

Une des principales difficultés de la conception des algorithmes de conduite autonome en environnement urbain est de prévoir un comportement du véhicule automobile à l'égard des piétons le plus proche de celui d'une conduite manuelle. On entend ici par piéton toute personne ou usager de la route susceptible de traverser un passage piéton. Un piéton peut être une personne se déplaçant à pied ou à bord d'un véhicule sans habitacle (par exemple, une monoroue, une trottinette, une planche à roulettes, un gyropode, des patins à roulettes ou un fauteuil roulant).One of the main difficulties in designing autonomous driving algorithms in an urban environment is to predict the behavior of the motor vehicle towards pedestrians as close as possible to that of manual driving. Here, a pedestrian means any person or road user likely to cross a pedestrian crossing. A pedestrian can be a person traveling on foot or in a vehicle without a passenger compartment (for example, a monowheel, a scooter, a skateboard, a self-balancing scooter, roller skates or a wheelchair).

Un inconvénient des solutions existantes est qu'à la détection d'un piéton à l'approche du véhicule automobile d'un passage piéton, il est quasi-systématiquement requis l'arrêt du véhicule automobile indépendamment du comportement du piéton. Il en résulte un même comportement du véhicule automobile le plus souvent inapproprié aux situations rencontrées, y compris notamment les fausses détections (faux positif: freinage jusqu'à arrêt sans cible) ou l'absence de détections du piéton (faux négatif: absence de freinage sur cible). Des arrêts ou des ralentissements injustifiés du véhicule automobile peuvent causer une gêne ou un danger.A disadvantage of existing solutions is that upon detection of a pedestrian approaching a motor vehicle at a pedestrian crossing, it is almost systematically required to stop the motor vehicle independently of the behavior of the pedestrian. This results in the same behavior of the motor vehicle which is most often inappropriate for the situations encountered, including in particular false detections (false positive: braking to a stop without a target) or the absence of detection of the pedestrian (false negative: absence of braking on target). Unjustified stopping or slowing down of the motor vehicle can cause inconvenience or danger.

Un objet de la présente invention est d'améliorer le comportement d'un véhicule automobile en conduite autonome ou semi-autonome à l'approche d'un passage piéton pour une meilleure expérience des passagers et une meilleure protection des piétons.An object of the present invention is to improve the behavior of a motor vehicle in autonomous or semi-autonomous driving when approaching a pedestrian crossing for a better passenger experience and better protection of pedestrians.

A cet effet, il est proposé, en premier lieu, un système de conduite d'un véhicule automobile apte à circuler sur une voie de circulation, ce système comprenant
- un premier moyen de détection apte à détecter un passage piéton traversant la voie de circulation devant le véhicule automobile;
- un deuxième moyen de détection apte à détecter un piéton présent dans une zone de surveillance située devant le véhicule automobile ;
- un calculateur configuré pour
estimer un temps d'entrée du véhicule automobile dans une zone de passage piéton intégrant le passage piéton détecté et un temps de sortie du véhicule automobile de cette zone de passage piéton ;
estimer une première position du piéton détecté au temps d'entrée du véhicule automobile dans la zone de passage piéton et une deuxième position du piéton détecté au temps de sortie du véhicule automobile de la zone de passage piéton ;
- générer, lorsque la première position et la deuxième position estimées sont dans la zone de passage piéton, une commande d'arrêt du véhicule automobile à une distance prédéfinie en amont du passage piéton ;
- générer, lorsque la première position est dans la zone de passage piéton et la deuxième position est en dehors de la zone de passage piéton, une commande de décélération du véhicule automobile en amont du passage piéton.For this purpose, it is proposed, firstly, a system for driving a motor vehicle capable of traveling on a roadway, this system comprising
- a first detection means capable of detecting a pedestrian crossing crossing the traffic lane in front of the motor vehicle;
- a second detection means capable of detecting a pedestrian present in a surveillance zone located in front of the motor vehicle;
- a calculator configured to
estimate an entry time of the motor vehicle into a pedestrian crossing zone integrating the detected pedestrian crossing and an exit time of the motor vehicle from this pedestrian crossing zone;
estimate a first position of the pedestrian detected at the time of entry of the motor vehicle into the pedestrian crossing zone and a second position of the pedestrian detected at the time of exit of the motor vehicle from the pedestrian crossing zone;
- generate, when the first position and the second estimated position are in the pedestrian crossing zone, a command to stop the motor vehicle at a predefined distance upstream of the pedestrian crossing;
- generate, when the first position is in the pedestrian crossing zone and the second position is outside the pedestrian crossing zone, a command to decelerate the motor vehicle upstream of the pedestrian crossing.

Diverses caractéristiques supplémentaires peuvent être prévues, seules ou en combinaison :
- le calculateur est, en outre, configuré pour générer, lorsque la première position et la deuxième position sont en dehors de la zone de passage piéton, une commande de maintien de la vitesse du véhicule automobile ;
- la zone de passage piéton comprend une zone de sécurité située sur la voie de circulation en amont du passage piéton par rapport au sens de déplacement du véhicule automobile ;
- la zone de passage piéton comprend au moins une zone d'attente de piétons située sur un trottoir devant ledit passage piéton.Various additional features can be provided, alone or in combination:
- the computer is, furthermore, configured to generate, when the first position and the second position are outside the pedestrian crossing zone, a command to maintain the speed of the motor vehicle;
- the pedestrian crossing zone includes a safety zone located on the traffic lane upstream of the pedestrian crossing relative to the direction of movement of the motor vehicle;
- the pedestrian crossing zone comprises at least one pedestrian waiting zone located on a sidewalk in front of said pedestrian crossing.

Il est proposé, en deuxième lieu, une méthode de conduite d'un véhicule automobile apte à circuler sur une voie de circulation, cette méthode comprenant les étapes suivantes
- détection d'un passage piéton traversant la voie de circulation devant le véhicule automobile;
- détection d'un piéton présent dans une zone de surveillance située devant le véhicule automobile ;
- estimation d'un temps d'entrée du véhicule automobile dans une zone de passage piéton intégrant le passage piéton détecté et d'un temps de sortie du véhicule automobile de cette zone de passage piéton ;
- estimation d'une première position du piéton détecté au temps d'entrée du véhicule dans la zone de passage piéton et d'une deuxième position du piéton détecté au temps de sortie du véhicule automobile de la zone de passage piéton ;
- génération, lorsque la première position et la deuxième position estimées sont dans la zone de passage piéton, une commande d'arrêt du véhicule automobile à une distance prédéfinie en amont du passage piéton ;
- génération, lorsque la première position est dans la zone de passage piéton et la deuxième position est en dehors de la zone de passage piéton, d'une commande de décélération du véhicule automobile en amont du passage piéton.Secondly, a method of driving a motor vehicle capable of traveling on a roadway is proposed, this method comprising the following steps
- detection of a pedestrian crossing the traffic lane in front of the motor vehicle;
- detection of a pedestrian present in a surveillance zone located in front of the motor vehicle;
- estimation of an entry time of the motor vehicle into a pedestrian crossing zone integrating the detected pedestrian crossing and of an exit time of the motor vehicle from this pedestrian crossing zone;
- estimation of a first position of the pedestrian detected at the time of entry of the vehicle into the pedestrian crossing zone and of a second position of the pedestrian detected at the time of exit of the motor vehicle from the pedestrian crossing zone;
- generation, when the first position and the second estimated position are in the pedestrian crossing zone, a command to stop the motor vehicle at a predefined distance upstream of the pedestrian crossing;
- generation, when the first position is in the pedestrian crossing zone and the second position is outside the pedestrian crossing zone, of a deceleration command for the motor vehicle upstream of the pedestrian crossing.

Diverses caractéristiques supplémentaires peuvent être prévues, seules ou en combinaison :
- la méthode présentée ci-dessus comprend, en outre, une étape de génération, lorsque la première position et la deuxième position sont en dehors de la zone de passage piéton, d'une commande de maintien de la vitesse du véhicule automobile ;
- la zone de passage piéton comprend une zone de sécurité située sur la voie de circulation en amont du passage piéton par rapport au sens de déplacement du véhicule automobile ;
- la zone de passage piéton comprend au moins une zone d'attente de piétons située sur un trottoir devant ledit passage piéton.Various additional features can be provided, alone or in combination:
- the method presented above further comprises a step of generating, when the first position and the second position are outside the pedestrian crossing zone, a command to maintain the speed of the motor vehicle;
- the pedestrian crossing zone includes a safety zone located on the traffic lane upstream of the pedestrian crossing relative to the direction of movement of the motor vehicle;
- the pedestrian crossing zone comprises at least one pedestrian waiting zone located on a sidewalk in front of said pedestrian crossing.

Il est proposé, en troisième lieu, un véhicule automobile comprenant le système de conduite présenté ci-dessus.Thirdly, a motor vehicle is proposed comprising the driving system presented above.

D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront plus clairement et de manière concrète à la lecture de la description ci-après de modes de réalisation, laquelle est faite en référence aux dessins annexés dans lesquels :Other characteristics and advantages of the invention will appear more clearly and concretely on reading the following description of embodiments, which is made with reference to the appended drawings in which:

la figure illustre schématiquement un système pour la perception de l'environnement et la commande d'un véhicule automobile selon divers modes de réalisation ;the figure schematically illustrates a system for perceiving the environment and controlling a motor vehicle according to various embodiments;

la figure illustre schématiquement des étapes d'une méthode de perception de l'environnement et de commande d'un véhicule automobile selon divers modes de réalisation.the figure schematically illustrates the steps of a method of perceiving the environment and controlling a motor vehicle according to various embodiments.

En se référant à la , il est affiché un véhicule1automobile intégrant un système2de conduite apte à assister la conduite de ce véhicule1automobile. Cette assistance peut consister à diriger partiellement ou totalement le véhicule1automobile en apportant tout type d'aide à une personne physique conduisant ce véhicule1automobile ou en agissant directement sur des organes de contrôle de la direction, de l'accélération et/ou du freinage du véhicule1automobile.Referring to the , an automobile vehicle 1 is displayed integrating a driving system 2 capable of assisting the driving of this automobile vehicle 1 . This assistance may consist of partially or totally steering the automobile vehicle 1 by providing any type of assistance to a natural person driving this automobile vehicle 1 or by acting directly on steering, acceleration and/or steering control bodies. braking of vehicle 1 automobile.

Le système2de conduite comprend un premier moyen3de détection apte à détecter (étape21sur la ) un passage piéton11traversant la voie10de circulation devant le véhicule1automobile. Dans un mode de réalisation, ce premier moyen3de détection comprend un capteur d'image (notamment, une caméra) frontal apte à acquérir des images de la route à l'avant du véhicule1automobile et un module de traitement d'images apte à détecter dans les images acquises un motif représentatif d'un passage piéton11, notamment sous la forme d'un marquage au sol prédéfini ou d'un panneau de signalisation annonçant la présence d'un passage piéton11.The driving system 2 comprises a first detection means 3 capable of detecting (step 21 on the ) a pedestrian crossing 11 crossing the traffic lane 10 in front of the automobile vehicle 1 . In one embodiment, this first detection means 3 comprises a front image sensor (in particular, a camera) capable of acquiring images of the road in front of the automobile vehicle 1 and an image processing module capable of to detect in the acquired images a pattern representative of a pedestrian crossing 11 , in particular in the form of a predefined ground marking or a sign announcing the presence of a pedestrian crossing 11 .

Le premier moyen3de détection comprend, dans un autre mode de réalisation, un dispositif de navigation pourvu d'une base de données contenant des données de position (ou des coordonnées de géolocalisation) de passages piétons11et/ou de panneaux de signalisation signalant la présence de passages piétons de sorte à pouvoir détecter l'approche du véhicule1automobile du passage piéton11sur sa voie10de circulation.The first detection means 3 comprises, in another embodiment, a navigation device provided with a database containing position data (or geolocation coordinates) of pedestrian crossings 11 and/or traffic signs signaling the presence of pedestrian crossings so as to be able to detect the approach of the automobile vehicle 1 to the pedestrian crossing 11 on its traffic lane 10 .

Dans un autre mode de réalisation, le premier moyen3de détection comprend un module de communication véhiculaire (de type véhicule-avec-tout plus connu sous le nom anglais « Vehicle-to-Everything », Véhicule-à-Véhicule, Infrastructure-à-Véhicule, Véhicule-à-Dispositif, Véhicule-à-Infrastructure, ou Véhicule-à-Réseau par exemple) apte à recevoir des informations signalant la présence du passage piéton11sur le trajet du véhicule1automobile.In another embodiment, the first detection means 3 comprises a vehicular communication module (of the vehicle-with-everything type, better known under the English name “Vehicle-to-Everything”, Vehicle-to-Vehicle, Infrastructure-to-Everything). -Vehicle, Vehicle-to-Device, Vehicle-to-Infrastructure, or Vehicle-to-Network for example) capable of receiving information signaling the presence of the pedestrian crossing 11 on the path of the automobile vehicle 1 .

Le système2de conduite du véhicule1automobile comprend, en outre, un deuxième moyen4de détection apte à détecter (étape22sur la ) un piéton6présent dans une zone7de surveillance située devant le véhicule1automobile. La détection d'un piéton6est, dans un mode de réalisation, basée sur des techniques de reconnaissance de formes définies par des descripteurs (allure générale d'un piéton) et/ou des méthodes de classification basées sur des techniques d'apprentissage automatique (plus connues sous les noms anglais de « machine learning » ou « deep learning »). La zone7de surveillance couvre au moins partiellement un trottoir ou deux trottoirs de part et d'autre de la voie10de circulation du véhicule1automobile.The driving system 2 of the automobile vehicle 1 further comprises a second detection means 4 capable of detecting (step 22 on the ) a pedestrian 6 present in a surveillance zone 7 located in front of the automobile vehicle 1 . The detection of a pedestrian 6 is, in one embodiment, based on pattern recognition techniques defined by descriptors (general appearance of a pedestrian) and/or classification methods based on automatic learning techniques (better known under the English names “machine learning” or “deep learning”). The surveillance zone 7 covers at least partially a sidewalk or two sidewalks on either side of the lane 10 of circulation of the automobile vehicle 1 .

Dans un mode de réalisation, le deuxième moyen4de détection comprend un ou plusieurs capteurs d'images (notamment, des caméras dans le domaine visible et/ou infrarouge.) frontaux dont la combinaison des champs de vision couvre la zone7de surveillance devant le véhicule1automobile. Pour couvrir une zone7de surveillance plus large, une caméra frontale en combinaison avec des caméras disposées aux coins avant du véhicule1automobile peuvent être envisagés. Dans un mode de réalisation, le deuxième moyen4de détection est le même que le premier moyen3de détection. En variante ou en combinaison, le deuxième moyen4de détection comprend un radar ou un lidar configuré pour détecter un obstacle de type piéton et en déterminer la vitesse et/ou la direction de déplacement.In one embodiment, the second detection means 4 comprises one or more front image sensors (in particular, cameras in the visible and/or infrared range) whose combination of fields of vision covers the surveillance zone 7 in front the vehicle 1 automobile. To cover a wider surveillance zone 7 , a front camera in combination with cameras arranged at the front corners of the automobile vehicle 1 can be considered. In one embodiment, the second detection means 4 is the same as the first detection means 3 . Alternatively or in combination, the second detection means 4 comprises a radar or a lidar configured to detect a pedestrian-type obstacle and determine its speed and/or direction of movement.

A la détection d'un passage piéton11et d'un piéton6, un calculateur5du système2de conduite est configuré pour estimer (étape23sur la )
- le temps d'entrée du véhicule1automobile dans une zone12de passage piéton intégrant le passage piéton11détecté et le temps de sortie du véhicule1automobile de cette zone12de passage piéton11(autrement dit, les moments auxquels le véhicule1automobile rentre et ressort de la zone12de passage piéton);
- la position (ou une localisation) du piéton6détecté au temps d'entrée du véhicule dans la zone12de passage piéton et la position de ce piéton6au temps de sortie du véhicule1automobile de la zone12de passage piéton.Upon detection of a pedestrian crossing 11 and a pedestrian 6 , a calculator 5 of the driving system 2 is configured to estimate (step 23 on the )
- the entry time of the automobile vehicle 1 into a pedestrian crossing zone 12 integrating the detected pedestrian crossing 11 and the exit time of the automobile vehicle 1 from this pedestrian crossing zone 12 (in other words, the times at which the vehicle 1 automobile enters and exits pedestrian crossing zone 12 );
- the position (or a location) of the pedestrian 6 detected at the time of entry of the vehicle into the pedestrian crossing zone 12 and the position of this pedestrian 6 at the time of exit of the automobile vehicle 1 from the pedestrian crossing zone 12 .

La zone12de passage piéton est une zone de pertinence autour du passage piéton11positionnée de façon prédéfinie par rapport à celui-ci. Outre le passage piéton11, la zone12de passage piéton comprend, de préférence, au moins une zone d'attente de piétons (une zone tampon de sécurité) située sur un trottoir devant le passage piéton11. La zone12de passage piéton peut comprendre deux zones d'attente de piétons situées aux extrémités opposées du passage piéton11. Dans un autre mode de réalisation, la zone12de passage piéton comprend une zone de sécurité située sur la voie10de circulation en amont du passage piéton11par rapport au sens de déplacement du véhicule1automobile. Cette zone de sécurité constitue une zone d'arrêt ou de freinage du véhicule1automobile en amont du passage piéton11. L'étendue de la zone de sécurité est, dans un mode de réalisation, associée à une limitation de vitesse applicable au niveau du passage piéton11ou à la vitesse actuelle du véhicule1automobile.The pedestrian crossing zone 12 is a zone of relevance around the pedestrian crossing 11 positioned in a predefined manner relative to it. In addition to the pedestrian crossing 11 , the pedestrian crossing zone 12 preferably comprises at least one pedestrian waiting zone (a safety buffer zone) located on a sidewalk in front of the pedestrian crossing 11 . The pedestrian crossing zone 12 may include two pedestrian waiting zones located at opposite ends of the pedestrian crossing 11 . In another embodiment, the pedestrian crossing zone 12 comprises a safety zone located on the traffic lane 10 upstream of the pedestrian crossing 11 relative to the direction of movement of the automobile vehicle 1 . This safety zone constitutes a stopping or braking zone of the automobile vehicle 1 upstream of the pedestrian crossing 11 . The extent of the safety zone is, in one embodiment, associated with a speed limit applicable at the pedestrian crossing 11 or with the current speed of the automobile vehicle 1 .

Une estimation du temps d'entrée et/ou de sortie du véhicule1automobile dans/de la zone12de passage de piéton peut être obtenue en utilisant l'accélération actuelle du véhicule1automobile, la vitesse actuelle du véhicule1automobile et la distance séparant le véhicule1automobile du début et de la fin de la zone12de passage piéton.An estimate of the entry and/or exit time of the automobile vehicle 1 in/from the pedestrian crossing zone 12 can be obtained using the current acceleration of the automobile vehicle 1 , the current speed of the automobile vehicle 1 and the distance separating the automobile vehicle 1 from the start and end of the pedestrian crossing zone 12 .

Une estimation de la position du piéton6aux moments d'entrée et de sortie du véhicule1automobile dans/de la zone12de passage piéton peut être obtenue en utilisant une vitesse moyenne de déplacement du piéton6et une direction de déplacement de ce piéton6, lesquelles peuvent être estimées à partir d'une pluralité d'observations successives du piéton6. Dans un mode de réalisation, le calculateur5suit la cinématique ou l'évolution des localisations du piéton6dans la zone7de surveillance.An estimate of the position of the pedestrian 6 at the moments of entry and exit of the automobile vehicle 1 in/from the pedestrian crossing zone 12 can be obtained by using an average speed of movement of the pedestrian 6 and a direction of movement of this pedestrian 6 , which can be estimated from a plurality of successive observations of the pedestrian 6 . In one embodiment, the calculator 5 follows the kinematics or the evolution of the locations of the pedestrian 6 in the surveillance zone 7 .

Le calculateur5est, en outre, configuré pour vérifier (étape24sur la ) la position du piéton6par rapport à la zone12de passage piéton au temps d'entrée du véhicule1automobile dans la zone12de passage piéton et/ou au temps de sortie du véhicule1automobile de la zone12de passage piéton et génère (étape25sur la ), en conséquence, la commande appropriée. Cette commande peut être notifiée au conducteur et/ou soumise à un actionneur agencé pour mettre en œuvre cette commande.The computer 5 is, moreover, configured to check (step 24 on the ) the position of the pedestrian 6 relative to the pedestrian crossing zone 12 at the entry time of the automobile vehicle 1 into the pedestrian crossing zone 12 and/or at the exit time of the automobile vehicle 1 from the pedestrian crossing zone 12 and generates (step 25 on the ), accordingly, the appropriate command. This command can be notified to the driver and/or submitted to an actuator arranged to implement this command.

Le calculateur5génère, lorsque la position estimée du piéton6est dans la zone12de passage piéton au temps d'entrée du véhicule1automobile dans la zone12de passage piéton et au temps de sortie du véhicule1automobile de la zone12de passage piéton, une commande d'arrêt (ou une commande de freinage jusqu’à arrêt) du véhicule1automobile à une distance prédéfinie en amont du passage piéton11. Cette commande vise à éviter une collision probable entre le véhicule1automobile et le piéton6. Une telle commande permet, avantageusement, d'anticiper l'arrêt du véhicule1automobile en amont du passage piéton11pour permettre le passage du piéton6détecté en dehors de la zone12de passage piéton.The calculator 5 generates, when the estimated position of the pedestrian 6 is in the pedestrian crossing zone 12 at the entry time of the automobile vehicle 1 into the pedestrian crossing zone 12 and at the exit time of the automobile vehicle 1 from the zone 12 of pedestrian crossing, a stopping command (or a braking command until stopping) of the automobile vehicle 1 at a predefined distance upstream of the pedestrian crossing 11 . This command aims to avoid a probable collision between the automobile vehicle 1 and the pedestrian 6 . Such a command advantageously makes it possible to anticipate the stopping of the automobile vehicle 1 upstream of the pedestrian crossing 11 to allow the passage of the pedestrian 6 detected outside the pedestrian crossing zone 12 .

Le calculateur5génère, lorsque la position estimée du piéton6est dans la zone12de passage piéton au temps d'entrée du véhicule1automobile dans la zone12de passage piéton et en dehors de la zone12de passage piéton au temps de sortie du véhicule1automobile de la zone12de passage piéton, une commande de décélération du véhicule1automobile en amont du passage piéton. Une telle déclaration (sans avoir à marquer complètement l’arrêt) permet au piéton6de franchir le passage piéton11avant que le véhicule1automobile ne soit sur le passage piéton11. Le piéton6peut être dans la zone12de passage piéton au moment de sa détection et en sortir avant que le véhicule1automobile n'y rentre.The calculator 5 generates, when the estimated position of the pedestrian 6 is in the pedestrian crossing zone 12 at the entry time of the automobile vehicle 1 in the pedestrian crossing zone 12 and outside the pedestrian crossing zone 12 at the exit time of the automobile vehicle 1 of the pedestrian crossing zone 12 , a deceleration control of the automobile vehicle 1 upstream of the pedestrian crossing. Such a declaration (without having to completely stop) allows the pedestrian 6 to cross the pedestrian crossing 11 before the automobile vehicle 1 is on the pedestrian crossing 11 . The pedestrian 6 can be in the pedestrian crossing zone 12 at the time of his detection and leave it before the automobile vehicle 1 enters there.

Le calculateur5génère, lorsque la position estimée du piéton6est en dehors de la zone12de passage piéton au temps d'entrée du véhicule1automobile dans la zone12de passage piéton et au temps de sortie du véhicule1automobile de la zone12de passage piéton, une commande de maintien de la vitesse du véhicule1automobile (évitant, notamment, toute accélération). En l’absence de risque de collision entre le véhicule1automobile et le piéton6(par exemple, un piéton6s'éloignant du passage piéton11ou immobile en dehors de la zone12de passage piéton), aucune décélération n’est demandée par le calculateur5, les positions estimées du piéton6n'étant pas prises en compte pour adapter le comportement du véhicule1automobile. Dans ce cas, le véhicule1automobile peut s'engager sur le passage piéton11sans déceler ou marquer l'arrêt, évitant ainsi des éventuels freinages intempestifs.The calculator 5 generates, when the estimated position of the pedestrian 6 is outside the pedestrian crossing zone 12 , the entry time of the automobile vehicle 1 into the pedestrian crossing zone 12 and the exit time of the automobile vehicle 1 from the zone 12 for pedestrian crossing, a control for maintaining the speed of the automobile vehicle 1 (avoiding, in particular, any acceleration). In the absence of risk of collision between the automobile vehicle 1 and the pedestrian 6 (for example, a pedestrian 6 moving away from the pedestrian crossing 11 or stationary outside the pedestrian crossing zone 12 ), no deceleration is requested by the computer 5 , the estimated positions of the pedestrian 6 not being taken into account to adapt the behavior of the automobile vehicle 1 . In this case, the automobile vehicle 1 can enter the pedestrian crossing 11 without detecting or stopping, thus avoiding possible untimely braking.

Dans un mode de réalisation, le calculateur5est configuré pour générer, lorsque la position estimée du piéton6est en dehors de la zone12de passage piéton au temps d'entrée du véhicule1automobile dans la zone12de passage piéton et dans la zone12de passage piéton au temps de sortie du véhicule1automobile de la zone12de passage piéton, une commande de maintien de la vitesse du véhicule1automobile. Cela peut être le cas d’un piéton6envisageant de traverser la route après le passage du véhicule1automobile.In one embodiment, the computer 5 is configured to generate, when the estimated position of the pedestrian 6 is outside the pedestrian crossing zone 12 at the time of entry of the automobile vehicle 1 into the pedestrian crossing zone 12 and into the pedestrian crossing zone 12 at the exit time of the automobile vehicle 1 from the pedestrian crossing zone 12 , a control for maintaining the speed of the automobile vehicle 1 . This may be the case of a pedestrian 6 considering crossing the road after the passage of the automobile vehicle 1 .

Dans le cas d'un comportement indéfini d'un piéton6(par exemple, une estimation impossible ou incohérente des positions du piéton6), le calculateur5est configuré pour générer une alerte à destination du conducteur pour susciter sa vigilance et/ou une commande de décélération.In the case of undefined behavior of a pedestrian 6 (for example, an impossible or inconsistent estimate of the positions of the pedestrian 6 ), the computer 5 is configured to generate an alert intended for the driver to encourage his vigilance and/or a deceleration command.

Dès la détection d'un passage piéton11sur le trajet du véhicule1automobile, le calculateur5estime, tel que présenté ci-dessus, les positions de chaque piéton6détecté dans la zone7de surveillance. Le véhicule1automobile marque l'arrêt en amont du passage piéton11ou décélère dès que, respectivement, au moins une commande d'arrêt ou de décélération est générée par le calculateur5en lien avec l'un quelconque des piétons détectés.As soon as a pedestrian crossing 11 is detected on the path of the automobile vehicle 1 , the computer 5 estimates, as presented above, the positions of each pedestrian 6 detected in the surveillance zone 7 . The automobile vehicle 1 stops upstream of the pedestrian crossing 11 or decelerates as soon as, respectively, at least one stop or deceleration command is generated by the computer 5 in connection with any of the detected pedestrians.

Avantageusement, les modes de réalisation décrits ci-dessus permettent
- de mieux adapter le comportement du véhicule1automobile à l'égard du comportement des piétons6dans des situations de vie réelle;
- d'éviter, d'une part, des décélérations inutiles (piéton6immobile n'ayant pas l'intention de traverser) et, d'autre part, tout risque de collision (piéton6traversant ou s'apprêtant à traverser devant le véhicule1automobile). Il en résulte une meilleure expérience utilisateur pour le conducteur, tout en étant sécuritaire pour les piétons.Advantageously, the embodiments described above allow
- to better adapt the behavior of the automobile vehicle 1 with regard to the behavior of pedestrians 6 in real life situations;
- to avoid, on the one hand, unnecessary decelerations (stationary pedestrian 6 not intending to cross) and, on the other hand, any risk of collision (pedestrian 6 crossing or preparing to cross in front of the vehicle 1 automobile). This results in a better user experience for the driver, while being safe for pedestrians.

Claims (9)

Système (2) de conduite d'un véhicule (1) automobile apte à circuler sur une voie (10) de circulation, ce système (2) comprenant
- un premier moyen (3) de détection apte à détecter un passage piéton (11) traversant la voie (10) de circulation devant le véhicule (1) automobile;
- un deuxième moyen (4) de détection apte à détecter un piéton (6) présent dans une zone (7) de surveillance située devant le véhicule (1) automobile ;
- un calculateur (5) configuré pour
estimer un temps d'entrée du véhicule (1) automobile dans une zone (12) de passage piéton intégrant le passage piéton (11) détecté et un temps de sortie du véhicule (1) automobile de cette zone (12) de passage piéton (11) ;
estimer une première position du piéton (6) détecté au temps d'entrée du véhicule (1) automobile dans la zone (12) de passage piéton et une deuxième position du piéton (6) détecté au temps de sortie du véhicule (1) automobile de la zone (12) de passage piéton ;
- générer, lorsque la première position et la deuxième position estimées sont dans la zone (12) de passage piéton, une commande d'arrêt du véhicule (1) automobile à une distance prédéfinie en amont du passage piéton (11) ;
- générer, lorsque la première position est dans la zone (12) de passage piéton et la deuxième position est en dehors de la zone (12) de passage piéton, une commande de décélération du véhicule (1) automobile en amont du passage piéton (11).System ( 2 ) for driving a motor vehicle ( 1 ) capable of traveling on a traffic lane ( 10 ), this system ( 2 ) comprising
- a first detection means ( 3 ) capable of detecting a pedestrian crossing ( 11 ) crossing the traffic lane ( 10 ) in front of the automobile vehicle ( 1 );
- a second detection means ( 4 ) capable of detecting a pedestrian ( 6 ) present in a surveillance zone ( 7 ) located in front of the automobile vehicle ( 1 );
- a calculator ( 5 ) configured to
estimate an entry time of the automobile vehicle ( 1 ) into a pedestrian crossing zone ( 12 ) integrating the detected pedestrian crossing ( 11 ) and an exit time of the automobile vehicle ( 1 ) from this pedestrian crossing zone ( 12 ) ( 11 );
estimate a first position of the pedestrian ( 6 ) detected at the entry time of the automobile vehicle ( 1 ) into the pedestrian crossing zone ( 12 ) and a second position of the pedestrian ( 6 ) detected at the exit time of the automobile vehicle ( 1 ) of the pedestrian crossing zone ( 12 );
- generate, when the first position and the second estimated position are in the pedestrian crossing zone ( 12 ), a command to stop the automobile vehicle ( 1 ) at a predefined distance upstream of the pedestrian crossing ( 11 );
- generate, when the first position is in the pedestrian crossing zone ( 12 ) and the second position is outside the pedestrian crossing zone ( 12 ), a deceleration command for the automobile vehicle ( 1 ) upstream of the pedestrian crossing ( 11 ). Système (2) de conduite selon la revendication précédente,caractérisé en ce quele calculateur (5) est, en outre, configuré pour générer, lorsque la première position et la deuxième position sont en dehors de la zone (12) de passage piéton, une commande de maintien de la vitesse du véhicule (1) automobile.Driving system ( 2 ) according to the preceding claim, characterized in that the computer ( 5 ) is, in addition, configured to generate, when the first position and the second position are outside the pedestrian crossing zone ( 12 ), a control for maintaining the speed of the automobile vehicle ( 1 ). Système (2) de conduite selon la revendication 1 ou 2,caractérisé en ce quela zone (12) de passage piéton comprend une zone de sécurité située sur la voie (10) de circulation en amont du passage piéton (11) par rapport au sens de déplacement du véhicule (1) automobile.Driving system ( 2 ) according to claim 1 or 2, characterized in that the pedestrian crossing zone ( 12 ) comprises a safety zone located on the traffic lane ( 10 ) upstream of the pedestrian crossing ( 11 ) relative to the direction of movement of the automobile vehicle ( 1 ). Système (2) de conduite selon l'une quelconque des revendications précédentes,caractérisé en ce quela zone (12) de passage piéton comprend au moins une zone d'attente de piétons située sur un trottoir devant ledit passage piéton (11).Driving system ( 2 ) according to any one of the preceding claims, characterized in that the pedestrian crossing zone ( 12 ) comprises at least one pedestrian waiting zone located on a sidewalk in front of said pedestrian crossing ( 11 ). Méthode de conduite d'un véhicule (1) automobile apte à circuler sur une voie (10) de circulation, cette méthode comprenant les étapes suivantes
- détection (21) d'un passage piéton (11) traversant la voie (10) de circulation devant le véhicule (1) automobile;
- détection (22) d'un piéton (6) présent dans une zone (7) de surveillance située devant le véhicule (1) automobile ;
- estimation (23) d'un temps d'entrée du véhicule (1) automobile dans une zone (12) de passage piéton intégrant le passage piéton (11) détecté et d'un temps de sortie du véhicule (1) automobile de cette zone (12) de passage piéton (11) ;
- estimation (23) d'une première position du piéton (6) détecté au temps d'entrée du véhicule dans la zone (12) de passage piéton et d'une deuxième position du piéton (6) détecté au temps de sortie du véhicule (1) automobile de la zone (12) de passage piéton ;
- génération (25), lorsque la première position et la deuxième position estimées sont dans la zone (12) de passage piéton, une commande d'arrêt du véhicule (1) automobile à une distance prédéfinie en amont du passage piéton (11) ;
- génération (25), lorsque la première position est dans la zone (12) de passage piéton et la deuxième position est en dehors de la zone (12) de passage piéton, d'une commande de décélération du véhicule (1) automobile en amont du passage piéton (11).Method of driving a motor vehicle ( 1 ) capable of traveling on a traffic lane ( 10 ), this method comprising the following steps
- detection ( 21 ) of a pedestrian crossing ( 11 ) crossing the traffic lane ( 10 ) in front of the automobile vehicle ( 1 );
- detection ( 22 ) of a pedestrian ( 6 ) present in a surveillance zone ( 7 ) located in front of the automobile vehicle ( 1 );
- estimation ( 23 ) of an entry time of the automobile vehicle ( 1 ) into a pedestrian crossing zone ( 12 ) integrating the detected pedestrian crossing ( 11 ) and of an exit time of the automobile vehicle ( 1 ) from this pedestrian crossing zone ( 12 ) ( 11 );
- estimation ( 23 ) of a first position of the pedestrian ( 6 ) detected at the time of entry of the vehicle into the pedestrian crossing zone ( 12 ) and of a second position of the pedestrian ( 6 ) detected at the time of exit of the vehicle ( 1 ) automobile in the pedestrian crossing zone ( 12 );
- generation ( 25 ), when the first position and the second estimated position are in the pedestrian crossing zone ( 12 ), a command to stop the automobile vehicle ( 1 ) at a predefined distance upstream of the pedestrian crossing ( 11 );
- generation ( 25 ), when the first position is in the pedestrian crossing zone ( 12 ) and the second position is outside the pedestrian crossing zone ( 12 ), of a deceleration control of the automobile vehicle ( 1 ) in upstream of the pedestrian crossing ( 11 ). Méthode de conduite selon la revendication précédente,caractérisé e en cequ’elle comprend, en outre, une étape de génération, lorsque la première position et la deuxième position sont en dehors de la zone (12) de passage piéton, d'une commande de maintien de la vitesse du véhicule (1) automobile.Driving method according to the preceding claim, characterized in that it further comprises a step of generating, when the first position and the second position are outside the pedestrian crossing zone ( 12 ), a command for maintaining the speed of the automobile vehicle ( 1 ). Méthode de conduite selon la revendication 5 ou 6,caractérisé e en ce quela zone (12) de passage piéton comprend une zone de sécurité située sur la voie (10) de circulation en amont du passage piéton (11) par rapport au sens de déplacement du véhicule (1) automobile.Driving method according to claim 5 or 6, characterized in that the pedestrian crossing zone ( 12 ) comprises a safety zone located on the traffic lane ( 10 ) upstream of the pedestrian crossing ( 11 ) relative to the direction of movement of the automobile vehicle ( 1 ). Méthode de conduite selon l'une quelconque des revendications 5 à 7,caractérisé e en ce quela zone (12) de passage piéton comprend au moins une zone d'attente de piétons située sur un trottoir devant ledit passage piéton (11).Driving method according to any one of claims 5 to 7, characterized in that the pedestrian crossing zone ( 12 ) comprises at least one pedestrian waiting zone located on a sidewalk in front of said pedestrian crossing ( 11 ). Véhicule (1) automobile comprenant le système (2) de conduite de l'une quelconque des revendications 1 à 4.Motor vehicle ( 1 ) comprising the driving system ( 2 ) of any one of claims 1 to 4.
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