FR3138399A1 - Method for determining the nature of a traffic lane on which a motor vehicle travels. - Google Patents
Method for determining the nature of a traffic lane on which a motor vehicle travels. Download PDFInfo
- Publication number
- FR3138399A1 FR3138399A1 FR2207793A FR2207793A FR3138399A1 FR 3138399 A1 FR3138399 A1 FR 3138399A1 FR 2207793 A FR2207793 A FR 2207793A FR 2207793 A FR2207793 A FR 2207793A FR 3138399 A1 FR3138399 A1 FR 3138399A1
- Authority
- FR
- France
- Prior art keywords
- motor vehicle
- nature
- traffic lane
- detection
- lane
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 57
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 35
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 7
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 claims description 6
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 6
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 3
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 3
- 230000000717 retained effect Effects 0.000 description 2
- 230000011664 signaling Effects 0.000 description 2
- WNEODWDFDXWOLU-QHCPKHFHSA-N 3-[3-(hydroxymethyl)-4-[1-methyl-5-[[5-[(2s)-2-methyl-4-(oxetan-3-yl)piperazin-1-yl]pyridin-2-yl]amino]-6-oxopyridin-3-yl]pyridin-2-yl]-7,7-dimethyl-1,2,6,8-tetrahydrocyclopenta[3,4]pyrrolo[3,5-b]pyrazin-4-one Chemical compound C([C@@H](N(CC1)C=2C=NC(NC=3C(N(C)C=C(C=3)C=3C(=C(N4C(C5=CC=6CC(C)(C)CC=6N5CC4)=O)N=CC=3)CO)=O)=CC=2)C)N1C1COC1 WNEODWDFDXWOLU-QHCPKHFHSA-N 0.000 description 1
- 230000001594 aberrant effect Effects 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 230000018109 developmental process Effects 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
- G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
- G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
- G06V20/582—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads of traffic signs
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
- G06V20/588—Recognition of the road, e.g. of lane markings; Recognition of the vehicle driving pattern in relation to the road
Abstract
Procédé de détermination d’une nature d’une voie de circulation sur laquelle circule un véhicule automobile. Procédé de détermination, par un système de gestion d’un véhicule automobile, d’une nature d’une voie de circulation sur laquelle circule le véhicule automobile, le procédé comprenant les étapes suivantes : une étape d’acquisition de données, en particulier d’images, par le système de gestion,sur la base des données acquises, une étape de détection d’événements, notamment d’événements dans l’environnement du véhicule automobile,pour chaque événement détecté et pour chaque nature de voie de circulation, une étape d’attribution d’une note caractérisant la probabilité que le véhicule se trouve sur une voie de nature donnée sachant que l’événement s’est produit,pour chaque nature de voie de circulation, une étape de calcul d’une moyenne des notes attribuées,une étape de comparaison des moyennes calculées pour chaque nature de voie de circulation et d’attribution, à la voie de circulation sur laquelle circule le véhicule automobile, une nature, notamment la nature présentant la moyenne la plus élevée. Pas de figure pour l’abrégé.Method for determining the nature of a traffic lane on which a motor vehicle travels. Method for determining, by a motor vehicle management system, the nature of a traffic lane on which the motor vehicle is traveling, the method comprising the following steps: a data acquisition step, in particular d 'images, by the management system, on the basis of the acquired data, a step of detecting events, in particular events in the environment of the motor vehicle, for each event detected and for each nature of traffic lane, a step of assigning a score characterizing the probability that the vehicle is on a lane of a given type knowing that the event has occurred, for each type of lane, a step of calculating an average of the scores allocated, a step of comparing the averages calculated for each nature of traffic lane and attribution, to the traffic lane on which the motor vehicle is traveling, a nature, in particular the nature presenting the highest average. No figure for the abstract.
Description
L’invention concerne un procédé de détermination d’une nature d’une voie de circulation sur laquelle circule le véhicule automobile. L’invention concerne aussi un procédé de détermination d’une vitesse maximale autorisée où le véhicule automobile circule. L’invention porte encore sur un système de gestion mettant en œuvre le procédé de détermination de la nature de la voie de circulation sur laquelle circule le véhicule automobile et/ou le procédé de détermination d’une vitesse maximale autorisée où le véhicule automobile circule. L’invention porte encore sur un véhicule automobile comprenant un tel système. L’invention porte également sur un programme d’ordinateur mettant en œuvre un des procédés mentionnés. L’invention porte enfin sur un support d’enregistrement sur lequel est enregistré un tel programme.The invention relates to a method for determining the nature of a traffic lane on which the motor vehicle travels. The invention also relates to a method for determining a maximum authorized speed at which the motor vehicle is traveling. The invention also relates to a management system implementing the method for determining the nature of the traffic lane on which the motor vehicle is traveling and/or the method for determining a maximum authorized speed where the motor vehicle is traveling. The invention also relates to a motor vehicle comprising such a system. The invention also relates to a computer program implementing one of the methods mentioned. The invention finally relates to a recording medium on which such a program is recorded.
Sur certains véhicules automobiles actuels, un système du véhicule permet de déterminer la vitesse maximale autorisée à l’endroit où se trouve le véhicule. Des évolutions normatives vont bientôt rendre obligatoire un tel système sur tous les nouveaux véhicules commercialisés. Par ailleurs, ces systèmes devront être capables de déterminer et d’afficher la vitesse maximale autorisée en quasi-permanence.On certain current motor vehicles, a vehicle system makes it possible to determine the maximum speed authorized where the vehicle is located. Normative developments will soon make such a system compulsory on all new vehicles marketed. Furthermore, these systems must be capable of determining and displaying the maximum authorized speed almost constantly.
De tels systèmes sont connus, mais ils nécessitent, outre la présence d’une caméra nécessaire pour détecter les panneaux de limitation de vitesse, l’utilisation :
- d’un système GPS pour localiser le véhicule sur le réseau de circulation routière, et
- d’une mémoire cartographique pour déterminer les limitations relatives aux différents tronçons de voies de circulation.Such systems are known, but they require, in addition to the presence of a camera necessary to detect speed limit signs, the use of:
- a GPS system to locate the vehicle on the road traffic network, and
- a map memory to determine the limitations relating to the different sections of traffic lanes.
Par ailleurs, la mémoire cartographique doit être régulièrement mise à jour pour tenir compte de l’évolution du réseau de circulation routière ou de l’évolution des règles de circulation sur le réseau de circulation routière.Furthermore, the cartographic memory must be regularly updated to take into account changes in the road traffic network or changes in traffic rules on the road traffic network.
Les systèmes connus sont donc coûteux.Known systems are therefore expensive.
Le but de l’invention est de fournir un système et un procédé de détermination d’une nature d’une voie de circulation sur laquelle circule le véhicule automobile remédiant aux inconvénients ci-dessus et améliorant les dispositifs et procédés connus de l’art antérieur. En particulier, l’invention permet de réaliser un système et un procédé qui soient simples, et fiables tout en utilisant un minimum de ressources.The aim of the invention is to provide a system and a method for determining the nature of a traffic lane on which the motor vehicle travels, remedying the above drawbacks and improving the devices and methods known from the prior art. . In particular, the invention makes it possible to produce a system and a method which are simple and reliable while using a minimum of resources.
Selon l’invention, un procédé permet la détermination, par un système de gestion d’un véhicule automobile, d’une nature d’une voie de circulation sur laquelle circule le véhicule automobile. Le procédé comprend les étapes suivantes :
- une étape d’acquisition de données, en particulier d’images, par le système de gestion,
- sur la base des données acquises, une étape de détection d’événements, notamment d’événements dans l’environnement du véhicule automobile,
pour chaque événement détecté et pour chaque nature de voie de circulation, une étape d’attribution d’une note caractérisant la probabilité que le véhicule se trouve sur une voie de nature donnée sachant que l’événement s’est produit,
- pour chaque nature de voie de circulation, une étape de calcul d’une moyenne des notes attribuées, et
- une étape de comparaison des moyennes calculées pour chaque nature de voie de circulation et d’attribution, à la voie de circulation sur laquelle circule le véhicule automobile, une nature, notamment la nature présentant la moyenne la plus élevée.According to the invention, a method allows the determination, by a management system of a motor vehicle, of the nature of a traffic lane on which the motor vehicle is traveling. The process includes the following steps:
- a step of acquiring data, in particular images, by the management system,
- on the basis of the acquired data, a step of detecting events, in particular events in the environment of the motor vehicle,
for each detected event and for each type of traffic lane, a step of assigning a score characterizing the probability that the vehicle is on a lane of a given type knowing that the event has occurred,
- for each type of traffic lane, a step of calculating an average of the assigned scores, and
- a step of comparing the averages calculated for each nature of traffic lane and attribution, to the traffic lane on which the motor vehicle is traveling, a nature, in particular the nature presenting the highest average.
Le procédé peut être exécuté en temps réel et/ou les étapes peuvent être itérées à intervalle de temps fixe et/ou à intervalle de déplacement fixe du véhicule automobile.The method can be executed in real time and/or the steps can be iterated at a fixed time interval and/or at a fixed movement interval of the motor vehicle.
Une pondération décroissante peut être appliquée aux notes attribuées à mesure que le véhicule automobile s’éloigne du lieu de détection de l’événement, par exemple une pondération décroissante de 10% par kilomètre.A decreasing weighting may be applied to the scores assigned as the motor vehicle moves away from the location of detection of the event, for example a decreasing weighting of 10% per kilometer.
Les événements peuvent inclure des événements des catégories suivantes :
- détection d’un panneau de signalisation de vitesse explicite, et/ou
- détection d’un panneau de signalisation de vitesse implicite, et/ou
- détection d’un panneau de signalisation contextuel, et/ou
- détection d’une structure de voie de circulation, et/ou
- détection d’un marquage au sol, et/ou
- détection d’une information dynamique d’un véhicule automobile, et/ou
- détection d’autres objets de l’environnement du véhicule automobile et leur dynamique éventuelle, notamment détection d’autres usagers de la voie de circulation, comme par exemple piétons, cycliste, moto, camion, autre véhicule.Events can include events from the following categories:
- detection of an explicit speed sign, and/or
- detection of an implicit speed sign, and/or
- detection of a contextual traffic sign, and/or
- detection of a traffic lane structure, and/or
- detection of a ground marking, and/or
- detection of dynamic information from a motor vehicle, and/or
- detection of other objects in the environment of the motor vehicle and their possible dynamics, in particular detection of other users of the traffic lane, such as for example pedestrians, cyclists, motorcycles, trucks, other vehicles.
Selon l’invention, un procédé permet la détermination, par un système de gestion d’un véhicule automobile, d’une vitesse maximale autorisée sur la voie de circulation où le véhicule automobile circule. Le procédé comprend les phases suivantes :
- une phase de mise en œuvre du procédé de détermination de la nature d’une voie de circulation sur laquelle circule le véhicule automobile selon l’une des revendications précédentes, et
- une phase d’utilisation de la nature de la voie de circulation pour déterminer la vitesse maximale autorisée.According to the invention, a method allows the determination, by a management system of a motor vehicle, of a maximum authorized speed on the lane where the motor vehicle is traveling. The process includes the following phases:
- a phase of implementing the method for determining the nature of a traffic lane on which the motor vehicle is traveling according to one of the preceding claims, and
- a phase of using the nature of the traffic lane to determine the maximum authorized speed.
Le procédé peut comprendre une phase d’affichage de la vitesse maximale autorisée.The method may include a phase of displaying the maximum authorized speed.
La phase d’utilisation peut comprendre une étape de non prise en compte d’une détection d’un panneau de limitation de vitesse explicite.The use phase may include a step of ignoring the detection of an explicit speed limit sign.
La phase d’utilisation peut comprendre une étape d’interprétation de la signification d’un panneau de signalisation implicite.The use phase may include a step of interpreting the meaning of an implicit traffic sign.
Selon l’invention, un système de gestion d’un véhicule automobile comprend des éléments matériels et/ou logiciels mettant en œuvre l’un et/ou l’autre des procédés précédents, notamment des éléments matériels et/ou logiciels conçus pour mettre en œuvre l’un et/ou l’autre des procédés précédents.According to the invention, a management system for a motor vehicle comprises hardware and/or software elements implementing one and/or the other of the preceding methods, in particular hardware and/or software elements designed to implement implements one and/or the other of the preceding processes.
Selon l’invention, un système de gestion comprend des moyens de mettre en œuvre l’un et/ou l’autre des procédés précédents.According to the invention, a management system comprises means of implementing one and/or the other of the preceding methods.
Selon l’invention, un véhicule automobile comprend un système de gestion défini précédemment.According to the invention, a motor vehicle comprises a management system defined previously.
Selon l’invention, un produit programme d’ordinateur comprend des instructions de code de programme enregistrées sur un support lisible par ordinateur pour mettre en œuvre les étapes de l’un et/ou l’autre des procédés définis précédemment lorsque ledit programme fonctionne sur un ordinateurAccording to the invention, a computer program product comprises program code instructions recorded on a computer-readable medium for implementing the steps of one and/or the other of the methods defined above when said program operates on a computer
Selon l’invention, un produit programme d’ordinateur téléchargeable depuis un réseau de communication et/ou enregistré sur un support de données lisible par un ordinateur et/ou exécutable par un ordinateur, est caractérisé en ce qu’il comprend des instructions qui, lorsque le programme est exécuté par l’ordinateur, conduisent celui-ci à mettre en œuvre l’un et/ou l’autre des procédés définis précédemment.According to the invention, a computer program product downloadable from a communications network and/or recorded on a data medium readable by a computer and/or executable by a computer, is characterized in that it comprises instructions which, when the program is executed by the computer, lead it to implement one and/or the other of the processes defined previously.
Selon l’invention, un support d’enregistrement de données, lisible par un ordinateur, sur lequel est enregistré un programme d’ordinateur comprend des instructions de code de programme de mise en œuvre de l’un et/ou l’autre des procédés définis précédemment.According to the invention, a computer-readable data recording medium on which a computer program is recorded comprises program code instructions for implementing one and/or the other of the methods previously defined.
Selon l’invention, un support d'enregistrement lisible par ordinateur comprend des instructions qui, lorsqu'elles sont exécutées par un ordinateur, conduisent celui-ci à mettre en œuvre l’un et/ou l’autre des procédés définis précédemment.According to the invention, a computer-readable recording medium comprises instructions which, when executed by a computer, lead it to implement one and/or the other of the methods defined above.
L’invention a encore pour objet un signal d'un support de données, portant le produit programme d'ordinateur défini précédemment.The invention also relates to a signal from a data carrier, carrying the computer program product defined above.
Le dessin annexé représente, à titre d’exemple, un mode de réalisation d’un véhicule automobile selon l’invention et un mode d’exécution d’un procédé de détermination selon l’invention.The attached drawing represents, by way of example, an embodiment of a motor vehicle according to the invention and an embodiment of a determination method according to the invention.
La
La
La
La
La
La
La
La
Un mode de réalisation d’un véhicule automobile 1 selon l’invention est décrit ci-après en référence à la
Le véhicule automobile 1 est par exemple un véhicule automobile de tourisme ou un véhicule automobile utilitaire. Toutefois, le véhicule peut être de toute nature. Le véhicule automobile est destiné à utiliser le réseau de circulation routière.The motor vehicle 1 is for example a passenger motor vehicle or a utility motor vehicle. However, the vehicle can be of any type. The motor vehicle is intended to use the road traffic network.
Le véhicule automobile 1 comprend un système de gestion 2 ou un système 2 de détermination de la nature de la voie de circulation sur laquelle circule le véhicule automobile et/ou de détermination d’une vitesse maximale autorisée où le véhicule automobile circule, c’est-à-dire de vitesse maximale autorisée sur le tronçon de voie de circulation où le véhicule circule.The motor vehicle 1 comprises a management system 2 or a system 2 for determining the nature of the traffic lane on which the motor vehicle is traveling and/or for determining a maximum authorized speed where the motor vehicle is traveling, this is that is to say the maximum speed authorized on the section of road where the vehicle is traveling.
Le système comprend un ensemble de capteurs 3, 5 permettant d’acquérir des données et un calculateur 4 permettant de traiter les données.The system includes a set of sensors 3, 5 making it possible to acquire data and a computer 4 making it possible to process the data.
Le système comprend encore un élément 6 d’affichage d’informations, comme un écran 6, notamment un élément d’affichage de la nature de la voie de circulation sur laquelle le véhicule automobile circule et/ou de la vitesse limite autorisée où se trouve le véhicule automobile. De préférence, cet élément d’affichage est prévu sur un tableau de bord dans l’habitacle du véhicule automobile.The system also includes an element 6 for displaying information, such as a screen 6, in particular an element for displaying the nature of the traffic lane on which the motor vehicle is traveling and/or the authorized speed limit where the vehicle is located. the motor vehicle. Preferably, this display element is provided on a dashboard in the passenger compartment of the motor vehicle.
Avantageusement, l’ensemble des capteurs comprend au moins une caméra 3 permettant d’acquérir des images aptes à être traitées par le calculateur 4. La caméra 3 est de préférence positionnée derrière le pare-brise ou au niveau d’une calandre à l’avant du véhicule automobile. La caméra est en outre disposée et configurée pour réaliser au moins des prises de vues de l’environnement en avant du véhicule automobile.Advantageously, all of the sensors comprise at least one camera 3 making it possible to acquire images capable of being processed by the computer 4. The camera 3 is preferably positioned behind the windshield or at the level of a grille at the front of the motor vehicle. The camera is also arranged and configured to take at least shots of the environment in front of the motor vehicle.
L’ensemble des capteurs peut en outre comprendre des capteurs 5 aptes à fournir des informations dynamiques du véhicule automobile, notamment un capteur de vitesse longitudinale du véhicule automobile et/ou un capteur de vitesse de lacet du véhicule automobile et/ou un capteur d’accélération permettant de fournir différentes accélérations du véhicule automobile.The set of sensors may further comprise sensors 5 capable of providing dynamic information of the motor vehicle, in particular a longitudinal speed sensor of the motor vehicle and/or a yaw speed sensor of the motor vehicle and/or a speed sensor. acceleration making it possible to provide different accelerations of the motor vehicle.
Le système de détermination 2 comprend tous les éléments 2, 3, 4, 41, 42, 43, 44, 5, 6 matériels et/ou logiciels mettant en œuvre ou régissant un procédé de détermination de la nature de la voie de circulation sur laquelle circule le véhicule automobile et/ou de détermination d’une vitesse maximale autorisée où le véhicule automobile circule. En particulier, le dispositif de détermination 2 comprend les éléments matériels et/ou logiciels 41, 42, 43, 44 permettant de mettre en œuvre les étapes du procédé de détermination. Ces différents éléments peuvent comprendre des modules logiciels.The determination system 2 comprises all elements 2, 3, 4, 41, 42, 43, 44, 5, 6 hardware and/or software implementing or governing a method for determining the nature of the traffic lane on which the motor vehicle is traveling and/or determining a maximum authorized speed where the motor vehicle is traveling. In particular, the determination device 2 comprises the hardware and/or software elements 41, 42, 43, 44 making it possible to implement the steps of the determination method. These different elements may include software modules.
Le calculateur 4 comprend avantageusement tout ou partie des éléments suivants :
- un module 41 de traitement des données acquises,
- un module 42 de détection d’événements, notamment d’événements dans l’environnement du véhicule automobile,
- un module 43 d’attribution d’une note caractérisant la probabilité de rencontrer un événement sur la voie de circulation, pour chaque événement détecté et pour chaque nature de voie de circulation,
- un module 44 de calcul d’une moyenne des notes attribuées pour chaque nature de voie de circulation,
- un module 45 de comparaison des moyennes calculées pour chaque nature de voie de circulation.The calculator 4 advantageously includes all or part of the following elements:
- a module 41 for processing the acquired data,
- a module 42 for detecting events, in particular events in the environment of the motor vehicle,
- a module 43 for assigning a score characterizing the probability of encountering an event on the traffic lane, for each event detected and for each nature of traffic lane,
- a module 44 for calculating an average of the scores assigned for each type of traffic lane,
- a module 45 for comparing the averages calculated for each type of traffic lane.
Un mode d’exécution du procédé de détermination de détermination d’une vitesse maximale autorisée où le véhicule automobile circule est décrit ci-après en référence à la
Dans une première phase E1, on met en œuvre un mode d’exécution du procédé de détermination de la nature d’une voie de circulation sur laquelle circule le véhicule automobile. Ce mode d’exécution du procédé de détermination de la nature d’une voie de circulation sur laquelle circule le véhicule automobile est décrit plus en détail plus bas.In a first phase E1, a mode of execution of the method for determining the nature of a traffic lane on which the motor vehicle is traveling is implemented. This mode of execution of the method for determining the nature of a traffic lane on which the motor vehicle is traveling is described in more detail below.
Dans une deuxième étape E2, on utilise la nature de la voie de circulation déterminée précédemment pour déterminer la vitesse maximale autorisée. De préférence, la nature de la voie de circulation peut être :
- voie urbaine (où la limitation de vitesse en France est par défaut 50 km/h),
- voie extra-urbaine ou rurale, par exemple routes départementales, routes nationales (avec la désignation française, où la limitation de vitesse en France est par défaut 80 km/h),
- voie expresse (où la limitation de vitesse en France est par défaut 110 km/h),
- voie autoroutière (où la limitation de vitesse en France est par défaut 130 km/h).In a second step E2, the nature of the traffic lane determined previously is used to determine the maximum authorized speed. Preferably, the nature of the traffic lane can be:
- urban road (where the speed limit in France is by default 50 km/h),
- extra-urban or rural roads, for example departmental roads, national roads (with the French designation, where the speed limit in France is by default 80 km/h),
- expressway (where the speed limit in France is by default 110 km/h),
- motorway (where the speed limit in France is by default 130 km/h).
Notamment, cette information de nature de voie de circulation permet de déterminer, comme vu précédemment une valeur de limitation de vitesse par défaut. Ainsi, en l’absence de reconnaissance de panneau de limitation de vitesse, il est possible, en connaissance de la nature de la voie sur laquelle circule le véhicule de déterminer par supposition la valeur de vitesse limite autorisée.In particular, this traffic lane nature information makes it possible to determine, as seen previously, a default speed limit value. Thus, in the absence of recognition of a speed limit sign, it is possible, with knowledge of the nature of the road on which the vehicle is traveling, to determine by assumption the authorized speed limit value.
Avantageusement, dans cette phase E2, dans une étape S70, on affiche, sur l’élément d’affichage 6, par défaut, la valeur de vitesse limite autorisée déterminée par le système 2. Toutefois, si un panneau de limitation de vitesse explicite est détecté et reconnu par le système 2 (par exemple une limitation à 30 km/h sur une voie urbaine), c’est la vitesse indiquée par ce panneau qui est considérée et affichée sur l’élément d’affichage 6.Advantageously, in this phase E2, in a step S70, the authorized speed limit value determined by the system 2 is displayed on the display element 6, by default. However, if an explicit speed limit sign is detected and recognized by the system 2 (for example a limitation of 30 km/h on an urban road), it is the speed indicated by this sign which is considered and displayed on the display element 6.
Par ailleurs, dans cette phase d’utilisation, il est possible de ne pas tenir compte d’un panneau de signalisation de limitation explicite de vitesse qui aurait été détecté et reconnu (ou partiellement reconnu) par le système de gestion 2. Ceci est par exemple le cas dans les trois situations mentionnées ci-après :
- le système 2 a détecté et reconnu un panneau de limitation de vitesse à 80 km/h se trouvant à l’arrière d’un camion précédent le véhicule équipé du système 2 alors que le véhicule 1 circule sur une voie urbaine limitée à 50 km/h,
- le système 2 a détecté et reconnu un panneau de limitation de vitesse à 50 km/h se trouvant sur une voie adjacente alors que le véhicule 1 circule sur une voie autoroutière limitée à 130 km/h,
- le système 2 a détecté et reconnu un panneau de limitation de vitesse à 50 km/h sans détecter la signalisation d’un panonceau restreignant la limitation à une catégorie particulière de véhicule ou à des conditions météorologiques particulières alors que le véhicule 1 circule sur une voie autoroutière limitée à 130 km/h.Furthermore, in this phase of use, it is possible to ignore an explicit speed limit sign which would have been detected and recognized (or partially recognized) by the management system 2. This is by example the case in the three situations mentioned below:
- system 2 detected and recognized an 80 km/h speed limit sign located at the rear of a truck preceding the vehicle equipped with system 2 while vehicle 1 is traveling on an urban road limited to 50 km /h,
- system 2 has detected and recognized a 50 km/h speed limit sign located on an adjacent lane while vehicle 1 is traveling on a motorway lane limited to 130 km/h,
- the system 2 detected and recognized a speed limit sign at 50 km/h without detecting the signaling of a sign restricting the limitation to a particular category of vehicle or to particular weather conditions while the vehicle 1 is traveling on a motorway lane limited to 130 km/h.
Dans tous ces cas, les limitations de vitesse détectées et incohérentes ne sont pas considérées et ne sont donc pas affichées sur l’élément d’affichage 6. Au contraire, dans ce cas, c’est :
- la vitesse limite par défaut sur la voie, ou
- la dernière information de limitation reconnue et cohérente,
qui est considérée et affichée sur l’élément d’affichage 6. Ainsi, la phase d’utilisation peut comprendre une étape de non prise en compte d’une détection d’un panneau de limitation de vitesse explicite.In all these cases, the detected and inconsistent speed limits are not considered and are therefore not displayed on display element 6. On the contrary, in this case, it is:
- the default speed limit on the track, or
- the latest recognized and consistent limitation information,
which is considered and displayed on the display element 6. Thus, the use phase can include a step of not taking into account the detection of an explicit speed limit sign.
Par ailleurs, la phase d’utilisation peut comprendre une étape d’interprétation de la signification d’un panneau de signalisation implicite. C’est notamment le cas d’un panneau de fin de limitation de vitesse. Un tel panneau n’indique pas la vitesse limite autorisée après avoir franchi le panneau. Toutefois, cette vitesse limite autorisée peut être déterminée si on connaît la nature de la voie de circulation sur laquelle le véhicule 1 circule. Cette connaissance est obtenue en mettant en œuvre la première phase E1 du procédé de détermination. La vitesse limite autorisée est alors la vitesse limite autorisée par défaut sur cette voie de circulation.Furthermore, the use phase may include a step of interpreting the meaning of an implicit traffic sign. This is particularly the case for an end of speed limit sign. Such a sign does not indicate the authorized speed limit after crossing the sign. However, this authorized speed limit can be determined if we know the nature of the traffic lane on which vehicle 1 is traveling. This knowledge is obtained by implementing the first phase E1 of the determination process. The authorized speed limit is then the default authorized speed limit on this traffic lane.
Il faut encore noter que, dans certains cas d’utilisation, aucun panneau (qu’il soit explicite ou implicite) n’est simplement présent. C’est par exemple le cas lorsque le véhicule entre dans une ville depuis une route rurale. Dans un tel cas, l’analyse des images de l’environnement, en particulier des constructions, peut permettre de déterminer la nature de la voie de circulation alors qu’aucun panneau n’est rencontré.It should also be noted that, in some use cases, no sign (whether explicit or implicit) is simply present. This is for example the case when the vehicle enters a town from a rural road. In such a case, the analysis of images of the environment, in particular of buildings, can make it possible to determine the nature of the traffic lane when no sign is encountered.
Avantageusement, le procédé de détermination est exécuté en temps réel. Par « exécuté en temps réel », on entend que les différentes phases du procédé sont itérées à intervalle de temps réduit, par exemple toutes les 20 ms ou 10 ms. En alternative, les différentes phases du procédé peuvent être itérées à intervalle de déplacement fixe du véhicule 1, par exemple tous les 50 m ou tous les 100 m. En alternative encore, les différentes étapes du procédé peuvent être itérées à chaque fois qu’un nouvel événement est détecté, en particulier à chaque fois que des nouvelles données acquises par la caméra conduisent à une détection d’événement par le module 42.Advantageously, the determination method is executed in real time. By “executed in real time”, we mean that the different phases of the process are iterated at reduced time intervals, for example every 20 ms or 10 ms. Alternatively, the different phases of the process can be iterated at a fixed movement interval of the vehicle 1, for example every 50 m or every 100 m. As another alternative, the different steps of the method can be iterated each time a new event is detected, in particular each time new data acquired by the camera leads to event detection by the module 42.
De préférence, on met aussi en œuvre les règles suivantes :
- Lorsqu’on détermine un changement de nature de la voie de circulation, on affiche la vitesse limite autorisée par défaut sur les voies de la nouvelle nature déterminée.
- Lorsqu’on détermine une vitesse limite autorisée différente de la vitesse limite autorisée par défaut sur les voies de la nature déterminée, on affiche cette vitesse différente, si elle satisfait une des deux conditions suivantes (i) la différence de vitesse est raisonnable (par exemple un passage direct d’une vitesse limite de 130 km/h à 50 km/h directement n’est pas raisonnable), ou (ii) une circonstance particulière justifie une grande différence de vitesse limite (par exemple, une zone de travaux, une sortie d’autoroute ou une signalisation de vitesse variable sur panneau lumineux.
- La vitesse limite autorisée différente de la vitesse limite autorisée par défaut sur les voies de la nature déterminée, on revient à la vitesse limite autorisée par défaut si (i) un panneau de fin de limitation de vitesse est détecté ou (ii) un changement de route est détecté, notamment après une intersection ou un rond-point (détectable via un panneau, une analyse de l’angle du volant, un angle de lacet ou une dynamique du véhicule) ou (iii) un autre panneau est détecté et indique le retour vers la vitesse limite par défaut ou indique une nouvelle limite exceptionnelle.Preferably, we also implement the following rules:
- When a change in the nature of the traffic lane is determined, the speed limit authorized by default on the lanes of the new nature determined is displayed.
- When we determine an authorized speed limit different from the default authorized speed limit on the roads of the determined nature, we display this different speed, if it satisfies one of the following two conditions (i) the speed difference is reasonable (for example example a direct change from a speed limit of 130 km/h to 50 km/h directly is not reasonable), or (ii) a particular circumstance justifies a large difference in speed limit (for example, a work zone, a motorway exit or variable speed signaling on an illuminated panel.
- The authorized speed limit is different from the default authorized speed limit on roads of the specified nature, we return to the default authorized speed limit if (i) an end of speed limit sign is detected or (ii) a change of road is detected, in particular after an intersection or a roundabout (detectable via a sign, analysis of steering wheel angle, yaw angle or vehicle dynamics) or (iii) another sign is detected and indicates the return to the default speed limit or indicates a new exceptional limit.
Comme vu précédemment, la nature de voie déterminée permet avantageusement de définir des limites supérieures de vitesses qui ne devraient pas se trouver affichées sur un panneau explicite. Par exemple, si la nature de la voie est « voie urbaine », on ne devrait pas rencontrer de panneau indiquant une vitesse limite autorisée de 130 km/h. Ceci permet par exemple de filtrer des limitations de vitesse aberrantes. Par exemple, un panneau de limite à 120 km/h se trouvant positionné à l’arrière d’un véhicule lourd (de plus de 12t) peut être ainsi discriminé, de sorte que le système de gestion ne tiendra pas compte de ce panneau, si le véhicule automobile se trouve sur une voie urbaine. Dans un autre exemple, sur autoroute, le système de gestion peut détecter des panneaux non existants ou erronés et considérer certains panneaux de signalisation comme des panneaux d’entrée de ville. Là encore, connaissant la nature de la voie de circulation, certaines détections peuvent être discriminées et écartées de la logique de prise de décision.As seen previously, the determined nature of the lane advantageously makes it possible to define upper speed limits which should not be displayed on an explicit sign. For example, if the nature of the road is “urban road”, we should not encounter a sign indicating an authorized speed limit of 130 km/h. This makes it possible, for example, to filter out aberrant speed limits. For example, a 120 km/h limit sign positioned at the rear of a heavy vehicle (over 12t) can be discriminated in this way, so that the management system will not take this sign into account, if the motor vehicle is on an urban road. In another example, on a highway, the management system can detect non-existent or erroneous signs and consider certain road signs as city entrance signs. Here again, knowing the nature of the traffic lane, certain detections can be discriminated and excluded from the decision-making logic.
Un mode d’exécution de la première phase E1 est décrite ci-après en détail en référence à la
Dans une première étape S10, le système 2 acquiert des données, en particulier des images. Ces données sont fournies par la caméra 3 et par l’ensemble des autres capteurs 5.In a first step S10, the system 2 acquires data, in particular images. This data is provided by the camera 3 and by all the other sensors 5.
Dans une deuxième étape S20, les données sont traitées par le système 2, en particulier par le calculateur 4 du système 2. Ce traitement comprend tous les processus de traitement des signaux électriques fournis par les caméra 3 et autres capteurs 5. Ce traitement peut comprendre un traitement d’image, notamment des traitements de signaux permettant de mettre les signaux dans des formes optimisées pour effectuer la troisième étape de détection S30 qui suit.In a second step S20, the data is processed by the system 2, in particular by the computer 4 of the system 2. This processing includes all the processes for processing the electrical signals provided by the cameras 3 and other sensors 5. This processing can include image processing, in particular signal processing making it possible to put the signals into optimized forms to carry out the third detection step S30 which follows.
Dans la troisième étape S30, en utilisant les données acquises, le système 2 détecte des événements, notamment des événements se produisant dans l’environnement du véhicule automobile ou des événements d’état du véhicule automobile.In the third step S30, using the acquired data, the system 2 detects events, in particular events occurring in the environment of the motor vehicle or state events of the motor vehicle.
Par exemple, les événements peuvent relever des catégories suivantes :
- détection d’un panneau de signalisation de vitesse explicite (par exemple panneau de limitation de vitesse à 130 km/h), et/ou
- détection d’un panneau de signalisation de vitesse implicite (par exemple panneau de fin de limitation de vitesse, panneau indiquant la nature autoroutière de la voie ou la nature expresse de la voie), et/ou
- détection d’un panneau de signalisation contextuel (tout autre panneau ou toute autre caractéristique d’un panneau comme une couleur de fond d’un panneau), et/ou
- détection d’une structure de voie de circulation (comme un rond-point, un virage, un ouvrage d’art tel un pont), et/ou
- détection d’un marquage au sol (comme une ligne blanche continue, une ligne blanche discontinue, un passage piétons), et/ou
- détection d’une information dynamique du véhicule automobile 1 (comme la vitesse, un angle de braquage des roues directrices, une accélération), et/ou
- détection d’autres objets de l’environnement du véhicule automobile 1 et leur dynamique éventuelle (comme un piéton, un cycliste, un motocycliste, un autre véhicule automobile, un bâtiment).For example, events may fall into the following categories:
- detection of an explicit speed sign (for example 130 km/h speed limit sign), and/or
- detection of an implicit speed sign (for example end of speed limit sign, sign indicating the motorway nature of the lane or the express nature of the lane), and/or
- detection of a contextual traffic sign (any other sign or any other characteristic of a sign such as a background color of a sign), and/or
- detection of a traffic lane structure (such as a roundabout, a bend, a structure such as a bridge), and/or
- detection of a ground marking (such as a solid white line, a broken white line, a pedestrian crossing), and/or
- detection of dynamic information from the motor vehicle 1 (such as speed, steering angle of the steering wheels, acceleration), and/or
- detection of other objects in the environment of the motor vehicle 1 and their possible dynamics (such as a pedestrian, a cyclist, a motorcyclist, another motor vehicle, a building).
Dans une quatrième étape S40, pour chaque événement détecté et pour chaque nature de voie de circulation, le système 2 attribue une note ou un score caractérisant la probabilité que le véhicule se trouve sur une voie de nature donnée sachant que l’événement s’est produit. Ces notes sont de préférence stockées dans une mémoire et attribuées à un événement détecté dès que l’événement a été détecté. Les tableaux des figures 3 à 8 donnent des exemples de notes attribuées aux différents événements rencontrés.In a fourth step S40, for each event detected and for each nature of traffic lane, the system 2 assigns a note or a score characterizing the probability that the vehicle is on a lane of a given nature knowing that the event has occurred. product. These notes are preferably stored in a memory and assigned to a detected event as soon as the event has been detected. The tables in Figures 3 to 8 give examples of scores assigned to the different events encountered.
Dans une cinquième étape S50, pour chaque nature de voie de circulation, le système 2 calcule une moyenne des notes attribuées. On obtient alors pour chaque catégorie de voie de circulation une note moyenne ou un score moyen.In a fifth step S50, for each nature of traffic lane, system 2 calculates an average of the assigned scores. We then obtain for each category of traffic lane an average score or an average score.
Avantageusement, dans le calcul de la moyenne, les différentes notes attribuées peuvent être pondérées différemment. En particulier, la pondération est de préférence décroissante à mesure que le véhicule automobile s’éloigne du lieu de détection de l’événement, par exemple des pondérations décroissantes de -10% par kilomètre ou -20% par kilomètre peuvent être envisagées. Ceci permet de tenir compte du fait qu’au fur et à mesure que le véhicule s’éloigne du lieu de détection de l’événement, cet événement devient de moins en moins pertinent pour déterminer la nature de la voie de circulation sur laquelle se trouve le véhicule. Les tableaux des figures 3 à 8 donnent des exemples de pondérations et de décroissances des pondérations.Advantageously, in calculating the average, the different grades assigned can be weighted differently. In particular, the weighting is preferably decreasing as the motor vehicle moves away from the location of detection of the event, for example decreasing weightings of -10% per kilometer or -20% per kilometer can be considered. This takes into account the fact that as the vehicle moves away from the location of detection of the event, this event becomes less and less relevant to determine the nature of the traffic lane on which it is located. the vehicle. The tables in Figures 3 to 8 give examples of weightings and weighting decreases.
Par ailleurs, les pondérations peuvent aussi être différentes pour les différentes catégories d’événements mentionnées précédemment, comme illustré sur les tableaux des figures 3 à 8.Furthermore, the weightings can also be different for the different categories of events mentioned previously, as illustrated in the tables in Figures 3 to 8.
De préférence, pour soulager les ressources de calculs, seul un certain nombre des derniers événements détectés peut être retenu pour calculer les moyennes associées chacune à une nature de voie de circulation.Preferably, to relieve calculation resources, only a certain number of the last detected events can be retained to calculate the averages each associated with a nature of traffic lane.
La note moyenne peut être définie comme suit :
Quotient de :
- la somme, sur l’ensemble des événements, des notes pondérées de ces événements (pondérations dépendantes de la distance du véhicule au lieu de détection de l’événement éventuellement), surThe average score can be defined as follows:
Quotient of:
- the sum, over all events, of the weighted scores of these events (weightings depending on the distance of the vehicle from the location of detection of the event possibly), on
- la somme, sur l’ensemble des événements, des pondérations (pondérations dépendantes de la distance du véhicule au lieu de détection de l’événement éventuellement).- the sum, over all events, of the weightings (weightings depending on the distance from the vehicle to the location of detection of the event possibly).
On a donc :So we have :
Avec :With :
-
-
-
-
-
-
-
De préférence, on ne tient plus compte d’une note lorsque sa pondération devient nulle (du fait de la décroissance de la pondération). On n’utilise donc pas de pondération négative dans cette formule.Preferably, a grade is no longer taken into account when its weighting becomes zero (due to the decrease in weighting). We therefore do not use negative weighting in this formula.
Par exemple, le système 2 a détecté
- un panneau de fin de voie expresse (voir
- un rond-point à l’instant (pondération 10) (voir
- une vitesse moyenne du véhicule automobile sur le dernier kilomètre de 90 km/h (pondération 15) (voir
- an end of expressway sign (see
- a roundabout at the moment (weighting 10) (see
- an average speed of the motor vehicle over the last kilometer of 90 km/h (weighting 15) (see
La note moyenne correspondant à l’hypothèse que le véhicule 1 se trouve sur une voie urbaine est :
(36×50%+10×100%+15×0%)/(36+10+15)=0.459The average score corresponding to the hypothesis that vehicle 1 is on an urban road is:
(36×50%+10×100%+15×0%)/(36+10+15)=0.459
La note moyenne correspondant à l’hypothèse que le véhicule 1 se trouve sur une voie extra-urbaine est :
(36×50%+10×0%+15×20%)/(36+10+15)=0.344The average score corresponding to the hypothesis that vehicle 1 is on an extra-urban lane is:
(36×50%+10×0%+15×20%)/(36+10+15)=0.344
La note moyenne correspondant à l’hypothèse que le véhicule 1 se trouve sur une voie expresse est :
(36×0%+10×0%+15×80%)/(36+10+15)=0.197The average score corresponding to the hypothesis that vehicle 1 is on an expressway is:
(36×0%+10×0%+15×80%)/(36+10+15)=0.197
La note moyenne correspondant à l’hypothèse que le véhicule 1 se trouve sur une voie autoroutière est :
(36×0%+10×0%+15×0%)/(36+10+15)=0The average score corresponding to the hypothesis that vehicle 1 is on a motorway lane is:
(36×0%+10×0%+15×0%)/(36+10+15)=0
Dans une sixième étape S60, le système 2 compare les notes moyennes calculées pour chaque nature de voie de circulation et attribue, à la voie de circulation sur laquelle circule le véhicule automobile, une nature de voie.In a sixth step S60, the system 2 compares the average scores calculated for each type of lane and assigns, to the lane on which the motor vehicle is traveling, a type of lane.
Par exemple, le système 2 attribue, à la voie de circulation sur laquelle circule le véhicule automobile, la nature de la voie présentant la note moyenne la plus élevée. Dans le cas exposé plus haut, avec un score de 0.459 le système 2 peut considérer que le véhicule circule sur une voie urbaine.For example, system 2 attributes, to the lane on which the motor vehicle is traveling, the nature of the lane presenting the highest average score. In the case explained above, with a score of 0.459, system 2 can consider that the vehicle is traveling on an urban road.
En alternative à l’exemple d’attribution de la nature dès qu’une note d’une nature de voie dépasse la note de la nature retenue comme nature de la voie sur laquelle le véhicule circule jusqu’à maintenant, une logique à hystérésis peut être mise en œuvre pour gérer cette attribution. En fait, pour éviter des instabilités, on peut opérer un changement d’attribution d’une première nature à une deuxième nature lorsque :
- la note moyenne de la deuxième nature est supérieure à la note moyenne de la première nature de manière permanente depuis une durée prédéterminée, par exemple une durée de plusieurs secondes, et/ou
- la note moyenne de la deuxième nature est supérieure à la note moyenne de la première nature d’au moins un pourcentage prédéterminé, par exemple la note moyenne de la deuxième nature vaut au moins 1,1 fois la note moyenne de la première nature.As an alternative to the example of attribution of the nature as soon as a note of a nature of lane exceeds the note of the nature retained as the nature of the lane on which the vehicle is traveling until now, a hysteresis logic can be implemented to manage this attribution. In fact, to avoid instabilities, we can make a change of attribution from a first nature to a second nature when:
- the average rating of the second nature is higher than the average rating of the first nature permanently for a predetermined duration, for example a duration of several seconds, and/or
- the average score of the second type is higher than the average score of the first type by at least a predetermined percentage, for example the average score of the second type is worth at least 1.1 times the average score of the first type.
Les solutions décrites précédemment présentent l’avantage de ne pas recourir à des ressources GPS pour localiser le véhicule automobile et de ne pas utiliser de cartographie stockant en mémoire une modélisation de réseaux de voies de circulation et des vitesses limites autorisées sur chaque tronçon de voie de celles-ci.The solutions described above have the advantage of not using GPS resources to locate the motor vehicle and of not using mapping storing in memory a modeling of traffic lane networks and the speed limits authorized on each section of road. these.
Les solutions décrites permettent de maximiser le nombre d’indices collectées, permettant ainsi de sécuriser et de fiabiliser la détermination de la nature de la voie de circulation sur laquelle circule le véhicule automobile et, en conséquence, de sécuriser et de fiabiliser la détermination de la vitesse limite autorisée où se trouve le véhicule automobile.The solutions described make it possible to maximize the number of indices collected, thus making it possible to secure and make reliable the determination of the nature of the traffic lane on which the motor vehicle is traveling and, consequently, to secure and make reliable the determination of the authorized speed limit where the motor vehicle is located.
Claims (12)
- une étape d’acquisition de données, en particulier d’images, par le système de gestion,
- sur la base des données acquises, une étape de détection d’événements, notamment d’événements dans l’environnement du véhicule automobile,
- pour chaque événement détecté et pour chaque nature de voie de circulation, une étape d’attribution d’une note caractérisant la probabilité que le véhicule se trouve sur une voie de nature donnée sachant que l’événement s’est produit,
- pour chaque nature de voie de circulation, une étape de calcul d’une moyenne des notes attribuées,
- une étape de comparaison des moyennes calculées pour chaque nature de voie de circulation et d’attribution, à la voie de circulation sur laquelle circule le véhicule automobile, une nature, notamment la nature présentant la moyenne la plus élevée.
- a step of acquiring data, in particular images, by the management system,
- on the basis of the acquired data, a step of detecting events, in particular events in the environment of the motor vehicle,
- for each detected event and for each type of traffic lane, a step of assigning a score characterizing the probability that the vehicle is on a lane of a given type knowing that the event has occurred,
- for each type of traffic lane, a step of calculating an average of the assigned scores,
- a step of comparing the averages calculated for each nature of traffic lane and attribution, to the traffic lane on which the motor vehicle is traveling, a nature, in particular the nature presenting the highest average.
- détection d’un panneau de signalisation de vitesse explicite, et/ou
- détection d’un panneau de signalisation de vitesse implicite, et/ou
- détection d’un panneau de signalisation contextuel, et/ou
- détection d’une structure de voie de circulation, et/ou
- détection d’un marquage au sol, et/ou
- détection d’une information dynamique d’un véhicule automobile, et/ou
- détection d’autres objets de l’environnement du véhicule automobile et leur dynamique éventuelle, notamment détection d’autres usagers de la voie de circulation, comme par exemple piétons, cycliste, moto, camion, autre véhicule.
- detection of an explicit speed sign, and/or
- detection of an implicit speed sign, and/or
- detection of a contextual traffic sign, and/or
- detection of a traffic lane structure, and/or
- detection of a ground marking, and/or
- detection of dynamic information from a motor vehicle, and/or
- detection of other objects in the environment of the motor vehicle and their possible dynamics, in particular detection of other users of the traffic lane, such as for example pedestrians, cyclists, motorcycles, trucks, other vehicles.
- une phase de mise en œuvre du procédé de détermination de la nature d’une voie de circulation sur laquelle circule le véhicule automobile selon l’une des revendications précédentes, et
- une phase d’utilisation de la nature de la voie de circulation pour déterminer la vitesse maximale autorisée.
- a phase of implementing the method for determining the nature of a traffic lane on which the motor vehicle is traveling according to one of the preceding claims, and
- a phase of using the nature of the traffic lane to determine the maximum authorized speed.
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR2207793A FR3138399A1 (en) | 2022-07-28 | 2022-07-28 | Method for determining the nature of a traffic lane on which a motor vehicle travels. |
| PCT/EP2023/070374 WO2024022987A1 (en) | 2022-07-28 | 2023-07-21 | Method for determining a nature of a traffic lane in which a motor vehicle drives |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR2207793A FR3138399A1 (en) | 2022-07-28 | 2022-07-28 | Method for determining the nature of a traffic lane on which a motor vehicle travels. |
| FR2207793 | 2022-07-28 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| FR3138399A1 true FR3138399A1 (en) | 2024-02-02 |
Family
ID=84488531
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| FR2207793A Pending FR3138399A1 (en) | 2022-07-28 | 2022-07-28 | Method for determining the nature of a traffic lane on which a motor vehicle travels. |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| FR (1) | FR3138399A1 (en) |
| WO (1) | WO2024022987A1 (en) |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20090041304A1 (en) * | 2007-07-20 | 2009-02-12 | Valeo Vision | Process for the automatic determination of speed limitations on a road and an associated system |
| US20120245832A1 (en) * | 2009-12-09 | 2012-09-27 | Urban Meis | Method for Supporting the Driver of a Road-Bound Vehicle in Guiding the Vehicle |
| US20130191003A1 (en) * | 2011-12-16 | 2013-07-25 | GM Global Technology Operations LLC | Autonomous startup |
| US20210156696A1 (en) * | 2019-11-27 | 2021-05-27 | Here Global B.V. | Method and system to validate road signs |
-
2022
- 2022-07-28 FR FR2207793A patent/FR3138399A1/en active Pending
-
2023
- 2023-07-21 WO PCT/EP2023/070374 patent/WO2024022987A1/en unknown
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20090041304A1 (en) * | 2007-07-20 | 2009-02-12 | Valeo Vision | Process for the automatic determination of speed limitations on a road and an associated system |
| US20120245832A1 (en) * | 2009-12-09 | 2012-09-27 | Urban Meis | Method for Supporting the Driver of a Road-Bound Vehicle in Guiding the Vehicle |
| US20130191003A1 (en) * | 2011-12-16 | 2013-07-25 | GM Global Technology Operations LLC | Autonomous startup |
| US20210156696A1 (en) * | 2019-11-27 | 2021-05-27 | Here Global B.V. | Method and system to validate road signs |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| DANIEL JÉRÉMIE ET AL: "Fusing navigation and vision information with the Transferable Belief Model: Application to an intelligent speed limit assistant", INFORMATION FUSION, vol. 18, 1 July 2014 (2014-07-01), US, pages 62 - 77, XP093031741, ISSN: 1566-2535, DOI: 10.1016/j.inffus.2013.05.013 * |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO2024022987A1 (en) | 2024-02-01 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US10578442B2 (en) | Data mining to identify locations of potentially hazardous conditions for vehicle operation and use thereof | |
| EP3137355B1 (en) | Device for designating objects to a navigation module of a vehicle equipped with said device | |
| EP2017807B1 (en) | Method of automatically determining speed limits on a road and associated system | |
| FR3035734B1 (en) | METHOD FOR RECOGNIZING PARKING SITES AND / OR FREE LOCATIONS | |
| US10232860B2 (en) | Data mining in a digital map database to identify insufficient merge lanes along roads and enabling precautionary actions in a vehicle | |
| US10883834B2 (en) | Data mining in a digital map database to identify insufficient superelevation along roads and enabling precautionary actions in a vehicle | |
| CN107784587B (en) | Driving behavior evaluation system | |
| WO2014151681A2 (en) | Methods and apparatus to estimate demography based on aerial images | |
| EP3105752A1 (en) | Method for determining a speed limit in force on a road taken by a motor vehicle | |
| FR3082340A1 (en) | SIGNALING PANEL RECOGNITION SYSTEM | |
| US11574541B2 (en) | Information processing device, information processing system, program, and information processing method | |
| FR3106918A1 (en) | Method and device for reconstruction of tracks | |
| FR3028344A1 (en) | AUTOMATIC DETERMINATION OF SPEED LIMITATION ON A ROAD | |
| FR3138399A1 (en) | Method for determining the nature of a traffic lane on which a motor vehicle travels. | |
| US20220036730A1 (en) | Dangerous driving detection device, dangerous driving detection system, dangerous driving detection method, and storage medium | |
| FR3138398A1 (en) | Method for determining an authorized speed limit at which a motor vehicle is traveling. | |
| FR3082348A1 (en) | VEHICLE DRIVING ASSISTANCE SYSTEM | |
| WO2022195182A1 (en) | Method and device for determining the reliability of a low-definition map | |
| FR3120694A1 (en) | Method and device for determining the reliability of a base definition cartography. | |
| FR3137992A1 (en) | Methods and systems for detecting traffic lane lines | |
| WO2023148023A1 (en) | Method for creating an artificial horizon | |
| FR3082342A1 (en) | VEHICLE DRIVING ASSISTANCE SYSTEM |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PLFP | Fee payment |
Year of fee payment: 2 |
|
| PLSC | Publication of the preliminary search report |
Effective date: 20240202 |