FR3132278A1 - Electric braking system of a turboprop engine - Google Patents
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Abstract
L’invention concerne un système (S) de freinage électrique comprenant : - un élément de friction (4) configuré pour générer un couple de freinage (CF) à appliquer à un rotor ; - un actionneur (3) de l’élément de friction (4) configuré pour générer une force mécanique pour amener l’élément de friction en contact avec le rotor de manière à ce qu’il applique le couple de freinage au rotor ; - un organe électromécanique (2) configuré pour entrainer l’actionneur (3) de l’élément de friction (4), l’organe électromécanique (2) comprenant un moteur électrique (22) et un capteur (23) de position angulaire configuré pour mesurer un angle de rotation du moteur électrique (22) ; - une unité de commande (1) configurée pour commander le moteur électrique (22) afin d’atteindre un couple de freinage cible, l’unité de commande (1) mettant en œuvre une relation entre la position angulaire du moteur électrique et le déplacement de l’actionneur (3) pour atteindre le couple de freinage cible. Figure pour l’abrégé : FIGURE 2The invention relates to an electric braking system (S) comprising: - a friction element (4) configured to generate a braking torque (CF) to be applied to a rotor; - an actuator (3) of the friction element (4) configured to generate a mechanical force to bring the friction element into contact with the rotor so that it applies the braking torque to the rotor; - an electromechanical member (2) configured to drive the actuator (3) of the friction element (4), the electromechanical member (2) comprising an electric motor (22) and an angular position sensor (23) configured to measure an angle of rotation of the electric motor (22); - a control unit (1) configured to control the electric motor (22) to achieve a target braking torque, the control unit (1) implementing a relationship between the angular position of the electric motor and the displacement of the actuator (3) to reach the target braking torque. Figure for abstract: FIGURE 2
Description
L’invention concerne un système de freinage électrique d’un rotor en particulier entrainant en rotation une hélice d’un turbopropulseur.The invention relates to an electric braking system for a rotor in particular rotating a propeller of a turboprop engine.
Un turbopropulseur comprend classiquement un rotor entrainant en rotation une hélice afin de fournir une poussée. Un propulseur équipe des aéronefs en vue de les propulser.A turboprop conventionally comprises a rotor rotating a propeller in order to provide thrust. A thruster equips aircraft with the aim of propelling them.
Sur un turbopropulseur, après l’arrêt du moteur, les hélices sont maintenues bloquées grâce à un système de freinage appelé « frein d’hélice ».On a turboprop, after the engine stops, the propellers are kept locked using a braking system called a “propeller brake”.
Un tel système de freinage est illustré sur la
Un tel organe électromécanique 2 comprend un moteur électrique 22 qui fournit le couple mécanique CM et une unité de régulation 21 du moteur. Le moteur électrique 22 est un moteur synchrone triphasé et l’unité de régulation 21 du moteur permet de réguler le courant moteur I2 appliqué à chaque phase du moteur 22 en fonction de l’angle de rotation
Le couple mécanique CM généré par le moteur permet d’actionner un actionneur 3 d’un élément de friction 4 qui génère le couple de freinage CF au moyen d’une force mécanique F.The mechanical torque CM generated by the motor makes it possible to actuate an actuator 3 of a friction element 4 which generates the braking torque CF by means of a mechanical force F.
Lorsque le freinage a lieu à vitesse élevée, il est possible d’utiliser une mesure de vitesse de la rotation du rotor (par exemple de l’hélice) pour assurer le pilotage du frein. En effet, la décélération constatée du système à freiner permet de réguler l’effort de freinage.When braking takes place at high speed, it is possible to use a measurement of the speed of the rotation of the rotor (for example of the propeller) to control the brake. In fact, the observed deceleration of the system to be braked makes it possible to regulate the braking effort.
Cependant, lorsque la vitesse devient faible ou que le frein doit être appliqué sur une hélice déjà arrêtée (appelé « freinage statique par la suite), une telle méthode n’est plus applicable.However, when the speed becomes low or the brake must be applied to an already stopped propeller (subsequently called "static braking), such a method is no longer applicable.
Au moyen d’un tel système, un couple de freinage appliqué par le frein doit être maintenu dans certaines limites. Un couple trop faible est insuffisant pour arrêter l’hélice ou pour la maintenir bloqué en cas de vent important par exemple. Un couple trop élevé peut endommager la transmission mécanique du moteur, le freinage étant dans ce cas brutal.By means of such a system, a braking torque applied by the brake must be maintained within certain limits. A torque that is too low is insufficient to stop the propeller or to keep it blocked in the event of strong winds, for example. Too high a torque can damage the mechanical transmission of the engine, in which case braking will be brutal.
Une solution serait de pouvoir mesurer de manière directe le couple de freinage appliqué en sortie (au moyen d’un couplemètre par exemple).One solution would be to be able to directly measure the braking torque applied at the output (using a torque meter for example).
Toutefois, une telle solution n’est pas envisageable pour des raisons et de cout et de masse. En outre une telle solution n’est pas optimale dans le cas d’un freinage statique. En effet, la mesure du couplemètre dépend de l’effort appliqué sur l’hélice dû vent et n’est pas directement représentatif du couple résistif maximal que le frein peut apporter.However, such a solution is not possible for reasons of cost and mass. Furthermore, such a solution is not optimal in the case of static braking. Indeed, the measurement of the torque meter depends on the force applied to the propeller due to wind and is not directly representative of the maximum resistive torque that the brake can provide.
Ainsi, le pilotage du frein est assuré en boucle ouverte en ce qu’il n’y pas de rétroaction sur la consigne de courant issue de l’unité de commande 1 quand bien même le moteur électrique 22 est régulé en boucle fermé. Dès lors dans un tel système de freinage on se base sur une connaissance de la fonction de transfert du système de freinage c’est-à-dire la relation entre la consigne de courant et la sortie du système de freinage. Dans le système de freinage de la
Un tel système comporte toutefois des inconvénients. En effet, les imprécisions de régulation électrique et les disparités de fabrications des éléments électriques constituent un poste important dans l’imprécision de la chaine de régulation du freinage (en plus des imprécisions mécanique).However, such a system has drawbacks. Indeed, the inaccuracies of electrical regulation and the manufacturing disparities of the electrical elements constitute an important factor in the inaccuracy of the braking regulation chain (in addition to the mechanical inaccuracies).
L’invention permet de s’affranchir des imprécisions mentionnées ci-dessus et ainsi améliorer le freinage en améliorant la précision d’obtention du couple de freinage sans devoir ajouter un organe supplémentaire.The invention makes it possible to overcome the inaccuracies mentioned above and thus improve braking by improving the precision of obtaining the braking torque without having to add an additional member.
A cet effet, l’invention propose un système de freinage électrique comprenant :For this purpose, the invention proposes an electric braking system comprising:
- un élément de friction configuré pour générer un couple de freinage à appliquer à un rotor ;- a friction element configured to generate a braking torque to be applied to a rotor;
- un actionneur de l’élément de friction configuré pour générer une force mécanique pour amener l’élément de friction en contact avec le rotor de manière à ce qu’il applique le couple de freinage au rotor ;- a friction element actuator configured to generate a mechanical force to bring the friction element into contact with the rotor so that it applies the braking torque to the rotor;
- un organe électromécanique configuré pour entrainer l’actionneur de l’élément de friction, l’organe électromécanique comprenant un moteur électrique et un capteur de position angulaire configuré pour mesurer un angle de rotation du moteur électrique ;- an electromechanical member configured to drive the actuator of the friction element, the electromechanical member comprising an electric motor and an angular position sensor configured to measure an angle of rotation of the electric motor;
- une unité de commande configurée pour commander le moteur électrique afin d’atteindre un couple de freinage cible, l’unité de commande mettant en œuvre une relation entre la position angulaire du moteur électrique et le déplacement de l’actionneur pour atteindre le couple de freinage cible.- a control unit configured to control the electric motor in order to achieve a target braking torque, the control unit implementing a relationship between the angular position of the electric motor and the movement of the actuator to achieve the torque target braking.
L’invention est avantageusement complétée par les caractéristiques suivantes, prises seules ou en une quelconque de leur combinaison techniquement possible :The invention is advantageously supplemented by the following characteristics, taken alone or in any of their technically possible combinations:
- l’unité de commande comprend un dispositif de régulation de position configuré pour déterminer une consigne de courant moteur en fonction d’une consigne de position correspondant au couple de freinage cible.- the control unit comprises a position regulation device configured to determine a motor current setpoint as a function of a position setpoint corresponding to the target braking torque.
- le moteur électrique est un moteur synchrone triphasé.- the electric motor is a three-phase synchronous motor.
- l’organe électromécanique comprenant une unité de régulation configurée pour déterminer le courant moteur à partir de la consigne courant et la position angulaire du moteur électrique.- the electromechanical member comprising a regulation unit configured to determine the motor current from the current setpoint and the angular position of the electric motor.
- l’actionneur de l’élément de friction comprend un organe de conversion d’un mouvement de rotation en un mouvement de translation et un organe élastique de conversion d’un mouvement de translation en la force mécanique ;- the actuator of the friction element comprises a member for converting a rotational movement into a translational movement and an elastic member for converting a translational movement into mechanical force;
- l’organe élastique est un ressort en compression ;- the elastic member is a spring in compression;
- l’organe de conversion d’un mouvement de rotation en un mouvement de translation est une vis à billes ;- the member for converting a rotational movement into a translational movement is a ball screw;
- l’élément de friction comprend des plaquettes de frein.- the friction element includes brake pads.
L’invention concerne également un turbopropulseur comprenant un rotor sur lequel est monté une hélice, le turbopropulseur comprenant un système de freinage selon l’invention.The invention also relates to a turboprop comprising a rotor on which a propeller is mounted, the turboprop comprising a braking system according to the invention.
L’invention concerne également un aéronef comprenant un turbopropulseur selon l’invention.The invention also relates to an aircraft comprising a turboprop engine according to the invention.
L’invention utilise le capteur de position angulaire déjà présent pour piloter le moteur électrique et ajoute un étage de régulation de position qui détermine la consigne de courant électrique en fonction de la consigne de position, qui devient le paramètre de pilotage en boucle ouverte du couple de freinage.The invention uses the angular position sensor already present to control the electric motor and adds a position regulation stage which determines the electric current reference as a function of the position reference, which becomes the open-loop torque control parameter braking.
Dès lors on passe d’une relation courant moteur/couple de freinage à une relation position angulaire / couple de freinage. La fonction de transfert utilisée pour piloter le freinage est alors modifiée par rapport à celle présentée en introduction.From then on we move from a motor current/braking torque relationship to an angular position/braking torque relationship. The transfer function used to control braking is then modified compared to that presented in the introduction.
Dans le cadre de l’invention, une partie du pilotage est maintenant réalisée en boucle fermée par la régulation à partir de la position angulaire ajoutée.In the context of the invention, part of the control is now carried out in a closed loop by regulation based on the added angular position.
Avec cette solution les imprécisions de régulation du courant électrique et disparités de fabrication des éléments électriques sont écartés du bilan d’imprécision dans la régulation de freinage, de même que certains des effets de frottement.With this solution, the inaccuracies in the regulation of the electric current and disparities in the manufacturing of the electrical elements are removed from the inaccuracy balance in braking regulation, as are some of the friction effects.
D’autres caractéristiques, buts et avantages de l’invention ressortiront de la description qui suit, qui est purement illustrative et non limitative, et qui doit être lue en regard des dessins annexés sur lesquels :Other characteristics, aims and advantages of the invention will emerge from the description which follows, which is purely illustrative and not limiting, and which must be read with reference to the appended drawings in which:
- la
- la
- la
Sur l’ensemble des figures les éléments similaires portent des références identiques.In all the figures, similar elements bear identical references.
La
Ce système de freinage comporte comme le système de la
Une unité de commande 1 fournit une consigne de courant I1 à l’organe électromécanique 2 pour atteindre un couple de freinage cible CF. L’unité de commande 1 est par exemple un calculateur comprenant un processeur.A control unit 1 supplies a current setpoint I1 to the electromechanical member 2 to achieve a target braking torque CF. The control unit 1 is for example a calculator comprising a processor.
L’actionneur 3 permet de convertir un couple mécanique CM issu de l’organe électromécanique 2 en une force mécanique F pour amener l’élément de friction 4 en contact avec le rotor de manière à ce qu’il applique le couple de freinage CF au rotor.The actuator 3 makes it possible to convert a mechanical torque CM from the electromechanical member 2 into a mechanical force F to bring the friction element 4 into contact with the rotor so that it applies the braking torque CF to the rotor.
L’actionneur 3 comprend un premier étage 31 de conversion d’un couple mécanique CM en un mouvement de translation T. Il s’agit par exemple d’un organe mécanique de conversion d’un mouvement de rotation introduit par le couple mécanique CM en un mouvement de translation. Un tel organe 31 est par exemple une vis à billes.The actuator 3 comprises a first stage 31 for converting a mechanical torque CM into a translation movement T. It is for example a mechanical member for converting a rotational movement introduced by the mechanical torque CM into a translation movement. Such a member 31 is for example a ball screw.
Comme illustré sur la
L’actionneur électromécanique 2, outre le moteur électrique 22, comprend un capteur de position angulaire 23 et une unité de régulation 21 configurée pour réguler le courant moteur I2 à partir de la consigne de courant I1 permettant d’atteindre un couple de freinage CF cible. Le moteur électrique 22 est un moteur synchrone triphasé. La régulation du moteur électrique 22 par l’intermédiaire du capteur de position angulaire est identique à celle présentée en relation avec la
L’unité de commande 1 comprend une unité 11 de régulation de position de l’élément de friction 4 permettant, à partir d’une consigne de position CP qui correspond au couple de freinage CF cible, de déterminer la consigne de courant fonction de cette position. En particulier, la position angulaire du moteur électrique 22 est traitée par un calculateur de position 12 qui compte le nombre de tour du moteur électrique 22 afin de déterminer la position de l’élément de friction 4 ce dernier faisant la correspondance entre le nombre de tour et le déplacement induit sur l’élément de friction 4.The control unit 1 comprises a unit 11 for regulating the position of the friction element 4 making it possible, from a position setpoint CP which corresponds to the target braking torque CF, to determine the current setpoint as a function of this position. In particular, the angular position of the electric motor 22 is processed by a position calculator 12 which counts the number of revolutions of the electric motor 22 in order to determine the position of the friction element 4, the latter making the correspondence between the number of revolutions and the displacement induced on the friction element 4.
La relation consigne de position CP / couple de freinage cible CF est déterminée dans une unité 10 de l’unité de commande. Il s’agit par exemple d’une unité logique de freinage qui est par exemple un calculateur comprenant un processeur.The position reference CP / target braking torque CF relationship is determined in a unit 10 of the control unit. This is for example a braking logic unit which is for example a computer comprising a processor.
De cette manière, l’unité de commande 1 met en œuvre une relation entre la position angulaire du moteur électrique 22 et le déplacement de l’élément de friction 4 pour atteindre le couple de freinage CF cible.In this way, the control unit 1 implements a relationship between the angular position of the electric motor 22 and the movement of the friction element 4 to achieve the target braking torque CF.
Ainsi, à la différence de la
En fonctionnement, en fonction des conditions du rotor à freiner l’unité logique de freinage détermine un couple de freinage CF cible souhaité en bout de chaine et qui doit être appliqué au rotor.In operation, depending on the conditions of the rotor to be braked, the braking logic unit determines a target braking torque CF desired at the end of the chain and which must be applied to the rotor.
L’unité logique 10 connaissant la fonction de transfert du système de freinage fournit une consigne de position CP qui correspond à la position de la partie mobile de l’organe mécanique 32 pour ce couple de freinage. L’unité de régulation de position 11 fournit la consigne de courant I1 correspondant à l’organe électromécanique. Lorsque le moteur électrique est alimenté, la consigne de courant I1 est ajustée en fonction de la position de la partie mobile de l’organe mécanique 32 directement liée au couple de freinage cible. De ce fait, l’obtention du couple de freinage CF est plus précise.The logic unit 10 knowing the transfer function of the braking system provides a position reference CP which corresponds to the position of the moving part of the mechanical member 32 for this braking torque. The position regulation unit 11 provides the current setpoint I1 corresponding to the electromechanical member. When the electric motor is powered, the current setpoint I1 is adjusted according to the position of the moving part of the mechanical member 32 directly linked to the target braking torque. As a result, obtaining the braking torque CF is more precise.
Avec un tel système de freinage, les imprécisions de régulation du courant électrique et disparités de fabrication des éléments électriques sont écartées du bilan d’imprécision dans la régulation de freinage, de même que certains des effets de frottement.With such a braking system, the inaccuracies in the regulation of the electric current and disparities in the manufacturing of the electrical elements are removed from the balance sheet of inaccuracy in the braking regulation, as are some of the friction effects.
Dans l’organe de conversion du mouvement de rotation en un mouvement de translation, le rapport entre rotation et translation est généralement bien maitrisé et non affecté par les frottements qui agissent uniquement sur le rapport entre couple et force. Seul intervient le jeu mécanique qui est faible et mieux maitrisé.In the organ for converting the rotational movement into a translational movement, the relationship between rotation and translation is generally well controlled and not affected by friction which only acts on the relationship between torque and force. Only the mechanical game intervenes which is weak and better controlled.
Au niveau de l’organe élastique, l’invention fait intervenir le rapport entre position et force (raideur) qui était sans effet dans la solution précédente. L’avantage de l’invention est directement associé à la capacité à limiter la dispersion sur cette raideur. Il s’agit d’un paramètre mécanique généralement plus stable et mieux maitrisé que les effets parasites du type frottements.At the level of the elastic member, the invention involves the relationship between position and force (stiffness) which had no effect in the previous solution. The advantage of the invention is directly associated with the ability to limit the dispersion on this stiffness. This is a mechanical parameter that is generally more stable and better controlled than parasitic effects such as friction.
Claims (10)
- un élément de friction (4) configuré pour générer un couple de freinage (CF) à appliquer à un rotor ;
- un actionneur (3) de l’élément de friction (4) configuré pour générer une force mécanique pour amener l’élément de friction en contact avec le rotor de manière à ce qu’il applique le couple de freinage au rotor ;
- un organe électromécanique (2) configuré pour entrainer l’actionneur (3) de l’élément de friction (4), l’organe électromécanique (2) comprenant un moteur électrique (22) et un capteur (23) de position angulaire configuré pour mesurer un angle de rotation du moteur électrique (22) ;
- une unité de commande (1) configurée pour commander le moteur électrique (22) afin d’atteindre un couple de freinage cible, l’unité de commande (1) mettant en œuvre une relation entre la position angulaire du moteur électrique et le déplacement de l’actionneur (3) pour atteindre le couple de freinage cible.Electric braking system (S) including:
- a friction element (4) configured to generate a braking torque (CF) to be applied to a rotor;
- an actuator (3) of the friction element (4) configured to generate a mechanical force to bring the friction element into contact with the rotor so that it applies the braking torque to the rotor;
- an electromechanical member (2) configured to drive the actuator (3) of the friction element (4), the electromechanical member (2) comprising an electric motor (22) and an angular position sensor (23) configured for measuring a rotation angle of the electric motor (22);
- a control unit (1) configured to control the electric motor (22) in order to achieve a target braking torque, the control unit (1) implementing a relationship between the angular position of the electric motor and the displacement of the actuator (3) to achieve the target braking torque.
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