FR3132091A3 - Machine de manutention comprenant un dispositif de manutention - Google Patents
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Abstract
L'invention concerne une machine de manutention (1) comprenant une structure de levage (6) munie d’un dispositif de manutention (7), et configurée pour permettre au dispositif de manutention d’atteindre différentes hauteurs. La machine de manutention (1) comprend un système (8) émetteur-récepteur radio comprenant au moins deux modules de communication (81, 82) radio, le système (8) émetteur-récepteur radio étant configuré pour déterminer la distance (D8) entre les modules en fonction des signaux communiqués entre eux. Un module de communication (81) est fixé au dispositif de manutention (7) et un autre module étant fixé à la base (2). Une unité de traitement (10) est configurée pour déterminer la hauteur du dispositif de manutention (7) par rapport à une partie de la base ou au sol, à partir de la distance (D8) mesurée par le système (8) émetteur-récepteur radio. Figure pour l’abrégé : Fig. 2
Description
La présente invention concerne de manière générale les machines de manutention comprenant un dispositif de manutention tel qu’une plateforme de travail ou un outil de travail.
De manière générale pour les machines de manutention comprenant un dispositif de manutention relié à une base par une structure de levage, il est utile de pouvoir déterminer la hauteur à laquelle se situe le dispositif de manutention.
Dans une nacelle, il peut être utile à l’opérateur qui se situe sur la plateforme en bout de la structure de levage de connaitre la hauteur de la plateforme pour lui permettre de déterminer la distance de levage qui reste disponible.
Il peut aussi être utile de connaitre la hauteur à laquelle est utilisée la plateforme lors du fonctionnement de la nacelle pour déterminer si la nacelle utilisée est adaptée à l’utilisation qui en est faite.
En particulier, s’il s’avère que la machine n’est utilisée que jusqu’à une faible hauteur de travail alors que la machine est dimensionnée pour pouvoir lever la plateforme à une hauteur plus importante, il peut être recommandé à l’opérateur de choisir une machine conçue pour une faible hauteur de travail et donc mieux adaptée à la hauteur de travail que l’opérateur utilise réellement.
On connait de l’état de la technique des nacelles munies de système de détermination de hauteur permettant de connaitre la hauteur de la plateforme (panier) au cours de l’utilisation de la nacelle. Cependant, les systèmes connus nécessitent des systèmes de câbles ou de vérins instrumentés et des capteurs angulaires, dont inclinomètres par exemples, sur la structure de levage. La gestion logicielle associée reste complexe et ces solutions sont généralement coûteuses.
La présente invention a pour but de proposer une nouvelle machine de manutention permettant de pallier tout ou partie des problèmes exposés ci-dessus.
A cet effet, l’invention a pour objet une machine de manutention de personne ou de charge, comprenant :
- une structure de levage munie à une extrémité d’un dispositif de manutention de personne ou de charge, tel qu’une plateforme sur laquelle un opérateur est apte à être positionné ou tel qu’un outil de travail, la structure de levage étant configurée pour permettre au dispositif de manutention d’atteindre différentes hauteurs ;
- une base portant la structure de levage ;
caractérisée en ce que la machine de manutention comprend :
- un système émetteur-récepteur radio comprenant au moins un premier module de communication radio et un deuxième module de communication radio, le système émetteur-récepteur radio étant configuré pour déterminer la distance entre le premier module de communication radio et le deuxième module de communication radio en fonction des signaux communiqués entre le premier module de communication radio et le deuxième module de communication radio ;
ledit premier module de communication radio étant fixé au dispositif de manutention et ledit deuxième module de communication radio étant fixé à la base ; et
- une unité de traitement configurée pour déterminer la hauteur du dispositif de manutention par rapport à une partie de la base ou au sol, à partir de la distance mesurée par le système émetteur-récepteur radio.
- une structure de levage munie à une extrémité d’un dispositif de manutention de personne ou de charge, tel qu’une plateforme sur laquelle un opérateur est apte à être positionné ou tel qu’un outil de travail, la structure de levage étant configurée pour permettre au dispositif de manutention d’atteindre différentes hauteurs ;
- une base portant la structure de levage ;
caractérisée en ce que la machine de manutention comprend :
- un système émetteur-récepteur radio comprenant au moins un premier module de communication radio et un deuxième module de communication radio, le système émetteur-récepteur radio étant configuré pour déterminer la distance entre le premier module de communication radio et le deuxième module de communication radio en fonction des signaux communiqués entre le premier module de communication radio et le deuxième module de communication radio ;
ledit premier module de communication radio étant fixé au dispositif de manutention et ledit deuxième module de communication radio étant fixé à la base ; et
- une unité de traitement configurée pour déterminer la hauteur du dispositif de manutention par rapport à une partie de la base ou au sol, à partir de la distance mesurée par le système émetteur-récepteur radio.
Une telle conception de la machine permet de situer la position du dispositif de manutention, tel qu’un outil ou une plateforme, dans l’espace par rapport à une partie de la base de la machine (à laquelle est fixé le deuxième module et le cas échéant le troisième module) et/ou au sol, et en particulier de déterminer la hauteur du dispositif de manutention portée par la structure de levage, de manière fiable rapide et peu coûteuse. La base est en appui sur le sol et porte la structure de levage.
La machine de manutention peut aussi comporter une ou plusieurs des caractéristiques suivantes prises dans toute combinaison techniquement admissible.
Selon un mode de réalisation de l’invention, le système émetteur-récepteur radio comprend un troisième module de communication radio fixé à la base, le système émetteur-récepteur radio étant configuré pour déterminer la distance entre le premier module de communication radio et le troisième module de communication radio en fonction des signaux échangés entre le premier module de communication radio et le troisième module de communication radio ; l’unité de traitement étant configurée pour déterminer la hauteur du dispositif de manutention, à partir des distances mesurées par le système émetteur-récepteur radio, et de la distance prédéfinie entre le deuxième module de communication radio et le troisième module de communication radio.
Selon un mode de réalisation de l’invention, l’unité de traitement est configurée pour déterminer la hauteur du dispositif de manutention par rapport à la base ou au sol, en calculant la hauteur du triangle dont les sommets sont formés par les premier, deuxième et troisième modules, à partir des distances mesurées par le système émetteur-récepteur radio, et de la distance prédéfinie entre le deuxième module de communication radio et le troisième module de communication radio.
Selon un mode de réalisation de l’invention, les deuxième et troisième modules sont fixés à la base, à écartement l’un de l’autre et à une même hauteur.
Selon un mode de réalisation de l’invention, la base comprenant un châssis roulant, ledit deuxième module de communication radio et ledit troisième module de communication radio sont fixés au châssis roulant de la base.
Selon un mode de réalisation de l’invention, la base comprenant un châssis roulant muni d’une tourelle montée pivotante sur et par rapport au châssis, ledit deuxième module de communication radio et ledit troisième module de communication radio sont fixés à la tourelle de la base.
Selon un mode de réalisation de l’invention, la machine est une nacelle élévatrice dont la structure de levage comprend un bras de levage inclinable articulé à la base et le dispositif de manutention comprend une plateforme.
Selon un mode de réalisation de l’invention, la structure de levage comprend un bras pendulaire monté articulé à l’extrémité du bras inclinable et auquel est couplée la plateforme.
Selon un mode de réalisation de l’invention, la structure de levage comprenant un bras de levage inclinable entre une position basse et une position haute, le bras de levage étant par exemple télescopique, le dispositif de manutention comprenant un outil de travail, tel que des fourches, et, de préférence un porte-outil équipé dudit outil.
Selon un mode de réalisation de l’invention, l’unité de traitement est configurée pour déterminer une distance de déport horizontal de la plateforme par rapport à la base.
Selon un mode de réalisation de l’invention, les modules de communication radio sont configurés pour permettre de mesurer le temps de vol d’un signal entre deux modules de communication et de déterminer la distance entre ces deux modules de communication en fonction du temps de vol mesuré.
Selon un mode de réalisation de l’invention, l’unité de traitement est configurée pour
- déterminer une hauteur de levage disponible restante pour le levage du dispositif de manutention en fonction de la hauteur déterminée du dispositif de manutention ; et
- générer et émettre un signal représentatif de la hauteur de levage disponible restante.
- déterminer une hauteur de levage disponible restante pour le levage du dispositif de manutention en fonction de la hauteur déterminée du dispositif de manutention ; et
- générer et émettre un signal représentatif de la hauteur de levage disponible restante.
Selon un mode de réalisation de l’invention, le dispositif de manutention comprenant une plateforme, la machine est une nacelle ciseaux, et le deuxième module de communication radio est situé à la verticale du premier module de communication radio.
L’unité de traitement permet de déterminer la hauteur du dispositif de manutention par rapport une partie de la base ou au sol, en fonction des mesures fournies par le système de communication radio réalisées à partir des signaux radio communiqués entre les modules de communication et sans qu’il soit nécessaire d’utiliser de mesures de capteur(s) supplémentaire(s) au niveau de la structure de levage.
Dans le cas d’un calcul triangulaire à l’aide de trois modules, la hauteur par rapport à la base peut être considérée comme étant la hauteur dudit triangle, et la hauteur par rapport au sol peut être calculée en ajoutant à la hauteur du triangle calculée, la hauteur de la partie de la base (par rapport au plan d’appui au sol des roues en considérant les roues en appui sur un sol horizontal) à laquelle deux des modules sont fixés, cette hauteur étant connue par construction de la machine.
D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront encore de la description qui suit, laquelle est purement illustrative et non limitative et doit être lue en regard des dessins annexés, sur lesquels :
- la est une nacelle ciseaux selon un mode de réalisation de la machine selon l'invention ;
- la est une nacelle élévatrice à bras inclinable selon un mode de réalisation de la machine selon l'invention ;
- la est un chariot à bras télescopique inclinable, selon un mode de réalisation de la machine selon l'invention.
Le concept de l'invention est décrit plus complètement ci-après avec référence aux dessins joints, sur lesquels des modes de réalisation du concept de l'invention sont montrés. Sur les dessins, la taille et les tailles relatives des éléments peuvent être exagérées à des fins de clarté. Des numéros similaires font référence à des éléments similaires sur tous les dessins. Cependant, ce concept de l'invention peut être mis en œuvre sous de nombreuses formes différentes et ne devrait pas être interprété comme étant limité aux modes de réalisation exposés ici. Au lieu de cela, ces modes de réalisation sont proposés de sorte que cette description soit complète, et communiquent l'étendue du concept de l'invention aux hommes du métier.
Une référence dans toute la spécification à « un mode de réalisation » signifie qu'une fonctionnalité, une structure, ou une caractéristique particulière décrite en relation avec un mode de réalisation est incluse dans au moins un mode de réalisation de la présente invention. Ainsi, l'apparition de l'expression « dans un mode de réalisation » à divers emplacements dans toute la spécification ne fait pas nécessairement référence au même mode de réalisation. En outre, les fonctionnalités, les structures, ou les caractéristiques particulières peuvent être combinées de n'importe quelle manière appropriée dans un ou plusieurs modes de réalisation.
Selon des modes de réalisation illustrés à la et à la , il est proposé une machine de manutention comprenant une structure de levage 6 munie à une extrémité d’un dispositif de manutention 7 qui comprend une plateforme 71, encore appelée panier, sur laquelle un opérateur est apte à être positionné pour effectuer un travail en hauteur. Selon un autre mode de réalisation illustré à la , la structure de levage 6 est munie à son extrémité d’un dispositif de manutention 7 qui comprend un porte-outil 141 et un outil 142 fixé au porte-outil 141.
La machine de manutention comprend aussi une base 2 qui est en appui sur le sol et qui porte la structure de levage 6. La base 2 comprend un châssis 20 qui peut être ou non surmonté d’une tourelle 21.
Structure de levage
La structure de levage 6 peut comprendre une structure de type ciseau telle qu’illustrée à la .
Selon un autre mode de réalisation, la structure de levage 6 peut aussi être une structure de type bras de levage inclinable comme dans l’exemple illustré à la ou 3. Le bras de levage peut être un bras télescopique ou non.
Plateforme
Dans le cas où la machine est une nacelle, la plateforme 71 comprend usuellement un pupitre de commande permettant de commander le déplacement de la plateforme 71 par rapport à la base 2. La plateforme 71 peut aussi comprendre un système de commande du déplacement de la base 2 sur le sol, pour pouvoir commander le déplacement de la machine depuis la plateforme.
Comme détaillé ci-après, la plateforme 71 est munie d’un module de communication radio destiné à communiquer avec au moins un autre module de communication radio fixé à la base 2 pour permettre de déterminer la distance entre les deux modules.
Système de communication radio
La machine de manutention comprend un système 8 émetteur-récepteur radio qui permet de mesurer au moins une distance entre la plateforme 71 et la base 2 et d’en déduire la hauteur de la plateforme 71 par rapport au sol.
Comme illustré à la , le système 8 émetteur-récepteur radio comprend au moins un premier module de communication 81 radio, et un deuxième module de communication 82 radio. Le premier module de communication 81 radio est fixé à la plateforme 71, le deuxième module de communication 82 radio étant fixé à la base 2.
On peut prévoir que chaque module comprend un émetteur radio et un récepteur radio ou qu’un module comprend un émetteur radio et l’autre un récepteur radio.
Le système 8 émetteur-récepteur radio est configuré pour déterminer la distance D8 entre le premier module de communication 81 radio et le deuxième module de communication 82 radio en fonction des signaux communiqués entre le premier module de communication 81 radio et le deuxième module de communication 82 radio. Préférentiellement, le système 8 permet de mesurer le temps de vol des signaux entre les deux modules et d’en déduire la distance entre les deux modules.
On peut prévoir, comme dans l’exemple de la , de positionner le module 82 qui est porté par la base 2, à l’aplomb, c'est-à-dire à la verticale du module 81 qui est porté par la plateforme 71 (en considérant que la base repose sur un sol horizontal). Ainsi, comme dans l’exemple de la , la distance D8 entre les modules 81 et 82 correspond à la hauteur de la plateforme 71 par rapport à la base 2. La hauteur de la base 2 est connue par construction, de sorte que l’unité de traitement 10 peut déterminer la hauteur de la plateforme par rapport au sol comme étant la somme de la distance D8 et de la hauteur D2 de la base 2.
L’unité de traitement 10 permet ainsi de déterminer la hauteur de la plateforme 71 par rapport à la base ou au sol, à partir de la distance D8 mesurée par le système 8 émetteur-récepteur radio.
En particulier, comme expliqué ci-après, la hauteur est déterminée à partir de la distance ou de chaque distance D8, D8’ mesurée entre les modules par le système 8 émetteur-récepteur radio et sans avoir besoin de mesure d’angle d’un élément de la structure de levage qui relie la base au dispositif de manutention. Autrement dit, le système permet de ne pas avoir à utiliser de mesure issue de capteurs d’angle d’un élément de la structure de levage. Ainsi dans le cas d’un chariot à bras de levage, par exemple télescopique comme décrit ci-après en lien avec la , la hauteur de l’outil peut être mesurée de manière fiable sans avoir à ajouter un capteur d’angle de pivotement du bras et/ou un capteur de course télescopique qui peuvent être coûteux.
Dans cette description, la hauteur du dispositif de manutention est déterminée dans le cas où la base de la machine s’étend horizontalement. On comprend que lorsque la base de la machine est inclinée par rapport à l’horizontale par exemple du fait de l’usage de pieds stabilisateur qui relèvent l’avant, le calcul de la hauteur du dispositif de manutention effectué par l’unité de traitement 10 peut être corrigé en fonction de l’angle de la base.
Nacelle ciseaux
Ainsi dans le cas où la machine de manutention est une nacelle ciseaux, telle qu’illustré à la , la hauteur de la plateforme par rapport au sol peut être déterminée de manière rapide, fiable et peu coûteuse à l’aide de deux modules de communication radio.
Nacelle élévatrice
La description réalisée ci-après dans le cas où le dispositif de manutention est une plateforme 71 montée sur une structure de levage à bras inclinable, comme pour la , s’applique aussi au cas d’un autre dispositif de manutention, tel que l’ensemble du porte-outil et de l’outil illustré à la , porté de manière directe ou indirecte par un bras inclinable.
Selon un mode de réalisation, tel qu’illustré à la , la machine est une nacelle élévatrice dont la structure de levage comprend un bras de levage 6 inclinable. Le bras de levage inclinable peut être multiarticulé.
Comme dans l’exemple illustré à la , le bras de levage 6 inclinable peut être muni d’un bras pendulaire 62 à l’extrémité duquel est située la plateforme 71. Selon un aspect particulier, le bras pendulaire 62 comprend une structure à parallélogramme déformable.
Comme illustré à la , la base 2 peut comprendre un châssis 20 roulant qui porte une tourelle 21 montée pivotante sur le châssis 20 et à laquelle est articulée le bras de levage 61.
Le bras de levage 61 est articulé à une extrémité de la base 2, de préférence plus proche du pont arrière que du pont avant de la machine, en considérant le bras de levage 6 orienté dans un plan parallèle à un plan vertical passant par l’axe longitudinal d’avance de la machine.
Le premier module de communication 81 radio est fixé à la plateforme 71, le deuxième module de communication 82 radio étant fixé à la base 2, plus particulièrement la tourelle 21. On notera que comme la structure de levage 6 comprend un bras inclinable 61, le module de communication 81 radio n’est pas nécessairement situé à la verticale du module de communication radio 82.
Les modules de communication 82 et 83 sont disposés à une même hauteur sur la base 2, en particulier sur la tourelle 21, c'est-à-dire à une même hauteur par rapport au sol en considérant que la base est horizontale.
En particulier, dans les modes de réalisation illustrés, la base repose sur un sol horizontal. Autrement dit, les modules de communication 82 et 83 sont alignés horizontalement.
Le système 8 émetteur-récepteur radio comprend aussi un troisième module de communication 83 radio fixé à la base 2.
La distance entre le troisième module de communication 83 radio et le deuxième module de communication 82 radio fixés à la base 2 est une donnée connue de l’unité de traitement 10.
Les modules de communication radio 81, 82, 83 forment ainsi les sommets d’un triangle dont les longueurs des côtés sont connues. En effet la distance entre les modules de communication 82, 83 fixés à la base est connue ; la distance D8 est déterminée par le système 8 à partir des signaux communiqués entre le module de communication 81 et le module de communication 82, et la distance D8’ est déterminée par le système 8 à partir des signaux communiqués entre le module de communication 81 et le module de communication 83.
L’unité de traitement 10 peut alors calculer la hauteur H72 du triangle correspondant (dont les sommets sont formés par les positions des modules 81, 82, 83). Puis, les dimensions et en particulier la hauteur de la base 2 et la position des modules 82, 83 sur la base 2 étant connue, l’unité de traitement 10 peut déterminer la hauteur D2 des modules 82, 83 par rapport au sol.
Exemple de calcul :
En considérant que les modules 81, 83, 82 sont respectivement les sommets d’un triangle ACB de hauteur ha, avec hala hauteur du triangle au sommet A et D l’intersection de la hauteur haavec la droite passant par le côté CB, la hauteur hapeut se calculer par la formule :
ha= (1/(2a)). Racine ((a+b+c).(-a+b+c).(a-b+c)(a+b-c))
avec a : la longueur du côté CB du triangle ACB,
b : la longueur du côté CA du triangle ACB,
c : la longueur du côté AB du triangle ACB
b : la longueur du côté CA du triangle ACB,
c : la longueur du côté AB du triangle ACB
La formule de calcul de hase déduit des formules 1) et 2) suivantes du calcul de l’aire At du triangle ABC :
1) At = (1/2)a.ha
2) At = (1/4) Racine ((a+b+c).(-a+b+c).(a-b+c).(a+b-c))
Pour mesurer la longueur d du côté CD du triangle rectangle ACD et ainsi permettre de mesurer le déport de la plateforme 71 (assimilable au point A) par rapport à un point de la base 2 (dont le point C fait partie), on peut utiliser la formule, tirée du Théorème de Pythagore :
d = Racine (b2- ha 2)
Ainsi, l’unité de traitement 10 permet de déterminer la hauteur de la plateforme 71 par rapport à la base ou au sol, à partir des distances D8, D8’ mesurées par le système émetteur-récepteur radio, et de la distance prédéfinie entre le deuxième module de communication 82 radio et le troisième module de communication 83 radio.
Comme expliqué ci-dessus, on peut prévoir aussi que l’unité de traitement détermine le déport de la plateforme par rapport à un point de la base 2 sur laquelle sont situés les modules 82, 83. La hauteur H72 du triangle formé par les positions des modules 81, 82, 83 (correspondant aux sommets du triangle) étant connue, de même que les dimensions (dont la longueur) de la base, et la position du module 83 sur la base, la distance entre le point D et la position du module 83 (point C) peut être déterminée par calcul (D étant le point d’intersection de la droite passant les modules 82, 83 avec la droite correspondant à la hauteur H72 du triangle dont les sommets sont formés par les modules 81, 82, 83). Il est alors possible de calculer le déport de la plateforme, correspondant à la position du point D, par rapport à un point donné de la base 2.
Chariot à bras de levage
Selon un mode de réalisation illustré à la , on a représenté une machine 1 de manutention de charge qui comprend un châssis 20 et un bras 6 de levage télescopique monté pivotant sur le châssis 20. Dans l'exemple illustré à la , le bras 6 de levage télescopique comprend un premier tronçon 61A et un deuxième tronçon 61B, monté coulissant par rapport au premier tronçon 61A. Selon d’autres modes de réalisation, le bras 6 de levage télescopique comprend un plus grand nombre de tronçons montés coulissant les uns par rapport aux autres. En variante, le bras peut ne pas être télescopique.
On peut aussi prévoir que le bras 6 soit porté par une tourelle rotative montée sur le châssis 20. En effet, l'invention s’applique également aux chariots rotatifs. Dans l'exemple illustré à la , le châssis est un châssis roulant.
Le dispositif de manutention 7 est articulé à une extrémité du bras 6 de levage. Le bras 6 de levage peut être déplacé entre une position dite abaissée et une position levée. Un système d’actionnement, de préférence formés de vérins, permet de déplacer ledit bras 6 de levage par rapport au châssis 2 et de déplacer le dispositif de manutention 7 par rapport au bras 6 de levage.
Le bras 61 de levage (ou bras de manutention) est monté sur le châssis 20 et orientable autour d’un axe de rotation. Selon un mode de réalisation, l’axe de rotation est parallèle au plan d’appui au sol des roues de la machine de sorte que lorsque les roues de la machine sont en appui sur un sol horizontal, l’axe de rotation 7 est horizontal. Le bras 6 est saillant vers l’avant de la machine.
Selon un mode de réalisation, le bras de levage 6 est articulé à la base 2, de préférence au châssis 20, dans une zone plus proche du pont arrière (c'est-à-dire de l’axe ou essieu qui relie les deux roues arrière 4) que du pont avant (c'est-à-dire l’axe ou essieu qui relie les deux roues avant 3). Dans le cas d’une machine avec tourelle on peut de même prévoir que le bras de levage 6 soit articulé à la tourelle dans une zone plus proche du pont arrière que du pont avant.
Autrement dit, le bras 6 est configuré pour pivoter autour d’un axe transversal à l’axe longitudinal de la machine pour être déplacé entre une position abaissée et une position levée. Le bras permet d’atteindre différents angles d’inclinaison par rapport au plan d’appui au sol des roues de la machine, et notamment d’atteindre en position haute un angle maximal, par exemple de valeur maximale comprise entre 55° et 70°, par rapport au plan d’appui au sol des roues de la machine. L’angle minimal que peut atteindre le bras en position basse par rapport au plan d’appui au sol des roues de la machine est par exemple compris entre - 5° et 5 °. Selon un mode de réalisation, le bras présente un débattement angulaire d’au moins 40° ou d’au moins 50°.
Selon un mode de réalisation, le dispositif de manutention 7 comprend un porte-outil 141, encore appelé tablier, et un outil 142 de manutention fixé au porte-outil de manière démontable. Le porte-outil 141 peut recevoir différents types d’outils de manutention, tels qu’un système de fourches comme illustré à la . Les fourches peuvent être remplacées par un godet ou un autre outil. En variante, l’outil de manutention peut être intégré au tablier 141, sans possibilité de démontage de l’outil par rapport au tablier. Selon un mode de réalisation, le premier module 81 est situé sur le porte-outil.
Le porte-outil 141 est monté articulé par rapport au bras 6 de levage. Le dispositif de manutention est articulé au bras 6 par un axe d’articulation parallèle à l’axe de rotation du bras de levage par rapport à la base, et configuré pour pouvoir réaliser différentes opérations selon l’outil de manutention couplé au tablier.
Modules
Selon un mode de réalisation, les modules de communication radio utilisent la technologie UWB, pour Ultra Wide Band en anglais, ce qui correspond à Ultra Large Bande en français (ULB) en français. Les modules de communication radio permettant par mesure du temps de vol d’un signal de déduire une distance entre les modules de communication. La distance est avantageusement déterminée au centimètre près.
Les modules de communication radio sont par exemple conformes au standard IEEE802.15.4-2011.
Unité de traitement
L’unité de traitement se présente par exemple sous la forme d’un processeur et d’une mémoire de données dans laquelle sont stockées des instructions informatiques exécutables par ledit processeur, ou encore sous la forme d’un microcontrôleur.
Autrement dit, les fonctions et étapes décrites peuvent être mise en œuvre sous forme de programme informatique ou via des composants matériels (p. ex. des réseaux de portes programmables). En particulier, les fonctions et étapes opérées par l’unité de traitement ou le système émetteur-récepteur radio peuvent être réalisées par des jeux d’instructions ou modules informatiques implémentés dans un processeur ou contrôleur ou être réalisées par des composants électroniques dédiés ou des composants de type circuit logique programmable (ou FPGA qui est l’acronyme de l’anglais field-programmable gate array, ce qui correspond littéralement à réseau de portes programmable in-situ) ou de type circuit intégré propre à une application (ou ASIC qui est l’acronyme de l'anglais application-specific integrated circuit, ce qui correspond littéralement à circuit intégré spécifique à une application). Il est aussi possible de combiner des parties informatiques et des parties électroniques.
L’unité de traitement est ainsi une unité électronique et/ou informatique. Lorsqu’il est précisé que ladite unité est configurée pour réaliser une opération donnée, cela signifie que l’unité comprend des instructions informatiques et les moyens d’exécution correspondants qui permettent de réaliser ladite opération et/ou que l’unité comprend des composants électroniques correspondants.
Selon un mode de réalisation l’unité de traitement 10 est configurée pour
- déterminer une hauteur de levage disponible restante pour le levage du dispositif manutention 7 en fonction de ladite donnée déterminée représentative de la hauteur du dispositif manutention 7 par rapport à la base ou au sol ; et
- générer et émettre un signal représentatif de la hauteur de levage disponible restante.
- déterminer une hauteur de levage disponible restante pour le levage du dispositif manutention 7 en fonction de ladite donnée déterminée représentative de la hauteur du dispositif manutention 7 par rapport à la base ou au sol ; et
- générer et émettre un signal représentatif de la hauteur de levage disponible restante.
En particulier la machine de traitement peut comprendre un dispositif indicateur, tel qu’un écran permettant de recevoir ledit signal et afficher une information correspondant à la hauteur de levage disponible restante.
De manière additionnelle ou en variante, on peut aussi prévoir que le signal soit transmis à un serveur distant et/ou mémorisé dans la machine pour permettre de déterminer si la machine a été utilisée de manière efficace par rapport à ses capacités. En effet, par exemple, si la hauteur restante disponible a toujours été supérieure à une valeur donnée, par exemple 50% de la hauteur maximale atteignable, il peut être proposé à l’utilisateur d’utiliser un modèle de machine de manutention dont la hauteur maximale de levage se rapproche plus de la hauteur de levage réellement utilisée.
L'invention n’est pas limitée aux modes de réalisation illustrés dans les dessins.
De plus, le terme « comprenant » n’exclut pas d’autres éléments ou étapes. En outre, des caractéristiques ou étapes qui ont été décrites en référence à l’un des modes de réalisation exposés ci-dessus peuvent également être utilisées en combinaison avec d’autres caractéristiques ou étapes d’autres modes de réalisation exposés ci-dessus.
Claims (13)
1. Machine de manutention (1) de personne ou de charge, comprenant :
- une structure de levage (6) munie à une extrémité d’un dispositif de manutention (7) de personne ou de charge, tel qu’une plateforme sur laquelle un opérateur est apte à être positionné ou tel qu’un outil de travail, la structure de levage (6) étant configurée pour permettre au dispositif de manutention d’atteindre différentes hauteurs ;
- une base (2) portant la structure de levage (6) ;
caractérisée en ce que la machine de manutention (1) comprend :
- un système (8) émetteur-récepteur radio comprenant au moins un premier module de communication (81) radio et un deuxième module de communication (82) radio, le système (8) émetteur-récepteur radio étant configuré pour déterminer la distance (D8) entre le premier module de communication (81) radio et le deuxième module de communication (82) radio en fonction des signaux communiqués entre le premier module de communication (81) radio et le deuxième module de communication (82) radio ;
ledit premier module de communication (81) radio étant fixé au dispositif de manutention (7) et ledit deuxième module de communication (82) radio étant fixé à la base (2); et
- une unité de traitement (10) configurée pour déterminer la hauteur du dispositif de manutention (7) par rapport à une partie de la base ou au sol, à partir de la distance (D8) mesurée par le système (8) émetteur-récepteur radio.
- une structure de levage (6) munie à une extrémité d’un dispositif de manutention (7) de personne ou de charge, tel qu’une plateforme sur laquelle un opérateur est apte à être positionné ou tel qu’un outil de travail, la structure de levage (6) étant configurée pour permettre au dispositif de manutention d’atteindre différentes hauteurs ;
- une base (2) portant la structure de levage (6) ;
caractérisée en ce que la machine de manutention (1) comprend :
- un système (8) émetteur-récepteur radio comprenant au moins un premier module de communication (81) radio et un deuxième module de communication (82) radio, le système (8) émetteur-récepteur radio étant configuré pour déterminer la distance (D8) entre le premier module de communication (81) radio et le deuxième module de communication (82) radio en fonction des signaux communiqués entre le premier module de communication (81) radio et le deuxième module de communication (82) radio ;
ledit premier module de communication (81) radio étant fixé au dispositif de manutention (7) et ledit deuxième module de communication (82) radio étant fixé à la base (2); et
- une unité de traitement (10) configurée pour déterminer la hauteur du dispositif de manutention (7) par rapport à une partie de la base ou au sol, à partir de la distance (D8) mesurée par le système (8) émetteur-récepteur radio.
2. Machine de manutention (1) selon la revendication 1, dans laquelle le système (8) émetteur-récepteur radio comprend un troisième module de communication (83) radio fixé à la base (2),
le système (8) émetteur-récepteur radio étant configuré pour déterminer la distance (D8’) entre le premier module de communication (81) radio et le troisième module de communication (83) radio en fonction des signaux échangés entre le premier module de communication (81) radio et le troisième module de communication (83) radio ;
l’unité de traitement (10) étant configurée pour déterminer la hauteur du dispositif de manutention (7), à partir des distances (D8, D8’) mesurées par le système émetteur-récepteur radio, et de la distance prédéfinie entre le deuxième module de communication (82) radio et le troisième module de communication (83) radio.
le système (8) émetteur-récepteur radio étant configuré pour déterminer la distance (D8’) entre le premier module de communication (81) radio et le troisième module de communication (83) radio en fonction des signaux échangés entre le premier module de communication (81) radio et le troisième module de communication (83) radio ;
l’unité de traitement (10) étant configurée pour déterminer la hauteur du dispositif de manutention (7), à partir des distances (D8, D8’) mesurées par le système émetteur-récepteur radio, et de la distance prédéfinie entre le deuxième module de communication (82) radio et le troisième module de communication (83) radio.
3. Machine de manutention (1) selon la revendication 2, dans laquelle l’unité de traitement (10) est configurée pour déterminer la hauteur du dispositif de manutention (7) par rapport à la base ou au sol, en calculant la hauteur (AD) du triangle dont les sommets (A,B,C) sont formés par les premier, deuxième et troisième modules, à partir des distances (D8, D8’) mesurées par le système émetteur-récepteur radio, et de la distance prédéfinie entre le deuxième module de communication (82) radio et le troisième module de communication (83) radio.
4. Machine de manutention (1) selon l’une des revendications 2 ou 3, dans laquelle les deuxième et troisième modules (82, 83) sont fixés à la base (2), à écartement l’un de l’autre et à une même hauteur.
5. Machine de manutention (1) selon l’une quelconque des revendication 2 à 4, dans laquelle, la base (2) comprenant un châssis (20) roulant, ledit deuxième module de communication (82) radio et ledit troisième module de communication (83) radio sont fixés au châssis roulant de la base (2).
6. Machine de manutention (1) selon l’une quelconque des revendications 2 à 4, dans laquelle, la base (2) comprenant un châssis (20) roulant muni d’une tourelle (21) montée pivotante sur et par rapport au châssis (20), ledit deuxième module de communication (82) radio et ledit troisième module de communication (83) radio sont fixés à la tourelle (21) de la base (2).
7. Machine de manutention (1) selon l'une quelconque des revendications 2 à 6, dans laquelle la machine est une nacelle élévatrice dont la structure de levage (6) comprend un bras de levage inclinable (61) articulé à la base (2) et le dispositif de manutention (7) comprend une plateforme (71).
8. Machine de manutention (1) selon la revendication 7, dans laquelle la structure de levage (6) comprend un bras pendulaire (62) monté articulé à l’extrémité du bras inclinable (61) et auquel est couplée la plateforme (71).
9. Machine de manutention (1) selon l’une quelconque des revendications 2 à 6, dans laquelle la structure de levage (6) comprenant un bras de levage (61) inclinable entre une position basse et une position haute, le bras de levage (61) étant par exemple télescopique,
le dispositif de manutention comprenant un outil de travail, tel que des fourches, et, de préférence un porte-outil équipé dudit outil.
le dispositif de manutention comprenant un outil de travail, tel que des fourches, et, de préférence un porte-outil équipé dudit outil.
10. Machine de manutention (1) selon l’une quelconque des revendications 2 à 9, dans laquelle l’unité de traitement (10) est configurée pour déterminer une distance de déport horizontal du dispositif de manutention (7) par rapport à la base (2).
11. Machine de manutention (1) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle les modules de communication radio sont configurés pour permettre de mesurer le temps de vol d’un signal entre deux modules de communication et de déterminer la distance entre ces deux modules de communication en fonction du temps de vol mesuré.
12. Machine de manutention (1) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle l’unité de traitement (10) est configurée pour
- déterminer une hauteur de levage disponible restante pour le levage du dispositif de manutention (7) en fonction de la hauteur déterminée du dispositif de manutention (7); et
- générer et émettre un signal représentatif de la hauteur de levage disponible restante.
- déterminer une hauteur de levage disponible restante pour le levage du dispositif de manutention (7) en fonction de la hauteur déterminée du dispositif de manutention (7); et
- générer et émettre un signal représentatif de la hauteur de levage disponible restante.
13. Machine de manutention (1) selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, 11 et 12, dans laquelle, le dispositif de manutention (7) comprenant une plateforme (71), la machine est une nacelle ciseaux, et le deuxième module de communication (82) radio est situé à la verticale du premier module de communication (81) radio.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR2200720A FR3132091B3 (fr) | 2022-01-27 | 2022-01-27 | Machine de manutention comprenant un dispositif de manutention |
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR2200720 | 2022-01-27 | ||
| FR2200720A FR3132091B3 (fr) | 2022-01-27 | 2022-01-27 | Machine de manutention comprenant un dispositif de manutention |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| FR3132091A3 true FR3132091A3 (fr) | 2023-07-28 |
| FR3132091B3 FR3132091B3 (fr) | 2024-03-01 |
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ID=82595198
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| FR2200720A Active FR3132091B3 (fr) | 2022-01-27 | 2022-01-27 | Machine de manutention comprenant un dispositif de manutention |
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|---|---|
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN111174718B (zh) * | 2020-01-09 | 2021-10-01 | 徐工消防安全装备有限公司 | 一种偏摆量的测量装置、测量方法及剪叉车 |
-
2022
- 2022-01-27 FR FR2200720A patent/FR3132091B3/fr active Active
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| FR3132091B3 (fr) | 2024-03-01 |
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