FR3130232A1 - Autonomous vehicle speed control after emergency braking - Google Patents

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FR3130232A1
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control device
acceleration
vehicle
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Malik Manceur
Younes Idlimam
Thierry Hecketsweiler
Christel Cohen
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Stellantis Auto Sas Fr
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Abstract

L’invention concerne un procédé de contrôle de la vitesse d’un véhicule mis en œuvre dans un dispositif de contrôle autonome de la vitesse associé à un capteur. En fonction des données de capteur, le dispositif de contrôle active (208) une fonction de freinage d’urgence, puis détermine (210) des consignes d’accélération en fonction des données reçues et transmet (212) les consignes à un dispositif de commande d’un système de freinage. Sur détermination (211) d’une fin de freinage d’urgence, le dispositif de contrôle active (215) une fonction de régulation de vitesse avec frein seul autorisant des consignes d’accélération négatives comprises entre 0 et le seuil négatif, puis déterminer (217) des consignes d’accélération ou de décélération en fonction des données reçues et transmet (220) les consignes au dispositif de commande du système de freinage. FIG. 2The invention relates to a method for controlling the speed of a vehicle implemented in an autonomous speed control device associated with a sensor. Depending on the sensor data, the control device activates (208) an emergency braking function, then determines (210) acceleration instructions according to the data received and transmits (212) the instructions to a control device of a braking system. Upon determination (211) of an end of emergency braking, the control device activates (215) a speed regulation function with brake alone authorizing negative acceleration setpoints between 0 and the negative threshold, then determining ( 217) acceleration or deceleration instructions according to the data received and transmits (220) the instructions to the braking system control device. FIG. 2

Description

Contrôle autonome de la vitesse d’un véhicule après un freinage d’urgenceAutonomous vehicle speed control after emergency braking

La présente invention appartient au domaine de l’assistance à la conduite d’un véhicule automobile. Elle concerne en particulier un procédé de contrôle de la vitesse et un dispositif de contrôle autonome de la vitesse du véhicule, notamment pour le freinage automatisé du véhicule.The present invention belongs to the field of motor vehicle driving assistance. It relates in particular to a method for controlling the speed and an autonomous device for controlling the speed of the vehicle, in particular for the automated braking of the vehicle.

Elle est particulièrement avantageuse lors d’un changement brusque de la vitesse d’un objet cible situé en avant du véhicule automobile.It is particularly advantageous during a sudden change in the speed of a target object located in front of the motor vehicle.

On entend par « véhicule » tout type de véhicule tel qu’un véhicule automobile, un cyclomoteur, une motocyclette, un robot de stockage dans un entrepôt, etc.“Vehicle” means any type of vehicle such as a motor vehicle, moped, motorcycle, warehouse storage robot, etc.

Des systèmes d’aide à la conduite, de type ADAS par exemple, pour Advanced Driver-Assistance Systems en anglais, permettent d’assister le conducteur du véhicule voire de contrôler intégralement certains paramètres du pilotage du véhicule, tels que la vitesse par exemple.Driving assistance systems, of the ADAS type for example, for Advanced Driver-Assistance Systems in English, make it possible to assist the driver of the vehicle or even to fully control certain parameters of the driving of the vehicle, such as the speed for example.

Ces systèmes permettent d’améliorer le confort de conduite ainsi que la sécurité, en tirant partie de données issues de capteurs du véhicule. Aucune restriction n’est attachée à de tels capteurs, qui peuvent être des dispositifs de géolocalisation, des capteurs de vitesse et/ou des capteurs de type radar ou lidar.These systems improve driving comfort and safety by taking advantage of data from vehicle sensors. No restriction is attached to such sensors, which may be geolocation devices, speed sensors and/or radar or lidar type sensors.

L’assistance à la conduite peut notamment comprendre la régulation automatique de la vitesse, en fonction de cibles. Les cibles peuvent être d’autres véhicules circulant sur une même route ou sur une même voie de circulation que le véhicule automobile.Driving assistance may include automatic speed regulation, based on targets. The targets may be other vehicles traveling on the same road or on the same traffic lane as the motor vehicle.

Une fonctionnalité généralement associée aux système ADAS est la fonction régulateur de vitesse adaptatif, aussi appelée ACC pour « Adaptive Cruise Control » en anglais. Une telle fonction, selon son mode nominal, contrôle l’accélération du véhicule, positive ou négative, en fonction de données acquises par un capteur, tel qu’un radar ou un lidar notamment.A feature generally associated with ADAS systems is the adaptive cruise control function, also called ACC for “Adaptive Cruise Control” in English. Such a function, according to its nominal mode, controls the acceleration of the vehicle, positive or negative, according to data acquired by a sensor, such as a radar or a lidar in particular.

Lorsque le capteur d’un premier véhicule détecte un obstacle, tel qu’un deuxième véhicule situé en avant du premier véhicule, qui freine brusquement, ou qui s’insère en se déplaçant latéralement devant le premier véhicule, la fonction ACC peut être interrompue afin de la remplacer par une fonction de freinage d’urgence, capable d’indiquer des consignes de décélération plus élevées en valeurs absolues que la fonction ACC. La fonction freinage d’urgence désigne le freinage automatique d’urgence, ou autonome d’urgence, ou AEB, pour Autonomous Emergency Braking en anglais. Il s’agit d’une fonction qui permet au véhicule de freiner automatiquement lorsqu’il détecte une collision imminente avec un véhicule, un piéton ou un autre obstacle détecté.When the sensor of a first vehicle detects an obstacle, such as a second vehicle located in front of the first vehicle, which brakes suddenly, or which inserts by moving laterally in front of the first vehicle, the ACC function can be interrupted in order to to replace it with an emergency braking function, capable of indicating higher deceleration instructions in absolute values than the ACC function. The emergency braking function refers to automatic emergency braking, or autonomous emergency braking, or AEB, for Autonomous Emergency Braking in English. This is a feature that allows the vehicle to brake automatically when it senses an impending collision with a detected vehicle, pedestrian, or other obstacle.

A l’issue du freinage d’urgence, la fonction ACC ayant été désactivée, le conducteur doit reprendre le contrôle de la vitesse du véhicule, de manière manuelle.At the end of the emergency braking, the ACC function having been deactivated, the driver must regain control of the speed of the vehicle, manually.

Or, l’intensité du freinage d’urgence peut mettre le conducteur dans un état de choc peu propice à la reprise du pilotage manuel du véhicule. Il en découle un problème de sécurité dans la période qui suit un freinage d’urgence.However, the intensity of the emergency braking can put the driver in a state of shock that is not conducive to resuming manual control of the vehicle. This creates a safety problem in the period following emergency braking.

La présente invention vient améliorer la situation.The present invention improves the situation.

A cet effet, un premier aspect de l’invention concerne un procédé de contrôle de la vitesse d’un véhicule mis en œuvre dans un dispositif de contrôle autonome de la vitesse associé à un capteur, le capteur étant configuré pour acquérir des données relatives à au moins un objet cible et le dispositif de contrôle étant apte à déterminer des consignes d’accélération en fonction des données relatives à l’objet cible, le procédé comprenant les opérations suivantes :
en fonction des données reçues du capteur, activation d’une fonction de freinage d’urgence ;
détermination de consignes d’accélération en fonction des données reçues et transmission des consignes à un dispositif de commande d’un système de freinage du véhicule, les consignes d’accélération étant négatives et inférieures à un seuil négatif ;
sur détermination, en fonction des données reçues du capteur, d’une fin de freinage d’urgence, activation d’une fonction de régulation de vitesse adaptative avec frein seul autorisant des consignes d’accélération négatives comprises entre 0 et le seuil négatif ;
détermination de consignes d’accélération en fonction des données reçues et transmission des consignes au dispositif de commande du système de freinage, les consignes d’accélération étant comprises entre le seuil négatif et zéro.To this end, a first aspect of the invention relates to a method for controlling the speed of a vehicle implemented in an autonomous speed control device associated with a sensor, the sensor being configured to acquire data relating to at least one target object and the control device being capable of determining acceleration setpoints as a function of data relating to the target object, the method comprising the following operations:
depending on the data received from the sensor, activation of an emergency braking function;
determination of acceleration setpoints as a function of the data received and transmission of the setpoints to a device for controlling a braking system of the vehicle, the acceleration setpoints being negative and lower than a negative threshold;
upon determination, as a function of the data received from the sensor, of an end of emergency braking, activation of an adaptive speed regulation function with brake alone authorizing negative acceleration setpoints comprised between 0 and the negative threshold;
determination of acceleration setpoints as a function of the data received and transmission of the setpoints to the braking system control device, the acceleration setpoints being between the negative threshold and zero.

Ainsi, l’activation d’une fonction de régulation de vitesse adaptative avec frein seul après un freinage d’urgence permet avantageusement au conducteur de reprendre le contrôle du véhicule dans des conditions de sécurité optimales. En effet, dans les solutions de l’art antérieur, le conducteur doit être en mesure de reprendre le contrôle manuel de la vitesse dès la fin du freinage d’urgence.Thus, the activation of an adaptive cruise control function with brake only after emergency braking advantageously allows the driver to regain control of the vehicle in optimal safety conditions. Indeed, in the solutions of the prior art, the driver must be able to regain manual control of the speed as soon as the emergency braking ends.

Selon un mode de réalisation, la fonction de freinage d’urgence peut être activée suite à la détermination d’une consigne d’accélération négative inférieure à un seuil négatif en fonction des données issues du capteur, et la fin de freinage d’urgence peut être déterminée sur détection d’une consigne d’accélération négative supérieure au seuil donné.According to one embodiment, the emergency braking function can be activated following the determination of a negative acceleration setpoint below a negative threshold as a function of data from the sensor, and the end of emergency braking can be determined upon detection of a negative acceleration setpoint greater than the given threshold.

Ainsi, le dispositif de contrôle peut déterminer par une simple comparaison avec une valeur seuil, la fonction à activer à un instant donné. Il en résulte une meilleure réactivité dans la mise en œuvre du procédé et par conséquent une sécurité améliorée.Thus, the control device can determine by a simple comparison with a threshold value, the function to be activated at a given instant. This results in better responsiveness in the implementation of the method and consequently improved safety.

Selon un mode de réalisation, la fonction de régulation de vitesse adaptative avec frein seul peut être maintenue active jusqu’à l’arrêt du véhicule.According to one embodiment, the adaptive cruise control function with brake alone can be kept active until the vehicle stops.

Ainsi, tant que le conducteur ne reprend pas le contrôle de la vitesse du véhicule, le dispositif de contrôle fait ralentir le véhicule jusqu’à l’arrêt, ce qui améliore la sécurité associée à la période suivant un freinage d’urgence.Thus, as long as the driver does not regain control of the vehicle's speed, the control device slows the vehicle to a stop, which improves the safety associated with the period following emergency braking.

En complément, le procédé peut comprendre en outre une étape mise en œuvre par le dispositif de commande du système de freinage de maintien du système de freinage suite à l’arrêt du véhicule.In addition, the method may further comprise a step implemented by the device for controlling the braking system for maintaining the braking system following the stopping of the vehicle.

Ainsi, le véhicule est sécurisé quelle que soit la pente de la route, ce qui favorise la reprise du contrôle de la vitesse du véhicule par le conducteur en toute sécurité.Thus, the vehicle is safe regardless of the slope of the road, which promotes the resumption of control of the speed of the vehicle by the driver in complete safety.

Selon un mode de réalisation, le procédé peut comprendre en outre, sur activation d’une fonction, l’envoi d’une information de mise à jour de fonction au dispositif de commande du système de freinage.According to one embodiment, the method may further comprise, on activation of a function, the sending of function update information to the braking system control device.

Ainsi, le dispositif de commande du système de freinage peut être configurée pour recevoir des consignes correspondant à la fonction activée à un instant donné, ce qui améliore la réactivité dans le contrôle du système de freinage et permet de détecter des consignes d’accélération erronées.Thus, the braking system control device can be configured to receive instructions corresponding to the function activated at a given time, which improves responsiveness in the control of the braking system and makes it possible to detect erroneous acceleration instructions.

Selon un mode de réalisation, une fonction de régulation de vitesse adaptative active peut être initialement activée, la fonction de régulation de vitesse adaptative active autorisant des consignes d’accélération positives ou négatives et supérieures au seuil négatif.According to one embodiment, an active adaptive speed regulation function can be initially activated, the active adaptive speed regulation function authorizing positive or negative acceleration setpoints and greater than the negative threshold.

Le procédé assure ainsi une continuité dans le contrôle autonome de la vitesse du véhicule.The method thus ensures continuity in the autonomous control of the speed of the vehicle.

Selon un mode de réalisation de l’invention, le seuil négatif peut être compris entre -3 et -10 m.s-2, par exemple égal à -5 m.s-2.According to one embodiment of the invention, the negative threshold can be between -3 and -10 ms -2 , for example equal to -5 ms -2 .

Ces valeurs permettent d’assurer un certain confort associé aux consignes pour les fonctions de régulation de vitesse adaptative active et avec frein seul, et permet de ne déclencher un freinage inconfortable qu’en cas d’urgence.These values make it possible to ensure a certain comfort associated with the setpoints for the active adaptive cruise control functions and with brake only, and make it possible to trigger uncomfortable braking only in the event of an emergency.

Selon un mode de réalisation de l’invention, le procédé peut comprendre en outre, sur détection d’une commande manuelle de modification de vitesse par un conducteur du véhicule alors que la fonction de régulation de vitesse adaptative avec frein seul est active, une interruption de la fonction de régulation de vitesse adaptative avec frein seul.According to one embodiment of the invention, the method may further comprise, on detection of a manual speed modification command by a driver of the vehicle while the adaptive cruise control function with brake alone is active, an interruption the adaptive cruise control function with brake only.

Ainsi, le conducteur peut reprendre le contrôle manuel de la vitesse du véhicule lorsqu’il le souhaite après un freinage d’urgence.This allows the driver to regain manual control of vehicle speed whenever desired after emergency braking.

Un deuxième aspect de l’invention concerne un programme informatique comportant des instructions pour la mise en œuvre du procédé selon le premier aspect de l’invention, lorsque ces instructions sont exécutées par un processeur.A second aspect of the invention relates to a computer program comprising instructions for implementing the method according to the first aspect of the invention, when these instructions are executed by a processor.

Un troisième aspect de l’invention concerne un dispositif de contrôle autonome de la vitesse d’un véhicule comprenant :A third aspect of the invention relates to an autonomous vehicle speed control device comprising:

une première interface apte à recevoir des données de capteur relatives à un objet cible ;a first interface capable of receiving sensor data relating to a target object;

un processeur apte à :
en fonction des données reçues du capteur, activer d’une fonction de freinage d’urgence ;
déterminer des consignes d’accélération en fonction des données reçues et transmettre les consignes à un dispositif de commande d’un système de freinage du véhicule via une deuxième interface du dispositif, les consignes d’accélération étant négatives et inférieures à un seuil négatif ;
sur détermination, en fonction des données reçues du capteur, d’une fin de freinage d’urgence, activer une fonction de régulation de vitesse adaptative avec frein seul autorisant des consignes d’accélération négatives comprises entre 0 et le seuil négatif ;
déterminer des consignes d’accélération en fonction des données reçues et transmission des consignes au dispositif de commande du système de freinage, les consignes d’accélération étant comprises entre le seuil négatif et zéro.a processor capable of:
depending on the data received from the sensor, activating an emergency braking function;
determining acceleration setpoints as a function of the data received and transmitting the setpoints to a device for controlling a braking system of the vehicle via a second interface of the device, the acceleration setpoints being negative and below a negative threshold;
upon determination, as a function of the data received from the sensor, of an end of emergency braking, activating an adaptive speed regulation function with brake alone authorizing negative acceleration setpoints comprised between 0 and the negative threshold;
determining acceleration setpoints as a function of the data received and transmission of the setpoints to the braking system control device, the acceleration setpoints being between the negative threshold and zero.

D’autres caractéristiques et avantages de l’invention apparaîtront à l’examen de la description détaillée ci-après, et des dessins annexés sur lesquels :Other characteristics and advantages of the invention will appear on examination of the detailed description below, and of the appended drawings in which:

illustre un véhicule comprenant un dispositif de contrôle de sa vitesse selon un mode de réalisation de l’invention; illustrates a vehicle comprising a device for controlling its speed according to one embodiment of the invention;

est un diagramme illustrant les étapes d’un procédé de contrôle de la vitesse d’un véhicule, selon un mode de réalisation de l’invention; is a diagram illustrating the steps of a method for controlling the speed of a vehicle, according to one embodiment of the invention;

illustre un exemple de situation de conduite lors de la mise en œuvre du procédé selon un mode de réalisation de l’invention ; illustrates an example of a driving situation during the implementation of the method according to one embodiment of the invention;

illustre la structure d’un dispositif de contrôle de la vitesse d’un véhicule selon un mode de réalisation de l’invention. illustrates the structure of a vehicle speed control device according to an embodiment of the invention.

La présente un véhicule 100 comprenant un dispositif autonome de contrôle 101 de sa vitesse.There presents a vehicle 100 comprising an autonomous device 101 for controlling its speed.

Aucune restriction n’est attachée au type de véhicule 100, qui peut être un véhicule thermique, hybride ou électrique notamment. Le véhicule 100 comprend un moteur 105 dépendant du type de véhicule.No restriction is attached to the type of vehicle 100, which may be a thermal, hybrid or electric vehicle in particular. The vehicle 100 includes an engine 105 depending on the type of vehicle.

Le dispositif de contrôle autonome 101 est apte à transmettre des consignes d’accélération à un dispositif de commande 103 d’un système de freinage 106 du véhicule. Les consignes d’accélération peuvent être positives ou négatives.The autonomous control device 101 is capable of transmitting acceleration instructions to a control device 103 of a braking system 106 of the vehicle. The acceleration instructions can be positive or negative.

Sur réception de consignes d’accélération positives, le dispositif de commande 103 augmente la vitesse du véhicule par une commande sur le moteur 105. Sur réception de consignes d’accélération négatives, le dispositif de commande 103 cesse de transmettre des commandes au moteur 105, et éventuellement transmet une commande d’actionner le système de freinage 106. Un tel fonctionnement est bien connu et ne sera pas décrit davantage.On reception of positive acceleration instructions, the control device 103 increases the speed of the vehicle by a command on the motor 105. On reception of negative acceleration instructions, the control device 103 stops transmitting commands to the motor 105, and optionally transmits a command to actuate the braking system 106. Such operation is well known and will not be described further.

Le dispositif de commande 103 peut être être intégré dans un module de correcteur électronique de trajectoire, ou ESC pour Electronic Stability Control en anglais.The control device 103 can be integrated into an electronic trajectory corrector module, or ESC for Electronic Stability Control in English.

Le dispositif de commande 103 peut en outre recevoir des consignes issues d’un système de pilotage manuel 104 du véhicule 104, comprenant généralement a minima une pédale d’accélération et une pédale de frein, non représentées sur la .The control device 103 can also receive instructions from a manual control system 104 of the vehicle 104, generally comprising at least an accelerator pedal and a brake pedal, not represented on the .

Le dispositif de contrôle 101 est apte à recevoir des données issues d’un capteur 102. Le capteur 102 est apte à acquérir des données caractéristiques d’un objet cible ou de plusieurs objets cibles. Aucune restriction n’est attachée au capteur 102, qui peut être un radar, un lidar ou une caméra par exemple. Les données issues du capteur peuvent notamment comprendre une distance par rapport à un objet cible, une vitesse du véhicule 100 et une vitesse de l’objet cible. Plus généralement, le capteur 102 transmet toute donnée permettant au dispositif de contrôle 101 d’adapter la vitesse du véhicule 100 de manière à assurer le confort et/ou la sécurité des passagers. En particulier, le dispositif de contrôle 101 est apte à adopter remplir plusieurs fonctions, notamment :The control device 101 is able to receive data from a sensor 102. The sensor 102 is able to acquire data characteristic of a target object or of several target objects. No restriction is attached to the sensor 102, which can be a radar, a lidar or a camera for example. The data from the sensor may in particular comprise a distance relative to a target object, a speed of the vehicle 100 and a speed of the target object. More generally, the sensor 102 transmits any data enabling the control device 101 to adapt the speed of the vehicle 100 so as to ensure the comfort and/or safety of the passengers. In particular, the control device 101 is able to perform several functions, in particular:

- une fonction de régulation de vitesse adaptative active, ou ACC, qui est apte à générer, en fonction des données issues du capteur 102, des consignes d’accélération, positives ou négatives, et à transmettre de telles consignes au dispositif de commande 103. Ainsi, cette fonction permet d’augmenter ou de réduire la vitesse du véhicule 100 selon la trajectoire et la vitesse d’objets cibles sur la route. Aucune restriction n’est attachée à la forme de telles consignes, qui peut prendre la forme d’une valeur numérique. Par exemple, il peut s’agir d’une valeur positive ou négative exprimée en m.s-2. Une telle fonction prend généralement en compte des contraintes de confort du conducteur, et les valeurs des consignes d’accélération sont ainsi relativement faibles en valeur absolue ;- an active adaptive speed regulation function, or ACC, which is able to generate, according to the data coming from the sensor 102, acceleration instructions, positive or negative, and to transmit such instructions to the control device 103. Thus, this function makes it possible to increase or reduce the speed of the vehicle 100 according to the trajectory and the speed of target objects on the road. No restriction is attached to the form of such instructions, which may take the form of a numerical value. For example, it can be a positive or negative value expressed in ms -2 . Such a function generally takes into account the comfort constraints of the driver, and the values of the acceleration setpoints are thus relatively low in absolute value;

- une fonction de régulation de vitesse adaptative avec frein seul, ou ACC avec frein seul, qui est apte à générer, en fonction des données issues du capteur 102, des consignes d’accélération négatives uniquement et à transmettre de telles consignes au dispositif de commande 103. Ainsi, cette fonction permet de réduire la vitesse du véhicule 100 selon la trajectoire et la vitesse d’objets cibles sur la route. Une telle fonction prend généralement en compte des contraintes de confort du conducteur, et les valeurs des consignes d’accélération négatives sont ainsi supérieures à un seuil négatif. Aucune restriction n’est attachée au seuil négatif qui peut être prédéfini, notamment en fonction de contraintes réglementaires ou de normes de qualité, telle que la norme ISO, ou qui peut dépendre du contexte ou encore être paramétré par le conducteur. Dans ce qui suit, à titre illustratif uniquement, il est considéré que le seuil négatif est égal à -5 m.s-2;- an adaptive speed regulation function with brake alone, or ACC with brake alone, which is able to generate, according to the data from the sensor 102, only negative acceleration instructions and to transmit such instructions to the control device 103. Thus, this function makes it possible to reduce the speed of the vehicle 100 according to the trajectory and the speed of target objects on the road. Such a function generally takes into account the comfort constraints of the driver, and the values of the negative acceleration setpoints are thus greater than a negative threshold. No restriction is attached to the negative threshold which can be predefined, in particular according to regulatory constraints or quality standards, such as the ISO standard, or which can depend on the context or even be parameterized by the driver. In what follows, for illustrative purposes only, it is considered that the negative threshold is equal to -5 ms -2 ;

- une fonction de freinage d’urgence, qui est apte à générer, en fonction des données issues du capteur 102, des consignes d’accélération négatives et à transmettre de telles consignes au dispositif de commande 103. Cette fonction permet de réduire la vitesse du véhicule 100 selon la trajectoire et la vitesse d’objets cibles sur la route, notamment en situation d’urgence lorsqu’un obstacle proche est détecté. Une telle fonction prend généralement en compte des contraintes de sécurité uniquement, et non de confort, et les consignes d’accélération négatives sont ainsi inférieures au seuil négatif discuté ci-dessus. De manière équivalente, le seuil peut être une distance et les données du capteur 102, comprenant une distance par rapport à un objet cible, sont comparées au seuil. Si la distance est inférieure à la distance seuil, la fonction de freinage d’urgence est activée;- an emergency braking function, which is able to generate, depending on the data from the sensor 102, negative acceleration instructions and to transmit such instructions to the control device 103. This function makes it possible to reduce the speed of the vehicle 100 according to the trajectory and the speed of target objects on the road, in particular in an emergency situation when a nearby obstacle is detected. Such a function generally takes into account safety constraints only, and not comfort, and the negative acceleration setpoints are thus lower than the negative threshold discussed above. Equivalently, the threshold can be a distance and data from sensor 102, including a distance to a target object, is compared to the threshold. If the distance is less than the threshold distance, the emergency braking function is activated;

- toute autre fonction de contrôle autonome de la vitesse du véhicule.- any other autonomous vehicle speed control function.

La est un diagramme illustrant les étapes d’un procédé de contrôle de la vitesse du véhicule 100 selon un mode de réalisation de l’invention, mis en œuvre dans le dispositif de contrôle 101 illustré sur la .There is a diagram illustrating the steps of a method for controlling the speed of the vehicle 100 according to an embodiment of the invention, implemented in the control device 101 illustrated in the .

A une étape 200, le procédé est initialisé, notamment sur activation par le conducteur de la fonction de régulation de vitesse adaptative active. Le conducteur délègue ainsi le contrôle de la vitesse du véhicule 100 au dispositif de contrôle 101. Le dispositif de contrôle 101 peut ainsi recevoir une commande d’activation de la fonction de régulation de vitesse adaptative active à l’étape 200. Aucune restriction n’est attachée à l’élément en charge de la transmission d’une telle commande d’activation. Il peut par exemple s’agir d’un circuit de commande électronique centralisé du véhicule 100, non représenté sur la .At a step 200, the method is initialized, in particular upon activation by the driver of the active adaptive cruise control function. The driver thus delegates control of the speed of the vehicle 100 to the control device 101. The control device 101 can thus receive a command to activate the adaptive cruise control function active in step 200. No restriction is attached to the element in charge of transmitting such an activation command. It may for example be a centralized electronic control circuit of the vehicle 100, not represented on the .

A une étape 201, le dispositif de contrôle 101 active la fonction de régulation de vitesse adaptative active, ou ACC. Il convient de noter que les fonctions mentionnées ci-dessus sont exclusives les unes des autres, c’est-à-dire que l’activation d’une fonction signifie la désactivation des autres fonctions.At a step 201, the control device 101 activates the active adaptive cruise control function, or ACC. It should be noted that the functions mentioned above are mutually exclusive, i.e. activating one function means deactivating the other functions.

A une étape 202 optionnelle, le dispositif de contrôle 101 transmet au dispositif de commande 103 une information de mise à jour de fonction indiquant que la fonction ACC est activée. Une telle transmission permet au dispositif de commande 103 d’être configuré en fonction de la fonction activée. Notamment, le dispositif de commande 103 peut être configuré pour recevoir des consignes d’accélération positives ou négatives supérieures au seuil négatif donné. En cas de réception d’une consigne d’accélération non conforme à la fonction activée, le dispositif de commande 103 peut ainsi indiquer un message d’erreur et/ou requérir une désactivation de la fonction activée.At an optional step 202, the control device 101 transmits to the control device 103 function update information indicating that the ACC function is activated. Such a transmission allows the controller 103 to be configured according to the activated function. In particular, the control device 103 can be configured to receive positive or negative acceleration instructions above the given negative threshold. In the event of receipt of an acceleration setpoint that does not comply with the activated function, the control device 103 can thus indicate an error message and/or request deactivation of the activated function.

A une étape 203, le dispositif de contrôle 101 détermine une consigne d’accélération en fonction des données reçues depuis le capteur 102. Les données du capteur 102 peuvent être reçues en continu ou de manière régulière ou irrégulière, et l’étape de réception des données de capteur 102 n’est ainsi pas représentée sur la .At a step 203, the control device 101 determines an acceleration setpoint according to the data received from the sensor 102. The data from the sensor 102 can be received continuously or in a regular or irregular manner, and the step of receiving the sensor data 102 is thus not represented on the .

La détermination d’une consigne d’accélération en fonction de données de capteur est connue est n’est pas détaillée davantage dans la présente description.The determination of an acceleration setpoint based on sensor data is known and is not further detailed in this description.

A une étape 204, le dispositif de contrôle 101 vérifie que la consigne d’accélération est supérieure au seuil négatif.At a step 204, the control device 101 verifies that the acceleration setpoint is greater than the negative threshold.

Si tel est le cas, c’est à dire si la consigne d’accélération est supérieure au seuil négatif, la fonction ACC reste activée. Dans ce cas, à une étape 205, la consigne d’accélération déterminée à l’étape 204 est transmise par le dispositif de contrôle 101 au dispositif de commande 103. Le dispositif de commande 103 régule ensuite la vitesse du véhicule 100 en fonction de la consigne d’accélération reçue, en pilotant le système de freinage 106 et/ou le moteur 105.If this is the case, i.e. if the acceleration setpoint is greater than the negative threshold, the ACC function remains activated. In this case, in a step 205, the acceleration setpoint determined in step 204 is transmitted by the control device 101 to the control device 103. The control device 103 then regulates the speed of the vehicle 100 according to the acceleration setpoint received, by controlling the braking system 106 and/or the motor 105.

A une étape 206, le dispositif de contrôle 101 peut déterminer si des consignes manuelles du contrôle de la vitesse ont été reçues par le dispositif de commande 103. Si aucune consigne manuelle n’a été reçue du conducteur, le procédé retourne à l’étape 203 afin de déterminer une consigne d’accélération suivante en fonction de données de capteur 102 nouvellement reçues. Dans le cas où une consigne manuelle, telle qu’un appui sur la pédale de frein, est reçue du conducteur, le dispositif de contrôle 101 désactive la fonction ACC à une étape 207. Le dispositif de contrôle 101 cesse alors de réguler la vitesse du véhicule 100 jusqu’à une prochaine étape 200 d’activation de la fonction de régulation active.At a step 206, the control device 101 can determine whether manual speed control instructions have been received by the control device 103. If no manual instruction has been received from the driver, the method returns to step 203 to determine a next acceleration setpoint based on newly received sensor data 102. In the event that a manual instruction, such as pressing the brake pedal, is received from the driver, the control device 101 deactivates the ACC function in a step 207. The control device 101 then ceases to regulate the speed of the vehicle. vehicle 100 until a next step 200 of activation of the active regulation function.

Dans le cas où, suite à l’étape 204, le dispositif de contrôle 101 détermine que la consigne d’accélération est inférieure au seuil négatif, le dispositif de contrôle 101 active la fonction de freinage d’urgence à une étape 208.In the event that, following step 204, the control device 101 determines that the acceleration setpoint is below the negative threshold, the control device 101 activates the emergency braking function in a step 208.

A une étape optionnelle 209, le dispositif de contrôle 101 transmet une information de mise à jour de fonction au dispositif de commande 103 indiquant que la fonction de freinage d’urgence est activée. Une telle transmission permet au dispositif de commande 103 d’être configuré en fonction de la fonction actuellement activée. Notamment, le dispositif de commande 103 peut être configuré pour recevoir des consignes d’accélération négatives inférieures au seuil négatif donné.At an optional step 209, the control device 101 transmits function update information to the control device 103 indicating that the emergency braking function is activated. Such a transmission allows the controller 103 to be configured according to the function currently activated. In particular, the control device 103 can be configured to receive negative acceleration instructions below the given negative threshold.

A une étape 210, le dispositif de contrôle 101 détermine une consigne d’accélération en fonction des données reçues du capteur 102.At a step 210, the control device 101 determines an acceleration setpoint according to the data received from the sensor 102.

A une étape 211, le dispositif de contrôle 101 détermine si la consigne d’accélération déterminée à l’étape 210 est inférieure au seuil négatif.At a step 211, the control device 101 determines whether the acceleration setpoint determined at step 210 is below the negative threshold.

Si tel est le cas, c’est à dire si la consigne d’accélération est inférieure au seuil négatif, le dispositif de contrôle 101 maintient activée la fonction de freinage d’urgence et transmet la consigne d’accélération au dispositif de commande 103 à une étape 212.If this is the case, that is to say if the acceleration setpoint is below the negative threshold, the control device 101 keeps the emergency braking function activated and transmits the acceleration setpoint to the control device 103 at a step 212.

A une étape 213, le dispositif de contrôle 101 détermine si une consigne d’accélération positive manuelle est reçue.At a step 213, the control device 101 determines whether a manual positive acceleration instruction is received.

Si tel est le cas, le dispositif de contrôle 101 désactive la fonction de freinage d’urgence à une étape 214 et le contrôle de la vitesse se poursuit en mode manuel, jusqu’à une prochaine initialisation de la fonction de régulation de vitesse adaptative active à l’étape 200.If this is the case, the control device 101 deactivates the emergency braking function at a step 214 and the speed control continues in manual mode, until a next initiation of the active adaptive speed regulation function. at step 200.

Si à l’étape 213, le dispositif de contrôle 101 détermine qu’aucune consigne d’accélération positive manuelle n’est reçue, le procédé retourne à l’étape 210 et le dispositif de contrôle 101 détermine une consigne d’accélération suivante en fonction de nouvelles données reçues du capteur 102.If in step 213, the control device 101 determines that no manual positive acceleration setpoint is received, the method returns to step 210 and the control device 101 determines a next acceleration setpoint according to new data received from sensor 102.

Il convient de noter que dans le cas où une consigne d’accélération négative manuelle est reçue, par appui sur la pédale de frein notamment, une telle consigne peut être ignorée par le dispositif de commande 103 afin de favoriser les consignes d’accélération issues de la fonction de freinage d’urgence du dispositif de contrôle 101.It should be noted that in the case where a manual negative acceleration setpoint is received, in particular by pressing the brake pedal, such a setpoint can be ignored by the control device 103 in order to favor the acceleration setpoints from the emergency braking function of the control device 101.

Dans le cas où le dispositif de contrôle 101 détermine à l’étape 211 que la consigne d’accélération est supérieure au seuil négatif, le dispositif de contrôle 101 active la fonction de régulation de vitesse adaptative avec frein seul à l’étape 215. Ainsi, à la différence des solutions de l’art antérieur, le dispositif de contrôle 101 poursuit une gestion autonome de la vitesse du véhicule, sans forcer le conducteur à reprendre immédiatement le contrôle, ce qui améliore la sécurité à l’issue d’un freinage d’urgence. Qui plus est, la fonction avec frein seul assure que le véhicule poursuit sa décélération et empêche qu’il ne reprenne de la vitesse, le temps que le conducteur soit en état de reprendre un pilotage manuel de la vitesse du véhicule 100.In the case where the control device 101 determines in step 211 that the acceleration setpoint is greater than the negative threshold, the control device 101 activates the adaptive cruise control function with brake only in step 215. Thus , unlike the solutions of the prior art, the control device 101 pursues autonomous management of the speed of the vehicle, without forcing the driver to immediately regain control, which improves safety after braking emergency. What's more, the brake only function ensures that the vehicle continues to decelerate and prevents it from picking up speed until the driver is ready to resume manual control of the vehicle's speed 100.

A une étape optionnelle 216, le dispositif de contrôle 101 transmet une information de mise à jour de fonction au dispositif de commande 103 indiquant que la fonction ACC avec frein seul est activée. Une telle transmission permet au dispositif de commande 103 d’être configuré en fonction de la fonction actuellement activée. Notamment, le dispositif de commande 103 peut être configuré pour recevoir des consignes d’accélération négatives supérieures au seuil négatif donné.At an optional step 216, the control device 101 transmits function update information to the control device 103 indicating that the ACC function with brake only is activated. Such a transmission allows the controller 103 to be configured according to the function currently activated. In particular, the control device 103 can be configured to receive negative acceleration instructions above the given negative threshold.

A une étape 217, le dispositif de contrôle 101 détermine une consigne d’accélération en fonction des données reçues du capteur 102. La consigne d’accélération est négative et supérieure au seuil négatif. Soit le capteur 102 détecte un objet cible qui requiert un freinage actif du véhicule, soit aucun objet n’est détecté et le freinage est progressif (frein à moteur) et ne requiert pas d’actionner le système de freinage 106.At a step 217, the control device 101 determines an acceleration setpoint based on the data received from the sensor 102. The acceleration setpoint is negative and greater than the negative threshold. Either the sensor 102 detects a target object which requires active braking of the vehicle, or no object is detected and the braking is progressive (engine brake) and does not require actuating the braking system 106.

A une étape 218, le dispositif de contrôle détermine si une consigne d’accélération positive manuelle, ou un appui sur la pédale de frein, est reçue.At a step 218, the control device determines whether a manual positive acceleration instruction, or a press on the brake pedal, is received.

Si tel est le cas, le dispositif de contrôle 101 désactive la fonction ACC avec frein seul à une étape 219 et le contrôle de la vitesse se poursuit en mode manuel, jusqu’à une prochaine initialisation de la fonction de régulation de vitesse à l’étape 200.If this is the case, the control device 101 deactivates the ACC function with brake alone in a step 219 and the speed control continues in manual mode, until a next initialization of the speed regulation function at the step 200.

Si, à l’étape 218, le dispositif de contrôle 101 détermine qu’aucune consigne d’accélération positive manuelle n’est reçue, le dispositif de contrôle transmet la consigne d’accélération déterminée à l’étape 217 au dispositif de commande 103, à une étape 220.If, in step 218, the control device 101 determines that no manual positive acceleration setpoint is received, the control device transmits the acceleration setpoint determined in step 217 to the control device 103, at a step 220.

A une étape 221, le dispositif de contrôle 101, ou le dispositif de commande 103, détermine si la vitesse du véhicule est nulle, c’est à dire que le véhicule est à l’arrêt.At a step 221, the control device 101, or the control device 103, determines whether the speed of the vehicle is zero, that is to say that the vehicle is stationary.

Si tel est le cas, le dispositif de contrôle 101 transmet une commande de maintien du système de freinage au dispositif de commande 103.If this is the case, the control device 101 transmits a command to maintain the braking system to the control device 103.

Dans le cas contraire, si la vitesse du véhicule 100 est non nulle, le procédé retourne à l’étape 217 et le dispositif de contrôle 101 détermine une consigne d’accélération suivante sur la base de nouvelles données reçues du capteur 102.Otherwise, if the speed of the vehicle 100 is non-zero, the method returns to step 217 and the control device 101 determines a next acceleration setpoint on the basis of new data received from the sensor 102.

Suite à l’activation de la fonction ACC avec frein seul, le procédé peut comprendre en outre une transmission d’un message au conducteur, notamment via une interface homme machine, invitant le conducteur à reprendre en main le contrôle de la vitesse du véhicule.Following the activation of the ACC function with brake alone, the method may further comprise a transmission of a message to the driver, in particular via a man-machine interface, inviting the driver to regain control of the speed of the vehicle.

Il est à noter que les dispositifs 101 et 103 peuvent être des modules d’un seul et même dispositif.It should be noted that the devices 101 and 103 can be modules of one and the same device.

La illustre un exemple de situation de conduite lors de la mise en œuvre du procédé de contrôle de la vitesse du véhicule 100 selon un mode de réalisation de l’invention.There illustrates an example of a driving situation when implementing the vehicle speed control method 100 according to one embodiment of the invention.

La présente un ensemble de variables représentatives de la situation de conduite. Les graphes 302 et 303 représentent l’évolution de variables relatives au dispositif de contrôle 101 tandis que les graphes 304 à 307 représentent l’évolution de variables relatives au dispositif de commande 103 du système de frein 107 et du moteur 105.There presents a set of variables representative of the driving situation. The graphs 302 and 303 represent the evolution of variables relating to the control device 101 while the graphs 304 to 307 represent the evolution of variables relating to the control device 103 of the brake system 107 and of the motor 105.

Le graphe 301 présente la durée de quatre périodes temporelles 310, 312, 314 et 316 qui sont propres à l’exemple de situation de conduite illustré sur la . Aucune restriction n’est attachée aux durées relatives de ces quatre périodes.The graph 301 presents the duration of four time periods 310, 312, 314 and 316 which are specific to the example of driving situation illustrated on the . No restriction is attached to the relative durations of these four periods.

Les quatre périodes du graphe 301 correspondent à l’activation de fonctions respectives sur le dispositif de contrôle autonome 101, qui sont représentées sur le graphe 302.The four periods of the graph 301 correspond to the activation of respective functions on the autonomous control device 101, which are represented on the graph 302.

Durant une première période 310, la fonction de régulation de vitesse adaptative active ACC est activée. La première période 310 correspond ainsi à l’exécution des étapes 200 à 206 décrites précédemment. Durant une deuxième période 312, la fonction de freinage d’urgence est activée. La deuxième période 312 correspond ainsi à l’exécution des étapes 208 à 213 décrites ci-dessus. Durant une troisième période 314, la fonction de régulation de vitesse ACC avec frein seul est activée. La troisième période 314 correspond ainsi à l’exécution des étapes 215 à 218 et 220. Durant une quatrième période 316, le véhicule 100 est à l’arrêt, ce qui correspond à l’exécution de l’étape 222 décrite plus haut.During a first period 310, the active adaptive speed regulation function ACC is activated. The first period 310 thus corresponds to the execution of steps 200 to 206 described above. During a second period 312, the emergency braking function is activated. The second period 312 thus corresponds to the execution of steps 208 to 213 described above. During a third period 314, the speed regulation function ACC with brake alone is activated. The third period 314 thus corresponds to the execution of steps 215 to 218 and 220. During a fourth period 316, the vehicle 100 is stationary, which corresponds to the execution of step 222 described above.

Le graphe 303 présente l’évolution des consignes d’accélération déterminées par le dispositif de contrôle 101 en fonction des données reçues du capteur 102. Durant la première période 310, les consignes d’accélération sont négatives ou positives, mais supérieures au seuil négatif 320. A l’instant 311, la consigne d’accélération passe sous le seuil négatif 320, ce qui provoque l’activation de la fonction de freinage d’urgence, et qui correspond aux étapes 204 et 208 décrites plus haut. Pendant la deuxième période 312, les consignes d’accélération sont inférieures au seuil négatif 320. A un instant 314, la consigne d’accélération dépasse le seuil négatif 320, ce qui correspond à l’exécution des étapes 211 et 215 décrites précédemment. Pendant la troisième période, les consignes d’accélération sont négatives mais supérieures au seuil négatif. A un instant 315, la consigne d’accélération s’annule quand le véhicule est à l’arrêt avec un maintien du système de freinage, ce qui correspond aux étapes 221 et 222.The graph 303 presents the evolution of the acceleration setpoints determined by the control device 101 according to the data received from the sensor 102. During the first period 310, the acceleration setpoints are negative or positive, but greater than the negative threshold 320 At time 311, the acceleration setpoint passes below the negative threshold 320, which causes the activation of the emergency braking function, and which corresponds to steps 204 and 208 described above. During the second period 312, the acceleration setpoints are below the negative threshold 320. At a time 314, the acceleration setpoint exceeds the negative threshold 320, which corresponds to the execution of steps 211 and 215 described above. During the third period, the acceleration setpoints are negative but above the negative threshold. At a time 315, the acceleration setpoint is canceled when the vehicle is stationary with the braking system maintained, which corresponds to steps 221 and 222.

Des consignes d’accélération continues sont représentées sur la . Toutefois, la détermination des consignes d’accélération par le dispositif de contrôle 101 peut être discrète.Continuous acceleration setpoints are represented on the . However, the determination of the acceleration setpoints by the control device 101 can be discrete.

Le graphe 304 représente l’évolution de la vitesse du véhicule 100. La vitesse du véhicule 100 est contrôlée par le dispositif de commande 103 à partir des consignes d’accélération du graphe 303. La vitesse diminue avant une pente négative forte durant la deuxième période 312 de freinage d’urgence, puis continue à diminuer durant la troisième période, mais moins brusquement, jusqu’à s’annuler à l’instant 315.The graph 304 represents the evolution of the speed of the vehicle 100. The speed of the vehicle 100 is controlled by the control device 103 from the acceleration instructions of the graph 303. The speed decreases before a strong negative slope during the second period 312 of emergency braking, then continues to decrease during the third period, but less abruptly, until it is canceled at instant 315.

Le graphe 305 présente l’évolution de la variable de comptage de pulsations de roue, aussi appelé « tops » ou « pulse counter wheel » en anglais. Cette variable reste stable lorsque le véhicule est à l’arrêt, c’est à dire durant la quatrième période 316.Graph 305 shows the evolution of the wheel pulse count variable, also called “tops” or “pulse counter wheel” in English. This variable remains stable when the vehicle is stationary, that is to say during the fourth period 316.

Le graphe 306 présente la pression hydraulique du système de freinage 107. Comme indiqué précédemment, l’invention n’est pas restreinte à un système de freinage de type hydraulique, et le graphe 306 représente plus généralement l’intensité du freinage appliqué sur les roues par le système de freinage 107. Comme représenté, la pression de freinage peut être maintenue pendant la période 316, ce qui permet de sécuriser la position à l’arrêt du véhicule 100. Le niveau de pression appliquée à l’arrêt est supérieur à un seuil de pression donné. Aucune restriction n’est attachée à la valeur d’un tel seuil de pression.The graph 306 presents the hydraulic pressure of the braking system 107. As indicated previously, the invention is not restricted to a hydraulic type braking system, and the graph 306 more generally represents the intensity of the braking applied to the wheels. by the braking system 107. As shown, the braking pressure can be maintained during the period 316, which makes it possible to secure the stationary position of the vehicle 100. The level of pressure applied when stopping is greater than a given pressure threshold. No restriction is attached to the value of such a pressure threshold.

Le graphe 307 représente la confirmation de l’immobilisation du véhicule 100 par le système de freinage 100. Une telle confirmation intervient suite à l’immobilisation du véhicule 315. Il peut consister en un envoi d’une confirmation du dispositif de commande 103 au dispositif de contrôle 101.The graph 307 represents the confirmation of the immobilization of the vehicle 100 by the braking system 100. Such confirmation occurs following the immobilization of the vehicle 315. It can consist of sending a confirmation from the control device 103 to the device control 101.

La présente une structure d’un dispositif de contrôle 101 de la vitesse d’un véhicule 101 selon un mode de réalisation de l’invention.There shows a structure of a device 101 for controlling the speed of a vehicle 101 according to one embodiment of the invention.

Le dispositif de contrôle 101 comprend un processeur 401 configuré pour communiquer de manière unidirectionnelle ou bidirectionnelle, via un ou des bus ou via une connexion filaire directe, avec une mémoire 402 telle qu’une mémoire de type « Random Access Memory », RAM, ou une mémoire de type « Read Only Memory », ROM, ou tout autre type de mémoire (Flash, EEPROM, etc). En variante, la mémoire 402 comprend plusieurs mémoires des types précités.The control device 101 comprises a processor 401 configured to communicate unidirectionally or bidirectionally, via one or more buses or via a direct wired connection, with a memory 402 such as a memory of the “Random Access Memory” type, RAM, or a “Read Only Memory” type memory, ROM, or any other type of memory (Flash, EEPROM, etc.). Alternatively, memory 402 includes several memories of the aforementioned types.

La mémoire 402 est apte à stocker, de manière permanente ou temporaire, au moins certaines des données utilisées et/ou issues de la mise en œuvre du procédé selon l’invention. En particulier, la mémoire 402 peut stocker le seuil négatif décrit plus haut.The memory 402 is capable of storing, permanently or temporarily, at least some of the data used and/or resulting from the implementation of the method according to the invention. In particular, memory 402 can store the negative threshold described above.

Le processeur 401 est apte à mettre en œuvre les fonctions décrites plus haut.The processor 401 is able to implement the functions described above.

Le processeur 401 est apte à exécuter des instructions, stockées dans la mémoire 402, pour la mise en œuvre des étapes du procédé selon l’invention. De manière alternative, le processeur 402 peut être remplacé par un microcontrôleur conçu et configuré pour réaliser les étapes du procédé selon l’invention.Processor 401 is capable of executing instructions, stored in memory 402, for implementing the steps of the method according to the invention. Alternatively, the processor 402 can be replaced by a microcontroller designed and configured to carry out the steps of the method according to the invention.

Le dispositif de contrôle autonome101 comprend une première interface 403 agencée pour recevoir les données du capteur 102.The autonomous control device 101 comprises a first interface 403 arranged to receive the data from the sensor 102.

Le dispositif de contrôle 101 comprend en outre une deuxième interface 404 agencée pour transmettre les consignes d’accélération au dispositif de commande 103. Avantageusement selon l’invention, une même interface 404 est ainsi prévue pour l’envoi des consignes d’accélération quelle que soit la fonction activée.The control device 101 further comprises a second interface 404 arranged to transmit the acceleration instructions to the control device 103. Advantageously according to the invention, the same interface 404 is thus provided for sending the acceleration instructions whatever or the activated function.

Le dispositif de contrôle 101 peut comprendre en outre une troisième interface 405 agencée pour transmettre, de manière optionnelle, les informations de mise à jour de fonction.The control device 101 may also comprise a third interface 405 arranged to optionally transmit the function update information.

La présente invention ne se limite pas aux formes de réalisation décrites ci-avant à titre d’exemples ; elle s’étend à d’autres variantes.
The present invention is not limited to the embodiments described above by way of examples; it extends to other variants.

Claims (10)

Procédé de contrôle de la vitesse d’un véhicule (100) mis en œuvre dans un dispositif de contrôle (101) autonome de la vitesse associé à un capteur (102), ledit capteur étant configuré pour acquérir des données relatives à au moins un objet cible et ledit dispositif de contrôle étant apte à déterminer des consignes d’accélération en fonction des données relatives à l’objet cible, le procédé comprenant les opérations suivantes :
  • en fonction des données reçues du capteur, activation (208) d’une fonction de freinage d’urgence ;
  • détermination (210) de consignes d’accélération en fonction des données reçues et transmission (212) desdites consignes à un dispositif de commande (103) d’un système de freinage (107 du véhicule, les consignes d’accélération étant négatives et inférieures à un seuil négatif ;
  • sur détermination (211), en fonction des données reçues du capteur, d’une fin de freinage d’urgence, activation (215) d’une fonction de régulation de vitesse adaptative avec frein seul autorisant des consignes d’accélération négatives comprises entre 0 et le seuil négatif ;
  • détermination (217) de consignes d’accélération en fonction des données reçues et transmission (220) desdites consignes au dispositif de commande du système de freinage, les consignes d’accélération étant comprises entre le seuil négatif et zéro.
Method for controlling the speed of a vehicle (100) implemented in an autonomous speed control device (101) associated with a sensor (102), said sensor being configured to acquire data relating to at least one target and said control device being capable of determining acceleration setpoints as a function of data relating to the target object, the method comprising the following operations:
  • based on the data received from the sensor, activating (208) an emergency braking function;
  • determination (210) of acceleration setpoints as a function of the data received and transmission (212) of said setpoints to a control device (103) of a braking system (107 of the vehicle), the acceleration setpoints being negative and lower than a negative threshold;
  • upon determination (211), based on data received from the sensor, of an end of emergency braking, activation (215) of an adaptive cruise control function with brake alone authorizing negative acceleration setpoints between 0 and the negative threshold;
  • determination (217) of acceleration setpoints as a function of the data received and transmission (220) of said setpoints to the braking system control device, the acceleration setpoints being between the negative threshold and zero.
Procédé selon la revendication 1, dans lequel la fonction de freinage d’urgence est activée (208) suite à la détermination (204) d’une consigne d’accélération négative inférieure à un seuil négatif en fonction des données issues du capteur, et dans lequel la fin de freinage d’urgence est déterminée sur détection (211) d’une consigne d’accélération négative supérieure au seuil donné.Method according to claim 1, in which the emergency braking function is activated (208) following the determination (204) of a negative acceleration setpoint lower than a negative threshold according to the data coming from the sensor, and in wherein the end of emergency braking is determined upon detection (211) of a negative acceleration setpoint greater than the given threshold. Procédé selon la revendication 1 ou 2, dans lequel la fonction régulatrice de vitesse avec frein seul est maintenue active jusqu’à l’arrêt du véhicule (100).Method according to claim 1 or 2, in which the cruise control function with brake only is kept active until the vehicle (100) comes to a stop. Procédé selon la revendication 3, comprenant en outre une étape mise en œuvre par le dispositif de commande (103) du système de freinage (107) de maintien du système de freinage suite à l’arrêt du véhicule (100).A method according to claim 3, further comprising a step implemented by the brake system (107) controller (103) of holding the brake system after the vehicle (100) is stopped. Procédé selon l’une des revendications précédentes, comprenant en outre, sur activation d’une fonction, l’envoi (202 ; 209 ; 216) d’une information de mise à jour de fonction au dispositif de commande (103) du système de freinage (107).Method according to one of the preceding claims, further comprising, on activation of a function, sending (202; 209; 216) function update information to the control device (103) of the braking (107). Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel une fonction de régulation de vitesse adaptative active est initialement activée (201), ladite fonction de régulation de vitesse adaptative active autorisant des consignes d’accélération positives ou négatives et supérieures au seuil.Method according to one of the preceding claims, in which an active adaptive speed regulation function is initially activated (201), said active adaptive speed regulation function authorizing positive or negative acceleration setpoints and greater than the threshold. Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel le seuil négatif est compris entre -3 et -10 m.s-2, par exemple égal à -5 m.s-2.Method according to one of the preceding claims, in which the negative threshold is between -3 and -10 ms -2 , for example equal to -5 ms -2 . Procédé selon l’une des revendications précédentes, comprenant en outre, sur détection (218) d’une commande manuelle de modification de vitesse par un conducteur du véhicule (100) alors que la fonction de régulation de vitesse adaptative avec frein seul est active, interruption (219) de la fonction de régulation de vitesse avec frein seul.Method according to one of the preceding claims, further comprising, upon detection (218) of a manual speed modification command by a driver of the vehicle (100) while the adaptive cruise control function with brake only is active, interruption (219) of the speed regulation function with brake only. Programme informatique comportant des instructions pour la mise en œuvre du procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, lorsque ces instructions sont exécutées par un processeur (401).Computer program comprising instructions for implementing the method according to any one of the preceding claims, when these instructions are executed by a processor (401). Dispositif de contrôle (101) autonome de la vitesse d’un véhicule (100) comprenant :
une première interface (403) apte à recevoir des données d’un capteur (102) relatives à un objet cible ;
un processeur (401) apte à
  • en fonction des données reçues du capteur, activer d’une fonction de freinage d’urgence ;
  • déterminer des consignes d’accélération en fonction des données reçues et transmettre lesdites consignes à un dispositif de commande (103) d’un système de freinage (107) du véhicule via une deuxième interface (404) du dispositif, les consignes d’accélération étant négatives et inférieures à un seuil négatif ;
  • sur détermination, en fonction des données reçues du capteur, d’une fin de freinage d’urgence, activer une fonction de régulation de vitesse adaptative avec frein seul autorisant des consignes d’accélération négatives comprises entre 0 et le seuil négatif ;
  • déterminer des consignes d’accélération en fonction des données reçues et transmission desdites consignes au dispositif de commande du système de freinage, les consignes d’accélération étant comprises entre le seuil négatif et zéro.
Autonomous control device (101) for the speed of a vehicle (100) comprising:
a first interface (403) capable of receiving data from a sensor (102) relating to a target object;
a processor (401) capable of
  • depending on the data received from the sensor, activating an emergency braking function;
  • determining acceleration setpoints as a function of the data received and transmitting said setpoints to a control device (103) of a braking system (107) of the vehicle via a second interface (404) of the device, the acceleration setpoints being negative and below a negative threshold;
  • upon determination, as a function of the data received from the sensor, of an end of emergency braking, activating an adaptive speed regulation function with brake alone authorizing negative acceleration setpoints comprised between 0 and the negative threshold;
  • determining acceleration setpoints as a function of the data received and transmission of said setpoints to the braking system control device, the acceleration setpoints being between the negative threshold and zero.
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