FR3128652A1 - Dispositif polyvalent et automatisé d’élimination des défauts de surface par abrasion - Google Patents
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Abstract
L’invention concerne un dispositif (7) comprenant au moins un outil (9, 11, 13) doté d’un élément abrasif et un système (15) d’analyse de surface placé dans un logement ledit logement montrant une ouverture équipée d’au moins un volet (17) mobile entre une position de masquage et une position de dégagement dudit système (15) d’analyse de surface. L’invention concerne également un procédé mettant en œuvre un tel dispositif. Figure à publier avec l’abrégé : Fig. 3
Description
L’invention se situe dans le domaine des chaînes d’assemblage de véhicules automobiles et concerne en particulier les outils et procédés robotisés pour l'élimination de couches inintéressantes dans différents types de matériaux mettant en œuvre diverses opérations telles que des opérations de dégrossissage, de ponçage, de meulage, de polissage etc.
Les véhicules automobiles comprennent une caisse composée de différents panneaux emboutis assemblés, et sur laquelle sont montés les composants du véhicule. L’assemblage de la caisse se fait généralement par des robots le long d’une chaîne d’assemblage et comprend, dans un premier temps, l’assemblage de la caisse qui implique des opérations de soudage, telles que des opérations de soudage par points. Dans un deuxième temps, les ouvrants sont montés sur la caisse. Avant de monter les ouvrants et afin d’assurer un aspect visuel et des performances techniques irréprochables, il est connu de réaliser différentes opérations dites de surfaçage et/ou de rectification durant lesquelles certaines surfaces sont soumises à des opérations d'élimination de couches inintéressantes mettant en œuvre des opérations de dégrossissage, de ponçage, de meulage, de polissage etc. Ces diverses opérations peuvent être réalisées par des opérateurs et/ou par des robots.
Le document US2021/0101289 propose un appareil de meulage assisté par robot qui comprend un manipulateur ; une rectifieuse ; un actionneur linéaire couplant la rectifieuse à un point central d'outil du manipulateur, un système d'extraction relié à une sortie dans un carter de la rectifieuse et un tuyau reliant le système d'extraction à la sortie dans le boîtier de la rectifieuse. Le tuyau est disposé autour du boîtier de la rectifieuse et de l'actionneur linéaire d'une manière grossièrement en forme de spirale et est fixé à une extrémité au manipulateur.
La solution proposée est intéressante mais reste insuffisante puisque limitée à une seule opération, ici le meulage. En effet, à la connaissance du demandeur, aucun outil robotisé connu à ce jour ne permet de remplir de manière satisfaisante l’ensemble desdites opérations de surfaçage et/ou de rectification. Une solution reste donc à trouver pour pallier ce problème. En effet, le temps perdu pour le nécessaire changement d’outil en fonction des situations rencontrées et du degré de finition désiré, augmente les coûts totaux de production des véhicules.
Le document CN109514571 propose un procédé d'utilisation de la vision robotique et un capteur de force pour le positionnement précis d'un point de meulage de carrosserie de véhicule. Un robot à six axes est inclus et muni d'une caméra de vision 3D, d'un disque de meulage et d’un capteur de force. Le procédé comprend les étapes suivantes : premièrement, la caméra de vision 3D est utilisée pour synthétiser la position tridimensionnelle d'une carrosserie de véhicule ; deuxièmement, la valeur de déflexion de la carrosserie du véhicule est calculée ; troisièmement, en fonction de la valeur de déviation et de la position d'étalonnage de la carrosserie du véhicule, le robot à six axes reçoit l'instruction de se déplacer vers la position précise de la carrosserie du véhicule ; quatrièmement, la valeur seuil de pression du capteur de force est fixée ; cinquièmement, le disque de meulage est amené à toucher la zone proche du point de meulage sur la carrosserie du véhicule par l'intermédiaire du robot à six axes ; sixièmement, grâce à la détection du capteur de force, le robot à six axes arrête automatiquement la pression vers le bas ; septièmement, la profondeur descendante réelle du disque de meulage après que le robot à six axes a commencé à agir est calculée ; huitièmement, la valeur de compensation est la différence entre la profondeur réelle et la profondeur calibrée ; et neuvièmement, un contrôle précis du point de meulage et de la profondeur de meulage est obtenu. Au moyen du procédé décrit ci-dessus, la précision de meulage est améliorée.
La solution proposée ici est également intéressante mais reste toujours insuffisante puisque limitée aussi à une seule opération qui est le meulage. Par ailleurs, l’emploi d’une caméra 3D augmente les coûts d’entretien liés au nettoyage de la lentille du fait d’un travail dans un environnement poussiéreux et/ou avec projections.
L’invention a pour objectif d’améliorer la situation antérieure en apportant une réponse à au moins un des problèmes et/ou inconvénients rencontrés dans l’art antérieur. En particulier, l’invention a pour objectif de fournir un procédé et un outil simple et économique qui permettent d’effectuer différentes opérations de surfaçage et/ou de rectification de manière appropriée et automatisée.
A cet effet et selon un premier aspect l’invention a pour objet un dispositif comprenant au moins un outil doté d’un élément abrasif et un système d’analyse de surface remarquable en ce que ce que le système d’analyse de surface est placé dans un logement, ledit logement montrant une ouverture équipée d’au moins un volet mobile déplaçable entre une position de masquage et une position de dégagement dudit système d’analyse de surface.
Comme on l’aura compris à la lecture de la définition qui vient d’en être donnée, l’invention est remarquable en ce qu’elle associe un ou plusieurs outils destinés à effectuer des opérations d'enlèvement de couches de matériaux par le biais d’un ou plusieurs éléments abrasifs et un système d’analyse de surface apte à effectuer une détection de défauts de surface. Le système d’analyse de surface est configuré pour identifier à la fois la zone d'action et le ou les outils les plus adaptés pour corriger le défaut détecté. L’invention est en outre remarquable en ce que le système d’analyse de surface est protégé d’un environnement poussiéreux et/ou de projections en ce qu’il est placé dans un logement dont l’ouverture est obturée par au moins un volet mobile lorsque le système d’analyse de surface est inutilisé ; de préférence, lorsque le ou un des outils est utilisé. Ainsi, le système est polyvalent en ce qu’il présente plusieurs fonctionnalités en un même dispositif, tout en diminuant, voir en éliminant les coûts associés au nettoyage du système d’analyse de surface.
Selon un mode de réalisation préféré, le dispositif est remarquable en ce qu’il comprend au moins deux outils dotés d’un élément abrasif ; c’est-dire deux outils différents. Par exemple, le dispositif peut en comprendre deux ou trois. Le fait d’incorporer plusieurs outils différents dotés d’un élément abrasif et donc adaptés à des finitions différentes est intéressant en ce qu’il n’est plus nécessaire de faire des arrêts pour leur changement. En d’autres termes, le temps de cycle est réduit en raison de la réduction des temps associés aux changements d'outils. L’efficacité est augmentée et les coûts de production diminués.
De manière préférentielle, au moins un outil doté d’un élément abrasif est choisi parmi un outil de dégrossissage, un outil de ponçage, un outil de meulage ou un outil de polissage. Par exemple, le dispositif comprend deux ou trois outils et tous les outils sont sélectionnés parmi un outil de dégrossissage, un outil de ponçage, un outil de meulage ou un outil de polissage.
Idéalement, le système d’analyse de surface comprend au moins une caméra 3D, une caméra 2D et/ou un dispositif de scannage laser.
Selon un mode de réalisation, un moyen d’aspiration est associé à au moins un outil doté d’un élément abrasif. De préférence, un moyen d’aspiration est associé à chacun des outils dotés d’un élément abrasif. Cette configuration propose donc un système flexible qui intègre un système de détection et d’analyse des défauts et l'ancrage multiple de différents outils et de moyens d’aspiration dans un même noyau. Ainsi, les opérations de détection et d'identification des défauts de surface et l'élimination de la matière par abrasion puis aspiration sont réalisées avec un seul et même dispositif.
Avantageusement, au moins un outil doté d’un élément abrasif est associé à un système de compensation de forme. De préférence, au moins un système de compensation de forme comprenant un mécanisme de support flexible d’axe longitudinal et/ou un mécanisme d’inclinaison. Cette configuration permet au dispositif de s’adapter à des surfaces complexes et ou courbes. Cette configuration permet également au dispositif de s’adapter à l’épaisseur des défauts de surface détectés.
De préférence, au moins un outil doté d’un élément abrasif est monté sur une des parois d’un boitier formant le logement de sorte à être placé à l’extérieur dudit logement. L’implantation du ou des outils sur le boitier formant le logement du système d’analyse de surface donne un caractère compact et polyvalent au dispositif. Tout est ainsi porté par le même noyau, par la même main de robot.
Par exemple, le ou les volets mobiles sont déplacés par translation
Avantageusement, le dispositif comprend en outre au moins un vérin agencé pour le déplacement du ou des volets mobiles entre leur position de masquage et leur position de dégagement. Par exemple, le logement dans lequel le système d’analyse de surface est reçu, est fermé hermétiquement par le ou les volets mobiles. L'invention dispose d'un mécanisme de protection mobile contre les particules en suspension et les projections générées lors de l'élimination des matériaux indésirables, réduisant ainsi le temps d'entretien et de nettoyage des optiques.
Selon un deuxième aspect, l’invention a pour objet un robot remarquable en ce qu’il comprend au moins une main qui tient un dispositif selon le premier aspect ; de préférence la main est configurée pour pouvoir tourner sur elle-même et pour pouvoir s’incliner ; et/ou la main est portée par un bras articulé.
Selon un troisième aspect, l’invention a pour objet un procédé de surfaçage et/ou de rectification remarquable en ce qu’il comprend les étapes suivantes :
mise en position d’un dispositif selon le premier aspect en regard d’une surface à traiter ;
déplacement du ou des volets mobiles depuis leur position de masquage jusqu’à leur position de dégagement du système d’analyse de surface ;
activation du système d’analyse de surface et analyse de la surface à traiter avec optionnellement le déplacement du dispositif selon la longueur et/ou la largeur de ladite surface ;
identification du ou des outils à utiliser en fonction du ou des défauts de surface à éliminer ;
désactivation du système d’analyse de surface et fermeture du ou des volets mobiles ;
mise en position de l’outil sélectionné ou du premier outil sélectionné en regard de la zone à traiter, activation dudit outil, traitement de la surface avec optionnellement le déplacement du dispositif selon la longueur et/ou la largeur de ladite surface ; et désactivation dudit outil;
optionnellement, mise en position de l’outil sélectionné suivant en regard de la zone à traiter, activation dudit outil traitement de la surface avec optionnellement le déplacement du dispositif selon la longueur et/ou la largeur de ladite surface ; et désactivation dudit outil.
De préférence, le dispositif est tenu par la main d’un robot selon le deuxième aspect.
De préférence, au moins un moyen d’aspiration est associé à au moins un outil doté d’un élément abrasif et le procédé met en œuvre des étapes d’activation et de désactivation du ou d’un des moyens d’aspiration simultanément à l’outil auquel il est associé.
L’invention sera bien comprise et d’autres aspects et avantages apparaîtront clairement à la lecture de la description qui suit, donnée à titre d’exemple en référence aux planches de dessins annexées sur lesquelles :
Dans la suite de la description, le terme « comprendre » est synonyme de « inclure » et n’est pas limitatif en ce qu’il autorise la présence d’autres éléments dans le dispositif ou le robot ou d’autres étapes dans le procédé auquel il fait référence. Il est entendu que le terme « comprendre » inclut les termes « consister en ».
De même, les termes « inférieur », « supérieur », « haut » et « bas » s’entendront selon leur définition usuelle, dans laquelle les termes « inférieur » et « bas » indiquent une proximité avec le sol plus importante selon la direction verticale que respectivement les termes « supérieur » et « haut ».
Référence est tout d’abord faite à la illustrant un robot 1 selon l’invention. Le robot 1 comprend un bras 3 articulé pour pouvoir être déplacé dans toutes les directions. Le robot 1 a une main 5 au bout de son bras 3 configurée pour pouvoir tourner sur elle-même et pour pouvoir s’incliner. La main 5 du robot tient un dispositif 7 selon l’invention.
En référence aux figures 2 et 3, le dispositif 7 comprend au moins un outil (9, 11, 13) doté d’un élément abrasif et un système 15 d’analyse de surface. Selon l’invention, le système 15 d’analyse de surface est placé dans un logement montrant une ouverture équipée d’au moins un volet 17 mobile déplaçable entre une position de masquage (cf. ) et une position de dégagement (cf. ) dudit système 15 d’analyse de surface.
Le dispositif 7 peut comprendre un ou plusieurs outils (9, 11, 13) dotés d’un élément abrasif. Par exemple, il peut comprendre au moins deux outils (9, 11, 13) dotés d’un élément abrasif. Sur l’exemple de réalisation illustré sur les figures 1 à 7, le dispositif comprend trois outils (9, 11, 13) dotés d’un élément abrasif. Néanmoins, l’homme du métier pourra doter le dispositif de quatre outils dotés d’un élément abrasif ou plus. De même, le dispositif peut également porter d’autres types d’outils non dotés d’un élément abrasif, par exemple un pulvérisateur de peinture, en lieu et place d’un outil dotés d’un élément abrasif. Par exemple le dispositif peut comprendre 3 outils dont deux sont dotés d’un élément abrasif mais pas le troisième.
Selon un mode de réalisation, au moins un outil (9, 11, 13) doté d’un élément abrasif est choisi parmi un outil de dégrossissage, un outil de ponçage, un outil de meulage (11, 13) ou un outil de polissage (9). Par exemple, le dispositif peut comprendre deux outils de meulage avec des grains différents permettant d’effectuer différents types de finitions. Les différents outils montés sur le dispositif sont connus de l’homme du métier et disponibles commercialement. Des outils de dégrossissage, meulage, ponçage ou polissage sont disponibles auprès de FERROBOTICS COMPLIANT ROBOT TECHNOLOGY GMBH sous la dénomination commerciale Active Orbital Kit.
Selon un mode de réalisation préféré, le ou au moins un des outils (9, 11, 13) doté d’un élément abrasif est associé un système de compensation de forme 19, de préférence comprenant un mécanisme de support flexible et/ou un mécanisme d’inclinaison. La présence d’un système à compensation de forme permet à l’outil de s'adapter intelligemment et facilement aux surfaces complexes, mesurant ainsi automatiquement la force appliquée, pouvant compenser les contre-forces soudaines.
L’élément abrasif est porté par une tête de traitement de l’outil qui est elle-même portée par le mécanisme de support flexible d’axe longitudinal et/ou le mécanisme d’inclinaison. Un système de support flexible de type « compliance » est connu de l’homme du métier et assure le contrôle de la force de contact de la tête avec la pièce à traiter. Un exemple de compliance est divulgué dans la demande US 2014/000583. La compliance (ou mécanisme de support flexible) autorise un déplacement relatif de la tête relativement à la surface à traiter selon l'axe longitudinal de la compliance. Le mécanisme d’inclinaison permet d’incliner la tête de traitement.
De tels systèmes de compensation de forme sont connus de l’homme du métier et sont par exemple commercialisés par la société FERROBOTICS COMPLIANT ROBOT TECHNOLOGY GMBH sous la dénomination commerciale Active Compliant Technology (ACT) et décrite dans le document WO2020243762. Ils sont également connus du document FR3033511 de la société GEBE2 PRODUCTIQUE.
Selon un mode préféré de l’invention, un moyen d’aspiration 21 est associé à au moins un outil (9, 11, 13) doté d’un élément abrasif. De préférence, un moyen d’aspiration 21 est associé à chacun des outils (9, 11, 13) dotés d’un élément abrasif. La présence de ce ou ces moyens d’aspiration permet d’éliminer tout ou partie des poussières et/ou projections générées par les opérations de traitement de la surface au moyen des éléments abrasifs. Avantageusement, les éléments d’aspiration 21 sont fixés au boîtier formant le logement recevant le système 15 d’analyse de surface par au moins une bride 23.
Bien qu’ils soient d’une efficacité incontestable, il a été trouvé que la présence de moyens d’aspiration 21 n’est pas totalement suffisante pour une protection optimale du système 15 d’analyse de surface. C’est pourquoi, l’invention place le système 15 d’analyse de surface dans un boitier de protection formant un logement.
Selon un mode de réalisation préféré, le ou les différents outils (9, 11, 13) sont avantageusement montés sur les parois d’un boitier formant un logement dans lequel est agencé un système 15 d’analyse de surface. Ainsi le ou les outils sont placés à l’extérieur dudit logement. Le logement peut être fermé ou ouvert au moyen d’au moins un volet 17 mobile. Lorsque le volet mobile est en position de masquage ( ), l’homme du métier aura avantage à ce que le logement soit fermé hermétiquement de sorte à ne pas laisser les poussières et autres projections pénétrer dans le logement et venir en contact du système 15 d’analyse de surface. Le ou les volet 17 mobiles peuvent être déplacés par tout moyen. Dans l’exemple de réalisation illustré le logement peut être fermé par un volet 17 mobile unique qui est déplacé entre ses positions de dégagement et de masquage par translation par un ou plusieurs vérins 25.
Le système 15 d’analyse de surface peut être de toute sorte et comprend de préférence au moins une caméra 3D, une caméra 2D et/ou un dispositif de scannage laser. De tels systèmes d’analyse de surface sont connus de l’homme du métier et ne seront pas décrits plus avant. Il est juste indiqué que le système va repérer les défauts de surface dans lesquels de la matière est à enlever et évaluer l’épaisseur du défaut et, par-là, la quantité de matière à enlever. Sur bases des informations obtenues à l’aide de la caméra ou du scannage laser, le dispositif va choisir l’outil ou la séquence d’outils la plus adaptée et éliminer la matière en surplus indésirable par le ou les outils.
Selon un mode de réalisation de l’invention, le procédé mis en œuvre comprend les étapes suivantes illustrées sur les figures 4 à 7 :
mise en position d’un dispositif 7 selon l’invention en regard d’une surface 27 à traiter (ici un côté de caisse). Cette étape est illustrée en .
déplacement du ou des volets 17 mobiles depuis leur position de masquage jusqu’à leur position de dégagement du système 15 d’analyse de surface.
activation du système 15 d’analyse de surface et analyse de la surface à traiter avec déplacement du dispositif 7 selon la longueur et/ou la largeur de ladite surface 27. Cette étape est illustrée en . La largeur peut s’entendre comme étant la hauteur. En cas de surface complexe, le déplacement du dispositif 7 peut se faire selon les trois directions à savoir la longueur, la largeur et la hauteur de ladite surface.
identification du ou des outils (9, 11, 13) à utiliser en fonction du ou des défauts de surface à éliminer.
désactivation du système 15 d’analyse de surface et fermeture du ou des volets 17 mobiles. On notera que le système 15 d’analyse de surface n’est dévoilé que lorsqu’il est utilisé. En dehors de ces moments, il reste préférentiellement protégé dans le logement fermé par le ou les volets 17 mobiles, que le ou les outils soient activés ou non.
mise en position du premier outil 13 sélectionné en regard de la zone à traiter, activation dudit outil 13, traitement de la surface 27 avec déplacement du dispositif 7 selon la longueur et/ou la largeur de ladite surface 27 ; et désactivation dudit outil 13. La largeur peut s’entendre comme étant la hauteur. En cas de surface complexe, le déplacement du dispositif 7 peut se faire selon les trois directions à savoir la longueur, la largeur et la hauteur de ladite surface. Lorsqu’un seul outil est sélectionné, la mise en œuvre du procédé s’achève avec la désactivation de l’outil, le premier outil est le seul outil sélectionné. Dans le cas illustré une séquence mettant en œuvre deux outils a été choisie par le système 15 d’analyse de surface. Cette séquence débute avec l’activation et l’utilisation d’un premier outil, ici un outil 13 de meulage comme illustré en et se poursuit par l’activation et l’utilisation d’un deuxième outil, ici un outil de polissage 9 comme illustré en .
mise en position d’un deuxième outil 9 sélectionné en regard de la zone à traiter, activation dudit deuxième outil 9, traitement de la surface avec déplacement du dispositif 7 selon la longueur et/ou la largeur de ladite surface ; et désactivation dudit deuxième outil 9.
La dernière peut optionnellement être répétée avec un troisième outil si la séquence le prévoit. Ainsi, de manière plus générale, le procédé comprend une étape optionnelle de mise en position de l’outil (9, 11, 13) sélectionné suivant en regard de la zone à traiter, activation dudit outil (9, 11, 13), traitement de la surface avec optionnellement le déplacement du dispositif (7) selon la longueur et/ou la largeur de ladite surface ; et désactivation dudit outil (9, 11, 13).
Dans la mise en œuvre illustrée aux figures 4 à 7, on notera que l’outil de meulage 13 (ici le premier outil de la séquence) est associé à un moyen d’aspiration 21. Le procédé est avantageux en ce qu’il met en œuvre des étapes d’activation et de désactivation du ou d’un des moyens d’aspiration 21 simultanément à l’outil (9, 11, 13) auquel il est associé.
Claims (10)
- Dispositif (7) comprenant au moins un outil (9, 11, 13) doté d’un élément abrasif et un système (15) d’analyse de surface caractérisé en ce que ce que le système (15) d’analyse de surface est placé dans un logement, ledit logement montrant une ouverture équipée d’au moins un volet (17) mobile déplaçable entre une position de masquage et une position de dégagement dudit système (15) d’analyse de surface.
- Dispositif (7) selon la revendication 1, caractérisé en ce qu’il comprend au moins deux outils (9, 11, 13) dotés d’un élément abrasif et/ou en ce qu’au moins un outil (9, 11, 13) doté d’un élément abrasif est choisi parmi un outil de dégrossissage, un outil de ponçage, un outil de meulage (11, 13) ou un outil de polissage (9).
- Dispositif (7) selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que le système (15) d’analyse de surface comprend au moins une caméra 3D, une caméra 2D et/ou un dispositif de scannage laser.
- Dispositif (7) selon l’une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce qu’un moyen d’aspiration (21) est associé à au moins un outil (9, 11, 13) doté d’un élément abrasif ; de préférence, un moyen d’aspiration (21) est associé à chacun des outils (9, 11, 13) dotés d’un élément abrasif.
- Dispositif (7) selon l’une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce qu’au moins un outil (9, 11, 13) doté d’un élément abrasif est associé à un système de compensation de forme (19) ; de préférence, au moins un système de compensation de forme (19) comprend un mécanisme de support flexible d’axe longitudinal et/ou un mécanisme d’inclinaison.
- Dispositif (7) selon l’une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce qu’au moins un outil (9, 11, 13) doté d’un élément abrasif est monté sur une des parois d’un boitier formant le logement de sorte à être placé à l’extérieur dudit logement.
- Dispositif (7) selon l’une des revendications 1 à 6, caractérisé en en ce que le ou les volets (17) mobiles sont déplacés par translation et/ou en que le dispositif comprend en outre au moins un vérin (25) agencé pour le déplacement du ou des volets (17) mobiles entre leur position de masquage et leur position de dégagement.
- Robot (1) caractérisé en ce qu’il comprend au moins une main (5) qui tient un dispositif (7) selon l’une des revendications 1 à 7 ; de préférence, la main (5) est configurée pour pouvoir tourner sur elle-même et pour pouvoir s’incliner ; et/ou la main (5) est portée par un bras (3) articulé.
- Procédé de surfaçage et/ou de rectification caractérisé en ce qu’il comprend les étapes suivantes : mise en position d’un dispositif (7) selon l’une des revendications 1 à 7 en regard d’une surface à traiter ; déplacement du ou des volets (17) mobiles depuis leur position de masquage jusqu’à leur position de dégagement du système (15) d’analyse de surface ; activation du système (15) d’analyse de surface et analyse de la surface à traiter avec optionnellement le déplacement du dispositif (7) selon la longueur et/ou la largeur de ladite surface ; identification du ou des outils (9, 11, 13) à utiliser en fonction du ou des défauts de surface à éliminer ; désactivation du système (15) d’analyse de surface et fermeture du ou des volets (17) mobiles ; mise en position de l’outil (9, 11, 13) sélectionné ou du premier outil (9, 11, 13) sélectionné en regard de la zone à traiter, activation dudit outil (9, 11, 13), traitement de la surface avec optionnellement le déplacement du dispositif (7) selon la longueur et/ou la largeur de ladite surface ; et désactivation dudit outil (9, 11, 13); optionnellement, mise en position de l’outil (9, 11, 13) sélectionné suivant en regard de la zone à traiter, activation dudit outil (9, 11, 13), traitement de la surface avec optionnellement le déplacement du dispositif (7) selon la longueur et/ou la largeur de ladite surface ; et désactivation dudit outil (9, 11, 13).
- Procédé de surfaçage et/ou de rectification selon la revendication 9, caractérisé en ce qu’au moins un moyen d’aspiration est associé à au moins un outil (9, 11, 13) doté d’un élément abrasif et en ce que le procédé met en œuvre des étapes d’activation et de désactivation du ou d’un des moyens d’aspiration simultanément à l’outil (9, 11, 13) auquel il est associé.
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