FR3127320B1 - Procédé de détermination de la position d’un objet par rapport à une ligne de marquage au sol d’une route - Google Patents

Procédé de détermination de la position d’un objet par rapport à une ligne de marquage au sol d’une route Download PDF

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Abstract

Procédé de détermination de la position d’un objet par rapport à une ligne de marquage au sol d’une route à partir d’une caméra montée à l’arrière d’un véhicule automobile, ledit procédé comprenant les étapes de génération (E1) d’une séquence d’images de l’environnement arrière du véhicule, de sélection (E2) d’au moins un point de la ligne de marquage au sol dans la partie inférieure d’au moins la première image de la séquence et suivi de l’avancement de l’au moins un point dans les images de la séquence d’images, de transformation (E3) des coordonnées de l’au moins un point sélectionné et suivi dans les images en une pluralité d’ensemble de coordonnées correspondant à une pluralité de points exprimés dans un repère 3D lié au véhicule de sorte à matérialiser l’au moins une ligne de marquage au sol dans ledit repère 3D, détection et suivi (E4) à partir des images de la séquence d’images, d’au moins un objet situé dans l’environnement arrière du véhicule, détermination (E5) de la position de l’objet détecté et suivi par rapport à l’au moins une ligne matérialisée. Figure pour l’abrégé : Fig 7
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