FR3125692A1 - A robotic device for retailing food products in a distance selling operation, carried out by a global computer network - Google Patents
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Abstract
Le dispositif se compose d'un module de réfrigération (C) et d'un module de congélation (F). L'espace du module de réfrigération (C) est divisé latéralement par l'écluse de porte vertical (7) en une zone de température plus élevée (C1) à gauche et une zone de température plus basse (C2) à droite. L'écluse de porte (7) a une structure à deux vantaux (8) s'étendant horizontalement et latéralement dans une fente verticale ouverte de la largeur de l'espacement (B) des étagères avant (1) et arrière (2). Dans le module de congélation (F), des étagères de stockage (9a, 9b) avec des fentes en porte-à-faux (3) pour les paniers de transport (4) sont montées le long des parois arrière et avant du boîtier. Dans le plan vertical de symétrie entre ces étagères (9a, 9b) est guidé un manipulateur à cadre cartésien (R2), les étagères de stockage (9a, 9b) et le manipulateur cartésien (R2) ayant des structures comme leurs homologues (1, 2, R1) dans le module de réfrigération (C). L'espace du module de congélation (F) est relié au module de réfrigération (C) par une écluse de fenêtre (10), située dans le mur adjacent au boîtier du module de réfrigération (C). L'écluse de fenêtre (10) a la forme d'un coulisseau vertical situé dans l'axe horizontal de la fente inférieure (3) du dernier côté droit de la colonne de l'étagère avant (1). Des deux côtés de l'espace de l'écluse de fenêtre (10), une unité mobile à deux positions de rotation-coulissage (ZOP) pour le mouvement horizontal du panier de transport (4) est incorporée, effectuant dans la direction du module de congélation (F) une rotation de 90° et un déplacement linéaire par rapport à l'axe de la première colonne de l'étagère de stockage (9b) dans le module de congélation (F) successivement et avec l'ordre inverse des mouvements dans la direction du module de réfrigération (C). Figure pour l’abrégé : Fig. 1The device consists of a refrigeration module (C) and a freezing module (F). The refrigeration module space (C) is divided laterally by the vertical door lock (7) into a higher temperature zone (C1) on the left and a lower temperature zone (C2) on the right. The door lock (7) has a two-leaf structure (8) extending horizontally and laterally in an open vertical slot the width of the spacing (B) of the front (1) and rear (2) shelves. In the freezing module (F), storage shelves (9a, 9b) with cantilevered slots (3) for transport baskets (4) are mounted along the rear and front walls of the case. In the vertical plane of symmetry between these shelves (9a, 9b) is guided a Cartesian frame manipulator (R2), the storage shelves (9a, 9b) and the Cartesian manipulator (R2) having structures like their counterparts (1, 2, R1) in the refrigeration module (C). The freezer module space (F) is connected to the refrigeration module (C) by a window lock (10), located in the wall adjacent to the refrigeration module housing (C). The window lock (10) has the shape of a vertical slider located in the horizontal axis of the lower slot (3) of the last right side of the column of the front shelf (1). On both sides of the space of the window lock (10), a mobile unit with two rotation-sliding positions (ZOP) for the horizontal movement of the transport basket (4) is incorporated, performing in the direction of the module (F) a rotation of 90° and a linear movement with respect to the axis of the first column of the storage shelf (9b) in the freezing module (F) successively and with the reverse order of the movements in the direction of the refrigeration module (C). Figure for abstract: Fig. 1
Description
L'objet de l'invention est un dispositif robotisé pour la vente au détail de produits alimentaires dans le cadre d'une opération de vente à distance, effectuée par l'intermédiaire d'un réseau informatique mondial, conçu pour la collecte en libre-service des produits commandés par un client à partir d'un dispositif accessible au public 24 heures sur 24 et situé dans un emplacement pratique.The object of the invention is a robotic device for the retail sale of food products in the context of a distance selling operation, carried out through a global computer network, designed for the free collection. service of products ordered by a customer from a device accessible to the public 24 hours a day and located in a convenient location.
Les équipements effectuant ces tâches doivent garantir des conditions de stockage inhibant significativement la prolifération des bactéries contenues dans les produits alimentaires, notamment la température en fonction du type d'aliment, afin de retarder l'activité microbienne nocive, de garantir la fraîcheur et la durée de conservation, conformément aux principes du système de sécurité sanitaire des aliments HACCP et de la norme ISO 22000:2018. Compte tenu de la sensibilité très variable des denrées alimentaires aux processus d'altération bactérienne, deux, ou de préférence trois, plages de température sont le plus souvent utilisées dans ce type d'équipement. Dans la gamme des températures de refroidissement positives : la première plage avec des températures plus élevées allant d'environ +4 °C à environ +14 °C et la seconde plage avec des températures plus basses dans la gamme de +1 °C à +5 °C, et dans le processus de congélation avec des températures allant jusqu'à environ -30 °C.Equipment performing these tasks must guarantee storage conditions that significantly inhibit the proliferation of bacteria contained in food products, in particular the temperature depending on the type of food, in order to delay harmful microbial activity, guarantee freshness and preservation, in accordance with the principles of the HACCP food safety system and the ISO 22000:2018 standard. Given the highly variable susceptibility of foodstuffs to bacterial spoilage processes, two, or preferably three, temperature ranges are most often used in this type of equipment. In the range of positive cooling temperatures: the first range with higher temperatures ranging from about +4°C to about +14°C and the second range with lower temperatures in the range from +1°C to + 5°C, and in the freezing process with temperatures down to about -30°C.
Un dispositif robotique connu pour la réception de produits alimentaires périssables commandés dans le cadre d'une transaction de vente à distance est présenté dans la description de la demande d'invention internationale WO2015159139A1. À l'intérieur du boîtier du dispositif se trouvent des chambres séparées thermiquement dans lesquelles différentes températures sont maintenues. Selon un mode de réalisation exemplaire de cette invention, il existe deux chambres froides, l'une ayant une température comprise entre +1 °C et +5 °C et l'autre ayant une température comprise entre +5 °C et +12 °C. Une température de -18 °C à -35 °C est maintenue dans la chambre de congélation. Toutes les chambres sont équipées d'étagères avec des fentes pour les paniers de transport, espacées parallèlement sur une échelle verticale, et dans lesquels les produits sont collectés en fonction des commandes. Un rail de manipulateur cartésien horizontal est monté au-dessus des chambres de réfrigération et de congélation. Il comporte une plateforme entraînée verticalement avec des plaques de support de paniers de transport s'étendant dans les deux directions perpendiculaires. Les chambres sont recouvertes de protections thermo-isolantes, qui sont ouvertes par un boulon fixé à la surface inférieure de la plateforme du chariot manipulateur, qui est accroché à travers une ouverture dans la couverture pliante afin d'ouvrir la chambre, puis d'abaisser le chariot et de récupérer le panier de transport sélectionné. Sur la face avant du dispositif se trouve une fenêtre d'entrée/de sortie dans laquelle le coursier livre les paniers de transport avec les produits commandés en fonction de la température de stockage requise, les paniers étant ensuite transférés sur la plateforme du manipulateur vers les chambres et les fentes de stockage indiqués par le logiciel. Après le paiement, le client reçoit un code d'accès sans fil avec lequel il active le manipulateur du dispositif, qui collecte les paniers contenant les produits commandés sur la plateforme et les livre au guichet de collecteA known robotic device for receiving perishable food products ordered in the context of a distance selling transaction is presented in the description of the international invention application WO2015159139A1. Inside the device housing are thermally separated chambers in which different temperatures are maintained. According to an exemplary embodiment of this invention, there are two cold rooms, one having a temperature between +1°C and +5°C and the other having a temperature between +5°C and +12°C. vs. A temperature of -18°C to -35°C is maintained in the freezing chamber. All rooms are equipped with shelves with slots for transport baskets, spaced parallel on a vertical ladder, and in which products are collected according to orders. A horizontal Cartesian manipulator rail is mounted above the refrigeration and freezing chambers. It features a vertically driven platform with transport basket support plates extending in both perpendicular directions. The chambers are covered with thermal insulation guards, which are opened by a bolt attached to the underside surface of the manipulator trolley platform, which is hooked through an opening in the folding cover in order to open the chamber and then lower the cart and retrieve the selected transport basket. On the front side of the device there is an entry/exit window in which the courier delivers the transport baskets with the ordered products according to the required storage temperature, the baskets are then transferred on the manipulator platform to the storage rooms and slots indicated by the software. After payment, the customer receives a wireless access code with which he activates the manipulator of the device, which collects the baskets containing the products ordered on the platform and delivers them to the collection counter
Afin d'exécuter la commande, la nécessité d'ouvrir à chaque fois les couvercles des chambres à température différente – tant pendant le chargement que pendant la réception de la commande – réduit considérablement la rapidité du service à la clientèle, tandis que les périodes relativement longues de connexion entre ces chambres et l'environnement à travers l'espace de travail du manipulateur augmentent les pertes de chaleur.In order to fulfill the order, the need to open the lids of the different temperature chambers each time – both during loading and during receipt of the order – considerably reduces the speed of customer service, while the periods relatively lengths of connection between these chambers and the environment through the working space of the manipulator increase heat losses.
Un dispositif avec le nom commercial « Arcan » utilisé pour stocker et recevoir des produits alimentaires achetés dans une transaction de vente à distance via l'Internet, dont la construction est divulguée sur l'Internet https://www.rrobotics.co, présente de nombreuses caractéristiques communes avec la solution selon la présente invention. Le dispositif comprend des modules séparés de refroidissement et de congélation, qui sont perpendiculairement adjacents l'un à l'autre, la paroi latérale du module de congélation étant logée dans la section de l'extrémité droite de la paroi avant du module de réfrigération. Le boîtier du module de réfrigération est intégré dans un circuit d'air de refroidissement avec une basse température stabilisée dans la gamme de +1 °C à +8 °C, de préférence +4 °C, l'air est forcé par un soufflage du module de réfrigération dans la zone du plafond et renvoyé à l'évaporateur par les conduits inférieurs. Le module de congélation est relié à un système de congélation à compresseur et maintient la température dans le boîtier entreA device with the trade name "Arcan" used to store and receive food products purchased in a distance selling transaction via the Internet, the construction of which is disclosed on the Internet https://www.rrobotics.co, presents many characteristics common with the solution according to the present invention. The device comprises separate cooling and freezing modules, which are perpendicularly adjacent to each other, the side wall of the freezing module being housed in the section of the right end of the front wall of the refrigeration module. The refrigeration module housing is integrated in a cooling air circuit with a stabilized low temperature in the range of +1°C to +8°C, preferably +4°C, the air is forced by blowing from the refrigeration module in the ceiling area and returned to the evaporator through the lower ducts. The freezing module is connected to a compressor freezing system and maintains the temperature in the case between
-18 °C et -22 °C. Dans le module de réfrigération rectangulaire et allongé horizontalement, les étagères avant et arrière sont installées longitudinalement et parallèlement, avec des fentes de stockage en porte-à-faux pour les paniers de transport perforés. Dans le plan vertical de symétrie entre ces étagères, un manipulateur à cadre cartésien est incorporé, équipé d'un mécanisme de préhension avec des bras s'étendant vers l'avant et l'arrière et terminés par des supports de panier de transport. Dans la paroi avant du boîtier du module de réfrigération, les fenêtres d'entrée/de sortie des aliments sont intégrées, avec une conception d'écluses fixées à la paroi avant de l'intérieur, sous les fentes de stockage. L'ouverture arrière de l'écluse pour les périodes de liaison entre les fenêtres d'entrée/de sortie est fermée par une cloison arrière mobile. En outre, un tiroir est installé dans cette fenêtre, qui est fermée à l'avant par une porte à un seul panneau avec une serrure électromagnétique. Le tiroir est déplacé de façon coulissante dans l'évidement de l'écluse par l'intermédiaire d'une commande de sortie montée sur le fond. Dans le module de congélation, la paroi avant est recouverte d'une double porte vitrée, et à l'intérieur se trouvent des boîtes de dépôt séparées dont les parois sont perforées de trous et dont la porte est éclairée avec le numéro de la boîte actuellement disponible, contenant le produit surgelé commandé. La solution du dispositif avec un module de réfrigération d'une zone basse température impose le refroidissement de toutes les denrées alimentaires commandées, y compris celles qui peuvent être refroidies à une température plus élevée pour préserver la fraîcheur. Par exemple, des articles tels que la farine, le sucre, le riz, l’eau minérale, le vin rouge, les spiritueux, les pommes de terre, les légumes racines, les tomates mûres, les poivrons verts, les saucisses emballées sous vide et bien d'autres encore peuvent être conservés à des températures de réfrigération plus élevées, jusqu'à 12 °C. En plus de l'augmentation de la demande d'électricité, le dispositif décrit oblige le client qui commande des produits réfrigérés et congelés en même temps à les récupérer à deux endroits différents.-18°C and -22°C. In the rectangular and horizontally elongated refrigeration module, the front and rear shelves are installed longitudinally and parallel, with cantilevered storage slots for perforated transport baskets. In the vertical plane of symmetry between these shelves, a Cartesian frame manipulator is incorporated, equipped with a gripping mechanism with arms extending forwards and backwards and terminated in transport basket supports. In the front wall of the refrigeration module case, the food inlet/outlet windows are integrated, with a design of locks attached to the front wall of the interior, under the storage slots. The rear opening of the lock for the connection periods between the entry/exit windows is closed by a movable rear bulkhead. Also, a drawer is installed in this window, which is closed at the front by a single-panel door with an electromagnetic lock. The spool is slidably moved within the sluice recess via a bottom mounted output control. In the freezer module, the front wall is covered with a double glass door, and inside there are separate deposit boxes, the walls of which are perforated with holes, and the door of which is illuminated with the number of the box currently available, containing the frozen product ordered. The solution of the device with a refrigeration module of a low temperature zone imposes the cooling of all the foodstuffs ordered, including those which can be cooled to a higher temperature to preserve freshness. For example, items such as flour, sugar, rice, mineral water, red wine, spirits, potatoes, root vegetables, ripe tomatoes, green peppers, vacuum-packed sausages and many more can be stored at higher refrigeration temperatures, up to 12°C. In addition to the increase in the demand for electricity, the device described obliges the customer who orders refrigerated and frozen products at the same time to collect them from two different places.
Le problème technique résolu par la présente invention est le développement d'un dispositif ayant des besoins réduits en énergie électrique, tout en maintenant la qualité requise des denrées alimentaires commandées et avec la réception de produits réfrigérés et congelés dans une seule fenêtre de chargement et de réception, en particulier un dispositif pour les transactions « en une journée ».The technical problem solved by the present invention is the development of a device with reduced electrical energy requirements, while maintaining the required quality of the foodstuffs ordered and with the reception of refrigerated and frozen products in a single window of loading and reception, in particular a device for "one-day" transactions.
Le dispositif selon l'invention présente de nombreuses caractéristiques communes avec l'état de la technique décrit, il s'apparente notamment à la conception du dispositif nommé « Arctan ». Il contient également un module de réfrigération et un module de congélation, dont le module de réfrigération a un boîtier rectangulaire, allongé horizontalement, avec une étagère avant et une étagère arrière, intégrées à l'intérieur en espacement parallèle, qui ont des fentes de stockage en porte-à-faux pour les paniers de transport perforés. Dans le plan vertical de symétrie entre ces étagères, un manipulateur à cadre cartésien est incorporé, équipé d'un mécanisme de préhension avec des bras s'étendant vers l'avant et l'arrière et terminés par des supports de panier de transport. Dans la paroi avant du boîtier, sous les fentes de stockage, sont encastrées des fenêtres d'entrée/de sortie de type écluses, dont l'ouverture arrière est fermée par une cloison arrière mobile, et le tiroir encastré dans la fenêtre est fermé de l'extérieur par une porte avec une serrure électromagnétique. L'espace du module de réfrigération est inclus dans la circulation forcée de l'air de refroidissement provenant de l'unité de refroidissement, l'air étant soufflé dans l'espace du plafond au-dessus des étagères et retournant à l'évaporateur par les conduits inférieurs. Le module de congélation, quant à lui, est perpendiculaire à l'extrémité droite de la paroi avant du module de réfrigération et son espace interne est relié au système de congélation du compresseur.The device according to the invention has many common characteristics with the prior art described, it is similar in particular to the design of the device called “Arctan”. It also contains a refrigeration module and a freezing module, of which the refrigeration module has a rectangular box, horizontally elongated, with a front shelf and a rear shelf, integrated inside in parallel spacing, which have storage slots cantilever for perforated transport baskets. In the vertical plane of symmetry between these shelves, a Cartesian frame manipulator is incorporated, equipped with a gripping mechanism with arms extending forwards and backwards and terminated in transport basket supports. In the front wall of the case, under the storage slots, are recessed lock-type entry/exit windows, the rear opening of which is closed by a movable rear partition, and the recessed drawer in the window is closed by outside through a door with an electromagnetic lock. The refrigeration module space is included in the forced circulation of cooling air from the cooling unit, the air being blown into the ceiling space above the shelves and returning to the evaporator through the lower ducts. The freezing module, on the other hand, is perpendicular to the right end of the front wall of the refrigeration module, and its internal space is connected to the freezing system of the compressor.
L'invention, qui présente les caractéristiques susmentionnées en commun avec la solution connue, se distingue par le fait que l'espace de son module de réfrigération est divisé transversalement par une écluse de porte verticale en une zone de température supérieure, située sur le côté gauche, et une zone de température inférieure, sur le côté droit. L'écluse de porte a une structure à deux vantaux s'étendant horizontalement et latéralement dans une fente verticale ouverte de la largeur de l'espacement des étagères avant et arrière. Dans le module de congélation, des étagères de stockage avec des fentes en porte-à-faux pour les paniers de transport sont fixées le long des parois arrière et avant le boîtier, et un manipulateur à cadre cartésien est guidé dans le plan vertical de symétrie entre ces étagères, les étagères de stockage, le manipulateur cartésien ayant des structures comme leurs homologues dans le module de réfrigération. L'espace du module de congélation est relié au module de réfrigération par l'intermédiaire d'une écluse de fenêtre dans une paroi adjacente au boîtier du module de réfrigération, et cette écluse de fenêtre a la structure d'un coulisseau vertical situé dans l'axe horizontal de la fente inférieure du dernier côté droit de la colonne de l'étagère avant dans la zone de température inférieure, et de chaque côté de l'espace de cette écluse de fenêtre est incorporée une unité mobile à deux positions de rotation-coulissage pour déplacer horizontalement le panier de transport, qui, dans la direction du module de congélation, effectue successivement une rotation de 90° et un déplacement linéaire vers l'axe de la première colonne de l'étagère de stockage dans le module de congélation et, avec l'ordre inverse des mouvements, dans la direction du module de réfrigération.The invention, which has the aforementioned characteristics in common with the known solution, is distinguished by the fact that the space of its refrigeration module is divided transversely by a vertical door lock into an upper temperature zone, located on the side left, and a lower temperature zone, on the right side. The door lock has a two-leaf structure extending horizontally and laterally in an open vertical slot the width of the front and rear shelf spacing. In the freezing module, storage shelves with cantilevered slots for transport baskets are fixed along the rear and front walls of the case, and a Cartesian frame manipulator is guided in the vertical plane of symmetry between these shelves, the storage shelves, the Cartesian manipulator having structures like their counterparts in the refrigeration module. The freezing module space is connected to the refrigerating module through a window lock in a wall adjacent to the refrigerating module housing, and this window lock has the structure of a vertical slider located in the horizontal axis of the lower slot of the last right side of the front shelf column in the lower temperature zone, and on each side of the space of this window lock is incorporated a mobile unit with two rotational positions- sliding to move the transport basket horizontally, which, in the direction of the freezing module, successively performs a rotation of 90° and a linear movement towards the axis of the first column of the storage shelf in the freezing module and , with the reverse order of movements, in the direction of the refrigeration module.
Il est avantageux de réaliser une unité de rotation-coulissage dans lequel le chariot avec la plaque porteuse du panier de transport roule sur le plateau à cames horizontal, entraîné à l’aide d’une chaîne guidé par les galets selon la trajectoire du guide réalisé dans le plateau à cames, dont la forme est créée par un arc raccordé à une extrémité à une section décalée de longueur entre les axes verticaux des colonnes des fentes de stockage de la dernière colonne droite de l'étagère avant de la zone de basse température et la première colonne des fentes de l'étagère de stockage du module de congélation.It is advantageous to make a rotation-sliding unit in which the carriage with the carrying plate of the transport basket rolls on the horizontal cam plate, driven by means of a chain guided by the rollers according to the trajectory of the guide made in the cam tray, the shape of which is created by an arc connected at one end to a section offset in length between the vertical axes of the columns of the storage slots of the last straight column of the front shelf of the low temperature zone and the first column of freezer module storage shelf slots.
Dans le dispositif selon l'invention, les périodes d'ouverture des cloisons d'isolation thermique de l'écluse de porte et de l'écluse de fenêtre sont très courtes, ce qui réduit la consommation d'électricité pour la partie nécessaire au rétablissement – par les unités frigorifiques et le système de congélation à compresseur – des températures nominales dans les chambres, qui ont été altérées par l'échange de chaleur lors du raccordement des zones à températures différentes. Le client reçoit l'ensemble des produits alimentaires, réfrigérés et surgelés, commandés dans une seule fenêtre de chargement et de déchargement du module de réfrigération.In the device according to the invention, the periods of opening of the thermal insulation partitions of the door lock and the window lock are very short, which reduces the electricity consumption for the part necessary for the restoration – by the refrigeration units and the compressor freezing system – nominal temperatures in the chambers, which have been altered by the heat exchange when connecting the zones with different temperatures. The customer receives all the food products, chilled and frozen, ordered in a single loading and unloading window of the refrigeration module.
Le dispositif selon l'invention est décrit approximativement par une description d'une exécution exemplaire montrée sur le dessin, où :The device according to the invention is described approximately by a description of an exemplary embodiment shown in the drawing, where:
Le dispositif robotisé selon l'invention comprend un module de réfrigérationCet un module de congélationFen fonctionnement intégré à un programme de gestion d'un système de vente à distance de produits alimentaires, et qui, au niveau de la commande du dispositif, enregistre la disposition des paniers de transport dans les fentes des étagères de stockage et tient un inventaire en temps réel de leur occupation. Les boîtiers des modulesCetFsont perpendiculairement adjacents l'un à l'autre : la paroi latérale du boîtier du module de congélationFétant au niveau de la section de l'extrémité droite de la paroi frontale du module de réfrigérationC. Le module de réfrigérationCa un boîtier rectangulaire, allongé horizontalement de manière linéaire, dans lequel l'étagère avant1et l'étagère arrière2sont espacées en parallèle à distanceB. Les étagères1et2comportent des fentes de stockage en porte-à-faux3pour les paniers de transport perforés4. Dans le plan vertical de symétrieS-Sentre ces étagères1et2, un manipulateur à cadre cartésienR1à entraînement électrique est incorporé, comportant un cadre extérieur fixe et un cadre intérieur mobile horizontalement. Dans le cadre intérieur se trouve un timon guidé verticalement avec un mécanisme de préhension5, dont les bras, s'étendant vers l'avant et l'arrière, sont terminés par les supports du panier de transport4. Dans la paroi avant du boîtier, sous les fentes de stockage, sont encastrées des fenêtres d'entrée/de sortie6de type écluses, dont l'ouverture arrière est fermée par une cloison arrière mobile et le tiroir encastré dans la fenêtre est fermé de l'extérieur par une porte avec une serrure électromagnétique. Le manipulateurR1effectue des mouvements commandés par logiciel des paniers de transport4: lorsqu'ils sont chargés par le coursier entre la fenêtre d'entrée6et la fente de stockage3dans l'étagère avant1ou arrière2, désignée par le logiciel, et lorsqu'ils sont reçus par le client, le mouvement dans la direction opposée à la fenêtre de sortie6. L'espace interne du module de réfrigérationCest divisé transversalement par l'écluse de porte verticale7en une zone de température supérieureC1de +12 °C à gauche et une zone de température inférieureC2de +4 °C à droite. L'écluse de porte7a une structure à deux vantaux8s'étendant horizontalement et latéralement à l'aide des cylindres dans une fente verticale ouverte de la largeur de l'espacementBdes étagères avant et arrière. Les espaces des deux zones,C1etC2, sont reliés à deux circuits d'air séparés provenant d'unités de refroidissement ; non représentées sur le dessin, dont les ventilateurs à haut rendement transportent l'air aux températures susmentionnées vers les conduits d'air perforés dans la zone du plafond au-dessus des étagères avant1et arrière2. L'air est renvoyé vers les évaporateurs par des canaux inférieurs. L'espace interne du module de congélationFest relié au système de congélation du compresseur. Des étagères de stockage9aet9bavec des fentes en porte-à-faux3pour les paniers de transport4sont fixées le long des parois arrière et avant le boîtier, et un manipulateur à cadre cartésienR2est guidé dans le plan vertical de symétrie entre ces étagères9aet9b. Les étagères de stockage9aet9bet le manipulateur cartésienR2ont des structures similaires à celles de leurs homologues1, 2, R1dans le module de réfrigérationC. L'espace du module de congélationFest relié au module de réfrigérationCpar une écluse de fenêtre10construite dans la paroi adjacente au boîtier du module de réfrigérationC. L'écluse de fenêtre10a la structure d'un coulisseau vertical connu situé dans l'axe horizontal de la fente inférieure3du dernier côté droit de la colonne de l'étagère avant1dans la zone de température inférieureC2. Des deux côtés de l'espace de l'écluse de fenêtre10, est incorporé une unité mobile à deux positions de rotation-coulissageZOPdont le fonctionnement consiste en un déplacement horizontal du panier de transport4, effectué en direction du module de congélationFsuccessivement en faisant tourner le panier4de 90°, puis en le déplaçant linéairement vers l'axe de la première colonne de l'étagère de stockage arrière9bdans le module de congélationF.Le mouvement de retour en direction du module de réfrigérationC2est effectué dans l'ordre inverse des mouvements. Une telle tâche est réalisée par l'unité de rotation-coulissageZOPcomportant un chariot11avec une plaque de support pour le panier de transport4, qui est roulé par les galets de roulement12sur le plateau à came horizontal13par l'entraînement par chaîne14et guidé par les galets15selon la trajectoire du guide16réalisé dans le plateau à came13. Le guide16a une forme créée par un arc relié par une extrémité à une section de course de déplacementSde longueur comprise entre les axes verticaux des colonnes des fentes de stockage3: dans la dernière colonne de droite de l'étagère avant1de la zone de basse températureC2et la première colonne des fentes de l'étagère de stockage9bdu module de congélationF.The robotic device according to the invention comprises a refrigeration moduleVSand a freezing moduleFin operation integrated with a program for managing a distance selling system for food products, and which, at the level of the control of the device, registers the arrangement of the transport baskets in the slots of the storage shelves and keeps an inventory in time real of their occupation. Module housingsVSAndFare perpendicularly adjacent to each other: the side wall of the freezing module housingFbeing at the right end section of the front wall of the refrigeration moduleVS. The refrigeration moduleVShas a rectangular box, horizontally elongated in a linear fashion, in which the front shelf1and the back shelf2are spaced in parallel at a distanceB. The shelves1And2feature cantilevered storage slots3for perforated transport baskets4. In the vertical plane of symmetrySSbetween these shelves1And2, a Cartesian frame manipulatorR1electric drive is incorporated, having a fixed outer frame and a horizontally movable inner frame. In the inner frame there is a vertically guided drawbar with a gripping mechanism5, the arms of which, extending forwards and backwards, are terminated by the supports of the transport basket4. In the front wall of the case, below the storage slots, are recessed entry/exit windows6of the lock type, the rear opening of which is closed by a movable rear partition, and the drawer recessed in the window is closed from the outside by a door with an electromagnetic lock. The manipulatorR1performs software-controlled movements of transport baskets4: when loaded by the courier between the entry window6and the storage slot3in the front shelf1or back2, designated by the software, and when received by the client, movement in the opposite direction to the output window6. The internal space of the refrigeration moduleVSis divided transversely by the vertical gate lock7in a higher temperature zoneC1+12°C on the left and a lower temperature zoneC2+4°C on the right. The door lock7has a two-leaf structure8extending horizontally and laterally using the cylinders in an open vertical slot the width of the gapBfront and rear shelves. The spaces of the two zones,C1AndC2, are connected to two separate air circuits from cooling units; not shown in the drawing, whose high-efficiency fans transport the air at the aforementioned temperatures to the perforated air ducts in the ceiling area above the front shelves1And back2. Air is returned to the evaporators through lower channels. The internal space of the freezing moduleFis connected to the compressor freezing system. storage shelves9aAnd9bwith cantilever slots3for transport baskets4are attached along the rear and front walls of the case, and a Cartesian frame manipulatorR2is guided in the vertical plane of symmetry between these shelves9aAnd9b. Storage shelves9aAnd9band the Cartesian manipulatorR2have similar structures to their counterparts1, 2, R1in the refrigeration moduleVS. Freezing module spaceFis connected to the refrigeration moduleVSthrough a window lock10built into the wall adjacent to the refrigeration module housingVS. The window lock10has the structure of a known vertical slide located in the horizontal axis of the lower slot3on the last right side of the front shelf column1in the lower temperature zoneC2. Both sides of window lock space10, there is incorporated a mobile unit with two rotation-sliding positionsZOPthe operation of which consists of a horizontal movement of the transport basket4, performed in the direction of the freezing moduleFsuccessively rotating the basket4by 90°, then moving it linearly towards the axis of the first column of the rear storage shelf9bin the freezing modulef.The return movement towards the refrigeration moduleC2is performed in the reverse order of the movements. Such a task is performed by the rotation-sliding unitZOPcomprising a trolley11with a support plate for the transport basket4, which is rolled by the track rollers12on the horizontal cam plate13by chain drive14And guided by pebbles15according to the trajectory of the guide16made in the cam plate13. Guide16has a shape created by an arc connected at one end to a travel stroke sectionSof length between the vertical axes of the columns of the storage slots3: in the last right column of the front shelf1of the low temperature zoneC2and the first column of the storage shelf slots9bof the freezing moduleF.
Liste des désignations des lettres et des chiffres dans la figure :
List of designations of letters and numbers in the figure:
C. Module de réfrigération
C. Refrigeration module
C1. Zone de température plus élevée
C1. Higher temperature zone
C2. Zone de température inférieure
C2. Lower temperature zone
B. Disposition des étagères
B. Shelving arrangement
S-S. Plan vertical de symétrie entre les étagères
SS. Vertical plane of symmetry between the shelves
R1. Manipulateur cartésien du module de réfrigération
R1. Refrigeration Module Cartesian Manipulator
F. Module de congélation
F. Freezing module
F1. Zone de température la plus basse
F1. Lowest temperature zone
R2. Manipulateur cartésien du module de congélation
R2. Freezing Module Cartesian Manipulator
1. Étagère avant
1. Front shelf
2. Étagère arrière
2. Rear shelf
3. Fente de stockage
3. Storage Slot
4. Panier de transport
4. Transport basket
5. Mécanisme de préhension
5. Grip mechanism
6. Fenêtre d'entrée/de sortie
6. Entry/exit window
7. Écluse de porte
7. Door lock
8. Vantail de l'écluse
8. Lock gate
9a, 9b. Étagère de stockage
9a, 9b. Storage shelf
10. Écluse de fenêtre
10. Window lock
ZOP. Unité de rotation-coulissage
ZOP. Rotation-sliding unit
11. Chariot
11. Trolley
12. Galets de déplacement
12. Transport rollers
13. Plaque à came
13. Cam plate
14. Entraînement par chaîne
14. Chain drive
15. Rouleau de guidage
15. Guide roller
16. Guide
16. Guidance
S. Course de déplacementS. Displacement stroke
Claims (2)
– le module de réfrigération (C) a un boîtier rectangulaire, allongé horizontalement, dans lequel sont incorporées en parallèle et espacées (B) : une étagère avant (1) et une étagère arrière (2), ayant des fentes de stockage en porte-à-faux (3) pour des paniers de transport perforés (4) et, dans le plan vertical de symétrie (S-S) entre ces étagères (1 et 2), un manipulateur à cadre cartésien (R1) est incorporé, muni d'un mécanisme de préhension (5) avec des bras s'étendant vers l'avant et vers l'arrière et se terminant par des supports de panier de transport (4), tandis que dans la paroi avant du boîtier, sous les fentes de stockage en porte-à-faux, sont intégrées des fenêtres d'entrée/de sortie (6) de type d'écluses, dont l'ouverture arrière est fermée par une cloison arrière mobile et un tiroir logé dans la fenêtre est fermé de l'extérieur par une porte à serrure électromagnétique, tandis que l'espace du module de réfrigération (C) est inclus dans la circulation forcée de l'air de refroidissement provenant de l'unité de refroidissement, l'air étant soufflé dans l'espace de plafond au-dessus des étagères (1, 2) et renvoyé à l'évaporateur par les conduits inférieurs, tandis que
– le module de congélation (F), quant à lui, est perpendiculaire à l'extrémité droite de la paroi avant du module de réfrigération (C) et son espace interne est relié au système de congélation du compresseur,
caractérisé en ce que
– l'espace de module de réfrigération (C) est divisé latéralement par une écluse de porte vertical (7) en une zone de température plus élevée (C1) à gauche et une zone de température plus basse (C2) à droite, laquelle écluse de porte (7) est construite avec deux vantaux (8) s'étendant horizontalement latéralement dans une fente verticale ouverte de la largeur d'espacement (B) des étagères avant (1) et arrière (2), de plus
– dans le module de congélation (F), le long des parois arrière et avant du boîtier, sont fixés des étagères de stockage (9a, 9b) avec des fentes de stockage en porte-à-faux (3) pour des paniers de transport (4), et dans le plan vertical de symétrie entre ces étagères (9a, 9b) est guidé un manipulateur à cadre cartésien (R2), les étagères de stockage (9a, 9b) et le manipulateur cartésien (R2) étant construits comme leurs homologues (1, 2, R1) dans le module de réfrigération (C), et l'espace du module de congélation (F) étant relié au module de réfrigération (C) par une écluse de fenêtre (10) dans la paroi adjacente au boîtier du module de réfrigération (C), et laquelle écluse de fenêtre (10) a la conception d'un coulisseau vertical situé dans l'axe horizontal de la fente de stockage en porte-à-faux (3) du dernier côté droit de la colonne de l'étagère avant (1) dans la zone de température inférieure (C2), et qu'une unité mobile à deux positions de rotation-coulissage (ZOP), pour le mouvement horizontal du panier de transport (4), est insérée des deux côtés de l'espace de cette écluse de fenêtre (10), ladite unité effectuant, en direction du module de congélation (F), successivement une rotation de 90° et un mouvement linéaire par rapport à l'axe de la première colonne de l'étagère de stockage (9b) dans le module de congélation (F) et avec l'ordre inverse des mouvements en direction du module de réfrigération (C).A robotic device for retailing food products in a distance selling transaction via a global computer network, comprising a refrigeration module (C) and a freezing module (F), among which
– the refrigeration module (C) has a rectangular box, elongated horizontally, in which are incorporated in parallel and spaced (B): a front shelf (1) and a rear shelf (2), having storage slots overhang (3) for perforated transport baskets (4) and, in the vertical plane of symmetry (SS) between these shelves (1 and 2), a Cartesian frame manipulator (R1) is incorporated, provided with a gripping mechanism (5) with arms extending forwards and backwards and terminating in transport basket supports (4), while in the front wall of the case, under the storage slots in cantilevered, are integrated entry/exit windows (6) of the lock type, the rear opening of which is closed by a movable rear partition and a drawer housed in the window is closed from the outside by an electromagnetic lock door, while the space of the refrigeration module (C) is included in the forced air circulation of ref cooling from the cooling unit, the air being blown into the ceiling space above the shelves (1, 2) and returned to the evaporator through the lower ducts, while
– the freezing module (F), meanwhile, is perpendicular to the right end of the front wall of the refrigeration module (C) and its internal space is connected to the compressor freezing system,
characterized in that
– the refrigeration module space (C) is laterally divided by a vertical door lock (7) into a higher temperature zone (C1) on the left and a lower temperature zone (C2) on the right, which lock door (7) is constructed with two leaves (8) extending horizontally laterally in an open vertical slot of the spacing width (B) of the front (1) and rear (2) shelves, in addition
– in the freezing module (F), along the rear and front walls of the case, are fixed storage shelves (9a, 9b) with cantilevered storage slots (3) for transport baskets (4), and in the vertical plane of symmetry between these shelves (9a, 9b) is guided a Cartesian frame manipulator (R2), the storage shelves (9a, 9b) and the Cartesian manipulator (R2) being constructed as their counterparts (1, 2, R1) in the refrigeration module (C), and the space of the freezing module (F) being connected to the refrigeration module (C) by a window lock (10) in the wall adjacent to the refrigeration module housing (C), and which window lock (10) has the design of a vertical slider located in the horizontal axis of the cantilevered storage slot (3) of the last right side of the column of the front shelf (1) in the lower temperature zone (C2), and that a mobile unit with two rotation-sliding positions (ZOP), for movement horizontal element of the transport basket (4), is inserted on both sides of the space of this window lock (10), said unit performing, in the direction of the freezing module (F), successively a rotation of 90° and a linear movement with respect to the axis of the first column of the storage shelf (9b) in the freezing module (F) and with the reverse order of movements in the direction of the refrigeration module (C).
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| PL438626A PL438626A1 (en) | 2021-07-29 | 2021-07-29 | Robotic device for retail food products in a shipping transaction conducted via a global computer network |
| PLP.438626 | 2021-07-29 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| FR3125692A1 true FR3125692A1 (en) | 2023-02-03 |
Family
ID=85085901
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| FR2206996A Pending FR3125692A1 (en) | 2021-07-29 | 2022-07-07 | A robotic device for retailing food products in a distance selling operation, carried out by a global computer network |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| FR (1) | FR3125692A1 (en) |
| PL (1) | PL438626A1 (en) |
-
2021
- 2021-07-29 PL PL438626A patent/PL438626A1/en unknown
-
2022
- 2022-07-07 FR FR2206996A patent/FR3125692A1/en active Pending
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| PL438626A1 (en) | 2023-01-30 |
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