FR3123414A1 - Method and device for controlling an evolutionary high beam system of a vehicle - Google Patents
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Abstract
L’invention concerne un procédé et un dispositif de contrôle d’un système de feux de route évolutifs d’un premier véhicule (10). A cet effet, des données d’images d’un deuxième véhicule (11, 12) situé devant le premier véhicule (10) sont obtenues d’une caméra (103). Des premières informations représentatives d’un ensemble de premières positions prises par le deuxième véhicule (11, 12) sont déterminées à partir des données d’image. Les premières informations sont fournies en entrée d’une partie convolutive d’un réseau neuronal convolutif pour obtenir des deuxièmes informations représentatives de caractéristiques de l’ensemble de premières positions. Les deuxièmes informations sont fournies en entrée d’une partie densément connectée du réseau neuronal convolutif pour obtenir des troisièmes informations représentatives d’un ensemble de deuxièmes positions prédites pour le deuxième véhicule. Le système de feux de route évolutifs est contrôlé en fonction des troisièmes informations. Figure pour l’abrégé : Figure 1The invention relates to a method and a device for controlling an evolutionary high beam system of a first vehicle (10). To this end, image data of a second vehicle (11, 12) located in front of the first vehicle (10) is obtained from a camera (103). First information representative of a set of first positions taken by the second vehicle (11, 12) is determined from the image data. The first information is provided as input to a convolutional part of a convolutional neural network to obtain second information representative of characteristics of the set of first positions. The second information is supplied as input to a densely connected part of the convolutional neural network to obtain third information representative of a set of second predicted positions for the second vehicle. The adaptive high beam system is controlled according to the third information. Figure for abstract: Figure 1
Description
L’invention concerne un procédé et un dispositif de contrôle d’un système de feux de route évolutifs d’un véhicule, notamment automobile. L’invention concerne également le véhicule embarquant le dispositif de contrôle. L’invention concerne également un procédé et un dispositif de contrôle de la répartition spatiale de l’éclairage extérieur d’un véhicule.The invention relates to a method and a device for controlling an evolutionary high beam system of a vehicle, in particular an automobile. The invention also relates to the vehicle carrying the control device. The invention also relates to a method and a device for controlling the spatial distribution of the exterior lighting of a vehicle.
Arrière-plan technologiqueTechnology background
Certains véhicules contemporains sont équipés de système d’éclairage extérieur intelligents en ce que ces systèmes permettent d’éclairer l’espace devant le véhicule de manière à ne pas éblouir d’autres véhicules localisés dans la zone d’éclairage devant le véhicule. Un tel système est connu sous le nom de système de feux de routé évolutifs et connu sous l’acronyme ADB (de l’anglais « Adaptive Driving Beam »).Some contemporary vehicles are equipped with intelligent exterior lighting systems in that these systems make it possible to illuminate the space in front of the vehicle so as not to dazzle other vehicles located in the lighting zone in front of the vehicle. Such a system is known as an Adaptive Driving Beam system and known by the acronym ADB (from the English "Adaptive Driving Beam").
Un tel système s’appuie sur la détection du ou des véhicules évoluant devant le véhicule équipé d’un système ADB, c’est-à-dire un véhicule arrivant en sens inverse ou un véhicule précédant le véhicule équipé du système ADB. Le ou les véhicules évoluant devant le véhicule équipé du système ADB sont détectés à partir de données d’images acquises par une caméra embarquée dans le véhicule équipé du système ADB. La position de ce ou ces véhicules est déterminée et l’éclairage du véhicule équipé du système ADB est occulté au moins en partie pour ne pas éclairer, ou pour éclairer avec une moindre intensité, les zones de l’espace situé devant les projecteurs avant du véhicule comprenant le ou les véhicules détectés, de manière à ne pas éblouir ce ou ces véhicules.Such a system is based on the detection of the vehicle or vehicles moving in front of the vehicle equipped with an ADB system, that is to say a vehicle arriving in the opposite direction or a vehicle preceding the vehicle equipped with the ADB system. The vehicle or vehicles moving in front of the vehicle equipped with the ADB system are detected from image data acquired by a camera on board the vehicle equipped with the ADB system. The position of this or these vehicles is determined and the lighting of the vehicle equipped with the ADB system is obscured at least in part so as not to illuminate, or to illuminate with less intensity, the areas of the space located in front of the front headlights of the vehicle comprising the detected vehicle(s), so as not to dazzle this or these vehicle(s).
Un problème associé au système ADB est qu’il dépend de la qualité de la détection du ou des véhicules localisés devant le véhicule équipé du système ADB. En cas de défaillance de la caméra acquérant les images de l’environnement devant le véhicule ou du traitement des données d’acquisition de la caméra, le système ADB n’est plus en mesure d’adapter l’éclairage du véhicule équipé du système ADB pour ne pas éblouir les autres usagers de la route.A problem associated with the ADB system is that it depends on the quality of the detection of the vehicle or vehicles located in front of the vehicle equipped with the ADB system. In the event of failure of the camera acquiring the images of the environment in front of the vehicle or of the processing of the camera acquisition data, the ADB system is no longer able to adapt the lighting of the vehicle equipped with the ADB system so as not to dazzle other road users.
Un autre problème est que le volume de données échangées entre la caméra et le système ADB est important, ce qui peut entrainer des temps de transmission de données élevé, avec une surcharge du réseau multiplexé du véhicule et un retard dans le traitement des données pour contrôler le système ADB, limitant ou réduisant son efficacité.Another problem is that the volume of data exchanged between the camera and the ADB system is significant, which can lead to high data transmission times, with an overload of the vehicle's multiplexed network and a delay in data processing to control the ADB system, limiting or reducing its effectiveness.
Un objet de la présente invention est de résoudre au moins l’un des problèmes de l’arrière-plan technologique.An object of the present invention is to solve at least one of the problems of the technological background.
Un autre objet de la présente invention est d’améliorer la fiabilité d’un système de feux d’éclairage évolutifs d’un véhicule.Another object of the present invention is to improve the reliability of an upgradable lighting system of a vehicle.
Un autre objet de la présente invention est de réduire le volume de données échangées entre une caméra et le système de feux d’éclairage évolutifs d’un véhicule.Another object of the present invention is to reduce the volume of data exchanged between a camera and the upgradable lighting system of a vehicle.
Selon un premier aspect, l’invention concerne un procédé de contrôle d’un système de feux de route évolutifs d’un premier véhicule, le procédé étant mis en œuvre par au moins un processeur, le procédé comprenant les étapes suivantes :According to a first aspect, the invention relates to a method for controlling an evolutionary main beam system of a first vehicle, the method being implemented by at least one processor, the method comprising the following steps:
- réception de données représentatives d’une pluralité d’images d’un deuxième véhicule circulant dans une zone située devant le premier véhicule, la pluralité d’images étant acquise par une caméra embarquée dans le premier véhicule ;- reception of data representative of a plurality of images of a second vehicle traveling in an area located in front of the first vehicle, the plurality of images being acquired by a camera on board the first vehicle;
- détermination de premières informations représentatives de chaque première position d’un ensemble de premières positions du deuxième véhicule à partir des données, l’ensemble de premières positions comprenant une pluralité de premières positions successives ;- determination of first information representative of each first position of a set of first positions of the second vehicle from the data, the set of first positions comprising a plurality of successive first positions;
- détermination de deuxièmes informations représentatives de caractéristiques de l’ensemble de premières positions à partir des premières informations, la détermination étant mise en œuvre dans une partie dite convolutive d’un réseau neuronal convolutif comprenant au moins une couche de convolution, la partie convolutive mettant en œuvre un traitement convolutif des premières informations ;- determination of second information representative of characteristics of the set of first positions from the first information, the determination being implemented in a so-called convolutional part of a convolutional neural network comprising at least one convolution layer, the convolutional part putting implements a convolutional processing of the first information;
- détermination de troisièmes informations représentatives de chaque deuxième position d’un ensemble de deuxièmes positions du deuxième véhicule à partir des deuxièmes informations, l’ensemble de deuxièmes positions comprenant une pluralité de deuxièmes positions successives postérieures à la pluralité de premières positions, la détermination étant mise en œuvre dans une partie dite densément connectée du réseau neuronal convolutif, la partie densément connectée comprenant au moins une couche de neurones densément connectés ;- determination of third information representative of each second position of a set of second positions of the second vehicle from the second information, the set of second positions comprising a plurality of second successive positions subsequent to the plurality of first positions, the determination being implemented in a so-called densely connected part of the convolutional neural network, the densely connected part comprising at least one layer of densely connected neurons;
- contrôle du système de feux de route évolutifs en fonction des troisièmes informations.- control of the evolutionary main beam system according to the third information.
Selon une variante, les premières informations et troisièmes informations comprennent pour respectivement chaque première position et chaque deuxième position :According to a variant, the first information and third information comprise for each first position and each second position respectively:
- une information de position longitudinale du deuxième véhicule relativement à un axe longitudinal d’un repère associé au premier véhicule ; et- information on the longitudinal position of the second vehicle relative to a longitudinal axis of a reference associated with the first vehicle; and
- une information de position latérale du deuxième véhicule relativement à un axe latéral du repère associé au premier véhicule ; et- Information on the lateral position of the second vehicle relative to a lateral axis of the marker associated with the first vehicle; and
- une information représentative d’un angle de lacet du deuxième véhicule relativement au repère associé au premier véhicule.- information representative of a yaw angle of the second vehicle relative to the reference associated with the first vehicle.
Selon une autre variante, l’ensemble de premières positions comprend 4 positions, la détermination des deuxièmes informations par la partie convolutive du réseau neuronal convolutif comprenant une application de 12 filtres de convolution de taille 4 aux premières informations.According to another variant, the set of first positions comprises 4 positions, the determination of the second information by the convolutional part of the convolutional neural network comprising an application of 12 convolution filters of size 4 to the first information.
Selon une variante supplémentaire, chaque filtre de convolution de la partie convolutive correspond à une somme pondérée appliquée aux premières informations fournies en entrée de chaque filtre de convolution, chaque coefficient de pondération de la somme pondérée étant appris durant une phase d’apprentissage.According to an additional variant, each convolution filter of the convolutional part corresponds to a weighted sum applied to the first information provided at the input of each convolution filter, each weighting coefficient of the weighted sum being learned during a learning phase.
Selon encore une variante, l’ensemble de deuxièmes positions comprend 4 positions, la partie densément connectée comprenant une couche de 8 neurones densément connectés.According to yet another variant, the set of second positions comprises 4 positions, the densely connected part comprising a layer of 8 densely connected neurons.
Selon une variante additionnelle, le procédé comprend en outre une étape de mise en forme des troisièmes données dans un format correspondant à un format des premières informations en entrée de la partie convolutive.According to an additional variant, the method further comprises a step of formatting the third data in a format corresponding to a format of the first information at the input of the convolutional part.
Selon une autre variante, le contrôle du système de feux de route évolutifs comprend un contrôle de répartition spatiale d’un éclairage d’un environnement avant du premier véhicule par au moins un projecteur du système de feux de route évolutifs, le au moins un projecteur étant formé d’une matrice de sources de lumière ponctuelles, le contrôle de répartition spatiale comprenant un contrôle d’activation d’au moins une partie des sources de lumière ponctuelle en fonction des troisièmes informations et/ou un contrôle d’intensité lumineuse de chacune des sources de lumière ponctuelle en fonction des troisièmes informations.According to another variant, the control of the evolutionary main beam system comprises a control of the spatial distribution of lighting of a front environment of the first vehicle by at least one projector of the evolutionary main beam system, the at least one projector being formed of a matrix of point light sources, the spatial distribution control comprising an activation control of at least a part of the point light sources according to the third information and/or a light intensity control of each point light sources according to the third information.
Selon un deuxième aspect, l’invention concerne un dispositif de contrôle d’un système de feux de route évolutifs d’un véhicule, le dispositif comprenant une mémoire associée à un processeur configuré pour la mise en œuvre des étapes du procédé selon le premier aspect de l’invention.According to a second aspect, the invention relates to a device for controlling an evolutionary main beam system of a vehicle, the device comprising a memory associated with a processor configured for the implementation of the steps of the method according to the first aspect of the invention.
Selon un troisième aspect, l’invention concerne un véhicule, par exemple de type automobile, comprenant un dispositif tel que décrit ci-dessus selon le deuxième aspect de l’invention.According to a third aspect, the invention relates to a vehicle, for example of the automotive type, comprising a device as described above according to the second aspect of the invention.
Selon un quatrième aspect, l’invention concerne un programme d’ordinateur qui comporte des instructions adaptées pour l’exécution des étapes du procédé selon le premier aspect de l’invention, ceci notamment lorsque le programme d’ordinateur est exécuté par au moins un processeur.According to a fourth aspect, the invention relates to a computer program which comprises instructions adapted for the execution of the steps of the method according to the first aspect of the invention, this in particular when the computer program is executed by at least one processor.
Un tel programme d’ordinateur peut utiliser n’importe quel langage de programmation, et être sous la forme d’un code source, d’un code objet, ou d’un code intermédiaire entre un code source et un code objet, tel que dans une forme partiellement compilée, ou dans n’importe quelle autre forme souhaitable.Such a computer program can use any programming language, and be in the form of source code, object code, or intermediate code between source code and object code, such as in a partially compiled form, or in any other desirable form.
Selon un cinquième aspect, l’invention concerne un support d’enregistrement lisible par un ordinateur sur lequel est enregistré un programme d’ordinateur comprenant des instructions pour l’exécution des étapes du procédé selon le premier aspect de l’invention.According to a fifth aspect, the invention relates to a computer-readable recording medium on which is recorded a computer program comprising instructions for the execution of the steps of the method according to the first aspect of the invention.
D’une part, le support d’enregistrement peut être n'importe quel entité ou dispositif capable de stocker le programme. Par exemple, le support peut comporter un moyen de stockage, tel qu'une mémoire ROM, un CD-ROM ou une mémoire ROM de type circuit microélectronique, ou encore un moyen d'enregistrement magnétique ou un disque dur.On the one hand, the recording medium can be any entity or device capable of storing the program. For example, the medium may comprise a storage means, such as a ROM memory, a CD-ROM or a ROM memory of the microelectronic circuit type, or even a magnetic recording means or a hard disk.
D'autre part, ce support d’enregistrement peut également être un support transmissible tel qu'un signal électrique ou optique, un tel signal pouvant être acheminé via un câble électrique ou optique, par radio classique ou hertzienne ou par faisceau laser autodirigé ou par d'autres moyens. Le programme d’ordinateur selon l'invention peut être en particulier téléchargé sur un réseau de type Internet.On the other hand, this recording medium can also be a transmissible medium such as an electrical or optical signal, such a signal being able to be conveyed via an electrical or optical cable, by conventional or hertzian radio or by self-directed laser beam or by other ways. The computer program according to the invention can in particular be downloaded from an Internet-type network.
Alternativement, le support d'enregistrement peut être un circuit intégré dans lequel le programme d’ordinateur est incorporé, le circuit intégré étant adapté pour exécuter ou pour être utilisé dans l'exécution du procédé en question.Alternatively, the recording medium may be an integrated circuit in which the computer program is incorporated, the integrated circuit being adapted to execute or to be used in the execution of the method in question.
Brève description des figuresBrief description of figures
D’autres caractéristiques et avantages de l’invention ressortiront de la description des modes de réalisation non limitatifs de l’invention ci-après, en référence aux figures 1 à 4 annexées, sur lesquelles :Other characteristics and advantages of the invention will emerge from the description of the non-limiting embodiments of the invention below, with reference to the appended figures 1 to 4, in which:
Claims (10)
- réception (41) de données représentatives d’une pluralité d’images d’un deuxième véhicule (11, 12) circulant dans une zone située devant ledit premier véhicule (10), ladite pluralité d’images étant acquise par une caméra (103) embarquée dans ledit premier véhicule (10) ;
- détermination (42) de premières informations (21) représentatives de chaque première position d’un ensemble de premières positions dudit deuxième véhicule (11, 12) à partir desdites données, ledit ensemble de premières positions comprenant une pluralité de premières positions successives ;
- détermination (43) de deuxièmes informations représentatives de caractéristiques dudit ensemble de premières positions à partir desdites premières informations (21), ladite détermination (43) étant mise en œuvre dans une partie (201) dite convolutive d’un réseau neuronal convolutif (2) comprenant au moins une couche de convolution, ladite partie convolutive (201) mettant en œuvre un traitement convolutif desdites premières informations (21) ;
- détermination (44) de troisièmes informations (22) représentatives de chaque deuxième position d’un ensemble de deuxièmes positions dudit deuxième véhicule (11, 12) à partir desdites deuxièmes informations, ledit ensemble de deuxièmes positions comprenant une pluralité de deuxièmes positions successives postérieures à ladite pluralité de premières positions, ladite détermination (44) étant mise en œuvre dans une partie (202) dite densément connectée dudit réseau neuronal convolutif (2), la partie densément connectée (202) comprenant au moins une couche de neurones densément connectés ;
- contrôle (45) dudit système de feux de route évolutifs en fonction desdites troisièmes informations (22).Method for controlling an evolutionary high beam system of a first vehicle (10), said method being implemented by at least one processor, said method comprising the following steps:
- reception (41) of data representative of a plurality of images of a second vehicle (11, 12) traveling in an area located in front of said first vehicle (10), said plurality of images being acquired by a camera (103 ) on board said first vehicle (10);
- determination (42) of first information (21) representative of each first position of a set of first positions of said second vehicle (11, 12) from said data, said set of first positions comprising a plurality of successive first positions;
- determination (43) of second information representative of characteristics of said set of first positions from said first information (21), said determination (43) being implemented in a so-called convolutional part (201) of a convolutional neural network (2 ) comprising at least one convolution layer, said convolutional part (201) implementing a convolutional processing of said first information (21);
- determination (44) of third information (22) representative of each second position of a set of second positions of said second vehicle (11, 12) from said second information, said set of second positions comprising a plurality of second successive posterior positions at said plurality of first positions, said determination (44) being implemented in a so-called densely connected part (202) of said convolutional neural network (2), the densely connected part (202) comprising at least one layer of densely connected neurons;
- Control (45) of said evolving main beam system according to said third information (22).
- une information de position longitudinale dudit deuxième véhicule (11, 12) relativement à un axe longitudinal d’un repère associé audit premier véhicule (10) ; et
- une information de position latérale dudit deuxième véhicule (11, 12) relativement à un axe latéral du repère associé audit premier véhicule (10) ; et
- une information représentative d’un angle de lacet dudit deuxième véhicule (11, 12) relativement au repère associé audit premier véhicule (10).Method according to claim 1, for which said first information (21) and third information (22) comprise for each first position and each second position respectively:
- longitudinal position information of said second vehicle (11, 12) relative to a longitudinal axis of a marker associated with said first vehicle (10); and
- information on the lateral position of said second vehicle (11, 12) relative to a lateral axis of the marker associated with said first vehicle (10); and
- information representative of a yaw angle of said second vehicle (11, 12) relative to the reference associated with said first vehicle (10).
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