FR3121108A1 - Autonomous driving system - Google Patents
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Abstract
Système permettant une conduite en mode autonome d'un premier véhicule (1) automobile sur une route comportant une première et une deuxième voie (21, 22) de circulation adjacentes, une vitesse maximale autorisée étant applicable sur les deux voies, ce système comprenant- un calculateur configuré pour générer une vitesse de consigne inférieure à une vitesse seuil prédéfinie, cette vitesse seuil étant, lorsque- la distance entre le premier véhicule (1) automobile circulant sur la première voie (21) de circulation et un deuxième véhicule (2) automobile suivant ce premier véhicule (1) automobile sur ladite première voie (21) de circulation est inférieure à une première distance de sécurité,- la distance entre le premier véhicule (1) automobile et un troisième véhicule (3) automobile environnant circulant sur la deuxième voie (22) de circulation est inférieure à une deuxième distance de sécurité,supérieure à la vitesse maximale autorisée. Figure pour l’abrégé : Fig.2System allowing driving in autonomous mode of a first motor vehicle (1) on a road comprising a first and a second adjacent lane (21, 22), a maximum authorized speed being applicable on the two lanes, this system comprising- a computer configured to generate a setpoint speed lower than a predefined threshold speed, this threshold speed being, when the distance between the first motor vehicle (1) traveling on the first traffic lane (21) and a second vehicle (2) motor vehicle following this first motor vehicle (1) on said first traffic lane (21) is less than a first safety distance, - the distance between the first motor vehicle (1) and a surrounding third motor vehicle (3) traveling on the second traffic lane (22) is less than a second safety distance, greater than the maximum authorized speed. Figure for the abstract: Fig.2
Description
La présente invention a trait aux véhicules autonomes, et plus particulièrement aux systèmes de conduite autonome.The present invention relates to autonomous vehicles, and more particularly to autonomous driving systems.
Tout comme un conducteur humain, un système de conduite autonome est tenu de respecter les règles du code de la route, dont notamment les limitations de vitesse et les distances de sécurité entre les véhicules. A cet égard, le système de conduite autonome est configuré pour déterminer la vitesse maximale autorisée applicable à la position courante du véhicule automobile et adapter sa vitesse de sorte qu'il ne dépasse pas cette vitesse maximale autorisée. Le système de conduite autonome est, en outre, configuré pour surveiller sa distance avec les véhicules environnants de façon à maintenir une distance de sécurité.Just like a human driver, an autonomous driving system is required to respect the rules of the highway code, including in particular speed limits and safety distances between vehicles. In this regard, the autonomous driving system is configured to determine the maximum authorized speed applicable to the current position of the motor vehicle and to adapt its speed so that it does not exceed this maximum authorized speed. The autonomous driving system is further configured to monitor its distance from surrounding vehicles so as to maintain a safe distance.
Cependant, il arrive qu'un véhicule automobile circulant en mode autonome à une vitesse sensiblement égale à la vitesse maximale autorisée soit suivi de près par un autre véhicule automobile, notamment circulant, pour des raisons qui lui sont propres, à une vitesse supérieure à la vitesse maximale autorisée. En l'absence d'une possibilité de changement de voie convenable pour l'un ou l'autre des deux véhicules (une manœuvre de dépassement pour le véhicule suiveur ou de rabattement pour le véhicule autonome), une situation à risque se produit pour les deux véhicules. Le système de conduite autonome configuré pour respecter scrupuleusement les limitations de vitesse ne dispose, dans ces conditions, d'aucune manœuvre de refuge.However, it happens that a motor vehicle traveling in autonomous mode at a speed substantially equal to the maximum authorized speed is closely followed by another motor vehicle, in particular traveling, for reasons specific to it, at a speed greater than the maximum allowed speed. In the absence of a suitable possibility of changing lanes for one or the other of the two vehicles (an overtaking maneuver for the following vehicle or a folding maneuver for the autonomous vehicle), a risky situation arises for the two vehicles. The autonomous driving system configured to scrupulously respect the speed limits does not have, in these conditions, any maneuver of refuge.
Un objet de la présente invention est de remédier aux inconvénients précités.An object of the present invention is to remedy the aforementioned drawbacks.
A cet effet, il est proposé, en premier lieu, un système de conduite autonome permettant une conduite en mode autonome d'un premier véhicule automobile sur une route comportant une première et une deuxième voie de circulation adjacentes ayant un même sens de circulation, une vitesse maximale autorisée étant applicable sur la première et la deuxième voie de circulation, ce système comprenant
- au moins un premier capteur apte à mesurer une première distance entre le premier véhicule automobile circulant sur la première voie de circulation et un deuxième véhicule automobile suivant ce premier véhicule automobile sur ladite première voie de circulation;
- au moins un deuxième capteur apte à mesurer une deuxième distance entre le premier véhicule automobile circulant sur la première voie de circulation et un troisième véhicule automobile environnant circulant sur la deuxième voie de circulation ;
- un calculateur configuré pour générer une vitesse de consigne pour le premier véhicule automobile, cette vitesse de consigne étant inférieure à une vitesse seuil prédéfinie,
- la vitesse seuil prédéfinie étant, lorsque
- la première distance mesurée est inférieure à une première distance de sécurité prédéfinie,
- la deuxième distance mesurée est inférieure à une deuxième distance de sécurité prédéfinie,
supérieure à la vitesse maximale autorisée.To this end, there is proposed, firstly, an autonomous driving system allowing driving in autonomous mode of a first motor vehicle on a road comprising a first and a second adjacent traffic lane having the same direction of traffic, a maximum authorized speed being applicable on the first and second traffic lanes, this system comprising
- at least one first sensor capable of measuring a first distance between the first motor vehicle traveling on the first lane and a second motor vehicle following this first motor vehicle on said first lane;
- At least one second sensor capable of measuring a second distance between the first motor vehicle traveling on the first traffic lane and a surrounding third motor vehicle traveling on the second traffic lane;
- a computer configured to generate a set speed for the first motor vehicle, this set speed being lower than a predefined threshold speed,
- the predefined threshold speed being, when
- the first distance measured is less than a first predefined safety distance,
- the second distance measured is less than a second predefined safety distance,
above the maximum permitted speed.
Diverses caractéristiques supplémentaires peuvent être prévues, seules ou en combinaison :
- la vitesse de consigne est définie de façon à permettre au premier véhicule automobile de dépasser le troisième véhicule automobile ;
- le calculateur est, en outre, configuré pour générer, lorsque la deuxième distance mesurée est supérieure à la deuxième distance de sécurité, une consigne de changement de voie vers la deuxième voie de circulation ;
- le système comprend, en outre, au moins un capteur apte à détecter la vitesse maximale autorisée ;
- le système comprend, en outre, un premier actionneur apte à agir sur la vitesse du premier véhicule automobile pour atteindre la vitesse de consigne générée par le calculateur ;
- le système comprend, en outre, un deuxième actionneur apte à agir sur la direction du premier véhicule automobile.Various additional features may be provided, alone or in combination:
- The set speed is defined so as to allow the first motor vehicle to overtake the third motor vehicle;
- the computer is furthermore configured to generate, when the second measured distance is greater than the second safety distance, a lane change instruction to the second lane;
- the system further comprises at least one sensor capable of detecting the maximum authorized speed;
- the system further comprises a first actuator capable of acting on the speed of the first motor vehicle to reach the setpoint speed generated by the computer;
- The system further comprises a second actuator capable of acting on the direction of the first motor vehicle.
Il est proposé, en deuxième lieu, un véhicule automobile comprenant le système de conduite autonome présenté ci-dessus.Secondly, a motor vehicle comprising the autonomous driving system presented above is proposed.
D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront plus clairement et de manière concrète à la lecture de la description ci-après de modes de réalisation, laquelle est faite en référence aux dessins annexés dans lesquels :Other characteristics and advantages of the invention will appear more clearly and concretely on reading the following description of embodiments, which is made with reference to the appended drawings in which:
la figure
la figure
En se référant aux figures annexées, il est affiché un véhicule1automobile apte à mettre en œuvre un mode de conduite autonome. Ce véhicule1automobile est, en effet, équipé d'un système10de conduite autonome permettant une conduite en mode autonome de ce véhicule1automobile sur une route20.Referring to the appended figures, a motor vehicle 1 capable of implementing an autonomous driving mode is displayed. This motor vehicle 1 is, in fact, equipped with an autonomous driving system 10 allowing driving in autonomous mode of this motor vehicle 1 on a road 20 .
La route20comporte au moins deux voies21-22de circulation adjacentes. Les deux voies de circulation ont un même sens23de circulation. Une même vitesse maximale autorisée est applicable sur ces deux voies21-22de circulation.Route 20 has at least two lanes 21 - 22 adjacent traffic. The two traffic lanes have the same direction of traffic. The same authorized maximum speed is applicable on these two lanes 21 - 22 of traffic.
Le système10de conduite autonome comprend un ou plusieurs capteurs13a-13iaptes à détecter la vitesse maximale autorisée sur la route20. Ces capteurs comprennent, par exemple, un capteur d'image (notamment, une caméra frontale) configuré pour détecter une vitesse maximale autorisée signalée par un panneau de signalisation routière, un module de communication véhiculaire (de type véhicule-avec-tout plus connu sous le nom anglais « Vehicle-to-Everything », Véhicule-à-Véhicule, Infrastructure-à-Véhicule, Véhicule-à-Dispositif, Véhicule-à-Infrastructure, ou Véhicule-à-Réseau par exemple) configuré pour recevoir une vitesse maximale autorisée sur la route20, et/ou un module de géolocalisation et de navigation (un capteur de géolocalisation de type GPS, GLONASS, ou équivalent pourvu de données cartographiques concernant la route20).The autonomous driving system 10 comprises one or more sensors 13a - 13i capable of detecting the maximum authorized speed on the road 20 . These sensors include, for example, an image sensor (in particular, a front camera) configured to detect a maximum authorized speed signaled by a road sign, a vehicular communication module (of the vehicle-with-everything type better known as the English name “Vehicle-to-Everything”, Vehicle-to-Vehicle, Infrastructure-to-Vehicle, Vehicle-to-Device, Vehicle-to-Infrastructure, or Vehicle-to-Network for example) configured to receive a maximum speed authorized on Route 20 , and/or a geolocation and navigation module (a geolocation sensor of the GPS, GLONASS or equivalent type provided with map data concerning Route 20 ).
Le système10de conduite autonome comprend, également, un ou plusieurs capteurs13a-13iaptes à mesurer la distance (ou inter-distance) entre le véhicule1automobile et un véhicule2automobile suivant ce véhicule1automobile sur la même voie21de circulation. Ces capteurs13a-13ipermettent de détecter le passage de la distance mesurée en dessous d'une distance de sécurité prédéfinie. Des capteurs13a-13iutilisés par le système10de conduite autonome pour mesurer cette distance comprennent, par exemple, un module de communication véhiculaire, des capteurs à ultrasons, des radars, et/ou des lidars. Ces capteurs sont, dans un mode de réalisation, disposés à l'arrière ou sur le toit du véhicule1automobile.The autonomous driving system 10 also comprises one or more sensors 13a - 13i able to measure the distance (or inter-distance) between the motor vehicle 1 and a motor vehicle 2 following this motor vehicle 1 on the same traffic lane 21 . These sensors 13a - 13i make it possible to detect the passage of the measured distance below a predefined safety distance. Sensors 13a - 13i used by the autonomous driving system 10 to measure this distance include, for example, a vehicle communication module, ultrasonic sensors, radars, and/or lidars. These sensors are, in one embodiment, arranged at the rear or on the roof of the motor vehicle 1 .
Par ailleurs, le système10de conduite autonome comprend un ou plusieurs capteurs13a-13iaptes à mesurer la distance entre le véhicule1automobile et un véhicule3automobile environnant circulant sur la voie2 2de circulation adjacente. Cette distance permet de déterminer si un changement de voie sécurisé vers la voie2 2de circulation adjacente est possible pour le véhicule1automobile. Plus généralement, ces capteurs13a-13ipermettent de détecter la présence du véhicule3automobile environnant sur la voie2 2de circulation adjacente et déterminer s'il est possible de se rabattre en toute sécurité devant ce véhicule3automobile environnant.Furthermore, the autonomous driving system 10 comprises one or more sensors 13a - 13i capable of measuring the distance between the motor vehicle 1 and a surrounding motor vehicle 3 traveling on the adjacent traffic lane 2 2 . This distance makes it possible to determine whether a secure lane change to the adjacent traffic lane 2 2 is possible for the motor vehicle 1 . More generally, these sensors 13a - 13i make it possible to detect the presence of the surrounding motor vehicle 3 on the adjacent traffic lane 2 2 and to determine whether it is possible to fall back in complete safety in front of this surrounding motor vehicle 3 .
Des capteurs13a-13iutilisés par le système10de conduite autonome pour déterminer si un changement de voie est possible pour le véhicule1automobile comprennent des radars, des lidars, un module de communication véhiculaire, et/ou un capteur d'image. Ces capteurs sont, dans un mode de réalisation, disposés sur les faces latérales, à l'arrière et/ou sur le toit du véhicule1automobile.Sensors 13a - 13i used by the autonomous driving system 10 to determine whether a lane change is possible for the motor vehicle 1 include radars, lidars, a vehicle communication module, and/or an image sensor. These sensors are, in one embodiment, arranged on the side faces, at the rear and/or on the roof of the motor vehicle 1 .
Le système10de conduite autonome comprend un calculateur11configuré pour interpréter les données fournies par les capteurs13a-13iet générer une vitesse de consigne pour le véhicule1automobile inférieure à une vitesse seuil prédéfinie. La génération d'une vitesse de consigne par le calculateur11satisfait une contrainte selon laquelle cette vitesse de consigne doit être inférieure à la vitesse seuil prédéfinie. Cette vitesse seuil est, par défaut, choisie égale à la vitesse maximale autorisée à la position courante du véhicule1automobile.The autonomous driving system 10 comprises a computer 11 configured to interpret the data provided by the sensors 13a - 13i and generate a setpoint speed for the motor vehicle 1 below a predefined threshold speed. The generation of a setpoint speed by the computer 11 satisfies a constraint according to which this setpoint speed must be lower than the predefined threshold speed. This threshold speed is, by default, chosen equal to the maximum speed authorized at the current position of the motor vehicle 1 .
Dans un mode de réalisation, la vitesse seuil est, lorsque
- la distance mesurée entre le véhicule1automobile et le véhicule2automobile le suivant sur la même voie21de circulation est inférieure à une première distance de sécurité prédéfinie,
- la distance mesurée entre le véhicule1automobile et le véhicule3automobile environnant circulant sur la deuxième voie2 2de circulation adjacente est inférieure à une deuxième distance de sécurité prédéfinie (empêchant une manœuvre de rabattement),
supérieure à la vitesse maximale autorisée.In one embodiment, the threshold speed is, when
- the distance measured between the motor vehicle 1 and the motor vehicle 2 following it on the same traffic lane 21 is less than a first predefined safety distance,
- the distance measured between the motor vehicle 1 and the surrounding motor vehicle 3 traveling on the second adjacent traffic lane 2 2 is less than a second predefined safety distance (preventing a folding maneuver),
above the maximum permitted speed.
Le calculateur11change, dans ces conditions, la valeur de la vitesse seuil. Par exemple, la vitesse seuil est choisie 3%, 5% ou 10% supérieure à la vitesse maximale autorisée. Le véhicule1automobile peut ainsi temporairement circuler à une vitesse supérieure à la vitesse maximale autorisée sur la route20, notamment lorsque la vitesse des véhicules2-3automobiles environnants est proche de la vitesse maximale autorisée.The computer 11 changes, under these conditions, the value of the threshold speed. For example, the threshold speed is chosen 3%, 5% or 10% higher than the maximum authorized speed. The motor vehicle 1 can thus temporarily travel at a speed greater than the maximum authorized speed on the road 20 , in particular when the speed of the surrounding motor vehicles 2-3 is close to the maximum authorized speed.
La vitesse de consigne générée par le calculateur11est, dans un mode de réalisation, définie de façon à permettre au véhicule1automobile de dépasser le véhicule3automobile environnant présent sur la voie2 2de circulation adjacente. Lorsque la distance mesurée entre le véhicule1automobile et le véhicule3automobile environnant qui est en train d'être dépassé par le véhicule1automobile est supérieure à une distance de sécurité prédéfinie, le calculateur11génère une consigne de changement de voie (une manœuvre de rabattement) vers la voie2 2de circulation adjacente. Autrement dit, en accélérant dans sa voie21de circulation (éventuellement, à une vitesse supérieure à la vitesse maximale autorisée) pour dépasser le véhicule3automobile environnant, le système10de conduite autonome génère, dès qu'une manouvre de rabattement (selon le type de conduite, vers la gauche ou la droite) est devenue possible, une consigne de changement de voie vers la voie2 2de circulation adjacente. Lorsque l'inter-distance entre le véhicule1automobile et le véhicule3automobile environnant est supérieure à une distance de sécurité prédéfinie, le véhicule1automobile peut se rabattre sur la voie2 2de circulation adjacente sans entraver la circulation normale de ce véhicule3automobile environnant. A la fin de la manœuvre de changement de voie, la vitesse seuil est choisie de nouveau égale à la vitesse maximale autorisée.The setpoint speed generated by the computer 11 is, in one embodiment, defined so as to allow the motor vehicle 1 to overtake the surrounding motor vehicle 3 present on the adjacent traffic lane 2 2 . When the distance measured between the motor vehicle 1 and the surrounding motor vehicle 3 which is being overtaken by the motor vehicle 1 is greater than a predefined safety distance, the computer 11 generates a lane change instruction (a maneuver drawdown) to lane 2 2 adjacent traffic. In other words, by accelerating in its traffic lane 21 (possibly at a speed greater than the maximum authorized speed) to overtake the surrounding motor vehicle 3 , the autonomous driving system 10 generates, as soon as a folding maneuver (according to the type of driving, to the left or to the right) has become possible, a lane change instruction to lane 2 2 adjacent traffic. When the inter-distance between the motor vehicle 1 and the surrounding motor vehicle 3 is greater than a predefined safety distance, the motor vehicle 1 can fall back on the adjacent traffic lane 2 2 without hindering the normal traffic of this vehicle 3 surrounding automobile. At the end of the lane change manoeuvre, the threshold speed is again chosen equal to the maximum authorized speed.
Dans ces conditions, une vitesse de consigne supérieure à la vitesse maximale autorisée permet, avantageusement, d'éviter une situation à risque créée par le véhicule2automobile suivant à vive allure le véhicule1automobile sur la même voie21de circulation et le véhicule3automobile environnant empêchant le véhicule1automobile d'effectuer un changement de voie. En modifiant la valeur de la vitesse seuil de façon à permettre au véhicule1automobile d'accélérer momentanément (en dépassant, éventuellement, la vitesse maximale autorisée et/ou une vitesse maximale fixée par le conducteur), le véhicule1automobile sort d'une situation à risque inconfortable pour ses passagers et dangereuse pour l'ensemble des usagers de la route20.Under these conditions, a set speed higher than the maximum authorized speed advantageously makes it possible to avoid a risky situation created by the motor vehicle 2 following at high speed the motor vehicle 1 on the same lane 21 of traffic and the vehicle 3 surrounding automobile preventing the motor vehicle 1 from making a lane change. By modifying the value of the threshold speed so as to allow the motor vehicle 1 to accelerate momentarily (by possibly exceeding the maximum authorized speed and/or a maximum speed set by the driver), the motor vehicle 1 comes out of a a risky situation that is uncomfortable for its passengers and dangerous for all road users 20 .
Une telle configuration du calculateur11améliore, avantageusement, le mode de conduite autonome du véhicule1automobile lorsqu'il est suivi de très près par un autre véhicule2automobile sans possibilité de rabattement immédiat, grâce à une compréhension du contexte de conduite et du comportement des véhicules2-3automobiles environnants.Such a configuration of the computer 11 advantageously improves the autonomous driving mode of the motor vehicle 1 when it is followed very closely by another motor vehicle 2 without the possibility of immediate drawdown, thanks to an understanding of the driving context and the behavior of the surrounding 2 - 3 motor vehicles.
Il convient de noter que cette configuration du calculateur11vise à apporter une manœuvre de sécurité automatique pour mettre en sécurité les occupants du véhicule1automobile et ceux des véhicules2-3automobiles environnants dans des situations extrêmes prédéfinies (par exemple, une inter-distance entre les véhicules1-2automobiles inférieure à 20%, 10% ou 5% d’une distance de sécurité prédéfinie). En alternative, une demande de reprise en main de la conduite est émise à l’attention du conducteur du véhicule1automobile avant de modifier la valeur de la vitesse seuil. En l’absence d’action de la part du conducteur à la fin d’un décompte, le calculateur11augmente la valeur de la vitesse seuil. Dans un autre mode de réalisation, cette configuration du calculateur11est proposée en option que l’utilisateur peut, sous sa seule et entière responsabilité, activer.It should be noted that this configuration of the computer 11 aims to provide an automatic safety maneuver to secure the occupants of the motor vehicle 1 and those of the surrounding motor vehicles 2 - 3 in predefined extreme situations (for example, an inter-distance between vehicles 1 - 2 automobiles less than 20%, 10% or 5% of a predefined safety distance). Alternatively, a request to resume driving is sent to the driver of motor vehicle 1 before modifying the value of the threshold speed. In the absence of action on the part of the driver at the end of a countdown, the computer 11 increases the value of the threshold speed. In another embodiment, this configuration of the computer 11 is offered as an option that the user can, under his sole and entire responsibility, activate.
Le système10de conduite autonome comprend au moins un premier actionneur12aapte à agir sur la vitesse (c.à.d. sur l'accélérateur et/ou sur le système de freinage) du véhicule1automobile pour atteindre la vitesse de consigne générée par le calculateur11. Le système10de conduite autonome comprend, en outre, au moins un deuxième actionneur12bapte à agir sur la direction du véhicule1automobile afin d'en contrôler sa trajectoire, notamment pour effectuer un changement de voie.The autonomous driving system 10 comprises at least a first actuator 12a able to act on the speed (i.e. on the accelerator and/or on the braking system) of the motor vehicle 1 to reach the setpoint speed generated by computer 11 . The autonomous driving system 10 also comprises at least one second actuator 12b able to act on the direction of the motor vehicle 1 in order to control its trajectory, in particular to make a lane change.
Dans un mode de réalisation, le calculateur11est une application logicielle ou, plus généralement, un produit programme d’ordinateur installé sur une unité de traitement informatique du système10de conduite autonome.In one embodiment, the computer 11 is a software application or, more generally, a computer program product installed on a computer processing unit of the autonomous driving system 10 .
Avantageusement, le système10de conduite autonome décrit ci-dessus permet de réduire les risques d’accident et apporte, de ce fait, un gain en sécurité pour les usagers de la route.Advantageously, the autonomous driving system 10 described above makes it possible to reduce the risk of accident and thereby provides a gain in safety for road users.
Claims (7)
- au moins un premier capteur (13a-13i) apte à mesurer une première distance entre le premier véhicule (1) automobile circulant sur la première voie (21) de circulation et un deuxième véhicule (2) automobile suivant ce premier véhicule (1) automobile sur ladite première voie (21) de circulation;
- au moins un deuxième capteur (13a-13i) apte à mesurer une deuxième distance entre le premier véhicule (1) automobile circulant sur la première voie (21) de circulation et un troisième véhicule (3) automobile environnant circulant sur la deuxième voie (2 2) de circulation ;
- un calculateur (11) configuré pour générer une vitesse de consigne pour le premier véhicule (1) automobile, cette vitesse de consigne étant inférieure à une vitesse seuil prédéfinie,
ce système étantcaractérisé en ce quela vitesse seuil prédéfinie est, lorsque
- la première distance mesurée est inférieure à une première distance de sécurité prédéfinie,
- la deuxième distance mesurée est inférieure à une deuxième distance de sécurité prédéfinie,
supérieure à la vitesse maximale autorisée.Autonomous driving system ( 10 ) allowing driving in autonomous mode of a first motor vehicle ( 1 ) on a road ( 20 ) comprising a first and a second adjacent traffic lane ( 21 , 22 ) having the same direction ( 23 ) circulation, a maximum authorized speed being applicable on the first and the second lane ( 21 , 22 ) of circulation, this system comprising
- at least a first sensor ( 13a - 13i ) able to measure a first distance between the first automobile vehicle ( 1 ) traveling on the first lane ( 21 ) of circulation and a second automobile vehicle ( 2 ) following this first vehicle ( 1 ) automobile on said first lane ( 21 ) of circulation;
- at least one second sensor ( 13a - 13i ) capable of measuring a second distance between the first motor vehicle ( 1 ) traveling on the first traffic lane ( 21 ) and a surrounding third motor vehicle ( 3 ) traveling on the second lane ( 2 2 ) circulation;
- a computer ( 11 ) configured to generate a set speed for the first automobile vehicle ( 1 ), this set speed being lower than a predefined threshold speed,
this system being characterized in that the predefined threshold speed is, when
- the first distance measured is less than a first predefined safety distance,
- the second distance measured is less than a second predefined safety distance,
above the maximum permitted speed.
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| FR2102943A Withdrawn FR3121108A1 (en) | 2021-03-24 | 2021-03-24 | Autonomous driving system |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| FR (1) | FR3121108A1 (en) |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102005023185A1 (en) * | 2005-05-19 | 2006-11-23 | Robert Bosch Gmbh | Lane change assistant for motor vehicles |
| US20160272204A1 (en) * | 2015-03-16 | 2016-09-22 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Driving control device |
| US20180345961A1 (en) * | 2016-06-23 | 2018-12-06 | Honda Motor Co., Ltd. | Vehicular communications network and methods of use and manufacture thereof |
-
2021
- 2021-03-24 FR FR2102943A patent/FR3121108A1/en not_active Withdrawn
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102005023185A1 (en) * | 2005-05-19 | 2006-11-23 | Robert Bosch Gmbh | Lane change assistant for motor vehicles |
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| US20180345961A1 (en) * | 2016-06-23 | 2018-12-06 | Honda Motor Co., Ltd. | Vehicular communications network and methods of use and manufacture thereof |
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