FR3120925A1

FR3120925A1 - Fluidic actuation device comprising at least two flexible casings, variable profile aircraft wing incorporating at least one such device and aircraft comprising at least one such wing

Info

Publication number: FR3120925A1
Application number: FR2102817A
Authority: FR
Inventors: Vincent Delpy
Original assignee: Airbus Operations SAS
Current assignee: Airbus Operations SAS
Priority date: 2021-03-22
Filing date: 2021-03-22
Publication date: 2022-09-23
Anticipated expiration: 2041-03-22
Also published as: FR3120925B1

Abstract

Dispositif d’actionnement fluidique comprenant au moins deux enveloppes souples, aile d’aéronef à profil variable intégrant au moins un tel dispositif et aéronef comprenant au moins une telle aile L'invention a pour objet un dispositif d’actionnement fluidique permettant une reprise des efforts de traction et de compression dans un plan de reprise des efforts (PR), comportant : au moins un actionneur fluidique (12) comprenant :des enveloppes interne et externe (14, 16) souples et gonflables, positionnées l’une dans l’autre,des première et deuxième zones de jonction (22, 24) reliant les enveloppes (14, 16), diamétralement opposées, positionnées dans le plan de reprise des efforts (PR),au moins une commande configurée pour commander un premier état stable dans lequel l’enveloppe interne (14) est gonflée et l’enveloppe externe (16) est dégonflée ainsi qu’un deuxième état stable dans lequel l’enveloppe externe (16) est gonflée et l’enveloppe interne (14) est dégonflée. Figure 3 Fluidic actuation device comprising at least two flexible casings, variable profile aircraft wing incorporating at least one such device and aircraft comprising at least one such wing The subject of the invention is a fluidic actuation device allowing tensile and compressive forces to be taken up in a force take-up plane (PR), comprising: at least one fluidic actuator (12) comprising:inner and outer envelopes (14, 16) flexible and inflatable, positioned one inside the other,first and second junction zones (22, 24) connecting the envelopes (14 , 16), diametrically opposed, positioned in the force recovery plane (PR), at least one command configured to command a first stable state in which the inner envelope (14) is inflated and the outer envelope (16) is deflated and a second steady state in which the outer shell (16) is inflated and the inner shell (14) is deflated. Figure 3

Description

Fluidic actuation device comprising at least two flexible casings, variable profile aircraft wing incorporating at least one such device and aircraft comprising at least one such wing

La présente demande se rapporte à un dispositif d’actionnement fluidique comprenant au moins deux enveloppes souples, à une aile d’aéronef à profil variable intégrant au moins un tel dispositif ainsi qu’à un aéronef comprenant au moins une telle aile.The present application relates to a fluidic actuation device comprising at least two flexible envelopes, to a variable-profile aircraft wing integrating at least one such device and to an aircraft comprising at least one such wing.

Selon un mode de réalisation, un profil d’aile d’aéronef comprend un extrados, un intrados, un bord d’attaque reliant l’extrados et l’intrados à l’avant de l’aile ainsi qu’un bord de fuite reliant l’extrados et l’intrados à l’arrière de l’aile. Une aile comprend une partie centrale avec une géométrie fixe et au moins un volet avant ou arrière, positionné au niveau du bord d’attaque ou du bord de fuite, mobile par rapport à la partie centrale afin de pouvoir modifier le profil de l’aile. Ces volets sont actionnés lors des phases de décollage et d’atterrissage pour modifier la portance de l’aile. Lorsqu’ils sont actionnés, ces volets génèrent une forte traînée qui augmente les pertes énergétiques.According to one embodiment, an aircraft wing profile comprises an upper surface, a lower surface, a leading edge connecting the upper surface and the lower surface at the front of the wing as well as a trailing edge connecting the upper surface and the lower surface at the rear of the wing. A wing comprises a central part with a fixed geometry and at least one front or rear flap, positioned at the level of the leading edge or the trailing edge, movable with respect to the central part in order to be able to modify the profile of the wing . These flaps are activated during the take-off and landing phases to modify the lift of the wing. When activated, these flaps generate a strong drag which increases energy losses.

L’aile, et notamment sa partie centrale, présente des géométries figées qui sont optimisées pour être performantes en vol en phase de croisière, pour une masse optimisée de l’aéronef, ce dernier évoluant avec une incidence optimisée réduisant sa traînée aérodynamique.The wing, and in particular its central part, has fixed geometries which are optimized to be efficient in flight in the cruising phase, for an optimized mass of the aircraft, the latter evolving with an optimized angle of attack reducing its aerodynamic drag.

La masse de l’aéronef diminuant progressivement durant le vol en raison de la consommation du carburant, l’incidence de l’aéronef doit être modifiée et être différente de l’incidence optimisée pour adapter la portance à la variation de masse. L’incidence doit également être adaptée si la masse de l’aéronef au décollage est différente de la masse optimisée.As the weight of the aircraft gradually decreases during the flight due to fuel consumption, the angle of attack of the aircraft must be modified and be different from the optimized angle of attack to adapt the lift to the variation in mass. The angle of attack must also be adapted if the mass of the aircraft at take-off is different from the optimized mass.

Or, le fait de faire évoluer l’aéronef avec une incidence différente de l’incidence optimisée engendre un accroissement de la traînée et donc des pertes énergétiques.However, the fact of making the aircraft evolve with an angle of attack different from the optimized angle of attack generates an increase in the drag and therefore in energy losses.

La présente invention vise à remédier à tout ou partie des inconvénients de l’art antérieur.The present invention aims to remedy all or part of the drawbacks of the prior art.

A cet effet, l’invention a pour objet un dispositif d’actionnement fluidique permettant une reprise des efforts de traction et de compression notamment dans un plan de reprise des efforts.To this end, the subject of the invention is a fluidic actuation device allowing tensile and compressive forces to be taken up, in particular in a plane for taking up the forces.

Selon l’invention, le dispositif d’actionnement fluidique comprend au moins un actionneur fluidique comprenant des enveloppes interne et externe souples, l’enveloppe interne étant positionnée dans l’enveloppe externe, chaque enveloppe interne ou externe étant configurée pour occuper un état gonflé ou un état dégonflé et comprenant une paroi latérale tubulaire interne ou externe, l’actionneur fluidique comportant des première et deuxième zones de jonctions reliant les parois latérales tubulaires interne et externe des enveloppes interne et externe, diamétralement opposées et positionnées au niveau du plan de reprise des efforts. En complément, le dispositif d’actionnement comprend au moins une commande configurée pour commander au moins deux états stables, un premier état stable dans lequel l’enveloppe interne est à l’état gonflé et l’enveloppe externe est à l’état dégonflé ainsi qu’un deuxième état stable dans lequel l’enveloppe externe est à l’état gonflé et l’enveloppe interne est à l’état dégonflé.According to the invention, the fluidic actuation device comprises at least one fluidic actuator comprising flexible inner and outer casings, the inner casing being positioned in the outer casing, each inner or outer casing being configured to occupy an inflated state or a deflated state and comprising an internal or external tubular side wall, the fluidic actuator comprising first and second junction zones connecting the internal and external tubular side walls of the internal and external envelopes, diametrically opposed and positioned at the level of the recovery plane of the efforts. In addition, the actuation device comprises at least one control configured to control at least two stable states, a first stable state in which the inner envelope is in the inflated state and the outer envelope is in the deflated state as well a second stable state in which the outer envelope is in the inflated state and the inner envelope is in the deflated state.

Ce dispositif d’actionnement est relativement simple, léger, compact et assure la reprise d’efforts importants tant en traction qu’en compression.This actuating device is relatively simple, light, compact and ensures the recovery of significant forces both in traction and in compression.

Selon une autre caractéristique, lorsque l’enveloppe interne est à l’état gonflé, l’enveloppe interne présente une première section maximale et la paroi latérale tubulaire interne est parallèle à une première direction. Lorsque l’enveloppe externe est à l’état gonflé, l’enveloppe externe présente une deuxième section maximale et la paroi latérale tubulaire externe est parallèle à une deuxième direction sensiblement parallèle à la première direction, les parois latérales tubulaires interne et externe présentant des longueurs sensiblement égales et supérieures aux première et deuxième sections maximales des enveloppes interne et externe à l’état gonflé.According to another characteristic, when the inner casing is in the inflated state, the inner casing has a first maximum section and the inner tubular side wall is parallel to a first direction. When the outer casing is in the inflated state, the outer casing has a maximum second section and the outer tubular side wall is parallel to a second direction substantially parallel to the first direction, the inner and outer tubular side walls having lengths substantially equal to and greater than the first and second maximum sections of the inner and outer envelopes in the inflated state.

Selon une autre caractéristique, chaque zone de jonction s’étend sur toute la longueur des parois latérales tubulaires interne et externe.According to another characteristic, each junction zone extends over the entire length of the inner and outer tubular side walls.

Selon une autre caractéristique, chaque zone de liaison comprend au moins une couture s’étendant sur toute la longueur des parois latérales tubulaires interne et externe ainsi qu’au moins un élément d’étanchéité disposé au niveau de la couture.According to another characteristic, each connecting zone comprises at least one seam extending over the entire length of the internal and external tubular side walls as well as at least one sealing element arranged at the level of the seam.

Selon une autre caractéristique, au moins la paroi latérale tubulaire interne ou externe comprend une bande de matière qui présente deux bords longitudinaux sensiblement parallèles entre eux ainsi qu’une zone de raccordement reliant les deux bords longitudinaux de manière étanche.According to another characteristic, at least the internal or external tubular side wall comprises a strip of material which has two longitudinal edges substantially parallel to each other as well as a connection zone connecting the two longitudinal edges in a sealed manner.

Selon une autre caractéristique, le dispositif d’actionnement fluidique comprend plusieurs actionneurs reliés entre eux et agencés de manière à ce que leurs plans de reprise des efforts soient confondus.According to another characteristic, the fluidic actuation device comprises several actuators interconnected and arranged so that their force take-up planes coincide.

Selon une autre caractéristique, le dispositif d’actionnement fluidique comprend plusieurs couches d’actionneurs fluidiques, les actionneurs fluidiques d’une même couche présentant des plans de reprise des efforts parallèles entre eux.According to another characteristic, the fluidic actuation device comprises several layers of fluidic actuators, the fluidic actuators of the same layer having parallel force take-up planes between them.

L’invention a également pour objet un assemblage comportant au moins un élément et au moins un dispositif d’actionnement fluidique selon l’une des caractéristiques précédentes, le dispositif d’actionnement fluidique comprenant un système de liaison positionné dans le plan de reprise des efforts et configuré pour relier le dispositif d’actionnement fluidique à l’élément, le système de liaison comprenant :

un jonc présentant une section,
une rainure ménagée dans l’élément, ladite rainure présentant une section de forme complémentaire à la section du jonc ainsi qu’une embouchure présentant une largeur inférieure à la section du jonc,
une bande de tissu reliée à l’enveloppe externe de l’actionneur fluidique ou d’un des actionneurs fluidiques de part et d’autre du plan de reprise des efforts de manière à former un conduit souple, au droit du plan de reprise des efforts, positionné dans la rainure de l’élément et dans lequel est enfilé le jonc.

The invention also relates to an assembly comprising at least one element and at least one fluidic actuation device according to one of the preceding characteristics, the fluidic actuation device comprising a connection system positioned in the plane for taking up the forces and configured to connect the fluidic actuation device to the element, the connection system comprising:

a rod having a section,
a groove made in the element, said groove having a section of shape complementary to the section of the rod as well as an opening having a width less than the section of the rod,
a strip of fabric connected to the outer envelope of the fluidic actuator or of one of the fluidic actuators on either side of the force-taking plane so as to form a flexible conduit, in line with the force-taking plane , positioned in the groove of the element and in which the rod is threaded.

L’invention a également pour objet une aile d’aéronef comprenant une structure, une paroi supérieure, une paroi inférieure un bord d’attaque reliant les parois supérieure et inférieure à l’avant de l’aile ainsi qu’un bord de fuite reliant les parois supérieure et inférieure à l’arrière de l’aile. Selon l’invention, au moins une partie déformable d’une paroi parmi les parois supérieure et inférieure est semi-rigide et comporte une surface aérodynamique en contact avec un flux aérodynamique en fonctionnement. En complément, l’aile comprend au moins un dispositif d’actionnement fluidique selon l’une des caractéristiques précédentes, reliant la structure et la partie déformable, comportant une pluralité d’actionneurs fluidiques configurés pour occuper chacun au moins des premier et deuxième états stables, la surface aérodynamique de la partie déformable comprenant un profil variable en fonction des états stables occupés par les actionneurs fluidiques.The invention also relates to an aircraft wing comprising a structure, an upper wall, a lower wall, a leading edge connecting the upper and lower walls at the front of the wing as well as a trailing edge connecting the upper and lower walls at the rear of the wing. According to the invention, at least one deformable part of a wall among the upper and lower walls is semi-rigid and comprises an aerodynamic surface in contact with an aerodynamic flow in operation. In addition, the wing comprises at least one fluidic actuation device according to one of the preceding characteristics, connecting the structure and the deformable part, comprising a plurality of fluidic actuators configured to each occupy at least first and second stable states , the aerodynamic surface of the deformable part comprising a variable profile depending on the stable states occupied by the fluidic actuators.

Enfin, l’invention a également pour objet un aéronef comprenant une telle aile.Finally, the invention also relates to an aircraft comprising such a wing.

D'autres caractéristiques et avantages ressortiront de la description de l’invention qui va suivre, description donnée à titre d'exemple uniquement, en regard des dessins annexés parmi lesquels :Other characteristics and advantages will emerge from the description of the invention which follows, description given by way of example only, with regard to the appended drawings, among which:

est une représentation schématique d’un dispositif d’actionnement fluidique illustrant un mode de réalisation de l’invention, is a schematic representation of a fluidic actuation device illustrating one embodiment of the invention,

est une coupe du dispositif d’actionnement fluidique visible sur la dans un état repos, is a cross-section of the fluidic actuator visible on the in a state of rest,

est une coupe du dispositif d’actionnement fluidique visible sur la dans un premier état stable, is a cross-section of the fluidic actuator visible on the in a first stable state,

est une coupe du dispositif d’actionnement fluidique visible sur la dans un deuxième état stable, is a cross-section of the fluidic actuator visible on the in a second stable state,

est une coupe d’une zone de jonction entre deux enveloppes illustrant un mode de réalisation de l’invention, is a section of a junction zone between two casings illustrating an embodiment of the invention,

représente des coupes schématiques des différentes étapes de fabrication du dispositif d’actionnement fluidique, visible sur la , illustrant un mode de réalisation de l’invention, represents schematic sections of the various stages of manufacture of the fluidic actuation device, visible on the , illustrating an embodiment of the invention,

représente des coupes schématiques d’un dispositif d’actionnement fluidique occupant plusieurs états stables, illustrant un autre mode de réalisation de l’invention, represents schematic sections of a fluidic actuation device occupying several stable states, illustrating another embodiment of the invention,

représente des coupes schématiques des différentes étapes de fabrication du dispositif d’actionnement fluidique visible sur la , represents schematic sections of the various stages of manufacture of the fluidic actuation device visible on the ,

est une coupe schématique d’un système de liaison d’un dispositif d’actionnement fluidiques à différentes étapes de l’assemblage, illustrant un mode de réalisation de l’invention, is a schematic section of a connection system of a fluidic actuation device at different stages of assembly, illustrating an embodiment of the invention,

est une coupe schématique d’un dispositif d’actionnement fluidique positionné entre une structure et une paroi, la paroi présentant une première orientation, is a schematic section of a fluidic actuation device positioned between a structure and a wall, the wall having a first orientation,

est une coupe schématique d’un dispositif d’actionnement fluidique positionné entre une structure et une paroi, la paroi présentant une deuxième orientation, is a schematic section of a fluidic actuation device positioned between a structure and a wall, the wall having a second orientation,

est une coupe schématique d’un dispositif d’actionnement fluidique positionné entre une structure et une paroi illustrant un premier agencement, is a schematic section of a fluidic actuation device positioned between a structure and a wall illustrating a first arrangement,

est une coupe schématique d’un dispositif d’actionnement fluidique positionné entre une structure et une paroi illustrant un deuxième agencement, is a schematic section of a fluidic actuation device positioned between a structure and a wall illustrating a second arrangement,

est une coupe schématique d’un dispositif d’actionnement fluidique positionné entre une structure et une paroi illustrant un troisième agencement, is a schematic section of a fluidic actuation device positioned between a structure and a wall illustrating a third arrangement,

est une vue en perspective d’un aéronef, is a perspective view of an aircraft,

est une coupe d’une aile présentant un premier profil, et is a section of a wing having a first profile, and

est une coupe de l’aile visible sur la présentant un deuxième profil. is a section of the wing visible on the presenting a second profile.

Comme illustré par les figures 1 à 4, un dispositif d’actionnement fluidique 10 permettant une reprise des efforts de compression et de traction notamment dans un plan de reprise d’efforts PR comprend au moins un actionneur fluidique 12 comportant des enveloppes interne et externe 14, 16 allongées, l’enveloppe interne 14 étant positionnée dans l’enveloppe externe 16.As illustrated by FIGS. 1 to 4, a fluidic actuation device 10 enabling the compression and traction forces to be taken up, in particular in a force recovery plane PR, comprises at least one fluidic actuator 12 comprising internal and external envelopes 14 , 16 elongated, the inner casing 14 being positioned in the outer casing 16.

L’enveloppe interne 14 comprend une paroi latérale tubulaire interne 14.1 souple ainsi que des première et deuxième parois d’extrémité internes 14.2, 14.3 souples positionnées à chaque extrémité de la paroi latérale tubulaire interne 14.1 et reliées à cette dernière de manière à obtenir une enveloppe interne 14 étanche. L’enveloppe interne 14 comprend au moins un premier piquage 18 permettant d’introduire un fluide dans l’enveloppe interne 14 ou de l’évacuer. Selon une configuration, le premier piquage 18 est relié à une alimentation en fluide ou à un échappement. Ainsi, l’enveloppe interne 14 est configurée pour occuper un état gonflé dans lequel l’enveloppe interne 14 est totalement remplie d’un fluide afin d’être quasiment rigide et présenter une première section maximale ainsi qu’un état dégonflé dans lequel l’enveloppe interne 14 est mise à l’échappement, n’est pas totalement remplie et n’est pas rigide. A l’état dégonflé, l’enveloppe interne 14 peut être vide.The inner casing 14 comprises a flexible inner tubular side wall 14.1 as well as first and second flexible inner end walls 14.2, 14.3 positioned at each end of the inner tubular side wall 14.1 and connected to the latter so as to obtain a casing internal 14 sealed. The inner casing 14 comprises at least one first tapping 18 allowing a fluid to be introduced into the inner casing 14 or to be evacuated. According to one configuration, the first tapping 18 is connected to a fluid supply or to an exhaust. Thus, the inner envelope 14 is configured to occupy an inflated state in which the inner envelope 14 is completely filled with a fluid in order to be almost rigid and have a maximum first section as well as a deflated state in which the inner envelope 14 is exhausted, is not completely filled and is not rigid. In the deflated state, the inner envelope 14 may be empty.

A l’état gonflé, la paroi latérale tubulaire interne 14.1 est parallèle à une première direction DL1.In the inflated state, the inner tubular side wall 14.1 is parallel to a first direction DL1.

Selon une configuration, l’enveloppe interne 14 peut occuper des états intermédiaires dans lesquels l’enveloppe interne 14 est plus ou moins remplie.According to one configuration, the internal envelope 14 can occupy intermediate states in which the internal envelope 14 is more or less filled.

Selon un mode de réalisation, l’enveloppe interne 14 comprend un premier piquage d’alimentation 18 relié à une alimentation en fluide ainsi qu’un premier piquage d’échappement 18’ relié à un échappement. A titre d’exemple, les premiers piquages d’alimentation et d’échappement 18, 18’ sont positionnés au niveau de la première paroi d’extrémité interne 14.2.According to one embodiment, the inner casing 14 comprises a first supply tapping 18 connected to a fluid supply as well as a first exhaust tapping 18' connected to an exhaust. By way of example, the first supply and exhaust tappings 18, 18' are positioned at the level of the first internal end wall 14.2.

L’enveloppe externe 16 comprend une paroi latérale tubulaire externe 16.1 souple ainsi que des première et deuxième parois d’extrémité externes 16.2, 16.3 souples, positionnées à chaque extrémité de la paroi latérale tubulaire externe 16.1 et reliées à cette dernière de manière à obtenir une enveloppe externe 16 étanche. L’enveloppe externe 16 comprend au moins un deuxième piquage 20 permettant d’introduire un fluide dans l’enveloppe externe 16 ou de l’évacuer. Selon une configuration, le deuxième piquage 20 est relié à une alimentation en fluide ou à un échappement. Ainsi, l’enveloppe externe 16 est configurée pour occuper un état gonflé dans lequel l’enveloppe externe 16 est totalement remplie d’un fluide de manière à être quasiment rigide et présenter une deuxième section maximale ainsi qu’un état dégonflé dans lequel l’enveloppe externe 16 est mise à l’échappement, n’est pas totalement remplie et n’est pas rigide. A l’état dégonflé, l’enveloppe externe 16 peut être vide.The outer casing 16 comprises a flexible outer tubular side wall 16.1 as well as first and second flexible outer end walls 16.2, 16.3, positioned at each end of the outer tubular side wall 16.1 and connected to the latter so as to obtain a outer envelope 16 sealed. The outer casing 16 comprises at least one second tapping 20 making it possible to introduce a fluid into the outer casing 16 or to evacuate it. According to one configuration, the second tapping 20 is connected to a fluid supply or to an exhaust. Thus, the outer casing 16 is configured to occupy an inflated state in which the outer casing 16 is completely filled with a fluid so as to be almost rigid and have a maximum second section as well as a deflated state in which the outer envelope 16 is exhausted, is not completely filled and is not rigid. In the deflated state, the outer envelope 16 may be empty.

A l’état gonflé, la paroi latérale tubulaire externe 16.1 est parallèle à une deuxième direction DL2 sensiblement parallèle à la première direction DL1.In the inflated state, the outer tubular side wall 16.1 is parallel to a second direction DL2 substantially parallel to the first direction DL1.

Selon une configuration, l’enveloppe externe 16 peut occuper des états intermédiaires dans lesquels l’enveloppe externe 16 est plus ou moins remplie.According to one configuration, the outer envelope 16 can occupy intermediate states in which the outer envelope 16 is more or less filled.

Selon un mode de réalisation, l’enveloppe externe 16 comprend un deuxième piquage d’alimentation 20 relié à une alimentation en fluide ainsi qu’un deuxième piquage d’échappement 20’ relié à un échappement. A titre d’exemple, les deuxièmes piquages d’alimentation et d’échappement 20, 20’ sont positionnés au niveau de la première paroi d’extrémité externe 16.2.According to one embodiment, the outer casing 16 comprises a second supply tapping 20 connected to a fluid supply as well as a second exhaust tapping 20' connected to an exhaust. By way of example, the second supply and exhaust tappings 20, 20' are positioned at the level of the first external end wall 16.2.

Selon une configuration, la première paroi d’extrémité interne 14.2 de l’enveloppe interne 14 est une partie de la première paroi d’extrémité externe 16.2 de l’enveloppe externe 16. De même, la deuxième paroi d’extrémité interne 14.3 de l’enveloppe interne 14 est une partie de la deuxième paroi d’extrémité externe 16.3 de l’enveloppe externe 16. Dans ce cas, l’enveloppe interne 14 présente une première longueur L1 (distance séparant les première et deuxième parois d’extrémité internes 14.2, 14.3) sensiblement égale à la deuxième longueur L2 de l’enveloppe externe 16.According to one configuration, the first inner end wall 14.2 of the inner casing 14 is part of the first outer end wall 16.2 of the outer casing 16. Similarly, the second inner end wall 14.3 of the The inner casing 14 is a part of the second outer end wall 16.3 of the outer casing 16. In this case, the inner casing 14 has a first length L1 (distance separating the first and second inner end walls 14.2 , 14.3) substantially equal to the second length L2 of the outer casing 16.

En variante, les première et/ou deuxième parois d’extrémité internes 14.2, 14.3 de l’enveloppe interne 14 pourraient être distinctes des première et/ou deuxième parois d’extrémité externes 16.2, 16.3 de l’enveloppe externe 16. Dans ce cas, l’enveloppe interne 14 présente une première longueur L1 inférieure à la deuxième longueur L2 de l’enveloppe externe 16.As a variant, the first and/or second internal end walls 14.2, 14.3 of the internal envelope 14 could be distinct from the first and/or second external end walls 16.2, 16.3 of the external envelope 16. In this case , the inner casing 14 has a first length L1 less than the second length L2 of the outer casing 16.

La deuxième section maximale est plus grande que la première section maximale. Les première et deuxième longueurs L1 et L2 des enveloppes interne et externe 14, 16 sont nettement supérieures, au moins 10 fois supérieures, aux première et deuxième sections maximales.The second maximum section is larger than the first maximum section. The first and second lengths L1 and L2 of the inner and outer envelopes 14, 16 are clearly greater, at least 10 times greater, than the first and second maximum sections.

Selon une configuration, les enveloppes interne et externe 14, 16 sont configurées pour que les première et deuxième sections maximales soient circulaires. Bien entendu, l’invention n’est pas limitée à cette forme pour les première et deuxième sections maximales qui pourraient être elliptiques, polygonales ou autres.According to one configuration, the inner and outer envelopes 14, 16 are configured so that the first and second maximum sections are circular. Of course, the invention is not limited to this shape for the first and second maximum sections which could be elliptical, polygonal or other.

Selon une autre caractéristique, l’actionneur fluidique 12 comprend des première et deuxième zones de jonction 22, 24 reliant les parois latérales tubulaires interne et externe 14.1, 16.1 des enveloppes interne et externe 14, 16, diamétralement opposées. Selon une configuration, les première et deuxième zones de jonction 22, 24 sont linéaires et continues et s’étendent sur toute ou quasiment toute la longueur des parois latérales tubulaires interne et externe 14.1, 16.1, selon des première et deuxième génératrices G1, G2 parallèles entre elles (parallèles aux première et deuxième directions DL1, DL2) et diamétralement opposées. Selon cet agencement, l’actionneur fluidique 12 est configuré pour assurer une reprise des efforts tant en traction qu’en compression dans un plan de reprise des efforts PR passant par les première et deuxième zones de jonction 22, 24, plus précisément par les première et deuxième génératrices G1, G2. Ce plan de reprise des efforts PR correspond à un plan médian.According to another characteristic, the fluidic actuator 12 comprises first and second junction zones 22, 24 connecting the internal and external tubular side walls 14.1, 16.1 of the internal and external casings 14, 16, diametrically opposed. According to one configuration, the first and second junction zones 22, 24 are linear and continuous and extend over all or almost all of the length of the internal and external tubular side walls 14.1, 16.1, along first and second parallel generatrices G1, G2 between them (parallel to the first and second directions DL1, DL2) and diametrically opposed. According to this arrangement, the fluidic actuator 12 is configured to ensure a take-up of the forces both in traction and in compression in a plane of take-up of the forces PR passing through the first and second junction zones 22, 24, more precisely through the first and second generators G1, G2. This plane of resumption of PR efforts corresponds to a median plane.

Les enveloppes interne et externe 14, 16 sont dimensionnées de sorte que lorsque l’enveloppe interne 14 est à l’état dégonflé elle permet à l’enveloppe externe 16 d’atteindre sa deuxième section maximale à l’état gonflé. Ainsi, dans le cas de première et deuxième sections maximales circulaires, le diamètre D2 de la deuxième section maximale est supérieur à (πxD1)/2, D1 étant le diamètre de la première section maximale.The inner and outer casings 14, 16 are dimensioned so that when the inner casing 14 is in the deflated state it allows the outer casing 16 to reach its second maximum section in the inflated state. Thus, in the case of first and second circular maximum sections, the diameter D2 of the second maximum section is greater than (πxD1)/2, D1 being the diameter of the first maximum section.

Chacune des enveloppes interne et externe 14, 16 est réalisée à partir d’une matière souple, étanche et légère qui doit s’allonger le moins possible sous la contrainte. A titre d’exemple, les enveloppes interne et externe 14, 16 sont en tissu de polyamide aromatique imprégné pour le rendre étanche.Each of the inner and outer casings 14, 16 is made from a flexible, waterproof and light material which must stretch as little as possible under stress. By way of example, the internal and external envelopes 14, 16 are made of impregnated aromatic polyamide fabric to make it waterproof.

Selon un mode de réalisation visible sur la , chaque zone de jonction 22, 24 comprend au moins une couture 26 qui s’étend sur une faible distance L26, de l’ordre de quelques millimètres, sur une partie commune des circonférences des parois latérales tubulaires interne et externe 14.1, 16.1. Cette couture 26 s’étend sur toute la longueur des parois latérales tubulaires interne et externe 14.1, 16.1.According to an embodiment visible on the , each junction zone 22, 24 comprises at least one seam 26 which extends over a small distance L26, of the order of a few millimeters, over a common part of the circumferences of the internal and external tubular side walls 14.1, 16.1. This seam 26 extends over the entire length of the inner and outer tubular side walls 14.1, 16.1.

Selon une configuration, chaque zone de jonction 22, 24 comprend au moins une bande d’étanchéité 28, 30, 32 ou tout autre élément, comme du mastic par exemple, pour rendre la couture 26 étanche.According to one configuration, each junction zone 22, 24 comprises at least one sealing strip 28, 30, 32 or any other element, such as putty for example, to seal the seam 26.

Selon un mode de réalisation, chaque zone de jonction 22, 24 comprend une première bande d’étanchéité 28 positionnée entre les enveloppes interne et externe 14, 16, au droit de la couture 26. Cette première bande d’étanchéité 28 s’étend sur toute la longueur des parois latérales tubulaires interne et externe 14.1, 16.1 et de part et d’autre de la couture 26. Ainsi, cette première bande d’étanchéité 28 recouvre la couture 26. Chaque zone de jonction 22, 24 comprend une deuxième bande d’étanchéité 30 positionnée dans l’enveloppe interne 14 et au droit de la couture 26. Cette deuxième bande d’étanchéité 30 s’étend sur toute la longueur des parois latérales tubulaires interne et externe 14.1, 16.1, de part et d’autre de la couture 26. Ainsi, cette deuxième bande d’étanchéité 30 recouvre la couture 26. Chaque zone de jonction 22, 24 comprend une troisième bande d’étanchéité 32 positionnée à l’extérieur de l’enveloppe externe 16 et au droit de la couture 26. Cette troisième bande d’étanchéité 32 s’étend sur toute la longueur des parois latérales tubulaires interne et externe 14.1, 16.1, de part et d’autre de la couture 26. Ainsi, cette troisième bande d’étanchéité 32 recouvre la couture 26.According to one embodiment, each junction zone 22, 24 comprises a first sealing strip 28 positioned between the inner and outer envelopes 14, 16, in line with the seam 26. This first sealing strip 28 extends over the entire length of the internal and external tubular side walls 14.1, 16.1 and on either side of the seam 26. Thus, this first sealing strip 28 covers the seam 26. Each junction zone 22, 24 comprises a second strip sealing 30 positioned in the inner casing 14 and in line with the seam 26. This second sealing strip 30 extends over the entire length of the inner and outer tubular side walls 14.1, 16.1, on either side of the seam 26. Thus, this second sealing strip 30 covers the seam 26. Each junction zone 22, 24 comprises a third sealing strip 32 positioned outside the outer envelope 16 and in line with the seam 26. This third sealing strip é 32 extends over the entire length of the inner and outer tubular side walls 14.1, 16.1, on either side of the seam 26. Thus, this third sealing strip 32 covers the seam 26.

Selon un mode de réalisation visible sur la , au moins une des parois latérales tubulaires interne ou externe 14.1, 16.1 comprend une bande de matière B14, B16, approximativement rectangulaire, présentant deux bords longitudinaux 34, 34’, 36, 36’ sensiblement parallèles entre eux, chaque bande de matière B14, B16 ayant une longueur sensiblement égale à la longueur de la paroi latérale tubulaire interne ou externe 14.1, 16.1 considérée, les bords longitudinaux 34, 34’, 36, 36’ d’une même bande de matière B14, B16 étant séparés d’une distance légèrement supérieure à la circonférence de la paroi latérale tubulaire interne ou externe 14.1, 16.1 considérée. Chaque paroi latérale tubulaire interne ou externe 14.1, 16.1 comprend également une zone de raccordement 38, 38’ reliant les deux bords longitudinaux 34, 34’, 36, 36’ de manière étanche. Selon une configuration, les bords longitudinaux 34, 34’, 36, 36’ sont superposés au niveau de la zone de raccordement 38, 38’ pour chaque bande de matière B14, B16.According to an embodiment visible on the , at least one of the inner or outer tubular side walls 14.1, 16.1 comprises a strip of material B14, B16, approximately rectangular, having two longitudinal edges 34, 34', 36, 36' substantially parallel to each other, each strip of material B14, B16 having a length substantially equal to the length of the internal or external tubular side wall 14.1, 16.1 considered, the longitudinal edges 34, 34', 36, 36' of the same strip of material B14, B16 being separated by a distance slightly greater than the circumference of the internal or external tubular side wall 14.1, 16.1 considered. Each internal or external tubular side wall 14.1, 16.1 also includes a connection zone 38, 38' connecting the two longitudinal edges 34, 34', 36, 36' in a sealed manner. According to one configuration, the longitudinal edges 34, 34', 36, 36' are superimposed at the level of the connection zone 38, 38' for each strip of material B14, B16.

Selon un mode de réalisation, chaque zone de raccordement 38, 38’ comprend au moins une couture ainsi qu’au moins une bande d’étanchéité ou tout autre élément, comme du mastic par exemple, pour rendre la couture étanche.According to one embodiment, each connection zone 38, 38' comprises at least one seam as well as at least one sealing strip or any other element, such as mastic for example, to make the seam watertight.

Comme illustré sur la , selon un agencement, les zones de raccordement 38, 38’ reliant les bords longitudinaux 34, 34’, 36, 36’ sont écartées des zones de jonction 22, 24 reliant les enveloppes interne et externe 14, 16. En variante, la zone de raccordement 38 reliant les bords longitudinaux 34, 36 de la bande de matière B14 de l’enveloppe interne 14 pourrait être superposée à la première ou deuxième zone de jonction 22, 24 reliant les enveloppes interne et externe 14, 16 et/ou la zone de raccordement 38’ reliant les bords longitudinaux 34’, 36’ de la bande de matière B16 de l’enveloppe externe 16 pourrait être superposée à la première ou deuxième zone de jonction 22, 24 reliant les enveloppes interne et externe 14, 16.As illustrated on the , according to one arrangement, the connection zones 38, 38' connecting the longitudinal edges 34, 34', 36, 36' are separated from the junction zones 22, 24 connecting the inner and outer envelopes 14, 16. Alternatively, the zone connection 38 connecting the longitudinal edges 34, 36 of the strip of material B14 of the internal envelope 14 could be superimposed on the first or second junction zone 22, 24 connecting the internal and external envelopes 14, 16 and/or the zone connection 38' connecting the longitudinal edges 34', 36' of the strip of material B16 of the outer casing 16 could be superimposed on the first or second junction zone 22, 24 connecting the inner and outer casings 14, 16.

Selon un mode de réalisation illustré par la , un procédé de fabrication d’un actionneur fluidique 12 comprend une étape de superposition des première et deuxième bandes de matière B14, B16 des parois latérales tubulaires interne et externe 14.1, 16.1, une étape de réalisation de la première zone de jonction 22 en reliant les première et deuxième bandes de matière B14, B16, une étape de réalisation de la deuxième zone de jonction 24 en reliant les première et deuxième bandes de matière B14, B16, une étape de réalisation de la zone de raccordement 38 reliant les bords longitudinaux 34, 36 de la première bande de matière B14 de manière à former la paroi latérale tubulaire interne 14.1 ainsi qu’une étape de réalisation de la zone de raccordement 38’ reliant les bords longitudinaux 34’, 36’ de la deuxième bande de matière B16 de manière à former la paroi latérale tubulaire externe 16.1.According to an embodiment illustrated by the , a method of manufacturing a fluidic actuator 12 comprises a step of superimposing the first and second strips of material B14, B16 of the inner and outer tubular side walls 14.1, 16.1, a step of producing the first junction zone 22 by connecting the first and second strips of material B14, B16, a step of producing the second junction zone 24 by connecting the first and second strips of material B14, B16, a step of producing the connection zone 38 connecting the longitudinal edges 34 , 36 of the first strip of material B14 so as to form the internal tubular side wall 14.1 as well as a step of producing the connection zone 38' connecting the longitudinal edges 34', 36' of the second strip of material B16 of so as to form the outer tubular side wall 16.1.

Bien entendu, l’invention n’est pas limitée à ce mode de réalisation pour obtenir les zones de jonction et de raccordement. Ainsi, les zones de jonction et de raccordement sont obtenues par au moins une couture, comme illustrée sur la , par collage, thermosoudage ou en combinant plusieurs de ces techniques. Quel que soit le mode de réalisation, les zones de jonction et de raccordement doivent être étanches au fluide utilisé pour remplir les enveloppes interne et externe 14 et 16 et avoir une bonne tenue mécanique.Of course, the invention is not limited to this embodiment to obtain the junction and connection zones. Thus, the junction and connection zones are obtained by at least one seam, as illustrated in the , by gluing, heat sealing or by combining several of these techniques. Whatever the embodiment, the junction and connection zones must be sealed against the fluid used to fill the internal and external casings 14 and 16 and have good mechanical strength.

Le dispositif d’actionnement fluidique 10 comprend au moins une commande 40, pour contrôler l’état gonflé ou dégonflé des enveloppes interne et externe 14, 16, configurée pour commander au moins deux états stables ; un premier état stable, visible sur la , dans lequel l’enveloppe interne 14 est à l’état gonflé et l’enveloppe externe 16 est à l’état dégonflé ainsi qu’un deuxième état stable, visible sur la , dans lequel l’enveloppe externe 16 est à l’état gonflé et l’enveloppe interne 14 est à l’état dégonflé.The fluidic actuation device 10 comprises at least one control 40, to control the inflated or deflated state of the inner and outer envelopes 14, 16, configured to control at least two stable states; a first stable state, visible on the , in which the inner envelope 14 is in the inflated state and the outer envelope 16 is in the deflated state as well as a second stable state, visible on the , wherein the outer envelope 16 is in the inflated state and the inner envelope 14 is in the deflated state.

Lorsque l’actionneur fluidique 12 est dans le premier ou deuxième état stable, il assure la reprise des efforts de traction ou de compression dans le plan de reprise des efforts PR passant par les zones de jonction 22, 24.When the fluidic actuator 12 is in the first or second stable state, it ensures the recovery of the tensile or compressive forces in the plane of recovery of the forces PR passing through the junction zones 22, 24.

Lorsque l’actionneur fluidique 12 est dans le premier état stable, il présente une première dimension H prise dans le plan de reprise des efforts PR. Lorsque l’actionneur fluidique 12 est dans le deuxième état stable, il présente une deuxième dimension H’, prise dans le plan de reprise des efforts PR, supérieure à la première dimension H. Selon cette configuration, l’actionneur fluidique 12 présente une course égale à la différence entre les première et deuxième dimensions H, H’.When the fluidic actuator 12 is in the first stable state, it has a first dimension H taken in the force recovery plane PR. When the fluidic actuator 12 is in the second stable state, it has a second dimension H′, taken in the force recovery plane PR, greater than the first dimension H. According to this configuration, the fluidic actuator 12 has a stroke equal to the difference between the first and second dimensions H, H'.

Selon une configuration, la commande 40 est configurée pour uniquement contrôler les premier et deuxième états stables. Selon d’autres configurations, la commande 40 est configurée pour contrôler plus de deux états stables, comme un troisième état dit repos, visible sur la , dans lequel les enveloppes interne et externe 14, 16 sont à l’état dégonflé. La commande 40 pourrait être configurée pour contrôler des états intermédiaires dans chacun desquels les enveloppes interne et externe 14, 16 seraient plus ou moins gonflées.According to one configuration, the command 40 is configured to only control the first and second stable states. According to other configurations, the command 40 is configured to control more than two stable states, such as a third state called rest, visible on the , wherein the inner and outer envelopes 14, 16 are in the deflated state. Control 40 could be configured to control intermediate states in each of which the inner and outer envelopes 14, 16 would be more or less inflated.

Dans ces autres états, l’actionneur fluidique 12 assure une reprise des efforts en compression mais pas une reprise optimale des efforts de traction.In these other states, the fluidic actuator 12 ensures a recovery of the compression forces but not an optimal recovery of the tensile forces.

Selon une première configuration, le fluide utilisé est un liquide. Dans ce cas, à l’état gonflé, le volume du liquide présent à l’intérieur de l’enveloppe interne ou externe 14, 16 est égal au volume de l’enveloppe interne ou externe 14, 16. A l’état dégonflé, le volume du liquide présent à l’intérieur de l’enveloppe interne ou externe 14, 16 est nul, quasi nul ou inférieur au volume de l’enveloppe interne ou externe 14, 16.According to a first configuration, the fluid used is a liquid. In this case, in the inflated state, the volume of the liquid present inside the inner or outer casing 14, 16 is equal to the volume of the inner or outer casing 14, 16. In the deflated state, the volume of the liquid present inside the inner or outer casing 14, 16 is zero, almost zero or less than the volume of the inner or outer casing 14, 16.

Selon une deuxième configuration, le fluide utilisé est un gaz, comme de l’air par exemple. Dans ce cas, à l’état gonflé, le gaz présent à l’intérieur de l’enveloppe interne ou externe 14, 16 est à une pression supérieure à une pression de référence. A l’état dégonflé, le gaz présent à l’intérieur de l’enveloppe interne ou externe 14, 16 est à une pression inférieure à la pression de référence.According to a second configuration, the fluid used is a gas, such as air for example. In this case, in the inflated state, the gas present inside the internal or external casing 14, 16 is at a pressure greater than a reference pressure. In the deflated state, the gas present inside the inner or outer casing 14, 16 is at a pressure lower than the reference pressure.

Selon un autre mode de réalisation visible sur les figures 7 et 8, un dispositif d’actionnement fluidique 10’ comprend plusieurs actionneurs fluidiques 12, 12’ reliés entre eux et agencés de manière à ce que leurs plans de reprise des efforts PR, PR’ soient confondus et forment un plan de reprise des efforts PR commun.According to another embodiment visible in Figures 7 and 8, a fluidic actuation device 10 'comprises several fluidic actuators 12, 12' interconnected and arranged so that their planes for taking up the forces PR, PR' are confused and form a common PR efforts resumption plan.

Selon une configuration, le dispositif d’actionnement fluidique 10’ comprend des premier et deuxième actionneurs fluidiques 12, 12’ superposés, qui peuvent être identiques. Selon cette configuration, lorsque les premier et deuxième actionneurs fluidiques 12, 12’ sont tous deux dans le premier état stable, comme illustré au-dessus du repère A, le dispositif d’actionnement fluidique 10’ présente une première dimension H1 prise dans les plans de reprise des efforts. Lorsque le premier ou deuxième actionneur fluidique 12’ est dans le premier état stable et que l’autre actionneur fluidique 12 est dans le deuxième état stable, comme illustré au-dessus du repère B, le dispositif d’actionnement fluidique 10’ présente une deuxième dimension H2 supérieure à la première dimension H1. Lorsque les premier et deuxième actionneurs fluidiques 12, 12’ sont tous deux dans le deuxième état stable, comme illustré au-dessus du repère C, le dispositif d’actionnement fluidique 10’ présente une troisième dimension H3 supérieure à la deuxième dimension H2.According to one configuration, the fluidic actuation device 10′ comprises first and second superimposed fluidic actuators 12, 12′, which may be identical. According to this configuration, when the first and second fluidic actuators 12, 12' are both in the first stable state, as illustrated above the reference A, the fluidic actuation device 10' has a first dimension H1 taken in the planes resumption of effort. When the first or second fluidic actuator 12' is in the first stable state and the other fluidic actuator 12 is in the second stable state, as shown above at B, the fluidic actuator 10' has a second dimension H2 greater than the first dimension H1. When the first and second fluidic actuators 12, 12' are both in the second stable state, as illustrated above the reference C, the fluidic actuator device 10' has a third dimension H3 greater than the second dimension H2.

Comme illustré sur la , le premier actionneur fluidique 12 comprend une première bande de matière B14 pour son enveloppe interne 14 ainsi qu’une deuxième bande de matière B16 pour son enveloppe externe 16. Le deuxième actionneur fluidique 12’ comprend une troisième bande de matière B14’ pour son enveloppe interne 14’ ainsi qu’une quatrième bande de matière B16’ pour son enveloppe externe 16’.As illustrated on the , the first fluidic actuator 12 comprises a first strip of material B14 for its internal casing 14 as well as a second strip of material B16 for its external casing 16. The second fluidic actuator 12' comprises a third strip of material B14' for its casing inner 14' as well as a fourth strip of material B16' for its outer casing 16'.

Selon un mode opératoire, un procédé de fabrication d’un dispositif d’actionnement fluidique 10’ comportant un couple d’actionneurs fluidiques 12, 12’ comprend une étape de superposition des première, deuxième, troisième et quatrième bandes de matière B14, B16, B14’, B16’ des enveloppes internes et externes 14, 14’, 16, 16’ des premier et deuxième actionneurs fluidiques 12, 12’ ; une étape de réalisation d’une première zone de jonction 22 pour relier les première, deuxième, troisième et quatrième bandes de matière B14, B16, B14’, B16’ ; une étape de réalisation d’une deuxième zone de jonction 24 pour le premier actionneur fluidique 12 en reliant les première et deuxième bandes de matière B14, B16 et d’une troisième zone de jonction 24’ pour le deuxième actionneur fluidique 12’ en reliant les troisième et quatrième bandes de matière B14’, B16’ ; une étape de réalisation de la zone de raccordement 38 de la première bande de matière B14 de manière à former la paroi latérale tubulaire interne 14.1 du premier actionneur fluidique 12 ; une étape de réalisation de la zone de raccordement 38 de la troisième bande de matière B14’ de manière à former la paroi tubulaire interne 14.1’ du deuxième actionneur fluidique 12’ ; une étape de réalisation de la zone de raccordement 38’ de la deuxième bande de matière B16 de manière à former la paroi latérale tubulaire externe 16.1 du premier actionneur fluidique 12 ainsi qu’une étape de réalisation de la zone de raccordement 38’ de la quatrième bande de matière B16’ de manière à former la paroi latérale tubulaire externe 16.1’ du deuxième actionneur fluidique 12’.According to one operating mode, a method of manufacturing a fluidic actuation device 10' comprising a pair of fluidic actuators 12, 12' comprises a step of superimposing the first, second, third and fourth strips of material B14, B16, B14', B16' of the internal and external casings 14, 14', 16, 16' of the first and second fluidic actuators 12, 12'; a step of producing a first junction zone 22 to connect the first, second, third and fourth strips of material B14, B16, B14', B16'; a step of producing a second junction zone 24 for the first fluidic actuator 12 by connecting the first and second strips of material B14, B16 and a third junction zone 24' for the second fluidic actuator 12' by connecting the third and fourth bands of material B14', B16'; a step of producing the connection zone 38 of the first strip of material B14 so as to form the internal tubular side wall 14.1 of the first fluidic actuator 12; a step of producing the connection zone 38 of the third strip of material B14' so as to form the internal tubular wall 14.1' of the second fluidic actuator 12'; a step of producing the connection zone 38' of the second strip of material B16 so as to form the external tubular side wall 16.1 of the first fluidic actuator 12 as well as a step of producing the connection zone 38' of the fourth strip of material B16' so as to form the external tubular side wall 16.1' of the second fluidic actuator 12'.

Bien entendu, l’invention n’est pas limitée à ce mode de réalisation pour obtenir un dispositif d’actionnement fluidique comprenant un couple d’actionneurs fluidiques 12, 12’.Of course, the invention is not limited to this embodiment to obtain a fluidic actuation device comprising a pair of fluidic actuators 12, 12'.

En fonctionnement, le dispositif d’actionnement fluidique 10 est positionné entre deux éléments 42, 44, comme illustré sur les figures 10 et 11. Pour assurer la reprise des efforts notamment en traction, le dispositif d’actionnement fluidique 10 comprend, pour chaque élément 42, 44, un système de liaison 46 pour le relier à l’élément 42, 44, comme illustré sur la . Ainsi, le dispositif d’actionnement fluidique 10 comprend un premier système de liaison 46 pour le relier au premier élément 42 ainsi qu’un deuxième système de liaison (non représenté), qui peut être identique au premier système de liaison 46, pour le relier au deuxième élément.In operation, the fluidic actuation device 10 is positioned between two elements 42, 44, as illustrated in FIGS. 10 and 11. To ensure the absorption of the forces, in particular in traction, the fluidic actuation device 10 comprises, for each element 42, 44, a connection system 46 to connect it to the element 42, 44, as illustrated in the . Thus, the fluidic actuation device 10 comprises a first connection system 46 to connect it to the first element 42 as well as a second connection system (not shown), which may be identical to the first connection system 46, to connect it to the second element.

Chaque système de liaison 46 est positionné dans le plan de reprise des efforts PR et relié à un actionneur fluidique du dispositif d’actionnement fluidique. Chaque système de liaison 46 peut être continu ou discontinu et s’étend sur toute la longueur de l’actionneur fluidique 12 auquel il est relié.Each connection system 46 is positioned in the force recovery plane PR and connected to a fluidic actuator of the fluidic actuation device. Each link system 46 can be continuous or discontinuous and extends over the entire length of the fluidic actuator 12 to which it is connected.

Le système de liaison 46 comprend au moins une couture, au moins un collage ou tout autre élément de liaison.The connection system 46 comprises at least one seam, at least one bonding or any other connection element.

Selon un mode de réalisation visible sur la , le système de liaison 46 comprend un jonc 48 présentant une section constante sur toute sa longueur ainsi qu’une bande de tissu 50 reliée à l’enveloppe externe 16 de part et d’autre du plan de reprise des efforts PR de manière à former un conduit souple 52, au droit du plan de reprise des efforts PR, dans lequel peut être enfilé le jonc 48. En complément, le système de liaison 46 comprend une rainure 54 ménagée dans l’élément 42, ladite rainure 54 présentant une section de forme complémentaire à la section du jonc 48, à l’épaisseur de la bande de tissu 50 près, ainsi qu’une embouchure 56 présentant une largeur inférieure à celle du jonc 48. Selon ce mode de réalisation, pour relier le dispositif d’actionnement fluidique 10 à l’élément 42, le conduit souple 52 de la bande de tissu 50 est positionné dans la rainure 54 de l’élément 42. En suivant, le jonc 48 est enfilé dans le conduit souple 52 de la bande de tissu 50 positionné dans la rainure 54.According to an embodiment visible on the , the connection system 46 comprises a rod 48 having a constant section over its entire length as well as a strip of fabric 50 connected to the outer casing 16 on either side of the force absorption plane PR so as to form a flexible conduit 52, in line with the plane for taking up the forces PR, in which the rod 48 can be threaded. In addition, the connection system 46 comprises a groove 54 formed in the element 42, said groove shape complementary to the section of the rod 48, to within the thickness of the strip of fabric 50, as well as a mouth 56 having a width less than that of the rod 48. According to this embodiment, to connect the actuating device 10 to the element 42, the flexible conduit 52 of the strip of fabric 50 is positioned in the groove 54 of the element 42. Next, the rod 48 is threaded into the flexible conduit 52 of the strip of fabric 50 positioned in groove 54.

Le jonc 48, le conduit souple 52 et la rainure 54 sont dimensionnés de manière à ce qu’il ne subsiste aucun débattement possible entre le dispositif d’actionnement fluidique 10 et l’élément 42, dans le plan de reprise des efforts PR lorsque le jonc 48 est mis en place. Pour augmenter la surface de contact entre l’élément 42 et l’actionneur fluidique 12, une coque semi-rigide en forme de coin peut être intercalée entre l’actionneur fluidique 12 et l’élément 42 ou ce dernier peut comprendre une forme courbe 57 adaptée à la forme de l’actionneur fluidique 12 dans le deuxième état stable, comme représenté en pointillés sur la .The rod 48, the flexible conduit 52 and the groove 54 are dimensioned in such a way that there remains no possible movement between the fluidic actuation device 10 and the element 42, in the plane for taking up the forces PR when the rod 48 is put in place. To increase the contact surface between element 42 and fluidic actuator 12, a wedge-shaped semi-rigid shell may be interposed between fluidic actuator 12 and element 42 or the latter may comprise a curved shape 57 adapted to the shape of the fluidic actuator 12 in the second stable state, as shown in dotted lines on the .

Selon une application, un assemblage comprend au moins deux éléments ainsi qu’au moins un dispositif d’actionnement fluidique reliant les deux éléments et permettant de modifier au moins une caractéristique géométrique des deux éléments, comme notamment la distance séparant les deux éléments, la forme et/ou l’orientation d’un des éléments.According to one application, an assembly comprises at least two elements as well as at least one fluidic actuation device connecting the two elements and making it possible to modify at least one geometric characteristic of the two elements, such as in particular the distance separating the two elements, the shape and/or the orientation of one of the elements.

A titre d’exemple, le dispositif d’actionnement fluidique peut être utilisé pour modifier un écartement entre deux éléments selon une direction de déplacement, sur une faible course. Selon cette application, le dispositif d’actionnement fluidique comprend au moins un actionneur fluidique reliant les deux éléments, son plan de reprise des efforts étant orienté parallèlement à la direction de déplacement. Ainsi en basculant d’un état stable à l’autre l’actionneur fluidique, il est possible de modifier l’écartement entre les deux éléments.By way of example, the fluidic actuation device can be used to modify a spacing between two elements in a direction of movement, over a short stroke. According to this application, the fluidic actuation device comprises at least one fluidic actuator connecting the two elements, its force take-up plane being oriented parallel to the direction of displacement. Thus, by switching the fluidic actuator from one stable state to another, it is possible to modify the spacing between the two elements.

Selon une autre application visible sur les figures 10 à 14, le dispositif d’actionnement fluidique 10 peut être utilisé pour déplacer ou modifier l’orientation d’une paroi 42 par rapport à une structure 44. Selon cette application, la structure 44 comprend une première face F44 orientée vers la paroi 42 et cette dernière présente une deuxième face F42 orientée vers la structure 44. Le dispositif d’actionnement fluidique 10 comprend une pluralité d’actionneurs fluidiques 12 intercalés entre les première et deuxième faces F44, F42, chacun d’eux étant reliés aux première et deuxième faces F44, F42 et orientés de sorte que leurs plans de reprise des efforts PR soient parallèles entre eux et perpendiculaires à la première face F44.According to another application visible in FIGS. 10 to 14, the fluidic actuation device 10 can be used to move or modify the orientation of a wall 42 with respect to a structure 44. According to this application, the structure 44 comprises a first face F44 oriented towards the wall 42 and the latter has a second face F42 oriented towards the structure 44. The fluidic actuation device 10 comprises a plurality of fluidic actuators 12 interposed between the first and second faces F44, F42, each of 'Them being connected to the first and second faces F44, F42 and oriented so that their recovery planes PR efforts are parallel to each other and perpendicular to the first face F44.

Comme illustré sur la , lorsque tous les actionneurs fluidiques 12 sont dans le même état stable, les première et deuxième faces F44, F42 sont parallèles entre elles. Il est possible d’écarter plus ou moins les première et deuxième faces F44, F42, tout en les conservant parallèles entre elles, en modifiant simultanément l’état stable de tous les actionneurs fluidiques12. Il est possible de modifier l’orientation de la deuxième face F42 par rapport à la première face F44 en basculant au moins un actionneur fluidique 12 dans le premier état stable, au moins un autre actionneur fluidique 12’ étant dans le deuxième état stable, comme illustré sur la .As illustrated on the , when all the fluidic actuators 12 are in the same stable state, the first and second faces F44, F42 are mutually parallel. It is possible to move the first and second faces F44, F42 more or less apart, while keeping them parallel to each other, by simultaneously modifying the stable state of all the fluidic actuators 12 . It is possible to modify the orientation of the second face F42 with respect to the first face F44 by switching at least one fluidic actuator 12 into the first stable state, at least one other fluidic actuator 12' being in the second stable state, as illustrated on the .

Lorsque la paroi 42 est souple, il est possible de modifier son profil en commandant de manière adéquate l’état stable de chaque actionneur fluidique.When the wall 42 is flexible, it is possible to modify its profile by adequately controlling the stable state of each fluidic actuator.

Selon un premier agencement visible sur la , le dispositif d’actionnement fluidique 10 comprend plusieurs couches 58, 58’ d’actionneurs fluidiques 12, les actionneurs fluidiques 12 de chaque couche 58, 58’ présentant des plans de reprise des efforts parallèles entre eux. Selon ce premier agencement, les actionneurs fluidiques 12 des différentes couches 58, 58’ sont superposés les uns sur les autres. Dans ce cas, les actionneurs fluidiques superposés peuvent être reliés deux à deux, comme illustré sur les figures 7 et 8.According to a first arrangement visible on the , the fluidic actuation device 10 comprises several layers 58, 58' of fluidic actuators 12, the fluidic actuators 12 of each layer 58, 58' having parallel force take-up planes between them. According to this first arrangement, the fluidic actuators 12 of the different layers 58, 58' are superimposed on each other. In this case, the superimposed fluidic actuators can be connected two by two, as illustrated in figures 7 and 8.

Selon un deuxième agencement visible sur la , le dispositif d’actionnement fluidique 10 comprend plusieurs couches 60, 60’ d’actionneurs fluidiques 12, les actionneurs fluidiques 12 des différentes couches 60, 60’ étant agencés en quinconce.According to a second arrangement visible on the , the fluidic actuation device 10 comprises several layers 60, 60' of fluidic actuators 12, the fluidic actuators 12 of the different layers 60, 60' being arranged in staggered rows.

Selon un troisième agencement visible sur la , le dispositif d’actionnement fluidique 10 comprend plusieurs couches 62, 62’, les actionneurs fluidiques 12 d’une première couche 62 présentant des plans de reprise des efforts parallèles entre eux et à une première direction d’orientation, les actionneurs fluidiques 12’ d’une deuxième couche 62’ présentant des plans de reprise des efforts parallèles entre eux et à une deuxième direction d’orientation sécante à la première direction d’orientation (éventuellement perpendiculaire à la première direction d’orientation comme illustré sur la à titre d’exemple).According to a third arrangement visible on the , the fluidic actuation device 10 comprises several layers 62, 62', the fluidic actuators 12 of a first layer 62 presenting planes for taking up forces parallel to each other and to a first direction of orientation, the fluidic actuators 12' a second layer 62' having planes for taking up forces parallel to each other and to a second direction of orientation secant to the first direction of orientation (possibly perpendicular to the first direction of orientation as illustrated in the for exemple).

Selon un mode de réalisation, un aéronef 64 comprend au moins une aile 66. Comme illustré sur les figures 16, 17, l’aile 66 comprend une structure 68, une paroi supérieure 70, positionnée au-dessus de la structure 68, formant un extrados, une paroi inférieure 72, positionnée au-dessous de la structure 68, formant un intrados, un bord d’attaque 74 reliant les parois supérieure et inférieure70, 72 à l’avant de l’aile 66 ainsi qu’un bord de fuite 76 reliant les parois supérieure et inférieure 70, 72 à l’arrière de l’aile.According to one embodiment, an aircraft 64 comprises at least one wing 66. As illustrated in FIGS. 16, 17, the wing 66 comprises a structure 68, an upper wall 70, positioned above the structure 68, forming a upper surface, a lower wall 72, positioned below the structure 68, forming a lower surface, a leading edge 74 connecting the upper and lower walls 70, 72 at the front of the wing 66 as well as a trailing edge 76 connecting the upper and lower walls 70, 72 at the rear of the wing.

Selon une configuration, la paroi supérieure 70 est semi-rigide et peut se déformer. En complément l’aile 66 comprend au moins un dispositif d’actionnement fluidique 78 intercalé entre la structure 68 et la paroi supérieure 70. Selon cette configuration, la paroi supérieure 70 présente à un premier instant un premier profil, visible sur la , et à un deuxième instant un deuxième profil, visible sur la , différent du premier. Ainsi, la paroi supérieure 70 présente un profil évolutif en fonction de l’état stable occupé par chaque actionneur fluidique du dispositif d’actionnement fluidique 78.According to one configuration, the upper wall 70 is semi-rigid and can deform. In addition, the wing 66 comprises at least one fluidic actuation device 78 inserted between the structure 68 and the upper wall 70. According to this configuration, the upper wall 70 initially has a first profile, visible on the , and at a second moment a second profile, visible on the , different from the first. Thus, the upper wall 70 has a changing profile depending on the stable state occupied by each fluidic actuator of the fluidic actuation device 78.

En variante, la paroi inférieure 72 est semi-rigide et peut se déformer. En complément, l’aile 66 comprend au moins un dispositif d’actionnement fluidique intercalé entre la structure 68 et la paroi inférieure 72.Alternatively, bottom wall 72 is semi-rigid and can deform. In addition, the wing 66 comprises at least one fluidic actuation device inserted between the structure 68 and the lower wall 72.

Quelle que soit la variante, au moins une partie déformable d’une paroi parmi les parois supérieure et inférieure 70, 72 est semi-rigide et peut se déformer, ladite partie déformable comportant une surface aérodynamique en contact avec un flux aérodynamique 80 en fonctionnement. En complément, l’aile 66 comprend au moins un dispositif d’actionnement fluidique 78 reliant la structure 68 et la partie déformable, comprenant une pluralité d’actionneurs fluidiques 12 configurés pour occuper chacun au moins des premier et deuxième états stables, la surface aérodynamique de la partie déformable comprenant un profil variable en fonction des états stables occupés par les actionneurs fluidiques.Whatever the variant, at least one deformable part of a wall among the upper and lower walls 70, 72 is semi-rigid and can deform, said deformable part comprising an aerodynamic surface in contact with an aerodynamic flow 80 in operation. In addition, the wing 66 comprises at least one fluidic actuation device 78 connecting the structure 68 and the deformable part, comprising a plurality of fluidic actuators 12 configured to each occupy at least first and second stable states, the aerodynamic surface of the deformable part comprising a variable profile depending on the stable states occupied by the fluidic actuators.

Ainsi, comme illustré sur les figures 16 et 17, il est possible de faire varier le profil de l’extrados et de modifier ainsi la portance de l’aile 66 sans avoir besoin de modifier son incidence.Thus, as illustrated in Figures 16 and 17, it is possible to vary the profile of the upper surface and thus modify the lift of the wing 66 without needing to modify its incidence.

Claims

Fluidic actuation device allowing tensile and compressive forces to be taken up, in particular in a plane for taking up the forces (PR), characterized in that the fluidic actuation device comprises at least one fluidic actuator (12) comprising internal envelopes and outer (14, 16) flexible, the inner envelope (14) being positioned in the outer envelope (16), each inner or outer envelope (14, 16) being configured to occupy an inflated state or a deflated state and comprising an internal or external tubular side wall (14.1, 16.1), the fluidic actuator (12) comprising first and second junction zones (22, 24) connecting the internal and external tubular side walls (14.1, 16.1) of the internal casings and external (14, 16), diametrically opposed and positioned at the level of the force take-up plane (PR) and in that the actuating device comprises at least one control (40) configured to control at least two states stable, a first stable state in which the inner envelope (14) is in the inflated state and the outer envelope (16) is in the deflated state as well as a second stable state in which the outer envelope (16 ) is in the inflated state and the inner envelope (14) is in the deflated state.

Fluid actuation device according to claim 1, characterized in that when the inner casing (14) is in the inflated state, the inner casing (14) has a first maximum section and the inner tubular side wall (14.1) is parallel to a first direction (DL1), in that when the outer casing (16) is in the inflated state, the outer casing (16) has a second maximum section and the outer tubular side wall (16.1) is parallel to a second direction (DL2) substantially parallel to the first direction (DL1) and in that the internal and external tubular side walls (14.1, 16.1) have substantially equal lengths (L1, L2).

Fluidic actuation device according to the preceding claim, characterized in that each junction zone (22, 24) extends over the entire length of the internal and external tubular side walls (14.1, 16.1).

Fluidic actuation device according to the preceding claim, characterized in that each junction zone (22, 24) comprises at least one seam (26) extending over the entire length of the internal and external tubular side walls (14.1, 16.1) as well as at least one sealing element arranged at the level of the seam (26).

Fluid actuation device according to one of the preceding claims, characterized in that at least the inner or outer tubular side wall (14.1, 16.1) comprises a strip of material (B14 B16) which has two longitudinal edges (34, 34 ', 36, 36') substantially parallel to each other as well as a connection zone (38, 38') connecting the two longitudinal edges (34, 34', 36, 36') in a sealed manner.

Fluidic actuation device according to one of the preceding claims, characterized in that the fluidic actuation device comprises several actuators (12, 12') interconnected and arranged in such a way that their planes for taking up the forces coincide .

Fluidic actuation device according to one of the preceding claims, characterized in that the fluidic actuation device comprises several layers (58, 58', 60, 60', 62', 62') of fluidic actuators (12) , the fluidic actuators (12) of the same layer (58, 58', 60, 60', 62', 62') having planes for taking up parallel forces between them.

Assembly comprising at least one element (42, 44) and at least one fluidic actuation device according to one of the preceding claims, the fluidic actuation device comprising a connection system (46) positioned in the plane of absorption of the forces (PR) and configured to connect the fluidic actuation device to the element (42, 44), characterized in that the connection system (46) comprises:

a rod (48) having a section,
a groove (54) formed in the element (42), said groove (54) having a section of shape complementary to the section of the rod (48) as well as a mouth (56) having a width less than the section of the rod (48),
a strip of fabric (50) connected to the outer casing (16) of the fluidic actuator (12) or of one of the fluidic actuators (12) on either side of the force absorption plane (PR) of so as to form a flexible conduit (52), in line with the force absorption plane (PR), positioned in the groove (54) of the element (42) and in which the rod (48) is threaded.

An aircraft wing comprising a structure (68), a top wall (70), a bottom wall (72), a leading edge (74) connecting the top and bottom walls (70, 72) forward of the wing as well as a trailing edge (76) connecting the upper and lower walls (70, 72) at the rear of the wing, characterized in that at least a deformable part of a wall among the upper and lower walls lower part (70, 72) is semi-rigid and comprises an aerodynamic surface in contact with an aerodynamic flow (80) in operation and in that the wing comprises at least one fluidic actuation device (78) according to one of preceding claims, connecting the structure (68) and the deformable part, comprising a plurality of fluidic actuators (12) configured to each occupy at least first and second stable states, the aerodynamic surface of the deformable part comprising a variable profile depending stable states occupied by the fluidic actuators (12).

Aircraft comprising a wing according to the preceding claim.