FR3120069A1 - Cellule Automatisée pour Gestion des Caisses Réalisée pendant un Procédé de Dévracage des Pains de Gomme - Google Patents
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Abstract
L’invention concerne une cellule (100) automatisée pour gérer des caisses dans lesquelles des pains de gomme caoutchouteux sont arrangés. La cellule (100) comprend :- un bâti (102) qui permet l’installation fixée de la cellule ; - un système de centrage automatique comprenant des moyens de guidage qui permettent un positionnement précis d’une caisse chargée dans un espace de chargement (112) de la cellule; - un système de bridage comprenant des moyens de maintien qui maintiennent le positionnement de la caisse chargée dans l’espace de chargement de la cellule; et- un système de verrouillage comprenant des moyens de verrouillage qui assurent le maintien du positionnement de la caisse dans l’espace de chargement de la cellule. Figure pour l’abrégé : Fig 9
Description
L’invention concerne une cellule automatisée et un procédé de bridage réalisé par la cellule pour gérer des caisses dans lesquelles des pains de gomme constitués de mélanges caoutchouteux sont rangés sans connaissance de leur agencement. La cellule de l’invention fait partie d’une installation de production de produits caoutchouteux qui gère l’attribution et le transport des caisses en fonction d’un procédé de dévracage de pains de gommes arrangés (ou « dévraqués ») dedans.
Contexte
Dans le domaine de fabrication des produits caoutchouteux (y compris les pneumatiques), un mélange de caoutchouc peut être choisi parmi une variété de mélanges de caoutchouc qui sont
mélangés en quantités différentes et provenant d'une variété de recettes. Chaque mélange de caoutchouc incorpore différentes matières nécessaires à la réalisation du produit, y compris, sans limitation, un ou des élastomères (par exemple, un caoutchouc naturel, un élastomère synthétique et des combinaisons et équivalents de ceux-ci) et un ou plusieurs ingrédients, tels qu’un ou plusieurs agents de mise en œuvre, agents de protection et charges de renforcement. Les recettes nécessitent donc le mélange de « batchs » de caoutchouc non-vulcanisé (naturel ou synthétique) dans des proportions massiques prédéterminées (c.-à-d. "dosage").
Chaque batch comprend une ou plusieurs sortes de caoutchouc qui, après le mélangeage, confèrent à un produit caoutchouteux les propriétés souhaitées. Afin d’obtenir les propriétés les plus homogènes possibles, un batch peut se constituer, pour une même sorte et un même grade d’élastomère, différents lots pouvant provenir de différents fournisseurs. Pour une même sorte et un même grade d’élastomère, les propriétés de cet élastomère peuvent varier d’un fournisseur à l’autre et même d’un lot à l’autre pour un même fournisseur. Chaque sorte est typiquement fournie sous forme de pains (ou « balles ») de gomme (ou « caoutchouc ») de poids et de volume prédéterminés (comme utilisé ici, il est entendu que les termes « gomme » et « caoutchouc » sont interchangeables). Il existe des agencements des pains de gomme qui sont regroupés selon leurs propriétés communes, ceux-ci facilitant leur manutention et assurent leur stockage optimal dans l'espace de stockage disponible.
En se référant à la , un mode de réalisation de stockage de pains de gomme est représenté dans lequel un ou plusieurs pains de gomme se chevauchent partiellement les uns sur les autres. Les pains de gommes peuvent être disposés de manière aléatoire dans la caisse, avec toute orientation possible sur l’ensemble des trois dimensions. Les pains de gomme peuvent avoir « flué » sous l’effet de leur poids, et ils peuvent donc être déformés de manière aléatoire. En outre, les caisses entrantes peuvent être de tailles différentes et équipées (ou non) d’une sache plastique de protection des pains de gomme.
Dans ce type de stockage, les pains de gomme 10 sont empilés dans une caisse 12 avec des parties latérales 12a. Il est entendu que le terme « caisse » comprend une ou des caisses et/ou un ou des autres contenants équivalents susceptibles de réaliser un procédé de dévracage automatisé sur les pains de gommes (le contenant étant choisi parmi, par exemple, des palettes, des bennes de camions, des camions chaînés, des caisses fourgons et leurs équivalents). Pendant un procédé de dévracage, un ou plusieurs pains de gomme sont rangés sans connaissance de leur agencement dans chaque caisse. Il est entendu que le terme « dévracage » comprend les fonctions de dépose et de prise de pains de gomme arrangés (ou « dévraqués ») dans une caisse ou dans un autre espace dédié, ainsi que l’arrangement cible des pains de gomme.
Même si des solutions existent pour réaliser des modes de réalisation des procédés de dévracage, il n’en existe aucune encore qui est développée spécifiquement pour la gestion des caisses elles-mêmes. Ainsi, l’invention divulguée concerne une cellule robotisée capable de gérer, pendant un procédé de bridage réalisé par la cellule, une variété de caisses dans lesquelles les pains de gomme de tout type sont arrangés (diversité de couleurs, de tailles, de formes, de dureté, de collant, de marquage et de protections plastiques, variété de mélanges de caoutchouc, etc.). L’invention divulguée permet le dévracage des pains de gommes arrangés dans les caisses gérées, quelles que soient leurs propriétés (par exemple, plus dur, plus mou, emballé, non emballé, etc.) et quelles que soient leurs orientations dans les caisses correspondantes.
L’invention concerne une cellule automatisée pour gérer des caisses dans lesquelles des pains de gomme caoutchouteux sont arrangés, caractérisée en ce que la cellule comprend :
- un bâti qui permet l’installation fixée de la cellule ;
- un système de centrage automatique comprenant des moyens de guidage qui permettent un positionnement précis d’une caisse chargée dans un espace de chargement de la cellule;
- un système de bridage comprenant des moyens de maintien qui maintiennent le positionnement de la caisse chargée dans l’espace de chargement de la cellule; et
- un système de verrouillage comprenant des moyens de verrouillage qui assurent le maintien du positionnement de la caisse dans l’espace de chargement de la cellule.
- un bâti qui permet l’installation fixée de la cellule ;
- un système de centrage automatique comprenant des moyens de guidage qui permettent un positionnement précis d’une caisse chargée dans un espace de chargement de la cellule;
- un système de bridage comprenant des moyens de maintien qui maintiennent le positionnement de la caisse chargée dans l’espace de chargement de la cellule; et
- un système de verrouillage comprenant des moyens de verrouillage qui assurent le maintien du positionnement de la caisse dans l’espace de chargement de la cellule.
Dans certains modes de réalisation de l’invention :
- les moyens de guidage comprennent une paire de guides alignés à l’entrée de la cellule ;
- les moyens de guidage comprennent une paire de guides alignés à l’entrée de la cellule ;
- les moyens de maintien comprennent un cadre de maintien basculant avec un châssis pivotant installé sur le bâti de manière à ce que le châssis se déplace entre une position d’attente, où le châssis reste incliné pour permettre le chargement et le positionnement de la caisse dans un espace de chargement de la cellule, et une position de bridage, où le châssis descend ; et
- les moyens de verrouillage comprennent une barrière (130) installée sur le bâti de manière à ce que la barrière se déplace entre une position de déverrouillage, où la barrière reste inclinée pour permettre le chargement et le positionnement de la caisse dans l’espace de chargement de la cellule, et une position de verrouillage, où la barrière monte pour venir bloquer et mettre en butée la caisse sur un plan connu.
- les moyens de verrouillage comprennent une barrière (130) installée sur le bâti de manière à ce que la barrière se déplace entre une position de déverrouillage, où la barrière reste inclinée pour permettre le chargement et le positionnement de la caisse dans l’espace de chargement de la cellule, et une position de verrouillage, où la barrière monte pour venir bloquer et mettre en butée la caisse sur un plan connu.
Dans certains modes de réalisation de l’invention, les moyens de guidage comprennent une plateforme de dépose installée sur le bâti pour fournir un espace de dépose où la caisse est maintenue dans l’espace de chargement. Dans certains tels modes de réalisation de l’invention, la plateforme comprend au moins une série de rouleaux permettant le déplacement de la caisse dans l’espace de chargement.
Dans certains modes de réalisation de l’invention, le châssis comprend :
- un moyen de fixation qui permet de déplacer le châssis entre la position d’attente et la position de bridage ; et
- un élément de bridage pour former le cadre de maintien basculant.
- un moyen de fixation qui permet de déplacer le châssis entre la position d’attente et la position de bridage ; et
- un élément de bridage pour former le cadre de maintien basculant.
Dans certains modes de réalisation de l’invention, le châssis comprend en outre un ou des volets avec chaque volet pouvant monter et descendre de manière pivotante.
Dans certains modes de réalisation de l’invention, la cellule comprend en outre un ou des capteurs pour recueillir les données correspondantes à la caisse et à son positionnement par rapport à l’espace de chargement de la cellule.
Dans certains modes de réalisation de l’invention, la cellule comprend en outre un ou des capteurs pour recueillir les données correspondantes à la caisse et à son positionnement par rapport à l’espace de chargement de la cellule.
L’invention concerne aussi un procédé de bridage réalisé par des cellules divulguées, caractérisé en ce que le procédé comprend les étapes suivantes :
- une étape de positionnement d’une caisse dans l’espace de chargement de la cellule, pendant laquelle le châssis reste dans la position d’attente, et la barrière (130) reste dans la position de déverrouillage ;
- une étape de verrouillage de la barrière, pendant laquelle la barrière se déplace de la position de déverrouillage vers la position de verrouillage pour plaquer la caisse contre le bâti de la cellule; et
- une étape de bridage, pendant laquelle le châssis se déplace de la position d’attente vers la position de bridage pour mettre en position le cadre de maintien basculant.
- une étape de positionnement d’une caisse dans l’espace de chargement de la cellule, pendant laquelle le châssis reste dans la position d’attente, et la barrière (130) reste dans la position de déverrouillage ;
- une étape de verrouillage de la barrière, pendant laquelle la barrière se déplace de la position de déverrouillage vers la position de verrouillage pour plaquer la caisse contre le bâti de la cellule; et
- une étape de bridage, pendant laquelle le châssis se déplace de la position d’attente vers la position de bridage pour mettre en position le cadre de maintien basculant.
Dans certains modes de réalisation du procédé, l’étape de verrouillage comprend en outre une étape de descente d’un ou des volets pour venir se plaquer contre la caisse chargée dans l’espace de chargement de la cellule.
Dans certains modes de réalisation du procédé, le procédé comprend en outre une étape de mesure de l’environnement physique contenant la cellule pour arriver à un positionnement exact de la caisse.
L’invention concerne en outre une installation de production de produits caoutchouteux comprenant :
- la cellule de l’invention ; et
- un robot comprenant :
- un périphérique de préhension soutenu par un bras allongé pivotant et s’étendant du bras allongé jusqu’à une extrémité libre ; et
- un préhenseur disposé à l’extrémité libre du périphérique de préhension, le préhenseur comprenant une ou des vis installées dans une plateforme fonctionnelle du préhenseur ;
de sorte que le robot est mis en mouvement pour que le préhenseur puisse réaliser la prise d’un pain de gomme cible arrangé dans la caisse pendant un procédé de dévracage réalisé par le robot.
- la cellule de l’invention ; et
- un robot comprenant :
- un périphérique de préhension soutenu par un bras allongé pivotant et s’étendant du bras allongé jusqu’à une extrémité libre ; et
- un préhenseur disposé à l’extrémité libre du périphérique de préhension, le préhenseur comprenant une ou des vis installées dans une plateforme fonctionnelle du préhenseur ;
de sorte que le robot est mis en mouvement pour que le préhenseur puisse réaliser la prise d’un pain de gomme cible arrangé dans la caisse pendant un procédé de dévracage réalisé par le robot.
D’autres aspects de l’invention vont devenir évidents grâce à la description détaillée suivante.
La nature et les divers avantages de l’invention vont devenir plus évidents à la lecture de la description détaillée qui suit, conjointement avec les dessins annexés, sur lesquels les mêmes numéros de référence désignent partout des parties identiques, et dans lesquels :
Description détaillée
En se référant maintenant aux figures, et en considérant le type de stockage de pains de gomme qui utilise au mieux l'espace de stockage disponible, il faut considérer la géométrie des pains de gomme étant transportés. Les figures 2 et 3 représentent des schématiques des modes de réalisation d’un pain de gomme P, P’ qui comprend, de façon représentative, une surface extérieure comprenant une surface supérieure SP,SP’, une surface inférieure IP,IP’opposée, deux côtés CP,CP’opposés qui définissent une longueur du pain de gomme, et deux côtés C*P,C*P’opposés qui définissent sa largeur. La constitution d’un pain de gomme P, P’ est typiquement décrite par une représentation de ses constituants dans un plan méridien, c'est-à-dire un plan contenant l'axe X parallèle, l’axe Y perpendiculaire et l’axe Z perpendiculaire à tout plan méridien. Il est entendu que chacun de ces paramètres peut être exprimé en mesures de longueur connues équivalentes (par exemple, en millimètres (mm) ou en pouces (in)). Il est entendu que les géométries des pains de gomme P, P’ sont données à titre d’exemples, avec d’autres géométries étant traitées (par exemple, des pains de gomme qui ont flués).
En se référant maintenant aux figures 4 à 9, sur lesquelles les mêmes numéros identifient des éléments identiques, la représente un mode de réalisation d’une cellule automatisée (ou « cellule ») 100 de l’invention. La cellule 100 permet la gestion des caisses dans lesquelles les pains de gomme caoutchouteux sont arrangés. La cellule 100 peut faire partie d’une installation de production de produits caoutchouteux (ou « installation ») pour gérer l’attribution et le transport des caisses en fonction d’un procédé de dévracage de pains de gommes arrangés (ou « dévraqués ») dedans.
Il est entendu que le terme « dévracage » comprend les fonctions de dépose et de prise de pains de gommes arrangés dans la caisse manipulée par la cellule 100, ainsi que l’arrangement cible des pains de gommes. Il est entendu que le terme "pain de gomme cible" (au singulier ou au pluriel) comprend un pain de gomme qui est présent dans la caisse et qui est identifié pour la prise pendant un procédé de dévracage de l’invention réalisé par un appareil de prise qui fait partie d’une installation de production de produits caoutchouteux (par exemple, un robot 200 comme représenté et décrit ci-dessous par rapport à la ). Il est entendu que le terme « emplacement cible » (au singulier ou au pluriel) comprend un espace dédié où les pains de gomme cibles seront arrangés (par exemple, un tapis, un convoyeur, une autre caisse, une crémaillère, etc.). Le terme « arrangement cible » (au singulier ou au pluriel) comprend un agencement souhaité pour les pains de gomme arrangés dans un emplacement cible (par exemple, « stockage en piles »).
La cellule 100 comprend un système de bridage, un système de verrouillage des caisses (ou « système de verrouillage ») et un système de centrage automatique des caisses (ou « système de centrage »). Les systèmes de bridage, de verrouillage et de centrage sont incorporés dans un bâti 102 de la cellule 100 qui permet l’installation fixée de la cellule (par exemple, par des plaques supports 101 et/ou par des éléments de fixation 103). Un mode de réalisation du bâti est représenté à titre d’exemple dans les figures 4 à 9. Il est entendu que la configuration du bâti 102 peut être modifiée en fonctionne de l’empreinte de la cellule 100 et/ou de l’installation de laquelle la cellule fait partie.
Le mode de réalisation du bâti 102 représenté comprend une paire d’éléments 104 longitudinaux et espacés par une distance prédéterminée (par exemple, une distance permettant le chargement d’une caisse des dimensions correspondantes dans la cellule 100). Chaque élément 104 s’étend le long d’une longueur prédéterminée entre une extrémité de fixation 104a et une extrémité opposée 104b. Une barre transversale 106 peut joindre les extrémités opposées 104b des éléments 104 pour définir une entrée qui permet le chargement d’une caisse dans la cellule 100.
Le bâti 102 comprend aussi une paire de renforts inférieurs 108 et une paire de renforts supérieurs 110 qui s’étendent sensiblement perpendiculairement par rapport à chaque élément 104. Chaque paire de renforts inférieurs, supérieurs 108, 110 est disposée en parallèle l’une par rapport à l’autre le long de la longueur de chaque élément 104 et alignés avec les renforts correspondants. Chaque renfort inférieur, supérieur 108, 110 s’étend le long d’une longueur prédéterminée entre une extrémité de fixation respective 108a, 110a, où le renfort est fixé à un élément 104 correspondant, et une extrémité libre respective 108b, 110b opposée (les longueurs des renforts étant sensiblement égales). Les renforts inférieurs, supérieurs 108, 110, ensemble avec les éléments 104, définissent ensemble un espace de chargement 112 d’une caisse déposée dans la cellule 100 pendant un procédé de bridage réalisé par la cellule. Il est entendu que le nombre et le positionnement précis de renforts inférieurs, supérieurs 108, 110 peuvent être modifiés et ne sont pas limités au mode de réalisation représenté dans les figures.
Le système de centrage de la cellule 100 comprend des moyens de guidage qui permettent un positionnement précis de la caisse chargée dans l’espace de chargement 112 de la cellule. Dans un mode de réalisation de la cellule 100, les moyens de guidage comprennent une paire de guides 114 alignés à l’entrée de la cellule, avec un guide 114 étant installé le long de la longueur de chaque élément 104 (par exemple, par rapport à une ou des butées mécaniques 115 comme représentées dans la ). Dans un mode de réalisation de la cellule 100, les moyens de guidage comprennent aussi une plateforme de dépose (ou « plateforme ») 116 installée sur le bâti 102 le long des renforts inférieurs 108. La plateforme 116, ensemble avec le bâti 102, fournit un espace de dépose où la caisse est gérée et maintenue dans l’espace de chargement 112. Dans un mode de réalisation, la plateforme 116 inclut au moins une série de rouleaux 116a permettant le déplacement de la caisse dans l’espace de chargement 112 (voir les figures 4 et 5). Il est entendu que le nombre de série de rouleaux, le nombre de rouleaux dans chaque série et leur agencement peuvent être modifiés en fonction des caisses gérées.
En se référant encore aux figures 1 à 9, et particulièrement à la , le système de bridage de la cellule 100 comprend un châssis pivotant (ou « châssis ») 118 installé sur le bâti 102. Le châssis 118 comprend deux côtés latéraux 120, un côté longitudinal 122 et un élément de bridage 124 qui forment ensemble un cadre de maintien basculant, sensiblement rectangulaire, d’une caisse chargée dans l’espace de chargement 112 de la cellule. Dans les cas où une sache plastique est maintenue autour d’un ou des pains de gomme pendant le chargement de la caisse dans la cellule 100, le châssis 118 maintient la caisse et la sache plastique.
Les côtés latéraux 120 du châssis 118 sont sensiblement parallèles, et chaque côté latéral 120 comprend un bord inférieur 120a et un bord supérieur 120b s’étendant entre une extrémité de départ 120D et une extrémité d’arrêt 120AR opposée (voir la ). L’extrémité de départ 120D de chaque côté latéral 120 est alignée avec un élément 104 correspondant du bâti 102 pour que les côtés latéraux 120 soient espacés par une distance prédéterminée correspondante aux dimensions du bâti.
Le côté longitudinal 122 joint les extrémités d’arrêt 120ARdes côtés latéraux 120, et l’élément de bridage 124 joint les extrémités de départ 120Dpour former le cadre de maintien basculant. Le côté longitudinal 122 comprend un bord inférieur 122a et un bord supérieur 122b s’étendant entre deux extrémités 122c opposées. Le côté longitudinal 122 incorpore un moyen de fixation 123 le long du bord inférieur 122a qui permet d’incliner le châssis 118 entre une position d’attente (où le châssis 118 reste incliné pour permettre le chargement et le positionnement d’une caisse dans l’espace de chargement 112 de la cellule 100) (voir les figures 7 et 8) et une position de bridage (où le châssis 118 descend) (par exemple, pour brider la sache pastique de la caisse si elle existe) (voir la ). Le châssis 118 est incliné entre la position d’attente et la position de bridage par un ou des vérins 127 (ou par un ou des actionneurs équivalents du système de bridage). Chaque vérin 127 peut être actionné par un moyen hydraulique, pneumatique ou un moyen équivalent.
Dans un mode de réalisation de la cellule 100, le châssis 118 comprend aussi un ou plusieurs volets pivotants (ou « volets ») pouvant monter et descendre de manière pivotante. Dans le mode de réalisation représenté, un ou des volets latéraux V120sont installés le long du bord supérieur 120b de chaque côté latéral 120. Dans ce mode de réalisation, un volet longitudinal V122peut être installé le long du bord supérieur 122b du côté longitudinal 122. Dans un mode de réalisation du châssis 118, chaque volet latéral et longitudinal V120a, V120bcomprend une bande de caoutchouc qui le protège contre des chocs. Chaque volet latéral et longitudinal V120a, V120bmonte et descend de manière pivotante permettant de venir plaquer une sache plastique contre une caisse correspondante emballée dans la sache plastique. Ainsi, la sache plastique est maintenue en place pour éviter qu’elle ne vienne obstruer une zone de dévracage pendant un procédé de dévracage des pains de gommes arrangés dans la caisse chargée dans la cellule 100. Chaque volet latéral et longitudinal V120a, V120bpivote animé par un ou des vérins de placage 129 (ou par un ou des actionneurs équivalents du système de bridage). Chaque vérin de placage 129 peut être actionné par un moyen hydraulique, pneumatique ou un moyen équivalent. Dans les modes de réalisation de la cellule 100 incorporant un ou des volets pivotants, la caisse est maintenue dans son positionnement prévu dans la cellule 100 sans dommage au châssis 118 indépendamment de la présence d’une sache plastique.
L’extraction des pains de gomme de la caisse engendre un effort important qui peut la soulever et/ou la déplacer. La cellule 100 comprend donc le système de verrouillage incorporant une barrière 130 pivotante qui assure le maintien de la caisse dans l’espace de chargement 112 de la cellule. En se référant encore aux figures 1 à 8, et particulièrement à la , la barrière 130 est installée sur le bâti 102 à proximité des extrémités libres 108b des renforts inférieurs 108. La barrière 130 monte et descend de manière pivotante permettant de l’incliner entre une position de déverrouillage (où la barrière 130 reste inclinée pour permettre le chargement et le positionnement de la caisse dans l’espace de chargement 112 de la cellule 100)(voir la )) et une position de verrouillage (où la barrière 130 monte pour venir bloquer et mettre en butée la caisse sur un plan connu)(voir la )). Ainsi, le système de verrouillage maintient la caisse dans l’espace de chargement 112 y compris pendant les cycles de dévracage des pains de gomme arrangés dans les caisses. La barrière 130 pivote entre la position de déverrouillage et la position de verrouillage en réponse à un ou des vérins de bridage 131 (ou par un ou des actionneurs équivalents du système de verrouillage). Chaque vérin de bridage 131 peut être actionné par un moyen hydraulique, pneumatique ou un moyen équivalent.
En se référant encore aux figures 1 à 9, la cellule 100 comprend en outre un ou des capteurs pour recueillir les données correspondantes à la caisse (par exemple, ses dimensions) et à son positionnement par rapport à l’espace de chargement 112 de la cellule 100. Il est entendu que le terme "capteur" (au singulier ou au pluriel) peut se référer à un ou plusieurs appareils (y compris des photos, caméras et/ou capteurs optiques). Ces appareils peuvent être configurés pour effectuer une détection d'images bidimensionnelles (2D) et/ou tridimensionnelles (3D), une détection de profondeur en 3D, et/ou d'autres types de détection de l’environnement physique. En utilisant les données capturées, le fonctionnement des systèmes de bridage, de verrouillage et de centrage de la cellule 100 est bien géré en temps réel.
Dans un mode de réalisation, les capteurs peuvent comprendre un ou des capteurs de détection 133 qui détectent la présence d’une caisse dans l’espace de chargement 112 de la cellule 100. Les capteurs de détection 133 peuvent être choisis parmi les capteurs disponibles dans le commerce (par exemple, les capteurs du type réflecteur)(voir la ligne pointillée A de la ). La détection d’une caisse dans l’espace de chargement 112 peut déclencher un procédé de bridage réalisé par la cellule 100, ce qui implique la gestion des systèmes de bridage, de verrouillage et de centrage. Les capteurs peuvent comprendre en outre un ou des capteurs de calibration 135 qui gèrent la calibration d’un système de vision de la cellule 100 (par exemple, un système de vision du type 2D/3D)(voir la ). Les capteurs de détection 133 et les capteurs de calibration 135 peuvent être fixés au bâti 102 (par exemple, le long d’un ou des éléments 104, le long d’une longueur d’un ou des renforts inférieurs, supérieurs 108, 110, et/ou le long de la plateforme 116). Les capteurs peuvent comprendre en outre un ou de capteurs de bridage 137 installés sur la barrière 130 pour déclencher son inclinaison pendant un procédé de bridage réalisé par la cellule 100.
Il est entendu que les capteurs de détection 133, les capteurs de calibration 135 et les capteurs de bridage 137 sont donnés à titre d’exemples. D’autres capteurs ayant d’autres fonctions peuvent être prévus pour une utilisation avec la cellule 100 pour réaliser les procédés de bridage en fonction des propriétés de la caisse (par exemple, ses dimensions, son positionnement, l’arrangement des pains de gomme, la présence ou l’absence des saches plastiques, etc.).
Dans une installation de production de produits caoutchouteux incorporant la cellule 100, les données recueillies par les capteurs peuvent être utilisées dans la gestion d’un appareil qui réalise la prise des pains de gomme cibles arrangés dans la caisse. En se référant à la , un mode de réalisation d’un tel appareil comprend un robot 200 qui réalise un procédé de dévracage des pains de gomme arrangés dans la caisse. Le robot 200 peut inclure un système de détection qui utilise un ou plusieurs capteurs (non représentés) pour recueillir l'information sur l'environnement physique autour du robot. Il est entendu que les termes "capteur", "appareil photo", "caméra" et "capteur optique" peuvent être utilisés de manière interchangeable et peuvent se référer à un ou plusieurs appareils configurés pour effectuer une détection d'images bidimensionnelles (2D) et/ou tridimensionnelles (3D), une détection de profondeur en 3D, et/ou d'autres types de détection de l’environnement physique.
Le robot 200 peut être un robot statique ou un robot mobile. Par « mobile », il est entendu que le robot 200 peut être mis en mouvement soit par des moyens de mouvement intégrés (par exemple, un ou des moteurs intégrés) soit par des moyens de mouvement non-intégrés (par exemple, un ou des chariots mobiles autonomes ou d’autres moyens mobiles équivalents). Il est entendu que le robot 200 peut être attaché à un sol, à un plafond, à un mur ou à n’importe quel support qui permet la réalisation du procédé de dévracage de l’invention par le robot 200. Il est entendu que le robot 200 peut être un robot industriel classique ou un robot collaboratif voire un robot delta ou à câble. Dans un mode de réalisation, le robot 200 peut être du type « Cartésien » qui permet la gestion de son mouvement dans les cas où les caisses sont positionnées d’une manière correspondante.
En se référant encore à la , le robot 200 comprend un périphérique de préhension 202 soutenu par un bras allongé 204 pivotant. Le périphérique de préhension 202 s’étend du bras allongé 204 jusqu’à une extrémité libre 202a où un préhenseur 206 est disposé le long d’un axe longitudinal l-l . Le robot 200 est mis en mouvement pour que le préhenseur 206 puisse réaliser la prise d’un pain de gomme cible pendant un procédé de dévracage réalisé par le robot. Le positionnement initial du robot 200 et l’orientation initiale du préhenseur 206 peuvent être déterminés à partir des données obtenues via l’acquisition des images et de l’environnement physique dans lequel le robot 200 fonctionne par rapport à la cellule 100. Les capteurs du système de détection incorporés avec le robot 200 peuvent être fixés au bras allongé 204 et/ou au préhenseur 206 du robot.
Le préhenseur 206 comprend une ou des vis 208 installées dans une plateforme fonctionnelle 210 du préhenseur de manière à ce que chacune des vis puisse être mise en rotation. Les vis 208 peuvent être intégrées, ou elles peuvent être démontables, par rapport à la plateforme fonctionnelle 210. La plateforme fonctionnelle 210 permet l’installation d’une ou des vis 208 dans une géométrie sensiblement équilatérale (par exemple, d’une forme sensiblement carrée). Le nombre de vis 208 est réglable pour faire le montage et le démontage rapide des vis en fonction des besoins du procédé de dévracage des pains de gomme prévu. Une ou plusieurs vis 208 peuvent être installées sur le préhenseur 206 pour optimiser sa capacité de prise (par exemple, pour adapter la prise aux dimensions du pain de gomme cible), pour optimiser la force de maintien du pain de gomme cible, et pour avoir la possibilité de prendre un ou plusieurs pains de gomme à la fois avec un nombre de vis réglable.
Dans une installation de production de produits caoutchouteux incorporant la cellule 100 et le robot 200, un système de vision (non représenté) peut être utilisé pour détecter la présence d’un agencement de pains de gomme dans le champ de vision d’une caméra du système de vision, ce qui déclenche la caméra pour capturer l'image d’un ou des pains de gomme. Dans les cas où une partie du pain de gomme cible n’est pas visible dans l’image obtenue par la caméra, un point arbitraire peut être placé à une position connue par rapport au capteur du système de détection (par exemple, à une distance horizontale connue et à une distance verticale connue de la position du capteur).
Les capteurs de la cellule 100 et les capteurs du robot 200 peuvent donc fournir l’information sur l'environnement physique qui peut être utilisée par un système de contrôle (qui comprend, par exemple, un logiciel de planification de bridage de la cellule 100 et/ou des mouvements du robot 200 correspondants). Le système de contrôle pourrait être en communication à distance. Dans des modes de réalisation, un ou plusieurs capteurs montés sur le robot 200 (y compris, sans limitation, des capteurs de navigation) peuvent être intégrés pour constituer un modèle numérique de l'environnement physique (y compris, où applicable, le ou les côtés, le sol et le plafond). En utilisant les données obtenues, le système de contrôle peut provoquer le mouvement du robot 200 pour naviguer entre les positions de dévracage des pains de gomme cibles en fonction du positionnement de la caisse dans l’espace de chargement 112.
En se référant encore aux figures 1 à 9, et particulièrement aux figures 7 à 9, une description détaillée est donnée à titre d’exemple d’un procédé de bridage (ou « procédé ») de l’invention réalisé par la cellule 100 (ou par une installation incorporant la cellule 100).
En lançant un procédé de bridage de l’invention, le procédé comprend une étape de positionnement d’une caisse C dans l’espace de chargement 112 de la cellule 100 (voir la ). Pendant cette étape, le châssis 118 reste dans la position d’attente, et la barrière 130 reste dans la position de déverrouillage. Dans les modes de réalisation où le bâti 102 incorpore la plateforme 116, la plateforme 116 (avec ou sans rouleaux 116a) guide la caisse C sur la plateforme pendant cette étape. Pendant cette étape, l’installation dont la cellule 100 fait partie est mise à l’arrêt et sécurisée pour permettre l’accès ininterrompu à la caisse C. La station de bridage peut être approvisionnée et déchargée en caisse par des moyens de manutentions automatiques (par exemple, du type AGV/RGV) mais aussi par tout autre moyen de manutention manuel ou semi-automatique.
Le procédé de bridage comprend en outre une étape de verrouillage pour plaquer la caisse C contre le bâti 102 de la cellule 100 (voir la ). Pendant cette étape, la détection de la présence et du bon positionnement de la caisse (réalisée, par exemple, par les capteurs de détection 133, les capteurs de calibration 135 et/ou les capteurs de bridage 137) permet le déplacement de la barrière 130 de la position de déverrouillage (voir la ) vers la position de verrouillage (voir la ) pour venir bloquer et mettre en butée la caisse C. Cette configuration, qui assure le maintien de la caisse C dans l’espace de chargement 112, optimise aussi une zone de travail d’un appareil qui traite les gommes de pain arrangés dans la caisse (par exemple, le robot 200 de la ).
Dans les modes de la cellule 100 incorporant des volets latéraux V120aet/ou un volet longitudinal V120b, l’étape de verrouillage comprend en outre une étape de descente des volets pour venir se plaquer contre la caisse C correspondante. Dans les cas où il existe une sache plastique, le ou les volets viennent se plaquer contre la sache plastique pour la maintenir en place.
Le procédé de bridage de l’invention comprend une dernière étape de bridage pour mettre en position le cadre de maintien basculant (voir la ). Pendant cette étape, le châssis 118 se déplace de la position d’attente (voir les figures 7 et 8) vers la position de bridage (voir la ) pour plaquer la caisse contre le bâti 102 et pour brider la sache plastique de la caisse (si elle existe).
Dans un mode de réalisation du procédé de bridage de l’invention, une ou plusieurs étapes du procédé peuvent comprendre en outre une étape de scan de l’environnement physique contenant la cellule 100. Dans des modes de réalisation du procédé, cette étape comprend en outre une étape de mesure de l’environnement physique contenant la cellule 100 pour arriver à un positionnement exact de la caisse C. Pendant cette étape, l‘installation de production de produits caoutchouteux et/ou un appareil de prise de pains de gommes (par exemple, le robot 200) peut utiliser un ou plusieurs capteurs pour capturer des données correspondantes aux caisses bridées et aux pains de gomme arrangés afin de déterminer les formes et/ou les positions des pains de gomme individuels. Cette information est pertinente pour comprendre l’arrangement des pains de gomme arrangés et pour déterminer le meilleur candidat de prise parmi les pains de gomme arrangés. Cette stratégie de choisir le meilleur candidat permet une modélisation précise du procédé de bridage afin d’optimiser le temps d’un cycle de dévracage associé.
Un cycle du procédé de bridage de l’invention peut être fait par la commande du PLC et peut inclure des préprogrammations des informations de gestion. Par exemple, un réglage du procédé peut être associé avec l’inclinaison qui est fournie à la cellule 100, et/ou les propriétés du mélange des pains de gomme arrangés dans une caisse gérée par la cellule 100 (y compris les propriétés d’une ou des sortes de caoutchouc associées avec les caisses correspondantes et/ou la présence des saches plastiques). La cellule 100 (et/ou une installation incorporant la cellule 100) peut facilement répéter une ou plusieurs étapes du procédé de bridage dans un ordre déterminé pour bien fournir les pains de gomme pour obtenir un batch souhaité.
La cellule 100 (et/ou un système incorporant la cellule 100) peut inclure des préprogrammations des informations de gestion. Par exemple, un réglage de procédé peut être associé avec les paramètres des environnements physiques typiques dans lesquels la cellule fonctionne. Dans des modes de réalisation de l’invention, la cellule 100 (et/ou une installation incorporant la cellule 100) peut recevoir des commandes vocales ou d'autres données audio représentant, par exemple, une démarche ou un arrêt de la cellule 100 et/ou un chargement/déchargement de la caisse de l’espace de chargement 112. La demande peut inclure une demande pour l'état actuel d'un cycle de procédé de reconnaissance automatique. Une réponse générée peut être représentée de manière audible, visuelle, tactile (par exemple, en utilisant une interface haptique) et/ou virtuelle et/ou augmentée. Cette réponse, associée avec les données correspondantes, peut être enregistrée dans un réseau neuronal.
Pour toutes les réalisations de la cellule 100, un système de surveillance pourrait être mis en place. Au moins une partie du système de surveillance peut être fournie dans un dispositif portable tel qu'un dispositif de réseau mobile (par exemple, un téléphone mobile, un ordinateur portable, un ou des dispositifs portables connectés au réseau (y compris des dispositifs « réalité augmentée » et/ou « réalité virtuelle »), des vêtements portables connectés au réseau et/ou toutes combinaisons et/ou tous équivalents).
Dans un mode de réalisation, le procédé peut comprendre une étape d'entraînement de la cellule 100 (ou d’entraînement d’un système incorporant la cellule 100) pour reconnaître des valeurs représentatives des caisses et/ou des natures des pains de gomme associées avec les caisses gérées par la cellule 100 (par exemple, des valeurs de température et viscosité) et pour faire une comparaison avec des valeurs ciblés (par exemple, pour réaliser un batch incorporant les pains de gomme dévraqués). Cette étape peut inclure l’étape d’entraînement de la cellule 100 à reconnaître des non-équivalences entre les valeurs comparées. Chaque étape de l’entraînement peut inclure une classification générée par moyens d’auto-apprentissage. Cette classification peut inclure, sans limitation, les paramètres des batchs choisis, les configurations des caisses, les durées des cycles de procédé de bridage et les valeurs attendues à la fin d’un cycle en progrès (par exemple, le poids des pains de gomme déposés dans l’emplacement cible pour atteindre un batch souhaité).
Les termes « au moins un(e) » et « un(e) ou plusieurs » sont utilisés de manière interchangeable. Les gammes qui sont présentées comme se situant « entre a et b » englobent les valeurs « a » et « b ».
Bien que des modes de réalisation particuliers de l’appareil révélé aient été illustrés et décrits, on comprendra que divers changements, additions et modifications peuvent être pratiqués sans s’écarter de l’esprit ni de la portée du présent exposé. Par conséquent, aucune limitation ne devrait être imposée sur la portée de l’invention décrite à l’exception de celles exposées dans les revendications annexées.
Claims (11)
- Une cellule (100) automatisée pour gérer des caisses dans lesquelles des pains de gomme caoutchouteux sont arrangés, caractérisée en ce que la cellule (100) comprend :
- un bâti (102) qui permet l’installation fixée de la cellule (100) ;
- un système de centrage automatique comprenant des moyens de guidage qui permettent un positionnement précis d’une caisse chargée dans un espace de chargement (112) de la cellule;
- un système de bridage comprenant des moyens de maintien qui maintiennent le positionnement de la caisse chargée dans l’espace de chargement de la cellule; et
- un système de verrouillage comprenant des moyens de verrouillage qui assurent le maintien du positionnement de la caisse dans l’espace de chargement de la cellule. - La cellule (100) de la revendication 1, dans laquelle :
- les moyens de guidage comprennent une paire de guides (114) alignés à l’entrée de la cellule ;
- les moyens de maintien comprennent un cadre de maintien basculant avec un châssis (118) pivotant installé sur le bâti (102) de manière à ce que le châssis se déplace entre une position d’attente, où le châssis reste incliné pour permettre le chargement et le positionnement de la caisse dans un espace de chargement (112) de la cellule (100), et une position de bridage, où le châssis (118) descend ; et
- les moyens de verrouillage comprennent une barrière (130) installée sur le bâti (102) de manière à ce que la barrière se déplace entre une position de déverrouillage, où la barrière (130) reste inclinée pour permettre le chargement et le positionnement de la caisse dans l’espace de chargement (112) de la cellule (100), et une position de verrouillage, où la barrière (130) monte pour venir bloquer et mettre en butée la caisse sur un plan connu. - La cellule (100) de la revendication 2, dans laquelle les moyens de guidage comprennent une plateforme (116) de dépose installée sur le bâti (102) pour fournir un espace de dépose où la caisse est maintenue dans l’espace de chargement (112).
- La cellule (100) de la revendication 3, dans laquelle la plateforme (116) comprend au moins une série de rouleaux (116a) permettant le déplacement de la caisse dans l’espace de chargement (116a).
- La cellule (100) de l’une quelconque des revendications 2 à 4, dans laquelle le châssis (118) comprend :
- un moyen de fixation (123) qui permet de déplacer le châssis (118) entre la position d’attente et la position de bridage ; et
- un élément de bridage (124) pour former le cadre de maintien basculant. - La cellule (100) de la revendication 5, dans laquelle le châssis (118) comprend en outre un ou des volets (V120, V122), chaque volet (V120), (V122) pouvant monter et descendre de manière pivotante.
- La cellule (100) de l’une quelconque des revendications 1 à 6, comprenant en outre un ou des capteurs (133, 135, 137) pour recueillir les données correspondantes à la caisse et à son positionnement par rapport à l’espace de chargement (112) de la cellule.
- Un procédé de bridage réalisé par la cellule (100) de la revendication 6 ou de la revendication 7, caractérisé en ce que le procédé comprend les étapes suivantes :
- une étape de positionnement d’une caisse (C) dans l’espace de chargement (112) de la cellule (100), pendant laquelle le châssis (118) reste dans la position d’attente, et la barrière (130) reste dans la position de déverrouillage ;
- une étape de verrouillage de la barrière (130), pendant laquelle la barrière se déplace de la position de déverrouillage vers la position de verrouillage pour plaquer la caisse (C) contre le bâti (102) de la cellule (100); et
- une étape de bridage, pendant laquelle le châssis (118) se déplace de la position d’attente vers la position de bridage pour mettre en position le cadre de maintien basculant. - Le procédé de bridage de la revendication 8, dans lequel l’étape de verrouillage comprend en outre une étape de descente d’un ou des volets (V120, V122) pour venir se plaquer contre la caisse (C) chargée dans l’espace de chargement (112) de la cellule (100).
- Le procédé de bridage de la revendication 8 ou de la revendication 9, comprenant en outre une étape de mesure de l’environnement physique contenant la cellule (100) pour arriver à un positionnement exact de la caisse (C).
- Une installation de production de produits caoutchouteux comprenant :
- la cellule (100) de l’une quelconque des revendications 1 à 7 ; et
- un robot (200) comprenant :
- un périphérique de préhension (202) soutenu par un bras allongé (204) pivotant et s’étendant du bras allongé jusqu’à une extrémité libre (202a) ; et
- un préhenseur (206) disposé à l’extrémité libre (202a) du périphérique de préhension (202), le préhenseur comprenant une ou des vis (208) installées dans une plateforme fonctionnelle (210) du préhenseur ;
de sorte que le robot (200) est mis en mouvement pour que le préhenseur (206) puisse réaliser la prise d’un pain de gomme cible arrangé dans la caisse pendant un procédé de dévracage réalisé par le robot.
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