FR3111954A1 - Remote-controlled aerogyro for measurement by establishing contact points - Google Patents
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Abstract
Aérogyre (B) sans pilote télécommandé de mesure de paramètre électrique de type drone comportant : un élément de contact(A) électriquement conducteur, un dispositif de solidarisation de l’élément conducteur (A) au châssis (11) de l’aérogyre (B), maintenant l’élément conducteur (A) à une distance du châssis supérieure à la distance de l’axe de rotation d’au moins un rotor (15) de l’aérogyre (B) au châssis (11) dans la direction de l’axe de roulis augmenté du rayon du disque balayé par les pales dudit rotor (15), un câble (4) électriquement conducteur dont une première extrémité est reliée à l’élément de contact (A) et une seconde extrémité est raccordable à une borne de dispositif de mesure électrique, par exemple de mesure de résistance ohmique, au moins quatre rotors (15) à pales. Il est au surplus tel que l’élément de contact (A) comporte un faisceau de joncs (2) flexibles conducteurs conformés en une touffe (1), dont les premières extrémités libres sont prévues pour entrer en contact avec un objet sur lequel la mesure électrique est à effectuer, et en ce que le dispositif de solidarisation est relié au châssis (11) par des moyens élastiques lui permettant une flexibilité directionnelle par rapport à l’axe de roulis de l’aérogyre (B). Figure pour l’abrégé : Fig. 1Aerogyro (B) without a remote-controlled pilot for measuring the electrical parameter of the drone type comprising: an electrically conductive contact element (A), a device for securing the conductive element (A) to the frame (11) of the aerogyre (B ), maintaining the conductive element (A) at a distance from the chassis greater than the distance from the axis of rotation of at least one rotor (15) of the air gyro (B) to the chassis (11) in the direction of the roll axis increased by the radius of the disc swept by the blades of said rotor (15), an electrically conductive cable (4) of which a first end is connected to the contact element (A) and a second end is connectable to a electrical measuring device terminal, for example for measuring ohmic resistance, at least four rotors (15) with blades. It is furthermore such that the contact element (A) comprises a bundle of conductive flexible rods (2) shaped into a tuft (1), the first free ends of which are provided to come into contact with an object on which the measurement electrical is to be performed, and in that the securing device is connected to the chassis (11) by elastic means allowing it directional flexibility with respect to the roll axis of the aerogory (B). Figure for abstract: Fig. 1
Description
L'invention concerne un aéronef sans pilote de type aérogyre télécommandé prévu pour effectuer des mesures de paramètres électriques sur un objet, notamment des mesures de résistance sur des édifices dont la hauteur conséquente rend les contrôles difficiles à mettre en œuvre. Plus précisément, et selon un exemple préférentiel qui sera développé plus en détail dans le présent texte, l’invention trouve particulièrement à s’appliquer au domaine des éoliennes, pour le contrôle de leur chemin de foudre.The invention relates to an unmanned aircraft of the remote-controlled aerogory type provided for carrying out measurements of electrical parameters on an object, in particular resistance measurements on buildings whose substantial height makes the checks difficult to implement. More precisely, and according to a preferred example which will be developed in more detail in the present text, the invention finds particular application in the field of wind turbines, for the control of their lightning path.
Pour être conforme aux normes en vigueur, une éolienne doit impérativement être équipée de protections contre les frappes de foudre. En pratique, ces protections prennent la forme d’un chemin de foudre dont toutes les éoliennes sont dotées, et qui relie chaque pale au sol au moyen d’un câble conducteur. Des pastilles métalliques sont implantées en plusieurs endroits le long de la pale d’éolienne, fixées en surface et connectées au câble constituant ledit chemin de foudre. Ce câble est le plus souvent en cuivre, et relié au sol en bas de l’éolienne. Dans la plupart des cas, la défaillance d’un chemin de foudre résulte soit d’un défaut de fabrication, soit d’un endommagement consécutif à une frappe de foudre. Lors d’une mesure, la conséquence du défaut ou de l’endommagement est une augmentation de la résistance électrique du chemin de foudre.To comply with the standards in force, a wind turbine must be equipped with protection against lightning strikes. In practice, these protections take the form of a lightning path with which all wind turbines are equipped, and which connects each blade to the ground by means of a conductive cable. Metal pads are installed in several places along the wind turbine blade, fixed to the surface and connected to the cable constituting said lightning path. This cable is usually copper, and connected to the ground at the bottom of the wind turbine. In most cases, the failure of a lightning path is the result of either a manufacturing defect or damage resulting from a lightning strike. During a measurement, the consequence of the defect or damage is an increase in the electrical resistance of the lightning path.
Dans l’industrie des éoliennes, le contrôle des chemins de foudre s’effectue encore souvent en utilisant une procédure lourde consistant à envoyer un cordiste qui teste avec un ohmmètre les pastilles conductrices implantées le long des pales. Le principe est de mesurer de place en place la résistance électrique du chemin de foudre, de manière à vérifier s’il est en bon état ou non. Le travail des cordistes est cependant à risque, et les opérateurs doivent notamment être harnachés pour pouvoir se mouvoir encordés le long des surfaces des pales de l’éolienne. Les opérations de contrôle prennent dès lors beaucoup de temps. Elles nécessitent par ailleurs des équipements externes pour tracter le cordiste qui sont lourds et onéreux. En bref, de telles opérations sont coûteuses à réaliser.In the wind turbine industry, the control of lightning paths is still often carried out using a cumbersome procedure consisting of sending a rope access technician to test the conductive pads located along the blades with an ohmmeter. The principle is to measure the electrical resistance of the lightning path from place to place, so as to check whether it is in good condition or not. The work of the rope access technicians is however at risk, and the operators must in particular be harnessed in order to be able to move along the surfaces of the blades of the wind turbine. Control operations therefore take a long time. They also require external equipment to tow the rope access technician, which is heavy and expensive. In short, such operations are expensive to perform.
En réponse à ces problématiques, il a été proposé d’utiliser des engins volants sans pilotes, de type drones, qui permettent d’alléger sensiblement la facture totale des opérations de contrôle, de les effectuer plus rapidement, et surtout de les rendre plus sécuritaires. C’est par exemple le cas de la solution proposée dans le document EP 2 985 459 qui décrit un drone quadri-coptère dirigé au moyen d’une caméra à CCD, et muni d’une tige au bout de laquelle de la laine de cuivre conductrice rapportée à une plaque située à l’extrémité de ladite tige permet l’établissement d’une liaison conductrice avec un point de contact connecté au chemin de foudre d’une pale d’éolienne. Dans le document EP 3 211 226, une solution alternative est présentée, dans laquelle un capuchon ou une plaque, prévu(e) en matériau magnétique, permet au drone d’entrer en contact avec un tel point de contact conducteur, toujours dans l’exemple d’une pale d’éolienne.In response to these problems, it has been proposed to use unmanned flying machines, of the drone type, which make it possible to significantly reduce the total cost of control operations, to carry them out more quickly, and above all to make them safer. . This is for example the case of the solution proposed in the document EP 2 985 459 which describes a quadcopter drone directed by means of a CCD camera, and provided with a rod at the end of which copper wool conductive connected to a plate located at the end of said rod allows the establishment of a conductive connection with a contact point connected to the lightning path of a wind turbine blade. In document EP 3 211 226 an alternative solution is presented, in which a cap or a plate, provided in magnetic material, allows the drone to come into contact with such a conductive contact point, still in the example of a wind turbine blade.
Ces solutions différentes visant à l’établissement d’une connexion avec l’éolienne pointent une des difficultés de l’exercice : réaliser un contact électrique suffisant, mécaniquement et temporellement, pour effectuer une mesure de qualité apte à pouvoir être exploitée par un instrument de mesure. Ce dernier, pour ne pas alourdir le drone, reste en général aux mains de l’équipe en charge de la réalisation des opérations de contrôle de la validité du chemin de foudre, demeurée au bas du mât de l’éolienne. L’instrument de mesure est connecté d’une part au bas de l’éolienne, et d’autre part à un câble qui provient de l’engin volant et est reliée électriquement au chemin de foudre via la connexion électrique établie par l’intermédiaire du drone avec le point de contact sur l’éolienne.These different solutions aimed at establishing a connection with the wind turbine highlight one of the difficulties of the exercise: making sufficient electrical contact, mechanically and temporally, to perform a quality measurement capable of being used by a measure. The latter, in order not to weigh down the drone, generally remains in the hands of the team in charge of carrying out the operations to check the validity of the lightning path, which remains at the bottom of the wind turbine mast. The measuring instrument is connected on the one hand to the bottom of the wind turbine, and on the other hand to a cable which comes from the flying machine and is electrically connected to the lightning path via the electrical connection established via of the drone with the contact point on the wind turbine.
C’est l’établissement d’un contact électriquement fiable entre un aéronef sans pilote et un objet de type pale d’éolienne qui constitue le problème auquel répond la présente invention. La solution proposée permet notamment de répondre à la double problématique que pose l’établissement d’une part d’une liaison mécanique qui soit répétitivement stable sans porter atteinte à la pérennité de la structure de l’engin volant, et d’autre part d’une liaison électrique correcte pour prendre au moins une mesure.It is the establishment of an electrically reliable contact between an unmanned aircraft and an object of the wind turbine blade type which constitutes the problem to which the present invention responds. The proposed solution makes it possible in particular to respond to the double problem posed by the establishment on the one hand of a mechanical connection which is repetitively stable without affecting the durability of the structure of the flying machine, and on the other hand of a correct electrical connection to take at least one measurement.
A ces effets, dans le cadre de l’invention, il est proposé d’utiliser classiquement un aérogyre sans pilote télécommandé de type drone comportant :For these purposes, in the context of the invention, it is proposed to use conventionally a drone-type remote-controlled unmanned air gyro comprising:
- un élément de contact électriquement conducteur,- an electrically conductive contact element,
- un dispositif de solidarisation de l’élément conducteur au châssis de l’aérogyre, maintenant l’élément conducteur à une distance du châssis supérieure à la distance de l’axe de rotation d’au moins un rotor de l’aérogyre au châssis dans la direction de l’axe de roulis augmenté du rayon du disque balayé par les pales dudit rotor,- a device for securing the conductive element to the frame of the aerogyro, maintaining the conductive element at a distance from the frame greater than the distance from the axis of rotation of at least one rotor of the aerogyre to the frame in the direction of the roll axis increased by the radius of the disc swept by the blades of said rotor,
- un câble électriquement conducteur dont une première extrémité est reliée à l’élément de contact et une seconde extrémité est raccordable à une borne de dispositif de mesure électrique, par exemple de mesure de résistance ohmique,- an electrically conductive cable of which a first end is connected to the contact element and a second end can be connected to a terminal of an electrical measuring device, for example for measuring ohmic resistance,
- au moins quatre rotors à pales.- at least four bladed rotors.
Pour répondre aux problématiques particulières mises en exergue ci-dessus, selon l’invention, l’élément de contact comporte un faisceau de joncs flexibles conducteurs conformés en touffe, dont les premières extrémités libres sont prévues pour entrer en contact avec un objet sur lequel la mesure électrique est à effectuer, et en ce que le dispositif de solidarisation est relié au châssis par des moyens élastiques lui permettant une flexibilité directionnelle par rapport à l’axe de roulis de l’aérogyre.To respond to the particular problems highlighted above, according to the invention, the contact element comprises a bundle of conductive flexible rods shaped as a tuft, the first free ends of which are provided to come into contact with an object on which the electrical measurement is to be carried out, and in that the securing device is connected to the frame by elastic means allowing it directional flexibility with respect to the roll axis of the air gyro.
L’invention confère à l’ensemble une double possibilité d’absorption des contraintes mécaniques qui naissent d’abord au moment des premiers contacts physiques entre le drone et l’objet de la mesure, et ensuite pour que la liaison électrique soit suffisamment et correctement établie. Les deux niveaux de réponse mécanique sont combinés, le faisceau étant le premier à entrer en contact avec par exemple une pastille métallique surfacique d’une pale d’éolienne, la liaison entre le dispositif de solidarisation au châssis portant le faisceau et ledit châssis étant ensuite sollicité après une première compression du faisceau de jonc conducteurs.The invention gives the assembly a double possibility of absorbing the mechanical stresses which arise firstly at the time of the first physical contacts between the drone and the object of the measurement, and then so that the electrical connection is sufficiently and correctly established. The two levels of mechanical response are combined, the beam being the first to come into contact with, for example, a surface metal pellet of a wind turbine blade, the connection between the device for securing to the frame carrying the beam and said frame then being solicited after a first compression of the bundle of conductive rods.
L’élément de contact, qui remplit une double fonction mécanique et électrique, est par conséquent un constituant important de l’ensemble, au regard de la mission globale assignée au drone : prendre une mesure électrique fiable dans un endroit peu accessible. Selon l’invention, l’élément de contact comporte une douille à l’intérieur de laquelle les secondes extrémités des joncs sont fixées mécaniquement par un moyen de fixation qui les raccorde électriquement à au moins une broche conductrice placée dans la douille et reliée au câble.The contact element, which performs a dual mechanical and electrical function, is therefore an important component of the assembly, with regard to the overall mission assigned to the drone: to take a reliable electrical measurement in an inaccessible place. According to the invention, the contact element comprises a socket inside which the second ends of the rods are fixed mechanically by a fixing means which connects them electrically to at least one conductive pin placed in the socket and connected to the cable .
Plus précisément, ledit moyen de fixation consiste en au moins une colle conductrice qui remplit au moins partiellement le volume intérieur de la douille, et aboutit à lier les joncs à la douille. La colle étant prévue conductrice, les joncs, même s’ils ne sont pas tous liés physiquement à la ou les broches, y sont reliées électriquement. Selon une possibilité, les joncs conducteurs peuvent être en carbone : outre ses propriétés conductrices, ce matériau présente l’avantage d’être léger, ce qui est primordial pour un composant destiné à être supporté en vol par un engin volant certes porteur, mais de dimensions relativement modestes. Au surplus, la disposition même de l’élément de contact, en avant du drone, crée un moment d’inertie par rapport aux axes de tangage et de lacet qu’il convient de réduire au maximum.More specifically, said fixing means consists of at least one conductive adhesive which at least partially fills the interior volume of the sleeve, and results in binding the rods to the sleeve. Since the glue is intended to be conductive, the rods, even if they are not all physically linked to the pin(s), are electrically connected to it. According to one possibility, the conductive rods can be made of carbon: in addition to its conductive properties, this material has the advantage of being light, which is essential for a component intended to be supported in flight by a flying machine that is certainly carrier, but of relatively small size. Moreover, the very arrangement of the contact element, in front of the drone, creates a moment of inertia with respect to the pitch and yaw axes which should be reduced as much as possible.
Selon une configuration possible, la touffe du faisceau de joncs conducteurs peut présenter un diamètre supérieur à 4 cm, qui permet une latitude dans le guidage au cours de la phase d’approche de l’élément de contact par rapport à la « cible », par exemple une pastille conductrice placée en surface d’une pale. Du fait de cette caractéristique dimensionnelle, il n’est pas absolument nécessaire que le drone, et en particulier l’élément de contact disposé à l’extrémité libre du dispositif de solidarisation au châssis, soit parfaitement centré sur la pastille au moment de son approche, pas plus qu’il n’est impératif que l’angle d’incidence soit parfaitement perpendiculaire. Le diamètre du faisceau constitue de fait un coefficient de sécurité quant à ces paramètres.According to one possible configuration, the tuft of the bundle of conductive rods may have a diameter greater than 4 cm, which allows latitude in the guidance during the approach phase of the contact element with respect to the "target", for example a conductive pad placed on the surface of a blade. Due to this dimensional characteristic, it is not absolutely necessary for the drone, and in particular the contact element arranged at the free end of the device for securing to the chassis, to be perfectly centered on the pad at the time of its approach. , nor is it imperative that the angle of incidence be perfectly perpendicular. The diameter of the beam constitutes in fact a factor of safety with regard to these parameters.
On a mentionné l’importance de la liaison mécanique de l’élément de contact au reste du drone, qui se fait selon l’invention par l’intermédiaire du dispositif de solidarisation. Selon une configuration possible, ledit dispositif de solidarisation de l’élément de contact au châssis peut comporter une perche rigide orientée parallèlement à l’axe de roulis de l’aérogyre, dont une première extrémité libre est munie de l’élément de contact et dont une portion formant la seconde extrémité de la perche est solidarisée au châssis via des moyens de liaison élastiques. Plus précisément, la perche peut être reliée à un support rigide fixé au châssis et comporter deux parois parallèles entre elles et perpendiculaires à l’axe de roulis de l’aérogyre, la portion formant la seconde extrémité de la perche joignant lesdites parois et étant reliée à chaque paroi d’une part par un flasque flexible intégré à la paroi et d’autre part par des haubans élastiques s’étendant des faces intérieures desdites parois à ladite portion de la perche.Mention has been made of the importance of the mechanical connection of the contact element to the rest of the drone, which is done according to the invention by means of the securing device. According to one possible configuration, said device for securing the contact element to the chassis may comprise a rigid pole oriented parallel to the roll axis of the airgyro, of which a first free end is provided with the contact element and of which a portion forming the second end of the pole is secured to the frame via elastic connection means. More precisely, the pole can be connected to a rigid support fixed to the chassis and comprise two walls parallel to each other and perpendicular to the roll axis of the aerogyro, the portion forming the second end of the pole joining said walls and being connected to each wall on the one hand by a flexible flange integrated into the wall and on the other hand by elastic stays extending from the inner faces of said walls to said portion of the pole.
Dans ce cas, les haubans sont de préférence distribués circulairement autour des flasques, et ils sont fixés à l’une de leurs extrémités aux parois du support et à l’autre de leurs extrémités à des disques solidaires de la portion de perche joignant lesdites parois. De préférence encore, ils sont plus écartés de l’axe de la perche au niveau des flasques qu’au niveau desdits disques.In this case, the stays are preferably distributed circularly around the flanges, and they are fixed at one of their ends to the walls of the support and at the other of their ends to discs integral with the portion of pole joining said walls . Preferably again, they are further apart from the axis of the pole at the level of the flanges than at the level of said discs.
Selon une solution alternative, la perche peut être guidée dans un manchon solidaire du châssis, et fixée d’une part au voisinage de sa seconde extrémité à un bord ou à proximité d’un bord du châssis distal de l’élément de contact, au moins un élément ressort à sollicitation axiale ou un support de celui-ci réalisant d’autre part une fixation au bord ou au voisinage du bord opposé du châssis, proximal de l’élément de contact, ledit élément ressort ou son support étant fixé à ses deux extrémités respectivement audit bord proximal et à un organe solidaire de la perche, à distance dudit bord. Selon une possibilité, ledit organe peut être un disque, un arbre supportant un ressort hélicoïdal pouvant alors relier le châssis et ledit disque.According to an alternative solution, the pole can be guided in a sleeve secured to the frame, and fixed on the one hand near its second end to an edge or near an edge of the distal frame of the contact element, at the at least one axially biased spring element or a support thereof further securing to or near the opposite edge of the frame, proximal to the contact element, said spring element or its support being fixed at its two ends respectively to said proximal edge and to a member integral with the pole, at a distance from said edge. According to one possibility, said member may be a disc, a shaft supporting a helical spring then being able to connect the frame and said disc.
Selon une configuration possible, la perche peut présenter une longueur supérieure à 1 m. Dans une telle hypothèse, compte tenu des contraintes évoquées auparavant sur le poids des éléments supportés par le drone, la perche est de préférence prévue en aluminium, en fibres de carbones ou en fibres de verre.According to one possible configuration, the pole may have a length greater than 1 m. In such a case, given the constraints mentioned above on the weight of the elements supported by the drone, the pole is preferably provided in aluminum, carbon fibers or glass fibers.
Selon une configuration encore alternative, dépourvue de perche, le châssis peut comporter un système de protection périphérique englobant les disques balayés par les pales des rotors de l’aérogyre, auquel l’élément de contact est relié. Dans ce cas, il n’est pas absolument nécessaire de supprimer la perche, qui peut parfaitement coexister avec ledit système de protection périphérique, mais on peut aussi prévoir d’y relier directement l’élément de contact. L’aspect élastique de l’assemblage peut résulter de la nature même du matériau choisi pour ce système de protection, ou de la liaison entre eux, ou encore d’une combinaison des deux.According to yet another alternative configuration, devoid of a pole, the chassis may include a peripheral protection system encompassing the discs swept by the blades of the rotors of the aerogyron, to which the contact element is connected. In this case, it is not absolutely necessary to remove the pole, which can perfectly coexist with said peripheral protection system, but it is also possible to provide for the contact element to be directly connected to it. The elastic aspect of the assembly may result from the very nature of the material chosen for this protection system, or from the connection between them, or even from a combination of the two.
Pour ne pas en obérer le fonctionnement de l’aérogyre, le câble est prévu tel qu’il pèse au plus 1,1 kg par 100 m. Par ailleurs, l’aérogyre de l’invention est doté d’une aide au pilotage à distance par télécommande, réalisée par un système de guidage basé sur au moins une caméra associée à deux pointeurs laser ou, alternativement, par une caméra stéréo ou encore par un lidar. Ce système de guidage permet en pratique d’identifier la cible du contact à effectuer sur la pale et de piloter le drone pour s’en approcher et, finalement, réaliser le contact physique pour l’obtention d’une liaison électrique de bonne qualité.In order not to interfere with the operation of the aerogory, the cable is designed such that it weighs at most 1.1 kg per 100 m. Furthermore, the aerogory of the invention is equipped with a remote control assistance by remote control, carried out by a guidance system based on at least one camera associated with two laser pointers or, alternatively, by a stereo camera or even by a lidar. This guidance system makes it possible in practice to identify the target of the contact to be made on the blade and to pilot the drone to approach it and, finally, to make physical contact to obtain a good quality electrical connection.
L’invention va à présent être décrite plus en détail au moyen de figures annexées, qui ne représentent que des modes de conception non limitatifs de l’invention, et pour lesquelles :The invention will now be described in more detail by means of the appended figures, which only represent non-limiting design modes of the invention, and for which:
En référence aux figures 1 et 2, l’élément de contact A comporte une touffe 1 constituée d’un faisceau ou d’une gerbe de joncs 2 conducteurs, par exemple en carbone pour limiter le poids du faisceau 1, qui est fixée dans une douille 3 d’où émerge un câble 4 conducteur de l’électricité. L’intérieur de la douille 4 est en pratique muni de broches 5 reliées électriquement entre elles et au câble 4. Ces broches 5 sont à leur tour reliées électriquement aux joncs 2 de la touffe 1, au moyen d’au moins une colle conductrice 6 appliquée en deux zones, respectivement vers la base des broches 5 et pour remplir le reste du volume intérieur de la douille 3. La colle 6, en se figeant, fixe de manière pérenne les joncs 2 dans ledit volume intérieur de la douille 3. Certains des joncs 2 sont directement en contact avec les broches 5, et ont donc une liaison électrique de contact avec celles-ci. D’autres joncs 2, plus périphériques ou plus centraux par rapport à la touffe 1, n’ont pas de contact direct avec les broches 5, mais la conduction électrique est assurée par le caractère conducteur de la colle 6 employée. Tous les joncs 2, dont les extrémités libres sont destinées à être potentiellement au contact de l’objet à mesurer, par exemple une pastille surfacique d’une pale d’éolienne reliée à un chemin de foudre, réalisent par conséquent une liaison électrique avec le câble 4, lequel est ensuite conduit vers le châssis du drone d’où il pend vers le sol, et vers l’appareil de mesure en possession de l’équipe qui opère au sol.Referring to Figures 1 and 2, the contact element A comprises a tuft 1 consisting of a beam or a sheaf of rods 2 conductors, for example in carbon to limit the weight of the beam 1, which is fixed in a socket 3 from which emerges an electrically conductive cable 4. The interior of the sleeve 4 is in practice provided with pins 5 electrically connected to each other and to the cable 4. These pins 5 are in turn electrically connected to the rods 2 of the tuft 1, by means of at least one conductive glue 6 applied in two zones, respectively towards the base of the pins 5 and to fill the rest of the interior volume of the socket 3. The glue 6, by congealing, permanently fixes the rods 2 in said interior volume of the socket 3. Some rods 2 are directly in contact with pins 5, and therefore have an electrical contact connection therewith. Other rods 2, more peripheral or more central with respect to the tuft 1, have no direct contact with the pins 5, but the electrical conduction is ensured by the conductive nature of the glue 6 used. All the rods 2, the free ends of which are intended to be potentially in contact with the object to be measured, for example a surface patch of a wind turbine blade connected to a lightning path, consequently make an electrical connection with the cable 4, which is then led to the chassis of the drone from where it hangs towards the ground, and to the measuring device in the possession of the team operating on the ground.
La
Outre la fixation par les flasques, la perche 10 est reliée aux parois 13, 13’ par des haubans 14 élastiques, comme illustré schématiquement en
La fixation de la perche 10 peut prendre d’autres formes, dépourvues de support rigide 12 et de parois parallèles 13, 13’. C’est par exemple le cas de la configuration montrée schématiquement en figures 5 et 6, lesquelles illustrent un mode de montage dans lequel la perche 10 est fixée au-dessus du châssis 11, par exemple par insertion dans un manchon fixé audit châssis 11, et par fixation aux bords ou au voisinage des bords 16 et 17 du châssis 11 orientés selon une direction d’allure perpendiculaire à l’axe de roulis, et respectivement proximal et distal de l’élément de contact A. Dans ce cas, pour garder le caractère élastique de la liaison, un élément ressort, figuré ici schématiquement sans que les modalités de ses liaisons mécaniques soient représentées, par exemple un ressort hélicoïdal 18 de traction ou de compression, est interposé entre le bord 16 proximal du châssis 11 et un composant rigidement fixé à la perche 10. La fixation de la perche au châssis 11, au voisinage de ce bord proximal 16, se fait alors par l’intermédiaire de ce système à ressort hélicoïdal 18.The fixing of the pole 10 can take other forms, devoid of rigid support 12 and parallel walls 13, 13'. This is for example the case of the configuration shown schematically in Figures 5 and 6, which illustrate an assembly mode in which the pole 10 is fixed above the frame 11, for example by insertion into a sleeve fixed to said frame 11, and by fixing to the edges or in the vicinity of the edges 16 and 17 of the frame 11 oriented according to a direction of appearance perpendicular to the roll axis, and respectively proximal and distal of the contact element A. In this case, to keep the elastic nature of the connection, a spring element, represented here schematically without the modalities of its mechanical connections being represented, for example a coil spring 18 of traction or compression, is interposed between the proximal edge 16 of the frame 11 and a component rigidly fixed to the pole 10. The fixing of the pole to the frame 11, in the vicinity of this proximal edge 16, is then done by means of this helical spring system 18.
Selon l’invention, des moyens d’aide au pilotage sont embarqués dans le drone, par exemple fixés au châssis 11 : il s’agit selon une première hypothèse d’au moins une caméra pouvant fonctionner en combinaison avec des pointeurs laser qui se croisent devant la perche pour aider le pilote à mieux viser, en vol, la pastille surfacique indiquant une connexion avec le chemin de foudre d’une pale d’éolienne.According to the invention, piloting aid means are embedded in the drone, for example fixed to the frame 11: according to a first hypothesis, it is at least one camera that can operate in combination with laser pointers which intersect in front of the pole to help the pilot to better aim, in flight, the surface patch indicating a connection with the lightning path of a wind turbine blade.
Alternativement, ces moyens d’aide au pilotage pourraient être remplacés par l’implémentation d’un guidage par une unique caméra stéréo ou par un lidar. Outre le simple guidage, ces systèmes peuvent permettre de mieux identifier la cible sur la pale avant de commander le drone pour une approche en vue du contact final, du fait des images qu’ils procurent au pilote situé en bas du mât de l’éolienne. Avec cette aide visuelle, ledit pilote peut gérer l’approche de la cible située sur l’objet de manière optimale.Alternatively, these piloting aids could be replaced by the implementation of guidance by a single stereo camera or by a lidar. In addition to simple guidance, these systems can make it possible to better identify the target on the blade before ordering the drone for an approach for final contact, because of the images they provide to the pilot located at the bottom of the wind turbine mast. . With this visual aid, said pilot can manage the approach of the target located on the object in an optimal way.
Les exemples de technologies donnés ci-dessus ne sont pas exhaustifs de l’invention, qui englobe au contraire de multiples variantes de formes et de structure, comme par exemple pour la constitution et la fixation de la perche 10, ou les modes de conception de la douille 3 réceptrice des joncs 2, comme cela a été montré de manière illustrative dans les configurations décrites plus en détail auparavant.The examples of technologies given above are not exhaustive of the invention, which on the contrary encompasses multiple variants of shapes and structure, such as for example for the constitution and fixing of the pole 10, or the design modes of the socket 3 receiving the rods 2, as has been shown in an illustrative manner in the configurations described in more detail previously.
Claims (15)
- un élément de contact (A) électriquement conducteur,
- un dispositif de solidarisation de l’élément conducteur (A) au châssis (11) de l’aérogyre (B), maintenant l’élément conducteur (A) à une distance du châssis supérieure à la distance de l’axe de rotation d’au moins un rotor (15) de l’aérogyre (B) au châssis (11) dans la direction de l’axe de roulis augmenté du rayon du disque balayé par les pales dudit rotor (15),
- un câble (4) électriquement conducteur dont une première extrémité est reliée à l’élément de contact (A) et une seconde extrémité est raccordable à une borne de dispositif de mesure électrique, par exemple de mesure de résistance ohmique,
- au moins quatre rotors (15) à pales,
- an electrically conductive contact element (A),
- a device for securing the conductive element (A) to the frame (11) of the air gyro (B), maintaining the conductive element (A) at a distance from the frame greater than the distance from the axis of rotation of at least one rotor (15) from the air gyro (B) to the frame (11) in the direction of the roll axis increased by the radius of the disc swept by the blades of said rotor (15),
- an electrically conductive cable (4) of which a first end is connected to the contact element (A) and a second end can be connected to a terminal of an electrical measuring device, for example for measuring ohmic resistance,
- at least four rotors (15) with blades,
Aérogyre sans pilote télécommandé de mesure de paramètre électrique selon l’une des revendications 1 à 14, caractérisé en ce qu’il comporte un système de guidage basé sur une caméra stéréo ou sur un lidar.Aerogyro (B) without remote-controlled pilot for measuring electrical parameters according to one of the preceding claims, characterized in that it comprises a guidance system based on at least one camera associated with two laser pointers.
Remote-controlled unmanned aerogory for measuring electrical parameters according to one of Claims 1 to 14, characterized in that it comprises a guidance system based on a stereo camera or on a lidar.
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