FR3111604A1 - Changing the trajectory of a vehicle to prevent skidding in the event of failure of an electronic trajectory corrector - Google Patents

Changing the trajectory of a vehicle to prevent skidding in the event of failure of an electronic trajectory corrector Download PDF

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Abstract

L’invention concerne un véhicule motorisé (1) qui comprend au moins une première roue (10), une deuxième roue (10) et un correcteur électronique de trajectoire. Le véhicule motorisé (1) comprend un modificateur de trajectoire qui est configuré pour modifier la trajectoire du véhicule par freinage pour éviter un dérapage du véhicule lorsque le véhicule tourne et que le correcteur électronique de trajectoire est défaillant. Figure pour l’abrégé : figure 2The invention relates to a motorized vehicle (1) which comprises at least a first wheel (10), a second wheel (10) and an electronic trajectory corrector. The motorized vehicle (1) comprises a trajectory modifier which is configured to modify the trajectory of the vehicle by braking to avoid skidding of the vehicle when the vehicle is turning and the electronic trajectory corrector fails. Figure for abstract: Figure 2

Description

Modification de la trajectoire d’un véhicule pour éviter un dérapage en cas de défaillance d’un correcteur électronique de trajectoireModification of the trajectory of a vehicle to avoid skidding in the event of failure of an electronic trajectory corrector

L’invention se rapporte aux systèmes de freinage pour véhicule motorisé. En particulier, elle concerne la modification de la trajectoire d’un véhicule par freinage pour éviter un dérapage du véhicule en cas de défaillance du correcteur électronique de trajectoire du véhicule.The invention relates to braking systems for motorized vehicles. In particular, it relates to the modification of the trajectory of a vehicle by braking to prevent skidding of the vehicle in the event of failure of the electronic trajectory corrector of the vehicle.

ÉTAT DE LA TECHNIQUE ANTÉRIEUREPRIOR ART

Des automobiles connues comportent un correcteur électronique de trajectoire qui est configuré pour modifier la trajectoire de l’automobile pour éviter qu’elle dérape, notamment quand elle tourne et que le conducteur risque de perdre le contrôle de sa trajectoire.Known automobiles include an electronic trajectory corrector which is configured to modify the trajectory of the automobile to prevent it from skidding, in particular when it is turning and the driver risks losing control of its trajectory.

Il existe un besoin pour modifier la trajectoire d’un véhicule motorisé lorsqu’il tourne et que le correcteur électronique de trajectoire du véhicule est défaillant.There is a need to modify the trajectory of a motorized vehicle when it is turning and the electronic trajectory corrector of the vehicle is faulty.

L’invention vise à résoudre au moins partiellement les problèmes rencontrés dans les solutions de l’art antérieur.The invention aims to at least partially solve the problems encountered in the solutions of the prior art.

A cet égard, l’invention a pour objet un véhicule motorisé comprenant une première roue située latéralement d’un premier côté du véhicule, une deuxième roue située latéralement d’un deuxième côté du véhicule qui est opposé au premier côté, un système de direction et un correcteur électronique de trajectoire du véhicule.In this respect, the subject of the invention is a motorized vehicle comprising a first wheel located laterally on a first side of the vehicle, a second wheel located laterally on a second side of the vehicle which is opposite the first side, a steering system and an electronic vehicle trajectory corrector.

Selon l’invention, le véhicule comprend en outre un modificateur de trajectoire qui est configuré pour modifier la trajectoire du véhicule par freinage pour éviter un dérapage du véhicule motorisé, lorsque la première roue est tournée autour d’un premier axe vertical du véhicule, que la deuxième roue est tournée autour d’un deuxième axe vertical du véhicule et que le correcteur électronique de trajectoire est défaillant.According to the invention, the vehicle further comprises a trajectory modifier which is configured to modify the trajectory of the vehicle by braking to avoid skidding of the motorized vehicle, when the first wheel is turned around a first vertical axis of the vehicle, that the second wheel is turned around a second vertical axis of the vehicle and the electronic trajectory corrector is faulty.

Grâce au modificateur de trajectoire, la trajectoire du véhicule motorisée peut être commandée pour éviter un dérapage du véhicule lorsqu’il tourne et que le correcteur électronique de trajectoire du véhicule est défaillant. La trajectoire du véhicule peut être commandée automatiquement, tout en limitant la complexité du véhicule, sa masse et son encombrement. Le modificateur de trajectoire limite les risques d’accidents en cas de défaillance du correcteur électronique de trajectoire.With the trajectory modifier, the trajectory of the motorized vehicle can be controlled to prevent the vehicle from skidding when it is turning and the electronic vehicle trajectory corrector is failing. The trajectory of the vehicle can be controlled automatically, while limiting the complexity of the vehicle, its mass and its size. The trajectory modifier limits the risk of accidents in the event of failure of the electronic trajectory corrector.

L’invention peut comporter de manière facultative une ou plusieurs des caractéristiques suivantes combinées entre elles ou non.The invention may optionally include one or more of the following characteristics, combined or not.

Selon une particularité de réalisation, le modificateur de trajectoire est configuré pour modifier la trajectoire du véhicule par freinage hydraulique. En plus ou en variante, le modificateur de trajectoire est configuré pour modifier la trajectoire du véhicule par freinage électromécanique.According to a particular embodiment, the trajectory modifier is configured to modify the trajectory of the vehicle by hydraulic braking. Additionally or alternatively, the trajectory modifier is configured to modify the trajectory of the vehicle by electromechanical braking.

Selon une autre particularité de réalisation, le modificateur de trajectoire est configuré pour freiner différemment la première roue de la deuxième roue pour modifier la trajectoire du véhicule par freinage et éviter un dérapage du véhicule, lorsque la première roue est tournée autour d’un premier axe vertical du véhicule, que la deuxième roue est tournée autour d’un deuxième axe vertical du véhicule et que le correcteur électronique de trajectoire est défaillant.According to another particular embodiment, the trajectory modifier is configured to brake the first wheel differently from the second wheel to modify the trajectory of the vehicle by braking and to avoid skidding of the vehicle, when the first wheel is turned around a first axis vertical of the vehicle, that the second wheel is turned around a second vertical axis of the vehicle and that the electronic trajectory corrector is faulty.

Selon une particularité de réalisation, le modificateur de trajectoire comprend un premier frein électromécanique et un deuxième frein électromécanique. Le premier frein électromécanique comporte une première unité de commande qui est configurée pour commander le freinage de la première roue en cas de défaillance du correcteur électronique de trajectoire.According to a particular embodiment, the trajectory modifier comprises a first electromechanical brake and a second electromechanical brake. The first electromechanical brake comprises a first control unit which is configured to control the braking of the first wheel in the event of failure of the electronic trajectory corrector.

Le deuxième frein électromécanique comporte une deuxième unité de commande qui est configurée pour commander le freinage de la deuxième roue en cas de défaillance du correcteur électronique de trajectoire, différemment et/ou indépendamment de la commande de freinage de la première roue par la première unité de commande.The second electromechanical brake comprises a second control unit which is configured to control the braking of the second wheel in the event of failure of the electronic trajectory corrector, differently and/or independently of the braking control of the first wheel by the first control unit. order.

Selon une autre particularité de réalisation, le véhicule motorisé comprend une troisième roue et une quatrième roue, un troisième frein électromécanique et un quatrième frein électromécanique.According to another particular embodiment, the motorized vehicle comprises a third wheel and a fourth wheel, a third electromechanical brake and a fourth electromechanical brake.

La troisième roue est espacée selon une direction longitudinale du véhicule de la première roue et la troisième roue est située latéralement du premier côté du véhicule.The third wheel is spaced in a longitudinal direction of the vehicle from the first wheel and the third wheel is located laterally on the first side of the vehicle.

La quatrième roue est espacée selon une direction longitudinale du véhicule de la deuxième roue et la quatrième roue est située latéralement du deuxième côté du véhicule.The fourth wheel is spaced in a longitudinal direction of the vehicle from the second wheel and the fourth wheel is located laterally on the second side of the vehicle.

Le troisième frein électromécanique comporte une troisième unité de commande qui est configurée pour commander le freinage de la troisième roue en cas de défaillance du correcteur électronique de trajectoire, différemment et/ou indépendamment de la commande de freinage de la première roue par la première unité de commande.The third electromechanical brake comprises a third control unit which is configured to control the braking of the third wheel in the event of failure of the electronic trajectory corrector, differently and/or independently of the braking control of the first wheel by the first control unit. order.

Le quatrième frein électromécanique comporte une quatrième unité de commande qui est configurée pour commander le freinage de la quatrième roue en cas de défaillance du correcteur électronique de trajectoire, différemment et/ou indépendamment de la commande de freinage de la troisième roue par la troisième unité de commande.The fourth electromechanical brake comprises a fourth control unit which is configured to control the braking of the fourth wheel in the event of failure of the electronic trajectory corrector, differently and/or independently of the braking control of the third wheel by the third control unit. order.

Selon une particularité de réalisation, le modificateur de trajectoire est configuré pour modifier la trajectoire du véhicule par freinage pour éviter un dérapage du véhicule lorsque la première roue est tournée autour d’un premier axe vertical du véhicule, que la deuxième roue est tournée autour d’un deuxième axe vertical du véhicule et que le correcteur électronique de trajectoire est défaillant, à partir d’une trajectoire idéale du véhicule qui est élaborée à partir d’un signal transmis par un système de détection de positionnement du véhicule, par un détecteur de vitesse de lacet du véhicule, par un détecteur d’accélération latérale du véhicule, et/ou par un détecteur d’orientation d’un volant du système de direction et/ou d’une colonne de direction du système de direction.According to a particular embodiment, the trajectory modifier is configured to modify the trajectory of the vehicle by braking to avoid skidding of the vehicle when the first wheel is turned around a first vertical axis of the vehicle, the second wheel is turned around a second vertical axis of the vehicle and that the electronic trajectory corrector is faulty, from an ideal trajectory of the vehicle which is worked out from a signal transmitted by a vehicle position detection system, by a detector of yaw rate of the vehicle, by a detector of lateral acceleration of the vehicle, and/or by an orientation detector of a steering wheel of the steering system and/or of a steering column of the steering system.

Selon une particularité de réalisation, le modificateur de trajectoire comprend un détecteur de vitesse de rotation qui est configuré pour détecter la vitesse de rotation de la première roue. Le modificateur de trajectoire est configuré pour modifier la vitesse de la première roue en empêchant le glissement de la première roue, notamment en cas de défaillance d’un système antiblocage des roues.According to a particular embodiment, the trajectory modifier comprises a rotation speed detector which is configured to detect the rotation speed of the first wheel. The trajectory modifier is configured to modify the speed of the first wheel by preventing the sliding of the first wheel, in particular in the event of a failure of an anti-lock braking system.

L’invention porte également sur un procédé de modification de la trajectoire d’un véhicule motorisé tel que défini ci-dessus. Le procédé de modification de la trajectoire comprend la modification de la vitesse de rotation de la première roue, par le modificateur de trajectoire, pour éviter un dérapage du véhicule lorsque le véhicule tourne.The invention also relates to a method for modifying the trajectory of a motorized vehicle as defined above. The method of modifying the trajectory includes modifying the rotational speed of the first wheel, by the trajectory modifier, to avoid skidding of the vehicle when the vehicle is turning.

La présente invention sera mieux comprise à la lecture de la description d’exemples de réalisation, donnés à titre purement indicatif et nullement limitatif, en faisant référence aux dessins annexés sur lesquels :The present invention will be better understood on reading the description of exemplary embodiments, given purely for information and in no way limiting, with reference to the appended drawings in which:

est une représentation schématique partielle d’un véhicule, selon un premier mode de réalisation de l’invention ; is a partial schematic representation of a vehicle, according to a first embodiment of the invention;

est une représentation schématique illustrant une modification de la trajectoire du véhicule selon le premier mode de réalisation ; is a schematic representation illustrating a modification of the trajectory of the vehicle according to the first embodiment;

illustre schématiquement la mise en œuvre du procédé de modification de trajectoire d’un véhicule, selon le premier mode de réalisation. schematically illustrates the implementation of the method for modifying the trajectory of a vehicle, according to the first embodiment.

Des parties identiques, similaires ou équivalentes des différentes figures portent les mêmes références numériques de façon à faciliter le passage d’une figure à l’autre.Identical, similar or equivalent parts of the different figures bear the same reference numerals so as to facilitate passage from one figure to another.

La figure 1 représente un véhicule motorisé 1. Dans le mode de réalisation représenté, il s’agit d’un véhicule automobile. Le véhicule 1 comprend une roue avant gauche 10FL, une roue avant droite 10FR, une roue arrière gauche 10RLet une roue arrière droite 10RR. Il comporte également un système de freinage 2, un système de direction 3 et un système de contrôle 5 du véhicule.Figure 1 shows a motor vehicle 1. In the embodiment shown, it is a motor vehicle. The vehicle 1 comprises a left front wheel 10 FL , a right front wheel 10 FR , a left rear wheel 10 RL and a right rear wheel 10 RR . It also comprises a braking system 2, a steering system 3 and a control system 5 of the vehicle.

En référence à la figure 2, les roues avant gauche 10FLet droite10FRsont espacées des roues arrières gauche 10RLet droite10RRselon une direction longitudinale X-X du véhicule. Les roues gauches 10FL, 10RLsont situées d’un côté gauche du véhicule qui est espacé selon une direction transversale T-T d’un côté droit du véhicule où sont situées les roues droites 10FR, 10RRdu véhicule 1. La direction longitudinale X-X, la direction transversale T-T et la direction verticale Z-Z sont deux à deux perpendiculaires et elles sont définies en référence à la direction d’avancement du véhicule vers l’avant en ligne droite.With reference to FIG. 2, the left front wheels 10 FL and right 10 FR are spaced from the left rear wheels 10 RL and right 10 RR in a longitudinal direction XX of the vehicle. The left wheels 10 FL , 10 RL are located on a left side of the vehicle which is spaced in a transverse direction TT from a right side of the vehicle where the right wheels 10 FR , 10 RR of the vehicle 1 are located. The longitudinal direction XX, the transverse direction TT and the vertical direction ZZ are two by two perpendicular and they are defined with reference to the forward direction of the vehicle in a straight line.

En référence à la figure 1 et à la figure 2, le système de direction 3 comprend un volant 30, une colonne de direction 32 et un boitier de direction 36. Le système de direction 3 est configuré pour modifier l’orientation des roues 10 du véhicule autour d’un premier axe vertical Z1-Z1 du véhicule, d’un deuxième axe vertical Z2-Z2 du véhicule, d’un troisième axe vertical Z3-Z3 du véhicule et/ou d’un quatrième axe vertical Z4-Z4 du véhicule, qui sont chacun deux à deux parallèles et orientés selon la direction verticale Z-Z. Le système de direction 3 sert à faire tourner le véhicule 1.Referring to Figure 1 and Figure 2, the steering system 3 comprises a steering wheel 30, a steering column 32 and a steering box 36. The steering system 3 is configured to modify the orientation of the wheels 10 of the vehicle around a first vertical axis Z1-Z1 of the vehicle, a second vertical axis Z2-Z2 of the vehicle, a third vertical axis Z3-Z3 of the vehicle and/or a fourth vertical axis Z4-Z4 of the vehicle, which are each two by two parallel and oriented in the vertical direction Z-Z. Steering system 3 is used to turn vehicle 1.

Le boitier de direction 36 comprend par exemple un pignon, une crémaillère, des biellettes et des portes-fusée. Il sert à transformer un mouvement de rotation du volant 30 et de la colonne de direction 32 en un mouvement de translation pour faire tourner les roues 10.The steering box 36 comprises for example a pinion, a rack, connecting rods and knuckle doors. It is used to transform a rotational movement of the steering wheel 30 and the steering column 32 into a translational movement to turn the wheels 10.

Le système de contrôle 5 comprend par exemple des détecteur de vitesse de rotation 50 de chacune des roues 10 du véhicule, un détecteur ou un estimateur de la vitesse globale du véhicule, un détecteur de la vitesse de lacet du véhicule, un système de détection de positionnement 52 du véhicule, un détecteur de vitesse de lacet 56 du véhicule, un détecteur d’accélération latérale 58 du véhicule, et un détecteur d’orientation 54 du volant et/ou de la colonne de direction 32.The control system 5 comprises for example rotation speed detectors 50 of each of the wheels 10 of the vehicle, a detector or an estimator of the overall speed of the vehicle, a detector of the yaw rate of the vehicle, a system for detecting positioning 52 of the vehicle, a yaw rate detector 56 of the vehicle, a lateral acceleration detector 58 of the vehicle, and an orientation detector 54 of the steering wheel and/or of the steering column 32.

Le système de contrôle 5 comporte des moyens matériels et/ou logiciels de détection de défaillance de tout ou partie d’un correcteur électronique de trajectoire 44 du véhicule, en comparant notamment la trajectoire du véhicule 1 avec celle qui est voulue par un conducteur au moyen de l’orientation du volant 30 et/ou de celle de la colonne de direction 32.The control system 5 comprises hardware and/or software means for detecting failure of all or part of an electronic trajectory corrector 44 of the vehicle, in particular by comparing the trajectory of the vehicle 1 with that desired by a driver by means of the orientation of the steering wheel 30 and/or that of the steering column 32.

Chaque détecteur de vitesse de rotation 50 détecte la vitesse de rotation de la roue 10 correspondante. Le système de détection de positionnement du véhicule 52 est par exemple un système connu sous le nom de « GPS ». Le détecteur de vitesse de lacet 56 détecte la vitesse de rotation du véhicule autour de la direction verticale Z-Z du véhicule, c’est-à-dire une vitesse de virage du véhicule 1. Le détecteur d’accélération latérale 58 du véhicule détecte l’accélération latérale du véhicule, il est également connu sous le nom d’accéléromètre. Le détecteur d’orientation 54 détecte l’intensité du braquage qu’un conducteur souhaite appliquer au véhicule 1.Each rotational speed detector 50 detects the rotational speed of the corresponding wheel 10. The vehicle position detection system 52 is for example a system known as “GPS”. The yaw rate detector 56 detects the rotational speed of the vehicle around the Z-Z vertical direction of the vehicle, i.e. a cornering speed of the vehicle 1. The lateral acceleration detector 58 of the vehicle detects the lateral acceleration of the vehicle, it is also known as the accelerometer. The orientation detector 54 detects the intensity of the steering that a driver wishes to apply to the vehicle 1.

Le système de freinage 2 est destiné à freiner les roues 10 du véhicule. Il comprend des freins à disque 6 pour freiner les roues 10, un système d’actionnement 20, un système de commande de freinage 4, un réseau de lignes de commande de freinage 8 et un réseau d’alimentation électrique de puissance 9.The braking system 2 is intended to brake the wheels 10 of the vehicle. It includes 6 disc brakes to brake 10 wheels, 20 actuation system, 4 brake control system, 8 brake control line network and 9 power electrical supply network.

Le système d’actionnement 20 de freinage comprend des actionneurs de freinage 21, 22 et au moins un détecteur d’actionnement 24.The braking actuation system 20 comprises braking actuators 21, 22 and at least one actuation detector 24.

Les actionneurs comprennent une pédale de frein 21 pour le freinage de service, et un bouton de commande 22 pour le freinage de stationnement et le freinage d’urgence. La pédale de frein 21 est destinée à être enfoncée par un pied d’un conducteur pour freiner le véhicule 1. Le bouton de commande 22 est un bouton de freinage de stationnement. Le détecteur d’actionnement 24 est relié au système de commande 4 et il sert à détecter l’enfoncement de la pédale 21 et/ou du bouton de commande 22.The actuators include a brake pedal 21 for service braking, and a control button 22 for parking braking and emergency braking. The brake pedal 21 is intended to be depressed by a foot of a driver to brake the vehicle 1. The control button 22 is a parking brake button. The actuation detector 24 is connected to the control system 4 and it is used to detect the depression of the pedal 21 and/or the control button 22.

Le système de commande de freinage 4 comprend un amplificateur de freinage 40, un correcteur électronique de trajectoire 44, une unité de commande auxiliaire 42 et un système antiblocage de roue.The braking control system 4 comprises a braking amplifier 40, an electronic trajectory corrector 44, an auxiliary control unit 42 and an anti-lock wheel system.

L’amplificateur de freinage 40 est configuré pour augmenter l’effort de freinage qui est transmis par la pédale de frein 21 au réseau de commande 8, lorsque le détecteur 24 détecte l’enfoncement de la pédale de frein 21.The braking amplifier 40 is configured to increase the braking force which is transmitted by the brake pedal 21 to the control network 8, when the detector 24 detects the depression of the brake pedal 21.

L’unité de commande auxiliaire 42 commande le freinage de stationnement du véhicule 1, lorsque le bouton de commande 22 est enfoncé ou lors de l’immobilisation du véhicule 1. Elle commande éventuellement le freinage d’urgence du véhicule 1, lorsque le bouton de commande 22 est enfoncé.The auxiliary control unit 42 controls the parking braking of the vehicle 1, when the control button 22 is pressed or when the vehicle 1 is immobilized. It possibly controls the emergency braking of the vehicle 1, when the control 22 is pressed.

Le correcteur électronique de trajectoire 44 comprend une unité de commande centrale 46. Le correcteur électronique de trajectoire 44 est relié au système de contrôle 5 pour estimer une trajectoire réelle TRdu véhicule 1 qu’il compare avec la trajectoire voulue par le conducteur, pour élaborer une trajectoire idéale Ts du véhicule. Le correcteur électronique de trajectoire 44 est conçu pour ordonner à chacun des freins 6 de freiner la roue 10 correspondante, notamment par freinage hydraulique, ainsi que pour modifier le couple moteur, pour corriger la trajectoire du véhicule 1 pour qu’elle se rapproche de la trajectoire idéale Ts du véhicule 1. Il est par exemple connu sous l’acronyme d’ « ESP ».The electronic trajectory corrector 44 comprises a central control unit 46. The electronic trajectory corrector 44 is connected to the control system 5 to estimate a real trajectory T R of the vehicle 1 which it compares with the trajectory desired by the driver, to work out an ideal trajectory Ts of the vehicle. The electronic trajectory corrector 44 is designed to order each of the brakes 6 to brake the corresponding wheel 10, in particular by hydraulic braking, as well as to modify the engine torque, to correct the trajectory of the vehicle 1 so that it approaches the ideal trajectory Ts of the vehicle 1. It is for example known by the acronym “ESP”.

Le correcteur électronique de trajectoire 44 modifie la trajectoire du véhicule 1 pour éviter un dérapage lorsque le véhicule 1 tourne et que le conducteur risque de perdre le contrôle de la trajectoire du véhicule 1, par exemple lorsque le véhicule 1 engage un virage à trop grande vitesse ou lors d’un changement brutal de trajectoire du véhicule 1. Le correcteur électronique de trajectoire 44 est par exemple conçu pour compenser au moins partiellement un sous virage ou un survirage du véhicule 1, qui pourrait conduire à une perte de contrôle de la trajectoire du véhicule 1.The electronic trajectory corrector 44 modifies the trajectory of the vehicle 1 to avoid a skid when the vehicle 1 is turning and the driver risks losing control of the trajectory of the vehicle 1, for example when the vehicle 1 enters a bend at too high speed or during a sudden change in the trajectory of the vehicle 1. The electronic trajectory corrector 44 is for example designed to at least partially compensate for understeer or oversteer of the vehicle 1, which could lead to a loss of control of the trajectory of the vehicle 1. vehicle 1.

L’unité de commande centrale 46 commande le freinage électromécanique de chacun des freins avant gauche 6FL, avant droit 6FR,arrière gauche 6RL,et arrière droit 6RRindépendamment des autres via le réseau de commande 8, notamment pour corriger la trajectoire du véhicule 1.The central control unit 46 controls the electromechanical braking of each of the front left brakes 6FL, front right 6FR,back left 6RL,and right rear 6RRindependently of the others via the control network 8, in particular to correct the trajectory of the vehicle 1.

Le correcteur électronique de trajectoire 44 et l’amplificateur de freinage 40 peuvent être logés au sein d’un même boitier, pour limiter les redondances dans le système de freinage 2, limiter la masse du système de freinage 2 et son encombrement.The electronic trajectory corrector 44 and the braking amplifier 40 can be housed within the same box, to limit redundancies in the braking system 2, to limit the mass of the braking system 2 and its size.

Le système antiblocage des roues est également connu sous l’acronyme en anglais d’ « ABS ». Il comprend une unité de commande, par exemple l’unité de commande centrale 46. Cette unité de commande est configurée pour optimiser le freinage de chacune des roues 10, en empêchant notamment leur glissement, en fonction des vitesses de rotation de roues détectées.The anti-lock braking system is also known by the acronym in English of “ABS”. It comprises a control unit, for example the central control unit 46. This control unit is configured to optimize the braking of each of the wheels 10, in particular by preventing them from slipping, according to the wheel rotation speeds detected.

Les freins 6 sont des freins à disque et/ou à tambour de véhicule. Dans le mode de réalisation représenté, les freins 6 sont des freins à disque. Le véhicule 1 comprend un frein avant gauche 6FLpour freiner la roue avant gauche 10FL, un frein avant droit 6FRpour freiner la roue avant droite 10FR, un frein arrière gauche 6RLpour freiner la roue arrière gauche 10RL, un frein arrière droit 6RRpour freiner la roue arrière droite 10RR.The brakes 6 are vehicle disc and/or drum brakes. In the embodiment shown, the brakes 6 are disc brakes. The vehicle 1 comprises a left front brake 6 FL to brake the left front wheel 10 FL , a right front brake 6 FR to brake the right front wheel 10 FR , a left rear brake 6 RL to brake the left rear wheel 10 RL , a right rear brake 6 RR to brake the right rear wheel 10 RR .

Chacun des freins à disque 6 comporte un étrier 7, avantageusement de type flottant, un piston 71 logé dans un corps de l’étrier 7, un disque, et des patins de freins destinés à enserrer le disque et déplaçables par le piston 71. Les freins 6 sont de structure identique les uns des autres dans le véhicule du mode de réalisation représenté.Each of the disc brakes 6 comprises a caliper 7, advantageously of the floating type, a piston 71 housed in a body of the caliper 7, a disc, and brake pads intended to enclose the disc and movable by the piston 71. brakes 6 are structurally identical to each other in the vehicle of the embodiment shown.

Chaque étrier 7 des freins 6 d’au moins un train avant ou arrière comprend un dispositif de freinage électromécanique 72. L’étrier 7 comporte également un moyen de commande d’alimentation de puissance et un moyen de connexion et d’échange de données.Each caliper 7 of the brakes 6 of at least one front or rear axle comprises an electromechanical braking device 72. The caliper 7 also comprises a power supply control means and a connection and data exchange means.

Le dispositif de freinage électromécanique 72 comprend un actionneur électromécanique 74 et, de préférence, une unité de commande locale de freinage 73. Le dispositif de freinage électromécanique 72 est relié à un réseau transmission de données 80 du réseau de lignes de commande 8, notamment par l’unité de commande locale 73 et par le moyen de commande d’alimentation de puissance. Il est alimenté électriquement, au moins partiellement indépendamment du système de commande 4, par le réseau d’alimentation 9 à travers le moyen de commande de puissance d’alimentation.The electromechanical braking device 72 comprises an electromechanical actuator 74 and, preferably, a local braking control unit 73. The electromechanical braking device 72 is connected to a data transmission network 80 of the control line network 8, in particular by the local control unit 73 and by the power supply control means. It is electrically powered, at least partially independently of the control system 4, by the power supply network 9 through the power supply control means.

Le dispositif de freinage électromécanique 72 est configuré pour assurer le freinage électromécanique de la roue 10 correspondante. Il assure le freinage de stationnement, le freinage de secours de la roue et le freinage de service de la roue 10 dans le mode de réalisation représenté.The electromechanical braking device 72 is configured to ensure the electromechanical braking of the corresponding wheel 10. It ensures parking braking, emergency braking of the wheel and service braking of wheel 10 in the embodiment shown.

L’actionneur électromécanique 74 comprend un moteur électrique et un dispositif de transmission qui provoque le déplacement du piston 71 lorsqu’il est entrainé par le moteur électrique.Electromechanical actuator 74 comprises an electric motor and a transmission device which causes piston 71 to move when driven by the electric motor.

Le moyen de commande d’alimentation de puissance est configuré pour commander la puissance délivrée au moteur électrique de l’actionneur électromécanique 74, notamment sur ordre de l’amplificateur 40, du correcteur électronique de trajectoire 44 et/ou de l’unité de commande locale 73. Le moyen de commande d’alimentation de puissance comprend par exemple un commutateur de puissance du moteur électrique.The power supply control means is configured to control the power delivered to the electric motor of the electromechanical actuator 74, in particular on the order of the amplifier 40, of the electronic trajectory corrector 44 and/or of the control unit local 73. The power supply control means comprises for example a power switch of the electric motor.

L’unité de commande locale 73 comprend une interface CAN par laquelle elle est reliée par le réseau de commande 8 à l’unité de commande centrale 46, à l’unité de commande auxiliaire 42 et à l’unité de commande 73 des autres freins 6. Cette interface CAN fait partie du moyen de connexion.The local control unit 73 comprises a CAN interface through which it is connected by the control network 8 to the central control unit 46, to the auxiliary control unit 42 and to the control unit 73 of the other brakes 6. This CAN interface is part of the connecting medium.

Chaque unité de commande locale 73 est configurée pour commander le moteur électrique de l’actionneur électromécanique 74 du frein correspondant, notamment au moyen du moyen de commande d’alimentation de puissance. Elle commande ainsi localement le freinage de la roue 10.Each local control unit 73 is configured to control the electric motor of the electromechanical actuator 74 of the corresponding brake, in particular by means of the power supply control means. It thus locally controls the braking of wheel 10.

Dans le mode de réalisation représentée, chaque unité de commande locale 73 est configurée pour surveiller le fonctionnement du correcteur électronique de trajectoire 44. Et elle est conçue pour détecter une défaillance du correcteur électronique de trajectoire 44, par exemple un dysfonctionnement du correcteur électronique de trajectoire 44 ou une panne du correcteur électronique de trajectoire 44.In the embodiment shown, each local control unit 73 is configured to monitor the operation of the electronic trajectory corrector 44. And it is designed to detect a failure of the electronic trajectory corrector 44, for example a malfunction of the electronic trajectory corrector 44 or a failure of the electronic trajectory corrector 44.

Le réseau de commande 8 comprend un réseau de transmission de données 80.The control network 8 includes a data transmission network 80.

Le réseau de transmission de données 80 est un réseau de type CAN, de l’anglais « control area network ». Ce réseau de type CAN respecte par exemple les conditions de la norme ISO 11898. Il s’agit d’un réseau filaire.The data transmission network 80 is a CAN-type network, standing for “control area network”. This CAN-type network complies, for example, with the conditions of the ISO 11898 standard. It is a wired network.

Le réseau de type CAN 80 comprend des lignes de commande de freinage 80FL,80FR, 80RL,80RRqui relient entre elles les unités de commande du véhicule, dont l’unité de commande centrale 46, l’unité de commande auxiliaire 42 et les unités de commande 73 des freins 6.The CAN type network 80 comprises brake control lines 80 FL, 80 FR , 80 RL, 80 RR which interconnect the control units of the vehicle, including the central control unit 46, the auxiliary control unit 42 and the control units 73 of the brakes 6.

Le réseau de type CAN 80 comprend une ligne de commande de freinage de la roue avant gauche 80FL, une ligne de commande de freinage de la roue avant droite 80FR, une ligne de commande de freinage de la roue arrière gauche 80RLet une ligne de commande de freinage de la roue arrière droite 80RR . The CAN type network 80 comprises a left front wheel braking control line 80 FL , a right front wheel braking control line 80 FR , a left rear wheel braking control line 80 RL and a right rear wheel braking control line 80 RR .

La ligne de commande de freinage de la roue avant gauche 80FLrelie l’amplificateur de freinage 40 et le correcteur électronique de trajectoire 44 à l’unité de commande 73 du frein avant gauche 6FL. La ligne de commande de freinage de la roue avant droite 80FRrelie l’amplificateur de freinage 40 et le correcteur électronique de trajectoire 44 à l’unité de commande 73 du frein avant droit 6FR. La ligne de commande de freinage de la roue arrière gauche 80RLrelie l’amplificateur de freinage 40 et le correcteur électronique de trajectoire 44 à l’unité de commande 73 du frein arrière gauche 6RL. La ligne de commande de freinage de la roue arrière droite 80RRrelie l’amplificateur de freinage 40 et le correcteur électronique de trajectoire 44 à l’unité de commande 73 du frein arrière droit 6RR.The left front wheel braking control line 80 FL connects the braking amplifier 40 and the electronic trajectory corrector 44 to the control unit 73 of the left front brake 6 FL . The braking control line of the right front wheel 80 FR connects the braking amplifier 40 and the electronic trajectory corrector 44 to the control unit 73 of the right front brake 6 FR . The braking control line of the left rear wheel 80 RL connects the braking amplifier 40 and the electronic trajectory corrector 44 to the control unit 73 of the left rear brake 6 RL . The braking control line of the right rear wheel 80 RR connects the braking amplifier 40 and the electronic trajectory corrector 44 to the control unit 73 of the right rear brake 6 RR .

La ligne de commande de freinage de stationnement 84 relie les freins 6 à l’unité de commande auxiliaire 42.The parking brake control line 84 connects the brakes 6 to the auxiliary control unit 42.

La ligne d’échange de données 81F entre les deux freins avant 6FR,6FLrelie directement entre elles les unités de commandes 73 des freins avant gauche 6FLet droit 6FRpar leurs interfaces CAN. La ligne d’échange de données 81R entre les deux freins arrière 6RR,6RLrelie directement entre elles les unités de commandes 73 des freins arrière gauche 6RLet droit 6RRpar leurs interfaces CAN. Des lignes d’échange de données (non représentées) peuvent également relier les unités de commandes 73 des freins avant 6FR,6FLaux unités de commande 73 des freins arrière 6RR,6RL.The data exchange line 81F between the two front brakes 6 FR, 6 FL directly connects the control units 73 of the front left 6 FL and right 6 FR brakes to each other via their CAN interfaces. The data exchange line 81R between the two rear brakes 6 RR, 6 RL directly connects the control units 73 of the left rear brakes 6 RL and right 6 RR to each other via their CAN interfaces. Data exchange lines (not shown) can also connect the control units 73 of the front brakes 6 FR, 6 FL to the control units 73 of the rear brakes 6 RR, 6 RL .

Le réseau d’alimentation 9 comprend une ligne d’alimentation électrique de puissance 91 pour alimenter électriquement le système de commande 4 dans le boitier, une ligne d’alimentation électrique de puissance 97 pour alimenter électriquement l’unité de commande auxiliaire 42, une ligne d’alimentation électrique de puissance avant pour alimenter chacun des freins avant 6FL, 6FRet une ligne d’alimentation électrique de puissance arrière pour alimenter chacun des freins arrière 6RL, 6RR.The power supply network 9 comprises an electrical power supply line 91 for electrically supplying the control system 4 in the case, an electrical power supply line 97 for electrically supplying the auxiliary control unit 42, a line front power supply line to supply each of the front brakes 6 FL , 6 FR and a rear power supply line to supply each of the rear brakes 6 RL , 6 RR .

Plus précisément, le réseau d’alimentation 9 comprend une ligne d’alimentation électrique de puissance 90FLdu frein avant gauche 6FL, une ligne d’alimentation électrique de puissance 90FRdu frein avant droit 6FR, une ligne d’alimentation électrique de puissance 90RLdu frein arrière gauche 6RLet une ligne d’alimentation électrique de puissance 90RRdu frein arrière droit 6RR. Chacune des lignes d’alimentation électrique de puissance 90 est reliée au moyen de commande d’alimentation de puissance du frein 6 correspondant.More specifically, the power supply network 9 comprises a power supply line 90FLleft front brake 6FL, a power supply line of power 90FRright front brake 6FR, a power supply line of power 90RLrear left brake 6RLAnd a power supply line of power 90RRright rear brake 6RR. Each of the electrical power supply lines 90 is connected to the power supply control means of the corresponding brake 6.

Le réseau d’alimentation 9 est configuré pour apporter l’énergie à chacun des dispositifs de freinage électromécanique 72 qui leur est nécessaire pour fonctionner indépendamment les uns des autres, y compris en cas de défaillance du correcteur électronique de trajectoire 44.The supply network 9 is configured to provide the energy to each of the electromechanical braking devices 72 which is necessary for them to operate independently of each other, including in the event of failure of the electronic trajectory corrector 44.

En fonctionnement normal du système de freinage 2, chaque unité de commande locale 73 est configurée pour freiner la roue sur ordre de l’unité de commande centrale 46 du correcteur électronique de trajectoire, de l’unité de commande auxiliaire 42 et/ou de l’amplificateur de freinage 40.In normal operation of the braking system 2, each local control unit 73 is configured to brake the wheel on an order from the central control unit 46 of the electronic trajectory corrector, from the auxiliary control unit 42 and/or from the brake booster 40.

Le moyen de commande d’alimentation de puissance de chaque frein 6 est configuré pour commander la puissance délivrée au moteur électrique de l’actionneur électromécanique 74 du frein, sur ordre de l’amplificateur 40 et/ou du correcteur électronique de trajectoire 44.The power supply control means of each brake 6 is configured to control the power delivered to the electric motor of the electromechanical actuator 74 of the brake, on the order of the amplifier 40 and/or the electronic trajectory corrector 44.

En cas de défaillance du correcteur électronique de trajectoire 44, chacune des unités de commande 73 est configurée pour freiner la roue correspondante du véhicule, au moins partiellement indépendamment du système de commande 4. En cas de défaillance du correcteur électronique de trajectoire 44, chaque unité de commande locale 73 modifie par exemple la trajectoire du véhicule par freinage, indépendamment de l’unité de commande centrale 46 du correcteur électronique de trajectoire et/ou de l’amplificateur de freinage 40.In the event of failure of the electronic trajectory corrector 44, each of the control units 73 is configured to brake the corresponding wheel of the vehicle, at least partially independently of the control system 4. In the event of failure of the electronic trajectory corrector 44, each unit local control unit 73 modifies, for example, the trajectory of the vehicle by braking, independently of the central control unit 46 of the electronic trajectory corrector and/or of the brake amplifier 40.

Le moyen de commande d’alimentation de puissance de chaque frein 6 peut être configuré pour commander la puissance délivrée au moteur électrique de l’actionneur électromécanique 74 du frein 6 sur ordre de l’unité de commande locale 73 en cas de défaillance du correcteur électronique de trajectoire 44.The power supply control means of each brake 6 can be configured to control the power delivered to the electric motor of the electromechanical actuator 74 of the brake 6 on the order of the local control unit 73 in the event of failure of the electronic corrector of trajectory 44.

L’ensemble des unités de commande 73 des freins du véhicule forment conjointement un modificateur de trajectoire du véhicule par freinage en cas de défaillance du correcteur électronique de trajectoire 44.All of the control units 73 of the vehicle brakes together form a vehicle trajectory modifier by braking in the event of failure of the electronic trajectory corrector 44.

Le modificateur de trajectoire détecte notamment une défaillance du correcteur électronique de trajectoire 44, lorsqu’il surveille le fonctionnement du correcteur électronique de trajectoire 44. Cette défaillance est par exemple un dysfonctionnement du correcteur électronique de trajectoire 44 ou une panne du correcteur électronique de trajectoire 44.The trajectory modifier detects in particular a failure of the electronic trajectory corrector 44, when it monitors the operation of the electronic trajectory corrector 44. This failure is for example a malfunction of the electronic trajectory corrector 44 or a failure of the electronic trajectory corrector 44 .

Le modificateur de trajectoire modifie la trajectoire du véhicule 1 pour éviter un dérapage lorsque le véhicule 1 tourne et que le conducteur risque de perdre le contrôle de la trajectoire du véhicule 1, par exemple lorsque le véhicule 1 engage un virage à trop grande vitesse ou lors d’un changement brutal de trajectoire du véhicule 1, et que le correcteur électronique de trajectoire 44 est défaillant. En particulier, le modificateur de trajectoire compense au moins partiellement un sous virage ou un survirage du véhicule 1, qui pourrait conduire à une perte de contrôle de la trajectoire du véhicule 1.The trajectory modifier modifies the trajectory of vehicle 1 to avoid a skid when vehicle 1 is turning and the driver risks losing control of the trajectory of vehicle 1, for example when vehicle 1 enters a turn at too high speed or when of a sudden change in trajectory of the vehicle 1, and that the electronic trajectory corrector 44 is faulty. In particular, the trajectory modifier at least partially compensates for understeering or oversteering of vehicle 1, which could lead to a loss of control of the trajectory of vehicle 1.

Ce modificateur de trajectoire est relié au système de contrôle 5 pour estimer une trajectoire réelle Tr du véhicule 1 qu’il compare avec la trajectoire voulue par le conducteur, pour élaborer une trajectoire idéale Ts du véhicule.This trajectory modifier is connected to the control system 5 to estimate a real trajectory Tr of the vehicle 1 which it compares with the trajectory desired by the driver, to work out an ideal trajectory Ts of the vehicle.

Chacune des unités de commande 73 commande le freinage de la roue 10 correspondante par le dispositif électromécanique de freinage 72 pour que la trajectoire réelle TRdu véhicule se rapproche de la trajectoire idéale Ts du véhicule en cas de défaillance du correcteur électronique de trajectoire 44.Each of the control units 73 controls the braking of the corresponding wheel 10 by the electromechanical braking device 72 so that the actual trajectory T R of the vehicle approaches the ideal trajectory Ts of the vehicle in the event of failure of the electronic trajectory corrector 44.

L’unité de commande 73 de chaque frein avant 6FR, 6FLet arrière 6RR, 6RLest configurée pour faire varier la vitesse de rotation VFL, VFR,VRL, VRRde la roue correspondante 10FR, 10FL, 10RR, 10RLpar freinage,pour modifier la trajectoire du véhicule 1 en évitant un dérapage.The control unit 73 of each front 6 FR , 6 FL and rear 6 RR , 6 RL brake is configured to vary the speed of rotation V FL , V FR , V RL , V RR of the corresponding wheel 10 FR , 10 FL , 10 RR , 10 RL by braking , to modify the trajectory of vehicle 1 while avoiding skidding.

Chaque unité de commande 73 est configurée pour faire varier la vitesse de rotation VFL, VFR,VRL, VRRde la roue correspondante, en fonction de sa vitesse de rotation qui est détectée par son détecteur de vitesse de rotation 50, de la vitesse de rotation des autres roues du véhicule, de la vitesse de lacet du véhicule, de l’accélération latérale du véhicule, d’une demande de braquage de la part du conducteur, et/ou de coordonnées de positionnement du véhicule.Each control unit 73 is configured to vary the speed of rotation V FL , V FR, V RL , V RR of the corresponding wheel, according to its speed of rotation which is detected by its speed detector 50, from the rotational speed of the other wheels of the vehicle, the yaw rate of the vehicle, the lateral acceleration of the vehicle, a steering request from the driver, and/or positioning coordinates of the vehicle.

L’unité de commande 73 de chaque frein 6 commande la réduction temporaire de l’effort de freinage exercé sur la roue correspondante 10 lorsque cette roue 10 commence à glisser. Elle forme ainsi un système antiblocage local de la roue 10. Ce système antiblocage local peut agir en complément du système antiblocage des roues décrit ci-dessus.The control unit 73 of each brake 6 controls the temporary reduction of the braking force exerted on the corresponding wheel 10 when this wheel 10 begins to slip. It thus forms a local anti-lock system for wheel 10. This local anti-lock system can act in addition to the wheel anti-lock system described above.

En référence à la figure 2, le fonctionnement de chaque frein 6FR, 6FL,6RR, 6RLest expliqué ci-dessous, en cas de survirage du véhicule 1 et d’une augmentation du freinage de la roue avant gauche 10FLpar le modificateur de trajectoire lors d’une défaillance du correcteur électronique de trajectoire 44.With reference to figure 2, the operation of each brake 6 FR , 6 FL, 6 RR , 6 RL is explained below, in the event of oversteering of the vehicle 1 and an increase in the braking of the left front wheel 10 FL by the trajectory modifier when the electronic trajectory corrector 44 fails.

En cas de défaillance du correcteur électronique de trajectoire 44 et de survirage du véhicule vers la droite, l’unité de commande 73 du frein avant gauche 6FLpeut ordonner à l’actionneur 74 de ce frein une augmentation de l’effort de freinage du côté gauche FFL, FRLpour modifier la trajectoire du véhicule 1 vers la gauche en évitant un dérapage du véhicule.In the event of failure of the electronic trajectory corrector 44 and oversteering of the vehicle to the right, the control unit 73 of the left front brake 6 FL can order the actuator 74 of this brake to increase the braking force of the left side F FL , F RL to modify the trajectory of vehicle 1 to the left while preventing the vehicle from skidding.

L’augmentation de l’effort de freinage FFLexercé sur la roue avant gauche 10FLrelativement à celui exercé sur la roue avant droite 10FR, sur la roue arrière gauche 10RLet sur la roue arrière droite 10RRtend à faire tourner le véhicule 1 vers la gauche. La trajectoire TRdu véhicule 1 se rapproche alors de la trajectoire idéale Ts du véhicule qui est élaborée par le modificateur de trajectoire en cas de défaillance du correcteur électronique de trajectoire 44.The increase in the braking force F FL exerted on the left front wheel 10 FL relative to that exerted on the right front wheel 10 FR , on the left rear wheel 10 RL and on the right rear wheel 10 RR tends to rotate vehicle 1 to the left. The trajectory T R of the vehicle 1 then approaches the ideal trajectory Ts of the vehicle which is worked out by the trajectory modifier in the event of failure of the electronic trajectory corrector 44.

Le frein avant gauche 6FLfait varier la vitesse de rotation VFLde la roue avant gauche 10FLen cas d’écart de vitesse de rotation trop important entre les deux roues avant 10FL, 10FRou plus généralement en cas d’écart de vitesse de rotation trop important entre la vitesse de la roue avant gauche 10FLet celle des autres roues du véhicule 10RL, 10FR,10RR.The left front brake 6 FL varies the speed of rotation V FL of the left front wheel 10 FL in the event of too great a difference in rotation speed between the two front wheels 10 FL , 10 FR or more generally in the event of a difference rotational speed too high between the speed of the left front wheel 10 FL and that of the other wheels of the vehicle 10 RL , 10 FR, 10 RR .

Le frein avant droit 6FR, le frein arrière gauche 6RLet le frein arrière droit 6RRont un fonctionnement analogue à celui du frein avant gauche 6FL.The right front brake 6 FR , the left rear brake 6 RL and the right rear brake 6 RR operate similarly to that of the left front brake 6 FL .

En particulier, en cas de défaillance du correcteur électronique de trajectoire 44 et de sous virage du véhicule vers la droite, l’unité de commande 73 du frein arrière droit 6RRpeut ordonner à l’actionneur 74 de ce frein une augmentation de l’effort de freinage pour modifier la trajectoire du véhicule 1 en évitant un dérapage du véhicule.In particular, in the event of failure of the electronic trajectory corrector 44 and understeering of the vehicle to the right, the control unit 73 of the right rear brake 6 RR can order the actuator 74 of this brake to increase the braking effort to modify the trajectory of the vehicle 1 while avoiding skidding of the vehicle.

Le procédé de modification de la trajectoire du véhicule 1 par freinage 100 en cas de défaillance du correcteur électronique de trajectoire 44 est décrit ci-après en référence à la figure 3.The method of modifying the trajectory of the vehicle 1 by braking 100 in the event of failure of the electronic trajectory corrector 44 is described below with reference to FIG. 3.

Le procédé de modification de la trajectoire du véhicule 1 est mis en œuvre lorsque le véhicule tourne à une étape 102, c’est-à-dire lorsque la roue avant gauche 10FLest tournée autour du premier axe vertical Z1-Z1 et la roue avant droite 10FRest tournée autour du deuxième axe vertical Z2-Z2 et/ou lorsque la roue arrière gauche 10RLest tournée autour du troisième axe vertical Z3-Z3 et la roue arrière droite 10RRest tournée autour du quatrième axe vertical Z4-Z4. Le véhicule 1 tourne par exemple en réponse à une demande de braquage de la part du conducteur et/ou d’une modification de trajectoire par le correcteur électronique de trajectoire 44.The method for modifying the trajectory of the vehicle 1 is implemented when the vehicle turns at a step 102, that is to say when the left front wheel 10 FL is turned around the first vertical axis Z1-Z1 and the wheel right front 10 FR is rotated around the second vertical axis Z2-Z2 and/or when the left rear wheel 10 RL is rotated around the third vertical axis Z3-Z3 and the right rear wheel 10 RR is rotated around the fourth vertical axis Z4- Z4. The vehicle 1 turns for example in response to a steering request from the driver and/or a modification of trajectory by the electronic trajectory corrector 44.

Le système de contrôle 5 détecte une défaillance du correcteur électronique de trajectoire 44 à l’étape 104, par exemple une absence de commande de freinage de la part de l’unité de commande centrale 46 et/ou une absence d’élaboration d’une trajectoire idéale du véhicule Ts par le correcteur électronique de trajectoire 44.The control system 5 detects a failure of the electronic trajectory corrector 44 in step 104, for example an absence of braking command from the central control unit 46 and/or an absence of elaboration of a ideal trajectory of the vehicle Ts by the electronic trajectory corrector 44.

Le modificateur de trajectoire élabore alors automatiquement une trajectoire idéale Ts du véhicule 1 à partir des signaux transmis par le système de contrôle 5, à l’étape 106. Cette trajectoire idéale Ts du véhicule est par exemple élaborée à partir de la vitesse globale du véhicule, de la vitesse de rotation de chacune des roues, de sa vitesse de lacet, de l’accélération latérale détectée du véhicule et des informations transmises par le détecteur d’orientation 54.The trajectory modifier then automatically works out an ideal trajectory Ts of the vehicle 1 from the signals transmitted by the control system 5, in step 106. This ideal trajectory Ts of the vehicle is for example worked out from the overall speed of the vehicle , the speed of rotation of each of the wheels, its yaw speed, the detected lateral acceleration of the vehicle and the information transmitted by the orientation detector 54.

Chacune des unités de commande locale 73 du modificateur de trajectoire élabore automatiquement, à l’étape 108, une commande de freinage de la roue correspondante pour rapprocher la trajectoire réelle TRdu véhicule de la trajectoire idéale Ts du véhicule, en évitant les dérapages du véhicule 1 et en permettant au conducteur de garder le contrôle de la trajectoire du véhicule 1 autant que possible.Each of the local control units 73 of the trajectory modifier automatically generates, in step 108, a braking command for the corresponding wheel to bring the real trajectory T R of the vehicle closer to the ideal trajectory Ts of the vehicle, avoiding skids of the vehicle 1 and allowing the driver to maintain control of the trajectory of vehicle 1 as much as possible.

Chacun des actionneurs électromécaniques 74 des freins 6 génère une variation éventuelle de freinage de la roue correspondante en suivant la commande de freinage de l’unité de commande locale 73 correspondante pour modifier la vitesse de rotation de la roue 10 et corriger la trajectoire du véhicule 1 en évitant les dérapages, à l’étape 110.Each of the electromechanical actuators 74 of the brakes 6 generates a possible variation in the braking of the corresponding wheel by following the braking command from the corresponding local control unit 73 to modify the speed of rotation of the wheel 10 and correct the trajectory of the vehicle 1 avoiding skids, in step 110.

Le modificateur de trajectoire vérifie ensuite si la trajectoire réelle TRdu véhicule s’est suffisamment s’est suffisamment rapprochée de la trajectoire idéale Ts du véhicule, pour adapter si nécessaire l’effort de freinage de chacune des roues 10FL, 10FR,10RL, 10RRet/ou le couple moteur, à l’étape 112.The trajectory modifier then checks whether the real trajectory T R of the vehicle has sufficiently approached the ideal trajectory Ts of the vehicle, to adapt if necessary the braking force of each of the wheels 10 FL , 10 FR , 10 RL , 10 RR and/or the engine torque, in step 112.

Le processus décrit ci-dessus est ensuite réitéré tant que le correcteur électronique de trajectoire 44 est défaillant et que le véhicule 1 tourne, jusqu’à l’arrêt du véhicule 1.The process described above is then repeated as long as the electronic trajectory corrector 44 is faulty and vehicle 1 is turning, until vehicle 1 stops.

Le modificateur de trajectoire par freinage permet de limiter les dérapages du véhicule lorsqu’il tourne en cas de défaillance du correcteur électronique de trajectoire 44, ce qui limite notamment le risque d’accident. La trajectoire du véhicule 1 peut être commandée automatiquement par le modificateur de trajectoire, tout en limitant la complexité du véhicule 1, sa masse et son encombrement.The trajectory modifier by braking makes it possible to limit skidding of the vehicle when it turns in the event of failure of the electronic trajectory corrector 44, which in particular limits the risk of an accident. The trajectory of the vehicle 1 can be controlled automatically by the trajectory modifier, while limiting the complexity of the vehicle 1, its mass and its size.

Bien entendu, diverses modifications peuvent être apportées par l’homme du métier à l’invention qui vient d’être décrite sans sortir du cadre de l’exposé de l’invention.Of course, various modifications can be made by those skilled in the art to the invention which has just been described without departing from the scope of the description of the invention.

De manière générale, le véhicule motorisé 1 comprend au moins trois roues dont une roue droite et une roue gauche. Le véhicule motorisé 1 peut être de différente nature. En variante, le véhicule 1 est un véhicule de type à selle à trois roues, une camionnette, un camion etc.In general, the motorized vehicle 1 comprises at least three wheels including a right wheel and a left wheel. The motorized vehicle 1 can be of different nature. Alternatively, vehicle 1 is a three-wheeled saddle-type vehicle, van, truck, etc.

Les freins avant 6FL, 6FRet/ou les freins arrières 6RL, 6RRpeuvent être des freins à tambour. Dans ce cas, ils comprennent par exemple une unité de commande locale 73, un écarteur de segments et un moteur électrique. L’écarteur de segments et le moteur électrique forment conjointement un actionneur électromécanique 74 du frein à tambour.The front brakes 6 FL , 6 FR and/or the rear brakes 6 RL , 6 RR may be drum brakes. In this case, they comprise for example a local control unit 73, a segment spacer and an electric motor. The segment spreader and the electric motor together form an electromechanical actuator 74 of the drum brake.

Les freins avant 6FL, 6FRet/ou les freins arrières 6RL, 6RRpeuvent comprendre un dispositif hydraulique de freinage qui sert alors au freinage de service du véhicule 1. Dans ce cas, la modification de la trajectoire du véhicule par le modificateur de trajectoire en cas de défaillance du correcteur électronique de trajectoire 44 est notamment mise en œuvre lors d’un freinage de secours du véhicule 1, par les dispositifs électromécaniques de freinage 72 du système de freinage 2.The front brakes 6 FL , 6 FR and/or the rear brakes 6 RL , 6 RR may comprise a hydraulic braking device which is then used for the service braking of the vehicle 1. In this case, the modification of the trajectory of the vehicle by the trajectory modifier in the event of failure of the electronic trajectory corrector 44 is in particular implemented during an emergency braking of the vehicle 1, by the electromechanical braking devices 72 of the braking system 2.

En variante, seuls les freins avant 6FL, 6FRet/ou seuls les freins arrières 6RL, 6RRcomprennent chacun une unité de commande locale 73.Alternatively, only the front brakes 6 FL , 6 FR and/or only the rear brakes 6 RL , 6 RR each comprise a local control unit 73.

De manière générale, il est très préférable que les freins 6 des roues motrices comprennent chacun une unité de commande locale 73 telle que décrite ci-dessus. Dans ce cas, le modificateur de trajectoire est apte à modifier au moins la trajectoire des roues motrices 10 par freinage pour éviter un dérapage du véhicule 1 en cas de défaillance du correcteur électronique de trajectoire 44 du véhicule.In general, it is very preferable that the brakes 6 of the driving wheels each comprise a local control unit 73 as described above. In this case, the trajectory modifier is capable of modifying at least the trajectory of the drive wheels 10 by braking to prevent skidding of the vehicle 1 in the event of failure of the electronic trajectory corrector 44 of the vehicle.

Le modificateur de trajectoire peut être en partie commun avec le système anti blocage des roues, pour limiter les redondances, la masse et l’encombrement du système de freinage 2.The trajectory modifier may be partly common with the anti-lock braking system, to limit redundancy, weight and bulk of the braking system 2.

Le modificateur de trajectoire peut comporter au moins une unité de commande qui est différente d’une unité de commande locale 73, en plus ou en variante d’une unité de commande locale 73.The trajectory modifier may comprise at least one control unit which is different from a local control unit 73, in addition to or alternatively to a local control unit 73.

NOMENCLATURE EN REFERENCE AUX FIGURESNOMENCLATURE WITH REFERENCE TO THE FIGURES

1 : véhicule
2 : système de freinage
3 : système de direction
4 : système de commande
5 : système de contrôle
6 : freins
6FL: frein avant gauche
6FR: frein avant droit
6RL: frein arrière gauche
6RR: frein arrière droit
8 : réseau de lignes de commande de freinage
9 : réseau d’alimentation électrique de puissance
10 : roues
10FL: roue avant gauche
10FR: roue avant droite
10RL: roue arrière gauche
10RR: roue arrière droite
21 : pédale de frein
22 : bouton de commande
24 : détecteur d’actionnement
30 : volant
32 : colonne de direction
36 : boitier de direction
40 : amplificateur de freinage
42 : unité de commande auxiliaire
44 : correcteur électronique de trajectoire
46 : unité de commande centrale
47 : actionneur hydraulique
50 : détecteur de vitesse de rotation de roue
52 : système de détection de positionnement du véhicule
54 : détecteur d’orientation du volant et/ou de la colonne de direction
71 : piston
72 : dispositif électromécanique de freinage
73 : unité de commande
74 : actionneur électromécanique
80 : réseau de type CAN
80FL: ligne de commande de freinage de la roue avant gauche
80FR: ligne de commande de freinage de la roue avant droite
80RL: ligne de commande de freinage de la roue arrière gauche
80RR: ligne de commande de freinage de la roue arrière droite
81F : ligne d’échange de données entre les deux freins avant
81R : ligne d’échange de données entre les deux freins arrière
90FL :ligne d’alimentation électrique de puissance du frein avant gauche
90FR: ligne d’alimentation électrique de puissance du frein avant droit
90FL: ligne d’alimentation électrique de puissance du frein arrière gauche
90RR: ligne d’alimentation électrique de puissance du frein arrière droit
1: vehicle
2: braking system
3: steering system
4: control system
5: control system
6: brakes
6 FL : left front brake
6 FR : right front brake
6 RL : left rear brake
6 RR : right rear brake
8: brake control line network
9: power supply network
10: wheels
10 FL : left front wheel
10 FR : right front wheel
10 RL : left rear wheel
10 RR : right rear wheel
21: brake pedal
22: control button
24: actuation sensor
30: steering wheel
32: steering column
36: steering box
40: brake booster
42: auxiliary control unit
44: electronic trajectory corrector
46: central control unit
47: hydraulic actuator
50: wheel rotation speed detector
52: vehicle position detection system
54: steering wheel and/or steering column orientation detector
71: plunger
72: electromechanical braking device
73: control unit
74: electromechanical actuator
80: CAN type network
80 FL : left front wheel braking control line
80 FR : right front wheel braking control line
80 RL : left rear wheel braking control line
80 RR : right rear wheel braking control line
81F: data exchange line between the two front brakes
81R: data exchange line between the two rear brakes
90 FL: left front brake power supply line
90 FR : right front brake power supply line
90 FL : left rear brake power supply line
90 RR : right rear brake power supply line

Claims (8)

Véhicule motorisé (1) comprenant :
une première roue (10) située latéralement d’un premier côté du véhicule motorisé (1),
une deuxième roue (10) située latéralement d’un deuxième côté du véhicule motorisé (1) opposé au premier côté,
un système de direction (3) du véhicule, et
un correcteur électronique de trajectoire (44),
caractérisé en ce que le véhicule motorisé (1) comprend en outre un modificateur de trajectoire (4, 73) qui est configuré pour modifier la trajectoire du véhicule motorisé (1) par freinage pour éviter un dérapage du véhicule motorisé (1), lorsque la première roue (10) est tournée autour d’un premier axe vertical (Z1-Z1) du véhicule, que la deuxième roue (10) est tournée autour d’un deuxième axe vertical (Z2-Z2) du véhicule et que le correcteur électronique de trajectoire (44) est défaillant.Motorized vehicle (1) comprising:
a first wheel (10) located laterally on a first side of the motorized vehicle (1),
a second wheel (10) located laterally on a second side of the motorized vehicle (1) opposite the first side,
a steering system (3) of the vehicle, and
an electronic trajectory corrector (44),
characterized in that the motorized vehicle (1) further comprises a trajectory modifier (4, 73) which is configured to modify the trajectory of the motorized vehicle (1) by braking to avoid skidding of the motorized vehicle (1), when the first wheel (10) is rotated around a first vertical axis (Z1-Z1) of the vehicle, that the second wheel (10) is rotated around a second vertical axis (Z2-Z2) of the vehicle and that the electronic corrector trajectory (44) is faulty. Véhicule motorisé (1) selon la revendication précédente, dans lequel le correcteur électronique de trajectoire (44) est configuré pour modifier la trajectoire du véhicule (1) par freinage hydraulique et/ou dans lequel le modificateur de trajectoire (4, 73) est configuré pour modifier la trajectoire du véhicule par freinage électromécanique.Motorized vehicle (1) according to the preceding claim, in which the electronic trajectory corrector (44) is configured to modify the trajectory of the vehicle (1) by hydraulic braking and/or in which the trajectory modifier (4, 73) is configured to modify the trajectory of the vehicle by electromechanical braking. Véhicule motorisé (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le modificateur de trajectoire (4, 73) est configuré pour freiner différemment la première roue (10) de la deuxième roue (10) pour modifier la trajectoire du véhicule (1) et éviter un dérapage du véhicule (1), lorsque la première roue (10) est tournée autour d’un premier axe vertical (Z1-Z1) du véhicule, que la deuxième roue (10) est tournée autour d’un deuxième axe vertical (Z2-Z2) du véhicule et que le correcteur électronique de trajectoire (44) est défaillant.Motorized vehicle (1) according to any of the preceding claims, wherein the trajectory modifier (4, 73) is configured to brake the first wheel (10) differently from the second wheel (10) to modify the trajectory of the vehicle ( 1) and avoid skidding of the vehicle (1), when the first wheel (10) is turned around a first vertical axis (Z1-Z1) of the vehicle, the second wheel (10) is turned around a second vertical axis (Z2-Z2) of the vehicle and that the electronic trajectory corrector (44) is faulty. Véhicule motorisé (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le modificateur de trajectoire (4, 73) comprend :
un premier frein électromécanique (6) qui comporte une première unité de commande (73) qui est configurée pour commander le freinage de la première roue (10) en cas de défaillance du correcteur électronique de trajectoire (44),
un deuxième frein électromécanique (6) qui comporte une deuxième unité de commande (73) qui est configurée pour commander le freinage de la deuxième roue (10) en cas de défaillance du correcteur électronique de trajectoire (44), différemment et/ou indépendamment de la commande de freinage de la première roue (10) par la première unité de commande (73).A motor vehicle (1) according to any preceding claim, wherein the trajectory modifier (4, 73) comprises:
a first electromechanical brake (6) which comprises a first control unit (73) which is configured to control the braking of the first wheel (10) in the event of failure of the electronic trajectory corrector (44),
a second electromechanical brake (6) which comprises a second control unit (73) which is configured to control the braking of the second wheel (10) in the event of failure of the electronic trajectory corrector (44), differently and/or independently of braking control of the first wheel (10) by the first control unit (73). Véhicule motorisé (1) selon la revendication précédente, dans lequel le véhicule motorisé (1) comprend :
au moins une troisième roue (10) qui est espacée selon une direction longitudinale (X-X) du véhicule de la première roue (10) et qui est située latéralement du premier côté du véhicule, et
une quatrième roue (10) qui est espacée selon une direction longitudinale (X-X) du véhicule de la deuxième roue (10) et qui est située latéralement du deuxième côté du véhicule,
le modificateur de trajectoire (4, 73) comprenant :
un troisième frein électromécanique (6) qui comporte une troisième unité de commande (73) qui est configurée pour commander le freinage de la troisième roue (10) en cas de défaillance du correcteur électronique de trajectoire (44), différemment et/ou indépendamment de la commande de freinage de la première roue (10) par la première unité de commande (73),
un quatrième frein électromécanique (6) qui comporte une quatrième unité de commande (73) qui est configurée pour commander le freinage de la quatrième roue (10) en cas de défaillance du correcteur électronique de trajectoire (44), différemment et/ou indépendamment de la commande de freinage de la troisième roue (10) par la troisième unité de commande (73).Motorized vehicle (1) according to the preceding claim, in which the motorized vehicle (1) comprises:
at least one third wheel (10) which is spaced in a longitudinal direction (XX) of the vehicle from the first wheel (10) and which is located laterally on the first side of the vehicle, and
a fourth wheel (10) which is spaced in a longitudinal direction (XX) of the vehicle from the second wheel (10) and which is located laterally on the second side of the vehicle,
the trajectory modifier (4, 73) comprising:
a third electromechanical brake (6) which comprises a third control unit (73) which is configured to control the braking of the third wheel (10) in the event of failure of the electronic trajectory corrector (44), differently and/or independently of the braking control of the first wheel (10) by the first control unit (73),
a fourth electromechanical brake (6) which comprises a fourth control unit (73) which is configured to control the braking of the fourth wheel (10) in the event of failure of the electronic trajectory corrector (44), differently and/or independently of braking control of the third wheel (10) by the third control unit (73). Véhicule motorisé (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le modificateur de trajectoire (4, 73) est configuré pour modifier la trajectoire du véhicule motorisé (1) par freinage, lorsque la première roue (10) est tournée autour d’un premier axe vertical (Z1-Z1) du véhicule, que la deuxième roue (10) est tournée autour d’un deuxième axe vertical (Z2-Z2) du véhicule et que le correcteur électronique de trajectoire (44) est défaillant, à partir d’une trajectoire idéale (Ts) du véhicule qui est élaborée à partir :
  • d’un signal transmis par un système de détection de positionnement (52) du véhicule, et/ou
  • d’un signal transmis par un détecteur de vitesse de lacet (56) du véhicule, et/ou
  • d’un signal transmis par un détecteur d’accélération latérale (58) du véhicule, et/ou
  • d’un signal transmis par un détecteur d’orientation (54) d’un volant du système de direction et/ou d’une colonne de direction du système de direction.
Motorized vehicle (1) according to any of the preceding claims, wherein the trajectory modifier (4, 73) is configured to modify the trajectory of the motorized vehicle (1) by braking, when the first wheel (10) is turned around a first vertical axis (Z1-Z1) of the vehicle, that the second wheel (10) is turned around a second vertical axis (Z2-Z2) of the vehicle and that the electronic trajectory corrector (44) is faulty, from an ideal trajectory (Ts) of the vehicle which is developed from:
  • a signal transmitted by a position detection system (52) of the vehicle, and/or
  • a signal transmitted by a yaw rate sensor (56) of the vehicle, and/or
  • a signal transmitted by a lateral acceleration sensor (58) of the vehicle, and/or
  • of a signal transmitted by an orientation detector (54) of a steering wheel of the steering system and/or of a steering column of the steering system.
Véhicule motorisé (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le modificateur de trajectoire (4, 73) comprend un détecteur de vitesse de rotation (50) qui est configuré pour détecter la vitesse de rotation de la première roue (10),
le modificateur de trajectoire (4, 73) étant configuré pour modifier la vitesse de la première roue (10) en empêchant le glissement de la première roue (10), notamment en cas de défaillance d’un système antiblocage des roues (10).Motorized vehicle (1) according to any of the preceding claims, wherein the path modifier (4, 73) comprises a rotational speed sensor (50) which is configured to detect the rotational speed of the first wheel (10 ),
the trajectory modifier (4, 73) being configured to modify the speed of the first wheel (10) by preventing the first wheel (10) from slipping, in particular in the event of failure of an anti-lock system of the wheels (10). Procédé de modification de la trajectoire par freinage d’un véhicule motorisé (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, comprenant :
la modification de la trajectoire du véhicule motorisé (1) par freinage pour éviter un dérapage du véhicule motorisé (1), par le modificateur de trajectoire (4, 73), lorsque le véhicule motorisé (1) tourne et que le correcteur électronique de trajectoire (44) est défaillant.Method of modifying the trajectory by braking of a motorized vehicle (1) according to any one of the preceding claims, comprising:
the modification of the trajectory of the motorized vehicle (1) by braking in order to avoid skidding of the motorized vehicle (1), by the trajectory modifier (4, 73), when the motorized vehicle (1) is turning and the electronic trajectory corrector (44) is faulty.
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