FR3111328A1 - birotor flying machine with vertical takeoff and landing - Google Patents

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Abstract

Engin volant à décollage et atterrissage vertical à rotor contrarotatif L’invention concerne un engin volant n’utilisant que deux rotors et dont le centre de gravité est placé au-dessus desdits rotors. L’engin conserve donc les avantages d’un engin à deux rotors comme la compacité, la simplicité, le rendement énergétique, le coût de production réduit et la discrétion sonore mais répond aux problèmes d’instabilités des engins de l’état de la technique qui placent le centre de gravité en-dessous des rotors. L’engin comporte : deux rotors contrarotatifs (409 et 410) un châssis (403), un ou deux modules d’orientation (440 et 441), un centre de gravité (404) au-dessus des rotors (409, 410). Figure d’abrégé = [Fig 4]The invention relates to a flying machine using only two rotors and whose center of gravity is placed above said rotors. The machine therefore retains the advantages of a machine with two rotors such as compactness, simplicity, energy efficiency, reduced production cost and sound discretion, but responds to the problems of instability of machines of the state of the art. which place the center of gravity below the rotors. The machine comprises: two counter-rotating rotors (409 and 410) a frame (403), one or two orientation modules (440 and 441), a center of gravity (404) above the rotors (409, 410). Abstract figure = [Fig 4]

Description

engin volant birotor à décollage et atterrissage verticaltwin-rotor flying machine with vertical take-off and landing

La présente invention concerne un engin volant à décollage et atterrissage vertical à deux rotors.The present invention relates to a vertical take-off and landing flying machine with two rotors.

Un engin volant à décollage et atterrissage vertical à deux rotors de l'état de la technique tel que représenté dans la a comporte un châssis 1, un système de propulsion 2 et un module d’orientation permettant de pivoter l’ensemble du système de propulsion autour d’une liaison pivot 3. Le système de propulsion est composé de deux rotors, chacun composé d’un moteur et d’une hélice. Lesdits rotors d’un engin de l’état de la technique peuvent être coaxiaux (cf. brevet N° FR_2980117) ou non coaxiaux (l’engin de l’état de la technique est alors connu sous le nom « birotor », « bicopter » ou « twincopter »).A state-of-the-art twin-rotor vertical take-off and landing flying machine as shown in the a comprises a frame 1, a propulsion system 2 and an orientation module allowing the entire propulsion system to be pivoted around a pivot link 3. The propulsion system is composed of two rotors, each composed of a engine and a propeller. Said rotors of a machine of the state of the art can be coaxial (cf. patent No. FR_2980117) or non-coaxial (the machine of the state of the art is then known under the name "birotor", "bicopter or “twincopter”).

Un engin volant de l’état de la technique comme tout engin volant multirotors reçoit une consigne d’attitude 8 qu’il doit maintenir pour se stabiliser ou se déplacer. Pour déplacer l’engin dans la direction 16, le pilote doit alors imposer une consigne d’attitude 8.A state-of-the-art flying machine, like any multirotor flying machine, receives an attitude setpoint 8 that it must maintain to stabilize or move. To move the machine in direction 16, the pilot must then impose an attitude instruction 8.

Contrairement aux hélicoptères classiques qui font varier le pas de pales orientables, le module d’orientation d’un engin de l’état de la technique fait pivoter l’ensemble du rotor (moteur + hélice) et oriente ainsi directement le flux d’air produit par la rotation des hélices dans le sens 18. La résultante verticale 4 de la force ainsi créée s’oppose à la gravité et permet à l’engin de s’élever dans les airs et la résultante 5 perpendiculaire au châssis provoque une rotation 6 dudit châssis autour du centre de gravité 7 de l’engin, permettant d’incliner le châssis selon la consigne d’attitude souhaitée 8. L’intérêt des engins volant à deux rotors de l’état de la technique comparés aux autres engins à quatre rotors notamment est un meilleur rendement énergétique, une compacité supérieure, une discrétion sonore accrue et un coût moindre puisque seuls deux rotors sont nécessaires.Unlike conventional helicopters which vary the pitch of the steerable blades, the orientation module of a state-of-the-art machine rotates the entire rotor (motor + propeller) and thus directs the air flow directly produced by the rotation of the propellers in the direction 18. The vertical resultant 4 of the force thus created opposes gravity and allows the machine to rise in the air and the resultant 5 perpendicular to the frame causes a rotation 6 of said frame around the center of gravity 7 of the machine, making it possible to tilt the frame according to the desired attitude setpoint 8. The advantage of flying machines with two rotors of the state of the art compared to other machines with four rotors in particular is better energy efficiency, greater compactness, increased sound discretion and lower cost since only two rotors are required.

Intuitivement, les engins de l’état de la technique placent la masse principale de l’engin en dessous du système de propulsion, considérant que le système est plus stable avec la masse pendulant en dessous. Cependant, dans cette configuration, lorsque le module d’orientation 3 fait pivoter le système de propulsion 2 dans le sens 18, ledit module d’orientation ferme l’angle 20 entre le système de propulsion 2 et le châssis1. Le châssis 1 subit alors par réaction une rotation contraire 9 qui est opposée à la rotation souhaitée 6.Intuitively, state-of-the-art machines place the main mass of the machine below the propulsion system, considering that the system is more stable with the mass hanging below. However, in this configuration, when the orientation module 3 pivots the propulsion system 2 in the direction 18, said orientation module closes the angle 20 between the propulsion system 2 and the chassis1. The frame 1 then undergoes by reaction a contrary rotation 9 which is opposite to the desired rotation 6.

Cette contradiction entre attitude souhaitée et attitude réelle créée une instabilité très importante empêchant ces engins de voler correctement dans des conditions même peu venteuses. Cela se concrétise également par un effet de pendule qui voit le châssis faire un mouvement de balancier autour de la position verticale au lieu de respecter la consigne d’attitude souhaitée 8.This contradiction between desired attitude and real attitude creates a very significant instability preventing these machines from flying correctly in even slightly windy conditions. This is also materialized by a pendulum effect which sees the chassis make a pendulum movement around the vertical position instead of respecting the desired attitude setpoint 8.

Un objet de la présente invention est de proposer un engin volant à décollage et atterrissage vertical ne présentant pas les instabilités de l’état de la technique mais qui conserve ses avantages comme la compacité, la simplicité, le bon rendement énergétique, la discrétion sonore et le coût de production moindre d’un engin à deux rotors.An object of the present invention is to provide a vertical take-off and landing flying machine that does not exhibit the instabilities of the state of the art but which retains its advantages such as compactness, simplicity, good energy efficiency, sound discretion and the lower production cost of a machine with two rotors.

L’engin de la présente invention, représenté théoriquement dans la b, utilise le même principe d’orientation directe du flux d’air que l’état de la technique mais place le centre de gravité 7 au-dessus du système de propulsion et non en dessous. Un module d’orientation 10 permet d’orienter la force créée par la rotation des hélices 11 dans le sens 19. La résultante 12 de cette force, perpendiculaire au châssis, crée une rotation 13 autour du centre de gravité 7 permettant d’incliner le châssis selon l’attitude souhaitée 14. Lorsque le module d’orientation 10 fait pivoter le système de propulsion 11 dans le sens 19, ledit module d’orientation ferme l’angle 20 entre le système de propulsion 11 et le châssis 17. Le châssis 17 subit alors par réaction une rotation 21 qui va cette fois dans le même sens que la rotation souhaitée 13.The machine of the present invention, represented theoretically in the b, uses the same principle of direct orientation of the air flow as the state of the art but places the center of gravity 7 above the propulsion system and not below. An orientation module 10 makes it possible to orient the force created by the rotation of the propellers 11 in the direction 19. The resultant 12 of this force, perpendicular to the frame, creates a rotation 13 around the center of gravity 7 making it possible to tilt the chassis according to the desired attitude 14. When the orientation module 10 pivots the propulsion system 11 in the direction 19, said orientation module closes the angle 20 between the propulsion system 11 and the chassis 17. The chassis 17 then undergoes by reaction a rotation 21 which this time goes in the same direction as the desired rotation 13.

L’attitude souhaitée 14 de l’engin est donc garantie même en cas de perturbations extérieures comme des rafales de vent. L’engin est ainsi beaucoup plus stable que celui de l’état de la technique car il respecte la consigne d’attitude souhaitée 14 en toutes circonstances.The desired attitude 14 of the machine is therefore guaranteed even in the event of external disturbances such as gusts of wind. The machine is thus much more stable than that of the state of the art because it respects the desired attitude instruction 14 in all circumstances.

Selon des modes particuliers de réalisation, l’engin volant à décollage et atterrissage vertical à deux rotors comporte :

  1. un châssis,
  2. deux rotors comprenant chacun au moins un moteur et une hélice à pas fixe fixée à ce moteur,
  3. deux modules d’orientation montés sur ledit châssis et sur lequel les rotors sont fixés et qui comporte des moyens d’orientation pour faire pivoter lesdits rotors autour d’un axe,
  4. une répartition des masses plaçant le centre de gravité au-dessus des rotors.
According to particular embodiments, the two-rotor vertical take-off and landing flying machine comprises:
  1. a chassis,
  2. two rotors each comprising at least one motor and a fixed-pitch propeller attached to this motor,
  3. two orientation modules mounted on said frame and on which the rotors are fixed and which comprises orientation means for pivoting said rotors around an axis,
  4. a weight distribution placing the center of gravity above the rotors.

Les caractéristiques de l'invention mentionnées ci-dessus, ainsi que d'autres, apparaîtront plus clairement à la lecture de la description suivante de quatre exemples de réalisation, ladite description étant faite en relation avec les dessins joints, parmi lesquels :

  1. la [Fig 2] représente un engin volant selon un premier mode dit « coaxial » de réalisation de l’invention,
  2. la [Fig 3] représente un module d’orientation de l’engin volant selon le premier mode de réalisation de l’invention décrit dans la [Fig 2],
  3. la [Fig 4] représente un engin volant selon un deuxième mode dit « en tandem » de réalisation de l’invention,
  4. la [Fig 5] représente un premier module d’orientation de l’engin en prise directe selon le deuxième mode de réalisation de l’invention décrit dans la [Fig 4],
  5. la [Fig 6] représente un deuxième module d’orientation de l’engin à l’aide de biellettes selon le deuxième mode de réalisation de l’invention décrit dans la [Fig 4],
  6. la [Fig 7] représente un engin volant selon un troisième mode de réalisation de l’invention.
  7. la [Fig 8] représente un engin volant selon un quatrième mode de réalisation de l’invention.
  8. la [Fig 9] représente un troisième module d’orientation de l’engin volant selon le quatrième mode de réalisation de l’invention décrit dans la [Fig 8].
The characteristics of the invention mentioned above, as well as others, will appear more clearly on reading the following description of four embodiments, said description being made in relation to the attached drawings, among which:
  1. [Fig 2] represents a flying machine according to a first so-called "coaxial" embodiment of the invention,
  2. [Fig 3] represents an orientation module of the flying machine according to the first embodiment of the invention described in [Fig 2],
  3. [Fig 4] represents a flying machine according to a second so-called "tandem" embodiment of the invention,
  4. [Fig 5] shows a first direct drive vehicle orientation module according to the second embodiment of the invention described in [Fig 4],
  5. [Fig 6] represents a second module for orienting the machine using rods according to the second embodiment of the invention described in [Fig 4],
  6. [Fig 7] shows a flying machine according to a third embodiment of the invention.
  7. [Fig 8] shows a flying machine according to a fourth embodiment of the invention.
  8. [Fig 9] shows a third orientation module of the flying machine according to the fourth embodiment of the invention described in [Fig 8].

La montre un engin volant 200 à rotor contrarotatif coaxial selon un premier mode de réalisation de l’invention.There shows a flying machine 200 with coaxial counter-rotating rotor according to a first embodiment of the invention.

L'engin volant 200 comporte un axe de roulis 220 et un axe de tangage 230.The flying machine 200 has a roll axis 220 and a pitch axis 230.

L'engin volant 200 comporte :

  1. un châssis 201,
  2. un moteur supérieur 202,
  3. une hélice 203 fixée sur le moteur 202 et qui propulse l’air vers le bas,
  4. un moteur inférieur 204,
  5. une hélice 205 fixée sur le moteur 204 et qui propulse l’air vers le bas,
  6. un module d’orientation à deux axes 206.
The flying machine 200 comprises:
  1. a chassis 201,
  2. an upper motor 202,
  3. a propeller 203 fixed to the motor 202 and which propels the air downwards,
  4. a lower motor 204,
  5. a propeller 205 fixed to the motor 204 and which propels the air downwards,
  6. a two-axis orientation module 206.

Le module d'orientation 206 comporte des moyens d'orientation pour faire pivoter l’ensemble des moteurs 202, 204 et de leurs hélices 203, 205 autour de l’axe de tangage 230 et de l’axe de roulis 220. La rotation du module d’orientation 206 autour de l’axe de tangage 230 permet de faire basculer le système de propulsion complet vers l’avant ou l’arrière et de basculer ainsi le châssis selon une consigne d’angle de tangage souhaitée. La rotation du module d’orientation 206 autour de l’axe de roulis 220 permet de faire basculer le système de propulsion complet vers la droite ou la gauche et de basculer ainsi le châssis selon une consigne d’angle de roulis souhaitée. Le module d’orientation permet donc de stabiliser et d’orienter l’engin volant sur les axes de tangage et de roulis sans recours à un système complexe de pales à pas variable. La position du centre de gravité 250 au-dessus du système de propulsion permet d’éviter les instabilités de l’état de la technique tout en conservant une constitution simple et compacte.The orientation module 206 comprises orientation means for pivoting all of the motors 202, 204 and their propellers 203, 205 around the pitch axis 230 and the roll axis 220. The rotation of the orientation module 206 around the pitch axis 230 makes it possible to tilt the complete propulsion system forwards or backwards and thus to tilt the chassis according to a desired pitch angle setpoint. The rotation of the orientation module 206 around the roll axis 220 makes it possible to tilt the complete propulsion system to the right or to the left and thus to tilt the chassis according to a desired roll angle setpoint. The orientation module therefore makes it possible to stabilize and orient the flying machine on the pitch and roll axes without resorting to a complex system of variable-pitch blades. The position of the center of gravity 250 above the propulsion system avoids the instabilities of the state of the art while maintaining a simple and compact construction.

L’engin est stabilisé et maintenu sur l’axe de lacet par le couple créé par la différence de rotation entre l’hélice supérieure et l’hélice inférieure. L’altitude de l’engin est maintenue par la variation collective des vitesses de rotation des hélices supérieures et inférieures.The machine is stabilized and held on the yaw axis by the torque created by the difference in rotation between the upper propeller and the lower propeller. The altitude of the machine is maintained by the collective variation of the rotational speeds of the upper and lower propellers.

Dans le mode de réalisation de l’invention présenté sur la , le châssis 201 présente deux flancs 221 et 222 qui s’étendent parallèlement l’un à l’autre et qui sont fixés ici l’un à l’autre par l’intermédiaire d’entretoises. Des traverses sont perpendiculaires aux flancs et permettent de fixer l’électronique embarqués et de maintenir le module d’orientation 206 dans le châssis 201. La masse principale de l’engin, ici une batterie électrique 240, est fixée le plus haut possible pour que le bras de levier entre le centre de poussée 260 et le centre de gravité 250 permette un contrôle efficace sur les axes de tangage et de roulis.In the embodiment of the invention shown in , the frame 201 has two sides 221 and 222 which extend parallel to each other and which are fixed here to each other by means of spacers. Crosspieces are perpendicular to the sides and make it possible to fix the on-board electronics and to maintain the orientation module 206 in the chassis 201. The main mass of the machine, here an electric battery 240, is fixed as high as possible so that the lever arm between the center of thrust 260 and the center of gravity 250 allows effective control over the pitch and roll axes.

Dans le mode de réalisation de l’invention présenté sur la , trois tiges 271, 272 et 273 permettent à l’engin de se poser sur le sol sans que les hélices inférieures soient en contact avec le sol.In the embodiment of the invention shown in , three rods 271, 272 and 273 allow the machine to land on the ground without the lower propellers being in contact with the ground.

Dans ce mode de réalisation, un système électronique est embarqué pour permettre un vol automatique de l’engin et pour transformer les commandes du sol en consignes pour l’orientation et la mise en rotation des rotors.In this embodiment, an electronic system is on board to allow automatic flight of the machine and to transform the commands from the ground into instructions for the orientation and rotation of the rotors.

La montre un module d’orientation selon le premier mode dit « coaxial » de réalisation de l’invention décrit dans la . Pour une meilleure compréhension, la a représente un premier module d’orientation qui vient s’intégrer dans un deuxième module pour constituer le module complet représenté par la b.There shows an orientation module according to the first so-called "coaxial" embodiment of the invention described in the . For a better understanding, the a represents a first orientation module which is integrated into a second module to constitute the complete module represented by the b.

Le module d’orientation comporte :

  1. un moteur supérieur 302 avec une hélice 303 fixée au dit moteur dont l’arbre de sortie est orienté vers le haut,
  2. un moteur inférieur 304 avec une hélice 305 fixée au dit moteur dont l’arbre de sortie est orienté vers le bas,
  3. deux traverses 306 et 307, reliant les deux flancs 221, 222 du châssis de l’engin, décrits dans la [Fig 2],
  4. un module dit de roulis 308 mis en rotation autour de l’axe du roulis 391 par un servocommande 310 dont la partie fixe est attachée à la traverse 306,
  5. un module dit de tangage 311 sur lequel est attachée la partie fixe d’un servocommande 312,
  6. une liaison pivot de roulis 313 reliant le module 308 à la traverse 307 sur l’axe de roulis 391,
  7. une liaison pivot de tangage 314 reliant le module 311 au module 308 sur l’axe de tangage 392.
The orientation module includes:
  1. an upper motor 302 with a propeller 303 attached to said motor whose output shaft is oriented upwards,
  2. a lower motor 304 with a propeller 305 attached to said motor whose output shaft is oriented downwards,
  3. two crosspieces 306 and 307, connecting the two sides 221, 222 of the frame of the machine, described in [Fig 2],
  4. a so-called roll module 308 rotated around the roll axis 391 by a servo-control 310 whose fixed part is attached to the crosspiece 306,
  5. a so-called pitch module 311 to which is attached the fixed part of a servo-control 312,
  6. a roll pivot link 313 connecting the module 308 to the crosspiece 307 on the roll axis 391,
  7. a pitch pivot link 314 connecting module 311 to module 308 on pitch axis 392.

Les deux moteurs 302 et 304 ainsi que la partie fixe du servocommande 312 sont fixés sur le module de tangage 311. La partie mobile 315 du servocommande 312 est fixée au module de roulis 308. Le servocommande 312 permet donc d’orienter l’ensemble de la propulsion d’avant en arrière autour de l’axe du tangage 392. La partie mobile du servocommande 310 est fixée au module 308 et permet de mettre en rotation le module 308 et donc l’ensemble de la propulsion autour de l’axe de roulis 391.The two motors 302 and 304 as well as the fixed part of the servo-control 312 are fixed on the pitch module 311. The mobile part 315 of the servo-control 312 is fixed to the roll module 308. The servo-control 312 therefore makes it possible to orient the whole of forward and backward propulsion around the pitch axis 392. The mobile part of the servo-control 310 is fixed to the module 308 and makes it possible to rotate the module 308 and therefore the whole of the propulsion around the axis of roll 391.

La montre un engin volant selon un deuxième mode de réalisation. Ce mode de réalisation diffère du premier mode de réalisation en ce que les deux rotors contrarotatifs ne sont plus coaxiaux mais répartis de part et d’autre du châssis. Ce mode de réalisation, dit « en tandem », permet un meilleur rendement général du système que le système coaxial qui fait tourner les pales inférieures dans un flux d’air déjà accéléré par les pales supérieures. La représente l’engin volant en état de vol 400 ainsi que dans sa version repliée 402 permettant un emport aisé et très compact de l’engin.There shows a flying machine according to a second embodiment. This embodiment differs from the first embodiment in that the two counter-rotating rotors are no longer coaxial but distributed on either side of the frame. This embodiment, called "tandem", allows a better general efficiency of the system than the coaxial system which rotates the lower blades in an air flow already accelerated by the upper blades. There represents the flying machine in flight condition 400 as well as in its folded version 402 allowing easy and very compact transport of the machine.

L’engin volant comporte :

  1. un châssis 403,
  2. deux bras 405 et 406 qui dans ce mode de réalisation sont repliables le long du châssis en configuration de transport. Les bras 405, 406, s’étendent horizontalement de part et d’autre du châssis en configuration de vol.
  3. deux modules d’orientation 440 et 441 décrit également dans les [Fig 5 et 6] et fixés sur les bras 405, 406,
  4. deux rotors 409 et 410 constitués chacun d’un moteur et d’une hélice et fixés sur les modules d’orientation 440 et 441 eux-mêmes fixés à l’extrémité des bras 405, 406,
  5. deux patins d’atterrissage 411 et 412,
  6. un centre de gravité 404 placé au-dessus des rotors 409 et 410.
The flying machine includes:
  1. a 403 chassis,
  2. two arms 405 and 406 which in this embodiment are foldable along the frame in transport configuration. The arms 405, 406 extend horizontally on either side of the frame in the flight configuration.
  3. two orientation modules 440 and 441 also described in [Figs 5 and 6] and fixed to the arms 405, 406,
  4. two rotors 409 and 410 each consisting of a motor and a propeller and fixed to the orientation modules 440 and 441 themselves fixed to the end of the arms 405, 406,
  5. two landing skids 411 and 412,
  6. a center of gravity 404 placed above the rotors 409 and 410.

Les deux bras 405 et 406 sont fixés au châssis 403 par une liaison pivot 413, 414 qui permet de replier lesdits bras vers le haut et le long du châssis 403 pour que l’engin 402 soit plus compact lors de son transport. Les deux bras 405 et 406 sont dépliés en position horizontale pour que l’engin soit en état de vol et sont maintenus en position horizontale par les deux patins d’atterrissage 411 et 412 qui traversent les bras 405 et 406 et le châssis 403. Ainsi, les patins 411 et 412 servent autant de patins d’atterrissage que de maintien des deux bras 405 et 406 en position horizontale dans le châssis 403.The two arms 405 and 406 are fixed to the frame 403 by a pivot link 413, 414 which allows said arms to be folded upwards and along the frame 403 so that the machine 402 is more compact during transport. The two arms 405 and 406 are unfolded in a horizontal position so that the machine is in flight condition and are held in a horizontal position by the two landing skids 411 and 412 which pass through the arms 405 and 406 and the frame 403. Thus , the skids 411 and 412 serve as landing skids as well as holding the two arms 405 and 406 in a horizontal position in the frame 403.

Les deux rotors 409 et 410 ne sont pas coaxiaux et leurs hélices ne partagent donc pas le même axe de rotation. Lesdits rotors 409 et 410 sont contrarotatifs et leurs rotations contraires permettent de garder un couple relativement neutre sur l’axe de lacet 430. La vitesse de rotation collective permet de générer la poussée nécessaire au vol de l’engin. La différence de rotation entre les deux rotors permet d’orienter l’engin et de maintenir son attitude sur l’axe du roulis 431.The two rotors 409 and 410 are not coaxial and their propellers therefore do not share the same axis of rotation. Said rotors 409 and 410 are counter-rotating and their opposite rotations make it possible to keep a relatively neutral torque on the yaw axis 430. The collective rotation speed makes it possible to generate the thrust necessary for the flight of the machine. The difference in rotation between the two rotors makes it possible to orient the machine and maintain its attitude on the roll axis 431.

Les deux modules d’orientations 440 et 441 permettent d’orienter directement et indépendamment les deux rotors autour de l’axe de tangage 432. Lorsque les deux modules d’orientation font pivoter les deux rotors dans le même sens, ils permettent d’orienter et de maintenir l’attitude de l’engin et sa rotation autour l’axe de tangage 432. Lorsque les deux modules d’orientation font pivoter les deux rotors dans le sens opposé, ils permettent d’orienter et de maintenir l’attitude de l’engin autour de l’axe de lacet 430.The two orientation modules 440 and 441 make it possible to directly and independently orient the two rotors around the pitch axis 432. When the two orientation modules rotate the two rotors in the same direction, they make it possible to orient and to maintain the attitude of the machine and its rotation around the pitch axis 432. When the two orientation modules rotate the two rotors in the opposite direction, they make it possible to orient and maintain the attitude of the craft around the yaw axis 430.

Dans ce mode de réalisation, la masse principale (par exemple la batterie 450) est fixée sur le châssis le plus haut possible afin de garantir un bras de levier suffisant entre le centre de poussée au niveau des rotors et le centre de gravité 404. Dans ce mode de réalisation, un système électronique est embarqué pour permettre un vol automatique de l’engin et pour transformer les commandes du sol en consignes pour l’orientation et la mise en rotation des rotors.In this embodiment, the main mass (for example the battery 450) is fixed on the frame as high as possible in order to guarantee a sufficient lever arm between the center of thrust at the level of the rotors and the center of gravity 404. In this embodiment, an electronic system is on board to allow automatic flight of the machine and to transform the commands from the ground into instructions for the orientation and rotation of the rotors.

La montre un premier mode de réalisation du module d’orientation utilisé dans le deuxième mode de réalisation de l’invention décrit dans la . Le système d’orientation est en prise directe du rotor.There shows a first embodiment of the orientation module used in the second embodiment of the invention described in the . The orientation system is directly connected to the rotor.

Le module d’orientation comporte :

  1. un support fixe 501 solidaire du bras de l’engin,
  2. un servomoteur disposant d’une partie fixe 502 et d’une partie rotative 503,
  3. un plateau 504,
  4. une liaison pivot 505 sur l’axe du tangage 520,
The orientation module includes:
  1. a fixed support 501 secured to the arm of the machine,
  2. a servomotor having a fixed part 502 and a rotating part 503,
  3. a 504 tray,
  4. a pivot link 505 on the pitch axis 520,

Le rotor constitué du moteur 531 et de son hélice 532 est fixé sur le plateau 504. La partie fixe 502 du servomoteur est également fixée sur le plateau504.The rotor consisting of the motor 531 and its propeller 532 is fixed on the plate 504. The fixed part 502 of the booster is also fixed on the plate 504.

Le plateau 504 est tenu à la partie fixe 501 par l’intermédiaire d’une liaison pivot 505 offrant un degré de liberté sur l’axe du tangage 520. La partie rotative 503 du servomoteur est fixée au support 501. Lorsque la partie rotative 503 tourne, elle fait pivoter le plateau 504 et donc le rotor autour de l’axe de tangage.The plate 504 is held to the fixed part 501 via a pivot link 505 offering a degree of freedom on the pitch axis 520. The rotary part 503 of the booster is fixed to the support 501. When the rotary part 503 rotates, it pivots the plate 504 and therefore the rotor around the pitch axis.

La montre un deuxième mode de réalisation du module d’orientation utilisé dans le deuxième mode de réalisation de l’invention décrit dans la . Le système d’orientation n’est pas en prise directe comme dans le mode de réalisation décrit dans la mais agit grâce à au moins une biellette de commande.There shows a second embodiment of the orientation module used in the second embodiment of the invention described in the . The orientation system is not in direct drive as in the embodiment described in the but acts thanks to at least one control rod.

Le module d’orientation comporte :

  1. un servomoteur disposant d’une partie fixe 602 et d’une partie rotative 603,
  2. deux biellettes de commande 671 et 672,
  3. un plateau 604,
  4. deux liaisons pivot 605 et 606 sur l’axe du tangage 620,
The orientation module includes:
  1. a servomotor having a fixed part 602 and a rotating part 603,
  2. two control rods 671 and 672,
  3. a 604 tray,
  4. two pivot links 605 and 606 on the pitch axis 620,

Le rotor constitué du moteur 631 et de son hélice 632 est fixé sur le plateau 604. Le plateau 604 est solidaire du bras horizontal de l’engin par l’intermédiaire de deux liaisons pivot 605 et 606 offrant un degré de liberté sur l’axe de tangage 620. La partie fixe 602 du servomoteur est fixée sur le bras horizontal 690 de l’engin. La partie rotative 603 du servomoteur est reliée au plateau 604 par l’intermédiaire d’au moins une biellette 671. Avantageusement, une deuxième biellette 672 permet d’équilibrer le système de commande. Avantageusement, les biellettes disposent elles-mêmes de liaisons pivot à leur extrémité pour faciliter leur mouvement.The rotor consisting of the motor 631 and its propeller 632 is fixed on the plate 604. The plate 604 is integral with the horizontal arm of the machine via two pivot connections 605 and 606 offering a degree of freedom on the axis pitch 620. The fixed part 602 of the booster is fixed on the horizontal arm 690 of the machine. The rotary part 603 of the booster is connected to the plate 604 via at least one link 671. Advantageously, a second link 672 makes it possible to balance the control system. Advantageously, the rods themselves have pivot connections at their end to facilitate their movement.

Lorsque la partie rotative 603 du servomoteur tourne, elle fait pivoter le plateau 604 et donc l’ensemble du rotor autour de l’axe de tangage 620.When the rotating part 603 of the servo motor rotates, it rotates the plate 604 and therefore the entire rotor around the pitch axis 620.

La montre un engin volant selon un troisième mode de réalisation. Ce mode de réalisation diffère du deuxième mode de réalisation en ce qu’il s’adapte à un aéronef pilotable et non à un engin robotisé comme dans les deux premiers modes de réalisation.There shows a flying machine according to a third embodiment. This embodiment differs from the second embodiment in that it adapts to a pilotable aircraft and not to a robotic machine as in the first two embodiments.

L’engin volant 700 comporte :

  1. un châssis 703,
  2. deux bras horizontaux 705 et 706 ,
  3. deux leviers de commande 707 et 708,
  4. deux rotors 711 et 712 composés chacun d’un moteur et d’un ensemble de pales,
  5. un patin d’atterrissage 730,
  6. un centre de gravité 704 placé au-dessus des rotors 711 et 712.
The flying machine 700 includes:
  1. a 703 chassis,
  2. two horizontal arms 705 and 706,
  3. two control levers 707 and 708,
  4. two rotors 711 and 712 each composed of a motor and a set of blades,
  5. a 730 landing skid,
  6. a center of gravity 704 placed above the rotors 711 and 712.

Les rotors 711 et 712 sont solidaires des deux bras horizontaux 705 et 706. Ces deux bras sont fixés au châssis 703 mais garde un degré de liberté en coulissant autour de l’axe de tangage 761. Deux leviers de commande 707 et 708 sont solidaires des bras 705 et 706 et permettent de faire pivoter ces bras autour de l’axe de tangage 761.The rotors 711 and 712 are integral with the two horizontal arms 705 and 706. These two arms are fixed to the frame 703 but retain a degree of freedom by sliding around the pitch axis 761. Two control levers 707 and 708 are integral with the arms 705 and 706 and allow these arms to pivot around the pitch axis 761.

Le pilote 790 de l’engin vient se positionner sur le châssis et y est maintenu par un dispositif de sécurité. Avec ou sans assistance, il contrôle les leviers de commande 707 et 708 et donc la rotation des bras 705 et 706 autour de l’axe de tangage 761. Un autre système de commande, manuel ou automatique, permet de contrôler la vitesse de rotation des rotors 711 et 712.The 790 driver of the machine is positioned on the frame and is held there by a safety device. With or without assistance, it controls the control levers 707 and 708 and therefore the rotation of the arms 705 and 706 around the pitch axis 761. Another control system, manual or automatic, makes it possible to control the speed of rotation of the rotors 711 and 712.

Les deux rotors 711 et 712 sont contrarotatifs et leurs rotations contraires permettent de garder un couple relativement neutre autour de l’axe de lacet 762. La vitesse de rotation collective permet de générer la poussée nécessaire au vol de l’engin. La différence de rotation entre les deux rotors permet d’orienter l’engin et de maintenir son attitude autour de l’axe du roulis 760.The two rotors 711 and 712 are counter-rotating and their opposite rotations make it possible to keep a relatively neutral torque around the yaw axis 762. The collective rotation speed makes it possible to generate the thrust necessary for the flight of the craft. The difference in rotation between the two rotors makes it possible to orient the machine and maintain its attitude around the 760 roll axis.

Lorsque les deux leviers de commande font pivoter les deux rotors dans le même sens, ils permettent d’orienter et de maintenir l’attitude de l’engin et sa rotation autour de l’axe de tangage 761. Lorsque les deux leviers de commande font pivoter les deux rotors dans le sens opposé, ils permettent d’orienter et de maintenir l’attitude de l’engin et sa rotation autour de l’axe de lacet 762.When the two control levers rotate the two rotors in the same direction, they make it possible to orient and maintain the attitude of the machine and its rotation around the pitch axis 761. When the two control levers make pivot the two rotors in the opposite direction, they make it possible to orient and maintain the attitude of the craft and its rotation around the yaw axis 762.

La montre un engin volant selon un quatrième mode de réalisation. Ce mode de réalisation utilise le même principe général que le deuxième mode de réalisation « en tandem » de la mais en diffère au niveau des patins d’atterrissage, du mode de fixation des deux bras en vol et des modules d’orientation.There shows a flying machine according to a fourth embodiment. This embodiment uses the same general principle as the second "tandem" embodiment of the but differs in terms of the landing skids, the method of fixing the two arms in flight and the orientation modules.

La représente l’engin volant en état de vol 800 ainsi que dans sa version repliée 802 permettant un emport aisé et très compact de l’engin.There represents the flying machine in flight condition 800 as well as in its folded version 802 allowing easy and very compact transport of the machine.

L’engin volant comporte :

  1. un châssis 803,
  2. deux bras 805 et 806 qui sont repliables le long du châssis en configuration de transport. Les bras 805, 806, s’étendent horizontalement de part et d’autre du châssis en configuration de vol.
  3. deux modules d’orientation 840 et 841 décrits dans la [Fig 9] et fixés sur les bras 805, 806,
  4. deux rotors 809 et 810 constitués chacun d’un moteur et d’une hélice et fixés sur les modules d’orientation 840 et 841 eux-mêmes fixés à l’extrémité des bras 805, 806,
  5. quatre patins d’atterrissage 811, 812, 898, 899
  6. un centre de gravité 804 placé au-dessus des rotors 809 et 810.
The flying machine includes:
  1. an 803 chassis,
  2. two arms 805 and 806 which are foldable along the frame in transport configuration. The arms 805, 806 extend horizontally on either side of the frame in the flight configuration.
  3. two orientation modules 840 and 841 described in [Fig 9] and fixed to the arms 805, 806,
  4. two rotors 809 and 810 each consisting of a motor and a propeller and fixed to the orientation modules 840 and 841 themselves fixed to the end of the arms 805, 806,
  5. four landing skids 811, 812, 898, 899
  6. a center of gravity 804 placed above the rotors 809 and 810.

Les deux bras 805 et 806 sont fixés au châssis 803 par une liaison pivot 813, 814 qui permet de replier lesdits bras vers le haut et le long du châssis 803. Pour que l’engin 802 soit encore plus compact lors de son transport, les hélices sont également repliables. Les deux bras 805 et 806 sont dépliés en position horizontale pour que l’engin soit en état de vol et sont maintenus en position horizontale par un tube traversant les deux bras.The two arms 805 and 806 are fixed to the chassis 803 by a pivot connection 813, 814 which allows said arms to be folded upwards and along the chassis 803. For the machine 802 to be even more compact during its transport, the propellers are also foldable. The two arms 805 and 806 are unfolded in a horizontal position so that the machine is in flight condition and are maintained in a horizontal position by a tube passing through the two arms.

A chaque extrémité de bras, deux patins sont maintenus en position basse en configuration de vol ou bien repliés le long des bras 805, 806 en configuration de transport. Ces patins permettent alors d’augmenter la distance entre les hélices et le sol lors des phases de décollage et d’atterrissage.At each arm end, two pads are held in the low position in the flight configuration or else folded along the arms 805, 806 in the transport configuration. These skids then make it possible to increase the distance between the propellers and the ground during the take-off and landing phases.

Les deux rotors 809 et 810 ne sont pas coaxiaux et leurs hélices ne partagent donc pas le même axe de rotation. Lesdits rotors 809 et 810 sont contrarotatifs et leurs rotations contraires permettent de garder un couple relativement neutre sur l’axe de lacet 830. La vitesse de rotation collective permet de générer la poussée nécessaire au vol de l’engin. La différence de rotation entre les deux rotors permet d’orienter l’engin et de maintenir son attitude sur l’axe du roulis 831.The two rotors 809 and 810 are not coaxial and their propellers therefore do not share the same axis of rotation. Said rotors 809 and 810 are counter-rotating and their opposite rotations make it possible to keep a relatively neutral torque on the yaw axis 830. The collective rotational speed makes it possible to generate the thrust necessary for the flight of the machine. The difference in rotation between the two rotors makes it possible to orient the machine and maintain its attitude on the roll axis 831.

Les deux modules d’orientations 840 et 841 permettent d’orienter directement et indépendamment les deux rotors autour de l’axe de tangage 832. Lorsque les deux modules d’orientation font pivoter les deux rotors dans le même sens, ils permettent d’orienter et de maintenir l’attitude de l’engin et sa rotation autour l’axe de tangage 832. Lorsque les deux modules d’orientation font pivoter les deux rotors dans le sens opposé, ils permettent d’orienter et de maintenir l’attitude de l’engin autour de l’axe de lacet 830.The two orientation modules 840 and 841 make it possible to directly and independently orient the two rotors around the pitch axis 832. When the two orientation modules rotate the two rotors in the same direction, they make it possible to orient and to maintain the attitude of the machine and its rotation around the pitch axis 832. When the two orientation modules rotate the two rotors in the opposite direction, they make it possible to orient and maintain the attitude of the craft around the yaw axis 830.

Dans ce mode de réalisation, la masse principale est fixée sur le châssis le plus haut possible afin de garantir un bras de levier suffisant entre le centre de poussée au niveau des rotors et le centre de gravité 804. Dans ce mode de réalisation, un système électronique est embarqué pour permettre un vol automatique de l’engin et pour transformer les commandes du sol en consignes pour l’orientation et la mise en rotation des rotors.In this embodiment, the main mass is fixed on the frame as high as possible in order to guarantee a sufficient lever arm between the center of thrust at the level of the rotors and the center of gravity 804. In this embodiment, a system electronics are on board to allow automatic flight of the machine and to transform the commands from the ground into instructions for the orientation and rotation of the rotors.

La montre un troisième mode de réalisation du module d’orientation.There shows a third embodiment of the orientation module.

Le module d’orientation comporte :

  1. un servomoteur disposant d’une partie fixe 902 et d’une partie rotative 903,
  2. d’un support de rotor 904, solidaire de la partie rotative du servomoteur 903,
  3. d’une liaison pivot 990 autour de l’axe de tangage 991,
The orientation module includes:
  1. a servomotor having a fixed part 902 and a rotating part 903,
  2. a rotor support 904, integral with the rotating part of the servomotor 903,
  3. a pivot link 990 around the pitch axis 991,

Le rotor constitué du moteur 931 et de son hélice 932 est fixé sur le support de rotor 904.The rotor made up of the motor 931 and its propeller 932 is fixed on the rotor support 904.

La partie fixe 902 du servomoteur est solidaire du bras 992 grâce à un support 993.The fixed part 902 of the booster is secured to the arm 992 thanks to a support 993.

Lorsque la partie rotative 903 du servomoteur tourne, elle fait pivoter le support de rotor 904 et donc l’ensemble du rotor autour de l’axe de tangage 991.When the rotating part 903 of the servo motor rotates, it rotates the rotor support 904 and therefore the entire rotor around the pitch axis 991.

Dans ce mode de réalisation, l’extrémité du bras 992 est solidaire d’un support 994 accueillant les deux patins d’atterrissage repliables ainsi que le support de rotor 904.In this embodiment, the end of the arm 992 is secured to a support 994 accommodating the two folding landing skids as well as the rotor support 904.

Claims (4)

Engin volant à décollage et atterrissage vertical (200, 400, 700, 800) caractérisé en ce qu’il comporte :
  1. un châssis,
  2. deux rotors contrarotatifs permettant de générer une poussée,
  3. un ou deux modules d’orientation permettent de faire pivoter lesdits rotors contrarotatifs autour des axes de tangage ou de roulis,
  4. un centre de gravité placé au-dessus des rotors contrarotatifs.
Vertical take-off and landing flying machine (200, 400, 700, 800) characterized in that it comprises:
  1. a chassis,
  2. two counter-rotating rotors to generate thrust,
  3. one or two orientation modules make it possible to pivot said contra-rotating rotors around the pitch or roll axes,
  4. a center of gravity placed above the counter-rotating rotors.
Engin volant (200) selon la revendication 1, caractérisé en ce que :
  1. lesdits rotors contrarotatifs partagent le même axe de rotation,
  2. un châssis (201) supporte un seul module d’orientation (206) permettant de basculer lesdits rotors contrarotatifs autour des deux axes de tangage et de roulis.
Flying machine (200) according to claim 1, characterized in that:
  1. said contra-rotating rotors share the same axis of rotation,
  2. a frame (201) supports a single orientation module (206) making it possible to tilt said counter-rotating rotors around the two axes of pitch and roll.
Engin volant (400, 700, 800) selon la revendication 1, caractérisé en ce que :
  1. Deux bras s’étendent horizontalement de part et d’autre du châssis,
  2. les rotors contrarotatifs (409, 410 et 711, 712) sont fixés sur des modules d’orientation (440, 441, 705, 706, 840, 841) eux-mêmes fixés sur lesdits bras,
  3. Les modules d’orientation (440, 441 et 705, 706) permettent de faire pivoter lesdits rotors contrarotatifs de façon indépendante autour de l’axe de tangage (432, 761).
Flying machine (400, 700, 800) according to claim 1, characterized in that:
  1. Two arms extend horizontally on either side of the frame,
  2. the counter-rotating rotors (409, 410 and 711, 712) are fixed on orientation modules (440, 441, 705, 706, 840, 841) themselves fixed on said arms,
  3. The orientation modules (440, 441 and 705, 706) make it possible to pivot said counter-rotating rotors independently around the pitch axis (432, 761).
Engin volant (402, 802) selon les revendications 1 et 3, caractérisé en ce que :
  1. les deux bras sont fixés au châssis par une liaison pivot qui permet de replier lesdits bras vers le haut et le long du châssis pour que l’engin soit plus compact lors de son transport.
Flying machine (402, 802) according to claims 1 and 3, characterized in that:
  1. the two arms are fixed to the chassis by a pivot connection which makes it possible to fold said arms upwards and along the chassis so that the machine is more compact during transport.
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