FR3111156A1 - Procédé d’apprentissage d’une fonction de commande de moteur hydrostatique en mode de roulage - Google Patents

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Abstract

TITRE : Procédé d’apprentissage d’une fonction de commande de moteur hydrostatique en mode de roulage Procédé d’apprentissage d’une fonction de commande d’un moteur hydrostatique (3) de roulage et d’une pompe hydrostatique (12) consistant à : a. régler l’angle de basculement (αMot) du moteur hydrostatique (3) en tenant compte de la vitesse demandée pour la machine de travail en mode de roulage, b. contrôler si des conditions prédéfinies sont remplies et dans l’affirmative si la vitesse actuelle diffère de la vitesse souhaitée, corriger la fonction de commande du moteur hydrostatique (3), et apprendre au moins une valeur (imin, imax) de la fonction de commande corrigée du moteur hydrostatique (3) dans l’étape (c). Figure 1

Description

Procédé d’apprentissage d’une fonction de commande de moteur hydrostatique en mode de roulage
DOMAINE DE L’INVENTION
La présente invention se rapporte à un procédé d’apprentissage d’une fonction de commande de moteur, de préférence d’une courbe caractéristique du moteur hydrostatique d’un entraînement de roulage d’une machine de travail en mode de roulage.
ETAT DE LA TECHNIQUE
On connaît des entraînements de roulage hydrostatiques pour des machines de travail, mobiles, selon lesquels une pompe hydraulique et un ou plusieurs moteurs hydrauliques sont dans une boucle hydraulique fermée. La pompe hydraulique est entraînée par un moteur à combustion interne, par exemple, un moteur diesel et les moteurs hydrauliques entraînent finalement la machine de travail mobile, par exemple, en entraînant une roue respective.
La pompe hydraulique de tels entraînements de roulage se règle souvent par son volume ou débit. Ainsi, par exemple, pour une vitesse de rotation constante du moteur à combustion interne, on peut modifier le débit volumique transféré par la pompe hydraulique dans un circuit fermé et régler ainsi la vitesse de sortie des moteurs hydrauliques ou des roues, c’est-à-dire la vitesse de circulation de la machine de travail mobile.
Il est également connu de régler le volume reçu par le ou les moteurs hydrauliques. Ainsi, il est, par exemple, possible au démarrage de la machine de travail, mobile, d’augmenter le volume de transfert de la pompe hydraulique à partir d’un débit nul jusqu’à une valeur maximale pour ensuite réduire le volume reçu par les moteurs hydrauliques à partir du maximum pour circuler plus rapidement. Avec cette réduction, on augmente la vitesse de rotation de sortie pour le même débit volumique.
L’invention concerne le réglage ou la régulation d’au moins un moteur hydraulique.
Les moteurs hydrauliques à réglage proportionnel, électriques du débit s’utilisent entre autres pour l’entraînement de roulage de machines de travaux de construction. La fonction de commande, c’est-à-dire la courbe caractéristique est importante pour arriver à une démultiplication définie des transmissions hydrostatiques pour commander les vitesses de véhicule. Selon la présente invention, le réglage nécessaire pour atteindre la vitesse maximale est particulièrement déterminant.
Il existe différents procédés utilisés pour traiter les tolérances des courbes caractéristiques des moteurs.
Le circuit du régulateur proportionnel électrique du moteur peut être réglé de manière spécifique selon l’application, sur la ligne de fabrication du moteur. Le point de réglage est choisi pour qu’il corresponde à la vitesse maximale de la machine de travail. L’inconvénient d’une telle solution est que le réglage nécessite un procédé spécifique à une application, ce qui se traduit par un coût important et une précision limitée. De plus, les tolérances spécifiques au véhicule ne sont pas prises en compte.
En sortie de ligne de production des véhicules, on peut, en variante, traiter la machine de travail installée avec des roues tournant librement et identifier l’angle de basculement du moteur, nécessaire pour la vitesse maximale, à l’aide de capteurs de vitesse de rotation et d’une fonction de calibrage automatique. En variante, on peut régler le courant minimum du réglage proportionnel électrique, manuellement sur chaque machine de travail en faisant un parcours d’essai à la vitesse maximale. L’inconvénient de telles solutions est qu’il faut mettre la machine de travail sur des plots, ce qui se traduit par des coûts supplémentaires à la fin de la ligne de production.
La courbe caractéristique du courant pour le volume du moteur peut, en variante, se déterminer sur le composant en fin de ligne. Les données de calibrage que l’on obtient seront appliquées ultérieurement à l’appareil de commande respectif dans la production des véhicules. L’inconvénient de cette solution est celui des moyens/coûts nécessaires pour déterminer les données et les transférer à la commande du véhicule sur la ligne de production. De plus, cela ne tient pas compte des tolérances spécifiques du véhicule.
En variante, on peut utiliser un régulateur de vitesse finale qui régule dans le programme de roulage, des points de fonctionnement erronés du moteur en se fondant sur la vitesse de rotation. Mais, l’inconvénient de cette solution est que le comportement de régulation se traduit toujours d’abord par un dépassement de la vitesse maximale.
BUT DE L’INVENTION
Tenant compte de cet état de la technique, la présente invention a pour but de développer un procédé permettant de remédier à de tels inconvénients.
EXPOSE ET AVANTAGES DE L’INVENTION
A cet effet, l’invention a pour objet un procédé d’apprentissage d’une fonction de commande de préférence d’une courbe caractéristique d’un moteur hydrostatique d’un entraînement de roulage d’une machine de travail en mode de roulage, l’entraînement de roulage étant muni d’un moteur hydrostatique et d’une pompe hydrostatique en liaison hydraulique avec le moteur hydrostatique, le procédé comprenant les étapes suivantes consistant à :
a. régler l’angle de basculement du moteur hydrostatique en tenant compte de la vitesse demandée pour la machine de travail en mode de roulage,
b. contrôler si des conditions prédéfinies sont remplies,
c. si les conditions prédéfinies sont remplies et si la vitesse actuelle diffère de la vitesse souhaitée, corriger la fonction de commande du moteur hydrostatique en tenant compte de la différence entre la vitesse souhaitée et la vitesse actuelle,
procédé selon lequel on apprend au moins une valeur de la fonction de commande corrigée du moteur hydrostatique dans l’étape (c).
Les conditions prédéfinies telles qu’elles seront présentées dans la suite de la description, dépendent de différents objectifs d’apprentissage. Les conditions définies ne peuvent pas être précisées ici sans que cela ne limite le domaine de protection. L’expression "différer" signifie que la différence entre la vitesse actuelle et la vitesse souhaitée est inférieure à une différence prédéterminée Δ ; Δ est inférieur à ± 1 km/h, de préférence inférieur à ± 0,7 km/h et de façon encore plus préférentielle, inférieur à ± 0,5 km/h.
Selon un autre développement de l’invention, on règle l’angle de basculement dans l’étape a. en déterminant un bilan volume-courant selon lequel, de préférence, l’une des conditions prédéfinie est que l’angle de basculement actuel correspond à l’angle de basculement calculé.
L’expression « l’angle de basculement actuel correspond à l’angle de basculement calculé » signifie que la différence entre ces deux angles est inférieure à une différence Δ prédéfinie, selon laquelle Δ est inférieur à ±0,5°, de préférence inférieur à ±0,4° et de manière encore plus préférentielle, inférieur à ±0,3°.
Selon un autre développement, l’invention a pour objet un procédé selon lequel la fonction de commande indiquée du moteur hydrostatique est la relation entre le courant nécessaire à la régulation de l’angle de basculement du moteur et le débit volumique du moteur.
Selon un autre développement de l’invention, on augmente ou on réduit le courant nécessaire à la régulation de l’angle de basculement du moteur selon l’étape (c), jusqu’à ce que la différence entre la vitesse de la machine de travail et la vitesse souhaitée soit inférieure à une valeur prédéfinie.
Selon un autre développement, on augmente ou on abaisse par échelon dans l’étape (c), le courant nécessaire à la régulation de l’angle de basculement du moteur.
Selon un autre développement de l’invention, la valeur indiquée de la fonction de commande du moteur hydrostatique est un courant minimum réglable dans la fonction de commande.
Selon un autre développement de l’invention, la valeur indiquée de la fonction de commande du moteur hydrostatique est un courant maximum réglable dans la fonction de commande.
Selon un autre développement de l’invention, l’une des conditions prédéfinies, indiquées, est que la pression mesurée dans le système ne dépasse pas une valeur limite.
Selon un autre développement de l’invention, l’une des conditions prédéfinies, indiquées, est que la vitesse souhaitée corresponde à au moins 90% de la vitesse maximale de la machine de travail.
Selon un autre développement de l’invention, l’une des conditions prédéfinies indiquées est que la vitesse du moteur d’entraînement est supérieure à une vitesse prédéfinie nécessaire pour la vitesse maximale de la machine de travail selon un angle de réglage prédéfini du moteur hydrostatique.
La présente invention sera décrite ci-après de manière plus détaillée à l’aide de modes de réalisation représentés dans les dessins annexés dans lesquels :
schéma d’un entraînement de véhicule selon l’état de la technique,
schéma du procédé d’apprentissage selon un mode de réalisation de l’invention,
chronogramme de différents paramètres pendant le procédé d’apprentissage selon une forme de réalisation de l’invention,
schéma d’un exemple de courbe caractéristique selon une forme de réalisation de l’invention.
DESCRIPTION DETAILLEE DE MODES DE REALISATION
La montre un schéma appliquant le procédé de l’invention et dans ce schéma, seuls les composants importants pour l’invention sont décrits.
L’entraînement de roulage a une pompe à pistons axiaux 1 dont le boîtier comporte deux branchements de travail A, B. Un moteur hydraulique 3 est relié par une liaison fluidique à la pompe à pistons axiaux par les deux branchements de travail A, B et par des conduites de travail d’un circuit fermé. Une roue non représentée est couplée solidairement en rotation à un arbre de sortie du moteur hydraulique 3. On a ainsi un entraînement de roulage pour une machine de travail, mobile non détaillée.
La pompe à pistons axiaux 1 comporte un disque incliné 2 dont l’angle de basculement de pompe αPmpse règle par une unité de réglage 4a. Pour cela, un vérin de réglage 6 à double effet comporte une première chambre de pression de réglage 81et une seconde chambre de pression de réglage 82agissant en opposition.
Une première pression de commande dans la première chambre de pression de réglage 81agit dans le sens de l’augmentation de l’angle de basculement αPmpet ainsi dans le sens de l’augmentation du volume de transfert de pompe VP. A cela s’oppose une seconde pression de réglage dans la seconde chambre de pression de réglage 82agissant dans la direction de la réduction de l’angle de basculement αPmpet ainsi dans le sens d’une réduction du débit VPde la pompe. On peut ainsi définir une différence de pression de réglage qui, par définition, agit toujours dans la direction de l’augmentation de l’angle de basculement de pompe αPmpc’est-à-dire du débit de la pompe VP.
La pompe à pistons axiaux 1 entraîne, par un arbre d’entraînement 10, le moteur d’entraînement 12 et en plus une pompe d’alimentation 14. L’arbre d’entraînement 10 est entraîné par un moteur diesel (moteur d’entraînement) non représenté la vitesse de rotation de la pompe, dont le vilebrequin tourne à une certaine vitesse de rotation. L’arbre d’entraînement 10 tourne ainsi à une vitesse de rotation identique ou proportionnelle à la vitesse de rotation de la pompe.
La vitesse de rotation de la pompe coopère avec la différence de pression de réglage dans le sens d’une augmentation de l’angle de basculement αPmpde la pompe. Plus précisément, on augmente de cette manière, la vitesse de rotation de la pompe.
Si la pompe à pistons axiaux 1, représentée, est alimentée par les branchements de travail A, B du moteur hydraulique 3, pour la marche avant de la machine de travail, mobile, le branchement de travail B est supposé être le branchement haute pression. De façon correspondante, la conduite de travail reliée au branchement de travail B porte la référence haute pression HD alors que l’autre conduite de travail porte la référence basse pression ND. La haute pression HD agit dans le sens d’une réduction de l’angle de basculement de pompe αPmp. Les effets de la différence de la pression de réglage, la vitesse de rotation de la pompe et de la haute pression HD sont mesurés. Leurs effets évoqués ci-dessus sur l’angle de basculement de la pompe αPmpsont mis dans l’unité de commande électronique 16 du dispositif d’entraînement de roue selon l’invention, sous la forme de formules et/ou de champ de caractéristiques ou de courbes caractéristiques. Cela permet de commander des points de fonctionnement de la machine à pistons axiaux 1 sans qu’il soit nécessaire pour cela d’avoir un couplage en retour ou réaction dans le sens d’un circuit de régulation.
Les deux pressions de réglage sont commandées par les deux soupapes de réduction de pression 181, 182. Ces soupapes ont chacune un électroaimant a, b relié par une ligne électrique respective 201, 202à l’unité de commande électronique 16. Les deux soupapes de réduction de pression 181, 182sont conçues pour que la pression de réglage respective soit proportionnelle à l’intensité correspondante du courant.
Les deux soupapes de réduction de pression 181, 182sont alimentées en entrée par une ligne de pression d’alimentation 22 à partir de la pompe d’alimentation 14.
Une ligne électrique 25 relie un élément de manœuvre 26 à l’unité de commande 16 pour transmettre la demande du conducteur ; l’élément de manœuvre 26 est de préférence la pédale d’accélérateur.
Comme machine secondaire, il y a le moteur hydraulique 3 déjà cité relié aux deux conduites de travail HD, ND du circuit fermé. Le débit récepteur Vmdu moteur se règle par une unité de réglage électrique 4b. Celle-ci est reliée par une ligne électrique 24 à l’unité de commande 16 et elle est commandée et régulée comme cela sera décrit ci-après.
Les moteurs hydrauliques à réglage proportionnel électrique du volume refoulé (débit) sont utilisés entre autres pour les entraînements de roulage de machines de construction. La fonction de commande, c’est-à-dire la courbe caractéristique, est importante pour atteindre une démultiplication définie de la transmission hydrostatique pour commander la vitesse du véhicule. Le réglage nécessaire pour atteindre la vitesse maximale est particulièrement déterminant dans un exemple de réalisation de la présente invention.
Au démarrage et à l’augmentation de la vitesse de la machine de travail mobile, qui correspond à la vitesse de rotation du moteur, on commande tout d’abord, l’angle de basculement αPmp.de la pompe 12 pour augmenter la vitesse de la machine de travail. En conséquence, la commande est exécutée par le moteur 3, notamment par la réduction de l’angle de basculement αMotdu moteur 3 pour augmenter la vitesse de la machine de travail.
L’unité de commande 16 est configurée pour obtenir une information de l’élément de manœuvre 26 par la ligne électrique 25 pour définir la demande du conducteur. La demande du conducteur concerne en général la vitesse souhaitée pour la machine de travail et la vitesse que le conducteur peut atteindre.
L’unité de commande 16 calcule tout d’abord l’angle de basculement αMotdu moteur 3. En particulier, on calcule l’angle de basculement αMotdu moteur 3 par un bilan de débit selon la formule suivante :
(Formule 1)
VGP: Débit maximum de la pompe 12
VGM: Débit récepteur maximum du moteur 3
αPmp: Degré de réglage normé de la pompe 12
αMot: Degré de réglage normé du moteur 3
nPmp: Vitesse de rotation de la pompe
nMot: Vitesse de rotation du moteur
Qleak: fuites
On calcule le volume Qleakde fuite perdu comme décrit, par exemple, dans le procédé appliquant la formule suivante :
koff: coefficient de décalage des fuites
kt: coefficient de fuite dépendant de la pression
L’unité de commande 16 a une fonction de commande, de préférence une courbe caractéristique enregistrée qui, en tenant compte de l’angle de basculement souhaité αMotdu moteur 3, c’est-à-dire du débit souhaité du moteur 3, règle l’intensité appliquée à l’unité de réglage 4b pour que l’on puisse atteindre la vitesse souhaitée par le conducteur.
Mais il est important que cette fonction de commande soit très précise pour permettre d’atteindre effectivement la vitesse souhaitée. En particulier, il est également très important que la fonction de commande soit actualisée dans le temps (par exemple, après un nombre prédéfini d’heures de fonctionnement) pour tenir compte des variations des conditions entre autres s’il y a une dérive en fonction de la durée de vie.
Ainsi, l’invention a pour but de développer un procédé qui résout ce problème. En particulier, l’invention développe un procédé d’apprentissage d’une fonction de commande, notamment d’une courbe caractéristique et/ou d’une formule et/ou d’un champ de caractéristiques par un moteur hydrostatique d’un entraînement de roulage d’une machine de travail en mode de roulage.
Le procédé d’apprentissage sera décrit, de façon générale, pour différentes formes d’exécution en référence à la .
Dans l’étape 100, l’unité de commande 16 reçoit différentes informations telles que, par exemple, la vitesse souhaitée, la vitesse réelle, la vitesse maximale (celle que l’on peut atteindre), la vitesse du moteur diesel (moteur d’entraînement) qui entraîne l’arbre d’entraînement 10.
L’apprentissage ne réussira que si les informations obtenues remplissent des conditions prédéfinies. C’est pourquoi on vérifie dans l’étape 101 si les conditions prédéfinies sont remplies. Si les conditions prédéfinies sont remplies on continue le procédé d’apprentissage par l’étape 102. L’expression « conditions prédéfinies » est présentée de façon détaillée selon les formes de réalisation dans l’étape suivante.
Dans l’étape 102 on vérifie si la vitesse actuelle diffère de la vitesse souhaitée. Si, à la fois les conditions prédéfinies sont remplies et que la vitesse actuelle diffère de la vitesse souhaitée, on corrige la fonction de commande du moteur hydrostatique en tenant compte de la différence entre la vitesse souhaitée et la vitesse actuelle.
Dans la présente invention, l’expression « différer de la vitesse souhaitée » signifie que la différence entre la vitesse actuelle et la vitesse souhaitée est inférieure à une différence Δ prédéfinie ; cette différence Δ est, par exemple, égale à ± 1 km/h.
Dans l’étape 103 on transmet un signal de courant qui a été calculé en tenant compte du débit souhaité du moteur 3 par la fonction de commande corrigée, à l’unité de réglage 4b pour régler un nouvel angle de basculement αMotdu moteur 3.
Le procédé est répété avec l’étape 102, décrite ci-dessus, de manière cyclique jusqu’à ce que la vitesse actuelle ne diffère plus de la vitesse souhaitée.
Il est clair que le procédé décrit en relation avec la peut servir à différentes formes de réalisation, car la présente invention n’est pas limitée à une forme de réalisation déterminée.
Pour justifier cette possibilité, le procédé d’apprentissage est brièvement présenté en détails pour différentes formes de réalisation dans les passages suivants.
Dans les paragraphes suivants on décrira, en référence à la , un procédé d’apprentissage d’une courbe caractéristique par un moteur hydrostatique 3 d’un entraînement de roulage selon une forme de réalisation particulière de la présente invention.
Dans cet exemple, on a différentes conditions qui doivent être remplies dans l’étape 101 pour pouvoir commencer avec le procédé d’apprentissage. Ces conditions peuvent être les suivantes :
* l’angle de basculement actuel correspond à l’angle de basculement calculé, et/ou
* la pression mesurée dans le système ne dépasse pas une valeur limite, et/ou
* la vitesse souhaitée est inférieure à la vitesse maximale autorisée, et/ou
* la vitesse souhaitée est supérieure à 80% de la vitesse maximale autorisée, de préférence elle est supérieure à 85% de la vitesse maximale autorisée et même plus préférentiellement elle est supérieure à 90% de la vitesse maximale autorisée, et/ou
* la vitesse du moteur d’entraînement est supérieure à une vitesse prédéfinie nécessaire pour que la vitesse de travail arrive à la vitesse maximale selon un angle de réglage prédéfini du moteur hydrostatique, et/ou
* la régulation évite la surcharge du moteur d’entraînement lorsqu’une surcharge est détectée, en réduisant la démultiplication hydrostatique est une régulation non activée.
Il est à remarquer que la présente invention contient toutes les combinaisons des conditions évoquées ci-dessus.
Un exemple d’une courbe caractéristique avec laquelle on corrige le procédé présenté à la est représenté à la . L’axe X représente le débit récepteur du moteur (en pourcentage) et l’axe Y représente le courant (courant de commande du moteur) qui est appliqué à l’unité de réglage 4b pour régler l’angle de basculement souhaité αMotdu moteur 3. La relation entre le courant de commande du moteur et le débit récepteur du moteur est, de préférence proportionnelle, c’est-à-dire la courbe caractéristique est de préférence linéaire.
Dans la partie supérieure de la , on a représenté le chronogramme du débit récepteur du moteur 98 et la correction 99 du courant iminreprésenté à la ; iminest la valeur minimale réglable par la courbe caractéristique linéaire. En revanche, le segment inférieur de la représente le chronogramme de la vitesse actuelle.
On utilise ce procédé pour atteindre la vitesse souhaitée. Comme représenté à la , on abaisse par échelon l’intensité imindans chaque étape 103 et ainsi on corrige la courbe caractéristique pour chaque cycle jusqu’à ce que la vitesse actuelle ne diffère plus de la vitesse souhaitée, comme cela est représenté dans la partie inférieure de la . La conséquence de cette correction est que le courant de commande 98 du moteur augmente lentement car le courant de commande du moteur est recalculé pour chaque nouvelle courbe caractéristique corrigée.
En variante de l’exemple de réalisation présentée à la , utilisé pour corriger la fonction de commande pour atteindre la vitesse maximale, on peut utiliser cette fonction d’apprentissage pour résoudre différents problèmes.
Selon un autre exemple de réalisation non représenté, on apprend l’intensité du courant utile pour l’angle de basculement maximum αMotdu moteur 3. Dans ce cas, on ne corrige plus iminmais imaxen procédant par étape.
Selon un autre exemple de réalisation non représenté, on résout le problème du réglage du moteur hydraulique 3 qui peut se dérégler dans le temps. Le problème est qu’en fonction du temps, la courbe caractéristique utilisée initialement n’est plus adaptée. Si le courant minimum iminn’est appris que dans le sens décroissant (comme présenté à la pour l’exemple) selon la direction de la dérive en fonction de la durée, on peut arriver à un courant minimum imintrop faible, ce qui se traduit par une circulation trop rapide. Pour résoudre ce problème, il est souhaitable après un certain temps, de limiter le courant minimum iminvers le haut en l’apprenant autour de la vitesse maximale.
Dans cet exemple, on a également différentes conditions qui doivent être remplies dans l’étape 101 pour commencer le procédé d’apprentissage. Ces conditions sont les suivantes :
* la vitesse actuelle est supérieure à la vitesse maximale autorisée, et/ou
* la boucle fermée du régulateur n’est activée que pour une limitation régulée de la vitesse, et/ou
* la régulation évite le surrégime du moteur d’entraînement en ce qu’il augmente la démultiplication hydrostatique activée.
Si la relation entre le courant de commande du moteur et le débit récepteur du moteur dans les exemples de réalisation est linéaire, la relation peut également ne pas être linéaire et nécessiter la correction d’un paramètre alternatif par rapport à iminet imax(comme, par exemple, un paramètre d’une fonction quadratique).
Il est également mentionné en guise de conclusion, que les éléments du circuit de la , connus des spécialistes n’ont pas été décrits de façon détaillée.

Claims (10)

  1. Procédé d’apprentissage d’une fonction de commande, de préférence d’une courbe caractéristique d’un moteur hydrostatique (3) d’un entraînement de roulage d’une machine de travail en mode de roulage, l’entraînement de roulage étant muni d’un moteur hydrostatique (3) et d’une pompe hydrostatique (12) en liaison hydraulique avec le moteur hydrostatique (3),
    le procédé comprenant les étapes suivantes consistant à :
    a. régler l’angle de basculement (αMot) du moteur hydrostatique (3) en tenant compte de la vitesse demandée pour la machine de travail en mode de roulage,
    b. contrôler si des conditions prédéfinies sont remplies,
    c. si les conditions prédéfinies sont remplies et si la vitesse actuelle diffère de la vitesse souhaitée, corriger la fonction de commande du moteur hydrostatique (3) en tenant compte de la différence entre la vitesse souhaitée et la vitesse actuelle,
    procédé selon lequel
    on apprend au moins une valeur (imin, imax) de la fonction de commande corrigée du moteur hydrostatique (3) dans l’étape (c).
  2. Procédé selon la revendication 1,
    selon lequel
    on règle l’angle de basculement (αMot) dans l’étape a. en déterminant un bilan volume-courant selon lequel, de préférence, l’une des conditions prédéfinie est que l’angle de basculement actuel correspond à l’angle de basculement calculé.
  3. Procédé selon l’une des revendications 1 ou 2,
    selon lequel
    la fonction de commande du moteur hydrostatique représente la relation entre le courant nécessaire pour réguler l’angle de basculement (αMot) du moteur (3) et le débit volumique du moteur (3).
  4. Procédé selon la revendication 3,
    selon lequel
    on augmente ou on réduit le courant nécessaire pour la régulation de l’angle de basculement (αMot) du moteur (3) dans l’étape (c) indirectement par la correction de la fonction de commande jusqu’à ce que la différence entre la vitesse de la machine de travail et la vitesse souhaitée soit inférieure à une valeur prédéfinie.
  5. Procédé selon la revendication 4,
    selon lequel
    dans l’étape (c) on augmente ou on diminue par échelon, le courant nécessaire pour la régulation de l’angle de basculement (αMot) du moteur (3).
  6. Procédé selon l’une des revendications 1 à 5,
    selon lequel
    la valeur indiquée de la fonction de commande du moteur hydrostatique est un courant minimum (imin) qui se règle par la fonction de commande.
  7. Procédé selon l’une des revendications 1 à 5,
    selon lequel
    la valeur indiquée de la fonction de commande du moteur hydrostatique est un courant maximum (imax) qui se règle par la fonction de commande.
  8. Procédé selon l’une des revendications 1 à 7,
    selon lequel
    l’une des conditions prédéfinies, indiquées est que la pression de mesure dans le système ne dépasse pas une valeur limite.
  9. Procédé selon l’une des revendications 1 à 8,
    selon lequel
    l’une des conditions prédéfinies, indiquées est que la vitesse souhaitée est au moins égale à 90% de la vitesse maximale de la machine de travail.
  10. Procédé selon l’une des revendications 1 à 9,
    selon lequel
    la pompe hydrostatique (12) est entraînée par un moteur, et de préférence, l’une des conditions prédéfinies citées est que la vitesse du moteur est supérieure à une vitesse prédéfinie nécessaire pour la vitesse maximale de la machine, selon un angle de réglage prédéfini (αMot) du moteur hydrostatique (3).
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