FR3109548A1 - Device for removing an object with magnetic sensitivity - Google Patents
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Abstract
Le dispositif de prélèvement (1) d’un seul objet parmi une pluralité d’objets (10) à sensibilité magnétique, disposés en vrac (10), comprend un support (3), un premier actionneur (5), et un dispositif magnétique (6) variant entre des premier et deuxième états magnétiques, un deuxième actionneur (7), et un mécanisme de serrage (4) variant entre un état fermé et un état ouvert. Le dispositif de prélèvement (1) prend alternativement un premier état dans lequel le mécanisme (4) est dans l’état ouvert et le dispositif magnétique (6) est dans le premier état magnétique, un deuxième état dans lequel le mécanisme (4) est dans l’état fermé et le dispositif magnétique (6) est dans le premier état magnétique, et un troisième état dans lequel le mécanisme (4) est dans l’état fermé et le dispositif magnétique (6) est dans le deuxième état magnétique. Figure 1The device (1) for sampling a single object from a plurality of objects (10) with magnetic sensitivity, arranged in bulk (10), comprises a support (3), a first actuator (5), and a magnetic device (6) varying between first and second magnetic states, a second actuator (7), and a clamping mechanism (4) varying between a closed state and an open state. The sampling device (1) alternately assumes a first state in which the mechanism (4) is in the open state and the magnetic device (6) is in the first magnetic state, a second state in which the mechanism (4) is in the closed state and the magnetic device (6) is in the first magnetic state, and a third state in which the mechanism (4) is in the closed state and the magnetic device (6) is in the second magnetic state. Figure 1
Description
Domaine technique de l’inventionTechnical field of the invention
La présente invention concerne le domaine des moyens de préhension de produits à sensibilité magnétique, notamment pour isoler une barre métallique parmi un ensemble de barres disposées en fagot.The present invention relates to the field of means for gripping products with magnetic sensitivity, in particular for isolating a metal bar among a set of bars arranged in a bundle.
Etat de la techniqueState of the art
Il est connu, par exemple, d’avoir à prélever une par une les barres métalliques d’un tas de barres métalliques rassemblées en un fagot, pour les disposer d’une manière spécifique, par exemple pour former un treillis ou l’armature métallique d’un béton.It is known, for example, to have to take the metal bars one by one from a pile of metal bars gathered in a bundle, to arrange them in a specific way, for example to form a trellis or the metal reinforcement of a concrete.
Le plus souvent le processus est exécuté manuellement, ce qui est fastidieux.Most often the process is performed manually, which is tedious.
D’autre part, certains dispositifs existent pour automatiser le prélèvement d’un objet métallique au milieu d’un ensemble d’objets métallique disposés en vrac. Mais les performances et la fiabilité de ces dispositifs sont limitées.On the other hand, some devices exist to automate the removal of a metal object from the middle of a set of metal objects arranged in bulk. But the performance and reliability of these devices are limited.
Objet de l’inventionObject of the invention
L’invention a donc pour but de proposer une solution à tout ou partie de ces problèmes.The object of the invention is therefore to propose a solution to all or part of these problems.
A cet effet, la présente invention concerne un dispositif de prélèvement pour le prélèvement d’un seul objet à sensibilité magnétique parmi une pluralité d’objets à sensibilité magnétique, disposés en vrac, le dispositif comprenant :
- un support comprenant un premier actionneur, et un dispositif magnétique configuré pour être actionné par le premier actionneur pour prendre un premier état magnétique dans lequel au moins un objet parmi la pluralité d’objets en vrac est attiré par le dispositif magnétique, ou un deuxième état magnétique dans lequel l’au moins un objet n’est plus attiré par le dispositif magnétique ;
le support comprenant un deuxième actionneur, et un mécanisme de serrage configuré pour être actionné par le deuxième actionneur pour prendre un état ouvert ou un état fermé, le mécanisme de serrage étant configuré pour, dans l’état ouvert, recevoir un seul objet parmi l’au moins un objet attiré par le dispositif magnétique, et pour, dans l’état fermé, maintenir le seul objet reçu, lorsque l’objet n’est plus attiré par le dispositif magnétique ;
- le dispositif de prélèvement comprenant une unité de contrôle configurée pour commander le deuxième actionneur pour mettre le mécanisme de serrage dans l’état ouvert ou dans l’état fermé et/ou pour commander le premier actionneur pour mettre le dispositif magnétique dans le premier état magnétique ou dans le deuxième état magnétique,
- de sorte que le dispositif de prélèvement est alternativement :
- dans un premier état dans lequel le mécanisme est dans l’état ouvert et le dispositif magnétique est dans le premier état magnétique,
- dans un deuxième état dans lequel le mécanisme est dans l’état fermé et le dispositif magnétique est dans le premier état magnétique,
- et, dans un troisième état dans lequel le mécanisme est dans l’état fermé et le dispositif magnétique est dans le deuxième état magnétique.To this end, the present invention relates to a sampling device for the sampling of a single magnetically sensitive object from among a plurality of magnetically sensitive objects, arranged in bulk, the device comprising:
- a support comprising a first actuator, and a magnetic device configured to be actuated by the first actuator to assume a first magnetic state in which at least one object among the plurality of loose objects is attracted by the magnetic device, or a second magnetic state in which the at least one object is no longer attracted by the magnetic device;
the support comprising a second actuator, and a clamping mechanism configured to be actuated by the second actuator to assume an open state or a closed state, the clamping mechanism being configured to, in the open state, receive a single object among the at least one object attracted by the magnetic device, and for, in the closed state, maintaining the only object received, when the object is no longer attracted by the magnetic device;
- the pick-up device comprising a control unit configured to control the second actuator to put the clamping mechanism in the open state or in the closed state and/or to control the first actuator to put the magnetic device in the first state magnetic or in the second magnetic state,
- so that the sampling device is alternatively:
- in a first state in which the mechanism is in the open state and the magnetic device is in the first magnetic state,
- in a second state in which the mechanism is in the closed state and the magnetic device is in the first magnetic state,
- And, in a third state in which the mechanism is in the closed state and the magnetic device is in the second magnetic state.
Selon ces dispositions, le dispositif de prélèvement est configuré pour successivement attirer par le dispositif magnétique un ou plusieurs objets parmi les objets du tas en vrac, et simultanément recevoir, dans le mécanisme de serrage, un seul des un ou plusieurs objets attirés, puis garder en le serrant l’unique objet reçu par le mécanisme de serrage et, en désactivant le dispositif magnétique, se séparer du ou des objets non serrés, qui ne sont plus attirés par le dispositif magnétique désactivé.According to these provisions, the pick-up device is configured to successively attract by the magnetic device one or more objects from among the objects of the bulk heap, and simultaneously receive, in the clamping mechanism, only one of the one or more objects attracted, then keep by squeezing the single object received by the clamping mechanism and, by deactivating the magnetic device, separating from the loose object(s), which are no longer attracted by the deactivated magnetic device.
Selon un mode de réalisation, l’invention comprend une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, seules ou en combinaison techniquement acceptable.According to one embodiment, the invention comprises one or more of the following characteristics, alone or in a technically acceptable combination.
Selon un mode de réalisation, le support comprend une plaque amagnétique, le dispositif magnétique étant en appui contre une première surface de la plaque amagnétique de sorte que l’au moins un objet est attiré contre une deuxième surface, opposée à la première surface, de la plaque amagnétique, lorsque l’au moins un objet parmi la pluralité d’objets en vrac est attiré par le dispositif magnétique.According to one embodiment, the support comprises a non-magnetic plate, the magnetic device resting against a first surface of the non-magnetic plate so that the at least one object is attracted against a second surface, opposite the first surface, the non-magnetic plate, when the at least one object among the plurality of loose objects is attracted by the magnetic device.
Selon ces dispositions, l’amagnétisme de la plaque permet que l’attraction magnétique soit concentrée sur une portion de la deuxième surface de la plaque.According to these provisions, the non-magnetism of the plate allows the magnetic attraction to be concentrated on a portion of the second surface of the plate.
Selon un mode de réalisation, un évidement est formé sur la deuxième surface de la plaque amagnétique, l’évidement ayant une forme configurée pour recevoir, au moins une partie d’un unique objet parmi l’au moins un objet attiré par le dispositif magnétique, en épousant au moins en partie une forme de l’au moins une partie de l’unique objet reçu dans l’évidement.According to one embodiment, a recess is formed on the second surface of the non-magnetic plate, the recess having a shape configured to receive at least a part of a single object among the at least one object attracted by the magnetic device , by marrying at least in part a shape of the at least part of the single object received in the recess.
Selon ces dispositions, l’évidement a pour effet de sélectionner un seul objet parmi l’au moins un objet attiré par le dispositif magnétique.According to these arrangements, the recess has the effect of selecting a single object from among the at least one object attracted by the magnetic device.
Selon un mode de réalisation, l’évidement est une gorge creusée dans la deuxième surface de la plaque amagnétique selon une direction principale d’extension longitudinale de la gorge, la gorge ayant une dimension de la gorge, dans une direction transverse à la direction principale d’extension, la dimension de la gorge étant déterminée en fonction d’une dimension minimum définie en fonction de l’objet à prélever.According to one embodiment, the recess is a groove hollowed out in the second surface of the non-magnetic plate in a main direction of longitudinal extension of the groove, the groove having a dimension of the groove, in a direction transverse to the main direction extension, the dimension of the groove being determined according to a minimum dimension defined according to the object to be removed.
Selon ces dispositions, la gorge ne peut recevoir qu’une seule barre métallique parmi l’au moins une barre métallique attirée par le dispositif magnétique, lorsque les objets de la pluralité d’objets sont des barres métalliques ayant chacune une direction principale d’extension longitudinale et ayant une dimension transverse de barre supérieure à ladite direction minimum, dans une direction transverse à la direction d’extension principale de chaque barre, et lorsque la direction principale d’extension de l’au moins une barre métallique et la direction principale d’extension de la gorge sont des directions parallèles.According to these provisions, the groove can receive only one metal bar from among the at least one metal bar attracted by the magnetic device, when the objects of the plurality of objects are metal bars each having a main direction of extension longitudinal and having a transverse bar dimension greater than said minimum direction, in a direction transverse to the main direction of extension of each bar, and when the main direction of extension of the at least one metal bar and the main direction of extension of the groove are parallel directions.
Selon un mode de réalisation, la dimension de la gorge est comprise entre la dimension minimum et deux fois la dimension minimum, en particulier entre la dimension minimum et 1,5 fois la dimension minimum.According to one embodiment, the dimension of the groove is between the minimum dimension and twice the minimum dimension, in particular between the minimum dimension and 1.5 times the minimum dimension.
Selon un mode de réalisation, une largeur et une profondeur d’une section transversale de la gorge sont calibrées en fonction des dimensions correspondantes des barres à prélever.According to one embodiment, a width and a depth of a cross section of the groove are calibrated according to the corresponding dimensions of the bars to be taken.
Selon un mode de réalisation, le mécanisme de serrage comprend au moins une pince disposée solidairement à, et à côté de, la plaque amagnétique, l’au moins une pince comprenant au moins deux mâchoires, de sorte que lorsque l’évidement formé dans la plaque amagnétique reçoit une partie d’un objet attiré par le dispositif magnétique, la pince reçoit une autre partie de l’objet entre les deux mâchoires.According to one embodiment, the clamping mechanism comprises at least one clamp arranged integrally with, and next to, the non-magnetic plate, the at least one clamp comprising at least two jaws, so that when the recess formed in the non-magnetic plate receives part of an object attracted by the magnetic device, the gripper receives another part of the object between the two jaws.
Selon ces dispositions, lorsque l’objet attiré par le dispositif magnétique contre la plaque amagnétique est, par exemple, une barre, et lorsqu’une partie de ladite barre est reçue dans la gorge, une autre partie de ladite barre se loge simultanément entre les deux mâchoires de l’au moins une pinceAccording to these provisions, when the object attracted by the magnetic device against the non-magnetic plate is, for example, a bar, and when part of said bar is received in the groove, another part of said bar is housed simultaneously between the two jaws of the at least one gripper
Selon un mode de réalisation, chaque mâchoire de l’au moins une pince comprend une encoche configurée pour recevoir l’autre partie de l’objet lorsque la pince est actionnée pour prendre l’état fermé.According to one embodiment, each jaw of the at least one gripper comprises a notch configured to receive the other part of the object when the gripper is actuated to assume the closed state.
Selon un mode de réalisation, un point central de l’encoche de chaque mâchoire est situé de part et d’autre d’un axe longitudinal de la gorge, dans un plan comprenant ledit axe longitudinal et parallèle à un plan d’extension de la plaque amagnétique.According to one embodiment, a central point of the notch of each jaw is located on either side of a longitudinal axis of the groove, in a plane comprising said longitudinal axis and parallel to an extension plane of the non-magnetic plate.
Selon ces dispositions, l’autre partie de la seule barre qui a été reçue dans la gorge se trouve située entre les encoches de chaque mâchoire de l’au moins une pince, lorsque la pince est actionnée pour prendre l’état fermé du mécanisme de serrage.According to these provisions, the other part of the single bar which has been received in the groove is located between the notches of each jaw of the at least one clamp, when the clamp is actuated to assume the closed state of the mechanism of Tightening.
Selon un mode de réalisation, le mécanisme de serrage, par exemple l’au moins une pince, peut se trouver entièrement du même côté que la première surface de la plaque amagnétique par rapport à la deuxième surface de la plaque amagnétique.According to one embodiment, the clamping mechanism, for example the at least one clamp, can be located entirely on the same side as the first surface of the non-magnetic plate with respect to the second surface of the non-magnetic plate.
Selon un mode de réalisation, par rapport à un plan d’extension de la deuxième surface de la plaque amagnétique, les mâchoires du mécanisme de serrage et la première surface de la plaque amagnétique sont positionnées du même côté dudit plan d’extension de la deuxième surface de la plaque amagnétique.According to one embodiment, with respect to an extension plane of the second surface of the non-magnetic plate, the jaws of the clamping mechanism and the first surface of the non-magnetic plate are positioned on the same side of said plane of extension of the second surface of the non-magnetic plate.
Selon ces dispositions, lorsque la pince est actionnée pour prendre l’état fermé du mécanisme de serrage, la pince ne peut retenir entre ces mâchoires que le seul objet, par exemple la seule barre, qui a été reçu dans l’évidement, la gorge par exemple.According to these provisions, when the clamp is actuated to assume the closed state of the clamping mechanism, the clamp can retain between these jaws only the single object, for example the single bar, which has been received in the recess, the groove For example.
Selon un mode de réalisation, le dispositif de prélèvement comprend en outre un bâti, le support étant mobile selon une direction de déplacement du support relativement au bâti entre une première position du support et une deuxième position du support relativement au bâti, et couplé mécaniquement au bâti par un élément compressible selon la direction de déplacement du support relativement au bâti, l’élément compressible étant configuré pour maintenir le support dans la première position relativement au bâti lorsque le support n’est pas en appui sur le tas en vrac de la pluralité d’objets, le bâti comprenant un capteur configuré pour déterminer si le support est dans la première ou la deuxième position, l’unité de contrôle étant configurée pour commander le premier et le deuxième actionneurs de façon que le dispositif soit dans l’un des états parmi le premier état, le deuxième état, et le troisième état, selon la position du support relativement au bâti déterminée par le capteur.According to one embodiment, the sampling device further comprises a frame, the support being movable in a direction of movement of the support relative to the frame between a first position of the support and a second position of the support relative to the frame, and mechanically coupled to the frame by a compressible element in the direction of movement of the support relative to the frame, the compressible element being configured to maintain the support in the first position relative to the frame when the support is not resting on the loose pile of the plurality of objects, the frame comprising a sensor configured to determine whether the support is in the first or the second position, the control unit being configured to control the first and the second actuators so that the device is in one of states among the first state, the second state, and the third state, according to the position of the support relative to the frame determined by the sensor.
Selon un mode de réalisation, le support est couplé au bâti par un rail de glissement qui détermine la direction de déplacement du support par rapport au bâti.According to one embodiment, the bracket is coupled to the frame by a slide rail which determines the direction of movement of the bracket relative to the frame.
Selon un mode de réalisation, la direction de déplacement du support relativement au bâti est parallèle à un plan du bâti.According to one embodiment, the direction of movement of the support relative to the frame is parallel to a plane of the frame.
Selon un mode de réalisation, lorsque le plan du bâti est vertical, la direction de déplacement du support relativement au bâti est alternativement dirigée du bas vers le haut, et du haut vers le bas.According to one embodiment, when the plane of the frame is vertical, the direction of movement of the support relative to the frame is alternately directed from bottom to top, and from top to bottom.
Selon un mode de réalisation, lorsque le plan du bâti est vertical la première position du support relativement au bâti est en bas du bâti et la deuxième position est au-dessus de la première position relativement au bâti.According to one embodiment, when the plane of the frame is vertical, the first position of the support relative to the frame is at the bottom of the frame and the second position is above the first position relative to the frame.
Selon un mode de réalisation, dans la première position le support est plus proche du tas en vrac d’objets à prélever que dans la deuxième position, lorsque le support n’est pas au contact du, ou en appui sur, le tas en vrac des objets à prélever.According to one embodiment, in the first position the support is closer to the loose heap of objects to be picked than in the second position, when the support is not in contact with, or resting on, the loose heap objects to pick up.
Selon un mode de réalisation, le dispositif magnétique est un aimant pneumatique, qui comprend une pièce aimantée logée à l’intérieur d’un corps, la pièce aimantée étant mobile à l’intérieur du corps entre une première position associée au premier état du dispositif magnétique et une deuxième position associée au deuxième état du dispositif magnétique.According to one embodiment, the magnetic device is a pneumatic magnet, which comprises a magnetized part housed inside a body, the magnetized part being movable inside the body between a first position associated with the first state of the device magnetic and a second position associated with the second state of the magnetic device.
Selon un mode de réalisation, la première position de la pièce aimantée est une position proche, en particulier au contact, de la plaque amagnétique.According to one embodiment, the first position of the magnetized part is a close position, in particular in contact, with the non-magnetic plate.
Selon un mode de réalisation, le support comprend un autre capteur configuré pour détecter qu’un objet a été reçu par le mécanisme de serrage.According to one embodiment, the holder includes another sensor configured to detect that an object has been received by the clamping mechanism.
Selon un mode de réalisation, le ou les capteurs sont des capteurs inductifs.According to one embodiment, the sensor or sensors are inductive sensors.
Selon un mode de réalisation, le bâti est mobile, un premier déplacement du bâti mobile permettant d’amener le support, au contact de la pluralité d’objets disposés en vrac, le support étant dans la première position relativement au bâti.According to one embodiment, the frame is mobile, a first movement of the mobile frame making it possible to bring the support into contact with the plurality of objects arranged in bulk, the support being in the first position relative to the frame.
Selon un mode de réalisation, un déplacement complémentaire du bâti mobile permet d’amener le support dans la deuxième position relativement au bâti, le support étant toujours au contact de la pluralité d’objets disposés en vrac.According to one embodiment, a complementary movement of the mobile frame makes it possible to bring the support into the second position relative to the frame, the support still being in contact with the plurality of objects arranged in bulk.
L’invention concerne également un procédé pour prélever un seul objet à sensibilité magnétique parmi une pluralité d’objets à sensibilité magnétique, disposés en vrac, comprenant l’utilisation d’un dispositif de prélèvement selon l’un des mode de réalisation décrit ci-avant, et la commande par l’unité de contrôle du premier actionneur et du deuxième actionneur pour mettre le dispositif de prélèvement successivement dans l’un des états parmi le premier état, le deuxième état, et le troisième état.The invention also relates to a method for picking up a single magnetically sensitive object from among a plurality of magnetically sensitive objects, arranged in bulk, comprising the use of a picking device according to one of the embodiments described below. before, and the command by the control unit of the first actuator and of the second actuator to put the sampling device successively in one of the states among the first state, the second state, and the third state.
Selon un mode de mise en œuvre, le procédé selon l’invention comprend une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, seules ou en combinaison techniquement acceptable.According to one mode of implementation, the method according to the invention comprises one or more of the following characteristics, alone or in a technically acceptable combination.
Selon un mode de mise en œuvre, le procédé comprend l’utilisation d’un dispositif de prélèvement selon l’un des modes de réalisation décrits ci-avant, et la commande par l’unité de contrôle comprend les étapes suivantes:
- commander le premier actionneur et le deuxième actionneur pour mettre le dispositif de prélèvement dans le premier état, lorsque le capteur détermine que le support est dans la deuxième position relativement au bâti, et
- commander le premier actionneur et le deuxième actionneur pour mettre le dispositif de prélèvement successivement dans le deuxième état puis dans le troisième état, lorsque le capteur détermine que le support est revenu de la deuxième position à la première position relativement au bâti.According to one mode of implementation, the method comprises the use of a sampling device according to one of the embodiments described above, and the control by the control unit comprises the following steps:
- controlling the first actuator and the second actuator to put the sampling device in the first state, when the sensor determines that the support is in the second position relative to the frame, and
- Control the first actuator and the second actuator to put the sampling device successively in the second state then in the third state, when the sensor determines that the support has returned from the second position to the first position relative to the frame.
Selon un mode de mise en œuvre, le procédé comprend l’utilisation du dispositif de prélèvement selon l’un des mode de réalisation décrit ci-avant, et comprenant l’étape suivante mise en œuvre avant l’étape commander le premier actionneur et le deuxième actionneur pour mettre le dispositif de prélèvement dans le premier état :
- déplacer le bâti mobile de manière à placer le support au contact de la pluralité d’objets disposés en vrac, le support étant dans la première position relativement au bâti.According to one mode of implementation, the method comprises the use of the sampling device according to one of the embodiments described above, and comprising the following step implemented before the step controlling the first actuator and the second actuator to put the sampling device in the first state:
- Move the movable frame so as to place the support in contact with the plurality of loose objects, the support being in the first position relative to the frame.
Selon un mode de mise en œuvre, le procédé comprend l’utilisation du dispositif de prélèvement selon l’un des modes de réalisation décrits ci-avant, et comprenant l’étape complémentaire suivante mise en œuvre avant l’étape commander le premier actionneur et le deuxième actionneur pour mettre le dispositif de prélèvement dans le premier état :
- déplacer le bâti mobile jusqu’à ce que le que le capteur détermine que le support est dans la deuxième position relativement au bâti, le support étant toujours au contact de la pluralité d’objets disposés en vrac.According to one mode of implementation, the method comprises the use of the sampling device according to one of the embodiments described above, and comprising the following additional step implemented before the step controlling the first actuator and the second actuator to put the sampling device in the first state:
- Move the movable frame until the sensor determines that the support is in the second position relative to the frame, the support still being in contact with the plurality of objects arranged in bulk.
Selon un mode de mise en œuvre, le procédé comprend l’utilisation du dispositif de prélèvement selon l’un des modes de réalisation décrits ci-avant,, et l’étape complémentaire suivante mise en œuvre après l’étape commander le premier actionneur et le deuxième actionneur pour mettre le dispositif dans le premier état :
- déplacer le bâti mobile dans une direction opposée à direction du dernier déplacement du bâti jusqu’à ce que le capteur détermine que le support est revenu de la deuxième position à la première position relativement au bâti, le support n’étant plus au contact de la pluralité d’objets disposés en vrac.According to one mode of implementation, the method comprises the use of the sampling device according to one of the embodiments described above, and the following additional step implemented after the step controlling the first actuator and the second actuator to put the device in the first state:
- moving the mobile frame in a direction opposite to the direction of the last movement of the frame until the sensor determines that the support has returned from the second position to the first position relative to the frame, the support no longer being in contact with the plurality of objects arranged in bulk.
Selon un mode de mise en œuvre, le déplacement est conditionné à la détection par l’autre capteur qu’un objet est reçu par le mécanisme de serrage.According to one mode of implementation, the movement is conditioned on the detection by the other sensor that an object is received by the clamping mechanism.
Selon un mode de mise en œuvre, le procédé comprend l’utilisation du dispositif selon l’un des modes de réalisation décrits ci-avant, et l’étape de commander le premier actionneur et le deuxième actionneur pour mettre le dispositif de prélèvement successivement dans le deuxième état puis dans le troisième état, lorsque le capteur détermine que le support est revenu de la deuxième position à la première position relativement au bâti, comprend les étapes suivantes :
- commander le premier actionneur et le deuxième actionneur pour mettre le dispositif successivement dans le deuxième état puis dans le troisième état, jusqu’à ce que les objets non enserrés dans le mécanisme de serrage retombent sur le tas en vrac,
- déplacer le bâti mobile pour amener le support en un point déterminé pour le dépôt de l’unique objet enserré dans le mécanisme de serrage.According to one mode of implementation, the method comprises the use of the device according to one of the embodiments described above, and the step of controlling the first actuator and the second actuator to put the sampling device successively in the second state then in the third state, when the sensor determines that the support has returned from the second position to the first position relative to the frame, comprises the following steps:
- control the first actuator and the second actuator to put the device successively in the second state then in the third state, until the objects not clamped in the clamping mechanism fall back on the loose pile,
- Move the mobile frame to bring the support to a determined point for depositing the single object enclosed in the clamping mechanism.
Description sommaire des dessinsBrief description of the drawings
D’autres aspects, buts, avantages et caractéristiques de l’invention apparaîtront mieux à la lecture de la description détaillée suivante de modes de réalisation préférés de celle-ci, donnée à titre d’exemple non limitatif, et faite en référence aux dessins annexés sur lesquels :Other aspects, objects, advantages and characteristics of the invention will appear better on reading the following detailed description of preferred embodiments thereof, given by way of non-limiting example, and made with reference to the appended drawings. on which ones :
Description détailléedetailed description
Sur les figures et dans la suite de la description, les mêmes références représentent les éléments identiques ou similaires. De plus, les différents éléments ne sont pas représentés à l’échelle de manière à privilégier la clarté des figures. Par ailleurs, les différents modes de réalisation et variantes ne sont pas exclusifs les uns des autres et peuvent être combinés entre eux.In the figures and in the remainder of the description, the same references represent identical or similar elements. In addition, the various elements are not represented to scale so as to favor the clarity of the figures. Furthermore, the different embodiments and variants are not mutually exclusive and can be combined with one another.
L’invention concerne un dispositif de prélèvement 1 pour le prélèvement d’un seul objet à sensibilité magnétique parmi une pluralité d’objets 10 à sensibilité magnétique, disposés en vrac. Par « disposés en vrac », on entend le fait que les objets sont disposés en tas selon une organisation libre désordonnée.The invention relates to a sampling device 1 for sampling a single magnetically sensitive object from among a plurality of magnetically sensitive objects 10, arranged in bulk. By “arranged in bulk”, is meant the fact that the objects are arranged in a pile according to a disordered free organization.
Un mode de réalisation du dispositif de prélèvement 1 va être décrit en référence aux figures 1, 2 et 5. Le dispositif de prélèvement 1 comprend un support 3 configuré pour porter un dispositif magnétique 6. Le dispositif magnétique 6 est configuré pour prendre alternativement un premier état magnétique dans lequel il attire des objets à sensibilité magnétique qui seraient placés à proximité du dispositif magnétique 6, et un deuxième état magnétique dans lequel il n’attire pas ces objets. Le support comporte en outre un actionneur 5 du dispositif magnétique 6, ledit actionneur étant configuré pour commander l’état magnétique du dispositif magnétique 6.An embodiment of the sampling device 1 will be described with reference to FIGS. 1, 2 and 5. The sampling device 1 comprises a support 3 configured to carry a magnetic device 6. The magnetic device 6 is configured to alternately take a first magnetic state in which it attracts magnetically sensitive objects which would be placed close to the magnetic device 6, and a second magnetic state in which it does not attract these objects. The support further comprises an actuator 5 of the magnetic device 6, said actuator being configured to control the magnetic state of the magnetic device 6.
Par exemple, comme cela est illustré sur la figure 4, le dispositif magnétique 6 peut être un aimant pneumatique, qui comprend une pièce aimantée 13 logée à l’intérieur d’un corps 14, la pièce aimantée 13 étant mobile à l’intérieur du corps 14 entre une première position associée au premier état du dispositif magnétique 6 et une deuxième position associée au deuxième état du dispositif magnétique 6. La pièce aimantée peut être déplacée entre la première et la deuxième position sous l’effet d’une pression pneumatique à l’intérieur du corps 14, d’une manière connue de l’homme du métier. Sur l’exemple représenté sur la figure 4, la première position de la pièce aimantée dans laquelle le dispositif magnétique 6 attire les objets placés à proximité du dispositif de prélèvement 1 est la position basse représentée sur la figure 4, proche, voire au contact, d’une plaque 11 formant une base du corps 14.For example, as illustrated in Figure 4, the magnetic device 6 may be a pneumatic magnet, which comprises a magnetized part 13 housed inside a body 14, the magnetized part 13 being movable inside the body 14 between a first position associated with the first state of the magnetic device 6 and a second position associated with the second state of the magnetic device 6. The magnetized part can be moved between the first and the second position under the effect of pneumatic pressure at inside the body 14, in a manner known to those skilled in the art. In the example shown in Figure 4, the first position of the magnetized part in which the magnetic device 6 attracts objects placed close to the sampling device 1 is the low position shown in Figure 4, close or even in contact, of a plate 11 forming a base of the body 14.
La plaque 11 formant une base du corps 14 du dispositif magnétique 6 peut en particulier être amagnétique. Ainsi, la pièce aimantée 13 se trouvant au contact de la surface 111de la plaque 11, exerce, sur des objets à sensibilité magnétique placés de l’autre côté à proximité de la surface 112de la plaque 11, une attraction plus concentrée sur une portion déterminée de la plaque amagnétique 11.Plate 11 forming a base of body 14 of magnetic device 6 may in particular be non-magnetic. Thus, the magnetized part 13 being in contact with the surface 11 1 of the plate 11, exerts, on magnetically sensitive objects placed on the other side close to the surface 11 2 of the plate 11, a more concentrated attraction. on a determined portion of the non-magnetic plate 11.
Comme cela est illustré sur la figure 4, un évidement 12 peut en particulier être formé sur la deuxième surface 112de la plaque amagnétique 11, l’évidement 12 ayant une forme configurée pour recevoir, au moins une partie d’un objet parmi le ou les objets attirés par le dispositif magnétique 6, en épousant au moins en partie une forme de l’au moins une partie de l’objet reçu dans l’évidement 12. L’évidement 12 peut en particulier être formé sur la portion de la surface 112sur laquelle est avantageusement concentrée l’attraction magnétique, grâce au caractère amagnétique de la plaque 11.As illustrated in Figure 4, a recess 12 may in particular be formed on the second surface 11 2 of the non-magnetic plate 11, the recess 12 having a shape configured to receive at least part of an object among the or the objects attracted by the magnetic device 6, by marrying at least in part a shape of the at least part of the object received in the recess 12. The recess 12 can in particular be formed on the portion of the surface 11 2 on which the magnetic attraction is advantageously concentrated, thanks to the non-magnetic nature of the plate 11.
Ainsi, si les objets que l’on souhaite prélever avec le dispositif de prélèvement 1 sont, par exemple, des barres métalliques 10 ayant une section transversale d’un diamètre sensiblement constant sur toute la longueur de chaque barre, et si l’évidement 12 formé sur la surface 112de la plaque amagnétique 11 est configuré en forme de gorge 12 semi-cylindrique et longitudinale, avec un diamètre légèrement supérieur à celui de la section moyenne des barres à prélever, le support étant positionné relativement aux barres à prélever de façon que l’évidemment 12 soit sensiblement parallèle à la longueur des barres, alors l’une des barres métalliques attirées par le dispositif magnétique pourra se loger dans le sens de la longueur à l’intérieur de l’évidement 12. De plus, si le diamètre de l’évidement 12 est compris entre une fois et moins de deux fois le diamètre moyen des barres, alors l’évidement 12 ne pourra pas recevoir plus d’une barre par l’ensemble des barres métalliques attirées par le dispositif magnétique 6. L’évidement 12 permet ainsi de sélectionner une unique barre par l’ensemble 10 des barres à prélever.Thus, if the objects which it is desired to pick up with the picking device 1 are, for example, metal bars 10 having a cross section of a substantially constant diameter over the entire length of each bar, and if the recess 12 formed on the surface 11 2 of the non-magnetic plate 11 is configured in the form of a semi-cylindrical and longitudinal groove 12, with a diameter slightly greater than that of the average section of the bars to be taken, the support being positioned relative to the bars to be taken from so that the recess 12 is substantially parallel to the length of the bars, then one of the metal bars attracted by the magnetic device can lodge lengthwise inside the recess 12. In addition, if the diameter of the recess 12 is between one time and less than twice the average diameter of the bars, then the recess 12 cannot receive more than one bar per all the metal bars attracted by the magnetic device 6. The recess 12 thus makes it possible to select a single bar from all 10 of the bars to be sampled.
L’invention est ici décrite en prenant l’exemple de barres métalliques à prélever, mais l’homme du métier comprendra que la forme de l’évidement 12 peut être adapté à la sélection et au prélèvement de tout type d’objet, pourvu que la forme de l’évidement 12 soit complémentaire de celle des objets 10 considérés pour être prélever.The invention is described here by taking the example of metal bars to be removed, but those skilled in the art will understand that the shape of the recess 12 can be adapted to the selection and removal of any type of object, provided that the shape of the recess 12 is complementary to that of the objects 10 considered to be sampled.
Le support 3 du dispositif de prélèvement 1 comprend en outre un mécanisme de serrage 4 qui peut, par exemple, prendre la forme d’une ou plusieurs pince(s), chaque pince comprenant une paire de mâchoires m1, m2, représentées sur la figure 4. La ou les pinces 4 sont configurées pour être actionnées par un actionneur 7, porté par le support 3, de manière à prendre alternativement un état ouvert et un état fermé dans lequel les mâchoires sont rapprochées l’une de l’autre de manière à serrer un objet qui se serait inséré entre les deux mâchoires, comme cela est illustré sur la figure 4.The support 3 of the sampling device 1 further comprises a clamping mechanism 4 which can, for example, take the form of one or more clamp(s), each clamp comprising a pair of jaws m1, m2, represented in the figure 4. The clamp or clamps 4 are configured to be actuated by an actuator 7, carried by the support 3, so as to alternately assume an open state and a closed state in which the jaws are moved closer to each other in such a way to grip an object that would have been inserted between the two jaws, as shown in figure 4.
En particulier, la ou les pince(s) du mécanisme de serrage 4 peuvent être disposées à proximité de la plaque 11, dans le prolongement de l’évidement 12 formé sur la surface 112de la plaque amagnétique 11.In particular, the clamp(s) of the clamping mechanism 4 can be arranged close to the plate 11, in the extension of the recess 12 formed on the surface 11 2 of the non-magnetic plate 11.
Selon ces dispositions, lorsque l’objet attiré par le dispositif magnétique 6 contre la plaque amagnétique 11 est, par exemple, une barre de l’exemple présenté ci-avant et illustré sur la figure 4, et lorsqu’une partie de ladite barre est reçue dans la gorge 12 dans les conditions décrites ci-avant, alors une autre partie de ladite barre se loge simultanément entre les deux mâchoires m1, m2 de la ou les pince(s) du mécanisme de serrage 4.According to these provisions, when the object attracted by the magnetic device 6 against the non-magnetic plate 11 is, for example, a bar of the example presented above and illustrated in FIG. 4, and when a part of said bar is received in the groove 12 under the conditions described above, then another part of said bar is housed simultaneously between the two jaws m1, m2 of the clamp(s) of the clamping mechanism 4.
Selon un exemple de réalisation, chaque mâchoire m1, m2 de la ou les pince(s) peut comprendre une encoche e1, e2 configurée pour recevoir l’autre partie de l’objet lorsque la ou les pince (s) du mécanisme de serrage 4 est (sont) actionnée(s) pour prendre l’état fermé.According to an exemplary embodiment, each jaw m1, m2 of the clamp(s) may comprise a notch e1, e2 configured to receive the other part of the object when the clamp(s) of the clamping mechanism 4 is (are) actuated to assume the closed state.
En particulier, comme cela est illustré sur la figure 6, un point central de l’encoche e1, e2 de chaque mâchoire m1, m2 peut être situé de part et d’autre d’un axe longitudinal X de la gorge, dans un plan comprenant ledit axe longitudinal X et parallèle à un plan d’extension de la plaque amagnétique 11, i.e. formé par les axes X et Y représentés sur la figure 6.In particular, as illustrated in Figure 6, a central point of the notch e1, e2 of each jaw m1, m2 can be located on either side of a longitudinal axis X of the groove, in a plane comprising said longitudinal axis X and parallel to an extension plane of the non-magnetic plate 11, i.e. formed by the axes X and Y shown in Figure 6.
Selon ces dispositions, une portion de la seule barre reçue dans la gorge 12 après avoir été attirée par le dispositif magnétique 6 se trouvera nécessairement située entre les encoches e1, e2 de chaque mâchoire m1, m2 de la (ou les) pince(s) du mécanisme de serrage 4, lorsque celui-ci est actionné pour prendre l’état fermé.According to these provisions, a portion of the single bar received in the groove 12 after having been attracted by the magnetic device 6 will necessarily be located between the notches e1, e2 of each jaw m1, m2 of the clamp(s) of the clamping mechanism 4, when the latter is actuated to assume the closed state.
Selon un mode de réalisation, le mécanisme de serrage 4 peut se trouver entièrement du même côté que la première surface 111de la plaque amagnétique 11 par rapport à la deuxième surface 112de la plaque amagnétique 11.According to one embodiment, the clamping mechanism 4 can be located entirely on the same side as the first surface 11 1 of the non-magnetic plate 11 with respect to the second surface 11 2 of the non-magnetic plate 11.
Autrement dit, par rapport à un plan d’extension de la deuxième surface 112de la plaque amagnétique 11, les mâchoires du mécanisme de serrage 4 et la première surface 111de la plaque amagnétique 11 sont positionnées du même côté du plan d’extension de la deuxième surface 112de la plaque amagnétique 11.In other words, with respect to an extension plane of the second surface 112of the non-magnetic plate 11, the jaws of the clamping mechanism 4 and the first surface 111of the non-magnetic plate 11 are positioned on the same side of the extension plane of the second surface 112of the non-magnetic plate 11.
Selon ces dispositions, lorsque la pince est actionnée pour prendre l’état fermé du mécanisme de serrage 4, la pince ne peut retenir entre ces mâchoires m1, m2 que le seul objet, par exemple la seule barre, qui a été reçu dans l’évidement 12 et qui de ce fait se trouve du même côté du plan d’extension de la deuxième surface 112de la plaque amagnétique 11. Autrement dit aucune autre barre, que celle logée dans la gorge 12, ne sera attrapée par la ou les pince(s) du mécanisme de serrage 4 en position fermée. Les autres barres 10 qui auront été attirées par le dispositif magnétique 6 contre la surface 112de la plaque amagnétique 11, ne seront pas retenues par le mécanisme de serrage 4 lorsque celui-ci prendra la position fermée.According to these provisions, when the clamp is actuated to assume the closed state of the clamping mechanism 4, the clamp can retain between these jaws m1, m2 only the single object, for example the single bar, which has been received in the recess 12 and which therefore is on the same side of the plane of extension of the second surface 112of the non-magnetic plate 11. In other words, no bar other than that housed in the groove 12 will be caught by the clamp(s) of the clamping mechanism 4 in the closed position. The other bars 10 which will have been attracted by the magnetic device 6 against the surface 112of the non-magnetic plate 11, will not be retained by the clamping mechanism 4 when the latter assumes the closed position.
Le dispositif de prélèvement 1 comprend une unité de contrôle configurée pour commander le deuxième actionneur 7 pour mettre le mécanisme de serrage 4 dans l’état ouvert ou dans l’état fermé et/ou pour commander le premier actionneur 5 pour mettre le dispositif magnétique 6 dans le premier état magnétique ou dans le deuxième état magnétique, de sorte que le dispositif de prélèvement 1 est alternativement :
- dans un premier état dans lequel le mécanisme de serrage 4 est dans l’état ouvert et le dispositif magnétique 6 est dans le premier état magnétique,
- dans un deuxième état dans lequel le mécanisme de serrage 4 est dans l’état fermé et le dispositif magnétique 6 est dans le premier état magnétique,
- et, dans un troisième état dans lequel le mécanisme de serrage 4 est dans l’état fermé et le dispositif magnétique 6 est dans le deuxième état magnétique.The pick-up device 1 comprises a control unit configured to control the second actuator 7 to put the clamping mechanism 4 in the open state or in the closed state and/or to control the first actuator 5 to put the magnetic device 6 in the first magnetic state or in the second magnetic state, so that the sampling device 1 is alternately:
- in a first state in which the clamping mechanism 4 is in the open state and the magnetic device 6 is in the first magnetic state,
- in a second state in which the clamping mechanism 4 is in the closed state and the magnetic device 6 is in the first magnetic state,
- And, in a third state in which the clamping mechanism 4 is in the closed state and the magnetic device 6 is in the second magnetic state.
Selon ces dispositions, le dispositif de prélèvement 1 est ainsi configuré pour successivement attirer par le dispositif magnétique un ou plusieurs objets parmi les objets du tas en vrac, et simultanément recevoir, dans le mécanisme de serrage, un seul des un ou plusieurs objets attirés, puis garder, en le serrant entre les mâchoires du mécanisme de serrage 4, l’unique objet reçu par le mécanisme de serrage 4 puis enfin, en désactivant le dispositif magnétique 6, se séparer du ou des objets non retenus entre les mâchoires du mécanisme de serrage 4, qui ne sont plus attirés par le dispositif magnétique 6 désactivé.According to these provisions, the pick-up device 1 is thus configured to successively attract by the magnetic device one or more objects from among the objects of the bulk heap, and simultaneously receive, in the clamping mechanism, only one of the one or more objects attracted, then keep, by clamping it between the jaws of the clamping mechanism 4, the single object received by the clamping mechanism 4 then finally, by deactivating the magnetic device 6, separate from the object(s) not retained between the jaws of the clamping 4, which are no longer attracted by the magnetic device 6 deactivated.
Selon un mode de réalisation, le dispositif de prélèvement 1 comprend un bâti 2, auquel le support 3 est couplé mécaniquement de manière à être mobile par rapport à ce bâti 2, selon une direction de déplacement, entre une première position et une deuxième position du support 3 relativement au bâti 2 ; un élément compressible 8 selon la direction de déplacement du support 3 relativement au bâti 2 est configuré pour maintenir le support 3 dans la première position relativement au bâti 2 lorsque le support n’est pas en appui sur le tas en vrac des objets 10 à prélever ; le bâti 2 comprend en outre un capteur 9 configuré pour déterminer si le support 3 est dans la première ou la deuxième position ; l’unité de contrôle est configurée pour commander le premier et le deuxième actionneurs 5, 7 de façon que le dispositif soit dans l’un des états parmi le premier état, le deuxième état, et le troisième état, selon la position du support 3 relativement au bâti déterminée par le capteur 9.According to one embodiment, the sampling device 1 comprises a frame 2, to which the support 3 is mechanically coupled so as to be movable relative to this frame 2, in a direction of displacement, between a first position and a second position of the support 3 relative to frame 2; a compressible element 8 along the direction of movement of the support 3 relative to the frame 2 is configured to hold the support 3 in the first position relative to the frame 2 when the support is not resting on the loose pile of objects 10 to be picked ; the frame 2 further comprises a sensor 9 configured to determine whether the support 3 is in the first or the second position; the control unit is configured to control the first and the second actuators 5, 7 so that the device is in one of the states among the first state, the second state, and the third state, according to the position of the support 3 relative to the frame determined by sensor 9.
Selon un exemple de réalisation, le support 3 est couplé au bâti 2 par un ou plusieurs rails de glissement 16, 16’ qui déterminent la direction de déplacement du support 3 par rapport au bâti 2, ladite direction étant parallèle à un plan du bâti 2.According to an exemplary embodiment, the support 3 is coupled to the frame 2 by one or more sliding rails 16, 16' which determine the direction of movement of the support 3 with respect to the frame 2, said direction being parallel to a plane of the frame 2 .
Selon un mode de réalisation, lorsque le plan du bâti est vertical, la direction de déplacement du support relativement au bâti est alternativement dirigée du bas vers le haut, et du haut vers le bas.According to one embodiment, when the plane of the frame is vertical, the direction of movement of the support relative to the frame is alternately directed from bottom to top, and from top to bottom.
Selon un mode de réalisation, lorsque le plan du bâti est vertical la première position du support relativement au bâti est en bas du bâti et la deuxième position est au-dessus de la première position relativement au bâti. Ainsi, dans la première position le support est plus proche du tas en vrac d’objets à prélever que dans la deuxième position, lorsque le support 3 n’est pas au contact du, ou en appui sur, le tas en vrac des objets 10 à prélever.According to one embodiment, when the plane of the frame is vertical, the first position of the support relative to the frame is at the bottom of the frame and the second position is above the first position relative to the frame. Thus, in the first position the support is closer to the loose heap of objects to be picked than in the second position, when the support 3 is not in contact with, or resting on, the loose heap of objects 10 to collect.
Selon un mode de réalisation, le support comprend un autre capteur 15 configuré pour détecter qu’un objet a été reçu par le mécanisme de serrage 4.According to one embodiment, the support comprises another sensor 15 configured to detect that an object has been received by the clamping mechanism 4.
Selon un mode de réalisation, le ou les capteurs sont des capteurs inductifs.According to one embodiment, the sensor or sensors are inductive sensors.
Selon un exemple particulier de réalisation de l’invention, le bâti 2 est mobile, un premier déplacement du bâti 2 mobile permettant d’amener le support 3, au contact de la pluralité d’objets 10 disposés en vrac 10, le support 3 étant dans la première position relativement au bâti 2. Un déplacement complémentaire du bâti mobile 2 permet alors d’amener le support 3 dans la deuxième position relativement au bâti 2, le support 3 étant toujours au contact de la pluralité d’objets 10 disposés en tas en vrac 10.According to a particular embodiment of the invention, the frame 2 is mobile, a first movement of the mobile frame 2 making it possible to bring the support 3 into contact with the plurality of objects 10 arranged in bulk 10, the support 3 being in the first position relative to the frame 2. A complementary movement of the movable frame 2 then makes it possible to bring the support 3 into the second position relative to the frame 2, the support 3 still being in contact with the plurality of objects 10 arranged in a pile in bulk 10.
Selon un autre aspect de l’invention, l’invention concerne un procédé 100 pour prélever un seul objet à sensibilité magnétique parmi une pluralité d’objets 10 à sensibilité magnétique, les objets étant disposés en vrac 10 ; le procédé 100 comprend l’utilisation d’un dispositif de prélèvement 1 tel que décrit ci-avant, et la commande, par l’unité de contrôle, du premier actionneur 5 et du deuxième actionneur 7 pour mettre le dispositif de prélèvement 1 successivement dans l’un des états parmi le premier état, le deuxième état, et le troisième état.According to another aspect of the invention, the invention relates to a method 100 for picking a single magnetically sensitive object from among a plurality of magnetically sensitive objects 10, the objects being arranged in bulk 10; the method 100 comprises the use of a sampling device 1 as described above, and the control, by the control unit, of the first actuator 5 and of the second actuator 7 to put the sampling device 1 successively in one of the first state, the second state, and the third state.
Les étapes du procédé 100 sont décrites ci-dessous en référence à la figure 3.The steps of the method 100 are described below with reference to Figure 3.
La commande par l’unité de contrôle comprend par exemple les étapes suivantes:
- commander 102 le premier actionneur 5 et le deuxième actionneur 7 pour mettre le dispositif de prélèvement 1 dans le premier état, lorsque le capteur 9 détermine que le support 3 est dans la deuxième position relativement au bâti 2 ; ainsi lorsque le contact entre le support 3 et le tas en vrac 10 est établi, alors le dispositif de prélèvement 1 est configuré pour attirer les objets 10 contre la plaque 11, le mécanisme de serrage étant ouvert ;Control by the control unit includes, for example, the following steps:
- Control 102 the first actuator 5 and the second actuator 7 to put the sampling device 1 in the first state, when the sensor 9 determines that the support 3 is in the second position relative to the frame 2; thus when the contact between the support 3 and the bulk heap 10 is established, then the pick-up device 1 is configured to attract the objects 10 against the plate 11, the clamping mechanism being open;
puis
- commander 103 le premier actionneur 5 et le deuxième actionneur 7 pour mettre le dispositif de prélèvement 1 successivement dans le deuxième état puis dans le troisième état, lorsque le capteur 9 détermine que le support 3 est revenu de la deuxième position à la première position relativement au bâti 2 ; autrement dit le mécanisme de serrage 4 est fermé de manière à retenir un seul objet parmi les objets attirés, grâce aux dispositions décrites ci-avant, puis le dispositif magnétique 6 est désactivé pour laisser retomber les objets 10 attirés mais non retenus par le mécanisme de serrage 4.Then
- command 103 the first actuator 5 and the second actuator 7 to place the sampling device 1 successively in the second state then in the third state, when the sensor 9 determines that the support 3 has returned from the second position to the first position relatively to frame 2; in other words the clamping mechanism 4 is closed so as to retain a single object among the objects attracted, thanks to the provisions described above, then the magnetic device 6 is deactivated to let fall the objects 10 attracted but not retained by the mechanism of tightening 4.
En particulier, avant l’étape 102 d’activation du dispositif magnétique 6 avec le mécanisme de serrage ouvert, le bâti 2 mobile peut être déplacé 101bis de manière à placer le support 3 au contact de la pluralité d’objets 10 disposés en vrac 10, le support 3 étant dans la première position relativement au bâti 2.In particular, before the step 102 of activating the magnetic device 6 with the clamping mechanism open, the mobile frame 2 can be moved 101bis so as to place the support 3 in contact with the plurality of objects 10 arranged in bulk 10 , the support 3 being in the first position relative to the frame 2.
En outre, avant l’étape 102 d’activation du dispositif magnétique 6 avec le mécanisme de serrage ouvert, le bâti 2 mobile peut encore être déplacé 101ter jusqu’à ce que le que le capteur 9 détermine que le support 3 est dans la deuxième position relativement au bâti 2, le support 3 étant toujours au contact de la pluralité d’objets 10 disposés en vrac 10.Furthermore, before the step 102 of activating the magnetic device 6 with the clamping mechanism open, the mobile frame 2 can still be moved 101ter until the sensor 9 determines that the support 3 is in the second position relative to the frame 2, the support 3 still being in contact with the plurality of objects 10 arranged in bulk 10.
D’autre part, après l’étape 102 d’activation du dispositif magnétique 6 avec le mécanisme de serrage ouvert, le bâti 2 peut être déplacé 102bis dans une direction opposée à direction du dernier déplacement du bâti 2 jusqu’à ce que le capteur 9 détermine que le support 3 est revenu, sous l’effet de l’élément compressible 8, de la deuxième position à la première position relativement au bâti 2, le support 3 n’étant alors plus au contact de la pluralité d’objets 10 disposés en vrac 10.On the other hand, after the step 102 of activating the magnetic device 6 with the clamping mechanism open, the frame 2 can be moved 102bis in a direction opposite to the direction of the last movement of the frame 2 until the sensor 9 determines that the support 3 has returned, under the effect of the compressible element 8, from the second position to the first position relative to the frame 2, the support 3 then no longer being in contact with the plurality of objects 10 arranged in bulk 10.
Selon un mode de mise en œuvre, le déplacement 102bis est conditionné à la détection par l’autre capteur 15 qu’un objet est reçu par le mécanisme de serrage.According to one mode of implementation, the movement 102bis is conditioned on the detection by the other sensor 15 that an object is received by the clamping mechanism.
L’étape 103 de fermeture du mécanisme de serrage 4 puis de désactivation du dispositif magnétique 6, lorsque le capteur 9 détermine que le support 3 est revenu de la deuxième position à la première position relativement au bâti, peut notamment comprendre les étapes suivantes :
- commander 103bis le premier actionneur 5 et le deuxième actionneur 7 pour mettre le dispositif de prélèvement 1 successivement dans le deuxième état puis dans le troisième état, jusqu’à ce que les objets non enserrés dans le mécanisme de serrage 4 retombent sur le tas en vrac 10,
- déplacer 103ter le bâti 2 mobile pour amener le support 3 en un point déterminé pour le dépôt de l’unique objet enserré dans le mécanisme de serrage 4.Step 103 of closing the clamping mechanism 4 then deactivating the magnetic device 6, when the sensor 9 determines that the support 3 has returned from the second position to the first position relative to the frame, can in particular comprise the following steps:
- command 103bis the first actuator 5 and the second actuator 7 to put the sampling device 1 successively in the second state then in the third state, until the objects not clamped in the clamping mechanism 4 fall back on the pile in bulk 10,
- move 103ter the mobile frame 2 to bring the support 3 to a determined point for the deposit of the single object enclosed in the clamping mechanism 4.
Claims (15)
- un support (3) comprenant un premier actionneur (5),
- un dispositif magnétique (6) configuré pour être actionné par le premier actionneur (5) pour prendre un premier état magnétique dans lequel au moins un objet parmi la pluralité d’objets (10) en vrac est attiré par le dispositif magnétique (6), ou un deuxième état magnétique dans lequel l’au moins un objet n’est plus attiré par le dispositif magnétique (6),
- un deuxième actionneur (7) que comprend le support (3),
- un mécanisme de serrage (4) configuré pour être actionné par le deuxième actionneur (7) pour prendre un état ouvert ou un état fermé, le mécanisme de serrage (4) étant configuré pour, dans l’état ouvert, recevoir un seul objet parmi l’au moins un objet attiré par le dispositif magnétique (6), et pour, dans l’état fermé, maintenir le seul objet reçu, lorsque l’objet n’est plus attiré par le dispositif magnétique (6),
- une unité de contrôle configurée pour commander le deuxième actionneur (7) pour mettre le mécanisme de serrage (4) dans l’état ouvert ou dans l’état fermé et/ou pour commander le premier actionneur (5) pour mettre le dispositif magnétique (6) dans le premier état magnétique ou dans le deuxième état magnétique, de sorte que le dispositif de prélèvement (1) est alternativement :
- dans un premier état dans lequel le mécanisme (4) est dans l’état ouvert et le dispositif magnétique (6) est dans le premier état magnétique,
- dans un deuxième état dans lequel le mécanisme (4) est dans l’état fermé et le dispositif magnétique (6) est dans le premier état magnétique,
- et, dans un troisième état dans lequel le mécanisme (4) est dans l’état fermé et le dispositif magnétique (6) est dans le deuxième état magnétique.Sampling device (1) for sampling a single magnetically sensitive object from among a plurality of magnetically sensitive objects (10), arranged in bulk (10), the sampling device (1) comprising:
- a support (3) comprising a first actuator (5),
- a magnetic device (6) configured to be actuated by the first actuator (5) to assume a first magnetic state in which at least one object among the plurality of loose objects (10) is attracted by the magnetic device (6) , or a second magnetic state in which the at least one object is no longer attracted by the magnetic device (6),
- a second actuator (7) that includes the support (3),
- a clamping mechanism (4) configured to be actuated by the second actuator (7) to assume an open state or a closed state, the clamping mechanism (4) being configured to, in the open state, receive a single object among the at least one object attracted by the magnetic device (6), and to, in the closed state, maintain the only object received, when the object is no longer attracted by the magnetic device (6),
- a control unit configured to control the second actuator (7) to put the clamping mechanism (4) in the open state or in the closed state and/or to control the first actuator (5) to put the magnetic device (6) in the first magnetic state or in the second magnetic state, so that the sampling device (1) is alternately:
- in a first state in which the mechanism (4) is in the open state and the magnetic device (6) is in the first magnetic state,
- in a second state in which the mechanism (4) is in the closed state and the magnetic device (6) is in the first magnetic state,
- And, in a third state in which the mechanism (4) is in the closed state and the magnetic device (6) is in the second magnetic state.
- commander (102) le premier actionneur (5) et le deuxième actionneur (7) pour mettre le dispositif de prélèvement (1) dans le premier état, lorsque le capteur (9) détermine que le support (3) est dans la deuxième position relativement au bâti (2),
- commander (103) le premier actionneur (5) et le deuxième actionneur (7) pour mettre le dispositif de prélèvement (1) successivement dans le deuxième état puis dans le troisième état, lorsque le capteur (9) détermine que le support (3) est revenu de la deuxième position à la première position relativement au bâti (2).Method (100) according to claim 10, comprising the use of a sampling device (1) according to one of claims 2 to 4 and in which the control by the control unit comprises the following steps:
- controlling (102) the first actuator (5) and the second actuator (7) to put the sampling device (1) in the first state, when the sensor (9) determines that the support (3) is in the second position relative to the frame (2),
- controlling (103) the first actuator (5) and the second actuator (7) to place the sampling device (1) successively in the second state then in the third state, when the sensor (9) determines that the support (3 ) has returned from the second position to the first position relative to the frame (2).
- déplacer (101bis) le bâti (2) mobile de manière à placer le support (3) au contact de la pluralité d’objets (10) disposés en vrac (10), le support (3) étant dans la première position relativement au bâti (2).Method (100) according to claim 11, comprising the use of the sampling device (1) according to one of claims 3 to 4, and comprising the following step implemented before the step controlling (102) the first actuator (5) and the second actuator (7) to put the sampling device (1) in the first state:
- moving (101bis) the movable frame (2) so as to place the support (3) in contact with the plurality of objects (10) arranged in bulk (10), the support (3) being in the first position relative to the frame (2).
- déplacer (101ter) le bâti (2) mobile jusqu’à ce que le que le capteur (9) détermine que le support (3) est dans la deuxième position relativement au bâti (2), le support (3) étant toujours au contact de la pluralité d’objets (10) disposés en vrac (10).Method (100) according to claim 12, comprising the use of the pick-up device (1) according to claim 4, and comprising the following complementary step implemented before the step controlling (102) the first actuator (5) and the second actuator (7) to put the sampling device (1) in the first state:
- moving (101ter) the movable frame (2) until the sensor (9) determines that the support (3) is in the second position relative to the frame (2), the support (3) still being at contact of the plurality of objects (10) arranged in bulk (10).
- déplacer (102bis) le bâti (2) mobile dans une direction opposée à direction du dernier déplacement du bâti (2) jusqu’à ce que le capteur (9) détermine que le support (3) est revenu de la deuxième position à la première position relativement au bâti (2), le support (3) n’étant plus au contact de la pluralité d’objets (10) disposés en vrac (10).Method (100) according to claim 13, comprising the use of the sampling device (1) according to claim 4, and the following complementary step implemented after the step controlling (102) the first actuator (5) and the second actuator (7) to put the sampling device (1) in the first state:
- moving (102bis) the mobile frame (2) in a direction opposite to the direction of the last movement of the frame (2) until the sensor (9) determines that the support (3) has returned from the second position to the first position relative to the frame (2), the support (3) no longer being in contact with the plurality of objects (10) arranged in bulk (10).
- commander (103bis) le premier actionneur (5) et le deuxième actionneur (7) pour mettre le dispositif de prélèvement (1) successivement dans le deuxième état puis dans le troisième état, jusqu’à ce que les objets non enserrés dans le mécanisme de serrage (4) retombent sur le tas en vrac (10),
- déplacer (103ter) le bâti (2) mobile pour amener le support (3) en un point déterminé pour le dépôt de l’unique objet enserré dans le mécanisme de serrage (4).A method (100) according to claim 14, comprising using the pick-up device (1) according to claim 4, and wherein the step of controlling (103) the first actuator (5) and the second actuator (7) to putting the device (1) successively in the second state then in the third state, when the sensor (9) determines that the support (3) has returned from the second position to the first position relative to the frame, comprises the following steps:
- controlling (103bis) the first actuator (5) and the second actuator (7) to place the sampling device (1) successively in the second state then in the third state, until the objects not enclosed in the mechanism clamps (4) fall on the bulk heap (10),
- moving (103ter) the mobile frame (2) to bring the support (3) to a determined point for depositing the single object enclosed in the clamping mechanism (4).
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Citations (3)
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| US20100078953A1 (en) * | 2008-09-30 | 2010-04-01 | Fanuc Ltd | Workpiece gripping device |
| JP6649962B2 (en) * | 2015-12-01 | 2020-02-19 | 株式会社Ｆｕｊｉ | Work transfer device and work transfer system |
| JP2020059066A (en) * | 2018-10-05 | 2020-04-16 | 株式会社Ｆｕｊｉ | Picking device |
-
2020
- 2020-04-28 FR FR2004221A patent/FR3109548B1/en active Active
Patent Citations (3)
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| JP2020059066A (en) * | 2018-10-05 | 2020-04-16 | 株式会社Ｆｕｊｉ | Picking device |
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| Publication number | Publication date |
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