FR3107492A1 - BRAKE CONTROL PROCEDURE WHEN STARTING ON A SLOPE WITH CHECKING THE DIRECTION OF MOVEMENT - Google Patents
BRAKE CONTROL PROCEDURE WHEN STARTING ON A SLOPE WITH CHECKING THE DIRECTION OF MOVEMENT Download PDFInfo
- Publication number
- FR3107492A1 FR3107492A1 FR2001752A FR2001752A FR3107492A1 FR 3107492 A1 FR3107492 A1 FR 3107492A1 FR 2001752 A FR2001752 A FR 2001752A FR 2001752 A FR2001752 A FR 2001752A FR 3107492 A1 FR3107492 A1 FR 3107492A1
- Authority
- FR
- France
- Prior art keywords
- sign
- vehicle
- speed
- sgnvit
- sgndem
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 41
- 101100412102 Haemophilus influenzae (strain ATCC 51907 / DSM 11121 / KW20 / Rd) rec2 gene Proteins 0.000 claims description 8
- 101100356020 Haemophilus influenzae (strain ATCC 51907 / DSM 11121 / KW20 / Rd) recA gene Proteins 0.000 claims description 8
- 101100042680 Mus musculus Slc7a1 gene Proteins 0.000 claims description 8
- 230000000750 progressive effect Effects 0.000 claims description 5
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 claims description 3
- 230000001747 exhibiting effect Effects 0.000 abstract 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 8
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 5
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 230000006641 stabilisation Effects 0.000 description 3
- 238000011105 stabilization Methods 0.000 description 3
- 230000009471 action Effects 0.000 description 2
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 2
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000032683 aging Effects 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000035484 reaction time Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T7/00—Brake-action initiating means
- B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
- B60T7/122—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger for locking of reverse movement
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
- B60T2201/06—Hill holder; Start aid systems on inclined road
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Abstract
Procédé de contrôle automatique de freins d'un véhicule lors d’un démarrage sur une pente avec une vitesse de déplacement suivant une direction prévue présentant un signe demandé (SgnDem), ce procédé recevant une information sur la valeur de la pente, et sur la vitesse de déplacement mesurée du véhicule présentant un signe de vitesse véhicule (SgnVit), pour établir un gradient prédéterminé de desserrage des freins en fonction d’une consigne de couple de traction, lors d’un démarrage du véhicule en pente, si le procédé obtient un signe de vitesse véhicule (SgnVit) inverse au signe demandé (SgnDem), pendant une durée de temps définie il arrête le desserrage des freins pour maintenir le serrage à un niveau constant, puis à la fin de cette durée définie il compare le signe de vitesse véhicule (SgnVit) avec le signe demandé (SgnDem) pour maintenir le serrage des freins, ou appliquer un gradient de desserrage. Figure 3Method of automatically controlling the brakes of a vehicle when starting on a slope with a travel speed in a planned direction having a requested sign (SgnDem), this method receiving information on the value of the slope, and on the measured travel speed of the vehicle exhibiting a vehicle speed sign (SgnVit), to establish a predetermined brake release gradient as a function of a traction torque setpoint, when starting the vehicle on a slope, if the method obtains a vehicle speed sign (SgnVit) reverses to the requested sign (SgnDem), for a defined period of time it stops releasing the brakes to maintain the application at a constant level, then at the end of this defined period it compares the sign of vehicle speed (SgnVit) with the requested sign (SgnDem) to maintain the brake application, or apply a release gradient. Figure 3
Description
La présente invention concerne un procédé de contrôle de freins d'un véhicule lors du démarrage de ce véhicule sur une pente, ainsi qu'un système automatique de contrôle des freins comprenant une fonction mettant en œuvre un tel procédé.The present invention relates to a method for controlling the brakes of a vehicle when starting this vehicle on a slope, as well as an automatic brake control system comprising a function implementing such a method.
Certains véhicules comportent un système automatique de contrôle de freins du véhicule appelé en langue anglaise «Hill assist» pour assistance en pente, comprenant la possibilité de maintenir les freins serrés pendant un court instant lors du démarrage du véhicule en pente, qui va progressivement desserrer ces freins en fonction de l'application sur les roues motrices du couple de traction délivré par le groupe motopropulseur, pour éviter un recul du véhicule lors d'un démarrage en marche avant sur une montée, ou son avance lors d'un démarrage en marche arrière sur une descente.Some vehicles have an automatic vehicle brake control system called "Hill assist" for hill assist, including the possibility of holding the brakes applied for a short time when starting the vehicle on a slope, which will gradually release these brakes. brakes according to the application to the driving wheels of the traction torque delivered by the powertrain, to prevent the vehicle from rolling backwards when starting in forward gear on a climb, or its advance when starting in reverse on a descent.
Le groupe motopropulseur comprenant un moteur thermique, peut comporter tout type de transmission comme une boîte de vitesses manuelle ou une transmission automatique. Le système de contrôle des freins peut être géré par un système d’antiblocage des roues au freinage ou de contrôle de trajectoire du véhicule.The powertrain comprising a heat engine, can comprise any type of transmission such as a manual gearbox or an automatic transmission. The brake control system can be managed by an anti-lock braking system or vehicle trajectory control.
Lors du démarrage du véhicule sur une pente dans le sens de la montée, le maintien du véhicule restant immobile peut se faire par un niveau de couple d’équilibre appliqué sur les roues motrices dépendant de cette pente, permettant de compenser la gravité en évitant sa descente. Pour un couple de traction supérieur à ce niveau d’équilibre, on obtient un décollage du véhicule qui démarre.When starting the vehicle on a slope in the uphill direction, keeping the vehicle stationary can be done by a level of equilibrium torque applied to the drive wheels depending on this slope, making it possible to compensate for gravity by avoiding its descent. For a traction torque greater than this equilibrium level, the vehicle takes off and starts.
Le système automatique de contrôle des freins doit alors en principe réaliser un équilibre dynamique de couple sur les roues, qui passe progressivement du couple de freinage de ces freins au couple de traction pour effectuer le décollage du véhicule en douceur et sans descente.The automatic brake control system must then in principle achieve a dynamic balance of torque on the wheels, which gradually passes from the braking torque of these brakes to the traction torque in order to carry out the take-off of the vehicle smoothly and without lowering.
Toutefois le système automatique de contrôle des freins présentant un temps de réponse, il est nécessaire de commencer à libérer les freins avant que le couple de traction ne s’applique sur les roues motrices, avec une diminution de la consigne du couple de freinage qui doit anticiper la montée du couple de traction.However, the automatic brake control system having a response time, it is necessary to begin to release the brakes before the traction torque is applied to the driving wheels, with a reduction in the braking torque setpoint which must anticipate the increase in traction torque.
En particulier dans le cas d’un couple de freinage qui ne diminue pas assez vite, on obtient avec le couple de réaction inverse appliqué par les roues motrices sur le groupe motopropulseur, un basculement longitudinal du véhicule perceptible par le conducteur.Particularly in the case of a braking torque that does not decrease quickly enough, the reverse reaction torque applied by the drive wheels to the power unit results in a longitudinal tilting of the vehicle perceptible to the driver.
Un type de système automatique de contrôle des freins connu pour un véhicule disposant d’une transmission automatique, présenté notamment par le document US-A1-20040189081, comporte un dispositif de modification de la pression des freins, un capteur de couple d’embrayage du groupe motopropulseur et un capteur de vitesse de rotation d’un arbre lié aux roues motrices. A partir d’une détection du mouvement du véhicule par la rotation de l’arbre, on ajuste à la fois le desserrage des freins et l’engagement de l’embrayage délivrant un couple de démarrage, afin d’éviter un recul du véhicule lors d’un démarrage sur une pente.A known type of automatic brake control system for a vehicle having an automatic transmission, presented in particular by document US-A1-20040189081, comprises a device for modifying the pressure of the brakes, a clutch torque sensor of the drive train and a shaft rotation speed sensor linked to the drive wheels. From detection of the movement of the vehicle by the rotation of the shaft, both the release of the brakes and the engagement of the clutch delivering a starting torque are adjusted, in order to avoid a recoil of the vehicle during starting on a slope.
Toutefois il est difficile de déterminer précisément le couple de traction appliqué sur les roues motrices, à cause des performances du moteur et de la transmission qui peuvent évoluer dans le temps. La qualité de la calibration du système automatique de contrôle peut se dégrader avec l’usure du véhicule, comprenant en particulier un vieillissement de l’huile du moteur thermique ou de la transmission, et un encrassement des injecteurs ou du filtre à air de ce moteur.However, it is difficult to precisely determine the traction torque applied to the drive wheels, because of the performance of the engine and the transmission which can change over time. The quality of the calibration of the automatic control system can deteriorate with the wear of the vehicle, including in particular aging of the oil of the internal combustion engine or of the transmission, and clogging of the injectors or the air filter of this engine .
On obtient un réglage du desserrage des freins suivant la pente difficile à optimiser dans toutes les conditions pendant la vie du véhicule, ce qui peut entraîner un retard dans le démarrage du véhicule entraînant une sensation de blocage gênante pour le conducteur avec une inclinaison du véhicule, ou des évolutions successives du desserrage provoquant un effet de tangage du véhicule qui est inconfortable.A brake release adjustment according to the slope is obtained, which is difficult to optimize in all conditions during the life of the vehicle, which can lead to a delay in starting the vehicle causing an annoying feeling of locking for the driver with an inclination of the vehicle, or successive evolutions of the loosening causing an uncomfortable pitching effect of the vehicle.
On risque aussi d’obtenir un déplacement du véhicule en sens inverse qui entraîne des risques de collision avec un obstacle ou avec des passants, en posant des problèmes de sécurité.There is also a risk of the vehicle moving in the opposite direction, which leads to the risk of collision with an obstacle or with passers-by, posing safety problems.
La présente invention a notamment pour but d’éviter ces problèmes de l’art antérieur.The object of the present invention is in particular to avoid these problems of the prior art.
Elle propose à cet effet un procédé de contrôle automatique de freins d'un véhicule lors d’un démarrage sur une pente avec une vitesse de déplacement suivant une direction prévue présentant un signe demandé positif ou négatif correspondant à cette direction, ce procédé recevant une information sur la valeur de la pente, et sur la vitesse de déplacement mesurée du véhicule présentant un signe de vitesse véhicule correspondant à sa direction de déplacement réelle, pour établir un gradient prédéterminé de desserrage des freins en fonction d’une consigne de couple de traction appliqué par une motorisation sur les roues motrices du véhicule, ce procédé étant remarquable en ce que lors d’un démarrage du véhicule en pente, pendant le desserrage des freins s’il obtient un signe de vitesse véhicule inverse au signe demandé, pendant une durée de temps définie il arrête le desserrage des freins pour maintenir le serrage à un niveau constant en continuant à enregistrer la vitesse de déplacement, puis à la fin de cette durée définie il compare le signe de vitesse véhicule avec le signe demandé pour maintenir le serrage des freins, ou appliquer un gradient de desserrage.To this end, it proposes a method for automatically controlling the brakes of a vehicle when starting off on a slope with a speed of movement in a planned direction presenting a positive or negative requested sign corresponding to this direction, this method receiving information on the value of the slope, and on the measured speed of movement of the vehicle having a vehicle speed sign corresponding to its real direction of movement, to establish a predetermined brake release gradient as a function of an applied traction torque setpoint by a motorization on the drive wheels of the vehicle, this method being remarkable in that when starting the vehicle on a slope, during the release of the brakes if it obtains a vehicle speed sign opposite to the requested sign, for a duration of defined time it stops the release of the brakes to maintain the application at a constant level while continuing to record the speed of movement, then at the end of this defined period it compares the sign of vehicle speed with the sign requested to maintain the application of the brakes , or apply a loosening gradient.
Un avantage de ce procédé de contrôle est que dans le cas d’une direction de déplacement inverse à la direction demandée, l’arrêt du desserrage des freins et son maintien à un niveau constant pendant la durée définie permet de ralentir ou de changer cette direction inverse, avec une action modérée comprenant seulement la stabilisation du couple de freinage.An advantage of this control method is that in the case of a direction of movement opposite to the direction requested, stopping the release of the brakes and maintaining it at a constant level for the defined duration makes it possible to slow down or change this direction. reverse, with a moderate action comprising only the stabilization of the braking torque.
La durée définie permet ensuite à la fin de cette durée de prévoir une nouvelle stratégie qui prendra en compte l’état de la vitesse du véhicule à ce moment particulier. On obtient une temporisation du desserrage des freins évitant ensuite une action trop lente ou trop rapide de desserrage dès que la direction de déplacement inverse est constatée, qui pourrait provoquer des basculements de la caisse du véhicule désagréables pour le confort.The duration defined then allows at the end of this duration to plan a new strategy which will take into account the state of the speed of the vehicle at this particular moment. A time delay is obtained for the release of the brakes then avoiding too slow or too rapid a release action as soon as the opposite direction of movement is observed, which could cause tilting of the body of the vehicle which is unpleasant for comfort.
Le procédé de contrôle selon l’invention peut comporter de plus une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, qui peuvent être combinées entre elles.The control method according to the invention may also comprise one or more of the following characteristics, which may be combined with one another.
Avantageusement, après une première étape de fonctionnement et une première condition validant le début du procédé, le procédé applique dans une deuxième étape de fonctionnement un desserrage progressif des freins suivant le gradient prédéterminé de desserrage, et en parallèle il surveille la vitesse du véhicule.Advantageously, after a first operating step and a first condition validating the start of the method, the method applies in a second operating step a progressive release of the brakes according to the predetermined release gradient, and in parallel it monitors the speed of the vehicle.
Dans ce cas, avantageusement le gradient prédéterminé de desserrage est constant.In this case, advantageously the predetermined loosening gradient is constant.
Avantageusement, le procédé de contrôle applique ensuite une deuxième condition donnant dans le cas d’un signe de vitesse véhicule identique au signe demandé, une troisième étape de fonctionnement qui comporte un gradient maximum de desserrage des freins, et donnant dans le cas d’un signe de vitesse inverse au signe demandé, une quatrième étape de fonctionnement comprenant d’abord l’enregistrement d’une première valeur de vitesse instantanée, et pendant une durée prédéterminée le maintien du serrage des freins à un niveau constant en arrêtant son desserrage.Advantageously, the control method then applies a second condition giving, in the case of a sign of vehicle speed identical to the sign requested, a third operating step which comprises a maximum gradient of brake release, and giving, in the case of a reverse speed sign to the requested sign, a fourth operating step firstly comprising the recording of a first instantaneous speed value, and for a predetermined duration the maintenance of the application of the brakes at a constant level by stopping its release.
Dans ce cas, avantageusement la durée prédéterminée est comprise entre 50 et 200ms.In this case, advantageously the predetermined duration is between 50 and 200 ms.
Avantageusement, après la quatrième étape de fonctionnement le procédé applique une troisième condition donnant dans le cas d’un signe de vitesse véhicule identique au signe demandé, la troisième étape de fonctionnement qui comporte le gradient maximum de desserrage des freins, et donnant dans le cas d’un signe de vitesse véhicule inverse au signe demandé, une quatrième condition sur la vitesse du véhicule comprenant d’abord l’enregistrement d’une deuxième valeur de vitesse instantanée, puis la comparaison de la deuxième valeur de vitesse avec la première valeur de vitesse.Advantageously, after the fourth operating step, the method applies a third condition giving, in the case of a vehicle speed sign identical to the requested sign, the third operating step which includes the maximum brake release gradient, and giving in the case of an inverse vehicle speed sign to the requested sign, a fourth condition on the speed of the vehicle comprising firstly the recording of a second instantaneous speed value, then the comparison of the second speed value with the first value of speed.
Avantageusement, pour la quatrième condition si la deuxième valeur de vitesse est supérieure ou égale à la première valeur de vitesse, le procédé applique un retour vers la quatrième étape de fonctionnement, et si la deuxième valeur de vitesse est inférieure à la première valeur, il applique une cinquième condition sur le signe de vitesse véhicule.Advantageously, for the fourth condition if the second speed value is greater than or equal to the first speed value, the method applies a return to the fourth operating step, and if the second speed value is lower than the first value, it applies a fifth condition to the vehicle speed sign.
Avantageusement, pour la cinquième condition dans le cas d’un signe de vitesse véhicule identique au signe demandé, le procédé applique la troisième étape de fonctionnement, et dans le cas d’un signe de vitesse véhicule inverse au signe demandé, il applique une cinquième étape de fonctionnement qui rétablit le gradient de freinage prédéterminé.Advantageously, for the fifth condition in the case of a vehicle speed sign identical to the requested sign, the method applies the third operating step, and in the case of a vehicle speed sign opposite to the requested sign, it applies a fifth operating step which restores the predetermined braking gradient.
L’invention a aussi pour objet un véhicule automobile équipé d’un système automatique de contrôle des freins des roues, comportant des dispositifs mettant en œuvre un procédé de contrôle des freins comprenant l’une quelconque des caractéristiques précédentes.The invention also relates to a motor vehicle equipped with an automatic wheel brake control system, comprising devices implementing a brake control method comprising any one of the preceding characteristics.
L’invention sera mieux comprise et d’autres caractéristiques et avantages apparaîtront plus clairement à la lecture de la description ci-après donnée à titre d’exemple, en référence aux dessins annexés dans lesquels:The invention will be better understood and other characteristics and advantages will appear more clearly on reading the description below given by way of example, with reference to the appended drawings in which:
La figure 1 présente en fonction de la pente de la voie de circulation P exprimée en pourcentage, des couples sur les roues du véhicule C exprimés en Nm, comprenant une première courbe de couple d’équilibre CE formant une droite linéaire passant par zéro, correspondant au couple de traction délivré par le groupe motopropulseur permettant en négligeant les frottements de maintenir le véhicule à l’arrêt sur la pente pour compenser la gravité.FIG. 1 presents, as a function of the slope of the traffic lane P expressed as a percentage, torques on the wheels of the vehicle C expressed in Nm, comprising a first equilibrium torque curve CE forming a linear straight line passing through zero, corresponding to the traction torque delivered by the powertrain allowing, by neglecting the friction, to keep the vehicle stationary on the slope to compensate for gravity.
Pour une pente donnée, par exemple 15%, lors du démarrage du véhicule vers le haut en marche avant ou arrière, le moteur thermique par l’intermédiaire d’un organe de démarrage, comme un embrayage ou un convertisseur de couple, applique un couple de traction croissant CT sur les roues motrices. L’équilibre du véhicule avec les freins relâchés est donné pour le couple d’équilibre CE égale à sensiblement 750Nm.For a given slope, for example 15%, when starting the vehicle upwards in forward or reverse gear, the combustion engine via a starting device, such as a clutch or a torque converter, applies a torque increasing traction CT on the drive wheels. The balance of the vehicle with the brakes released is given for the balance torque CE equal to approximately 750Nm.
D’une manière connue les procédés de contrôle automatique des freins avec une motorisation comportant un moteur thermique sont activés dans des conditions particulière, comprenant notamment le moteur tournant, un rapport de vitesse engagé dans la transmission, un enfoncement de la pédale d’accélérateur supérieur à un seuil, par exemple 3%, et une pédale de frein qui vient d’être relâchée depuis un temps court, par exemple inférieure à deux secondes.In a known way, the methods of automatic brake control with an engine comprising a heat engine are activated under specific conditions, including in particular the engine running, a gear ratio engaged in the transmission, a depression of the upper accelerator pedal at a threshold, for example 3%, and a brake pedal which has just been released for a short time, for example less than two seconds.
La deuxième courbe CTmin, inférieure à la première courbe de couple d’équilibre CE, représente la valeur minimum de couple de traction CT appliqué sur les roues motrices pendant sa croissance, pour amorcer le desserrage des freins par anticipation afin d’obtenir une compensation progressive de la diminution du couple de freinage par l’augmentation du couple de traction, avec un desserrage complet lorsque ce couple de traction est égale au couple d’équilibre.The second curve CTmin, lower than the first equilibrium torque curve CE, represents the minimum value of traction torque CT applied to the driving wheels during its growth, to initiate the release of the brakes in anticipation in order to obtain progressive compensation. the reduction in the braking torque by the increase in the traction torque, with complete release when this traction torque is equal to the equilibrium torque.
On obtient pour la pente de 15% une valeur CTmin égale à 600Nm, l’augmentation du couple de traction CT passant de 600 à 750Nm correspondant à la phase de desserrage progressif des freins.For the slope of 15%, a value CTmin equal to 600Nm is obtained, the increase in the traction torque CT increasing from 600 to 750Nm corresponding to the progressive release phase of the brakes.
La figure 2 présente pour un démarrage du véhicule en marche arrière sur une pente à 20%, en fonction du temps T exprimé en seconde, la vitesse du véhicule Vveh exprimée en m/mn, le couple d’embrayage Cemb exprimé en Nm appliqué sur l’embrayage de la transmission par le moteur thermique, et un pourcentage de serrage du système de freinage F%.FIG. 2 shows, for starting the vehicle in reverse on a 20% slope, as a function of the time T expressed in seconds, the speed of the vehicle Vveh expressed in m/min, the clutch torque Cemb expressed in Nm applied to the clutch of the transmission by the thermal engine, and a percentage of tightening of the braking system F%.
Lors du démarrage du véhicule on a d’abord un couple embrayage Cemb qui augmente progressivement en passant de 20 à 30Nm, et un pourcentage de fermeture du freinage F% qui diminue suivant une pente constante prédéterminée.When starting the vehicle, there is first a clutch torque Cemb which increases progressively going from 20 to 30 Nm, and a brake application percentage F% which decreases according to a predetermined constant slope.
Au premier temps T1 à environ 1,1 seconde, le freinage est suffisamment faible et le couple de traction sur les roues motrices donné par le couple embrayage Cemb pas assez élevé, on obtient un décollage du véhicule vers l’avant avec une croissance positive de la vitesse véhicule Vveh. Toutefois le pourcentage de serrage du freinage F% continue à décroître suivant la même pente constante.At the first time T1 at about 1.1 seconds, the braking is low enough and the traction torque on the driving wheels given by the clutch torque Cemb not high enough, we obtain a takeoff of the vehicle forwards with a positive growth of the vehicle speed Vveh. However, the braking application percentage F% continues to decrease along the same constant slope.
En ayant détecté une direction de déplacement réel du véhicule inverse à la direction de démarrage demandée, le procédé demande au deuxième temps T2, à environ 0,2 seconde après le premier temps T1 correspondant au délai de réaction du système, une augmentation du couple embrayage Cemb pour accroître le couple de traction délivré aux roues motrices afin de ralentir le véhicule descendant, puis d’inverser au plus tôt son sens de déplacement.Having detected a direction of actual movement of the vehicle opposite to the requested starting direction, the method requests at the second time T2, approximately 0.2 seconds after the first time T1 corresponding to the reaction time of the system, an increase in the clutch torque Cemb to increase the traction torque delivered to the drive wheels in order to slow down the descending vehicle, then reverse its direction of travel as soon as possible.
Au troisième temps T3 à environ deux secondes, le pourcentage de serrage du freinage F% est descendu à zéro, le véhicule se déplace encore vers l’avant avec une vitesse qui commence à diminuer.At the third time T3 at about two seconds, the brake application percentage F% has dropped to zero, the vehicle is still moving forwards with a speed that begins to decrease.
Au quatrième temps T4 à environ 2,6 secondes, la vitesse du véhicule Vveh s’est arrêtée, puis part vers les valeurs négatives correspondant à la demande du conducteur. Le couple embrayage Cemb peut se stabiliser en fonction de l’accélération demandée par le conducteur.At the fourth time T4 at approximately 2.6 seconds, the speed of the vehicle Vveh has stopped, then goes towards the negative values corresponding to the driver's request. The Cemb clutch torque can stabilize depending on the acceleration requested by the driver.
La figure 3 présente une première étape de fonctionnement du procédé de contrôle automatique des freins 2, comportant le véhicule arrêté sur une pente, le conducteur maintenant l’arrêt en appuyant sur la pédale de frein.FIG. 3 presents a first operating step of the automatic brake control method 2, comprising the vehicle stopped on a slope, the driver maintaining the stop by pressing the brake pedal.
On a ensuite une première condition 4, le procédé vérifiant si le moteur thermique est en marche, un rapport de la transmission est engagé, l’enfoncement de la pédale d’accélérateur est supérieur à un seuil, en particulier 3%, et si un couple de traction délivré par ce moteur, qui va croître de manière continue jusqu’à la fin du démarrage, atteint la valeur de couple de traction minimum CTmin.There is then a first condition 4, the method checking whether the internal combustion engine is running, a transmission gear is engaged, the depression of the accelerator pedal is greater than a threshold, in particular 3%, and if a traction torque delivered by this motor, which will increase continuously until the end of starting, reaches the minimum traction torque value CTmin.
Dans le cas positif on a une deuxième étape de fonctionnement du procédé 6, comprenant un desserrage progressif des freins suivant un gradient constant prédéterminé en pourcentage F%. En parallèle la fonction surveille la vitesse de déplacement du véhicule Vveh, en utilisant en particulier les capteurs de rotation des roues d’un système d’antiblocage des roues au freinage.In the positive case, there is a second operating step of the method 6, comprising progressive release of the brakes according to a predetermined constant gradient in percentage F%. At the same time, the function monitors the speed of movement of the vehicle Vveh, in particular using the wheel rotation sensors of an anti-lock braking system.
La vitesse de déplacement demandée présente un signe demandé SgnDem positif ou négatif correspondant à sa direction de déplacement. La vitesse de déplacement mesurée du véhicule Vveh présente un signe de vitesse véhicule SgnVit correspondant à sa direction de déplacement réelle.The requested speed of movement has a positive or negative requested sign SgnDem corresponding to its direction of movement. The measured speed of movement of the vehicle Vveh has a vehicle speed sign SgnVit corresponding to its real direction of movement.
Quand le véhicule quitte l’arrêt avec un premier déplacement, on a alors une deuxième condition 8 sur la vitesse du véhicule Vveh. Dans le cas d’un signe de vitesse véhicule SgnVit identique au signe demandé SgnDem, on a une troisième étape de fonctionnement 10 qui comporte un gradient maximum de desserrage des freins F%max de manière à accélérer au plus vite le décollage du véhicule.When the vehicle leaves the stop with a first movement, we then have a second condition 8 on the speed of the vehicle Vveh. In the case of a vehicle speed sign SgnVit identical to the requested sign SgnDem, there is a third operating step 10 which includes a maximum brake release gradient F%max so as to accelerate take-off of the vehicle as quickly as possible.
Dans le cas d’une vitesse de déplacement réelle présentant un signe de vitesse SgnVit inverse au signe demandé SgnDem, on a une quatrième étape de fonctionnement 12 comprenant d’abord l’enregistrement d’une première valeur de vitesse instantanée Rec1, et pendant une durée prédéterminée le maintien du serrage des freins au niveau constant en arrêtant son desserrage.In the case of a real displacement speed presenting a speed sign SgnVit inverse to the requested sign SgnDem, there is a fourth operating step 12 comprising firstly the recording of a first instantaneous speed value Rec1, and during a predetermined duration the maintenance of the application of the brakes at the constant level by stopping its release.
La durée prédéterminée est comprise notamment entre 50 et 200ms, elle est avantageusement de 100ms.The predetermined duration is in particular between 50 and 200 ms, it is advantageously 100 ms.
On a ensuite une troisième condition 14 sur la vitesse du véhicule Vveh, donnant dans le cas d’un signe de vitesse véhicule SgnVit identique au signe demandé SgnDem, la troisième étape de fonctionnement 10 qui comporte le gradient maximum de desserrage des freins F%max de manière à accélérer au plus vite le décollage du véhicule.There is then a third condition 14 on the vehicle speed Vveh, giving in the case of a vehicle speed sign SgnVit identical to the requested sign SgnDem, the third operating step 10 which includes the maximum brake release gradient F%max so as to accelerate take-off of the vehicle as quickly as possible.
Dans le cas d’un signe de vitesse véhicule SgnVit inverse au signe demandé SgnDem, on a une quatrième condition 16 sur la vitesse du véhicule Vveh comprenant d’abord l’enregistrement d’une deuxième valeur de vitesse instantanée Rec2, puis la comparaison de la deuxième valeur de vitesse Rec2 avec la première valeur de vitesse Rec1.In the case of a vehicle speed sign SgnVit inverse to the requested sign SgnDem, there is a fourth condition 16 on the speed of the vehicle Vveh comprising firstly the recording of a second instantaneous speed value Rec2, then the comparison of the second speed value Rec2 with the first speed value Rec1.
Si la deuxième valeur de vitesse enregistrée Rec2 est supérieure ou égale à la première valeur Rec1, le véhicule a alors accéléré toujours dans la mauvaise direction, et on a un retour vers la quatrième étape de fonctionnement 12 pour continuer à maintenir la stabilisation du serrage des freins pendant la même durée prédéterminée.If the second recorded speed value Rec2 is greater than or equal to the first value Rec1, the vehicle has then still accelerated in the wrong direction, and there is a return to the fourth operating step 12 to continue to maintain the stabilization of the tightening of the brakes for the same predetermined time.
Si la deuxième valeur de vitesse enregistrée Rec2 est inférieure à la première valeur Rec1, on a ensuite une cinquième condition 18 sur le signe de vitesse véhicule SgnVit.If the second recorded speed value Rec2 is less than the first value Rec1, then there is a fifth condition 18 on the vehicle speed sign SgnVit.
Dans le cas d’un signe de vitesse véhicule SgnVit identique au signe demandé SgnDem, le démarrage du véhicule se fait dans la bonne direction, et il applique la troisième étape de fonctionnement 10 qui demande le gradient maximum de desserrage des freins F%max.In the case of a vehicle speed sign SgnVit identical to the requested sign SgnDem, the vehicle is started in the right direction, and it applies the third operating step 10 which requires the maximum brake release gradient F%max.
Dans le cas d’un signe de vitesse véhicule SgnVit inverse au signe demandé SgnDem, le démarrage du véhicule se fait toujours dans la mauvaise direction mais avec une vitesse qui a diminué. Le procédé applique alors une cinquième étape de fonctionnement 20 qui rétablit le gradient de freinage prédéterminé F% de la deuxième étape de fonctionnement 6, afin de continuer à diminuer progressivement la vitesse du véhicule jusqu’au moment de son inversion où on pourra alors appliquer le gradient maximum de desserrage F%max.In the case of a vehicle speed sign SgnVit opposite to the requested sign SgnDem, the vehicle is still started in the wrong direction but with a reduced speed. The method then applies a fifth operating step 20 which restores the predetermined braking gradient F% of the second operating step 6, in order to continue to gradually reduce the speed of the vehicle until the moment of its inversion when it will then be possible to apply the maximum loosening gradient F%max.
En particulier, pour une roue de véhicule présentant un périmètre d’environ 2m, un déplacement de 10cm du véhicule représente 1/20 de tour de roue, il faut alors un capteur comprenant une couronne équipée d’au moins vingt dents avec une détection du sens de rotation pour obtenir une telle précision.In particular, for a vehicle wheel having a perimeter of approximately 2m, a movement of 10cm of the vehicle represents 1/20 of a wheel revolution, a sensor is then required comprising a crown fitted with at least twenty teeth with detection of the direction of rotation to achieve such precision.
La figure 4 présente pour le même démarrage en marche arrière avec un signe demandé SgnDem négatif, avec le procédé suivant l’invention qui a détecté au deuxième temps T2 le déplacement du véhicule avec une vitesse Vveh vers l’avant comprenant un signe de vitesses SgnVit positif, une stabilisation du gradient de freinage F% jusqu’à un cinquième temps T5 qui arrive 500ms plus tard.FIG. 4 shows for the same start in reverse gear with a negative requested sign SgnDem, with the method according to the invention which detected at the second time T2 the movement of the vehicle with a forward speed Vveh comprising a speed sign SgnVit positive, a stabilization of the braking gradient F% until a fifth time T5 which arrives 500 ms later.
Le procédé a donc appliqué cinq fois une période de 100ms de la quatrième étape de fonctionnement 12, pendant lesquelles il arrête le desserrage des freins pour maintenir le serrage à une valeur constante. On a alors une vitesse du véhicule Vveh restant sensiblement constante jusqu’à la détection d’une diminution de cette vitesse au cinquième temps T5 dans la quatrième condition 16.The method has therefore applied five times a period of 100 ms of the fourth operating step 12, during which it stops the release of the brakes to maintain the application at a constant value. We then have a vehicle speed Vveh remaining substantially constant until the detection of a decrease in this speed at the fifth time T5 in the fourth condition 16.
On a ensuite à partir du cinquième temps T5 la cinquième étape de fonctionnement 20 qui rétablit le gradient de freinage constant prédéterminé.There is then, from the fifth time T5, the fifth operating step 20 which restores the predetermined constant braking gradient.
Claims (9)
Motor vehicle equipped with an automatic wheel brake control system, characterized in that this system comprises devices implementing a brake control method according to any one of the preceding claims.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR2001752A FR3107492B1 (en) | 2020-02-21 | 2020-02-21 | PROCEDURE FOR CHECKING THE BRAKES WHEN STARTING ON A SLOPE WITH CONTROL OF THE DIRECTION OF TRAVEL |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR2001752A FR3107492B1 (en) | 2020-02-21 | 2020-02-21 | PROCEDURE FOR CHECKING THE BRAKES WHEN STARTING ON A SLOPE WITH CONTROL OF THE DIRECTION OF TRAVEL |
| FR2001752 | 2020-02-21 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| FR3107492A1 true FR3107492A1 (en) | 2021-08-27 |
| FR3107492B1 FR3107492B1 (en) | 2022-05-13 |
Family
ID=70738693
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| FR2001752A Active FR3107492B1 (en) | 2020-02-21 | 2020-02-21 | PROCEDURE FOR CHECKING THE BRAKES WHEN STARTING ON A SLOPE WITH CONTROL OF THE DIRECTION OF TRAVEL |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| FR (1) | FR3107492B1 (en) |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20040189081A1 (en) | 2001-07-21 | 2004-09-30 | Wilhelm Hardtle | Preventing reverse creep in a motor vehicle |
| WO2005009814A1 (en) * | 2003-07-29 | 2005-02-03 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle and control method of vehicle slip-down velocity |
| FR2920381A1 (en) * | 2007-08-31 | 2009-03-06 | Renault Sas | SYSTEM AND METHOD FOR CONTROLLING THE LOOSENING OF AN AUTOMATIC PARKING BRAKE DEVICE ONBOARD A MOTOR VEHICLE |
| WO2010015762A1 (en) * | 2008-08-07 | 2010-02-11 | Renault S.A.S. | Method of releasing the brakes of a motor vehicle fitted with an assistance device for starting on a slope, such an assistance device, and motor vehicle comprising it |
| FR2995858A1 (en) * | 2012-09-26 | 2014-03-28 | Renault Sas | Method for controlling e.g. front brakes of car, involves elaborating control instruction so as to exclusively control front brakes when condition that acquired data is characteristic of backward movement of vehicle, is met |
-
2020
- 2020-02-21 FR FR2001752A patent/FR3107492B1/en active Active
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20040189081A1 (en) | 2001-07-21 | 2004-09-30 | Wilhelm Hardtle | Preventing reverse creep in a motor vehicle |
| WO2005009814A1 (en) * | 2003-07-29 | 2005-02-03 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle and control method of vehicle slip-down velocity |
| FR2920381A1 (en) * | 2007-08-31 | 2009-03-06 | Renault Sas | SYSTEM AND METHOD FOR CONTROLLING THE LOOSENING OF AN AUTOMATIC PARKING BRAKE DEVICE ONBOARD A MOTOR VEHICLE |
| WO2010015762A1 (en) * | 2008-08-07 | 2010-02-11 | Renault S.A.S. | Method of releasing the brakes of a motor vehicle fitted with an assistance device for starting on a slope, such an assistance device, and motor vehicle comprising it |
| FR2995858A1 (en) * | 2012-09-26 | 2014-03-28 | Renault Sas | Method for controlling e.g. front brakes of car, involves elaborating control instruction so as to exclusively control front brakes when condition that acquired data is characteristic of backward movement of vehicle, is met |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| FR3107492B1 (en) | 2022-05-13 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP2139740B1 (en) | Assistance system for driving in slopes for automobiles | |
| EP2137043B1 (en) | Hill start assistance method for motor vehicles | |
| US20110136625A1 (en) | Hybrid Electric Vehicle Hold Function | |
| FR2731659A1 (en) | SPEED LIMITATION METHOD AND DEVICE FOR MOTOR VEHICLES | |
| EP1563207B1 (en) | Method for controlling selection of an automatic transmission gear ratio | |
| FR2935660A1 (en) | METHOD AND DEVICE FOR COMPENSATION FOR TORQUE BREAKAGE PROVIDED BY THE POWER PLANT OF A HYBRID VEHICLE DURING A CHANGE IN SPEED | |
| FR2826700A1 (en) | METHOD FOR CONTROLLING A CLUTCH IN A MOTOR VEHICLE | |
| WO2009101331A1 (en) | Method of operating a motor vehicle hill start assistance system | |
| FR2720342A1 (en) | Method for increasing motor skills | |
| FR2825435A1 (en) | Control of descent of a slope for vehicle fitted with an automatic clutch, uses gearbox rotational speed to trigger engagement and disengagement of the clutch and controls clutch to allow some slippage | |
| EP2780206B1 (en) | Function for controlling the speed of a motor vehicle on a slope | |
| FR3107492A1 (en) | BRAKE CONTROL PROCEDURE WHEN STARTING ON A SLOPE WITH CHECKING THE DIRECTION OF MOVEMENT | |
| FR2822763A1 (en) | Drive and braking system for road vehicle has internal combustion engine connected to clutch and gearbox with electronic control systems and sensors on accelerator and brake pedals | |
| FR2797668A1 (en) | METHOD FOR CONTROLLING AN AUTOMATIC CLUTCH AND CORRESPONDING MOTOR VEHICLE DRIVE SYSTEM | |
| EP2019769A1 (en) | Method and device for controlling the displacement of a vehicle at low speed | |
| FR3131259A1 (en) | Method for regulating the creep speed of an electric or hybrid vehicle | |
| FR2905905A1 (en) | ANTI-SKATING METHOD AT THE STARTING OF A MOTOR VEHICLE. | |
| FR2949218A1 (en) | METHOD AND DEVICE FOR DISTRIBUTING A MOTOR TORQUE BETWEEN A FRONT AXLE AND A REAR AXLE OF A MOTOR VEHICLE WITH FOUR POWER WHEELS. | |
| EP2909069A1 (en) | Method for controlling a driven manual or automatic gearbox | |
| FR3078304A1 (en) | METHOD FOR MANAGING APPLIED COUPLES ON VEHICLE ROLLING TRAINS COMPRISING EACH MOTORIZATION | |
| EP2231457B1 (en) | Device and method for controlling the automated transmission of the power train of an automobile | |
| EP1590217B1 (en) | Method and system for controlling the braking system of a motor vehicle | |
| FR2822516A1 (en) | Control system for automated vehicle gearbox implements defined gear change strategy that is influenced to adapt to driving situation depending on at least one signal | |
| EP1590561B1 (en) | Control method and device for the propulsion motor unit of a motor vehicle driven by an internal combustion engine | |
| FR3086246A1 (en) | METHOD FOR MANAGING THE MOTOR-PROPELLER GROUP OF A MOTOR VEHICLE |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PLFP | Fee payment |
Year of fee payment: 2 |
|
| PLSC | Publication of the preliminary search report |
Effective date: 20210827 |
|
| PLFP | Fee payment |
Year of fee payment: 3 |
|
| PLFP | Fee payment |
Year of fee payment: 4 |
|
| PLFP | Fee payment |
Year of fee payment: 5 |
|
| CD | Change of name or company name |
Owner name: STELLANTIS AUTO SAS, FR Effective date: 20240423 |