FR3101148A1 - Dispositif de manipulation et d’analyse à distance d’objets de type pierres taillées - Google Patents
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Abstract
Dispositif de manipulation et d’analyse à distance d’objets de type gemmes et pierres de joaillerie, comportant les éléments suivants : Au moins un support de l’objet (6, 42) ; au moins une caméra d’enregistrement d’images de l’objet placé sur un support (6, 42) ; un mécanisme de positionnement par rapport à au moins une caméra d’un support mobile (6) ; des moyens moteurs pour le déplacement du support mobile (6) selon au moins 5 degrés de liberté ; des moyens d’illumination ; des moyens de commande électroniques d’au moins ces moyens moteurs et des moyens d’illumination des moyens de contrôle depuis et vers une interface utilisateur ; des moyens de transfert bidirectionnels d’informations de contrôle. Figure pour l’abrégé : Fig. 1
Description
La présente invention relève notamment du domaine de l’expertise de pierres ou gemmes de joaillerie, et vise à leur manipulation à des fins d’évaluation selon les critères habituellement reconnus par les experts de ce domaine. Plus particulièrement, l’objectif est de permettre à des professionnels d’analyser à distance des pierres pour en déterminer la qualité et la valeur. L’invention est, en d’autres termes, conçue pour permettre l’exercice du métier sans nécessiter le déplacement physique d’un spécialiste pour manipuler in situ des pierres à analyser, le travail d’examen minutieux qui caractérise les opérations d’expertise pouvant se faire depuis virtuellement n’importe où, dès lors que la présente invention est utilisée et connectée à un réseau de communication tel qu’internet.
L’analyse des pierres, notamment des diamants, est délicate et requiert une expertise très fine et une longue expérience professionnelle. De fait, une variation de teinte même de faible intensité peut entraîner une modification importante de la valeur de la pierre. Il en va de même pour la présence d’aberrations, d’inhomogénéités, de fêlures ou autres inclusions dans la pierre analysée. Pour évaluer la qualité, et donc la valeur, de la pierre, les experts analysent en pratique les pierres sous toutes leurs orientations et potentiellement dans des conditions de lumière différentes, dans un environnement particulier dédié et normalisé notamment pour ce qui concerne la luminosité de l’espace de travail et le fond sur lequel l’examen est conduit. Cette observation visuelle est, en somme, très minutieuse et exigeante.
En pratique, les experts analysent les gemmes et pierres de manière manuelle avec un matériel grossissant et un éclairage spécifique. Différents dispositifs photographiques permettant la présentation de pierres au marché existent, mais ceux-ci sont cependant systématiquement limités à des prises de vues uniques et plus ou moins complètes des pierres, selon un modèle prédéfini. Certains se contentent de prendre une série de clichés de la pierre en la faisant pivoter sur un axe, tandis que d’autres vont jusqu’à proposer une modélisation 3D complète et offrent la possibilité de manipuler par la suite cette modélisation à l’écran. Ces dispositifs, qui fonctionnent de façon automatique et non pilotée, sont prévus pour la présentation des pierres, et ne peuvent pas être utilisés pour une véritable analyse gemmologique. Le dispositif objet du présent brevet se distingue singulièrement de ce type de solutions technologiques en ce qu’il est conçu pour reproduire les conditions de l’analyse en permettant à l’expert distant de manipuler réellement, en temps réel, à son gré, sous tous angles et sous un grossissement adéquat la pierre, par l’intermédiaire de dispositifs électromécaniques commandés à distance. Il peut ainsi apprécier la qualité de la pierre observée exactement comme s’il la tenait entre ses mains.
L’invention permet donc un exercice du métier à distance offrant des conditions au moins similaires, voire meilleures, d’analyse des pierres que les conditions des examens manuels sur place tels qu’ils sont généralement pratiqués par l’homme de l’art. Les pierres qui peuvent ainsi être manipulées peuvent au surplus être de tous ordres, brutes ou taillées, montées ou non sur des supports, par sertissage ou autre. En d’autres termes, l’invention fonctionne sans limitation de forme, de matière ou de type de montage. Les objets analysables ne sont de plus pas limités à des pierres, tout objet pouvant être manipulé dans les mêmes conditions étant potentiellement exploitable avec l’invention.
A ces effets, le dispositif de manipulation et d’analyse à distance pour pierres de joaillerie de l’invention est notamment tel qu’il comporte :
- Au moins un support de l’objet ;
- Au moins une caméra d’enregistrement en temps réel d’images de l’objet placé sur un support ;
- Un mécanisme de positionnement par rapport à au moins une caméra d’un support mobile déplaçable selon au moins 5 degrés de liberté, gérant d’une part des déplacements en translation rectiligne selon trois axes perpendiculaires et d’autre part des pivotements selon au moins deux desdits trois axes ;
- Des moyens moteurs pour le déplacement du support mobile selon ces degrés de liberté ;
- Des moyens d’illumination d’au moins chacun des supports, réglables en intensité ;
- Des moyens de commande électroniques d’au moins ces moyens moteurs et des moyens d’illumination, aptes à envoyer des informations de contrôle depuis et vers une interface utilisateur ;
- Des moyens de transfert bidirectionnels desdites informations de contrôle gérant les communications entre les moyens de commande électronique et l’interface utilisateur lorsqu’ils sont distants.
En substance, la pierre à examiner est filmée et les images sont communiquées en continu et en temps réel à un opérateur situé à distance, lequel peut télé-manipuler au moyen de l’interface utilisateur le support sur lequel est fixée la pierre pour l’examiner sous toutes ses facettes, au gré de ses désirs. Le mécanisme de positionnement, par le biais de deux des déplacements en translation, permet notamment à l’opérateur distant d’effectuer le centrage de la pierre (gemme) dans le champ de vision de la caméra. Puis une troisième translation autorise le placement de la pierre dans le plan focal de l’objectif. Enfin, les rotations permises sont telles que la pierre demeure en continu dans le plan focal de la caméra. Ainsi la mise au point n’a pas à être modifiée en cours de manipulation de la pierre : quel que soit l’angle de rotation considéré, la pierre reste invariablement dans le plan focal de l’objectif de la caméra. Cette caractéristique permet une fluidité de manipulation distante sans égal. Par ailleurs, le dispositif d’éclairage, constituant les moyens d’illumination, est uniforme et éclaire de façon homogène la pierre, sans ombre portée. L’intensité de l’éclairage est pilotable. Ces aspects conditionnent la qualité et pertinence de l’expertise.
De préférence, au moins une caméra est à objectif motorisé, piloté par lesdits moyens de commande électronique. Cette motorisation supplémentaire, qui s’effectue en pratique selon un des axes de translation rectiligne, n’est pas obligatoire mais procure un confort d’utilisation supplémentaire.
En pratique, le dispositif comporte un boîtier qui contient un compartiment d’observation solidarisé au boîtier, débouchant sur un côté dudit boîtier obturable par une porte, et présentant au moins une caméra à objectif motorisé et des moyens d’illuminations du compartiment, le mécanisme de positionnement du support mobile étant immobilisé dans le boîtier par rapport au compartiment en une position dans laquelle le support mobile est déplaçable dans le compartiment dans le champ de la caméra. L’un des principes de conception de l’invention réside dans la praticité d’utilisation et, par conséquent, dans la facilité de mise en œuvre opérationnelle du dispositif. Ainsi, l’architecture spécifique du dispositif permet de placer, puis de régler facilement la position de la pierre, avant de pouvoir faire varier son orientation très facilement selon les axes de translation et les axes de rotation. La pierre montée dans le dispositif peut alors être observée sous tous ses angles comme le ferait un analyste humain, mais à distance, dans des conditions normalisées, de façon précise et reproductible. Une carte d’identité factuelle de la pierre analysée peut être ainsi établie par l’expert distant.
En somme lorsqu’une opération d’évaluation à distance est envisagée par des opérateurs de la profession, le boîtier est conçu pour être quasi-immédiatement prêt à l’emploi, il suffit en substance de placer une pierre à examiner sur l’un des supports prévus à cet effet et de procéder à des premiers réglages de placement initial avant de faire varier l’orientation, voire la luminosité, par simple commande, à distance ou non.
Selon une configuration possible, le compartiment d’observation peut être délimité par des parois, au moins une paroi présentant un orifice d’encastrement d’une caméra, au moins une paroi transmettant la lumière émise par les moyens d’illumination, et une paroi présentant une ouverture de passage d’un arbre du mécanisme de positionnement auquel est relié le support mobile. Afin d’augmenter le spectre de l’analyse réalisée, les conditions d’éclairement peuvent également être contrôlées à distance. Un ensemble de LEDs calibrées sont disposées dans le boîtier afin d’assurer cette fonctionnalité. De même et selon le type d’éléments analysés (bijoux, pierres, gemmes etc.), des dispositifs d’éclairage spécifiques peuvent être intégrés, comme on le verra ci-après. Dans sa face en regard du côté du boîtier doté d’une porte, aucune paroi n’est prévue dans le compartiment d’observation. A la fermeture de la porte, le compartiment d’observation est clos par une paroi de même matière fixée sur la porte de la machine. En position fermée, le compartiment d’observation est donc homogène, en termes de matériau constitutif. Lorsque la porte est ouverte, le compartiment d’observation est donc également ouvert, et permet notamment un libre accès en vue de l’installation initiale de la pierre à examiner.
Pour optimiser la répartition et la diffusion de la lumière, en vue de se trouver dans des conditions de luminosité de l’espace de travail adéquates, les parois du compartiment peuvent être prévues translucides et dépolies, une plaque dépolie solidaire de la porte venant de plus au contact, à la fermeture de la porte, des parois adjacentes dudit compartiment. Le volume de travail est ainsi uniforme, sur le plan des propriétés optiques de répartition, de diffusion et de transmission de la lumière. Le compartiment est en outre de préférence amovible, de manière à permettre un accès, par exemple pour des raisons de maintenance, aux sources de lumière.
Le mécanisme de positionnement comporte par exemple une chaîne mécanique à trois chariots mobiles selon un desdits trois axes de déplacement en translation rectiligne, chaque chariot étant mobile en translation selon un axe différent de l’axe de translation des autres chariots, une platine apte à pivoter selon au moins deux desdits axes et comportant le support étant reliée par un arbre rotatif à un chariot d’extrémité de ladite chaîne. Ce mécanisme est donc fixe par rapport au repère constitué du boîtier et du compartiment solidarisé au boîtier. Il peut être fixé audit boîtier, et/ou au compartiment d’observation, par exemple via une unité optique à caméra solidarisée au compartiment. Dans cette hypothèse, les deux extrémités de la chaîne mécanique à trois chariots mobiles peuvent être respectivement équipées par le support mobile et une caméra encastrée dans une paroi du compartiment d’observation.
Selon une configuration possible, le support mobile peut comporter une surface de fixation de l’objet par génération d’une dépression au niveau de ladite surface. Le dispositif de l’invention présente dès lors également une pompe à vide reliée à la surface par au moins un conduit d’aspiration, et attirant l’objet au contact du support via au moins un orifice pratiqué dans ladite surface. Toute adaptation de ce dispositif de maintien de la pierre à expertiser, telle qu’un changement de modèle ou de puissance de pompe et ou de maintien par dépression de la pierre en cours d’expertise est bien entendu possible.
Par ailleurs, le dispositif de l’invention peut être prévu tel que le boîtier comporte une enceinte d’observation à support fixe munie d’au moins une caméra à objectif motorisé et de moyens d’illumination à UV. Il s’agit de la mise en œuvre d’un éclairage spécifique, à des fins particulières d’analyse de certaines pierres, tel que mentionné auparavant. L’objectif de cette enceinte d’observation, qui est secondaire et de moindre volume, notamment du fait du caractère fixe du support, est d’apprécier la réponse de la pierre (fluorescence) à la lumière UV, dans le cadre traditionnel des tests auxquels les experts soumettent les pierres. Il est à noter que ce type de test pourrait également être effectué dans le compartiment à support mobile, si les moyens d’illuminations de ce dernier comportent des lampes à UV.
Plus précisément, l’enceinte d’observation à support fixe peut, selon l’invention, être dotée :
- d’une ouverture d’accès à l’espace intérieur de l’enceinte située en regard du côté du boîtier muni de la porte ;
- d’une plaque plane sensiblement horizontale et transparente de dépôt de l’objet placée, dans l’espace intérieur, derrière l’ouverture d’accès ;
- d’un logement pour au moins une lampe à UV placé sous ladite plaque transparente ;
- d’au moins une lampe à UV ;
- d’au moins une caméra focalisable dans un espace situé au-dessus de la plaque plane vitrée.
Cette enceinte d’observation peut par ailleurs et de préférence comporter un capot de maintenance placé à l’opposé de l’ouverture d’accès.
En pratique, le dispositif de l’invention est compact et comporte un boîtier qui renferme ladite chambre d’observation principale et ladite chambre d’observation secondaire, dont les accès débouchent sur le même côté dudit boîtier et sont accessibles via une porte apte à obturer ledit côté. Ledit boîtier comporte en outre un capot d’accès au dispositif de positionnement, au module de caméra et à l’enceinte d’observation à UV, ainsi qu’aux nombreux autres composants mécaniques, optiques et électroniques du système, notamment à des fins de maintenance.
En substance, ce dispositif permet l’examen très approfondi de pierres en analysant de manière fluide et naturelle la pierre montée et en permettant à l’expert de prendre position de manière fiable sur un certain nombre d’index tels que ceux de la liste non exhaustive suivante :
- Volume,
- Nombre de facettes,
- Teinte,
- Présence de fêlures et comptage des inclusions,
- Autres.
- Volume,
- Nombre de facettes,
- Teinte,
- Présence de fêlures et comptage des inclusions,
- Autres.
Ces caractéristiques et paramètres propres à la pierre sont ceux qui permettent de lui attribuerin fineune valeur sur le marché. Il est à noter qu’une version automatisée du processus d’expertise de pierres brutes ou taillées peut également être mise en œuvre avec la présente invention.
D’autres buts et avantages de la présente invention apparaîtront au cours de la description qui va suivre se rapportant à un mode de réalisation particulier, qui n’est donné qu’à titre d’exemple indicatif et non limitatif. La compréhension de cette description sera notamment facilitée en se référant aux figures jointes en annexe et dans lesquelles :
En référence aux figures, le dispositif de l’invention, tel que visible en figure 1, se présente sous la forme d’un boîtier 1 qui englobe les différents composants mécaniques, optiques et électroniques nécessaires à la mise en œuvre des fonctions de manipulation et d‘analyse à distance offertes par l’invention. Ainsi, une porte 2 s’ouvre sur l’espace d’analyse du boîtier 1, et donne en particulier accès d’une part à un compartiment 3 d’observation principal dans lequel évolue un support mobile 6 et d’autre part, via une ouverture 41, à une enceinte 4 d’observation secondaire à support fixe 42. Un capot 5, enlevé en figure 2, montre le mécanisme 8 de positionnement du support mobile 6 dans le compartiment 3, positionnement qui est notamment réalisé par rapport à une caméra (voir ci-après) : quel que soit le positionnement final obtenu pour la pierre par commande du mécanisme 8, ladite pierre doit rester dans le plan focal de la caméra.
La figure 2 montre bien l’agencement relatif des différents espaces et composants, ces derniers incluant notamment et non limitativement des alimentations 11, 12, 13 pour les actionneurs (moteurs d’entraînement, drivers, relais, etc..), les luminaires (LEDs, lampe UV..) et des cartes électroniques 15 de commande et de contrôle de l’ensemble, permettant aussi la gestion des transferts de données à distance, dans le double sens de l’émission et de la réception. Le mode de communication actuel est une liaison internet par prise RJ45 mais tout autre mode de communication en temps réel peut convenir. Certains au moins des moteurs, en particulier ceux qui gèrent les déplacements rectilignes et rotatifs du support mobile 6, sont des moteurs pas à pas raccordés à des drivers 14. Une pompe 16 est prévue pour réaliser une dépression au niveau du support mobile 6, prévu – selon une solution – pour fonctionner en ventouse. Le compartiment 3 occupe un espace qui laisse en réalité subsister, dans le boîtier 1, un volume en L dans lequel tous ces composants et l’enceinte 4 à support fixe et éclairage UV sont agencés. Le mécanisme de positionnement 8 se développe en particulier dans ce volume en L, d’où la forme particulière qui lui est donnée, étudiée en référence aux figures suivantes.
A noter que le compartiment d’observation 3 est conçu comme une unité indépendante du boîtier 1, comme cela ressort de la figure 3. Ladite unité est constituée de parois translucides et/ou dépolies pour favoriser la diffusion de lumière dans le volume d’analyse. Le compartiment 3 est en pratique parallélépipédique, dans la configuration illustrée par les figures, délimité par des parois 30, 31, 34 fixées perpendiculairement les unes aux autres, à l’exception du côté débouchant sur la porte 2, qui en est dépourvu. Cette paroi manquante, nécessaire à l’ouverture pour la dépose des éléments à analyser, est compensée à la fermeture par une plaque dépolie 21 qui s’insère entre ou vient en contact avec les autres parois et complète le volume, homogène sur le plan de la répartition/diffusion optique de la lumière. La paroi supérieure 31 comporte un orifice 32 prévu pour le guidage d’un module 7 optique à caméra 70 (voir en figure 4). Certaines au moins des parois du compartiment 3 sont donc translucides et/ou dépolies pour laisser passer/diffuser la lumière de préférence fournie par des LEDs installées dans le boîtier 1. La lumière doit pouvoir être gérée de sorte qu’elle soit la plus uniforme possible pour éclairer de façon homogène la pierre étudiée sans ombre portée. Le démontage du compartiment 3 par coulissement vers l’avant, tel que représenté à la figure 3, permet l’accès à ces dispositifs d’éclairage par exemple pour des opérations de maintenance. En réalité, le compartiment 3 tel que conçu a pour objectif principal l’optimisation de la diffusion de la lumière, et sa mobilité est essentiellement prévue pour permettre d’avoir accès à des plaques de LEDs solidaires du boîtier 1.
La coopération entre le mécanisme de positionnement 8 du support mobile 6, le compartiment d’observation 3 et un module à caméra 7 apparaît plus clairement aux figures 4 et 5. Dans la configuration représentée, qui n’est pas limitative de l’invention, le module à caméra 7 équipe l’une des extrémités de la chaîne cinématique du dispositif de positionnement 8, dont l’autre extrémité est équipée par le support mobile 6. Des zones et pièces de fixation 89 du mécanisme 8 directement au boîtier 1, sont prévues sur ledit mécanisme 8. Ce dernier est conçu de telle sorte que le support mobile 6 est en fait positionné dans le plan focal du système optique de la caméra 70 du module 7, système qui est motorisé via un moteur 71 pour permettre une mise au point à distance et en continu par les opérateurs à mesure que le support 6, et la pierre examinée, se déplacent en vue de réaliser l’analyse.
Le mécanisme 8 comporte des moyens de déplacement dans les directions des trois axes X, Y et Z tels que montrés sur la figure 5, et qui seront examinées plus en détail en référence à la figure 6. En substance, un premier chariot 81 permet une translation selon l’axe Y, dans la direction matérialisée par des arbres de guidage en coulissement TY. De manière très similaire, un second chariot 82 assure la translation d’axe X, matérialisée par des arbres de coulissement TX, et un troisième chariot 83 réalise un déplacement translatif d’axe Z, matérialisé par les arbres de guidage TZ. Les arbres TX, TY, TZ fonctionnent en couple d‘arbres parallèles, sur lesquels les chariots 81, 82, 83 sont guidés en translation rectiligne, actionnés par des moteurs 87 pas à pas. Le chariot 83 comporte de plus un arbre rotatif 60, commandé en rotation RX autour de l’axe X, et destiné à entraîner une platine 61 de fixation du support mobile 6. Ce dernier est monté sur un plateau 62 apte à tourner selon l’axe Z, entraîné à cet effet par un moteur spécifique. L’arbre rotatif 60 traverse la paroi de fond 34 via une fenêtre 33 dont la longueur et la largeur sont prévues pour permettre les mouvements nécessaires au support 6 et à la pierre examinée, dans le champ de la caméra 70, de manière à conserver la pierre dans le plan focal de ladite caméra 70.
Plus précisément, le mécanisme de positionnement 8, qui obéit à la structure générale exposée ci-dessus, comporte de plus et selon une configuration qui n’est donnée qu’à titre d’exemple non limitatif, des composants mécaniques classiques d’un tel système mécanique multiaxes en vue de fluidifier les déplacements et les rendre plus précis, tels que des roulements à billes linéaires 84, 85, douille à billes 86, etc. dont seuls ceux qui sont les plus clairement apparents sont référencés dans la figure. Chaque chariot 81, 82 et 83 est de même mu par un moteur 87 pilotant un arbre d’entraînement du chariot : le moteur de pilotage 87 du chariot 81 est particulièrement apparent sur la figure 6, associé à un soufflet 88 de couplage et d’amortissement des vibrations. Ce schéma est reproduit sur les deux autres axes. Enfin, le mécanisme 8 comporte des organes de fixation 89 au capot 5 du boîtier 1, permettant de l’immobiliser en position correcte par rapport au référentiel constitué du boîtier 1.
Le fonctionnement est sensiblement uniforme selon les trois axes X, Y, Z, avec des couples de tiges/arbres TX, TY et TZ qui sont conçus pour guider les déplacements en translation des chariots respectivement 81, 82 et 83, lesquels sont mus par des moteurs 87. Les mouvements rotatifs sont pris en charge à partir du chariot 83 auquel est solidarisé un moteur (non visible) qui entraîne en rotation d’axe X l’arbre 60 auquel la platine 61 supportantin f inele support mobile est fixée, directement ou indirectement, par exemple via un montage à deux bras en L comme montré en figure 6. Cette platine 61 comporte elle-même un plateau tournant 62 selon l’axe Z local, au moyen d’un moteur solidarisé à ladite platine 61 (non représenté). Le support mobile 6 est fixé à ce plateau 62. Il s’agit essentiellement d’un tube relié à une pompe 16 qui y crée une dépression attirant la pierre posée à l’extrémité du tube, par exemple via une surface souple support de type ventouse fixée à l’extrémité libre du tube, et qui comporte alors un orifice dans le prolongement du tube pour transmettre l’aspiration.
La figure 7 représente une possibilité d’enceinte d’observation sous lumière UV, comportant le support fixe 42 transparent localisé immédiatement derrière la fenêtre ou ouverture 41, ouverture d’accès débouchant dans la façade du boîtier 1 munie de la porte 2. Une caméra 43 est placée dans l’axe de l’objet à étudier. Son axe optique est par conséquent placé au-dessus du support fixe 42. Un logement 44 est prévu sous le support transparent 42, pour installer et connecter une lampe UV. Un capot 45 amovible est prévu pour fermer ce petit compartiment et le logement de la lampe UV. L’intensité de la luminosité de cette lampe à UV est le cas échéant également réglable à distance, comme pour les autres systèmes à LEDs du dispositif. Une telle enceinte secondaire, uniquement prévue pour les examens de pierres sous rayonnement UV, n’est cependant pas indispensable, un tel rayonnement lumineux pouvant également être mis en œuvre dans le compartiment d’observation 3 principal, au moyen des systèmes à LEDs qui illuminent ledit compartiment 3.
A cet égard, on souligne à nouveau que les figures ci-dessus montrent une configuration possible de l’invention qui n’est nullement exhaustive de celle-ci, laquelle englobe au contraire toutes sortes de variantes, avec ou sans enceinte secondaire pour examen UV, avec des modifications de forme, d’agencement etc. L’invention ne concerne au surplus pas exclusivement l’analyse de pierres, mais peut s’appliquer à des objets compatibles avec la structure mécanique du dispositif, c’est-à-dire qui peuvent être observés et analysés dans des conditions similaires.
Claims (11)
- Dispositif de manipulation et d’analyse à distance d’objets de type gemmes et pierres de joaillerie, caractérisé en ce qu’il comporte les éléments suivants :
- Au moins un support de l’objet 6, 42 ;
- Au moins une caméra 70, 43 d’enregistrement en temps réel d’images de l’objet placé sur un support 6, 42 ;
- Un mécanisme de positionnement 8 par rapport à au moins une caméra 70 d’un support mobile 6 déplaçable selon au moins cinq degrés de liberté, gérant d’une part des déplacements en translation rectiligne selon trois axes perpendiculaires X, Y et Z, et d’autre part des pivotements selon au moins deux desdits trois axes X, Z ;
- Des moyens moteurs 87 pour le déplacement du support mobile 6 selon ces degrés de liberté ;
- Des moyens d’illumination d’au moins chacun des supports 6, 42, réglables en intensité ;
- Des moyens de commande électroniques 15 d’au moins ces moyens moteurs 87 et des moyens d’illumination, aptes à envoyer des informations de contrôle depuis et vers une interface utilisateur ;
- Des moyens de transfert bidirectionnels desdites informations de contrôle gérant les communications entre les moyens de commande électronique 15 et l’interface utilisateur lorsqu’ils sont distants.
- Dispositif de manipulation et d’analyse à distance d’objets selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu’au moins une caméra 70, 43 est à objectif motorisé, piloté par lesdits moyens de commande électronique 15.
- Dispositif de manipulation et d’analyse à distance d’objets selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu’il comporte un boîtier 1 qui contient un compartiment d’observation 3 solidarisé au boîtier 1, débouchant sur un côté dudit boîtier 1 obturable par une porte 2, et présentant au moins une caméra et des moyens d’illuminations du compartiment 3, le mécanisme de positionnement 8 du support mobile 6 étant immobilisé dans le boîtier 1 par rapport au compartiment 3 en une position dans laquelle le support mobile 6 est déplaçable dans le compartiment 3 dans le champs de la caméra 70.
- Dispositif de manipulation et d’analyse à distance d’objets selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le compartiment d’observation 3 est délimité par des parois 30, 31, 34, au moins une paroi 31 présentant un orifice 32 d’encastrement d’une caméra 70, au moins une paroi 30 transmettant la lumière émise par les moyens d’illumination, et une paroi 34 présentant une ouverture 33 de passage d’un arbre 60 du mécanisme de positionnement 8 auquel est relié le support mobile 6.
- Dispositif de manipulation et d’analyse à distance d’objets selon la revendication précédente, caractérisé en ce que les parois 30, 31, 34 du compartiment 3 sont translucides et dépolies, une plaque dépolie 21 solidaire de la porte 2 venant au contact, à la fermeture de la porte 2, des parois adjacentes 30, 31 dudit compartiment 3.
- Dispositif de manipulation et d’analyse à distance d’objets selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le mécanisme de positionnement 8 comporte une chaîne mécanique à trois chariots mobiles 81, 82, 83 selon un desdits trois axes X, Y, Z de déplacement en translation rectiligne, chaque chariot 81, 82, 83 étant mobile en translation selon un axe X, Y, Z différent de l’axe X, Y, Z de translation des autres chariots 81, 82, 83, une platine 61 apte à pivoter selon au moins deux desdits axes X, Z et comportant le support 6 étant reliée par un arbre rotatif 60 à un chariot 83 d’extrémité de ladite chaîne.
- Dispositif de manipulation et d’analyse à distance d’objets selon la revendication précédente, caractérisé en ce que les deux extrémités de la chaîne mécanique à trois chariots mobiles 81, 82, 83 sont respectivement équipées par le support mobile 6 et une caméra 70 encastrée dans une paroi 31 du compartiment d’observation 3.
- Dispositif de manipulation et d’analyse à distance d’objets selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le support mobile 6 comporte une surface de fixation de l’objet par génération d’une dépression au niveau de ladite surface.
- Dispositif de manipulation et d’analyse à distance d’objets selon l’une des revendications 2 à 8, caractérisé en ce que le boîtier 1 comporte une enceinte d’observation 4 à support fixe 42 munie d’au moins une caméra 43 à objectif motorisé et de moyens d’illumination à UV.
- Dispositif de manipulation et d’analyse à distance d’objets selon la revendication précédente, caractérisé en ce que l’enceinte d’observation 4 à support fixe 42 est dotée :
- d’une ouverture 41 d’accès à l’espace intérieur de l’enceinte située en regard du côté du boîtier 1 muni de la porte 2 ;
- d’une plaque plane 42 sensiblement horizontale et transparente de dépôt de l’objet placée, dans l’espace intérieur, derrière l’ouverture d’accès 41 ;
- d’un logement 44 pour au moins une lampe à UV placée sous ladite plaque transparente 42 ;
- d’au moins une lampe à UV ;
- d’au moins une caméra 43 focalisable dans un espace situé au-dessus de la plaque plane vitrée 42.
- Dispositif de manipulation et d’analyse à distance d’objets selon la revendication précédente, caractérisé en ce que l’enceinte d’observation 4 comporte un capot 45 de maintenance placé à l’opposé de l’ouverture d’accès 41.
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2019
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| Publication number | Publication date |
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