FR3090160A1 - Procédé d’obtention d’une image d’un objet à classifier et système associé - Google Patents
Procédé d’obtention d’une image d’un objet à classifier et système associé Download PDFInfo
- Publication number
- FR3090160A1 FR3090160A1 FR1873181A FR1873181A FR3090160A1 FR 3090160 A1 FR3090160 A1 FR 3090160A1 FR 1873181 A FR1873181 A FR 1873181A FR 1873181 A FR1873181 A FR 1873181A FR 3090160 A1 FR3090160 A1 FR 3090160A1
- Authority
- FR
- France
- Prior art keywords
- classified
- vehicle
- image
- light
- computer
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
- B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
- B60Q1/02—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments
- B60Q1/04—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights
- B60Q1/14—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights having dimming means
- B60Q1/1415—Dimming circuits
- B60Q1/1423—Automatic dimming circuits, i.e. switching between high beam and low beam due to change of ambient light or light level in road traffic
- B60Q1/143—Automatic dimming circuits, i.e. switching between high beam and low beam due to change of ambient light or light level in road traffic combined with another condition, e.g. using vehicle recognition from camera images or activation of wipers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
- B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
- B60Q1/02—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments
- B60Q1/04—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights
- B60Q1/06—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle
- B60Q1/08—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle automatically
- B60Q1/085—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle automatically due to special conditions, e.g. adverse weather, type of road, badly illuminated road signs or potential dangers
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F18/00—Pattern recognition
- G06F18/20—Analysing
- G06F18/24—Classification techniques
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
- G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
- B60Q2300/00—Indexing codes for automatically adjustable headlamps or automatically dimmable headlamps
- B60Q2300/40—Indexing codes relating to other road users or special conditions
- B60Q2300/45—Special conditions, e.g. pedestrians, road signs or potential dangers
Abstract
Procédé d’obtention d’une image d’un objet à classifier et système associé L’invention concerne un procédé d’obtention d’une image d’un objet à classifier pour un système d’assistance à conduite d’un véhicule (200) automobile, caractérisé en ce que le véhicule (200) émet devant lui une pluralité de zones lumineuses activables sélectivement formant au moins en partie un faisceau lumineux d’éclairage et/ou de signalisation et en ce que le procédé comprend les étapes successives suivantes : - la détection d'un objet à classifier à l’aide de la détermination d’au moins un paramètre et la définition d’une région comprenant ledit objet à classifier ; - le déclenchement d’une augmentation de l’intensité lumineuse desdites zones lumineuses éclairant ladite région ; - la prise d'au moins une image dudit objet à classifier simultanément à l’étape de déclenchement ; et - la classification de l’objet détecté à partir de la au moins une image prise. L’invention concerne également un système permettant la mise en œuvre dudit procédé et un véhicule comprenant un tel système. L’invention concerne enfin un produit programme d’ordinateur et un support comprenant un tel programme. Figure pour l’abrégé : Figure 1
Description
Description
Titre de l'invention : Procédé d’obtention d’une image d’un objet à classifier et système associé
[0001] L'invention concerne un procédé d’obtention d’une image d’un objet à classifier. L'invention concerne également un système d’obtention d’une image d’un objet à classifier et un véhicule comprenant un tel système. L’invention concerne aussi un produit programme d’ordinateur et un support d’enregistrement de données comprenant un tel programme.
[0002] Les véhicules équipés d’un système d’assistance à la conduite comprennent généralement un système de détection tel un radar ou un lidar et une caméra orientée vers l'avant du véhicule de manière à détecter la présence d'obstacles sur la trajectoire du véhicule. Le système d’assistance comporte également un système de classification capable de classifier les objets qui sont dans l’environnement du véhicule en couplant les informations obtenues par le système de détection et les images prises par la caméra. Le système de classification permet par exemple de distinguer des objets tels que des piétons, des véhicules, des panneaux publicitaires, les trottoirs. Cette classification permet au véhicule de déterminer s'il peut continuer sur sa trajectoire initiale ou s'il doit effectuer un changement de trajectoire afin d’éviter un objet, une manœuvre de freinage ou de décélération.
[0003] Cependant, de tels systèmes d’assistance sont dépendants de la qualité de l'image produite par la caméra. En effet, de nuit ou par temps de visibilité réduite, la qualité des images prises par la caméra est réduite, ce qui entraîne une baisse des performances du système de classification. Le système de classification n’est alors pas suffisamment fiable, ce qui peut entraîner une mauvaise action du système d’assistance sur le véhicule. Cela présente donc un danger pour les usagers du véhicule ou pour les autres usagers de la route.
[0004] L'invention a pour but de fournir un procédé d’obtention d’une image d’un objet à classifier et un système d’obtention d’un image d’un objet à classifier permettant de remédier aux inconvénients ci-dessus. En particulier, l’invention permet de former une image d’un objet à classifier d’une qualité suffisante pour la classification de cet objet.
[0005] Selon un premier aspect, l’invention concerne un procédé d’obtention d’une image d’un objet à classifier pour un système d’assistance à la conduite d’un véhicule automobile, dans lequel le véhicule émet devant lui une pluralité de zones lumineuses activates sélectivement formant au moins en partie un faisceau lumineux d’éclairage et/ ou de signalisation.
[0006] Le procédé comprend les étapes successives suivantes :
- la détection d'un objet à classifier à l’aide de la détermination d’au moins un paramètre et la définition d’une région comprenant ledit objet à classifier ;
- le déclenchement d’une augmentation de l’intensité lumineuse desdites zones lumineuses éclairant ladite région ;
- la prise d'au moins une image dudit objet à classifier simultanément à l’étape de déclenchement ; et
- la classification de l’objet détecté à partir de la au moins une image prise.
[0007] L’étape de classification a pour but d’activer ou non une action d’un module d’action du véhicule.
[0008] Dans un mode de réalisation, l’au moins un paramètre déterminé à l'étape de détection est pris parmi
- la position de l’objet à classifier ; et/ou
- la surface perçue de l’objet à classifier ; et/ou
- la vitesse de l’objet à classifier ; et/ou
- la distance entre le véhicule et l’objet à classifier.
[0009] Dans un mode de réalisation, le procédé comprend en plus, en cas d’échec de la classification de l’objet détecté à partir de l’image prise, les étapes successives suivantes : - le déclenchement d'une deuxième augmentation de l’intensité lumineuse desdites zones lumineuses, supérieure à ladite augmentation de l’intensité lumineuse, - la prise d'au moins une deuxième image dudit objet à classifier simultanément au déclenchement de la deuxième augmentation de l’intensité lumineuse desdites zones lumineuse
- la classification de l’objet détecté à partir de la au moins une deuxième image prise. [0010] Dans un mode de réalisation, l’augmentation de l’intensité lumineuse des zones lumineuses formant ladite région s’étend sur une période inférieure à 0,6 s, préférentiellement inférieure à 0,2 s.
[0011] Dans un mode de réalisation, l'étape de classification de l'objet est exécutée à partir de la au moins une image prise ou de la au moins une deuxième image prise et à partir d’au moins un paramètre déterminé par l’étape de détection de l’objet.
[0012] Dans un mode de réalisation, le procédé comprend, successivement à l’étape de classification, une étape d’action dudit véhicule en fonction de la classification de l’objet détecté.
[0013] Dans un mode de réalisation, l’étape d’action du véhicule comprend un changement de trajectoire du véhicule et/ou un freinage du véhicule et/ou une étape d'avertissement de l'utilisateur et/ou un maintien d’une trajectoire initiale et/ou d’une vitesse initiale.
[0014] Selon un deuxième aspect, l’invention porte sur un système d’obtention d’une image d’un objet à classifier pour véhicule comprenant des éléments matériels et/ou logiciels mettant en œuvre le procédé, notamment des éléments matériels et/ou logiciels conçus pour mettre en œuvre le procédé.
[0015] Dans un mode de réalisation, les éléments matériels comprennent tout ou partie des éléments suivants :
- un dispositif de détection configuré pour émettre des ondes électromagnétiques et pour acquérir une réflexion des ondes électromagnétiques émises ;
- un dispositif d'éclairage apte à former une pluralité de zones lumineuses activables sélectivement formant au moins en partie un faisceau lumineux d’éclairage et/ou de signalisation
- un dispositif de prise d'images tel une caméra.
[0016] Selon un troisième aspect, l’invention concerne un véhicule automobile, équipé d’un système d’assistance à la conduire, comprenant un système d’obtention d’une image d’un objet à classifier selon l’invention.
[0017] Selon un quatrième aspect, l’invention porte sur un produit programme d’ordinateur comprenant des instructions de code de programme enregistrées sur un support lisible par ordinateur pour mettre en œuvre les étapes du procédé selon l’invention lorsque ledit programme fonctionne sur un ordinateur ou produit programme d’ordinateur téléchargeable depuis un réseau de communication et/ou enregistré sur un support de données lisible par un ordinateur et/ou exécutable par un ordinateur, et comprenant des instructions qui, lorsque le programme est exécuté par l’ordinateur, conduisent celui-ci à mettre en œuvre le procédé selon l’invention.
[0018] Selon un cinquième aspect, l’invention concerne un support d’enregistrement de données, lisible par un ordinateur, sur lequel est enregistré un programme d’ordinateur comprenant des instructions de code de programme de mise en œuvre du procédé selon l’invention ou un support d'enregistrement lisible par ordinateur comprenant des instructions qui, lorsqu'elles sont exécutées par un ordinateur, conduisent celui-ci à mettre en œuvre le procédé selon l’invention.
[0019] Les dessins annexés représentent, à titre d’exemple, un mode de réalisation d’un système selon l’invention et un mode d’exécution d’un procédé selon l’invention.
[0020] - la [fig.l] représente un schéma d’un véhicule comprenant un système d’obtention d’une image d’un objet à classifier selon un mode de réalisation ;
[0021] - la [fig.2] représente un ordinogramme selon un mode d’exécution d’un procédé d’obtention d’une image d’un objet à classifier pour véhicule selon l’invention ;
[0022] Un exemple d’un véhicule 200 automobile équipé d’un système 100 d’obtention d’une image d’un objet à classifier selon un mode de réalisation est décrit ci-après en référence à la [fig.l].
[0023] Le véhicule 200 est équipé d’un système d’assistance à la conduite, notamment pour réagir en cas d’urgence.
[0024] Par « classifier », on entend une méthode visant à attribuer à un objet une classe ou une catégorie, notamment par identification de l’objet à partir d’une image, afin de prendre une décision dépendant de la catégorie attribuée à cet objet, notamment une décision susceptible de déclencher une action du véhicule comme un changement de trajectoire ou une modification de sa vitesse.
[0025] Le système 100 pour véhicule 200 d’obtention d’une image d’un objet à classifier comprend des éléments 101, 102, 103, 104, 105, 106, 107 matériels et/ou logiciels mettant en œuvre ou régissant un procédé d’obtention d’une image d’un objet à classifier. En particulier, le système 100 pour véhicule 200 d’obtention d’une image d’un objet à classifier comprend les éléments matériels et/ou logiciels permettant de mettre en œuvre les étapes du procédé selon un mode d’exécution de l’invention. Ces différents éléments peuvent comprendre des modules logiciels.
[0026] Par exemple, les éléments matériels et/ou logiciels peuvent comprendre tout ou partie des éléments suivants :
- un dispositif de détection 101 d’un objet configuré pour émettre des ondes électromagnétiques et pour acquérir une réflexion des ondes électromagnétiques émises ;
- un dispositif d'éclairage 110 apte à former une pluralité de zones lumineuses activables sélectivement formant au moins en partie un faisceau lumineux d’éclairage et/ ou de signalisation ;
- un dispositif de prise d’images 106 tel une caméra ;
[0027] Le dispositif de détection 101 comprend un émetteur d'ondes électromagnétiques (non-représenté) et un récepteur 103 d'ondes électromagnétiques.
[0028] Le dispositif de détection 101 peut par exemple être un radar ou un lidar.
[0029] Les ondes électromagnétiques (radio pour le radar, optiques pour le lidar) émises par l’émetteur du radar ou du lidar sont réfléchies par les objets qu'elles rencontrent. Les ondes réfléchies sont captées et analysées par le récepteur 103. Préférentiellement, le récepteur 103 est placé au même endroit ou à proximité de l’émetteur. La distance entre l’objet et le radar ou le lidar est obtenue grâce à la mesure du temps de vol du signal de l’onde.
[0030] Par onde électromagnétique optique, on entend une onde électromagnétique ayant une longueur d’onde comprise entre 10 nm et 1 mm.
[0031] Le dispositif de détection 101 permet, grâce à l’analyse des ondes reçues, de détecter la présence d'un objet à l’aide de la détermination d’au moins un paramètre comme la position de l’objet. Il peut également déterminer de manière alternative ou cumulative la surface perçue de l’objet à classifier, la vitesse de l’objet à classifier, la distance entre le véhicule et l’objet à classifier.
[0032] La « surface perçue », peut être la surface d’un rectangle permettant d’encadrer l’objet à classifier.
[0033] Le dispositif de détection 101 peut comprendre une unité de commande électronique
102 pour le traitement du signal reçu par le récepteur 103 du dispositif de détection 101.
[0034] L’unité de commande 102 est capable de définir une région dans laquelle se trouve l’objet détecté.
[0035] Dans un mode de réalisation, l’unité de commande électronique 102 du dispositif de détection 101 peut comprendre des instructions pour une pré-classification de l’objet, notamment en fonction de sa surface perçue et de sa vitesse.
[0036] Le dispositif d’éclairage 110 peut par exemple former au moins en partie un faisceau feu de croisement, un faisceau feu de route, un faisceau feu diurne (également appelé DRL pour l’abréviation de l’acronyme anglais Daytime Running Light), ou un faisceau d’assistance à la conduite (ou ABD pour l’acronyme anglais « Adaptive Driving Beam »). Le dispositif d’éclairage 101 est inclus dans un projecteur du véhicule 200.
[0037] Chaque zone lumineuse est activable indépendamment des autres zones lumineuses. L’intensité lumineuse de chaque zone lumineuse activable peut être ainsi être modulée indépendamment de l’intensité lumineuse des autres zones lumineuses activables. Ainsi, le dispositif d’éclairage 110 permet l’éclairage d’uniquement un objet à classifier et permet également d’éclairer des régions distinctes et disjointes.
[0038] Dans un premier exemple, le dispositif d’éclairage 110 comprend une ou une pluralité de sources lumineuses réparties selon une ou plusieurs lignes et/ou selon une ou plusieurs colonnes, chacune associée à un système optique et qui participent ensemble à la formation de la pluralité de zones lumineuses activables sélectivement formant au moins en partie le faisceau lumineux d’éclairage et/ou de signalisation. En contrôlant l’allumage ou l’extinction des sources lumineuses, il est possible de contrôler l’activation sélective de la pluralité de zones lumineuses.
[0039] Dans un deuxième exemple, le dispositif d’éclairage 110 comprend une matrice de micro-miroirs réfléchissant éclairées par une source de lumière. Chaque micro-miroir est mobile selon au moins un axe et peut être orienté suivant deux positions. Une première position dans laquelle la lumière envoyée par la source de lumière est réfléchie pour participer à la formation du faisceau lumineux d’éclairage et/ou de signalisation et une deuxième position dans laquelle la lumière envoyée par la source de lumière est réfléchie de sorte à ne pas participer à la formation du faisceau lumineux d’éclairage et/ou de signalisation. En faisant pivoter les micro-miroirs autour de leur axe, il est possible de contrôler l’activation sélective de la pluralité de zones lumineuses.
[0040] Dans un troisième exemple, le dispositif d’éclairage 110 comprend une source laser émettant un faisceau lumineux, un micro-miroir sur lequel le faisceau lumineux émis par la source laser est réfléchi, un convertisseur de lumière recevant le faisceau lumineux réfléchi et un système optique imageant la surface du convertisseur de lumière. En allumant ou en éteignant la source laser, il est possible de de contrôler l’activation sélective de la pluralité de zones lumineuses.
[0041] Avantageusement, le système 100 comprend un module de commande 104 connecté au dispositif d’éclairage 110. Le module de commande 104 permet de commander l’activation sélective de la pluralité de zones lumineuses en contrôlant par exemple l’intensité lumineuse des zones lumineuses.
[0042] Préférentiellement, chacun des projecteurs du véhicule 200 comprend un dispositif d’éclairage 110 tel que décrit ci-avant.
[0043] En utilisant deux dispositifs d’éclairage distincts, il est possible d’obtenir plus d’informations sur l’objet à classifier, notamment en sur-illuminant alternativement l’objet à classifier par un premier dispositif d’éclairage puis par un deuxième dispositif d’éclairage et/ou en sur-illuminant simultanément l’objet à classifier par les deux dispositifs d’éclairage. L’étape de déclenchement d’une augmentation de l’intensité lumineuse peut alors comprendre une illumination de la région comprenant l’objet à classifier par un premier dispositif d’éclairage puis par un second dispositif d’éclairage et/ou par les deux dispositifs d’éclairage.
[0044] L’utilisation de deux dispositifs d’éclairage de manière alternée peut en particulier permettre l’obtention d’une meilleure image de l’objet à classifier, notamment en cas de réverbération de la lumière émise par un des deux dispositifs d’éclairage sur l’objet à classifier. De plus, un traitement différentié de l'information produite en utilisant l'un ou l'autre des dispositifs d’éclairage par la caméra peut également permettre d'améliorer ou d'enrichir la classification, en diminuant l’impact des ombres portées des objets présents sur les images.
[0045] Le dispositif de prise d’images 106 peut être agencé pour prendre des images d’une scène de route située à l’avant du véhicule 200 de manière à voir les éventuels obstacles sur le trajet du véhicule 200. Le dispositif de prise d’images 106 est préférentiellement agencé pour prendre des images d’une portion de route éclairée par le faisceau lumineux du dispositif d’éclairage 110 tel que décrit ci-avant.
[0046] Préférentiellement, le dispositif de prise d’images 106 comprend une caméra frontale du véhicule 200. Le dispositif de prise d’images 106 peut également comprendre une caméra 360° permettant de prendre des images tout autour du véhicule 200.
[0047] Les éléments matériels et/ou logiciels du système 100 peuvent en outre comprendre un module de commande électronique 105 comprenant un calculateur 108 et une mémoire 109.
[0048] Le module de commande électronique 105 est connecté au dispositif de prise d’images 106. Le module de commande électronique 105 comprend des instructions de codes et/ou un réseau de neurones permettant de classifier les objets visibles sur les images fourmes par le dispositif de prise d’images 106.
[0049] Le calculateur 108 et/ou la mémoire 109 peuvent comprendre un classificateur capable de classifier un objet à partir d’une image prise par le dispositif de prise d’images 106.
[0050] La classification comprend au moins la classification de l’objet entre deux catégories. Une première catégorie des objets pouvant représenter un danger pour le véhicule, par exemple, un autre véhicule, un humain, un animal, un cycliste. Une deuxième catégorie comprend des objets ne pouvant normalement pas représenter un danger pour le véhicule si ce dernier reste sur sa voie, par exemple un arbre, une poubelle, un container, un lampadaire, un panneau de signalisation.
[0051] Optionnellement, le système 100 comprend un module d’action 107 connecté au module de commande électronique 105. Le module d’action 107 peut comprendre un dispositif de freinage automatique et/ou un dispositif de changement de trajectoire, et/ ou un dispositif d’avertissement à l’utilisateur du véhicule.
[0052] Le module d’action 107 peut être activé et/ou commandé par le module de commande électronique 105. Si le module d’action 107 n’est pas activé, le véhicule continu à suivre sa trajectoire initiale et/ou sa vitesse initiale.
[0053] Les différents éléments 101, 110, 104, 106, 105, 107 du système peuvent être connectés entre eux par des moyens de transmission d’information tel que des bus de données CAN (pour Controller Area Network ou contrôleur de surface de réseau en français).
[0054] L’invention concerne également un véhicule 200 comprenant un tel système 100 d’obtention d’une image à classifier.
[0055] Un mode d’exécution du procédé 1 d’obtention d’une image d’un objet à classifier est décrit ci-après en référence à la [fig.2]. Le procédé peut aussi consister en un procédé pour la classification d’un objet à proximité d’une voie sur laquelle circule un véhicule ou en un procédé de réaction autonome d’un véhicule. Ce mode d’exécution est décrit dans le cas d’une période de visibilité réduite ou de nuit. Dans un mode de réalisation, le procédé 1 met en œuvre l’utilisation d’un système 100 d’obtention d’une image à classifier ou d’un véhicule 200 tel que décrit ci-avant. Les informations obtenues sur l’objet par le dispositif de détection 101 peuvent être utilisées pour sa classification.
[0056] Dans une première étape 10, un véhicule 200, notamment le dispositif d’éclairage 110 dudit véhicule 200 émet devant lui un faisceau lumineux formant au moins en partie un faisceau lumineux d’éclairage et/ou de signalisation. Ledit faisceau lumineux comprend une pluralité de zones lumineuses activables sélectivement.
[0057] Optionnellement, la première étape 10 est précédée d’une étape de prise d’une image d’un objet à classifier et/ou la prise d’une image comprenant la scène de la route comprenant l’objet à classifier et comprend un échec de classification dudit objet sur l’image prise. L’échec est préférentiellement causé par une luminosité insuffisante de l’objet à classifier sur l’image, ne permettant pas à un calculateur de reconnaître des signatures de l’objet pour sa classification.
[0058] Le procédé 1 comprend une deuxième étape 20 de détection d’un objet à classifier. L’étape 20 de détection est réalisée par le dispositif de détection 101. La détection d’un objet comprend au moins la détermination d’un paramètre relative à l’objet détecté. Le paramètre peut être la position de l’objet et/ou la surface perçue de l’objet et/ou la vitesse de l’objet et/ou la distance entre le véhicule et l’objet. La deuxième étape comprend en outre la définition d’une région comprenant l’objet à classifier.
[0059] Ladite région peut être d’une forme prédéfinie (carrée, rectangulaire, ovoïdale) ou peut comprendre des contours de manière à suivre les contours de l’objet détecté si la détection le permet. Ladite région peut être définie par la position détectée de l’objet relativement à la position du récepteur 103 d’ondes électromagnétique. Ladite région peut être définie angulairement par rapport au récepteur 103, en fonction de la position angulaire des signaux reçus par le récepteur.
[0060] Ladite région peut comprendre l’intégralité de l’objet à classifier. Ladite région peut être définie de manière à comprendre l’objet ainsi qu’une région entourant la surface de l’objet sur une distance prédéterminée telle qu’au moins 5 cm.
[0061] Dans une troisième étape 30, le procédé comprend le déclenchement d’une augmentation de l’intensité lumineuse des zones lumineuses éclairant la région définie lors de la deuxième étape 20 dans laquelle l’objet est détecté.
[0062] Le déclenchement d’une augmentation de l’intensité lumineuse est réalisé par le dispositif d’éclairage 110 dudit véhicule 200 émettant devant lui une pluralité de zones lumineuses activables sélectivement formant au moins en partie le faisceau lumineux d’éclairage et/ou de signalisation lors de la première étape 10.
[0063] On entend par « augmentation » que l’intensité lumineuse des zones lumineuses passe d’une première valeur (nulle ou non-nulle) à une deuxième valeur supérieure à la première valeur. L’« augmentation » inclut une activation d’une zone lumineuse éteinte auparavant lorsqu’un objet est détecté à une position se trouvant en dehors du faisceau lumineux alors émis par le module lumineux. Par exemple, lorsque le faisceau lumineux est un partie d’un faisceau lumineux feu de croisement, l’objet détecté peut se trouver en dehors de la zone éclairée par le faisceau lumineux. Il est alors possible d’activer certaines zones lumineuses participant au faisceau lumineux de feu de route.
[0064] De cette manière, ledit objet est sur-illuminé par rapport au reste du faisceau lumineux. Cette augmentation sélective de l’intensité lumineuse autorise avantageusement une meilleure visibilité de l’objet par le dispositif de prise d’images 106
[0065] Dans un mode de réalisation, l’augmentation de l’intensité lumineuse des zones lumineuses dans la région comprenant l’objet à classifier détecté peut-être réalisée de manière non-homogène. Par exemple, elle peut être faite de manière à projeter un motif lumineux sur l’objet à classifier. Dans un autre exemple, la lumière reçue par l’objet peut être un dégradé.
[0066] La projection d’une lumière non-homogène sur la région comprenant l’objet permet avantageusement de fournir des informations sur le relief de l’objet à classifier.
[0067] Comme évoqué précédemment, l’augmentation de l’intensité lumineuse peut être réalisé par un premier module lumineux se trouvant dans un premier projecteur et par un deuxième module lumineux se trouvant dans un deuxième projecteur.
[0068] L’augmentation de l’intensité lumineuse des zones lumineuses comprenant la région dans laquelle l’objet est détecté peut s’étendre sur une période inférieure à 0,6s, préférentiellement inférieure à environ 0,2s pour ne pas éblouir l’objet si celui-ci est une personne, par exemple, un piéton ou un cycliste.
[0069] Dans une quatrième étape 40, on réalise une prise d’au moins une image dudit objet ou de ladite région simultanément à la troisième étape 30.
[0070] L’image prise comprend ainsi une image de l’objet ou de la région comprenant l’objet lors de sa sur-illumination.
[0071] Dans une cinquième étape 50, l’image prise de la région ou de l’objet est fourme à un classificateur. Le classificateur effectue ou tente d’effectuer la classification l’objet grâce à une image sur laquelle l’objet est plus visible.
[0072] Préférentiellement, le classificateur reçoit les informations sur l’objet à classifier déterminés lors de la deuxième étape par le dispositif de détection.
[0073] En fonction de la classification de l’objet, notamment si l’objet est classifié comme un obstacle potentiel, le procédé peut comprendre une sixième étape 60 comprenant une action du véhicule en réponse à cette classification.
[0074] Par un obstacle potentiel, on entend tout objet mobile ou immobile devant engendrer une modification des consignes de conduite du véhicule comme un changement de trajectoire, un changement de vitesse. Un obstacle potentiel peut comprendre tout objet (autre véhicule, cycliste, piéton, animal ou autre) pouvant présenter un risque de collision avec le véhicule 200.
[0075] Si l’objet à classifier est classifié comme un obstacle potentiel, le procédé peut comprendre, l’activation d’une action d'un module d'action 107 dudit véhicule 200.
[0076] L’action du véhicule peut comprendre un freinage. L’action du véhicule peut comprendre un changement de la trajectoire du véhicule ou encore comprendre un avertissement à l’utilisateur d’un risque de collision. L’avertissement peut être un avertissement visuel, sonore ou tactile (par exemple, une vibration du siège ou du volant).
[0077] Si l’objet à classifier est classifié comme n’étant pas un obstacle potentiel, le procédé peut comprendre l’activation d’une consigne de maintien de la trajectoire initiale du véhicule 200.
[0078] En cas d’échec de l’étape de classification 50, notamment si l’image de l’objet n’est toujours pas assez éclairée, le procédé peut comprendre des étapes supplémentaires comprenant un déclenchement 51 d’une deuxième augmentation de l’intensité lumineuse des zones lumineuses comprenant la région dans laquelle l’objet est détecté. Ladite deuxième augmentation de l’intensité lumineuse est supérieure à la première augmentation de l’intensité lumineuse de la troisième étape 30.
[0079] En particulier, la première augmentation de l’intensité lumineuse peut être telle qu’elle ne soit pas éblouissante pour une personne, et la deuxième augmentation de l’intensité lumineuse peut être éblouissante pour une personne. Ainsi, on essaye dans un premier temps d’améliorer la détection d’un objet sans éblouir une personne qui constituerait l’objet ou qui se trouverait à proximité de l’objet.
[0080] La deuxième augmentation peut être supérieure en terme de durée d’émission (durée de la deuxième augmentation lumineuse supérieure à la durée de la première augmentation lumineuse). La deuxième augmentation peut comprendre une augmentation du nombre de zones lumineuses sur-intensifiées de manière à sur-intensifier l’éclairage sur une région plus large autour de l’objet à classifier.
[0081] Dans un mode de réalisation, le déclenchement d’une deuxième augmentation comprend une augmentation de l’intensité des sources lumineuses supérieure à celle de la première augmentation de la troisième étape 30.
[0082] Le déclenchement de la deuxième augmentation peut être issu d’un dispositif d’éclairage différent que celui utilisé lors de la troisième étape 30. Le dispositif d’éclairage utilisé lors de la troisième étape 30 peut être inclus dans un premier projecteur du véhicule 200 et le dispositif d’éclairage utilisé pour le déclenchement de la deuxième augmentation peut être inclus dans le deuxième projecteur du véhicule 200.
[0083] Le procédé comprend alors une deuxième prise 52 d’une image de l’objet simultanément à l’étape de déclenchement 51 d’une deuxième augmentation de l’intensité lumineuse supérieure à la première augmentation de l’intensité lumineuse des zones lumineuses.
[0084] L’image prise lors de la deuxième prise d’image peut alors être utilisée pour une nouvelle tentative 53 de classification de l’objet similaire à la cinquième étape décrite ci-avant.
[0085] En cas de réussite de la classification, la sixième étape 60 décrite ci-avant est alors exécutée.
[0086] Dans un mode de réalisation, la mémoire 109 est une mémoire non-transitoire.
[0087] Dans un mode de réalisation, la mémoire 109 comprend un support d’enregistrement de données, lisible par un calculateur ou un ordinateur, sur lequel est enregistré un programme d’ordinateur comprenant des instructions de code de programme de mise en œuvre du procédé selon l’invention. La mémoire 109 peut comprendre un support d'enregistrement lisible par ordinateur comprenant des instructions qui, lorsqu'elles sont exécutées par un ordinateur, conduisent celui-ci à mettre en œuvre le procédé selon l’invention.
Claims (1)
-
Revendications [Revendication 1] Procédé (1) d’obtention d’une image d’un objet à classifier pour un système d’assistance à conduite d’un véhicule (200) automobile, caractérisé en ce que le véhicule (200) émet devant lui une pluralité de zones lumineuses activables sélectivement formant au moins en partie un faisceau lumineux d’éclairage et/ou de signalisation et en ce que le procédé comprend les étapes successives suivantes : - la détection (20) d'un objet à classifier à l’aide de la détermination d’au moins un paramètre et la définition d’une région comprenant ledit objet à classifier ; - le déclenchement (30) d’une augmentation de l’intensité lumineuse desdites zones lumineuses éclairant ladite région ; - la prise (40) d'au moins une image dudit objet à classifier simultanément à l’étape de déclenchement (30) ; et - la classification (50) de l'objet détecté à partir de la au moins une image prise. [Revendication 2] Procédé (1) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que l’au moins un paramètre déterminé à l'étape de détection (20) est pris parmi : - la position de l’objet à classifier ; et/ou - la surface perçue de l'objet à classifier ; et/ou - la vitesse de l'objet à classifier ; et/ou - la distance entre le véhicule et l'objet à classifier. [Revendication 3] Procédé (1) selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend en plus, en cas d’échec de la classification (50) de l’objet détecté à partir de l’image prise, les étapes successives suivantes : - le déclenchement (51) d'une deuxième augmentation de l’intensité lumineuse desdites zones lumineuses, supérieure à ladite augmentation de l’intensité lumineuse, - la prise (52) d’au moins une deuxième image dudit objet à classifier simultanément au déclenchement (51) de la deuxième augmentation de l’intensité lumineuse desdites zones lumineuses - la classification (53) de l'objet détecté à partir de la au moins une deuxième image prise. [Revendication 4] Procédé (1) selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l’augmentation de l’intensité lumineuse des zones lumineuses formant ladite région s’étend sur une période inférieure à 0,6 s, préférentiellement inférieure à 0,2 s. [Revendication 5] Procédé (1) selon l’une des revendications précédentes caractérisé en ce qu’il comprend, successivement à l’étape de classification (50, 53), une étape d’action (60) dudit véhicule en fonction de la classification de l’objet détecté. [Revendication 6] Procédé (1) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que l’étape d’action (60) du véhicule comprend - un changement de trajectoire du véhicule ; et/ou - un freinage du véhicule ; et/ou - une étape d'avertissement de l'utilisateur ; et/ou - un maintien d’une trajectoire initiale et/ou d’une vitesse initiale. [Revendication 7] Système (100) d’obtention d’une image d’un objet à classifier pour véhicule (200) comprenant des éléments (101, 102, 103, 104, 105, 106, 107) matériels et/ou logiciels mettant en œuvre le procédé (1) selon l’une des revendications précédentes, notamment des éléments (101, 102, 103, 104, 105, 106, 107) matériels et/ou logiciels conçus pour mettre en œuvre le procédé (1) selon l’une des revendications précédentes. [Revendication 8] Système (100) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que les éléments matériels comprennent tout ou partie des éléments suivants - un dispositif de détection (101) configuré pour émettre des ondes électromagnétiques et pour acquérir une réflexion des ondes électromagnétiques émises ; - un dispositif d'éclairage (103) apte à former une pluralité de zones lumineuses activables sélectivement formant au moins en partie un faisceau lumineux d’éclairage et/ou de signalisation; - un dispositif de prise d'images (106) tel une caméra. [Revendication 9] Véhicule (200) automobile équipé d’un système d’assistance à la conduite comprenant un système (100) d’obtention d’une image d’un objet à classifier selon la revendication 9 ou la revendication 10. [Revendication 10] Produit programme d’ordinateur comprenant des instructions de code de programme enregistrées sur un support lisible par ordinateur pour mettre en œuvre les étapes du procédé (1) selon l’une quelconque des revendications 1 à 8 lorsque ledit programme fonctionne sur un ordinateur ou produit programme d’ordinateur téléchargeable depuis un réseau de communication et/ou enregistré sur un support de données lisible par un ordinateur et/ou exécutable par un ordinateur, caractérisé en ce en ce qu’il comprend des instructions qui, lorsque le programme est exécuté par l’ordinateur, conduisent celui-ci à mettre en œuvre le procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 8. [Revendication 11] Support d’enregistrement de données, lisible par un ordinateur, sur lequel est enregistré un programme d’ordinateur comprenant des instructions de code de programme de mise en œuvre du procédé selon l’une des revendications 1 à 8 ou selon la revendication précédente ou support d'enregistrement lisible par ordinateur comprenant des instructions qui, lorsqu'elles sont exécutées par un ordinateur, conduisent celui-ci à mettre en œuvre le procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 8. 1/1
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR1873181A FR3090160A1 (fr) | 2018-12-18 | 2018-12-18 | Procédé d’obtention d’une image d’un objet à classifier et système associé |
| EP19805669.9A EP3899779A1 (fr) | 2018-12-18 | 2019-11-19 | Procédé d'obtention d'une image d'un objet à classifier et système associé |
| PCT/EP2019/081844 WO2020126264A1 (fr) | 2018-12-18 | 2019-11-19 | Procédé d'obtention d'une image d'un objet à classifier et système associé |
| CN201980084753.6A CN113228038A (zh) | 2018-12-18 | 2019-11-19 | 用于获取待分类物体的图像的方法及相关系统 |
| US17/311,564 US11465552B2 (en) | 2018-12-18 | 2019-11-19 | Method for obtaining an image of an object to be classified and associated system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR1873181A FR3090160A1 (fr) | 2018-12-18 | 2018-12-18 | Procédé d’obtention d’une image d’un objet à classifier et système associé |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| FR3090160A1 true FR3090160A1 (fr) | 2020-06-19 |
Family
ID=66542398
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| FR1873181A Pending FR3090160A1 (fr) | 2018-12-18 | 2018-12-18 | Procédé d’obtention d’une image d’un objet à classifier et système associé |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US11465552B2 (fr) |
| EP (1) | EP3899779A1 (fr) |
| CN (1) | CN113228038A (fr) |
| FR (1) | FR3090160A1 (fr) |
| WO (1) | WO2020126264A1 (fr) |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6281806B1 (en) * | 2000-10-12 | 2001-08-28 | Ford Global Technologies, Inc. | Driver road hazard warning and illumination system |
| EP3090899A1 (fr) * | 2015-05-02 | 2016-11-09 | Nxp B.V. | Appareil d'éclairage adaptatif |
| US20170083774A1 (en) * | 2015-09-23 | 2017-03-23 | Magna Electronics Inc. | Vehicle vision system with detection enhancement using light control |
| US9789808B1 (en) * | 2016-07-01 | 2017-10-17 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Headlight directional control for illuminating an identified object |
| US20180354408A1 (en) * | 2017-06-08 | 2018-12-13 | Hyundai Mobis Co., Ltd. | Vehicle headlamp system and method of controlling the same |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102592475A (zh) * | 2011-01-14 | 2012-07-18 | 由田新技股份有限公司 | 路口交通预警系统 |
| DE102012015939A1 (de) * | 2012-08-10 | 2014-02-13 | Audi Ag | Kraftfahrzeug mit Fahrerassistenzsystem und Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems |
| CN103810475B (zh) * | 2014-02-19 | 2017-04-05 | 百度在线网络技术（北京）有限公司 | 一种目标物识别方法及装置 |
| CN104574960B (zh) * | 2014-12-25 | 2016-08-24 | 宁波中国科学院信息技术应用研究院 | 一种交通灯识别方法 |
| US11613201B2 (en) * | 2019-08-12 | 2023-03-28 | Nvidia Corporation | Automatic high beam control for autonomous machine applications |
-
2018
- 2018-12-18 FR FR1873181A patent/FR3090160A1/fr active Pending
-
2019
- 2019-11-19 EP EP19805669.9A patent/EP3899779A1/fr active Pending
- 2019-11-19 WO PCT/EP2019/081844 patent/WO2020126264A1/fr unknown
- 2019-11-19 CN CN201980084753.6A patent/CN113228038A/zh active Pending
- 2019-11-19 US US17/311,564 patent/US11465552B2/en active Active
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6281806B1 (en) * | 2000-10-12 | 2001-08-28 | Ford Global Technologies, Inc. | Driver road hazard warning and illumination system |
| EP3090899A1 (fr) * | 2015-05-02 | 2016-11-09 | Nxp B.V. | Appareil d'éclairage adaptatif |
| US20170083774A1 (en) * | 2015-09-23 | 2017-03-23 | Magna Electronics Inc. | Vehicle vision system with detection enhancement using light control |
| US9789808B1 (en) * | 2016-07-01 | 2017-10-17 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Headlight directional control for illuminating an identified object |
| US20180354408A1 (en) * | 2017-06-08 | 2018-12-13 | Hyundai Mobis Co., Ltd. | Vehicle headlamp system and method of controlling the same |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN113228038A (zh) | 2021-08-06 |
| EP3899779A1 (fr) | 2021-10-27 |
| WO2020126264A1 (fr) | 2020-06-25 |
| US20220024372A1 (en) | 2022-01-27 |
| US11465552B2 (en) | 2022-10-11 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP2020595B1 (fr) | Procédé de détection par un véhicule d'un phénomène perturbateur de visibilité | |
| FR2909051A1 (fr) | Dispositif d'eclairage de vehicule, procede de controle d'eclairage de vehicule et support d'enregistrement memorisant un programme de controle d'eclairage de vehicule | |
| WO2017174674A1 (fr) | Procédé de commande d'affichage automatique d'un pictogramme représentatif de la présence d'une perturbation en avant du véhicule | |
| US11604345B2 (en) | Apparatuses and methods for backscattering elimination via spatial and temporal modulations | |
| US20170083775A1 (en) | Method and system for pattern detection, classification and tracking | |
| WO2018189232A1 (fr) | Dispositif de signalisation lumineuse d'un changement de voie pour véhicule automobile | |
| FR3090160A1 (fr) | Procédé d’obtention d’une image d’un objet à classifier et système associé | |
| FR2893171A1 (fr) | Systeme d'assistance a la conduite d'un vehicule automobile par detection de l'environnement | |
| FR3049529A1 (fr) | Procede de commande d'affichage automatique d'un pictogramme representatif de la violation d'une distance de securite par un vehicule suivant | |
| FR3088988A1 (fr) | Système d’éclairage de véhicule avec affichage sur une surface de route | |
| EP1935716A1 (fr) | Procédé de discrimination automatique de zones lumineuses détectées par un dispositif d'aide à la conduite pour véhicule | |
| US11445124B2 (en) | Object detection system for a motor vehicle | |
| WO2022180253A1 (fr) | Procédé de contrôle d'un système d'éclairage d'un véhicule automobile | |
| FR2870355A1 (fr) | Systeme d'assistance a la conduite d'un vehicule automobile par detection de l'environnement | |
| FR3114287A1 (fr) | Système d’aide à la conduite d’un véhicule | |
| FR3047217A1 (fr) | Dispositif de determination de l'etat d'un feu de signalisation, systeme embatque comprenant un tel dispositif, vehicule comprenant un tel systeme et procede de determination associe | |
| FR2893172A1 (fr) | Systeme d'assistance a la conduite d'un vehicule automobile par detection de l'environnement | |
| FR3082485A1 (fr) | Dispositif d'affichage pour l'aide a la conduite d'un conducteur d'un vehicule | |
| FR3103426A1 (fr) | Procédé et système pour gérer l’éclairage d’un véhicule automobile en lien avec un panneau de signalisation routière se trouvant à proximité du véhicule | |
| CN113039553A (zh) | 机动车周围环境中物体的检测 | |
| FR3084189A1 (fr) | Detection de marquage au sol et obstacles pour vehicule autonome | |
| FR3090073A1 (fr) | Module lumineux de véhicule automobile | |
| FR2911400A1 (fr) | Systeme et procede de communication et d'identification inter-vehiculaire | |
| FR3056488A1 (fr) | Procede de commande d'affichage automatique d'un pictogramme representatif d'une situation d'eblouissement par un vehicule suivant |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PLFP | Fee payment |
Year of fee payment: 2 |
|
| PLSC | Publication of the preliminary search report |
Effective date: 20200619 |
|
| RN | Application for restoration |
Effective date: 20210127 |
|
| RX | Complete rejection |
Effective date: 20210127 |
|
| IC | Decision of the director general to declare irreceivable or to reject an appeal |
Effective date: 20211118 |