FR3087715A1 - METHOD AND DEVICE FOR TRACKING AN OPTIMAL SPEED SETPOINT USING A HAPTIC ACCELERATION PEDAL - Google Patents

METHOD AND DEVICE FOR TRACKING AN OPTIMAL SPEED SETPOINT USING A HAPTIC ACCELERATION PEDAL Download PDF

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Pierre Xavier Piras
Madjid Zerar
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Nicolas Dollinger
Thierry Jaine
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Abstract

La présente invention a pour objet un procédé et un dispositif d'assistance pour le suivi d'une consigne de vitesse optimale d'un véhicule automobile au moyen d'une pédale d'accélération haptique, ledit véhicule étant équipé d'une pédale d'accélération haptique (6), d'un actionneur (3), apte à envoyer au moins un signal haptique à ladite pédale (6), ledit signal étant corrélé à un enfoncement EO, d'un dispositif électronique (2), apte à déterminer une consigne de vitesse minimisant la consommation énergétique du véhicule, appelée « consigne de vitesse optimale du véhicule » VO, et apte à générer une consigne d'activation de sa propre procédure de commande sur l'actionneur (3), ladite procédure de commande déterminant le signal haptique, pour indiquer au conducteur que la vitesse optimale VO est atteinte, d'un organe (6) de réglage de la vitesse du véhicule automobile actionnable directement par le conducteur.The present invention relates to a method and an assistance device for monitoring an optimal speed setpoint of a motor vehicle by means of a haptic acceleration pedal, said vehicle being equipped with a foot pedal. haptic acceleration (6), of an actuator (3), capable of sending at least one haptic signal to said pedal (6), said signal being correlated with an EO depressing, of an electronic device (2), capable of determining a speed setpoint minimizing the energy consumption of the vehicle, called “optimal vehicle speed setpoint” VO, and capable of generating an activation setpoint for its own control procedure on the actuator (3), said control procedure determining the haptic signal, to indicate to the driver that the optimal speed VO has been reached, of a member (6) for adjusting the speed of the motor vehicle actuable directly by the driver.

Description

Description Description

Titre de l'invention : PROCEDE ET DISPOSITIF POUR LE SUIVI Title of the invention: METHOD AND DEVICE FOR MONITORING

D'UNE CONSIGNE DE VITESSE OPTIMALE AU MOYEN D'UNE PEDALE D'ACCELERATION HAPTIQUE [0001] La présente invention concerne un procédé et un dispositif permettant d'aider le conducteur d'un véhicule à suivre une consigne de vitesse minimisant sa consommation énergétique. OF AN OPTIMAL SPEED SETPOINT BY MEANS OF A HAPTIC ACCELERATION PEDAL The present invention relates to a method and a device making it possible to help the driver of a vehicle to follow a speed setpoint minimizing his energy consumption.

[0002] Jusqu’à présent, les pouvoirs publics ont incité au développement de nouveaux dispositifs pour faire respecter le code de la route et en particulier maîtriser la vitesse des véhicules. En effet, les véhicules actuels offrent généralement des capacités dynamiques (accélération, vitesse maximale...) permettant d'aller bien au-delà des limites autorisées. Le typage adopté (c'est-à-dire la relation calibrée entre l'enfoncement de la pédale d'accélérateur et la réponse du moteur) tend également à favoriser ce dynamisme en privilégiant une réponse franche à une action sur la pédale d'accélérateur, à une réponse plus modérée permettant de doser précisément la puissance. La conjonction de cette puissance disponible et de la difficulté à la doser très finement rend délicat le contrôle de la vitesse, surtout à basse vitesse (en ville tout particulièrement).So far, the authorities have encouraged the development of new devices to enforce the highway code and in particular to control the speed of vehicles. Indeed, current vehicles generally offer dynamic capacities (acceleration, maximum speed, etc.) allowing them to go well beyond the authorized limits. The typing adopted (that is to say the calibrated relationship between the depressing of the accelerator pedal and the response of the engine) also tends to favor this dynamism by favoring a frank response to an action on the accelerator pedal. , to a more moderate response allowing precise power metering. The combination of this available power and the difficulty in metering it very finely makes speed control difficult, especially at low speed (especially in town).

[0003] Ainsi, il est connu des dispositifs permettant de générer un point dur dans la course de la pédale d'accélérateur, ce point dur étant modifiable de manière à intervenir à l'enfoncement de la pédale correspondant à la vitesse limite choisie par le conducteur.Thus, it is known devices for generating a hard point in the stroke of the accelerator pedal, this hard point being modifiable so as to intervene when the pedal is depressed corresponding to the limit speed chosen by the driver.

[0004] Ainsi, en fonction de la vitesse limite choisie, un calculateur détermine l'enfoncement correspondant de la pédale d'accélérateur. Lorsqu'en situation de conduite cet enfoncement est atteint par le conducteur, un point dur est simulé de manière qu'il puisse être ressenti par le conducteur. Dans les systèmes connus, le point dur peut toutefois être dépassé si le conducteur souhaite dépasser la vitesse limite et ainsi désactiver le système.[0004] Thus, as a function of the speed limit chosen, a computer determines the corresponding depression of the accelerator pedal. When in driving situation this depression is reached by the driver, a hard point is simulated so that it can be felt by the driver. In known systems, the hard point can however be exceeded if the driver wishes to exceed the speed limit and thus deactivate the system.

[0005] Toutefois, ces dispositifs de limitation de vitesse ne font que répondre aux problématiques de sécurité et ne prennent pas en compte les questions relatives à la maîtrise énergétique et à l'optimisation de la consommation des véhicules. However, these speed limitation devices only respond to safety issues and do not take into account questions relating to energy management and the optimization of vehicle consumption.

[0006] Il a été envisagé d'informer le conducteur sur sa consommation en affichant une information visuelle sur le tableau de bord. It has been envisaged to inform the driver of his consumption by displaying visual information on the dashboard.

[0007] Toutefois, il s'avère que cette information nécessite trop d'attention pour être correctement suivie et qu'elle augmente le risque d'accident. However, it turns out that this information requires too much attention to be correctly tracked and that it increases the risk of accident.

[0008] Il est alors apparu prometteur d'utiliser une pédale d'accélération haptique afin d'alléger la charge visuelle du conducteur. It then appeared promising to use a haptic accelerator pedal to lighten the driver's visual load.

[0009] C’est pourquoi, la présente invention se propose d’appliquer les systèmes utilisant une voie haptique (ou tactile) pour informer le conducteur, aux procédés et aux dispositifs permettant au véhicule de suivre une consigne de vitesse minimisant la consommation énergétique du véhicule.This is why, the present invention proposes to apply systems using a haptic (or tactile) channel to inform the driver, to the methods and to the devices allowing the vehicle to follow a speed setpoint minimizing the energy consumption of the vehicle.

[0010] Elle propose à cet effet un procédé d’assistance pour le suivi d’une consigne de vitesse optimale d’un véhicule automobile au moyen d’une pédale d’accélération haptique, ledit véhicule étant équipé :To this end, it offers an assistance method for monitoring an optimal speed setpoint of a motor vehicle by means of a haptic accelerator pedal, said vehicle being equipped:

[0011] - d'une pédale d’accélération haptique, [0012] - d'un actionneur, apte à envoyer au moins un signal haptique à ladite pédale, ledit signal étant corrélé à un enfoncement, [0013] - d’un dispositif électronique, apte à déterminer une consigne de vitesse minimisant la consommation énergétique du véhicule, appelée « consigne de vitesse optimale du véhicule », et apte à générer une consigne d'activation de sa propre procédure de commande sur l'actionneur, ladite procédure de commande déterminant le signal haptique, pour indiquer au conducteur que la vitesse optimale est atteinte, [0014] Le procédé comportant :- a haptic acceleration pedal, - an actuator, capable of sending at least one haptic signal to said pedal, said signal being correlated with depressing, [...] of a device electronic, capable of determining a speed setpoint minimizing the energy consumption of the vehicle, called "optimal vehicle speed setpoint", and capable of generating a setpoint for activating its own control procedure on the actuator, said control procedure determining the haptic signal, to indicate to the driver that the optimal speed has been reached, The method comprising:

[0015] - une étape de détermination selon un principe de programmation dit « dynamique » de la consigne de vitesse optimale du véhicule, par le dispositif électronique, [0016] - une étape d’envoi du signal haptique à la pédale par l'actionneur [0017] ledit signal étant constitué par au moins une force de rappel et/ou une vibration.- A step of determining according to a so-called "dynamic" programming principle of the optimal speed setpoint of the vehicle, by the electronic device, - a step of sending the haptic signal to the pedal by the actuator Said signal being constituted by at least a restoring force and / or a vibration.

[0018] Des caractéristiques optionnelles de l'invention, complémentaires ou de substitution sont énoncées ci-après.Optional, complementary or alternative characteristics of the invention are set out below.

[0019] Selon un mode spécifique de l’invention, la vitesse optimale VO est associée à un premier signal haptique et à un second signal haptique, corrélés respectivement à un premier enfoncement et à un second enfoncement de la pédale, lesdits enfoncements définissant un intervalle au sein duquel la vitesse optimale est atteinte.According to a specific mode of the invention, the optimal speed VO is associated with a first haptic signal and a second haptic signal, correlated respectively to a first depressing and to a second depressing of the pedal, said depressions defining an interval within which the optimal speed is reached.

[0020] Selon une première variante de ce mode spécifique, le signal haptique corrélé au premier enfoncement est une force de rappel, tandis que le signal haptique corrélé au second enfoncement est une vibration. According to a first variant of this specific mode, the haptic signal correlated to the first depression is a restoring force, while the haptic signal correlated to the second depression is a vibration.

[0021] Selon une deuxième variante de ce mode spécifique, les signaux haptiques corrélés respectivement au premier enfoncement et au second enfoncement sont des forces de rappel. According to a second variant of this specific mode, the haptic signals correlated respectively to the first depression and to the second depression are restoring forces.

[0022] Selon une troisième variante de ce mode spécifique, les signaux haptiques corrélés respectivement au premier enfoncement et au second enfoncement sont des vibrations. According to a third variant of this specific mode, the haptic signals correlated respectively to the first depression and to the second depression are vibrations.

[0023] De manière préférentielle, la (les) force(s) de rappel émise(s) par l'actionneur est (sont) comprise(s) entre 2N et 20N en fonction du ressenti des conducteurs. Preferably, the restoring force (s) emitted by the actuator is (are) between 2N and 20N depending on the feeling of the conductors.

[0024] De manière également préférentielle, la (les) vibration(s) émise(s) par l'actionneur a (ont) une amplitude et une fréquence comprises respectivement entre 2N et 20N et 2 et Also preferably, the vibration (s) emitted by the actuator has (have) an amplitude and a frequency comprised respectively between 2N and 20N and 2 and

Hz en fonction du ressenti des conducteurs. Hz depending on the feeling of the conductors.

[0025] L’invention a également pour objet un dispositif d’assistance pour le suivi d’une consigne de vitesse optimale d’un véhicule automobile au moyen d’une pédale d’accélération haptique, ledit dispositif étant prévu pour mettre en œuvre le procédé défini selon l’invention, et comportant :The invention also relates to an assistance device for monitoring an optimal speed setpoint of a motor vehicle by means of a haptic acceleration pedal, said device being provided for implementing the process defined according to the invention, and comprising:

[0026] - une pédale d’accélération haptique, [0027] - un actionneur, apte à exercer une force de rappel sur ladite pédale, [0028] - un dispositif électronique, apte à déterminer une consigne de vitesse pour minimiser la consommation énergétique du véhicule, appelée « vitesse optimale du véhicule », et apte à générer une consigne d'activation de sa propre procédure de commande sur l'actionneur, ladite procédure de commande déterminant un signal haptique, que l'actionneur doit induire sur la pédale pour indiquer au conducteur que la vitesse optimale est atteinte.- a haptic acceleration pedal, [...] - an actuator, capable of exerting a restoring force on said pedal, [0028] - an electronic device, capable of determining a speed setpoint to minimize the energy consumption of the vehicle, called "optimal vehicle speed", and capable of generating an activation command for its own control procedure on the actuator, said control procedure determining a haptic signal, which the actuator must induce on the pedal to indicate to the driver that the optimal speed is reached.

[0029] D'autres avantages et particularités de l'invention apparaîtront à la lecture de la description détaillée de mises en œuvre et de modes de réalisation nullement limitatifs, et des dessins annexés suivants : Other advantages and peculiarities of the invention will appear on reading the detailed description of non-limiting implementations and embodiments, and the following attached drawings:

[0030] [FIG. 1] est une vue schématique d'un dispositif conforme à l'invention. [FIG. 1] is a schematic view of a device according to the invention.

[0031] [FIG. 2], [FIG. 3], [FIG. 4], [FIG. 5], [FIG. 6] sont des schémas correspondant à chaque fois à un mode de réalisation de l'invention. [FIG. 2], [FIG. 3], [FIG. 4], [FIG. 5], [FIG. 6] are diagrams corresponding each time to an embodiment of the invention.

[0032] A des fins de clarté et de concision, les références sur les figures correspondent aux mêmes éléments. For clarity and conciseness, the references in the figures correspond to the same elements.

[0033] Les modes de réalisation décrits ci-après étant nullement limitatifs, on pourra notamment considérer des variantes de l'invention ne comprenant qu'une sélection de caractéristiques décrites, isolées des autres caractéristiques décrites (même si cette sélection est isolée au sein d'une phrase comprenant ces autres caractéristiques), si cette sélection de caractéristiques est suffisante pour conférer un avantage technique ou pour différencier l'invention par rapport à l'état de la technique antérieure. Cette sélection comprend au moins une caractéristique, de préférence fonctionnelle sans détails structurels, ou avec seulement une partie des détails structurels si cette partie uniquement est suffisante pour conférer un avantage technique ou pour différencier l'invention par rapport à l'état de la technique antérieure.The embodiments described below being in no way limiting, we can in particular consider variants of the invention comprising only a selection of described characteristics, isolated from the other described characteristics (even if this selection is isolated within d a sentence including these other characteristics), if this selection of characteristics is sufficient to confer a technical advantage or to differentiate the invention from the state of the prior art. This selection comprises at least one characteristic, preferably functional without structural details, or with only part of the structural details if this part only is sufficient to confer a technical advantage or to differentiate the invention from the state of the prior art .

[0034] Tel que représenté sur la [FIG. 1], le dispositif d’assistance pour le suivi d’une consigne de vitesse optimale d’un véhicule automobile utilise une pédale d’accélération haptique.As shown in [FIG. 1], the assistance device for monitoring an optimal speed setpoint of a motor vehicle uses a haptic accelerator pedal.

[0035] On entend par « haptique » le fait que le conducteur est sollicité par le caractère « tactile » de la pédale d’accélération. Plus particulièrement, la pédale d’accélération joue le rôle d’une interface à retour de force utilisée pour reconstituer une sensation de résistance lors d’un certain enfoncement de la pédale.By "haptic" is meant the fact that the driver is stressed by the "tactile" nature of the accelerator pedal. More particularly, the accelerator pedal acts as a force feedback interface used to reconstruct a feeling of resistance when the pedal is depressed a certain amount.

[0036] Le dispositif comporte une pédale d’accélération haptique 6, un actionneur 3, apte à exercer une force de rappel sur ladite pédale 6, et un dispositif électronique 2, apte à déterminer une consigne de vitesse pour minimiser la consommation énergétique du véhicule.The device comprises a haptic acceleration pedal 6, an actuator 3, capable of exerting a restoring force on said pedal 6, and an electronic device 2, capable of determining a speed setpoint to minimize the energy consumption of the vehicle .

[0037] Cette vitesse est appelée « vitesse optimale du véhicule » VO, et correspond à une vitesse pour laquelle la consommation est minimum compte tenu des conditions de roulage.This speed is called "optimal vehicle speed" VO, and corresponds to a speed for which consumption is minimum taking into account the driving conditions.

[0038] Le dispositif électronique 2 est apte à générer une consigne d'activation de sa propre procédure de commande sur l'actionneur 3, et ladite procédure de commande détermine un signal haptique, que l'actionneur 3 doit induire sur la pédale 6 pour indiquer au conducteur que la vitesse optimale VO est atteinte.The electronic device 2 is able to generate an activation instruction for its own control procedure on the actuator 3, and said control procedure determines a haptic signal, which the actuator 3 must induce on the pedal 6 to indicate to the driver that the optimal speed VO has been reached.

[0039] Le procédé associé à ce comporte tout d’abord une étape de détermination selon un principe de programmation dit « dynamique » de la consigne de vitesse optimale VO du véhicule, par le dispositif électronique 2.The method associated with this first comprises a step of determining according to a so-called "dynamic" programming principle of the optimal speed setpoint VO of the vehicle, by the electronic device 2.

[0040] On entend par « programmation dynamique » tout algorithme permettant d'optimiser la consommation du véhicule, en décomposant l'ensemble des paramètres de consommation en sous-ensembles et en optimisant chacun d'eux. The term “dynamic programming” is understood to mean any algorithm which makes it possible to optimize the consumption of the vehicle, by breaking down all of the consumption parameters into subsets and optimizing each of them.

[0041] Il s'ensuit ensuite une étape d'envoi du signal haptique à la pédale 6 par l'actionneur 3. There then follows a step of sending the haptic signal to the pedal 6 by the actuator 3.

[0042] Ce signal peut être sous différentes formes et est constitué par au moins une force de rappel NO+dN, Nl+dNl et/ou une vibration AO, AL [0043] [FIG. 2] représente une fonction de la pédale d’accélération haptique proposant un point dur généré par une force de rappel afin de guider le conducteur pour rester à la vitesse optimale. La position de ce point dur peut varier en fonction de la vitesse à suivre, et le conducteur devra donc suivre les mouvements du point dur.This signal can be in different forms and is constituted by at least a return force NO + dN, Nl + dNl and / or a vibration AO, AL [0043] [FIG. 2] represents a function of the haptic accelerator pedal proposing a hard point generated by a restoring force in order to guide the driver to stay at the optimal speed. The position of this hard spot can vary depending on the speed to be followed, and the driver must therefore follow the movements of the hard spot.

[0044] Alternativement, [FIG. 3] représente une fonction de la pédale d’accélération haptique proposant une vibration afin de guider le conducteur pour rester à la vitesse optimale. La position de la vibration peut varier en fonction de la vitesse à suivre, et le conducteur devra donc suivre les mouvements de cette vibration.Alternatively, [FIG. 3] shows a function of the haptic accelerator pedal offering a vibration to guide the driver to stay at the optimal speed. The position of the vibration can vary depending on the speed to be followed, and the driver must therefore follow the movements of this vibration.

[0045] Selon un mode spécifique de l’invention, la vitesse optimale VO est associée à un premier signal haptique et à un second signal haptique, corrélés respectivement à un premier enfoncement EO et à un second enfoncement El de la pédale 6, lesdits enfoncements EO, El, définissant un intervalle au sein duquel la vitesse optimale VO est atteinte.According to a specific mode of the invention, the optimal speed VO is associated with a first haptic signal and with a second haptic signal, correlated respectively to a first depressing EO and to a second depressing El of the pedal 6, said depressions EO, El, defining an interval within which the optimal speed VO is reached.

[0046] Selon une première variante de ce mode spécifique représentée en [FIG. 4], le signal haptique corrélé au premier enfoncement EO est une force de rappel NO+dN, tandis que le signal haptique corrélé au second enfoncement El est une vibration AL La pédale d’accélération haptique propose un point dur afin de guider le conducteur pour conserver la vitesse optimale, et comporte une fonction de vibration afin d’indiquer au conducteur de lever le pied en cas de dépassement important de la vitesse de consigne. [0047] Selon une deuxième variante de ce mode spécifique représentée en [FIG. 5], les signaux haptiques corrélés respectivement au premier enfoncement EO et au second enfoncement El sont des forces de rappel, respectivement NO+dN et Nl+dN’. La pédale d’accélération haptique propose donc plusieurs points durs. Dans le cas présent, deux points durs guident le conducteur pour rester entre les deux bornes. La position de ces points durs peut aussi varier en fonction de la vitesse à suivre, le conducteur devra donc suivre les mouvements des points durs.According to a first variant of this specific mode shown in [FIG. 4], the haptic signal correlated to the first depressing EO is a restoring force NO + dN, while the haptic signal correlated to the second depressing El is a vibration AL The haptic acceleration pedal offers a hard point to guide the driver to maintain the optimum speed, and has a vibration function to instruct the driver to lift the foot if the set speed is significantly exceeded. According to a second variant of this specific mode shown in [FIG. 5], the haptic signals correlated respectively to the first depression EO and the second depression El are restoring forces, respectively NO + dN and Nl + dN ’. The haptic accelerator pedal therefore offers several hard points. In this case, two hard points guide the conductor to stay between the two terminals. The position of these hard spots can also vary depending on the speed to follow, the driver must therefore follow the movements of the hard spots.

[0048] Selon une troisième variante de ce mode spécifique représentée en [FIG. 6], les signaux haptiques corrélés respectivement au premier enfoncement EO et au second enfoncement El sont des vibrations.According to a third variant of this specific mode shown in [FIG. 6], the haptic signals correlated respectively to the first depression EO and to the second depression E1 are vibrations.

[0049] Dans ce cas, la pédale d’accélération haptique peut avantageusement proposer des oscillations à différentes fréquences et amplitudes en fonction de l’écart avec la vitesse optimale. Par exemple à la vitesse optimale, il n’y a aucune oscillation, légèrement audessus ou en dessous il y a une oscillation faible avec une fréquence plus faible. Plus l’écart devient important, plus les oscillations admettent une amplitude importante et une fréquence faible afin d’être désagréable et d’encourager le conducteur à rester dans la zone de vitesse optimale. Ceci permet un ajustement dynamique en temps réel de l’amplitude et de la fréquence [0050] De manière préférentielle, les forces de rappel émises par Γ actionneur 3 sont comprises entre 2N et 20N en fonction du ressenti des conducteurs.In this case, the haptic accelerator pedal can advantageously propose oscillations at different frequencies and amplitudes as a function of the deviation with the optimal speed. For example at the optimum speed there is no oscillation, slightly above or below there is a weak oscillation with a lower frequency. The greater the deviation, the more the oscillations admit a large amplitude and a low frequency in order to be unpleasant and to encourage the driver to stay in the optimal speed zone. This allows dynamic adjustment in real time of the amplitude and frequency. Preferably, the restoring forces emitted by Γ actuator 3 are between 2N and 20N depending on the feeling of the conductors.

[0051] De manière également préférentielle, les vibrations émises par Γ actionneur 3 ont une amplitude et une fréquence comprises respectivement entre 2N et 20N et 2 et 20 Hz en fonction du ressenti des conducteurs.Also preferably, the vibrations emitted by Γ actuator 3 have an amplitude and a frequency between 2N and 20N and 2 and 20 Hz respectively depending on the feeling of the conductors.

[0052] En résumé, l’invention permet de libérer la charge visuelle et mentale du conducteur afin qu’il se concentre sur la route et ainsi éviter tout risque d’accident. Pour l’aider à suivre la vitesse optimale, le conducteur n’a plus qu’à suivre les consignes intuitives de la pédale d’accélération haptique.In summary, the invention frees the driver's visual and mental load so that he can concentrate on the road and thus avoid any risk of accident. To help him follow the optimal speed, the driver only has to follow the intuitive instructions of the haptic accelerator pedal.

[0053] En résumé, l’invention permet d’aider le client à réduire sa consommation énergétique, et peut être combinée à d’autres applications comme celles qui proposent sur un parcours défini par un GPS, une vitesse optimale, afin de réaliser ce parcours en économisant du carburant sur les chaînes de traction thermique ou hybride ou d’augmenter son autonomie sur des chaînes de traction électrique.In summary, the invention makes it possible to help the customer reduce their energy consumption, and can be combined with other applications such as those which offer an optimal speed on a route defined by a GPS, in order to achieve this. journey by saving fuel on thermal or hybrid powertrains or increasing its range on electric powertrains.

[0054] A noter, les différentes caractéristiques, formes, variantes et modes de réalisation de l’invention peuvent être associés les uns avec les autres selon diverses combinaisons dans la mesure où ils ne sont pas incompatibles ou exclusifs les uns des autres.Note, the different characteristics, forms, variants and embodiments of the invention can be associated with each other in various combinations as long as they are not incompatible or mutually exclusive of each other.

Claims (9)

  1. REVENDICATIONS
    1. Procédé d'assistance pour le suivi d'une consigne de vitesse optimale d'un véhicule automobile au moyen d'une pédale d'accélération haptique, ledit véhicule étant équipé : 1. Assistance method for monitoring an optimal speed setpoint of a motor vehicle by means of a haptic accelerator pedal, said vehicle being equipped:
    - d'une pédale d'accélération haptique (6) , - a haptic accelerator pedal (6),
    - d’un actionneur (3), apte à envoyer au moins un signal haptique à ladite pédale (6), ledit signal étant corrélé à un enfoncement EO,- an actuator (3), capable of sending at least one haptic signal to said pedal (6), said signal being correlated with an EO depressing,
    - d'un dispositif électronique (2), apte à déterminer une consigne de vitesse minimisant la consommation énergétique du véhicule, appelée « consigne de vitesse optimale du véhicule » VO, et apte à générer une consigne d'activation de sa propre procédure de commande sur l'actionneur (3), ladite procédure de commande déterminant le signal haptique, pour indiquer au conducteur que la vitesse optimale VO est atteinte , caractérisé en ce qu'il comporte :- an electronic device (2), capable of determining a speed setpoint minimizing the energy consumption of the vehicle, called "optimal vehicle speed setpoint" VO, and capable of generating a setpoint for activating its own control procedure on the actuator (3), said control procedure determining the haptic signal, to indicate to the driver that the optimal speed VO has been reached, characterized in that it comprises:
    - une étape de détermination selon un principe de programmation dit « dynamique » de la consigne de vitesse optimale VO du véhicule, par le dispositif électronique (2) , a step of determining according to a so-called “dynamic” programming principle of the optimal speed setpoint VO of the vehicle, by the electronic device (2),
    - une étape d'envoi du signal haptique à la pédale (6) par l'actionneur (3) ledit signal étant constitué par au moins une force de rappel NO+dN, Nl+dNl et/ou une vibration AO, Al. - A step of sending the haptic signal to the pedal (6) by the actuator (3) said signal consisting of at least one restoring force NO + dN, Nl + dNl and / or a vibration AO, Al.
  2. 2. Procédé d'assistance pour le suivi d'une consigne de vitesse optimale d'un véhicule automobile selon la revendication 1, caractérisé en ce que la vitesse optimale VO est associée à un premier signal haptique et à un second signal haptique, corrélés respectivement à un premier enfoncement EO et à un second enfoncement El de la pédale (6), lesdits enfoncements EO, El, définissant un intervalle au sein duquel la vitesse optimale VO est atteinte.2. Assistance method for monitoring an optimal speed setting of a motor vehicle according to claim 1, characterized in that the optimal speed VO is associated with a first haptic signal and a second haptic signal, correlated respectively to a first depressing EO and to a second depressing El of the pedal (6), said depressions EO, El, defining an interval within which the optimal speed VO is reached.
  3. 3. Procédé d'assistance pour le suivi d'une consigne de vitesse optimale d'un véhicule automobile selon la revendication 2, caractérisé en ce que le signal haptique corrélé au premier enfoncement EO est une force de rappel NO+dN, tandis que le signal haptique corrélé au second enfoncement El est une vibration Al.3. Assistance method for monitoring an optimal speed setpoint of a motor vehicle according to claim 2, characterized in that the haptic signal correlated to the first depression EO is a restoring force NO + dN, while the haptic signal correlated to the second depression El is a vibration Al.
  4. 4. Procédé d'assistance pour le suivi d'une consigne de vitesse optimale d'un véhicule automobile selon la revendication 2, caractérisé en ce que les signaux haptiques corrélés respectivement au premier enfoncement EO et au second enfoncement El sont des forces de rappel, respectivement NO+dN et Nl+dN'.4. Assistance method for monitoring an optimal speed setpoint of a motor vehicle according to claim 2, characterized in that the haptic signals correlated respectively to the first depression EO and to the second depression El are restoring forces, NO + dN and Nl + dN 'respectively.
  5. 5. Procédé d'assistance pour le suivi d'une consigne de vitesse optimale d'un véhicule automobile selon la revendication 2, caractérisé en ce que les signaux haptiques corrélés respectivement au premier enfoncement EO et au second enfoncement El sont des vibrations.5. Assistance method for monitoring an optimal speed setpoint of a motor vehicle according to claim 2, characterized in that the haptic signals correlated respectively to the first depression EO and the second depression El are vibrations.
  6. 6. Procédé d'assistance pour le suivi d'une consigne de vitesse optimale d'un véhicule automobile selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la (les) force(s) de rappel émise(s) par l'actionneur (3) est (sont) comprise(s) entre 2N et 20N en fonction du ressenti des conducteurs.6. Assistance method for monitoring an optimal speed setpoint of a motor vehicle according to any one of the preceding claims, characterized in that the recall force (s) emitted by the actuator (3) is (are) between 2N and 20N depending on the feeling of the conductors.
  7. 7. Procédé d'assistance pour le suivi d'une consigne de vitesse optimale d'un véhicule automobile selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la (les) vibration(s) émise(s) par l'actionneur (3) a (ont) une amplitude et une fréquence comprises respectivement entre 2N et 20N et 2 et 20 Hz en fonction du ressenti des conducteurs.7. Assistance method for monitoring an optimal speed setpoint of a motor vehicle according to any one of the preceding claims, characterized in that the vibration (s) emitted by the actuator (3) has (have) an amplitude and a frequency between 2N and 20N and 2 and 20 Hz respectively depending on the feeling of the conductors.
  8. 8. Procédé d'assistance pour le suivi d'une consigne de vitesse optimale d'un véhicule automobile selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le dispositif électronique (2), apte à déterminer la consigne de vitesse pour minimiser la consommation énergétique du véhicule utilise le principe de programmation dynamique.8. Assistance method for monitoring an optimal speed setpoint of a motor vehicle according to any one of the preceding claims, characterized in that the electronic device (2), capable of determining the speed setpoint to minimize vehicle energy consumption uses the dynamic programming principle.
  9. 9. Dispositif d'assistance pour le suivi d'une consigne de vitesse optimale d'un véhicule automobile au moyen d'une pédale d'accélération haptique, caractérisé en ce qu'il comporte: 9. Assistance device for monitoring an optimal speed setpoint of a motor vehicle by means of a haptic accelerator pedal, characterized in that it comprises:
    une pédale d'accélération haptique (6), a haptic accelerator pedal (6),
    - un actionneur (3), apte à exercer une force de rappel sur ladite pédale(6), an actuator (3), capable of exerting a restoring force on said pedal (6),
    - un dispositif électronique (2), apte à déterminer une consigne de vitesse pour minimiser la consommation énergétique du véhicule, appelée « vitesse optimale du véhicule » (VO), et apte à générer une consigne d'activation de sa propre procédure de commande sur l’actionneur (3), ladite procédure de commande déterminant un signal haptique, que l’actionneur (3) doit induire sur ia pédale (6) pour indiquer au conducteur que la vitesse optimale VO est atteinte, ledit dispositif étant prévu pour mettre en œuvre le procédé défini dans l'une quelconque des revendications 1 à 8.- an electronic device (2), capable of determining a speed setpoint to minimize the energy consumption of the vehicle, called "optimal vehicle speed" (VO), and capable of generating an activation setpoint for its own control procedure on the actuator (3), said control procedure determining a haptic signal, which the actuator (3) must induce on the pedal (6) to indicate to the driver that the optimal speed VO has been reached, said device being provided for setting implements the process defined in any one of claims 1 to 8.
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