FR3085490A1 - Procédés de géolocalisation à l’aide d’un équipement électronique de mesure de distance - Google Patents
Procédés de géolocalisation à l’aide d’un équipement électronique de mesure de distance Download PDFInfo
- Publication number
- FR3085490A1 FR3085490A1 FR1870967A FR1870967A FR3085490A1 FR 3085490 A1 FR3085490 A1 FR 3085490A1 FR 1870967 A FR1870967 A FR 1870967A FR 1870967 A FR1870967 A FR 1870967A FR 3085490 A1 FR3085490 A1 FR 3085490A1
- Authority
- FR
- France
- Prior art keywords
- confidence
- node
- distance
- nodes
- new
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 40
- 238000005259 measurement Methods 0.000 title description 42
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 26
- 238000012545 processing Methods 0.000 abstract description 2
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 10
- 235000012813 breadcrumbs Nutrition 0.000 description 8
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 8
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 8
- 230000002349 favourable effect Effects 0.000 description 8
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 4
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 4
- 238000001914 filtration Methods 0.000 description 3
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000002146 bilateral effect Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 238000002955 isolation Methods 0.000 description 1
- 230000003252 repetitive effect Effects 0.000 description 1
- 238000007619 statistical method Methods 0.000 description 1
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
- G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
- G01S5/0205—Details
- G01S5/0244—Accuracy or reliability of position solution or of measurements contributing thereto
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
- G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
- G01S5/0257—Hybrid positioning
- G01S5/0263—Hybrid positioning by combining or switching between positions derived from two or more separate positioning systems
- G01S5/0264—Hybrid positioning by combining or switching between positions derived from two or more separate positioning systems at least one of the systems being a non-radio wave positioning system
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
- G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
- G01S5/14—Determining absolute distances from a plurality of spaced points of known location
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
- G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
- G01S5/0284—Relative positioning
- G01S5/0289—Relative positioning of multiple transceivers, e.g. in ad hoc networks
Abstract
La présente invention concerne principalement des procédés de géolocalisation à l'aide d'un équipement électronique de mesure de distance. Ces procédés sélectionnent un petit sous-ensemble de données disponibles le plus fiable, puis utilisent un traitement mathématique simple dudit sous-ensemble de données (de préférence la bilatération ou la trilatération) pour calculer au moins une nouvelle position possible que l'on peut choisir sur la base d'une métrique de confiance, d'une géométrie de position relative et d'une comparaison avec la position prédite basée sur l'historique et sa métrique de confiance respective. Dans le cas où aucune position mesurée possible de confiance suffisante n'est disponible, la position prédite est considérée comme la nouvelle position.
Description
Description
Titre de l’invention : PROCÉDÉS DE GÉOLOCALISATION À L’AIDE D’UN ÉQUIPEMENT ÉLECTRONIQUE DE MESURE DE DISTANCE [0001] La présente invention concerne des procédés de géolocalisation à l’aide d’un équipement électronique de mesure de distance.
Contexte de l’invention [0002] Avec l’avènement de technologies de mesure de distance radioélectrique à faible consommation et faible coût telles que l’UWB (bande ultralarge ou Ultra Wide Band en anglais), RFID (identification par radiofréquence) et autres, il y a une demande croissante d’utilisation de systèmes de géolocalisation pour suivre des biens et des personnes. Dans des réalisations courantes, la technologie fonctionne par mesure de la distance entre un nœud mobile N, communément appelé Balise, et une pluralité de nœuds fixes dont la position est connue, communément appelés ancres. Une fois qu’un ensemble de distances par rapport à plusieurs ancres est mesuré, des calculs géométriques sont effectués pour déterminer l’emplacement du nœud de balise mobile. On connaît un certain nombre de ces systèmes, par exemple ceux utilisant le circuit intégré DW 1000 de Decawave.
[0003] L’un des défis est que la portée des mesures de distance à l’aide d’un équipement typique est variable et souvent très limitée. Les distances de mesure typiques pouvant être obtenues vont de 200 mètres à moins de 10 mètres. Cela nécessite un grand nombre d’ancres ayant des positions proches pour obtenir une géolocalisation fiable, ce qui n’est pas toujours pratique.
[0004] Dans les lieux intérieurs et extérieurs courants, l’environnement des signaux radioélectriques change constamment, notamment en raison d’obstructions stationnaires et mobiles, de réflexions, de perte de signal et d’interférences provenant d’autres transmissions radioélectriques. Etant donné qu’un nœud de balise se déplace dans cet environnement, les signaux provenant de plusieurs ancres peuvent être disponibles, mais souvent au moins certaines mesures de distance obtenues à un moment donné peuvent contenir des erreurs très importantes en raison des facteurs susmentionnés.
[0005] Un certain nombre de techniques de filtrage mathématique sont couramment utilisées pour atténuer les effets de mesures erronées sur la position calculée. Dans la plupart des cas, ces techniques sont des variantes de filtres de Kalman qui utilisent des calculs vectoriels à plusieurs paramètres pour prédire l’état suivant à partir d’un état précédent, la position étant parmi les paramètres dans un état, puis qui effectuent une moyenne pondérée entre les positions prédites et calculées. Les données provenant de capteurs tels que des accéléromètres, des magnétomètres, des gyroscopes, ainsi que des modèles de comportement physique, sont souvent incluses dans les calculs en tant que paramètres.
[0006] Pour calculer la position, puisqu’il n’existe aucun moyen connu pour déterminer quelles mesures de distance sont erronées et lesquelles ne le sont pas, il est courant d’utiliser toutes les mesures de distance disponibles et d’utiliser des techniques itératives pour résoudre plusieurs équations simultanées jusqu’à obtenir une convergence acceptable. Une autre approche connue consiste à utiliser la bilatération pour calculer les intersections entre cercles (CCI) avec chaque paire d’ancres disponible, puis pour identifier des solutions qui se regroupent pour tenter de sélectionner un sous-ensemble de solutions les plus susceptibles d’être correctes. Le filtrage est ensuite effectué uniquement sur l’ensemble de solutions sélectionné. Ce type d’approche peut donner de meilleurs résultats lorsque le nombre de mesures disponibles augmente, mais n’est pas utile pour résoudre Γ ambiguïté inhérente lorsque seulement deux mesures sont disponibles.
[0007] La tâche de la géolocalisation est compliquée par le fait que, selon la relation géométrique spécifique entre les emplacements d’ancres disponibles et de la balise mobile, ou la perte temporaire de signal provenant d’au moins une ancre, plusieurs solutions ou groupes de solutions mathématiques possibles peuvent exister. Les multiples solutions possibles peuvent être séparées par des dizaines, voire des centaines de mètres et être tout aussi valables géométriquement sans aucun moyen mathématique pour induire une préférence de l’une par rapport à l’autre. Dans de tels cas, l’algorithme de géolocalisation doit choisir une solution avec peu de moyens ou aucun moyens pour faire le bon choix, et un mauvais choix peut donc entraîner une erreur de position très importante.
[0008] Lorsque des mesures sur un nombre suffisant d’ancres (3 ou plus en mouvement 2D, 4 ou plus en mouvement 3D) ne sont pas disponibles, certains systèmes tentent d’utiliser d’autres balises (nœuds mobiles) comme références de distance. Toutefois, étant donné que la position calculée d’une balise mobile peut contenir elle-même une erreur, une telle erreur se propagerait alors dans tous les calculs basés sur l’utilisation de cet emplacement comme référence. Comme dans d’autres cas, les techniques de filtrage couramment utilisées peuvent réduire la contribution proportionnelle de mesures erronées, sans l’éliminer complètement.
[0009] Il existe donc le besoin de disposer d'un procédé de détermination de la fiabilité relative d’une pluralité de mesures de distance pour un nœud, d’identification des mesures erronées, et d’utilisation de seulement les mesures les moins susceptibles de contenir une erreur ou de calcul d’une position. Dans les cas où plusieurs solutions mathématiques valides existent, un procédé de sélection de la solution correcte est né cessaire. Il est également souhaitable de déterminer la fiabilité relative de la position calculée résultante et d’utiliser cette métrique dans des cas où cette position peut servir de référence pour calculer les positions des autres nœuds de balise.
Résumé de l'invention [0010] Les termes « invention », « l’invention », « cette invention » et « la présente invention » utilisés dans ce brevet sont destinés à se référer globalement à tout l’objet de ce brevet et aux revendications de brevet ci-dessous. Les déclarations contenant ces termes doivent être comprises comme ne limitant pas l’objet décrit ici ou le sens ou la portée des revendications de brevet ci-dessous. Les modes de réalisation de l’invention couverts par ce brevet sont définis par les revendications ci-dessous, et non par ce résumé. Ce résumé est une vue d’ensemble de haut niveau de divers aspects de l’invention et introduit certains des concepts qui sont décrits plus en détail dans la section descriptive détaillée ci-dessous. Le présent résumé n’a pas pour objet d’identifier les caractéristiques clés ou essentielles de l’objet revendiqué, ni d’être utilisé isolément pour déterminer la portée de l’objet revendiqué. L’objet doit être compris par référence à des parties appropriées de la description complète de ce brevet, de tout ou partie des dessins et de chaque revendication.
[0011] Un premier but de la présente invention est de fournir un moyen pour déterminer quelles mesures de distance parmi un ensemble de mesures de distance disponibles sont moins susceptibles de contenir des erreurs que les autres.
[0012] Un deuxième but est de fournir un moyen pour choisir de manière optimale l’une parmi plusieurs positions possibles comme nouvelle position.
[0013] Un troisième but est de fournir un moyen pour déterminer la fiabilité d’une nouvelle position calculée.
[0014] Pour atteindre ses buts, la présente invention présente une mesure clé de confiance et une métrique secondaire de précision comme attributs d’une position d’un nœud, ainsi que les coordonnées X, Y et Z habituelles.
[0015] La confiance est une métrique qui est calculée en temps réel conformément aux procédés de la présente invention, qui sont décrits en détail ici. L’utilisation de la métrique de confiance peut prendre de nombreuses formes dans divers modes de réalisation. De façon générale, dans le cadre de la présente invention, la confiance est un paramètre numérique indiquant la fiabilité relative des informations utilisées pour déterminer la position de tout nœud donné. D’autres termes peuvent être utilisés dans certains modes de réalisation pour représenter le même concept sans s’écarter du cadre de l’invention.
[0016] La précision, dans le contexte de la présente invention, est la précision inhérente à la technologie de mesure de distance électronique utilisée et est généralement déterminée par des essais expérimentaux réalisés par des fabricants d’appareils. La précision est utilisée pour évaluer l’ampleur de toute erreur apparente par rapport aux meilleures capacités de la technologie. Par conséquent, si la précision est de 2 mètres, une erreur de localisation de 1 mètre peut être considérée comme négligeable, alors qu’une erreur de 10 mètres serait considérée comme significative. Pour les technologies de mesure de distances actuellement disponibles, la précision peut aller de quelques centimètres à plusieurs dizaines de mètres. Dans le contexte de la présente invention, la précision est utilisée comme référence et contexte numérique pour la mesure de confiance. Il convient de noter que l’utilisation d’une métrique de précision est une amélioration, plutôt qu’une caractéristique fondamentale de la présente invention. De nombreux modes de réalisation possibles ne font pas explicitement référence à la précision.
[0017] Les procédés de la présente invention comprennent deux tâches fondamentales pour déterminer une nouvelle position. La première est le calcul d’une position prédite d’un nœud qui est une balise, sur la base d’au moins une position précédente et d’une pluralité d’entrées de capteurs qui peuvent comprendre des types inertiels, magnétiques et autres, puis la détermination d’une métrique de confiance pour ladite position prédite.
[0018] La deuxième tâche est la mesure d’une pluralité de distances par rapport à une pluralité d’autres nœuds qui peuvent être des ancres ou d’autres balises. Lesdits procédés comprennent le calcul de la métrique de confiance pour chacune des distances mesurées, puis le choix parmi lesdites distances sur la base de telles métriques de confiance pour déterminer parmi elles celles qui doivent être utilisées pour calculer au moins une nouvelle position possible mesurée. Une mesure de confiance est ensuite calculée pour chaque nouvelle position possible mesurée en fonction des métriques de confiance des distances utilisées pour la calculer, de la précision associée et des conditions géométriques.
[0019] Les métriques de confiance respectives de la position prédite et de chaque position possible mesurée sont ensuite comparées à d’autres pour choisir parmi les nouvelles positions possibles celle qui doit être la nouvelle position.
[0020] L’approche décrite ici est fondamentalement différente de la pratique établie dans l’industrie consistant à collecter toutes les données disponibles puis à calculer une nouvelle position filtrée sur la base de la manipulation mathématique complexe desdites données. Des méthodes statistiques telles que les calculs de covariance sont souvent utilisées dans l’état de la technique pour exclure potentiellement certaines des données disponibles afin d’améliorer la précision. La présente invention enseigne à la place des méthodes pour choisir un petit sous-ensemble de données disponibles qui est le plus fiable, puis pour utiliser un traitement mathématique simple dudit sousensemble de données (de préférence la bilatération ou la trilatération) pour calculer au moins une nouvelle position possible mesurée que l’on peut choisir sur la base d’une métrique de confiance, d’une géométrie de position relative et d’une comparaison avec une position prédite basée sur l’historique et de sa métrique de confiance respective. Dans le cas où aucune position possible mesurée de confiance suffisante n’est disponible, la position prédite est considérée comme la nouvelle position.
Brève description des dessins [0021] La présente invention est décrite ici en référence aux dessins suivants :
[0022] [fig.l] représente un organigramme de données global d’un mode de réalisation de la présente invention;
[0023] [fig.2] est une illustration schématique d’un mode de réalisation des procédés de la présente invention;
[0024] [fig.3] illustre l’ambiguïté de la mesure de distance avec un seul nœud de référence disponible, ce qui se traduit par un nombre infini de positions possibles sur la circonférence du cercle;
[0025] [fig.4] représente la réduction de l’ambiguïté avec deux nœuds de référence disponibles de géométrie favorable, ce qui donne deux positions possibles aux intersections entre cercles;
[0026] [fig.5] représente une réduction supplémentaire de l’ambiguïté à une seule position possible lorsque trois nœuds de référence de géométrie favorable sont disponibles;
[0027] [fig.6] illustre les effets de la précision avec deux nœuds de référence;
[0028] [fig.7] illustre les effets de la précision avec trois nœuds de référence;
[0029] [fig.8] illustre les effets de mesures erronées et de géoméü'ie défavorable entraînant la nonintersection de cercles;
[0030] [fig.9] illustre les effets de mesures erronées et de géoméü'ie défavorable avec des cercles sans intersection lorsqu’un cercle est entièrement contenu dans un autre;
[0031] [fig. 10] illustre une géométrie défavorable avec des cercles tangents;
[0032] [fig.l 1] illustre une géométrie favorable avec trois nœuds de référence;
[0033] [fig. 12] est un exemple de géométrie défavorable avec trois nœuds de référence;
[0034] [fig.13] illustre le choix de nœuds de référence à géométrie favorable par rapport à ceux à géométrie défavorable;
[0035] [fig. 14] illustre le choix de nœuds de référence proches sur ceux distants. Description détaillée d’un mode de réalisation de l’invention.
[0036] La figure 1 est un schéma du flux de données global pour un mode de réalisation, donné à titre d’illustration, de la présente invention.
[0037] Afin de déterminer la position d’un nœud, des informations sont collectées auprès d’une variété de capteurs. Dans le contexte du mode de réalisation illustré, les données de position de nœuds voisins et les distances mesurées par rapport à ces nœuds sont considérées comme des entrées de capteur. D’autres capteurs typiques comprennent une unité de mesure inertielle (IMU), un magnétomètre, un altimètre et similaires.
[0038] Dans le mode de réalisation illustré, l’IMU et l’altimètre sont contenus dans la partie matérielle d’un nœud.
[0039] Les informations sur les emplacements de nœuds voisins sont transmises au nœud par un dispositif radioélectrique de données. Dans certains modes de réalisation, un seul nœud sera désigné comme gestionnaire de voisinage chargé de collecter et de diffuser périodiquement ces informations entre les nœuds. Dans d’autres modes de réalisation, ces informations peuvent être transférées pair-à-pair (peer to peer en anglais) de manière collaborative. On connaît de nombreux procédés de transfert d’informations entre une pluralité de nœuds. Les détails de ces procédés sortent du cadre de la présente invention.
[0040] Les mesures de distance entre les nœuds sont effectuées au moyen d’un dispositif radioélectrique de mesure de distance. On connaît un certain nombre de ces procédés. Le mode de réalisation illustré utilise des dispositifs radioélectriques de mesure de distance Decawave DW 1000, mais un certain nombre d’autres sont facilement disponibles.
Capteurs :
- Altimètre : il fournit une altitude relative.
- IMU : L’unité de mesure inertielle telle que le BN0080 est composée d’un accéléromètre, d’un gyroscope et d’un magnétomètre à 3 axes. Ceux-ci sont généralement fusionnés (en interne dans la plupart des IMU modernes) pour fournir des capteurs virtuels tels que l’accélération linéaire et le compteur de pas avec un vecteur de rotation pour transformer l’accélération linéaire avec nord magnétique.
- Mesure de distance : le module de mesure de distance (tel qu’un dispositif radioélectrique UWB) fournit les distances entre le nœud actuel et les nœuds voisins.
- Voisinage : dans le contexte du mode de réalisation illustré, un voisinage est un ensemble de nœuds gérés par un nœud fonctionnant comme gestionnaire de voisinage (NHM). Chaque nœud diffuse ses informations de position via XNet. Le NHM maintient une base de données de voisinage (NHDB) des nœuds dans son voisinage. Chaque nœud du voisinage reçoit les informations de position pour chacun de ses voisins. Ces informations comprennent :
- les coordonnées X, Y, Z où :
- X est l’axe Ouest (négatif) et Est (positif),
- Y est l’axe Nord (positif) et Sud (négatif),
- Z est l’altitude.
- Rôle :
- Ancre : le nœud stationnaire avec position mesurée avec précision.
- Balise : nœud mobile ou stationnaire dont la position est calculée via le positionnement.
- Une Balise stationnaire est appelée Fil d’Ariane.
- Etat : mobile ou stationnaire,
- Confiance.
Confiance : Les valeurs clés de positionnement, telles que les coordonnées et les distances, ont une valeur de confiance associée comprise entre 0,0 et 1,0, 0,0 indiquant l’absence de confiance et 1,0 indiquant une fiabilité absolue. D’autres échelles numériques peuvent être utilisées dans différents modes de réalisation. Chaque fois que le positionnement choisit parmi les nœuds des données pour calculer une estimation de position, il utilise la confiance des données pour choisir les meilleures données (les plus sûres).
[0041] Seules les ancres ont une confiance préalablement assignée et constante, fixée à 1.0. La confiance d’une balise est calculée en fonction de la confiance des données reçues des capteurs, de la mesure de distance et des nœuds voisins utilisés pour calculer la position d’une balise.
[0042] La confiance dans la position d’une balise peut diminuer avec le temps en raison d’erreurs de données, d’un manque de précision et d’un décalage temporel entre les mises à jour des données ; la confiance diminue avec l’âge des données. Comme mentionné ci-dessus, la confiance n’augmente jamais d’elle-même, elle ne peut augmenter que si la confiance des nouvelles données entrantes est supérieure aux données actuellement disponibles.
Modules [0043] Le positionnement comprend les modules suivants :
- Système de navigation inertielle (INS) : étant donnée une position de départ, le module INS prend des entrées inertielles de l’IMU et les convertit en décalages X et Y pour calculer une position prédite.
- Géométrie : Etant données les positions et les distances du nœud voisin, le module Géométrie calcule au moins une position possible du nœud local.
- Mouvement : Etant données des entrées inertielles, le module de mouvement calcule si le nœud local est en mouvement et calcule la direction de déplacement.
Module de géométrie (GEO) : le GEO utilise les positions et les distances de nœuds voisins pour calculer au moins une position possible pour le nœud local. Les positions des nœuds voisins sont fournies par le NHM et les distances par rapport aux nœuds voisins sont fournies par la mesure de distance ; les deux sont délivrées sous forme de lectures de capteurs. Celles-ci sont combinées pour donner une liste de descripteurs de nœuds voisins (ND).
[0044] Le GEO recalcule la position estimée au même rythme que la mesure de distance est capable de fournir des mises à jour de distances. Chaque implémentation de nœud peut avoir une technologie de mesure de distance différente et les rythmes de mise à jour varient donc selon le nœud.
[0045] Le calcul de position par le GEO est présenté dans l’organigramme de la figure 2 et est résumé ci-dessous :
1. Supprimer des voisins inappropriés de la liste ND. Les voisins souhaitables sont ceux qui ont une confiance élevée, des données de position et de distance récentes, et qui sont positionnés favorablement. Certains exemples de géométries favorable et défavorable sont illustrés sur les figures 8 à 14.
2. Calculer la position interpolée des voisins de balise.
3. Trier les listes ND en fonction de la confiance.
4. Sélectionner jusqu’à trois meilleurs voisins en fonction du rôle (préférer les ancres aux balises non mobiles et les balises non mobiles aux balises mobiles) et de la confiance.
5. S’il n’y a que deux voisins, essayer d’utiliser la bilatération pour calculer deux positions possibles.
6. S’il y a trois voisins, essayer d’utiliser la trilatération pour calculer une seule position possible. Si la trilatération échoue, essayer d’utiliser la bilatération sur chaque combinaison de paires de voisins pour calculer plusieurs paires de positions possibles.
7. Signaler la liste des positions possibles au module INS. Chacune des étapes cidessus peut mettre fin au calcul en raison du nombre insuffisant de voisins utilisables. Dans de tels cas, le GEO signalera la position précédemment calculée avec une confiance réduite. Ainsi, à mesure que le temps passe sans voisins suffisants, la confiance en la position signalée par GEO diminue.
Trilatération/Bilatération [0046] Une ancre et une balise et une distance dl entre elles étant données, tout ce qui est possible de dire est que la balise se trouve quelque part sur le cercle dont le centre est au niveau de l’ancre 1 et dont le rayon est dl (cf. figure 3). Ces informations ne sont pas suffisantes pour calculer une liste finie de positions possibles. Cependant, avec la position prédite pP du module INS, il est possible d’ajuster la confiance associée. Si pP se trouve sur le cercle ou à proximité de celui-ci, sa confiance peut être augmentée. Si pP est loin du cercle, sa confiance peut être réduite.
[0047] Deux ancres et une balise et les distances dl et d2 par rapport aux ancres étant données, nous pouvons calculer deux positions possibles cPl et cP2 aux intersections des deux cercles autour des ancres, comme cela est représenté sur la figure 4. Avec une position prédite pP du module INS, la position possible la plus proche peut être choisie par rapport à l’autre (cP2 dans le cas illustré). Comme dans l’exemple précédent, l’étendue de la distance entre cP2 et pP peut être utilisée comme base pour ajuster la confiance.
[0048] Avec trois ancres, il est possible de calculer une seule position possible cP de la balise à placer au centre de l’intersection des trois cercles. Ce scénario est illustré sur la figure 5. Comme dans les exemples précédents, l’étendue de la distance entre cP et pP, en particulier en comparaison avec la précision inhérente de la technologie de mesure de distance utilisée, peut être évaluée pour ajuster la confiance.
Erreurs de mesure de distance [0049] Les dispositifs radioélectriques de mesure de distance ne sont pas parfaits, il peut donc être avantageux de prendre en compte les erreurs de mesure de distance. Dans le cas de deux ancres, les positions possibles se situeront quelque part dans les zones d’intersection Al et A2 des quatre cercles autour des ancres de rayons dl-Erreur, dl+Erreur, d2-Erreur et d2+Erreur, comme indiqué sur la figure 6. L’amplitude de l’erreur est généralement proportionnelle à la précision inhérente de la technologie de mesure de distance, cependant toute mesure de distance unique peut avoir une erreur significativement plus grande due à des facteurs environnementaux tels que des obstructions, des réflexions, des interférences, et analogues.
[0050] Avec trois ancres, l’emplacement se situe dans la zone de l’intersection des six cercles résultants, comme indiqué sur la figure 7.
[0051] Des erreurs de mesure de distance peuvent également créer des situations dans lesquelles les cercles résultants ne se coupent pas, ce qui empêche le calcul de la position. Cela sera appelé géométrie désavantageuse dans le contexte du mode de réalisation illustré. Quelques exemples en sont illustrés sur la figure 8.
[0052] Si les cercles ne sont pas trop éloignés, il est possible de créer une estimation de confiance basse par calcul de la position centrale entre les cercles. Une autre al ternative consiste à agrandir le rayon d’un delta d’erreur acceptable pour tenter de créer des cercles d’intersection. Différents modes de réalisation peuvent utiliser l’une de ces approches ou d’autres méthodes similaires.
[0053] Les figures 9 et 10 illustrent d’autres exemples de géométrie défavorable résultant d’erreurs sur les distances mesurées. Dans le mode de réalisation illustré, de telles mesures seraient typiquement éliminées si d’autres mesures produisant des intersections de cercles souhaitables sont disponibles. Si aucune meilleure mesure n’est disponible et si une géométrie défavorable est utilisée, la confiance sera réduite proportionnellement à la quantité d’erreur détectée et, dans certains modes de réalisation, cela concerne la précision.
Module de navigation inertielle (INS) [0054] L’INS prend les entrées inertielles de l’IMU et les convertit en décalages X et Y et les ajoute à la position précédente pour calculer une nouvelle position prédite et la confiance associée. Une grande quantité d’activité inertielle réduira la confiance, tandis qu’une activité inertielle faible ou non détectée augmentera la confiance dans certains modes de réalisation.
[0055] Une deuxième fonction de TINS consiste à recevoir une liste des positions géométriques possibles du module GEO et à les sélectionner en fonction de la distance par rapport à la position prédite et de la confiance relative. Dans certains scénarios, la position prédite peut être sélectionnée sur toutes les positions possibles. Dans d’autres scénarios, une nouvelle position peut être calculée, à savoir une moyenne pondérée de la position possible la plus proche et de la position prédite, les pondérations étant au moins en partie proportionnelles à la confiance respective.
Module de mouvement (MOT) [0056] MOT prend les entrées inertielles de TINS et calcule si le nœud local est en mouvement et calcule la direction de déplacement. Le résultat du calcul de mouvement peut être utilisé pour ajuster la confiance de la position du nœud et peut également être utilisé pour changer les rôles du nœud entre ancre, fil d’Ariane et balise. Les rôles du nœud sont utilisés par le module GEO comme critères de sélection des ensembles les plus favorables de mesures de distance, la préférence la plus élevée étant accordée aux ancres, puis aux fils d’Ariane, puis aux balises. Un fil d’Ariane, dans le contexte du mode de réalisation illustré, est une balise qui est stationnaire pendant un intervalle de temps étendu. La principale différence entre une ancre et fil d’Ariane, dans le mode de réalisation illustré, est que la position d’une ancre est explicitement connue et attribuée lorsque l’ancre est placée. La position du fil d’Ariane a été calculée lorsqu’il se déplaçait en tant que balise, mais a une confiance plus élevée que celle d’une balise mobile en raison de son immobilité et du fait qu’un certain nombre de mesures répétitives ont été prises en compte dans le temps pour réduire les erreurs.
[0057] La figure 11 illustre montre un exemple de géométrie favorable avec trois mesures de distance produisant une intersection bien définie. Ce scénario entraînerait une confiance accrue.
[0058] A mesure qu’une balise s’éloigne d’un ensemble d’ancres, la précision diminue en raison de la géométrie défavorable qui en résulte. Un tel scénario est illustré sur la figure 12. Dans cet exemple, la confiance serait réduite.
[0059] Le scénario illustré sur la figure 12 peut être atténué par l’introduction de nœuds de référence intermédiaires à certaines distances et à certains emplacements le long du parcours. Ces nœuds peuvent être des ancres, des fils d’Ariane ou d’autres balises. Comme décrit précédemment, le rôle des nœuds aura un effet sur la confiance d’une position calculée à l’aide de ces références. Cela est illustré sur la figure 13, des nœuds de référence ayant une géométrie favorable étant choisis comme références par rapport à ceux qui ont une géométrie défavorable.
[0060] En pratique, de tels nœuds supplémentaires peuvent être transportés par l'utilisateur et placés à des emplacements sélectionnés le long du parcours.
[0061] La figure 14 illustre un scénario dans lequel une balise est hors de portée de l’ensemble d’ancres d’origine et utilise uniquement les fils d’Ariane à proximité pour déterminer sa position.
[0062] Selon un mode de réalisation particulier, le procédé de détermination d’une nouvelle position d’un nœud n, ledit nœud comportant un dispositif radioélectrique de mesure de distance, comprend les étapes suivantes :
a) Commencer par une position précédente P déterminée précédemment, ladite position précédente ayant une confiance C préalablement déterminée, calculer une position prédite pP, et une confiance prédite associée pC, lesdits calculs utilisant des données provenant d’au moins un capteur inertiel à 3 axes,
b) Mesurer électroniquement au moins une première distance Dnl par rapport à au moins un premier autre nœud ni, et au moins une deuxième distance Dn2 par rapport à au moins un deuxième autre nœud n2,
c) Obtenir la position actuelle Pnl au moins dudit premier autre nœud et la position Pn2 au moins dudit deuxième autre nœud, ladite position comprenant au moins les coordonnées X, Y, Z et une métrique de confiance Cnl, Cn2,
d) Projeter géométriquement les distances Dnl et Dn2 sur un plan horizontal commun pour déterminer des distances projetées pDnl et pDn2,
e) Calculer les intersections entre cercles desdites distances projetées pour déterminer deux positions possibles cPa et cPb,
f) Déterminer une confiance possible cC comme la plus basse parmi Cn l et Cn2, puis ajuster ladite confiance cC sur la base de conditions géométriques des calculs à l’étape
e),
g) Déterminer l’erreur de distance eDa entre pP et cPa, et l’erreur de distance eDb entre pP et cPb,
h) Choisir la position possible ayant l’erreur de distance la plus faible comme position possible cP,
i) Si la confiance cC est supérieure à pC, choisir la position possible cP comme nouvelle position P et prendre cC comme nouvelle confiance C, sinon choisir la position prédite pP comme nouvelle position P et prédire la confiance pC comme nouvelle confiance C.
[0063] Selon un mode de réalisation particulier, le procédé de détermination d’une nouvelle position d’un nœud n, ledit nœud comportant un dispositif radioélectrique de mesure de distance, comprend les étapes suivantes :
a) Commencer par une position précédente P déterminée précédemment, ladite position précédente ayant une confiance C préalablement déterminée, calculer une position prédite pP, et une confiance prédite associée pC, lesdits calculs utilisant des données provenant d’au moins un capteur inertiel à 3 axes,
b) Mesurer électroniquement au moins une première distance Dnl par rapport à au moins un premier autre nœud ni, au moins une deuxième distance Dn2 par rapport à au moins un deuxième autre nœud n2, et au moins une troisième distance Dn3 par rapport à au moins un deuxième autre nœud n3,
c) Obtenir la position actuelle Pnl dudit premier autre nœud, la position Pn2 dudit deuxième autre nœud et la position Pn3 dudit troisième autre nœud, ladite position comprenant au moins les coordonnées X, Y, Z et une métrique de confiance Cnl, Cn2 et Cn3,
d) Utiliser la trilatération avec les positions Pnl, Pn2 et Pn3 et les distances mesurées correspondantes Dnl, Dn2 et Dn3 pour déterminer au moins une position possible cP,
e) Déterminer une confiance possible cC comme la plus basse parmi Cnl, Cn2 et Cn3, puis ajuster ladite confiance cC sur la base de conditions géométriques des calculs à l’étape d),
f) Si la confiance cC est supérieure à pC, choisir la position possible cP comme nouvelle position P et prendre cC comme nouvelle confiance C, sinon choisir la position prédite pP comme nouvelle position P et prédire la confiance pC comme nouvelle confiance C.
[0064] Selon un mode de réalisation particulier, le procédé de détermination d’une nouvelle position d’un nœud n, ledit nœud comportant un dispositif radioélectrique de mesure de distance, comprend les étapes suivantes :
a) Commencer par une position précédente P déterminée précédemment, ladite position précédente ayant une confiance C préalablement déterminée, calculer une position prédite pP, et une confiance prédite associée pC, lesdits calculs utilisant des données provenant d’au moins un capteur inertiel à 3 axes,
b) Mesurer électroniquement au moins une première distance Dnl par rapport à au moins un premier autre nœud ni, et au moins une deuxième distance Dn2 par rapport à au moins un deuxième autre nœud n2,
c) Obtenir la position actuelle Pnl au moins dudit premier autre nœud et la position Pn2 au moins dudit deuxième autre nœud, ladite position comprenant au moins les coordonnées X, Y, Z et une métrique de confiance Cnl, Cn2,
d) Projeter géométriquement les distances Dnl et Dn2 sur un plan horizontal commun pour déterminer des distances projetées pDnl et pDn2,
e) Calculer les intersections entre cercles desdites distances projetées pour déterminer deux positions possibles cPa et cPb,
f) Déterminer une confiance possible cC comme la plus basse parmi Cnl et Cn2, puis ajuster ladite confiance cC sur la base de conditions géométriques des calculs à l’étape
e),
g) Déterminer l’erreur de distance eDa entre pP et cPa, et l’erreur de distance eDb entre pP et cPb,
h) Choisir la position possible ayant l’erreur de distance la plus faible comme position possible cP et l’erreur de distance correspondante comme erreur de distance eD,
i) Calculer la nouvelle position P comme interpolation pondérée entre au moins la position prédite pP et la position possible cP,
j) Calculer la nouvelle confiance C comme interpolation pondérée de la confiance prédite pC et de la confiance possible cC.
[0065] Selon un mode de réalisation particulier, le procédé de détermination d’une nouvelle position d’un nœud n, ledit nœud comportant un dispositif radioélectrique de mesure de distance, comprend les étapes suivantes :
a) Commencer par une position précédente P déterminée précédemment, ladite position précédente ayant une confiance C préalablement déterminée, calculer une position prédite pP, et une confiance prédite associée pC, lesdits calculs utilisant des données provenant d’au moins un capteur inertiel à 3 axes,
b) Mesurer électroniquement au moins une première distance Dnl par rapport à au moins un premier autre nœud ni, au moins une deuxième distance Dn2 par rapport à au moins un deuxième autre nœud n2, et au moins une troisième distance Dn3 par rapport à au moins un deuxième autre nœud n3,
c) Obtenir la position actuelle Pnl dudit premier autre nœud, la position Pn2 dudit deuxième autre nœud et la position Pn3 dudit troisième autre nœud, ladite position comprenant au moins les coordonnées X, Y, Z et une métrique de confiance Cnl, Cn2 et Cn3,
d) Utiliser la trilatération avec les positions Pnl, Pn2 et Pn3 et les distances mesurées correspondantes Dnl, Dn2 et Dn3 pour déterminer au moins une position possible cP,
e) Déterminer une confiance possible cC comme la plus basse parmi Cnl, Cn2 et Cn3, puis ajuster ladite confiance cC sur la base de conditions géométriques des calculs à l’étape d),
f) Calculer la nouvelle position P comme interpolation pondérée entre au moins la position prédite pP et la position possible cP,
g) Calculer la nouvelle confiance C comme interpolation pondérée de la confiance prédite pC et de la confiance possible cC.
[0066] Les nœuds ni et n2 et n3 (dans les troisième et quatrième modes de réalisation) sont choisis parmi une pluralité de nœuds disponibles sur la base au moins de la confiance correspondante.
[0067] Les nœuds ni et n2 et n3 (dans les troisième et quatrième modes de réalisation) sont choisis parmi une pluralité de nœuds disponibles sur la base au moins de la géométrie de leurs positions correspondantes par rapport à la position précédente P dudit nœud n.
[0068] Les modes de réalisation décrits ici sont donnés à titre d’illustration et non de limitation ; d’autres modes de réalisation apparaîtront aisément à l’homme du métier sur la base des descriptions faites ici, sans s’écarter du cadre de la présente invention.
Claims (1)
- [Revendication 1] [Revendication 2]RevendicationsProcédé de détermination d’une nouvelle position d’un nœud n, ledit nœud comportant un dispositif radioélectrique de mesure de distance, caractérisé en ce que ledit procédé comprend les étapes suivantes :a) Commencer par une position précédente P déterminée précédemment, ladite position précédente ayant une confiance C préalablement déterminée, calculer une position prédite pP, et une confiance prédite associée pC, lesdits calculs utilisant des données provenant d’au moins un capteur inertiel à 3 axes,b) Mesurer électroniquement au moins une première distance Dnl par rapport à au moins un premier autre nœud ni, et au moins une deuxième distance Dn2 par rapport à au moins un deuxième autre nœud n2,c) Obtenir la position actuelle Pnl au moins dudit premier autre nœud et la position Pn2 au moins dudit deuxième autre nœud, ladite position comprenant au moins les coordonnées X, Y, Z et une métrique de confiance Cnl, Cn2,d) Projeter géométriquement les distances Dnl et Dn2 sur un plan horizontal commun pour déterminer des distances projetées pDn l et pDn2,e) Calculer les intersections entre cercles desdites distances projetées pour déterminer deux positions possibles cPa et cPb,f) Déterminer une confiance possible cC comme la plus basse parmi Cn l et Cn2, puis ajuster ladite confiance cC sur la base de conditions géométriques des calculs à l’étape e),g) Déterminer l’erreur de distance eDa entre pP et cPa, et l’erreur de distance eDb entre pP et cPb,h) Choisir la position possible ayant l’erreur de distance la plus faible comme position possible cP,i) Si la confiance cC est supérieure à pC, choisir la position possible cP comme nouvelle position P et prendre cC comme nouvelle confiance C, sinon choisir la position prédite pP comme nouvelle position P et prédire la confiance pC comme nouvelle confiance C.Procédé selon la revendication 1, de détermination d’une nouvelle position d’un nœud n, ledit nœud comportant un dispositif radioélectrique de mesure de distance, caractérisé en ce que ledit procédé comprend les étapes suivantes :a) Commencer par une position précédente P déterminée précédemment, ladite position précédente ayant une confiance C préalablement dé [Revendication 3] terminée, calculer une position prédite pP, et une confiance prédite associée pC, lesdits calculs utilisant des données provenant d’au moins un capteur inertiel à 3 axes,b) Mesurer électroniquement au moins une première distance Dnl par rapport à au moins un premier autre nœud ni, au moins une deuxième distance Dn2 par rapport à au moins un deuxième autre nœud n2, et au moins une troisième distance Dn3 par rapport à au moins un deuxième autre nœud n3,c) Obtenir la position actuelle Pnl dudit premier autre nœud, la position Pn2 dudit deuxième autre nœud et la position Pn3 dudit troisième autre nœud, ladite position comprenant au moins les coordonnées X, Y, Z et une métrique de confiance Cnl, Cn2 et Cn3,d) Utiliser la trilatération avec les positions Pnl, Pn2 et Pn3 et les distances mesurées correspondantes Dnl, Dn2 et Dn3 pour déterminer au moins une position possible cP,e) Déterminer une confiance possible cC comme la plus basse parmi Cnl, Cn2 et Cn3, puis ajuster ladite confiance cC sur la base de conditions géométriques des calculs à l’étape d),f) Si la confiance cC est supérieure à pC, choisir la position possible cP comme nouvelle position P et prendre cC comme nouvelle confiance C, sinon choisir la position prédite pP comme nouvelle position P et prédire la confiance pC comme nouvelle confiance C.Procédé selon la revendication 1, de détermination d’une nouvelle position d’un nœud n, ledit nœud comportant un dispositif radioélectrique de mesure de distance, caractérisé en ce que ledit procédé comprend les étapes suivantes :a) Commencer par une position précédente P déterminée précédemment, ladite position précédente ayant une confiance C préalablement déterminée, calculer une position prédite pP, et une confiance prédite associée pC, lesdits calculs utilisant des données provenant d’au moins un capteur inertiel à 3 axes,b) Mesurer électroniquement au moins une première distance Dnl par rapport à au moins un premier autre nœud ni, et au moins une deuxième distance Dn2 par rapport à au moins un deuxième autre nœud n2,c) Obtenir la position actuelle Pnl au moins dudit premier autre nœud et la position Pn2 au moins dudit deuxième autre nœud, ladite position comprenant au moins les coordonnées X, Y, Z et une métrique de confiance Cnl, Cn2, [Revendication 4]d) Projeter géométriquement les distances Dn l et Dn2 sur un plan horizontal commun pour déterminer des distances projetées pDnl et pDn2,e) Calculer les intersections entre cercles desdites distances projetées pour déterminer deux positions possibles cPa et cPb,f) Déterminer une confiance possible cC comme la plus basse parmi Cnl et Cn2, puis ajuster ladite confiance cC sur la base de conditions géométriques des calculs à l’étape e),g) Déterminer l’erreur de distance eDa entre pP et cPa, et l’erreur de distance eDb entre pP et cPb,h) Choisir la position possible ayant l’erreur de distance la plus faible comme position possible cP et l’erreur de distance correspondante comme erreur de distance eD,i) Calculer la nouvelle position P comme interpolation pondérée entre au moins la position prédite pP et la position possible cP,j) Calculer la nouvelle confiance C comme interpolation pondérée de la confiance prédite pC et de la confiance possible cC.Procédé selon la revendication 1, de détermination d’une nouvelle position d’un nœud n, ledit nœud comportant un dispositif radioélectrique de mesure de distance, caractérisé en ce que ledit procédé comprend les étapes suivantes :a) Commencer par une position précédente P déterminée précédemment, ladite position précédente ayant une confiance C préalablement déterminée, calculer une position prédite pP, et une confiance prédite associée pC, lesdits calculs utilisant des données provenant d’au moins un capteur inertiel à 3 axes,b) Mesurer électroniquement au moins une première distance Dnl par rapport à au moins un premier autre nœud ni, au moins une deuxième distance Dn2 par rapport à au moins un deuxième autre nœud n2, et au moins une troisième distance Dn3 par rapport à au moins un deuxième autre nœud n3,c) Obtenir la position actuelle Pnl dudit premier autre nœud, la position Pn2 dudit deuxième autre nœud et la position Pn3 dudit troisième autre nœud, ladite position comprenant au moins les coordonnées X, Y, Z et une métrique de confiance Cnl, Cn2 et Cn3,d) Utiliser la trilatération avec les positions Pnl, Pn2 et Pn3 et les distances mesurées correspondantes Dnl, Dn2 et Dn3 pour déterminer au moins une position possible cP,e) Déterminer une confiance possible cC comme la plus basse parmi [Revendication 5] [Revendication 6] [Revendication 7] [Revendication 8] [Revendication 9] [Revendication 10] [Revendication 11] [Revendication 12]Cnl, Cn2 et Cn3, puis ajuster ladite confiance cC sur la base de conditions géométriques des calculs à l’étape d),f) Calculer la nouvelle position P comme interpolation pondérée entre au moins la position prédite pP et la position possible cP,g) Calculer la nouvelle confiance C comme interpolation pondérée de la confiance prédite pC et de la confiance possible cC.Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que lesdits nœuds ni et n2 sont choisis parmi une pluralité de nœuds disponibles au moins sur la base de la confiance correspondante.Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que lesdits nœuds ni et n2 sont choisis parmi une pluralité de nœuds disponibles au moins sur la base de la confiance correspondante.Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce que lesdits nœuds ni, n2 et n3 sont choisis parmi une pluralité de nœuds disponibles au moins sur la base de la confiance correspondante.Procédé selon la revendication 4, caractérisé en ce que lesdits nœuds ni, n2 et n3 sont choisis parmi une pluralité de nœuds disponibles au moins sur la base de la confiance correspondante.Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que lesdits nœuds ni et n2 sont choisis parmi une pluralité de nœuds disponibles au moins sur la base de la géométrie de leurs positions correspondantes par rapport à la position P précédente dudit nœud n.Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que lesdits nœuds ni et n2 sont choisis parmi une pluralité de nœuds disponibles au moins sur la base de la géométrie de leurs positions correspondantes par rapport à la position P précédente dudit nœud n.Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce que lesdits nœuds ni, n2 et n3 sont choisis parmi une pluralité de nœuds disponibles au moins sur la base de la géométrie de leurs positions correspondantes par rapport à la position précédente P dudit nœud n.Procédé selon la revendication 4, caractérisé en ce que lesdits nœuds ni, n2 et n3 sont choisis parmi une pluralité de nœuds disponibles au moins sur la base de la géométrie de leurs positions correspondantes par rapport à la position précédente P dudit nœud n.
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR1870967A FR3085490B1 (fr) | 2018-08-30 | 2018-08-30 | Procédés de géolocalisation à l’aide d’un équipement électronique de mesure de distance |
| PCT/IB2019/057282 WO2020044278A1 (fr) | 2018-08-30 | 2019-08-29 | Procédés de géolocalisation à l'aide d'un équipement de mesure de distance électronique |
| SG11202101598SA SG11202101598SA (en) | 2018-08-30 | 2019-08-29 | Methods for geolocation using electronic distance measurement equipment |
| US17/272,345 US11519998B2 (en) | 2018-08-30 | 2019-08-29 | Methods for geolocation using electronic distance measurement equipment |
| CN201980055589.6A CN112639503B (zh) | 2018-08-30 | 2019-08-29 | 使用电子测距设备进行地理定位的方法 |
| EP19780388.5A EP3844522A1 (fr) | 2018-08-30 | 2019-08-29 | Procédés de géolocalisation à l'aide d'un équipement de mesure de distance électronique |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR1870967 | 2018-08-30 | ||
| FR1870967A FR3085490B1 (fr) | 2018-08-30 | 2018-08-30 | Procédés de géolocalisation à l’aide d’un équipement électronique de mesure de distance |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| FR3085490A1 true FR3085490A1 (fr) | 2020-03-06 |
| FR3085490B1 FR3085490B1 (fr) | 2020-08-14 |
Family
ID=66041551
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| FR1870967A Active FR3085490B1 (fr) | 2018-08-30 | 2018-08-30 | Procédés de géolocalisation à l’aide d’un équipement électronique de mesure de distance |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US11519998B2 (fr) |
| EP (1) | EP3844522A1 (fr) |
| CN (1) | CN112639503B (fr) |
| FR (1) | FR3085490B1 (fr) |
| SG (1) | SG11202101598SA (fr) |
| WO (1) | WO2020044278A1 (fr) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| TWI759704B (zh) * | 2020-03-20 | 2022-04-01 | 慧波科技有限公司 | 定位感測系統及定位感測方法 |
| CN112325770B (zh) * | 2020-10-26 | 2022-08-02 | 武汉中海庭数据技术有限公司 | 一种车端单目视觉测量相对精度置信度评估方法及系统 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20090212995A1 (en) * | 2007-12-20 | 2009-08-27 | Shunguang Wu | Distributed iterative multimodal sensor fusion method for improved collaborative localization and navigation |
| EP2395367A1 (fr) * | 2010-06-07 | 2011-12-14 | BAE SYSTEMS plc | Améliorations liées à la détermination de la phase porteuse différentielle |
| WO2016094681A1 (fr) * | 2014-12-10 | 2016-06-16 | Rivada Research LLC | Procédé et système pour fournir des informations basées sur un emplacement améliorées pour des combinés téléphoniques sans fil |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7239277B2 (en) * | 2004-04-12 | 2007-07-03 | Time Domain Corporation | Method and system for extensible position location |
| US9641978B2 (en) * | 2011-08-18 | 2017-05-02 | Rivada Research, Llc | Method and system for providing enhanced location based information for wireless handsets |
| US9188659B2 (en) * | 2012-10-10 | 2015-11-17 | Telefonaktiebolaget L M Ericsson (Publ) | Methods and network nodes for positioning based on displacement data |
| EP2979483A4 (fr) * | 2013-05-10 | 2017-01-18 | Telcom Ventures, L.L.C. | Procédés de détermination de position-localisation a l'aide d'une plage de confiance élevée, et systèmes et dispositifs associés |
| FR3014560B1 (fr) * | 2013-12-09 | 2017-03-10 | Second Bridge | Procede de geolocalisation d'une flotte d'objets communicants sans systeme de type gps |
| EP3096154B8 (fr) * | 2015-05-21 | 2018-06-06 | Alcatel Lucent | Procédé, système et support lisible par ordinateur pour déterminer la position d'un appareil |
| WO2018064581A1 (fr) * | 2016-09-29 | 2018-04-05 | Indiana University Research And Technology Corporation | Système de positionnement intérieur |
-
2018
- 2018-08-30 FR FR1870967A patent/FR3085490B1/fr active Active
-
2019
- 2019-08-29 US US17/272,345 patent/US11519998B2/en active Active
- 2019-08-29 CN CN201980055589.6A patent/CN112639503B/zh active Active
- 2019-08-29 SG SG11202101598SA patent/SG11202101598SA/en unknown
- 2019-08-29 EP EP19780388.5A patent/EP3844522A1/fr active Pending
- 2019-08-29 WO PCT/IB2019/057282 patent/WO2020044278A1/fr unknown
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20090212995A1 (en) * | 2007-12-20 | 2009-08-27 | Shunguang Wu | Distributed iterative multimodal sensor fusion method for improved collaborative localization and navigation |
| EP2395367A1 (fr) * | 2010-06-07 | 2011-12-14 | BAE SYSTEMS plc | Améliorations liées à la détermination de la phase porteuse différentielle |
| WO2016094681A1 (fr) * | 2014-12-10 | 2016-06-16 | Rivada Research LLC | Procédé et système pour fournir des informations basées sur un emplacement améliorées pour des combinés téléphoniques sans fil |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| DAVID K GOLDENBERG ET AL: "Localization in sparse networks using sweeps", MOBICOM '06 12TH ANNUAL INTERNATIONAL CONFERENCE ON MOBILE COMPUTING AND NETWORKING , LOS ANGELES, CA, USA; SEPTEMBER 24 -29, 2006, ACM, NEW YORK, NY, USA, 29 September 2006 (2006-09-29), pages 110 - 121, XP058346661, ISBN: 978-1-59593-286-0, DOI: 10.1145/1161089.1161103 * |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN112639503B (zh) | 2024-03-01 |
| CN112639503A (zh) | 2021-04-09 |
| US11519998B2 (en) | 2022-12-06 |
| WO2020044278A1 (fr) | 2020-03-05 |
| FR3085490B1 (fr) | 2020-08-14 |
| EP3844522A1 (fr) | 2021-07-07 |
| US20210325502A1 (en) | 2021-10-21 |
| SG11202101598SA (en) | 2021-03-30 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP1886517B1 (fr) | Procédé et dispositif de localisation d'un terminal dans un réseau local sans fil | |
| US8665154B2 (en) | Modeling and location inference based on ordered beacon sets | |
| US10091754B2 (en) | Correcting interference of non-line-of-sight signals | |
| US20170052031A1 (en) | Determining Location and Direction of Travel Using Map Vector Constraints | |
| FR3085489A1 (fr) | Procédés d’optimisation de géolocalisation à l’aide d’un équipement électronique de mesure de distance | |
| JP5837092B2 (ja) | 水平角を使用する位置決定 | |
| US20150338522A1 (en) | Positioning Using Non-Line-Of-Sight Signals | |
| US10274346B2 (en) | Determining quality of a location-determination algorithm associated with a mobile device by processing a log of sensor data | |
| HUE027043T2 (en) | Positioning on request | |
| WO2018024751A1 (fr) | Systeme et procede global de geolocalisation a partir de mesures de distances et de positions d'ancres imprecises | |
| CN108521791B (zh) | 定位方法、无人机和机器可读存储介质 | |
| FR2980327A1 (fr) | Dispositif et methode de collecte d'informations relatives a des points d'acces | |
| EP3596485A1 (fr) | Procédé et système de géolocalisation d'un terminal d'un système de communication sans fil | |
| FR3085490A1 (fr) | Procédés de géolocalisation à l’aide d’un équipement électronique de mesure de distance | |
| FR2987216A1 (fr) | Methode de cartographie de signatures wi-fi par collecte aveugle de mesures rss | |
| FR3072180B1 (fr) | Procede de localisation d'une borne d'acces a un reseau de communication | |
| WO2020239674A1 (fr) | Procédé et système de géolocalisation d'un objet à l'aide d'une station de base mobile | |
| EP3080638B1 (fr) | Procede de geolocalisation d'une flotte d'objets communicants sans systeme de type gps | |
| EP3494403B1 (fr) | Procede et systeme de geolocalisation par calcul direct d'elements de deplacement | |
| CN113993069A (zh) | 一种室内定位方法及装置、电子设备 | |
| CN117235057A (zh) | 减少lbs定位轨迹点漂移的方法、装置、设备及介质 | |
| EP2439556B1 (fr) | Procédé d'identification d'émetteurs par un terminal dans un réseau iso-fréquence | |
| CN117320148A (zh) | 多源数据融合定位方法、系统、电子设备及存储介质 | |
| EP3769105A1 (fr) | Procédé et système de géolocalisation de terminaux évoluant en groupe |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PLFP | Fee payment |
Year of fee payment: 2 |
|
| PLSC | Publication of the preliminary search report |
Effective date: 20200306 |
|
| PLFP | Fee payment |
Year of fee payment: 3 |
|
| PLFP | Fee payment |
Year of fee payment: 4 |
|
| PLFP | Fee payment |
Year of fee payment: 5 |
|
| PLFP | Fee payment |
Year of fee payment: 6 |