FR3084134A1

FR3084134A1 - Procede et dispositif de prelevement d'un echantillon de paroi de canalisation et de rebouchage de l'espace ainsi libere

Info

Publication number: FR3084134A1
Application number: FR1856786A
Authority: FR
Inventors: Patrice Ringot
Original assignee: I D R Innovation Desamiantage Robotique
Current assignee: I D R Innovation Desamiantage Robotique
Priority date: 2018-07-23
Filing date: 2018-07-23
Publication date: 2020-01-24
Anticipated expiration: 2038-07-23
Also published as: FR3084134B1

Abstract

La présente invention se rapporte notamment à un procédé de prélèvement d'un échantillon de paroi d'une canalisation (1) non métallique et de rebouchage de l'espace (L) ainsi libéré, caractérisé par le fait qu'il consiste notamment à : a) introduire à l'intérieur de ladite canalisation (1) un outil de découpe (5) mu par un robot (2), ce robot étant configuré pour être sélectivement déplacé dans ladite canalisation (1); b) déplacer ledit robot (2) dans la canalisation (1), puis l'immobiliser quand ledit outil de découpe (5) est à l'aplomb d'une région où l'on se propose de prélever ledit échantillon ; c) approcher ledit outil de découpe (5) de la paroi interne (10) de la canalisation (1), procéder à une découpe de cette paroi à l'aide dudit outil (5) pour former un échantillon et extraire ledit échantillon de ladite paroi (1) via ledit outil (5); d) sans déplacer ledit robot (2), procéder au rebouchage dudit espace (L) ainsi libéré.

Description

DOMAINE DE L'INVENTION

La présente invention se situe dans le domaine des canalisations non métalliques.

Elle trouve tout particulièrement une application dans le secteur des canalisations en amiante ciment.

ARRIERE PLAN TECHNOLOGIQUE DE L'INVENTION

Depuis l'interdiction de l'usage de l'amiante, de nombreux Etats ont pris des dispositions pour procéder, en toute sécurité, à l'enlèvement et au traitement de l'amiante utilisée dans de nombreux équipements, constructions, etc.

Au moins en France, une grande partie des canalisations des réseaux d'assainissement, jusqu'à ladite interdiction, a été fabriquée en amiante ciment, essentiellement pour des impératifs de résistance.

Reste à l'heure actuelle à résoudre le problème de leur démantèlement et du traitement du ciment chargé de fibres d'amiante qui les constitue.

Parmi l'immense quantité de canalisations en place, il en subsiste un nombre non négligeable pour lesquelles il n'existe pas de traçabilité. En d'autres termes, on ne sait pas (ou on ne sait plus) si le matériau qui les constitue renferme ou non de l'amiante.

Que ces canalisations renferment de l'amiante ou pas, elles sont démantelées. Toutefois, les prescriptions techniques ne seront pas les mêmes que s’il s’agit de canalisations en amiante-ciment

En tout état de cause, le repérage de l'amiante avant travaux est désormais intégré au Code du Travail en France, ceci depuis la parution au Journal Officiel de la République du décret d'application n°2017-899 du 9 mai 2017. Cette nouvelle obligation de faire rechercher la présence d'amiante préalablement à toute opération comportant des risques d'exposition des travailleurs de l'amiante est applicable au plus tard le 1^er octobre 2018 aux donneurs d'ordre, maîtres d'ouvrage et propriétaires.

De prime abord, une solution pour prélever un échantillon serait qu’un opérateur procède à un prélèvement au début de la canalisation depuis un regard d’accès. Mais cela présente des inconvénients. En effet, l'opérateur se trouve exposé aux fibres d’amiante pendant le prélèvement. De plus, il est possible que l'extrémité de la canalisation où est fait le prélèvement soit dans un matériau différent du matériau qui constitue le milieu du tronçon de canalisation.

On comprend aisément que ces opérations sont fastidieuses, conditionnées aux conditions météorologiques, difficiles à réaliser et jamais exemptes de danger, notamment sur le plan sanitaire. Par ailleurs, le carottage provoque localement une faiblesse mécanique de la paroi.

La présente invention vise à résoudre ce problème en proposant une solution technique qui puisse être mise en œuvre plus facilement, en se conformant aux exigences légales exposées ci-dessus, sans exposer les opérateurs aux fibres d’amiante pendant le prélèvement et sans modifier la résistance mécanique de la canalisation.

RESUME DE L'INVENTION

Ainsi, un premier objet de l'invention se rapporte à un procédé de prélèvement d'un échantillon de paroi d'une canalisation non métallique et de rebouchage de l'espace ainsi libéré, caractérisé par le fait qu'il consiste notamment à :

a) introduire à l'intérieur de ladite canalisation un outil de découpe mu par un robot, ce robot étant configuré pour être sélectivement déplacé dans ladite canalisation ;

b) déplacer ledit robot dans la canalisation, puis l'immobiliser quand ledit outil de découpe est à l'aplomb d'une région où l'on se propose de prélever ledit échantillon ;

c) approcher ledit outil de découpe de la paroi interne de la canalisation, procéder à une découpe de cette paroi à l'aide dudit outil pour former un échantillon et extraire ledit échantillon de ladite paroi via ledit outil ;

d) sans déplacer ledit robot, procéder au rebouchage dudit espace ainsi libéré.

Selon d'autres caractéristiques non limitatives et avantageuses de ce procédé, prises individuellement ou selon une combinaison quelconque :

- il est mis en œuvre à l'intérieur d'une canalisation cylindrique ;

- il est mis en œuvre à l'intérieur d'une canalisation en amiante ciment ;

- il est mis en œuvre à l'aide d'un robot équipé d'un outil comprenant une scie cloche ou un outil de carottage, l'échantillon étant conservé, après découpage à l'intérieur du logement défini par la paroi de l’outil ;

- ladite découpe de la paroi est réalisée sur l'intégralité de son épaisseur ;

- il est mis en œuvre au moyen d'un robot pourvu d'un bras mobile en rotation autour de l'axe longitudinal dudit robot, lequel est aligné avec l'axe longitudinal de ladite canalisation ;

- on fait usage d'un bras qui porte également un outil de distribution d'un matériau de rebouchage ;

- lesdits outil de découpe et outil de distribution d'un matériau de rebouchage s'étendent à l'aplomb l'un de l'autre, et on utilise sélectivement l'un ou l'autre en faisant pivoter ledit bras à 180° ;

- on fait usage d'un robot qui porte une caméra d'observation notamment des opérations de découpe et de rebouchage et que l'on observe les images correspondantes depuis un écran déporté.

L'invention a également pour objet un dispositif de prélèvement d'un échantillon de paroi d'une canalisation non métallique et de rebouchage de l'espace ainsi libéré, caractérisé par le fait qu’il comporte un robot configuré pour être sélectivement mû selon un déplacement linéaire et être sélectivement immobilisé en une position déterminée, et que ledit robot comporte un bras mobile dont l'extrémité libre porte un outil de découpe ainsi qu'un outil de distribution d'un matériau de rebouchage.

Selon d'autres caractéristiques non limitatives et avantageuses de ce dispositif, prises individuellement ou selon une combinaison quelconque :

- ledit robot comporte, à l'une de ses extrémités, une tête sélectivement mobile en rotation autour de l'axe longitudinal dudit robot, et ledit bras est solidaire de ladite tête, de sorte que la mise en rotation de ladite tête se traduit par une rotation dudit bras ;

- ledit bras est configuré pour être déplacé selon un mouvement rectiligne ;

- il est pourvu d'un équipement mobile renfermant un matériau de rebouchage, qui est relié audit robot et déplacé en même temps que lui, cet équipement mobile alimentant ledit outil de distribution en matériau de rebouchage ;

- il comporte en aval dudit bras, lorsque l’on considère le sens de déplacement du robot en marche avant, un boudin élastiquement déformable ;

- ledit boudin a une forme généralement tubulaire et ceinture ledit équipement mobile ;

- il comporte une caméra d'observation des outils de découpe et de rebouchage.

Ainsi qu'on le verra plus loin, ce procédé et ce dispositif sont entièrement robotisés pour prélever un échantillon de la paroi d’une canalisation, conçus pour qu’aucune personne ne soit exposée aux fibres d’amiante pendant le prélèvement et pour qu’aucune zone de faiblesse ne soit laissée dans la paroi de la canalisation (et qu'ainsi la paroi conserve sa rigidité).

A la lecture de la description qui va suivre, on constatera, dans certains modes de réalisation, que l’objectif est de prélever une pastille de la paroi de la canalisation. Le prélèvement peut s'effectuer à distance des regards amont et aval d'une canalisation, par exemple au milieu du tronçon, à l’aide d’un robot piloté à distance par un opérateur, depuis un véhicule-régie. Ce site de prélèvement permet d’éloigner au maximum la source potentielle d’émission de fibres de l’extérieur et des personnes.

Le prélèvement s’effectue par carottage de la paroi, et la perforation laissée par la pastille prélevée, est immédiatement rebouchée. Le système de prélèvement permet de carotter la paroi et conjointement de reboucher la zone de prélèvement, sans avoir à ressortir le robot de la canalisation. Ainsi, on tient le personnel éloigné des fibres d’amiante et on maintient la résistance mécanique de la canalisation existante.

Le carottage peut ainsi s’exécuter en système clos, relié à une aspiration très haute efficacité des poussières à la source. Les fibres d’amiante libérées lors du prélèvement sont ainsi confinées et aspirées par un aspirateur spécialement conçu pour l’amiante, comprenant un filtre à très haute efficacité adapté. La zone de prélèvement est refermée, par exemple avec un mortier de scellement chimique à prise rapide.

Le système permettant de carotter et de boucher la paroi est entièrement robotisé de manière à ce qu’aucun salarié ne soit exposé aux fibres d’amiante pendant cette phase.

Les échantillons prélevés sont avantageusement envoyés à des laboratoires accrédités pour subir une analyse. Ils sont conditionnés dans un double-sac étanche selon les prescriptions réglementaires. Les dimensions des échantillons sont étudiées pour répondre aux spécifications des laboratoires.

BREVE DESCRIPTION DES DESSINS

D’autres caractéristiques et avantages de l’invention apparaîtront à la lecture de la description suivante d’un mode de réalisation préféré de l’invention. Cette description est faite en référence aux dessins annexés dans lesquels :

la figure 1 est une vue d'ensemble et de côté du dispositif selon l'invention représenté à l'intérieur d'une canalisation, laquelle est représentée en coupe selon un plan vertical ;

la figure 2 est une vue analogue à la figure 1 montrant le dispositif positionné dans ladite canalisation, prêt à prélever un échantillon de paroi ;

la figure 3 est une vue analogue à la figure 2, l'outil de découpe du dispositif étant représenté en position de travail ;

la figure 4 est une vue analogue à la figure 3, l'outil de découpe ayant basculé de 180° ;

la figure 5 est une vue analogue à la figure 4, l'outil de distribution d'un matériau de rebouchage étant représenté dans sa position de travail ;

la figure 6 est une vue partielle de dessus du dispositif tel qu'il apparaît à la figure 5 ;

les figures 7 et 8 sont des vues partielles en perspective du dispositif tel qu'il est représenté à la figure 2 ;

les figures 9 et 10 sont des vues en perspective de la partie aval du dispositif, les outils de découpe et de distribution étant représentés dans deux positions opposées ;

les figures 11 et 12 sont des vues en perspective de la partie aval du dispositif, le boudin élastiquement déformable qui l'équipe et qui est visible sur les autres figures n'étant pas représenté ici ;

enfin, la figure 13 est une vue analogue à la figure 3, le boudin précité n'étant pas représenté pour laisser apparaître le système de stockage et d’injection du matériau de rebouchage.

DESCRIPTION DETAILLEE DE L'INVENTION

Dans l'ensemble de la description qui va suivre, on suppose que le dispositif selon l'invention a pour but de procéder à la découpe par l'intérieur d'une canalisation cylindrique 1 en amiante ciment, dont la paroi interne est référencée 10 et sa paroi externe est référencée 11 à la figure 1, cette canalisation 1 présentant un axe longitudinal X-X.

Par ailleurs, dans l'ensemble de la description, lorsque l'on utilisera les termes amont et aval, on considérera que cela s'applique à l'ensemble des éléments du dispositif D, et que ce dispositif se déplace dans le sens de la flèche f repérée à la figure 1.

D'amont en aval, le dispositif D précité comporte un robot constitué d'un engin automoteur 2, lequel porte une tête rotative 3. Cette tête est associé à un bras mobile 4 dont l'extrémité aval est pourvue de deux outils, à savoir un outil de découpe 5 et un outil de distribution d'un matériau de rebouchage 6. Enfin, dans la continuité de ces outils, on a affaire à un équipement mobile E comprenant un boudin gonflable 7, lequel abrite des moyens de stockage 8 de matériau de rebouchage.

Le robot constitué d'un engin automoteur 2 comporte un corps métallique 20 longiligne dont les dimensions sont adaptées pour qu'il puisse être introduit dans une canalisation 1 de dimensions standards.

Avantageusement, cet engin est prévu automoteur et comporte à cet effet un moteur, par exemple pneumatique ou électrique, mû et piloté à distance par un opérateur, de préférence grâce à une liaison filaire.

Cet opérateur est par exemple en place dans un véhicule-régie situé à proximité de la canalisation 1.

Selon un mode de réalisation préférentiel, l'engin 2 est équipé d'une caméra et l'opérateur dispose d'un écran de visualisation des images filmées par la caméra.

Comme visible sur les figures annexées, cet engin 2 est pourvu d'une paire de roues 21 (deux seulement sont visibles sur les figures 1 et 2).

Ces roues sont prévues interchangeables de sorte que, même si le dispositif D est introduit dans une canalisation 1 de diamètre différent, la permutation de ces roues permet de faire coïncider l'axe longitudinal de l'engin automoteur 2 avec l'axe longitudinal X-X' de la canalisation 1.

Aux figures 1 et 2, on a référencé P le plan virtuel dans lequel les roues 21 s'appuient sur la paroi interne 10 de la canalisation 1.

Du côté aval du corps 20 est montée une tête rotative 3, cette tête pouvant être pilotée en rotation autour d'un axe longitudinal qui est confondu avec l'axe X-X' précité. A cette fin, le corps 20 incorpore un arbre de rotation non visible qui est préférentiellement mû par le même moteur que celui qui permet le déplacement de l'engin 2.

A la figure 1, on a repéré par la flèche g le mouvement de rotation possible dans un sens ou dans l'autre de la tête 3.

Cette tête 3 est flanquée en direction aval de deux joues parallèles 23 qui peuvent être mues en rotation autour d'un axe Yi-Yj qui s'étend transversalement par rapport à l'axe X-X', c'est-à-dire selon une direction transversale. Afin de conférer un parfait parallélisme aux deux joues 23, il est prévu entre elles des moyens notamment visibles à la figure 6 qui les relient.

A l'extrémité aval de chacune des joues 23 sont articulées autour d'un axe Υ2Ύ2 (parallèle à Yi-Yj) deux tiges parallèles 24, ces tiges étant également parallèles aux joues 23. Leur extrémité aval est percée d'ouvertures pour le passage d'une tige 25 visible à la figure 6, formant un axe de rotation Y3-Y3 parallèle à l'axe précité Yi-Yj.

Dans le prolongement des tiges 24 s'étend, selon l'axe X-X', un bras 4. Son extrémité amont 40 est articulée sur la tige 25 autour d'un axe Y3-Y3 et occupe une position médiane entre les tiges 24.

En direction de l'aval, le bras prend la forme d'une fourche 43 dont les deux branches 430 s'étendent parallèlement à l'axe longitudinal X-X'. Juste en amont de la fourche 43, le bras 4 est pourvu de deux roues 41 et 42, qui s'étendent à l'opposé l'une de l'autre et qui sont mobiles en rotation autour d'un axe perpendiculaire à l'axe X-X'.

La plus grande distance entre les génératrices des roues 41 et 42 est inférieure, comme visible aux figures 1 et 2, au diamètre interne de la canalisation 1. Comme on le verra plus loin dans la description, cela donne la possibilité de choisir laquelle de ces deux roues s'appuie contre la paroi de la canalisation.

Entre les branches 430 de la fourche 43 s'étend un châssis C. Il est rendu solidaire de ces branches au niveau de leur extrémité libre. Il supporte l'outil de découpe 5 et l'outil de distribution d'un matériau de rebouchage 6 dont il a été fait état en introduction de la présente description.

L'organe actif de l'outil 5, c'est à dire celui qui est en mesure de réaliser la découpe consiste par exemple en une scie cloche 50 ou en tout autre outil de carottage tel qu'un trépan.

Cet organe actif est piloté par un moteur M, de préférence pneumatique, sur lequel on reviendra plus loin.

Cette scie est située à l'intérieur d'un capot de confinement 51, dont la partie supérieure présente une large ouverture 510 autorisant son passage.

Cette partie supérieure, visible aux figures 9 et 12, a une forme externe convexe, de manière à épouser parfaitement la courbure interne (concave) de la canalisation 1 lorsqu'elle est plaquée contre elle.

Bien que cela ne soit pas visible sur les figures annexées, le capot 51 est monté sur ressorts, de sorte qu'en l'absence de sollicitation/contrainte (ce qui correspond à la position de la figure 1), le capot 51 recouvre complètement la scie. Ceci correspond à une position inactive.

A contrario, dès qu'une sollicitation/contrainte apparaît, c'est à dire lorsqu'il est en appui contre la paroi interne 10 de la canalisation 1, les ressorts se compriment de sorte que le capot 51 s'escamote pour découvrir la scie 50 qui traverse partiellement l'ouverture 510, comme montré à la figure 8.

Le capot est prévu interchangeable de sorte que, même si le dispositif D est introduit dans une canalisation 1 de diamètre différent, le changement de capot permet de faire coïncider sa convexité avec la forme concave de la paroi de la canalisation.

Au niveau du capot 51 et à proximité de la scie 5 sont prévus des moyens d'aspiration non représentés qui ont pour fonction d'aspirer les résidus de découpe et les fibres d'amiante lorsque la lame travaille. Ces moyens d'aspiration sont de préférence associés à un filtre de très haute efficacité.

L'outil de distribution d'un matériau de rebouchage 6 qui occupe donc une position opposée à celle de l'outil de découpe 5 sur le châssis C, comporte une tête de travail 60 dont la face libre 61 est convexe, de même convexité que celle du capot précité 51.

Cette tête 60, comme repérée sur les figures 6, 10 et 11, est traversée par une canalisation de distribution qui débouche au niveau de la face 61 sous la forme d'au moins un orifice 610. De la même manière que pour le capot 51, la tête 60 est avantageusement prévue interchangeable.

Le châssis C accueille également un moteur M qui dans le cas représenté ici est un unique moteur pilotant l'outil de découpe 5 et l'outil de distribution 6. Bien entendu, en variante, on peut utiliser un moteur pour chaque outil.

Avantageusement, ledit moteur est pneumatique et est pourvu de moyens qui permettent d'orienter l'air comprimé vers l'un ou l'autre des outils 5 et 6, en fonction des besoins. Comme on le verra plus loin, ces moyens sont avantageusement pourvus d'un système de clapet qui permet d'orienter automatiquement l'air comprimé vers l'outil concerné.

Le châssis C porte un répartiteur 55 d'air comprimé dont les différentes tubulures de branchement de tuyaux sont référencées 550.

Pour des questions de facilité de lecture des figures, ces tuyaux n'ont pas été représentés. Ils sont bien entendus branchés à une source d'air comprimé située en dehors de la canalisation 1, par exemple dans le véhiculerégie.

Enfin, le châssis C est solidaire dans sa partie aval d'un attelage A auquel est attaché un équipement mobile E.

Dans l'exemple représenté sur les figures annexées, l'équipement mobile E comporte, sur un même appareil, un boudin élastiquement déformable 7, ainsi qu'une réserve 8 d'un matériau de rebouchage.

Ainsi qu'on le comprend en comparant par exemple les figures 10 et 11, le boudin 7 est tubulaire et ceinture la réserve 8, de sorte qu'il entoure cette dernière.

Bien entendu, dans un mode de réalisation non représenté ici, on peut envisager que le boudin 7 et la réserve 8 soient disposés longitudinalement dans la continuité l'un de l'autre. Toutefois, avec la solution représentée ici, on gagne en compacité.

En référence aux figures 9 et suivantes, on constate que ladite réserve 8 est rendue solidaire du reste du dispositif 1 via l'attelage A. Plus précisément, un chariot 80 est relié à cet attelage par un système d'articulation tournant, de sorte que quelle que soit la position des outils 5 et 6 (voir les figures 9 et 10), l'équipement mobile E conserve toujours la même orientation.

Sur le chariot 80 est fixé un arceau 81 en forme de U renversé dont les ailes portent à leur extrémité des roues 810. Ces roues 810 s'appuient sur la paroi interne 10 de la canalisation 1, parallèlement à ses génératrices.

Dans le prolongement du chariot 80 s'étend longitudinalement un réservoir cylindrique 82 qui renferme un matériau de rebouchage. Contre la paroi de fermeture aval 820 de ce réservoir, laquelle est prévue coulissante, s'appuie la tête 830 d'un vérin pneumatique 83.

Sur le corps de ce vérin est monté un arceau 84 du même type que le précédent, dont les roues sont référencées 840. Enfin, une paire de roues additionnelles 85 contribue à augmenter la stabilité du vérin 83.

Autour de l'équipement mobile E est monté le boudin précité 7. Il a la forme d'un cylindre creux et est de préférence réalisé en caoutchouc. Des moyens de gonflage de celui-ci n'ont pas été représentés ici, pour plus de clarté des figures. On précisera toutefois que lorsque ce boudin est gonflé, il présente alors un diamètre tel qu'il est plaqué contre la paroi interne 10 de la canalisation

I.Bien entendu, lorsqu’il est dégonflé, son diamètre est nettement inférieur à celui de la canalisation.

Nous allons décrire ci-après comment on utilise le dispositif D de l'invention pour mettre en œuvre le procédé de l'invention, de prélèvement d'un échantillon de paroi d'une canalisation non métallique et de rebouchage de l'espace ainsi libéré.

Une première étape de ce procédé consiste à introduire à l'intérieur de la canalisation 1 le dispositif D qui vient d'être décrit. Ce dispositif présente alors la configuration de la figure 1, ce qui signifie que le boudin 7 est dégonflé.

Le déplacement de l'engin 2 est piloté à distance et le bon positionnement de celui-ci est par exemple repéré par la caméra embarquée sur l'engin.

Lorsque le dispositif D occupe sa position prédéfinie, l'engin automoteur 2 est stoppé. Le système d'aspiration associé au capot 51 est mis en fonctionnement.

Dans cet exemple précis, on se propose de prélever un échantillon de paroi, dans la voûte de la canalisation.

Toutefois, ceci n'est pas obligatoire et on peut procéder à ce prélèvement à l'endroit désiré.

Ensuite, on provoque le déclenchement de la rotation de la scie 50 grâce au moteur M et, dans le même temps, on commande le gonflement à distance du boudin 7.

De ce fait, on se trouve dans la configuration de la figure 2, avec le boudin gonflé. Ce boudin a non seulement pour fonction d'opérer une étanchéité côté aval de la canalisation 1, mais aussi d'autoriser une parfaite stabilité de l'appareil lors de la découpe qui va suivre.

Dans une opération suivante qui transparaît notamment à la figure 3, on procède au pivotement à distance des joues 23 dans le sens de leur descente (comme montré sur la flèche h de la figure 3). De ce fait, les bras 24 s'orientent vers le bas.

Par réaction et du fait que la roue 41 du bras 4 est en appui sur la paroi interne de la canalisation, cela provoque la remontée du châssis C vers le haut, comme montré sur la flèche j, de sorte que le capot de confinement 50 se plaque contre et épouse le galbe de la paroi interne de la canalisation 1. En poursuivant le mouvement de descente des joues 23, le capot 51 se comprime davantage sur la paroi jusqu’à ce que la scie 50 soit découverte et entame la découpe de la paroi de la canalisation 1.

Lorsque le capot est complètement comprimé contre la paroi interne, la scie 50 est en mesure de trancher l’épaisseur totale de la paroi. L'échantillon de paroi ainsi sectionné reste prisonnier de la lame de scie.

On procède ensuite à l'actionnement des joues 23 dans le sens inverse de la flèche h, de manière à ce que le capot 51 s'écarte de la paroi de la canalisation.

Immédiatement après, on pilote le robot 2 de manière à animer la tête 3 selon un mouvement de rotation autour de l'axe X-X, sur 180°. A l'issue de cette manœuvre, l'outil de distribution 6 occupe la position qu'occupait l'outil de découpe 5 préalablement. Dans cette configuration, l'orifice 610 de la tête 60 se trouve exactement à l'aplomb de l'espace L libéré par le prélèvement de l'échantillon, dans la paroi 1 (cf. figure 4).

On actionne alors les joues 23, de manière à plaquer la tête 60 de l'outil 6 contre la paroi de la canalisation. On se situe alors dans la configuration de la figure 5.

Il reste alors à piloter à distance le vérin 83, de manière à déplacer la tête 830 positivement pour expulser du réservoir 82 une fraction de matériau de rebouchage.

Avantageusement, ce matériau est un ciment chimique à prise ultra rapide. Il s'agit par exemple du ciment commercialisé par la société STANDERS et dénommée STANDERS résine polyester universelle avec témoin de pose - cheville chimique.

De manière automatique ou suite à une observation via la caméra embarquée, la fourniture du matériau de rebouchage est stoppée dès que l'espace précité est comblé. Cette interruption peut aussi se faire suite à la mesure d’une différence de tension sur les bras 24.

Ensuite, on pilote les joues 23 dans le sens inverse et on procède au dégonflage du boudin 7. Le retour en position initiale des joues 23 suffit à provoquer la cassure de la matière (« carotte ») de ciment qui a pu se former (ou durcit) entre l’espace L et l’outil 6.

Le dispositif peut alors être extrait de la canalisation.

Ainsi, on obtient une canalisation dont les caractéristiques de résistance sont conservées.

Lorsque l’opérateur a accès à l’outil de découpe 5, il peut alors extraire l’échantillon prélevé et le préparer en vue de son expédition à un laboratoire d’analyse.

Claims

REVENDICATIONS

1. Procédé de prélèvement d'un échantillon de paroi d'une canalisation (1) non métallique et de rebouchage de l'espace (L) ainsi libéré, caractérisé par le fait qu'il consiste notamment à :

a) introduire à l'intérieur de ladite canalisation (1) un outil de découpe (5) mu par un robot (2), ce robot étant configuré pour être sélectivement déplacé dans ladite canalisation (1);

b) déplacer ledit robot (2) dans la canalisation (1), puis l'immobiliser quand ledit outil de découpe (5) est à l'aplomb d'une région où l'on se propose de prélever ledit échantillon ;

c) approcher ledit outil de découpe (5) de la paroi interne (10) de la canalisation (1), procéder à une découpe de cette paroi à l'aide dudit outil (5) pour former un échantillon et extraire ledit échantillon de ladite paroi (1) via ledit outil (5);

d) sans déplacer ledit robot (2), procéder au rebouchage dudit espace (L) ainsi libéré.
2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé par le fait qu'il est mis en œuvre à l'intérieur d'une canalisation cylindrique (1).
3. Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé par le fait qu'il est mis en œuvre à l'intérieur d'une canalisation (1) en amiante ciment.
4. Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé par le fait qu'il est mis en œuvre à l'aide d'un robot (2) équipé d'un outil (5) comprenant une scie cloche (50) ou un outil de carottage, l'échantillon étant conservé, après découpage à l'intérieur du logement défini par la paroi de l'outil (5).
5. Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé par le fait que ladite découpe de la paroi (1) est réalisée sur l'intégralité de son épaisseur.
6. Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé par le fait qu'il est mis en œuvre au moyen d'un robot (2) pourvu d'un bras (4) mobile en rotation autour de l'axe longitudinal (X-X) dudit robot (2), lequel est aligné avec l'axe longitudinal de ladite canalisation (1).
7. Procédé selon la revendication 6, caractérisé par le fait que l'on fait usage d'un bras (4) qui porte également un outil (6) de distribution d'un matériau de rebouchage.
8. Procédé selon la revendication 7, caractérisé par le fait que lesdits outil de découpe (5) et outil (6) de distribution d'un matériau de rebouchage s'étendent à l'aplomb l'un de l'autre, et que l'on utilise sélectivement l'un ou l'autre en faisant pivoter ledit bras (4) à 180°.
9. Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé par le fait que l'on fait usage d'un robot (2) qui porte une caméra d'observation notamment des opérations de découpe et de rebouchage et que l'on observe les images correspondantes depuis un écran déporté.
10. Dispositif (D) de prélèvement d'un échantillon de paroi d'une canalisation (1) non métallique et de rebouchage de l'espace (L) ainsi libéré, caractérisé par le fait qu'il comporte un robot (2) configuré pour être sélectivement mû selon un déplacement linéaire et être sélectivement immobilisé en une position déterminée, et que ledit robot comporte un bras mobile (4) dont l'extrémité libre porte un outil de découpe (5) ainsi qu'un outil (6) de distribution d'un matériau de rebouchage.
11. Dispositif (D) selon la revendication 10, caractérisé par le fait que ledit robot (2) comporte, à l'une de ses extrémités, une tête (3) sélectivement mobile en rotation autour de l'axe longitudinal (X-Xj dudit robot (2) , et que ledit bras (4) est solidaire de ladite tête (3), de sorte que la mise en rotation de ladite tête (3) se traduit par une rotation dudit bras (4).
12. Dispositif (D) selon l'une des revendications 10 ou 11, caractérisé par le fait que ledit bras (4) est configuré pour être déplacé selon un mouvement rectiligne.
13. Dispositif (D) selon l'une des revendications 10 à 12, caractérisé par le fait qu'il est pourvu d'un équipement mobile (E) renfermant un matériau de rebouchage, qui est relié audit robot (2) et déplacé en même temps que lui, cet équipement mobile (E) alimentant ledit outil (6) de distribution en matériau de rebouchage.
14. Dispositif (D) selon l’une des revendications 10 à 13, caractérisé par le fait qu’il comporte en aval dudit bras (4), lorsque l’on considère le sens de déplacement du robot (2) en marche avant, un boudin élastiquement déformable (7).
15. Dispositif (D) selon l’une des revendications 13 et 14 prises en combinaison, caractérisé par le fait que ledit boudin (7) a une forme généralement tubulaire et ceinture ledit équipement mobile (E).
16. Dispositif selon l'une des revendications 10 à 15, caractérisé 5 par le fait qu'il comporte une caméra d'observation des outils (5,6) de découpe et de rebouchage.