FR3082091A1 - Technique d'aide a la conduite - Google Patents
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Abstract
L'invention concerne une technique d'aide à la conduite d'un premier véhicule circulant sur une voie de circulation. Un dispositif d'aide à la conduite (10) embarqué dans le premier véhicule (1) reçoit une donnée d'identification au moyen d'un canal de communication radio émis par un autre dispositif d'aide à la conduite (20) embarqué dans un deuxième véhicule. Une donnée de confirmation est détectée par le dispositif aidé sur une face arrière d'un deuxième véhicule (2). Le dispositif aidé vérifie que la donnée de confirmation détectée correspond à la donnée d'identification reçue au moyen d'un canal de communication radio et dans ce cas envoie une requête de fourniture d'un flux vidéo à un dispositif d'aide à la conduite embarqué dans le deuxième véhicule pour un affichage du flux vidéo sur un dispositif d'affichage embarqué dans le premier véhicule. Le dispositif d'acquisition embarqué dans le deuxième véhicule est agencé pour capturer au moins une image représentative d'une scène située à l'avant du deuxième véhicule.
Description
L’invention se rapporte au domaine général des télécommunications.
L’invention concerne plus particulièrement une technique permettant d’offrir un service d’aide à la conduite, en particulier une aide au dépassement par un premier véhicule d’un deuxième véhicule circulant devant le premier véhicule sur une voie de circulation, dans le même sens de circulation que le premier véhicule.
De façon connue, certains véhicules automobiles sont équipés de systèmes permettant d’assister les conducteurs de ces véhicules lorsqu’ils les conduisent.
Par exemple, les véhicules automobiles récents sont équipés de nombreux capteurs permettant au conducteur d’être informé des dangers autour de son véhicule. De tels capteurs permettent notamment de détecter un franchissement de ligne, de détecter un autre véhicule se situant dans l’angle mort de son propre véhicule. D’autres capteurs, tels que des caméras, permettent d’assister le conducteur lors du stationnement de son véhicule.
Ces différents capteurs fonctionnent ainsi dans un environnement local du véhicule.
Ainsi, dans certains cas, l’affichage d’une scène filmée par une caméra frontale embarquée dans le véhicule ne fournit aucune aide au conducteur du véhicule. C’est le cas, par exemple lorsque le véhicule circule derrière un autre véhicule, plus particulièrement derrière un véhicule utilitaire ou un camion.
Un des buts de l'invention est de remédier à des insuffisances/inconvénients de l'état de la technique et/ou d'y apporter des améliorations.
Selon un premier aspect, l'invention a pour objet un procédé d’aide à la conduite d’un premier véhicule circulant sur une voie de circulation, dans lequel est embarqué un dispositif d’acquisition d’images apte à capturer au moins une image représentative d’une scène située à Γ avant du premier véhicule. Ce procédé comprend :
- une réception par un dispositif d’aide à la conduite embarqué dans le premier véhicule d’une donnée d’identification au moyen d’un canal de communication radio émis par un dispositif émetteur ;
- une vérification par le dispositif d’aide à la conduite qu’une donnée de confirmation détectée au moyen du dispositif d’acquisition d’images correspond à la donnée d’identification reçue au moyen du canal de communication radio, la donnée de confirmation étant détectée sur une face arrière d’un deuxième véhicule, le deuxième véhicule circulant devant le premier véhicule sur la voie de circulation, dans le même sens de circulation que le premier véhicule ;
- un envoi par le dispositif d’aide à la conduite d’une requête de fourniture d’un flux vidéo capturé par un dispositif d’acquisition d’images embarqué dans le deuxième véhicule pour un affichage du flux vidéo sur un dispositif d’affichage embarqué dans le premier véhicule, ledit dispositif d’acquisition étant apte à capturer au moins une image représentative d’une scène située à Γ avant du deuxième véhicule.
Il est ainsi possible pour le conducteur du premier véhicule d’obtenir une visibilité de la voie de circulation comme s’il était le conducteur du deuxième véhicule. Le conducteur du premier véhicule est ainsi aidé pour prendre une décision de dépassement du deuxième véhicule puis pour effectuer ce dépassement. Cette aide est particulièrement utile lorsque le premier véhicule circule sur une route à deux voies de circulation séparées par une ligne centrale, sur laquelle le premier véhicule doit se déboiter sur la voie de circulation en sens opposé pour dépasser ou doubler le deuxième véhicule. La visibilité pour le conducteur dont le véhicule roule derrière un véhicule automobile léger est améliorée par la mise en œuvre du procédé proposé. L’amélioration est encore plus manifeste pour le conducteur dont le véhicule roule derrière un véhicule automobile utilitaire ou un camion. Deux dispositifs d’aide à la conduite, un dispositif aidé et un dispositif aidant, coopèrent ainsi pour fournir au conducteur du premier véhicule un service d’aide à la conduite.
La donnée de confirmation permet au dispositif d’aide à la conduite de vérifier que la donnée d’identification reçue est émise par le deuxième véhicule qui circule devant le premier véhicule, dans le même sens de circulation. La donnée de confirmation permet également au dispositif d’aide à la conduite de distinguer parmi une pluralité de données d’identification celle qui correspond au deuxième véhicule qui circule devant le premier véhicule, dans le même sens de circulation. Ceci permet de garantir que le flux vidéo demandé correspond à celui qui permet d’aider le plus efficacement le conducteur du premier véhicule.
Le procédé est mis en œuvre par un dispositif d’aide à la conduite embarqué dans le premier véhicule, dit dispositif aidé, avec l’assistance d’un dispositif à la conduite embarqué dans le deuxième dispositif, dit dispositif aidant.
Dans un mode de réalisation particulier, le dispositif émetteur est de technologie radio basse consommation. Ceci permet de limiter la consommation énergétique du dispositif d’aide à la conduite pour rechercher la réception d’un signal balise et recevoir la donnée d’identification au moyen d’un canal de communication radio.
Les différents modes ou caractéristiques de réalisation mentionnés ci-après peuvent être ajoutés indépendamment ou en combinaison les uns avec les autres, aux étapes du procédé d’aide à la conduite tel que défini précédemment.
Selon une caractéristique particulière, le procédé d’aide à la conduite comprend une activation du dispositif d’acquisition d’images déclenchée suite à la réception de la donnée d’identification au moyen du canal de communication radio.
Ceci permet de limiter la consommation du dispositif d’acquisition d’images embarqué dans le premier véhicule.
Selon une caractéristique particulière du procédé d’aide à la conduite, l’affichage du flux vidéo est conditionné par la réception de la donnée d’identification au moyen du canal de communication radio.
Lorsque la donnée d’identification n’est plus reçue par le dispositif d’aide à la conduite, le deuxième véhicule ne se situe plus dans la portée radio du premier véhicule. Il n’est plus nécessaire de maintenir la connexion pour recevoir le flux vidéo. Les ressources énergétiques du premier véhicule sont ainsi économisées.
Selon une caractéristique particulière, le dispositif d’aide à la conduite se déconnecte du réseau de communication radio par l’intermédiaire duquel il reçoit le flux vidéo.
Corrélativement, l’invention a pour objet un procédé d’aide à la conduite d’un premier véhicule circulant sur une voie de circulation par un deuxième véhicule, un dispositif d’acquisition d’images étant embarqué dans le deuxième véhicule. Ce procédé comprend :
- une émission par un dispositif d’aide à la conduite embarqué dans le deuxième véhicule d’une donnée au moyen d’un canal de communication radio ;
- une réception par le dispositif d’aide à la conduite d’une requête de fourniture d’un flux vidéo capturé par le dispositif d’acquisition d’images embarqué dans le deuxième véhicule pour un affichage du flux vidéo sur un dispositif d’affichage embarqué dans le premier véhicule, ladite requête étant envoyée à partir du premier véhicule lorsqu’une donnée de confirmation détectée au moyen d’un dispositif d’acquisition d’images embarqué dans le premier véhicule correspond à la donnée d’identification reçue au moyen du canal de communication radio, la donnée de confirmation étant détectée sur une face arrière du deuxième véhicule, le deuxième véhicule circulant devant le premier véhicule sur la voie de circulation, dans le même sens de circulation que le premier véhicule ;
- un envoi du flux vidéo capturé par le dispositif d’acquisition d’images embarqué dans le deuxième véhicule à destination d’un dispositif d’aide à la conduite embarqué dans le premier véhicule.
Le procédé proposé est alors mis en œuvre par un dispositif d’aide à la conduite embarqué dans le deuxième véhicule, dit dispositif aidant, avec l’assistance d’un dispositif à la conduite embarqué dans le premier véhicule, dit dispositif aidé.
Selon un deuxième aspect, l'invention concerne également un dispositif d’aide à la conduite embarqué dans un premier véhicule circulant sur une voie de circulation. Ce dispositif comprend :
- un module de réception, agencé pour recevoir une donnée d’identification au moyen d’un canal de communication radio émis par un dispositif émetteur ;
- un module de détection, agencé pour détecter sur une face arrière d’un deuxième véhicule une donnée de confirmation au moyen d’un dispositif d’acquisition d’images embarqué dans le premier véhicule et agencé pour capturer au moins une image représentative d’une scène située à l’avant du premier véhicule, le deuxième véhicule circulant devant le premier véhicule sur la voie de circulation, dans le même sens de circulation que le premier véhicule ;
- un module de vérification, agencé pour qu’une donnée de confirmation détectée correspond à la donnée d’identification reçue au moyen d’un canal de communication radio ;
- un module d’envoi, agencé pour envoyer une requête de fourniture d’un flux vidéo capturé par un dispositif d’acquisition d’images embarqué dans le deuxième véhicule pour un affichage du flux vidéo sur un dispositif d’affichage embarqué dans le premier véhicule, ledit dispositif d’acquisition étant apte à capturer au moins une image représentative d’une scène située à l’avant du deuxième véhicule.
Ce dispositif d’aide à la conduite, dit dispositif aidé, peut bien sûr comporter les différentes caractéristiques relatives au procédé d’aide à la conduite tel que décrit précédemment, qui peuvent être combinées ou prises isolément. Ainsi, les avantages énoncés pour le procédé d’aide à la conduite selon le premier aspect sont transposables directement au dispositif. Par conséquent, ils ne sont pas détaillés plus amplement.
Selon un troisième aspect, l'invention concerne également un dispositif d’aide à la conduite embarqué dans un deuxième véhicule circulant sur une voie de circulation. Ce dispositif comprend :
- un module d’émission, agencé pour émettre une donnée d’identification au moyen d’un canal de communication radio ;
- un module de réception, agencé pour recevoir d’un premier dispositif d’aide à la conduite embarqué dans un premier véhicule une requête de fourniture d’un flux vidéo capturé par un dispositif d’acquisition d’images embarqué dans le deuxième véhicule pour un affichage du flux vidéo sur un dispositif d’affichage embarqué dans le premier véhicule, ladite requête étant envoyée à partir du premier véhicule lorsqu’une donnée de confirmation détectée au moyen d’un dispositif d’acquisition d’images embarqué dans le premier véhicule correspond à la donnée d’identification reçue au moyen du canal de communication radio, la donnée de confirmation étant détectée sur une face arrière du deuxième véhicule, le deuxième véhicule circulant devant le premier véhicule sur la voie de circulation, dans le même sens de circulation que le premier véhicule ;
- un module d’émission, agencé pour envoyer le flux vidéo capturé par le dispositif d’acquisition d’images embarqué dans le deuxième véhicule à destination du premier dispositif d’aide à la conduite embarqué dans le premier véhicule.
Ce dispositif d’aide à la conduite, dit dispositif aidant, peut bien sûr comporter les différentes caractéristiques relatives au procédé d’aide à la conduite tel que décrit précédemment, qui peuvent être combinées ou prises isolément. Ainsi, les avantages énoncés pour le procédé d’aide à la conduite selon le premier aspect sont transposables directement au dispositif. Par conséquent, ils ne sont pas détaillés plus amplement.
Dans un mode de réalisation particulier, le dispositif d’aide à la conduite comprend les modules décrits précédemment pour jouer le rôle aussi bien d’un dispositif aidé que d’un dispositif aidant.
Selon un quatrième aspect, l'invention concerne également un système d’aide à la conduite, comprenant un premier dispositif d’aide à la conduite selon le deuxième aspect et un deuxième dispositif d’aide à la conduite selon le troisième aspect.
Ce système peut bien sûr comporter les différentes caractéristiques relatives au procédé d’aide à la conduite tel que décrit précédemment, qui peuvent être combinées ou prises isolément. Ainsi, les avantages énoncés pour le procédé d’aide à la conduite selon le premier aspect sont transposables directement au système. Par conséquent, ils ne sont pas détaillés plus amplement.
Selon un cinquième aspect, l'invention concerne un programme pour un dispositif d’aide à la conduite, comprenant des instructions de code de programme destinées à commander l’exécution de celles des étapes du procédé d’aide à la conduite précédemment décrit mises en œuvre par le dispositif, jouant le rôle de dispositif aidant ou de dispositif aidé, lorsque ce programme est exécuté par ce dispositif et un support d’enregistrement lisible par un dispositif sur lequel est enregistré un programme pour un dispositif.
Les avantages énoncés pour le procédé d’aide à la conduite selon le premier aspect sont transposables directement au programme pour un dispositif d’aide à la conduite et au support d’enregistrement.
La technique d’aide à la conduite d’un véhicule sera mieux comprise à l'aide de la description suivante de modes de réalisation particuliers, en référence aux dessins annexés sur lesquels :
la figure 1 représente un environnement dans lequel un service d’aide à la conduite de véhicule est mis en œuvre dans un mode particulier de réalisation ;
les figures 2 et 3 illustrent des étapes d’un procédé d’aide à la conduite d’un premier véhicule mises en œuvre par un dispositif d’aide à la conduite selon un mode particulier de réalisation ;
la figure 4 représente un dispositif d’aide à la conduite d’un véhicule selon un mode particulier de réalisation ;
la figure 5 représente un dispositif d’aide à la conduite d’un véhicule selon un mode particulier de réalisation.
La figure 1 représente un environnement dans lequel un service d’aide à la conduite est mis en œuvre.
Sur la figure 1, un premier véhicule 1 circulant sur une voie de circulation rejoint un deuxième véhicule 2, circulant devant lui sur la même voie de circulation et dans le même sens de circulation que lui. Un premier dispositif d’aide à la conduite 10 est embarqué dans le premier véhicule 1. Ce premier dispositif 10 correspond au dispositif aidé pour la mise en œuvre du service d’aide à la conduite. Un deuxième dispositif d’aide à la conduite 20 est embarqué dans le deuxième véhicule 2. Ce deuxième dispositif 20 correspond au dispositif aidant pour la mise en œuvre du service d’aide à la conduite. Le service d’aide à la conduite vise à aider un conducteur du premier véhicule pour dépasser le deuxième véhicule.
Un moyen d’affichage 200 est apposé sur une face arrière du deuxième véhicule 2. Une donnée de confirmation est affichée sur le moyen d’affichage 200 de manière à pouvoir être détectée par un dispositif d’acquisition d’images embarqué dans le premier véhicule 1. Dans un premier mode particulier de réalisation, cette donnée de confirmation correspond à l’immatriculation du deuxième véhicule affichée sur la plaque minéralogique 200. Dans un deuxième mode particulier de réalisation, cette donnée de confirmation correspond à des données encodées graphiquement, par exemple sous la forme d’un code-barres ou bien d’un code de type QR code (pour « Quick Response » code) sur un autocollant 200 jouant le rôle du moyen d’affichage. Ceci permet d’afficher la donnée de confirmation de manière chiffrée et redondée sur le moyen d’affichage.
Le dispositif d’acquisition d’images est embarqué dans le premier véhicule et se situe à l’avant du véhicule. Il est apte à capturer au moins une image représentative d’une scène située à l’avant du premier véhicule. Il s’agit par exemple d’un appareil photo ou d’une caméra frontale. Ce dispositif d’acquisition d’images peut être intégré dans le véhicule ou bien encore être amovible, par exemple accroché au rétroviseur ou fixé sur la planche de bord. Ce dispositif d’acquisition d’images embarqué dans le premier véhicule permet d’obtenir une image fixe ou un flux vidéo composé d’images selon un axe longitudinal du premier véhicule et dans un angle de champ.
De même un dispositif d’acquisition d’images est embarqué dans le deuxième véhicule. Il est apte à capturer au moins une image représentative d’une scène située à l’avant du deuxième véhicule. Ce dispositif d’acquisition d’images embarqué dans le deuxième véhicule permet d’obtenir un flux vidéo composé d’images selon un axe longitudinal du deuxième véhicule et dans un angle de champ.
Un dispositif d’affichage d’images est également embarqué dans le premier véhicule. Ce dispositif d’affichage d’images peut être intégré dans la planche de bord ou bien encore être amovible, par exemple accroché au rétroviseur ou fixé sur la planche de bord.
Lorsque le premier véhicule 1 s’approche du deuxième véhicule 2, c’est-à-dire lorsqu’il rejoint le deuxième véhicule, le premier dispositif 10 détecte un signal radio, émis au moyen d’un canal de communication radio par le deuxième dispositif 20, indiquant qu’un service d’aide à la conduite est offert. Le signal radio porte également une donnée d’identification du dispositif émetteur. On comprend que ce signal radio est reçu par le premier dispositif 1 lorsque le premier véhicule 1 se situe dans une zone de couverture radio du deuxième dispositif 20 embarqué par le deuxième véhicule 2.
Un dispositif d’acquisition d’images 130 est embarqué dans le premier véhicule. Le premier dispositif 10 vérifie qu’une donnée de confirmation détectée sur le moyen d’affichage 200 par le dispositif d’acquisition d’images 130 correspond à la donnée d’identification reçue au moyen d’un canal de communication radio.
Dans ce cas, le premier dispositif 10 envoie une requête de fourniture d’un flux vidéo capturé par un dispositif d’acquisition d’images 230 embarqué dans le deuxième véhicule pour un affichage du flux vidéo sur un écran 150 embarqué dans le premier véhicule.
Lorsque la donnée de confirmation détectée ne correspond pas à la donnée d’identification reçue, le deuxième véhicule 2 qui est en visibilité du premier véhicule 1 ne propose pas ce service d’aide à la conduite. Le signal radio reçu est émis par un dispositif d’aide à la conduite embarqué dans un autre véhicule, distinct du deuxième véhicule, et qui n’est pas placé sur la voie de circulation de manière à aider le premier véhicule 1.
Dans un premier mode de réalisation, le premier dispositif 10 est informé de la disponibilité d’un tel service d’aide à la conduite par l’intermédiaire d’un réseau de communication radio, de type basse consommation selon une technologie d’accès, adaptée pour des réseaux personnels sans fil, telle que Bluetooth ®, Z-Wave ®. Ce type de réseau radio permet d’assurer une couverture radio dans une zone appelée WP AN (pour « Wireless Personal Area Network »).
La technologie Bluetooth ® s’appuie sur la spécification IEEE 802.15.1 “Wireless Medium Access Control (MAC) and Physical Layer (PHY) Specifications for Wireless Personal Area Networks (WPANs)” et opère dans la bande de fréquences de 2.4 GHz. Il existe également une version basse consommation de cette technologie, connue sous la dénomination BLE « Bluetooth Low Energy ». Cette technologie BLE est définie par un groupe de normalisation Bluetooth SIG sous la forme d’un ensemble de documents, nommé «Bluetooth Core Specification 4.1 ». La portée radio de cette technologie est de l’ordre de quelques dizaines de mètres.
La technologie Z-Wave ® s’appuie sur des produits certifiés par l’Alliance Z-Wave et opère dans la bande de fréquences de 868,42 MHz. La portée radio de cette technologie est de l’ordre de cent mètres.
Le deuxième dispositif 20 émet un signal balise conformément à la technologie de ce réseau de communication. Ce signal balise est également appelé « Beacon », et indique qu’un service d’aide à la conduite est offert. Un identifiant de ce service d’aide à la conduite est diffusé au moyen du signal balise.
Dans ce premier mode de réalisation, il est prévu un deuxième réseau de communication radio permettant au premier dispositif de recevoir le flux vidéo requis en provenance du deuxième dispositif. Ce deuxième réseau de communication radio permet de recevoir localement et à haut débit le flux vidéo. Ce deuxième réseau de communication radio est un réseau de type WiFi IEEE
802.11, par exemple conforme à la norme IEEE 802.11g « Part 11: Wireless LAN Medium Access Control (MAC) and Physical Layer (PHY) Specifications: Further Higher Data Rate Extension in the 2.4 GHz Band ».
Dans un deuxième mode de réalisation particulier, il est prévu un seul réseau de communication radio pour émettre et/ou recevoir le signal radio indiquant que le service d’aide à la conduite est offert et pour transmettre/recevoir le flux vidéo requis par le premier dispositif. Ce réseau de communication radio est un réseau de type WiFi IEEE 802.11, par exemple conforme à la norme IEEE 802.11g.
La figure 4 représente un dispositif d’aide à la conduite 10 dans un mode particulier de réalisation. Ce dispositif d’aide à la conduite comprend les moyens structurels requis pour jouer le rôle d’un dispositif aidé.
Le dispositif d’aide à la conduite 10 comprend notamment :
- une zone mémoire 18, agencée pour mémoriser une application qui comprend des instructions de code pour mettre en œuvre les étapes du procédé d’aide à la conduite ;
- une mémoire de stockage 19, agencée pour stocker des données utilisées lors de la mise en œuvre du procédé d’aide à la conduite ;
- un processeur 11 pour exécuter des instructions de code de modules logiciels ;
- un premier module d’interface 12 avec un premier réseau de communication radio, agencé pour recevoir des données, notamment une donnée d’identification au moyen d’un canal de communication radio émis par un dispositif émetteur ;
- un deuxième module d’interface 14 avec un deuxième réseau de communication radio, agencé pour émettre et recevoir des données ;
- un module d’interface 13 avec un dispositif d’acquisition d’images 130, embarqué dans le premier véhicule 1, agencé pour le commander et pour recevoir une ou plusieurs images capturées par celui-ci ;
- un module d’interface 15 avec un dispositif d’affichage d’images 150, embarqué dans le premier véhicule 1, agencé pour commander un affichage d’un flux vidéo sur le dispositif 150 ;
- un module de détection 16, agencé pour détecter sur une face arrière d’un deuxième véhicule 2 une donnée de confirmation au moyen d’un dispositif d’acquisition d’images 130 embarqué dans le premier véhicule et agencé pour capturer au moins une image représentative d’une scène située à l’avant du premier véhicule, le deuxième véhicule circulant devant le premier véhicule sur la voie de circulation, dans le même sens de circulation que le premier véhicule ;
- un module de vérification 17, agencé pour vérifier qu’une donnée de confirmation détectée correspond à la donnée d’identification reçue au moyen d’un canal de communication radio et pour commander au deuxième module d’interface 14 de demander l’établissement d’une connexion radio et d’envoyer une requête de fourniture d’un flux vidéo capturé par un dispositif d’acquisition d’images 230 embarqué dans le deuxième véhicule.
Le module de vérification 17 est en outre agencé pour commander au module d’interface 15 un affichage du flux vidéo reçu sur un dispositif d’affichage 150 embarqué dans le premier véhicule.
Dans un premier mode particulier de réalisation, le premier module d’interface 12 est par exemple conforme à la technologie radio basse consommation, par exemple BLE, et le deuxième module d’interface 14 est par exemple conforme à la technologie radio IEEE 802.11g ou Wi-Fi.
Dans un deuxième mode de réalisation, un seul module d’interface avec un réseau de communication est prévu, agencé pour émettre et recevoir des données au moyen d’un canal de communication radio. Ce module d’interface est par exemple conforme à la technologie radio IEEE 802.11g ou Wi-Fi.
Il est ici souligné que le dispositif d’aide à la conduite 10 comprend également d’autres modules de traitement, non représentés sur la figure 4, agencés pour mettre en œuvre les différentes fonctions de dispositif d’aide à la conduite.
La figure 5 représente un dispositif d’aide à la conduite 20 dans un mode particulier de réalisation. Ce dispositif d’aide à la conduite comprend les moyens structurels requis pour jouer le rôle d’un dispositif aidant..
Le dispositif d’aide à la conduite 20 comprend notamment :
- une zone mémoire 26, agencée pour mémoriser une application qui comprend des instructions de code pour mettre en œuvre les étapes du procédé d’aide à la conduite ;
- une mémoire de stockage 27, agencée pour stocker des données utilisées lors de la mise en œuvre du procédé d’aide à la conduite ;
- un processeur 21 pour exécuter des instructions de code de modules logiciels ;
- un premier module d’interface 22 avec un premier réseau de communication radio, agencé pour émettre des données, notamment une donnée d’identification au moyen d’un canal de communication radio ;
- un deuxième module d’interface 24 avec un deuxième réseau de communication radio, agencé pour émettre et recevoir des données ;
- un module d’interface 23 avec un dispositif d’acquisition d’images 230, embarqué dans le deuxième véhicule 2, agencé pour le commander et pour recevoir un flux vidéo capturé par celui-ci ;
- un module de commande 25.
Le module de commande 25 est notamment agencé pour recevoir via le deuxième module d’interface 24 en provenance d’un premier dispositif d’aide à la conduite 10 embarqué dans un premier véhicule une requête de fourniture d’un flux vidéo capturé par un dispositif d’acquisition d’images 230 embarqué dans le deuxième véhicule pour un affichage du flux vidéo sur un dispositif d’affichage embarqué dans le premier véhicule. Cette requête est envoyée à partir du premier véhicule, plus précisément du premier dispositif d’aide à la conduite, lorsqu’une donnée de confirmation détectée au moyen d’un dispositif d’acquisition d’images embarqué dans le premier véhicule correspond à la donnée d’identification reçue au moyen du canal de communication radio, la donnée de confirmation étant détectée sur une face arrière du deuxième véhicule.
Le module de commande 25 est également agencé pour envoyer via le deuxième module d’interface 24 le flux vidéo capturé par le dispositif d’acquisition d’images embarqué dans le deuxième véhicule à destination du premier dispositif d’aide à la conduite embarqué dans le premier véhicule.
Dans un premier mode particulier de réalisation, le premier module d’interface 22 est par exemple conforme à la technologie radio basse consommation, par exemple BLE, et le deuxième module d’interface 24 est par exemple conforme à la technologie radio IEEE 802.11g ou Wi-Fi.
Dans un deuxième mode de réalisation, un seul module d’interface avec un réseau de communication est prévu, agencé pour émettre et recevoir des données au moyen d’un canal de communication radio. Ce module d’interface est par exemple conforme à la technologie radio IEEE 802.11g ou Wi-Fi.
Il est ici souligné que le dispositif d’aide à la conduite 20 comprend également d’autres modules de traitement, non représentés sur la figure 5, agencés pour mettre en œuvre les différentes fonctions de dispositif d’aide à la conduite.
Nous allons maintenant décrire la technique d’aide à la conduite dans un mode particulier de réalisation, telle qu’elle est mise en œuvre par un dispositif d’aide à la conduite 10, dit dispositif aidé, en relation avec la figure 2.
Par la suite, on se place dans un mode de réalisation où le dispositif d’aide à la conduite considéré comprend un premier module d’interface radio 12 récepteur, par exemple BLE, et un deuxième module d’interface radio 14, par exemple IEEE 802.11g.
Dans une étape El, le dispositif d’aide à la conduite 10 recherche un signal balise (« Beacon ») émis par un dispositif émetteur conforme à la première technologie radio. Plus précisément, le dispositif 10 recherche un signal balise portant une donnée correspondant à un identifiant du service d’aide à la conduite, indiquant qu’un service d’aide à la conduite est offert. Le signal balise est détectable dans un rayon de diffusion de quelques dizaines de mètres, restreignant ainsi le rayon de diffusion à proximité du deuxième véhicule.
Dans une étape E2, le dispositif d’aide à la conduite 10 détecte le signal balise et reçoit des données au moyen d’un canal de communication radio. Plus précisément, le premier module d’interface radio 12 détecte le signal balise et transmet une information de détection du signal balise au module de contrôle 16. L’information de détection comprend des données reçues par l’intermédiaire du signal balise, la donnée correspondant à l’identifiant du service d’aide à la conduite, ainsi qu’une donnée d’identification associée au dispositif d’aide à la conduite émetteur du signal balise.
Dans une étape E3, le dispositif 10 commande au dispositif d’acquisition d’images 130 de capturer au moins une image. On rappelle ici que cette ou ces images sont représentatives d’une scène située à l’avant du premier véhicule.
Dans une étape E4, le dispositif 10 obtient une ou plusieurs images et recherche dans la ou les images capturées une donnée de confirmation. Cette donnée de confirmation a été détectée sur une face arrière d’un véhicule, circulant devant le premier véhicule sur la voie de circulation, dans le même sens de circulation que le premier véhicule. Cette recherche comprend une analyse de la ou des images obtenues afin d’identifier le moyen d’affichage 200 et une donnée affichée représentative de la donnée de confirmation. A titre d’exemple, si le moyen d’affichage correspond à la plaque minéralogique, le numéro d’immatriculation est recherché sur l’image. Toujours à titre d’exemple, si le moyen d’affichage est un code de type QR-code, ce dernier est recherché sur l’image puis est décodé afin d’obtenir la donnée de confirmation. Par décoder, on entend le déchiffrement et la suppression de la redondance introduite lors du codage.
Dans une étape E5, le dispositif 10 vérifie que la donnée de confirmation détectée correspond à la donnée d’identification reçue au moyen d’un canal de communication radio. Lorsque ce n’est pas le cas, le signal radio reçu n’est pas émis à partir d’un véhicule circulant devant le premier véhicule sur la voie de circulation, dans le même sens de circulation que le premier véhicule. Dans ce cas, le dispositif 10 met de nouveau en œuvre l’étape E4 afin d’obtenir une ou plusieurs images et recherche de nouveau une donnée de confirmation dans la ou les images capturées. L’activation du dispositif d’acquisition d’images 130 peut être supervisée à l’aide d’une temporisation. A l’issue de cette temporisation, lorsqu’aucune donnée de confirmation n’a été détectée, le dispositif 10 met de nouveau en œuvre l’étape El de recherche d’un signal balise. La durée de cette temporisation est par exemple fixée à une minute.
Si la donnée de confirmation détectée correspond à la donnée d’identification reçue au moyen d’un canal de communication radio, le signal radio reçu correspond bien à celui émis à partir d’un véhicule circulant devant le premier véhicule sur la voie de circulation, dans le même sens de circulation que le premier véhicule.
Cette vérification permet de confirmer que la donnée d’identification reçue est bien émise à partir d’un véhicule situé devant le premier véhicule sur la même voie de circulation et non d’un véhicule circulant sur une voie de circulation adjacente, voire dans un sens de circulation opposé.
Le dispositif d’aide à la conduite 20 embarqué dans ce deuxième véhicule devient alors un dispositif aidant pour le dispositif d’aide à la conduite 10 embarqué dans le premier véhicule, dit dispositif aidé.
Dans une étape E6, le dispositif aidé 10 détecte le deuxième réseau de communication formé par le dispositif aidant 20. Dans un mode de réalisation particulier, ce deuxième réseau de communication a pour identifiant de réseau d’accès, connu sous le nom de SSID (pour « Service Set Identifier »), la donnée d’identification. Toujours dans cette étape E6, le dispositif aidé 10 envoie au dispositif aidant 20 une demande d’établissement de connexion avec celui-ci en mode ad hoc. L’établissement d’une connexion entre les deux dispositifs dans un tel mode n’est pas décrit de manière détaillée, étant connu de l’art antérieur.
Une fois la connexion établie au moyen d’un canal de communication radio du deuxième réseau, dans une étape E7, le dispositif aidé 10 envoie sur cette connexion au dispositif aidant 20 une requête de fourniture d’un flux vidéo capturé par un dispositif d’acquisition d’images 230 embarqué dans le deuxième véhicule.
Dans une étape E8, le dispositif aidé 10 reçoit en continu le flux vidéo demandé et commande un affichage du flux vidéo sur un dispositif d’affichage 150 embarqué dans le premier véhicule. Le dispositif aidé 10 peut également mettre en œuvre une analyse du flux vidéo reçu afin d’apporter une assistance complémentaire au conducteur du premier véhicule.
On rappelle que le dispositif d’acquisition d’images embarqué dans le deuxième véhicule est apte à capturer au moins une image représentative d’une scène située à l’avant du deuxième véhicule. Ainsi, une fois le flux vidéo affiché dans le premier véhicule, le conducteur du premier véhicule obtient une visibilité sur la voie de circulation située devant le deuxième véhicule et peut envisager une action de dépassement dans de bonnes conditions, avec la même visibilité que celle du conducteur du deuxième véhicule.
Lorsque le dispositif aidé 10 ne détecte plus le signal balise émis par le dispositif aidant 20, dans une étape E9, le dispositif aidé 10 se déconnecte du deuxième réseau de communication. L’absence de réception du signal balise fait suite par exemple à un déplacement du premier véhicule en dehors de la zone de couverture radio du dispositif aidant 20 embarqué dans le deuxième véhicule. Ce déplacement peut être associé à un dépassement du deuxième véhicule par le premier véhicule ou bien à un changement de direction à une intersection du premier ou du deuxième véhicule. Ainsi, l’affichage du flux vidéo est conditionné par la réception de la donnée d’identification au moyen du canal de communication radio.
Dans un mode particulier de réalisation, l’activation du dispositif d’acquisition d’images 130 est limitée à la mise en œuvre de la vérification de la correspondance entre la donnée d’identification et la donnée de confirmation. Plus précisément, le dispositif d’aide à la conduite 10 active à l’étape E3 son propre dispositif d’acquisition d’images 130. Cette activation est ainsi déclenchée suite à la réception de la donnée d’identification au moyen du canal de communication radio. Ceci permet de limiter l’utilisation du dispositif d’acquisition d’images à la détection de la donnée de confirmation. Une fois la vérification mise en œuvre à l’étape E5 effectuée, le dispositif d’aide à la conduite 10 peut désactiver son dispositif d’acquisition d’images 130.
Nous allons maintenant décrire la technique d’aide à la conduite dans un mode particulier de réalisation, telle qu’elle est mise en œuvre par un dispositif d’aide à la conduite, dit dispositif aidant, en relation avec la figure 3.
Par la suite, on se place dans un mode de réalisation où le dispositif d’aide à la conduite considéré comprend un premier module d’interface radio, par exemple un émetteur BLE, et un deuxième module d’interface radio, par exemple IEEE 802.11g.
Dans une étape Fl, le dispositif d’aide à la conduite 10 diffuse un signal balise (« Beacon ») conforme à la première technologie radio. Le signal balise diffusé comprend une donnée correspondant à un identifiant de ce service d’aide à la conduite, indiquant qu’un service d’aide à la conduite est offert, ainsi qu’une donnée d’identification.
Dans une étape F2, le dispositif d’aide à la conduite 20 reçoit une demande d’établissement de connexion sur le deuxième réseau de communication en provenance d’un dispositif d’aide à la conduite 10. Le dispositif aidé 10 demande une connexion avec le dispositif aidant 20 en mode ad hoc.
Une fois la connexion établie au moyen d’un canal de communication radio du deuxième réseau, dans une étape F3, le dispositif aidant 20 reçoit sur cette connexion en provenance du dispositif aidé 10 une requête de fourniture d’un flux vidéo capturé par un dispositif d’acquisition d’images 230 embarqué dans le deuxième véhicule 2.
Dans une étape F4, le dispositif aidant 20 active son propre dispositif d’acquisition d’images 230, s’il n’est pas déjà activé, et envoie en continu le flux vidéo demandé vers le dispositif aidé 10 au moyen du canal de communication radio établi sur le deuxième réseau de communication.
Dans une étape F5, le dispositif aidant 20 reçoit une demande de déconnexion du deuxième réseau de communication en provenance du dispositif aidé 10. Le service d’aide à la conduite fourni au dispositif aidé 10 est terminé une fois la déconnexion effectuée.
Dans un mode particulier de réalisation, l’envoi du flux vidéo est supervisé à l’aide d’une temporisation. A l’issue de cette temporisation, le dispositif aidant 20 déconnecte le dispositif aidé 10 du deuxième réseau de communication. Ceci permet de limiter la durée pendant laquelle le flux vidéo est envoyé à destination du dispositif aidé. Ce dernier doit alors mettre de nouveau en œuvre la connexion au deuxième réseau de communication si le conducteur a toujours besoin du service d’aide à la conduite.
Le service d’aide à la conduite a été décrit dans un mode de réalisation comprenant deux réseaux de communication radio, l’un dédié à la diffusion du signal balise, l’autre à la transmission du flux vidéo. L’utilisation d’un réseau de type Bluetooth ou Z-Wave, par exemple basse consommation, dédié à la diffusion du signal balise permet de limiter la consommation d’énergie par le dispositif d’aide à la conduite. Cela permet également de limiter la zone géographique dans laquelle le premier véhicule détecte le signal balise.
Le service d’aide à la conduite peut également être mis en œuvre dans un autre mode de réalisation, dans lequel un seul réseau de communication radio est utilisé à la fois pour diffuser un signal balise et pour transmettre le flux vidéo entre les deux véhicules.
Les modes de réalisation ont été décrits avec un dispositif d’aide à la conduite 10 comprenant un module récepteur pour le premier réseau, agencé pour détecter le signal balise, et un autre dispositif d’aide à la conduite 20 comprenant un module émetteur pour le premier réseau, agencé pour émettre le signal balise. Dans ces modes de réalisation, le dispositif d’aide à la conduite comprenant le module récepteur joue uniquement le rôle d’un dispositif aidé pour la mise en œuvre du service d’aide à la conduite. Il ne peut jouer le rôle d’un dispositif aidant. Ceci permet de réduire le coût du dispositif d’aide à la conduite. Ceci permet également de réduire le coût du dispositif d’acquisition d’images pour le dispositif aidé qui peut alors correspondre à un appareil photo. Certains types de véhicules peuvent alors être équipés de dispositifs aidants. Il s’agit par exemple des camions ou des véhicules utilitaires, qui de manière générale bloquent la visibilité du véhicule qui les suit. Les véhicules automobiles sont alors équipés quant à eux de dispositifs destinés à être aidés.
Dans d’autres modes de réalisation, le dispositif d’aide à la conduite comprend un module émetteur/récepteur, agencé pour émettre et recevoir le signal balise. Ce dispositif comprend également les moyens structurels décrits précédemment en relation avec les figures 4 et 5. Le dispositif peut alors aussi bien jouer le rôle du dispositif aidant que du dispositif aidé.
Aucune limitation n’est attachée à ces différents modes de réalisation et l’homme du métier est à même d’en définir d’autres en fonction des besoins du service d’aide à la conduite pour la mise en œuvre de la zone d’aide à la conduite.
La technique d’aide à la conduite est mise en œuvre au moyen de composants logiciels et/ou matériels. Dans cette optique, le terme module peut correspondre dans ce document aussi bien à un composant logiciel, qu'à un composant matériel ou à un ensemble de composants matériels et/ou logiciels, apte à mettre en œuvre une fonction ou un ensemble de fonctions, selon ce qui est décrit précédemment pour le module concerné.
Un composant logiciel correspond à un ou plusieurs programmes d'ordinateur, un ou plusieurs sous-programmes d'un programme, ou de manière plus générale à tout élément d'un programme ou d'un logiciel. Un tel composant logiciel est stocké en mémoire puis chargé et exécuté par un processeur de données d'une entité physique et est susceptible d'accéder aux ressources matérielles de cette entité physique (mémoires, supports d'enregistrement, bus de communication, cartes électroniques d'entrées/sorties, interfaces utilisateur, etc).
De la même manière, un composant matériel correspond à tout élément d'un ensemble matériel (ou hardware). Il peut s'agir d'un composant matériel programmable ou non, avec ou sans processeur intégré pour l'exécution de logiciel. Il s’agit par exemple d’un circuit intégré, d’une carte à puce, d’une carte électronique pour l'exécution d'un micrologiciel (firmware), etc.
Dans un mode de réalisation particulier, les modules 16, 17 du dispositif d’aide à la conduite 10 sont agencés pour mettre en œuvre le procédé d’aide à la conduite précédemment décrit.
Dans un mode de réalisation particulier, le module 25 du dispositif d’aide à la conduite 20 est agencé pour mettre en œuvre le procédé d’aide à la conduite précédemment décrit.
Il s'agit de préférence de modules logiciels comprenant des instructions logicielles pour faire exécuter celles des étapes du procédé de d’aide à la conduite précédemment décrit, mises en œuvre par un dispositif d’aide à la conduite, lorsqu’il joue le rôle de dispositif aidé ou de dispositif aidant. L'invention concerne donc aussi :
- un programme pour un dispositif d’aide à la conduite, comprenant des instructions de code de programme destinées à commander l’exécution des étapes du procédé d’aide à la conduite précédemment décrit, lorsque ledit programme est exécuté par ce dispositif d’aide à la conduite ;
- un support d’enregistrement lisible par un dispositif d’aide à la conduite sur lequel est enregistré le programme pour un dispositif.
Les modules logiciels peuvent être stockés dans ou transmis par un support de données. Celui-ci peut être un support matériel de stockage, par exemple un CD-ROM, une disquette magnétique ou un disque dur, ou bien un support de transmission tel qu'un signal électrique, optique ou radio, ou un réseau de télécommunication.
L’invention concerne également un système d’aide à la conduite associé à un service d’aide à la conduite, comprenant un premier dispositif d’aide à la conduite 10 et un deuxième dispositif d’aide à la conduite 20 tels que décrits précédemment.
Claims (11)
1. Procédé d’aide à la conduite d’un premier véhicule circulant sur une voie de circulation, dans lequel est embarqué un dispositif d’acquisition d’images (130) apte à capturer au moins une image représentative d’une scène située à l’avant du premier véhicule, ledit procédé comprenant :
- une réception (E2) par un dispositif d’aide à la conduite (10) embarqué dans le premier véhicule (1) d’une donnée d’identification au moyen d’un canal de communication radio émis par un dispositif émetteur ;
- une vérification (E5) par le dispositif d’aide à la conduite qu’une donnée de confirmation détectée au moyen du dispositif d’acquisition d’images correspond à la donnée d’identification reçue au moyen du canal de communication radio, la donnée de confirmation étant détectée (E4) sur une face arrière d’un deuxième véhicule (2), le deuxième véhicule circulant devant le premier véhicule sur la voie de circulation, dans le même sens de circulation que le premier véhicule ;
- un envoi (E7) par le dispositif d’aide à la conduite d’une requête de fourniture d’un flux vidéo capturé par un dispositif d’acquisition d’images (230) embarqué dans le deuxième véhicule pour un affichage (E8) du flux vidéo sur un dispositif d’affichage (150) embarqué dans le premier véhicule, ledit dispositif d’acquisition étant apte à capturer au moins une image représentative d’une scène située à Γ avant du deuxième véhicule.
2. Procédé d’aide à la conduite selon la revendication 1, comprenant une activation (E3) du dispositif d’acquisition d’images déclenchée suite à la réception de la donnée d’identification au moyen du canal de communication radio.
3. Procédé d’aide à la conduite selon la revendication 1, dans lequel l’affichage du flux vidéo est conditionné par la réception de la donnée d’identification au moyen du canal de communication radio.
4. Procédé d’aide à la conduite d’un premier véhicule circulant sur une voie de circulation par un deuxième véhicule, un dispositif d’acquisition d’images (230) étant embarqué dans le deuxième véhicule, ledit procédé comprenant :
- une émission (Fl) par un dispositif d’aide à la conduite (20) embarqué dans le deuxième véhicule d’une donnée au moyen d’un canal de communication radio ;
- une réception (F2) par le dispositif d’aide à la conduite (20) d’une requête de fourniture d’un flux vidéo capturé par le dispositif d’acquisition d’images embarqué dans le deuxième véhicule pour un affichage du flux vidéo sur un dispositif d’affichage embarqué dans le premier véhicule, ladite requête étant envoyée à partir du premier véhicule lorsqu’une donnée de confirmation détectée au moyen d’un dispositif d’acquisition d’images embarqué dans le premier véhicule correspond à la donnée d’identification reçue au moyen du canal de communication radio, la donnée de confirmation étant détectée sur une face arrière du deuxième véhicule, le deuxième véhicule circulant devant le premier véhicule sur la voie de circulation, dans le même sens de circulation que le premier véhicule ;
- un envoi (F3) du flux vidéo capturé par le dispositif d’acquisition d’images embarqué dans le deuxième véhicule à destination d’un dispositif d’aide à la conduite embarqué dans le premier véhicule.
5. Premier dispositif d’aide à la conduite embarqué dans un premier véhicule circulant sur une voie de circulation, ledit dispositif comprenant :
- un module de réception (12), agencé pour recevoir une donnée d’identification au moyen d’un canal de communication radio émis par un dispositif émetteur ;
- un module de détection (16), agencé pour détecter sur une face arrière d’un deuxième véhicule (2) une donnée de confirmation au moyen d’un dispositif d’acquisition d’images (130) embarqué dans le premier véhicule et agencé pour capturer au moins une image représentative d’une scène située à l’avant du premier véhicule, le deuxième véhicule circulant devant le premier véhicule sur la voie de circulation, dans le même sens de circulation que le premier véhicule ;
- un module de vérification (17), agencé pour qu’une donnée de confirmation détectée correspond à la donnée d’identification reçue au moyen d’un canal de communication radio ;
- un module d’envoi (14), agencé pour envoyer une requête de fourniture d’un flux vidéo capturé par un dispositif d’acquisition d’images (230) embarqué dans le deuxième véhicule pour un affichage (E8) du flux vidéo sur un dispositif d’affichage (150) embarqué dans le premier véhicule, ledit dispositif d’acquisition étant apte à capturer au moins une image représentative d’une scène située à Γ avant du deuxième véhicule.
6. Deuxième dispositif d’aide à la conduite (20) embarqué dans un deuxième véhicule circulant sur une voie de circulation, ledit dispositif comprenant :
- un module d’émission (22), agencé pour émettre une donnée d’identification au moyen d’un canal de communication radio ;
- un module de réception (24), agencé pour recevoir d’un premier dispositif d’aide à la conduite (10) embarqué dans un premier véhicule une requête de fourniture d’un flux vidéo capturé par un dispositif d’acquisition d’images (230) embarqué dans le deuxième véhicule pour un affichage du flux vidéo sur un dispositif d’affichage embarqué dans le premier véhicule, ladite requête étant envoyée à partir du premier véhicule lorsqu’une donnée de confirmation détectée au moyen d’un dispositif d’acquisition d’images embarqué dans le premier véhicule correspond à la donnée d’identification reçue au moyen du canal de communication radio, la donnée de confirmation étant détectée sur une face arrière du deuxième véhicule, le deuxième véhicule circulant devant le premier véhicule sur la voie de circulation, dans le même sens de circulation que le premier véhicule ;
- un module d’émission (24), agencé pour envoyer le flux vidéo capturé par le dispositif d’acquisition d’images embarqué dans le deuxième véhicule à destination du premier dispositif d’aide à la conduite embarqué dans le premier véhicule.
7. Système d’aide à la conduite, comprenant un premier dispositif d’aide à la conduite selon la revendication 5 et un deuxième dispositif d’aide à la conduite selon la revendication 6.
8. Programme pour un dispositif d’aide à la conduite, comprenant des instructions de code de programme destinées à commander l’exécution de celles des étapes du procédé d’aide à la conduite selon l'une des revendications 1 à 3 mises en œuvre par le dispositif, lorsque ledit programme est exécuté par ledit dispositif.
9. Support d’enregistrement lisible par un dispositif d’aide à la conduite sur lequel est enregistré le programme selon la revendication 8.
10. Programme pour un dispositif d’aide à la conduite, comprenant des instructions de code de programme destinées à commander l’exécution de celles des étapes du procédé d’aide à la conduite selon la revendication 5 mises en œuvre par le dispositif, lorsque ledit programme est exécuté par ledit dispositif.
11. Support d’enregistrement lisible par un dispositif d’aide à la conduite sur lequel est enregistré le programme selon la revendication 10.
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Cited By (1)
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|---|---|---|---|---|
| CN117218619A (zh) * | 2023-11-07 | 2023-12-12 | 安徽中科星驰自动驾驶技术有限公司 | 一种自动驾驶车辆的车道识别方法及系统 |
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| EP2827316A1 (fr) * | 2013-07-15 | 2015-01-21 | Harman Becker Automotive Systems GmbH | Assistance au conducteur |
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- 2018-07-06 FR FR1856265A patent/FR3082091B1/fr active Active
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