FR3081567A1 - Procede de selection d'une trajectoire d'un aerodyne sans pilote - Google Patents

Abstract

L'invention concerne un procédé de détermination d'une trajectoire d'un aérodyne sans pilote adapté pour recueillir des données relatives à au moins un point d'intérêt, le procédé étant tel qu'il comprend des étapes de détermination d'un identifiant d'un point d'intérêt, de sélection d'au moins une trajectoire de déplacement de l'appareil en fonction de l'identifiant déterminé, la trajectoire étant associé à un point de départ, de détection que l'appareil est positionné à un emplacement correspondant au point de départ de la trajectoire sélectionnée, et lorsque la position de l'appareil correspond au point de départ de la trajectoire sélectionnée, de déplacement de l'appareil selon la trajectoire déterminée.

Description

Procédé de sélection d'une trajectoire d'un aérodyne sans pilote

L'invention appartient au domaine du contrôle de trajectoire d'un aérodyne sans pilote tel qu'un drone.

Arrière-plan de l'invention

L'usage des aérodynes sans pilote tels que les drones est se démocratise depuis quelques années. Il est ainsi possible d'acquérir un drone de loisir capable de capturer des photos ou des vidéos aériennes, voire même de diffuser en temps réel les prises de vue réalisées vers un téléphone mobile ou une tablette.

En parallèle, le marché des drones professionnel se développe. Les constructeurs fournissent aujourd'hui des appareils munis de caméra de haute qualité et/ou de capteurs divers. De tels drones professionnels sont de plus en plus utilisés pour les opérations de contrôle d'installations in situ. Par exemple, un tel appareil peut être utilisé pour contrôler l'état d'un édifice ou d'une antenne relais de réseau cellulaire sans avoir à utiliser une nacelle ou un échafaudage.

Les drones sont généralement équipés de divers dispositifs de stabilisation et de guidage qui en facilitent le pilotage. Toutefois, la présence de deux personnes est souvent nécessaire lorsqu'il s'agit de contrôler des installations ou d'effectuer des captures d'images. En effet, l'observation d'un détail sur un monument ou une installation nécessite une attention particulière difficilement compatible avec l'effort de pilotage. Il est donc souvent nécessaire qu'une personne se charge du pilotage pendant qu'une autre examine des prises de vues ou contrôle l'orientation d'une caméra portée par l'appareil.

D'autre part, on constate que la réglementation concernant l'évolution de ces aéronefs dans l'espace aérien se durcit. Il est ainsi souvent nécessaire d'obtenir une autorisation pour faire évoluer un drone dans l'espace public. Lorsqu'une autorisation est donnée, elle est valable pour une trajectoire particulière. Or, maintenir un appareil volant sans pilote sur une trajectoire prédéfinie demande des compétences particulières.

Il existe donc un besoin pour faciliter l'usage de tels appareils dans un contexte professionnel, en particulier pour les tâches de contrôle visuel de certaines installations.

Résumé de l'invention

A cet effet, il est proposé un procédé de détermination d'une trajectoire d'un aérodyne sans pilote adapté pour obtenir des données relatives à au moins un point d'intérêt, le procédé étant tel qu'il comprend des étapes de détermination d'un identifiant d'un point d'intérêt, de sélection d'au moins une trajectoire de déplacement de l'appareil en fonction de l'identifiant déterminé, la trajectoire étant associé à un point de départ, de détection que l'appareil est positionné à un emplacement correspondant au point de départ de la trajectoire sélectionnée, et lorsque la position de l'appareil correspond au point de départ de la trajectoire sélectionnée, de déplacement de l'appareil selon la trajectoire déterminée.

Le procédé permet ainsi à un aérodyne sans pilote, tel qu'un drone aérien par exemple, de recueillir de façon autonome des données sur un bâtiment ou une installation particulière. L'intervention d'un pilote n'est plus indispensable. La trajectoire étant déterminée au préalable selon l'identifiant d'un bâtiment ou d'une installation particulière, elle est adaptée pour recueillir des données sur ce bâtiment ou cette installation. L'état d'une toiture, d'une antenne relais GSM (Global System for Mobile Communications) ou de toute autre installation ou édifice difficilement accessible pour lequel une trajectoire a été établie au préalable peut ainsi être contrôlé par technicien seul et sans qualification en pilotage. Le déplacement de l'appareil selon la trajectoire sélectionnée ne pouvant débuter que lorsque l'appareil est positionné à une localisation initiale déterminée, l'évolution de l'appareil dans l'espace aérien est contrôlé. Le procédé garanti ainsi que l'exécution de la trajectoire par l'appareil est conforme au plan de vol initial et à d'éventuelles réglementations régissant l'évolution d'appareils volants sans pilote.

L'invention trouve également une application dans le domaine du tourisme en permettant par exemple à des utilisateurs d'observer en détail un élément d'architecture ou de décoration particulier sur la façade d'un bâtiment par exemple. La trajectoire déterminée peut alors être une trajectoire validée au préalable par des autorités. Le procédé permet ainsi d'utiliser un drone pour observer en détail certains éléments d'un point d'intérêt même dans des zones où le vol de drone est réglementé lorsque la trajectoire a été autorisée.

Le procédé propose ainsi que le bâtiment ou l'installation à observer soit identifié selon une information de localisation de l'appareil. De cette façon, lorsqu'un technicien utilise l'appareil sans pilote à proximité d'une antenne relais GSM particulière, une information de localisation associée à l'appareil ou à un terminal de contrôle de l'appareil est utilisée pour rechercher dans une base de données un identifiant de l'antenne relais GSM la plus proche, et une trajectoire déterminée au préalable pour effectuer des prises de vues adaptées pour contrôler l'état de l'antenne est déterminée.

Selon une autre application, si l'appareil est déterminé à proximité par exemple de l'Arc de Triomphe à Paris, une trajectoire adaptée pour effectuer des prises de vues est déterminée à partir d'une base de données comportant des trajectoires autorisées pour observer ce bâtiment. Ces trajectoires autorisées peuvent avoir été réalisée au préalable par un pilote qualifié et enregistrées sous la forme d'une séquence de coordonnées selon 3 axes et d'orientations, ou modélisées à l'aide d'un outil approprié sur un ordinateur.

Selon un mode de réalisation particulier, le procédé est tel que l'étape de détection que l'aérodyne est positionné à un emplacement correspondant au point de départ comprend des étapes de détermination d'une localisation de l'aérodyne, et de comparaison de la localisation de l'aérodyne avec le point de départ associé à la trajectoire, le point de départ étant une position géographique.

De cette façon, un vol selon une trajectoire sélectionnée ne pourra être exécuté qu'à partir d'un emplacement géographique associé à la trajectoire. Le procédé permet ainsi de garantir qu'une trajectoire particulière est utilisable uniquement à partir du point de départ pour laquelle elle a été définie, ce qui permet d'éviter qu'un aérodyne puisse évoluer selon une trajectoire en partant d'un emplacement différent de celui pour laquelle la trajectoire est définie. Le procédé permet ainsi d'éviter d'éventuelles collisions, notamment lorsque la trajectoire est définie par des positions relatives à un point de départ.

Selon un mode particulier de réalisation, le procédé est tel que l'étape de détection que l'aérodyne est positionné à un emplacement correspondant au point de départ comprend des étapes de réception d'une donnée d'identification transmises par un dispositif NFC, et de comparaison de la donnée reçue avec la donnée d'identification du point de départ.

Le fait de déterminer la position de l'aérodyne par un GPS n'apporte pas toujours la précision nécessaire pour contrôler rigoureusement l'exécution d'une trajectoire. Le manque de précision du système GPS nécessite de prendre une marge de sécurité interdisant à un drone de s'approcher trop près d'une installation. La qualité de l'observation n'est donc pas optimale.

Le procédé propose qu'une position initiale de l'appareil soit obtenue par une transmission NFC à partir d'une base de départ installée de manière fixe dans les environs de l'installation ou de l'édifice à contrôler, les données de trajectoire étant définies par rapport à l'emplacement de la base. Par exemple, une zone de décollage peut être aménagée à proximité du point d'intérêt et pourvue d'un tag NFC adapté pour transmettre une position précise ou un identifiant de la zone de décollage lorsque l'appareil est positionné sur la zone. De cette façon, le drone connaît précisément sa localisation initiale et la trajectoire peut être suivie avec plus de précision.

Pour suivre une telle trajectoire relative à un point de départ, un drone peut évoluer d'une position à l'autre de la trajectoire en se basant sur des données d'accélération et de rotations intégrées par une centrale inertielle pour déterminer sa position courante par rapport à une position initiale. Une telle disposition permet de suivre la trajectoire sélectionnée avec une précision supérieure à la précision pouvant être obtenue par un module de positionnement GPS. La distance de sécurité entre l'installation à contrôler et la trajectoire peut être réduite par rapport à la distance de sécurité nécessitée par système de guidage GPS.

Selon un mode particulier de réalisation, le procédé est tel que la trajectoire de déplacement de l'aérodyne est en outre sélectionnée selon une caractéristique des données à recueillir.

Le procédé propose que la trajectoire soit en outre déterminée à partir d'un type de donnée à recueillir. Par exemple, la trajectoire sélectionnée peut être différente selon que les données à recueillir sont des photographies, des mesures thermiques, acoustiques ou d'autres types de données. Selon un autre exemple, la trajectoire peut en outre être sélectionnée selon des conditions météorologiques, selon un niveau de batterie résiduel

Selon un mode particulier de réalisation, le procédé est tel que la trajectoire sélectionnée comprend une pluralité de positions successives, le procédé comprenant une étape de réception d'au moins une commande de navigation adaptée pour provoquer le déplacement de l'appareil vers une position suivante ou vers une position précédente de la trajectoire.

L'aérodyne peut ainsi être piloté de façon extrêmement simplifiée par des déplacements en avant ou en arrière le long de la trajectoire déterminée. Un technicien en intervention de contrôle sur une antenne relais peut ainsi déplacer l'aérodyne vers une position suivante le long de la trajectoire prédéfinie pour cette antenne, ou bien revenir à une position précédente, comme si l'aérodyne était monté sur un rail.

L'invention concerne également un dispositif de détermination d'une trajectoire d'un aérodyne sans pilote adapté pour obtenir des données relatives à au moins un point d'intérêt, le dispositif étant remarquable en ce qu'il comprend un module de détermination adapté pour déterminer un identifiant d'un point d'intérêt, un module de sélection adapté pour sélectionner au moins une trajectoire de déplacement de l'appareil en fonction de l'identifiant déterminé, la trajectoire étant associé à un point de départ, un module de détection adapté pour détecter que l'appareil est positionné à un emplacement correspondant au point de départ de la trajectoire sélectionnée, et un module de contrôle du déplacement de l'appareil selon la trajectoire déterminée, le module de contrôle de déplacement étant mis en œuvre lorsque la position de l'appareil correspond au point de départ de la trajectoire sélectionnée.

Selon un autre aspect, l'invention concerne un terminal ou un aérodyne sans pilote tel qu'un drone aérien comprenant un dispositif de détermination d'une trajectoire.

Les dispositifs, terminaux et aérodynes présentent des avantages analogues au procédé de détermination d'une trajectoire.

Dans un mode particulier de réalisation, les différentes étapes du procédé de détermination d'une trajectoire selon l'invention sont déterminées par des instructions de programmes d'ordinateurs.

En conséquence, l'invention vise aussi un programme d'ordinateur sur un support d'informations, ce programme étant susceptible d'être mis en œuvre dans un terminal de contrôle ou un drone aérien, ce programme comportant des instructions adaptées à la mise en œuvre des étapes d'un procédé de détermination d'une trajectoire tel que décrit cidessus.

Ce programme peut utiliser n'importe quel langage de programmation, et être sous la forme de code source, code objet, ou de code intermédiaire entre code source et code objet, tel que dans une forme partiellement compilée, ou dans n'importe quelle autre forme souhaitable.

L'invention vise aussi un support d'informations ou d'enregistrement lisible par un ordinateur, et comportant des instructions d'un programme d'ordinateur tel que mentionné ci-dessus.

Le support d'informations ou d'enregistrement peut être n'importe quelle entité ou dispositif capable de stocker le programme. Par exemple, le support peut comporter un moyen de stockage, tel qu'une ROM, par exemple un CD ROM ou une ROM de circuit microélectronique, ou encore un moyen d'enregistrement magnétique, par exemple une disquette (floppy disc) ou un disque dur.

D'autre part, le support d'informations ou d'enregistrement peut être un support transmissible tel qu'un signal électrique ou optique, qui peut être acheminé via un câble électrique ou optique, par radio ou par d'autres moyens. Le programme selon l'invention peut être en particulier téléchargé sur un réseau de type Internet.

Alternativement, le support d'informations ou d'enregistrement peut être un circuit intégré dans lequel le programme est incorporé, le circuit étant adapté pour exécuter ou pour être utilisé dans l'exécution du procédé en question.

On peut également envisager, dans d'autres modes de réalisation, que le procédé de détermination et le dispositif selon l'invention présentent en combinaison tout ou partie des caractéristiques précitées.

Brève description des figures

D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention ressortiront de la description faite ci-dessous, en référence aux dessins annexés qui en illustrent un exemple de réalisation dépourvu de tout caractère limitatif, parmi lesquels :

la figure 1 représente, de façon schématique, un système comprenant un aérodyne sans pilote de type drone dans un environnement adapté pour mettre en œuvre l'invention selon un mode particulier de réalisation ;

la figure 2 représente les principales étapes du procédé de détermination selon une réalisation particulière;

la figure 3 illustre l'architecture d'un dispositif adapté pour mettre en œuvre le procédé de détermination d'une trajectoire selon un mode particulier de réalisation de l'invention.

Description détaillée

La figure 1 représente un drone 100 associé à un terminal 101. Le drone 100 comporte une caméra configurée pour capturer des images ou des séquences vidéo et les transmettre au terminal 101. Pour cela, le drone 100 et le terminal 101 comportent chacun une interface de communication sans fil, par exemple une interface WiFi leur permettant d'émettre et de recevoir des données.

Le drone 100 comporte en outre une centrale inertielle adaptée pour intégrer les mouvements du drone 100, en particulier ses accélérations et sa vitesse angulaire selon 3 axes, afin d'estimer son orientation, sa vitesse linéaire et sa position par rapport à une position initiale. Une telle centrale inertielle est connue de l'état de la technique.

La figure 1 montre aussi une antenne relai 102 dont il est souhaitable de contrôler l'état. Afin de réduire les coûts d'une telle opération de maintenance, le technicien d'intervention utilise le drone 100 et sa caméra plutôt qu'une une nacelle automotrice pour contrôler l'état de l'antenne.

La figure 1 représente aussi une base 103, pouvant être une zone de décollage, située à proximité de l'antenne 102. Le drone 100 peut se déplacer selon 3 dimensions le long d'une trajectoire 104 définie par une pluralité de positions consécutives. Ces positions sont définies au moins par 3 coordonnées relatives à l'emplacement de la zone de décollage 103. D'autres données peuvent également être associées à chacune des positions, comme par exemple une orientation du drone 100 ou encore une commande permettant par exemple de déclencher la capture d'une image lorsque le drone atteint une position particulière. Le drone peut bien entendu occuper des positions intermédiaires lorsqu'il se déplace d'une position à l'autre.

Le terminal 101 comprend un écran 107 adapté pour afficher des images transmises par le drone 100. L'écran est par exemple un écran tactile sur lequel est en outre affiché un élément d'interface graphique interactif, comme un curseur 108, pouvant être déplacé par l'utilisateur par contact sur l'écran tactile. D'autres moyens de contrôle peuvent être envisagés, comme un levier ou des boutons.

Selon une réalisation particulière, le curseur 108 peut être déplacé de façon rectiligne entre un point A et un point B. Les positions intermédiaires du curseur correspondent à des positions de la trajectoire 104. Lorsque le curseur 108 est déplacé vers une position située entre le point A et le point B, la position correspondante sur la trajectoire 104 est déterminée et une commande de déplacement du drone 100 vers la position déterminée est transmises au drone par l'intermédiaire de la connexion WiFi. Le drone se déplace vers la position sélectionnée en empruntant toutes les positions de la trajectoire intermédiaires entre sa position actuelle et la position transmise. Selon un mode de réalisation particulier, ces positions intermédiaires sont transmises par le terminal.

Les principales étapes du procédé de détermination d'une trajectoire, selon un mode réalisation particulier, vont maintenant être décrites en référence à la figure 2. Dans ce mode de réalisation, le procédé est mis en œuvre par le terminal 101.

Dans cet exemple de réalisation, la trajectoire est définie par une séquence de positions relatives à un point de départ de la trajectoire. La trajectoire peut également comprendre des commandes associées à chacune des positions. De telles commandes sont par exemple un délai pendant lequel l'appareil doit stationner à une position particulière de la trajectoire, une commande de déclenchement d'un capteur particulier, une commande de transmission d'une donnée particulière ou toute autre commande souhaitable.

Dans un autre mode de réalisation particulier, la trajectoire est définie par des informations vectorielles à partir desquelles il est possible de déterminer par un calcul mathématique adapté toute position intermédiaire entre le début et la fin de la trajectoire.

Les principales étapes du procédé de détermination d'une trajectoire vont maintenant être décrites en référence à la figure 2.

Lors d'une première étape 200, un point d'intérêt est identifié. Le point d'intérêt peut être une installation telle qu'une antenne relais d'un réseau cellulaire, un bâtiment, un encore monument. Selon un mode de réalisation particulier, le point d'intérêt est identifié à partir de coordonnées obtenues par un module de localisation, comme un GPS (Global Positionning System) ou un module de triangulation GSM. Par exemple, il peut s'agir d'un module GPS intégré au drone 100 et/ou au terminal 101. A partir des coordonnées GPS ainsi obtenues, le terminal effectue une recherche dans une base de données locale ou distante. La recherche est par exemple réalisée par une requête SQL (Structured Query Language) configurée pour obtenir un identifiant de point d'accès associé à des coordonnées GPS.

Dans un autre mode de réalisation particulier, le point d'intérêt est identifié par lecture d'un code graphique, comme un code barre ou un code à deux dimensions de type QR-Code ou Flash-Code installé sur le point d'intérêt. Le code graphique est capturé par un dispositif de capture du terminal 101, comme par exemple une caméra ou un appareil photo. L'image capturée est traitée par un module d'analyse d'image mis en œuvre par des instructions de programme d'ordinateur et exécutées par une unité de traitement du terminal 101.

L'analyse de l'image du code graphique permet d'obtenir, directement ou indirectement un identifiant du point d'intérêt auquel il est associé.

Selon un mode particulier de réalisation, le point d'intérêt est identifié par lecture d'un tag NFC 105 (Near Field Communication) ou RFID (Radio Frequency Identification) compris dans la base 103. Le tag 105 est configuré pour émettre un identifiant du point d'intérêt 102. Le drone 100 comprend un lecteur NFC adapté pour recevoir l'identifiant émis par le tag NFC 105 de la base 103 et une interface sans fil adaptée pour transmettre l'identifiant au terminal 101. De cette façon, le terminal 101 obtient l'identifiant du point d'intérêt lorsque le drone 100 est positionné sur la base.

Le point d'intérêt peut également être déterminé par la sélection par un utilisateur d'une entrée dans une liste de points d'intérêts affichée sur l'écran du terminal 101.

L'étape 200 peut comprendre une sous étape de détermination d'un élément particulier du point d'intérêt, ou d'un type de données à recueillir. Par exemple, le terminal 101 peut obtenir un identifiant de l'antenne relais 102 selon les technique décrites précédemment, et obtenir en outre une indication sur un élément particulier de l'antenne relais, par exemple, le mat de l'antenne relais ou l'antenne elle-même. Pour cela, le terminal peut obtenir auprès d'un serveur une liste de caractéristiques associées à l'identifiant du point d'intérêt déterminé. Le terminal 101 affiche cette liste et propose à l'utilisateur de sélectionner une caractéristique dans la liste. De manière non exhaustive, les caractéristiques du point d'accès peuvent correspondre à un type de données à recueillir, par exemple des données photographiques, thermiques ou acoustiques. Ces caractéristiques peuvent aussi correspondre à des détails particulier, comme par exemple une sculpture particulière sur un édifice ou un élément particulier d'une installation.

Selon une réalisation particulière, l'épate d'identification du point d'intérêt correspond à l'identification d'une base comme la base 103.

Lors d'une étape 201, la trajectoire de déplacement 104 est sélectionnée en fonction de l'identifiant déterminé à l'étape 200.

Pour cela, le terminal 101 effectue une requête vers une base de données comprenant des trajectoires associées à des identifiants de points d'intérêts particuliers. La requête est par exemple une requête SQL adaptée pour rechercher au moins une trajectoire dans une base de données locale du terminal 101, ou dans une base de données distante. Une telle base de données comprend des enregistrements associés à des identifiants de points d'intérêt. La trajectoire ainsi obtenue comprend un ensemble de positions successives par rapport à une position initiale. Une trajectoire est en outre associée à un point de départ.

Selon une réalisation particulière, le point de départ est une position géographique. La position géographique peut être une position absolue comprenant une longitude/latitude, ou encore une position relative au point d'intérêt identifié, comme par exemple une distance et une orientation par rapport à un repère particulier sur le point d'intérêt. L'information de localisation correspond par exemple à des coordonnées GPS de la base 103, ou bien la position de la base 103 par rapport à l'antenne 102.

Selon une autre réalisation particulière, le point de départ est un identifiant de point de départ. Un tel identifiant peut être une chaîne de caractères alphanumériques, ou tout autre type d'identifiant unique. L'information de localisation correspond par exemple à une donnée adaptée pour identifier de manière unique la base 103.

Selon un mode de réalisation particulier, lorsque le drone 100 est positionné sur la base 103, un identifiant du point d'intérêt est communiqué au drone via une communication NFC entre un émetteur NFC 105 et un récepteur NFC du drone 100. Le drone communique l'identifiant du point d'intérêt obtenu au terminal 101 via une connexion de données, par exemple via une connexion WiFi adhoc. Le terminal 101 peut alors rechercher dans une base de données des trajectoires ayant pour point de départ la base 103. Le terminal affiche les trajectoires disponibles sur un écran de façon à permettre à l'utilisateur de sélectionner une trajectoire compatible avec le point de départ. De cette façon, seule les trajectoires compatibles avec le point de départ sont proposées à l'utilisateur.

A l'étape 202, le terminal détecte que le drone 100 est positionné à un emplacement correspondant au point de départ associé à la trajectoire 104.

Pour cela, selon un mode de réalisation particulier, le procédé comprend une étape de détermination d'une localisation du drone 101, et la comparaison de la localisation déterminée avec la position de départ associée à la trajectoire. Pour cela, le procédé peut mettre en œuvre un comparateur adapté pour comparer la correspondance de deux emplacements désignés par des coordonnées GPS. Il est ainsi possible de vérifier si le drone 101 est positionné au point de départ de la trajectoire.

Dans un autre mode de réalisation, la détection que le drone 100 est positionné à un emplacement correspondant au point de départ de la trajectoire sélectionnée comprend réception d'une donnée d'identification transmises par un dispositif NFC, et la comparaison de la donnée reçue avec la donnée d'identification du point de départ. Pour cela, la base 103 comprend par exemple un tag NFC 105 adapté pour émettre un identifiant de la base lorsqu'il est sollicité. Selon ce mode de réalisation, le drone 100 comprend un module de lecture NFC adapté pour recevoir l'identifiant transmis pas le tag 105 et retransmettre l'identifiant au terminal 101. Le terminal 101 peut alors comparer l'identifiant reçu via NFC avec l'identifiant de point de départ d'une trajectoire sélectionnée pour détecter que le drone 100 est bien positionné à l'emplacement du point de départ de la trajectoire. Un tel mode de réalisation permet de localiser la position initiale du drone 100 plus précisément qu'une localisation à partir de coordonnées GPS. La trajectoire étant définie par une succession de positions par rapport à l'emplacement du point de départ, il est particulièrement important que la position initiale du drone 100 soit déterminée avec précision. En effet, un décalage de la position initiale se répercute sur toute la trajectoire, pouvant causer un accident si l'écart est trop important. Une telle disposition permet de garantir que la centrale inertielle du drone 100 est initialisée avec une position qui correspond précisément à la position initiale à partir de laquelle la trajectoire doit être exécutée.

Lors d'une étape 203, lorsque la position du drone 100 correspond au point de départ de la trajectoire sélectionnée, le déplacement du drone 100 est autorisé.

Lorsque le déplacement est autorisé, le terminal 101 déclenche le déplacement du drone 100 selon la trajectoire 104 sélectionnée. Pour cela, dans une mode de réalisation particulier, le terminal 101 transmet au drone 100 des commandes de déplacement configurées pour que le drone 100 occupe successivement les différentes positions qui composent la trajectoire. La centrale inertielle du drone 101 intègre en continu les accélérations et rotations détectées pour déterminer une position courante par rapport au point de départ et transmet cette position courante au terminal 101. Par exemple, le drone 100 transmet au terminal 101 une information selon laquelle il occupe la position 106 sur la trajectoire 104. A partir de la position reçue, le terminal 101 détermine des commandes de déplacement adaptées pour positionner le drone 100 vers une prochaine position de la trajectoire, par exemple la position 109, puis transmet les commandes vers le drone 100. Des techniques permettant de déplacer un drone d'une première position vers une seconde position particulière sont connues de l'homme du métier et ne seront pas détaillée dans la présente description.

Selon un autre mode de réalisation particulier, le terminal 101 transmet les différentes positions de la trajectoire 104 au drone 100 sous la forme d'une liste de positions par rapport au point de départ de la trajectoire. Le drone 100 intègre en continu les mouvements détectés par la centrale inertielle afin de déterminer sa position courante et détermine des commandes de déplacement pour faire correspondre sa position courante avec une position suivante de la trajectoire 104. De telle commandes de déplacement sont par exemple des commandes de contrôle de la vitesse de rotation d'une voilure tournante.

Selon une réalisation particulière la trajectoire sélectionnée comprend une pluralité de positions successives, le procédé comprenant une étape de réception d'au moins une commande de navigation adaptée pour provoquer le déplacement de l'appareil vers une position suivante ou vers une position précédente de la trajectoire. De cette façon, l'utilisateur du terminal 101 peut contrôler les déplacements du drone 100 le long de la trajectoire sélectionnée. Pour cela, le terminal 101 comprend un élément d'interface utilisateur 108 pouvant être déplacé horizontalement sur l'écran du terminal entre une position A et une position B. Un déplacement du curseur 108 provoque le déplacement du drone 100 le long de la trajectoire 104. Par exemple, lorsque le drone 100 occupe la position 106 de la trajectoire 104, le déplacement du curseur 104 vers la position B provoque le déplacement du drone 100 vers la position 109. A l'inverse, le déplacement du curseur 108 vers la position A provoque le déplacement du drone 100 vers la position 110 de la trajectoire.

Une telle disposition permet à un utilisateur de contrôler le déplacement du drone sans que des compétences de pilotage soient nécessaires, et sans que le drone 100 puisse s'écarter de la trajectoire 104. Ainsi, il est possible de faire évoluer le drone 100 dans un environnement réglementé lorsque la trajectoire a été validée au préalable par les autorités compétentes.

La figure 3 illustre l'architecture d'un dispositif 300 adapté pour mettre en œuvre l'invention selon un mode particulier de réalisation.

Le dispositif comprend un espace de stockage 301, par exemple une mémoire MEM, une unité de traitement 302 équipée par exemple d'un processeur PROC. L'unité de traitement peut être pilotée par un programme 303, par exemple un programme d'ordinateur PGR, mettant en œuvre le procédé de détermination selon les différents modes de réalisation décrits dans le présent document, et notamment les étapes de détermination d'un identifiant d'un point d'intérêt, de sélection d'au moins une trajectoire de déplacement de l'appareil en fonction de l'identifiant déterminé, la trajectoire étant associé à un point de départ, détection que l'appareil est positionné à un emplacement correspondant au point de départ de la trajectoire sélectionnée, et lorsque la position de l'appareil correspond au point de départ de la trajectoire sélectionnée, de déplacement de l'appareil selon la trajectoire déterminée.

À l'initialisation, les instructions du programme d'ordinateur 303 sont par exemple chargées dans une mémoire RAM (Random Access Memory) avant d'être exécutées par le processeur de l'unité de traitement 302. Le processeur de l'unité de traitement 302 met en œuvre les étapes du procédé de bascule selon les instructions du programme d'ordinateur 303.

Pour cela, le dispositif 300 comprend un module de détermination 304 adapté pour déterminer un identifiant d'un point d'intérêt. Le module 304 est mis en œuvre par des instructions de programme d'ordinateur adaptées pour être exécutées par un processeur tel que le processeur 302. Les instructions sont configurées pour obtenir une donnée de localisation du dispositif et pour rechercher dans une base de données au moins un identifiant de point d'intérêt associé à la localisation. La donnée de localisation du dispositif peut être obtenue à partir d'un module de géolocalisation GPS ou reçue au travers d'une connexion NFC établie avec un émetteur NFC associé au point d'intérêt.

Le dispositif 300 comprend en outre un module de sélection 305 adapté pour sélectionner au moins une trajectoire de déplacement de l'appareil en fonction de l'identifiant déterminé, la trajectoire étant associé à un point de départ. Le module de sélection est par exemple mis en œuvre par des instructions de programme d'ordinateur adaptées pour être exécutées par un processeur tel que le processeur 302 et configurées pour obtenir au moins une trajectoire associée à l'identifiant du point d'intérêt déterminé par le module 304. La trajectoire peut être obtenue à partir d'une base de données dans laquelle sont mémorisées des trajectoires en association avec des identifiant de points d'intérêt. La trajectoire ainsi obtenue comprend une pluralité de positions consécutives et un point de départ. Les positions correspondent par exemple à des coordonnées selon 3 dimensions relatives au point de départ, ou bien correspondre à des coordonnées GPS enrichies par une altitude.

Le dispositif 300 comprend également un module de détection 306 adapté pour détecter que le dispositif est positionné à un emplacement correspondant au point de départ de la trajectoire sélectionnée. Pour cela, le dispositif peut comprendre un module de localisation GPS configuré pour déterminer des coordonnées géographique du dispositif et un comparateur adapté pour comparer les coordonnées GPS obtenues avec le point de départ associé à la trajectoire sélectionnée. Selon un mode de réalisation particulier, le module de détection comprend un récepteur NFC adapté pour recevoir une donnée de localisation transmise par un émetteur NFC situé à une position fixe par rapport au point d'intérêt identifié, et comparer cette donnée de localisation avec le point de départ de la trajectoire sélectionnée.

Selon une réalisation particulière, le module de détection est configuré pour recevoir une indication en provenance d'un drone selon laquelle le drone est positionné à un emplacement correspondant au point de départ associé à la trajectoire sélectionnée. Pour cela, le dispostif comprend une interface de communication, comme par exemple une interface WiFi configurée pour échanger des messages avec un drone, et en particulier pour transmettre vers un drone le point de départ associé à une trajectoire sélectionné, et pour recevoir en réponse un message comprenant une indication selon laquelle le drone est positionné à l'emplacement correspondant au point de départ de la trajectoire.

Le dispositif 300 comprend enfin un module de contrôle du déplacement 307 de l'appareil selon la trajectoire déterminée, le module de contrôle de déplacement étant mis en œuvre lorsque la position de l'appareil correspond au point de départ de la trajectoire sélectionnée. Le module 307 peut être mis en œuvre par des instructions de programme d'ordinateur adaptées pour être exécutées par le processeur 302 et configurées pour transmettre des instructions à un drone par l'intermédiaire d'une interface de communication. L'interface de communication est par exemple une interface WiFi configurées pour échanger des messages avec un drone. Les instructions sont configurées pour transmettre les coordonnées d'une position vers laquelle le déplacement du drone est demandé. Selon un autre mode de réalisation particulier, les instructions sont configurées pour recevoir une position courante du drone et pour transmettre, en fonction de la position courante et d'une position vers laquelle le déplacement est requis, au moins une commande de navigation adaptée pour provoquer le déplacement du drone selon un ou plusieurs axes.

Selon une réalisation particulière, le dispositif est intégré dans un terminal de commande associé à un drone, comme par exemple dans un smartphone, une tablette, un ordinateur ou un contrôleur spécialisé associé au drone.

Selon un autre mode de réalisation particulier, le dispositif est intégré à un drone où à tout aérodyne adapté pour suivre une trajectoire prédéfinie.

Bien que la description qui précède soit faite en référence à un aérodyne sans pilote, l'invention peut s'appliquer à différents appareils mobiles sans pilote, comme par exemple un sous-marin ou un engin terrestre.

Claims (10)

1. REVENDICATIONS

   1. Procédé de détermination d'une trajectoire d'un aérodyne sans pilote adapté pour obtenir des données relatives à au moins un point d'intérêt, caractérisé en ce qu'il comprend les étapes suivantes :

   Détermination (200) d'un identifiant d'un point d'intérêt,

   Sélection (201) d'au moins une trajectoire de déplacement de l'appareil en fonction de l'identifiant déterminé, la trajectoire étant associé à un point de départ,

   Détection (202) que l'appareil est positionné à un emplacement correspondant au point de départ de la trajectoire sélectionnée, et

   Lorsque la position de l'appareil correspond au point de départ de la trajectoire sélectionnée :

   Déplacement (203) de l'appareil selon la trajectoire déterminée.
2. 2. Procédé selon la revendication 1 dans lequel l'étape de détection que l'aérodyne est positionné à un emplacement correspondant au point de départ comprend des étapes de détermination d'une localisation de l'aérodyne, et de comparaison de la localisation de l'aérodyne avec le point de départ associé à la trajectoire, le point de départ étant une position géographique.
3. 3. Procédé selon la revendication 1 dans lequel l'étape de détection que l'aérodyne est positionné à un emplacement correspondant au point de départ comprend des étapes de réception d'une donnée d'identification transmises par un dispositif NFC, et de comparaison de la donnée reçue avec la donnée d'identification du point de départ.
4. 4. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes dans lequel la trajectoire de déplacement de l'aérodyne est en outre déterminée selon une caractéristique des données à recueillir.
5. 5. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes dans lequel la trajectoire déterminée comprend une pluralité de positions successives, le procédé comprenant une étape de réception d'au moins une commande de navigation adaptée pour provoquer le déplacement de l'appareil vers une position suivante ou vers une position précédente de la trajectoire.
6. 6. Dispositif de détermination d'une trajectoire d'un aérodyne sans pilote adapté pour obtenir des données relatives à au moins un point d'intérêt, caractérisé en ce qu'il comprend :

   Un module (304) de détermination adapté pour déterminer un identifiant d'un point d'intérêt,

   Un module (305) de sélection adapté pour sélectionner au moins une trajectoire de déplacement de l'aérodyne en fonction de l'identifiant déterminé, la trajectoire étant associé à un point de départ,

   Un module (306) de détection adapté pour détecter que l'aérodyne est positionné à un emplacement correspondant au point de départ de la trajectoire sélectionnée, et

   Un module (307) de contrôle du déplacement de l'aérodyne selon la trajectoire déterminée, le module de contrôle de déplacement étant mis en œuvre lorsque la position de l'aérodyne correspond au point de départ de la trajectoire sélectionnée.
7. 7. Terminal comprenant un dispositif de détermination d'une trajectoire selon la revendication 6.
8. 8. Aérodyne sans pilote comprenant un dispositif de détermination d'une trajectoire selon la revendication 6.
9. 9. Programme d'ordinateur comportant des instructions pour l'exécution des étapes du procédé de détermination selon l'une quelconque des revendications 1 à 5 lorsque ledit programme est exécuté par un ordinateur.
10. 10. Support d'enregistrement lisible par un ordinateur sur lequel est enregistré un programme d'ordinateur selon la revendication 9.