FR3081118A1 - Dispositif support pour bras mecanique d'exosquelette - Google Patents
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Abstract
L'invention concerne un dispositif support de membre supérieur (5) pour un bras mécanique (6) adapté à supporter un membre supérieur d'un utilisateur, le dispositif support (5) comprenant - une base support (7) configurée pour être connectée audit bras mécanique (6), - un réceptacle d'avant-bras (11) configuré pour recevoir un avant-bras d'utilisateur, et - un mécanisme d'articulations (10, 15a, 15b, 17) configuré pour articuler la base support (7) et le réceptacle d'avant-bras (11) de sorte à autoriser une flexion/extension du coude, caractérisé par - un réceptacle de bras (12) configuré pour recevoir un bras d'utilisateur, le mécanisme d'articulations (10, 15a, 15b, 17) étant en outre configuré pour articuler la base support (7) et le réceptacle de bras (12) de sorte à autoriser ladite flexion/extension. L'invention concerne également un exosquelette et un poste de travail correspondants.
Description
Dispositif support pour brasmécanique d'exosquelette
La présente invention entre dans le domaine de l'assistance à l'effort humain, et notamment dans le cadre de l'assistance à la manutention tant pour des tâches ponctuelles que répétitives.
Dans cette optique, des exosquelettes ont été développés pour améliorer les conditions de travail d'un opérateur de service. Les exosquelettes trouvent une application dans une multitude de domaines d'activité tels que l'industrie, la maintenance mécanique (automobile, aéronautique, ferroviaire, navale etc.), la manutention, la santé, le bâtiment etc.
L'exosquelette est une structure mécanique qui double la structure du squelette humain et pouvant être utilisée pour lui conférer des capacités physiques qu'il n'a pas ou plus, ou pour soutenir le corps en vue de limiter la fatigue. L'exosquelette peut être prévu pour équiper les membres inférieurs et/ou supérieurs d'un opérateur.
On peut distinguer principalement deux types d'exosquelette, 1'exosquelette robotisé et 1'exosquelette passif également désigné sous le terme « ergo squelette ». Contrairement à 1'exosquelette robotisé, 1'exosquelette passif ne cherche pas à augmenter la force de 1 ' opérateur qui le porte, mais vise à diminuer les efforts de l'opérateur. En effet, 1'exosquelette passif s'inscrit dans une démarche de diminution de la pénibilité lors de la réalisation de travaux répétitifs et/ou contraignants tout en prévenant l'apparition de troubles musculosquelettiques (TMS).
Dans le cadre d'une application d'exosquelette pour membre supérieur, les systèmes proposés dans l'art antérieur prévoient généralement un dispositif de réception qui comprend une structure de réception, généralement appelée « gouttière » dans ou sur laquelle soit l'avant-bras, soit le bras (schématiquement le biceps brachial) est posé. Le dispositif de réception est solidarisé à un bras d'exosquelette. Les dispositifs de ce type sont souvent appelés des « interfaces ».
Malheureusement ces systèmes de sont pas suffisamment satisfaisants. En effet, l'utilisation d'une connexion de bras d'exosquelette à un avant-bras uniquement, 'bien qu'utile lors de taches effectuées avec le bras près du corps de l'utilisateur, lorsque le bras est tendu et qu'une charge lourde 1 est portée, le système 2 a tendance à engendrer une élévation de l'épaule 3. Cette configuration peut être illustrée par la figure IA. Ceci peut aboutir, à termes, à des- augmentations de troubles musculosquelettiques (TMS).
En outre, l'utilisation d'une connexion de. bras d'exosquelette à un bras uniquement, bien qu'utile lors de taches effectuées avec les bras levés par exemple avec les mains au-dessus du niveau de la tête, lorsque le bras est tendu et qu'une charge lourde 1 est portée, le système 2a engendre une contrainte importante sur l'articulation du coude 4 de l'utilisateur, pouvant là aussi aggraver les TMS. Cette configuration peut être illustrée par la figure IB.
Un objectif de l'invention est de proposer un dispositif support pour un bras d'exosquelette permettant de limiter les TMS tout en étant efficace dans plusieurs positions de travail, notamment en bras près du corps, en bras levé et en bras tendu.
Pour ce faire est proposé un dispositif support de membre supérieur pour un bras mécanique adapté à supporter un membre supérieur d'un utilisateur, le dispositif support comprenant
- une base support configurée pour être connectée audit bras mécanique,
- un réceptacle d'avant-bras configuré pour recevoir un avantbras d'utilisateur,
- un mécanisme d'articulations configuré pour articuler la base support et le réceptacle d'avant-bras de sorte à autoriser une flexion/extenslon du coude, et un réceptacle de bras configuré pour recevoir un bras d'utilisateur, le mécanisme d'articulations étant en outre configuré pour articuler la base support et le réceptacle de bras de sorte à autoriser ladite flexion/extension.
Le dispositif support selon l'invention peut aussi être appelé une « interface ».
En particulier, le mécanisme d'articulation est configuré pour mettre en œuvre au moins un pivot à bascule et au moins un pivot de flexion/extension du coude.
Avantageusement, le dispositif selon l'invention permet d'avoir à la fois un support pour le bras et un support pour l'avant-bras permettant de bénéficier d'un confort à la fois en bras près du corps et en bras levé. En outre, le dispositif selon l'invention comprend un mécanisme d'articulations et une base support permettant d'équilibrer -les contraintes mécaniques en bras tendu.
Plus particulièrement, le dispositif selon l'invention permet de répartir l'effort du bras mécanique sur le bras et sur l'avantbras ; d'amener l'effort au centre d'une bascule située proche de l'articulation du coude ; de fixer une articulation, de préférence en pivot, de chaque côté de la bascule.
Selon d'autres aspects pris isolément ou combinés selon toutes les combinaisons techniquement réalisables :
- le mécanisme d'articulations comprend une pièce de liaison comportant
- une liaison pivot de support entre la pièce de liaison et la base support,
- une liaison pivot d'avant-bras entre la pièce de liaison et le réceptacle d'avant-bras, et
- une liaison pivot de bras entre la pièce de liaison et le réceptacle dé bras, lesdites liaisons pivot de support, d'avant-bras et de bras autorisant ladite flexion/extension ; et/ou
- lesdites liaisons pivot de support, d'avant-bras et de bras sont agencées suivant des axes parallèles ; et/ou
- la pièce de liaison est en deux parties articulées entre elles par une liaison pivot interne autorisant une rotation interne de l'avant-bras par rapport au bras ; et/ou
- la liaison pivot interne est agencée suivant un axe sensiblement perpendiculaire à ceux desdites lesdites liaisons pivot de support, d'avant-bras et de bras ; et/ou
- la liaison pivot de support, ou la projection de celle-ci, est sensiblement au milieu de la liaison pivot d'avant-bras et la liaison pivot de bras ; et/ou
- la liaison pivot interne ou la projection de celle-ci est sensiblement plus proche de la liaison pivot d'avant-bras que de la liaison pivot de bras ; et/ou
- au moins une desdites liaisons pivot est configurée pour être agencée d'un côté interne ou de préférence externe du membre supérieur.
Dans le cas d'une liaison pivot interne associée aux liaisonspivot de support, d'avant-bras et de bras, les axes de ces dernières sont agencés parallèlement, lorsque l'articulation de cette première est complètement étendue.
L'invention porte en outre sur un exosquelette, en particulier un exosquelette passif, comprenant un dispositif support selon l'invention et un bras mécanique connecté audit dispositif support.
Un autre objet de l'invention concerne un poste de travail conçjrenant un dispositif support selon l'invention et un bras mécanique connecté audit dispositif support.
D'autres particularités et avantages apparaîtront dans la description détaillée qui suit de modes de réalisations, non limitatifs, de l'invention et des figures placées en annexe et dans lesquelles :
la figure IA est un schéma d'un dispositif selon l'art antérieur avec une gouttière d'avant-bras uniquement ;
- la figure IB est un schéma d'un dispositif selon l'art antérieur avec une gouttière de bras uniquement ;
les figures 2A à 2C sont des schémas d'un dispositif selon l'invention dans plusieurs situations d'utilisation ;
la figure 3 est une vue dans l'espace en contre-plongée et de l'arrière, d'un dispositif selon une variante préférée de l'invention ;
- la figure 4 est une vue dans l'espace en contre-plongée et de l'avant, du dispositif de la figure 3 ;
la figure 5 est une vue de dessous du dispositif des figures 3 et 4 ;
- la figure 6 est une vue de gauche du dispositif des figures 3 1 5 ;
- la figure 7 est une vue de face du dispositif des figures 3 à 6 ; et
- la figure 8 est une vue arrière du dispositif des figures 3 à
7.
L'invention se rapporte à un dispositif support 5 pour un bras d'exosquelette 6. Il s'agit plus particulièrement d'un exosquelette passif ou « ergo squelette », c'est-à-dire un système non-robotisé, mais permettant mécaniquement l'assistance à la manutention tant pour des tâches ponctuelles que répétitives, en 'vue d'améliorer les conditions de travail d'un utilisateur.
Le dispositif support 5 selon l'invention est configuré pour être solidarisé à un bras mécanique d'exosquelette 6 . Le bras mécanique 6 peut être connecté à une structure de 1'exosquelette ou à une base sur un poste de travail. On peut en outre envisager un bras mécanique sur un vérin de chaise ou une chaise en général. L'exosquelette ou la base est alors adapté à supporter un membre supérieur de l'utilisateur par l'intermédiaire du dispositif support 5.
De préférence, au moins une section, en particulier une extrémité, du bras mécanique 6, connectée au dispositif support 5, est configurée pour être disposée sensiblement en dessous du membre supérieur de l'utilisateur lorsqu'il est relevé, et/ou sensiblement en regard du coude de l'utilisateur.
Le dispositif support 5 comprend une base support 7 configurée pour être connectée audit bras mécanique 6. En particulier, la base support 7 est configurée pour être solidarisée au bras mécanique 6 par exemple par un système vissable, à rivets ou par une liaison pivot.
En particulier, au moins une première liaison pivot 8 est prévue à la connexion, de la base support 7 avec le bras mécanique 6. Dans la variante préférée, la base support 7 comprend un alésage central 8a pour la liaison pivot 8 avec le bras mécanique 6, et deux alésages latéraux 8b, 8c pour la fixation au bras mécanique 6, De préférence, l'alésage central 8a reçoit une goupille pour former la liaison pivot 8. Un agacement différent peut être envisagé sans sortir du cadre de l'invention.
La première Maison pivot 8 est de préférence perpendiculaire à un axe longitudinal 9 du dispositif 5. Plus particulièrement, la première liaison pivot 8 est configurée pour être sensiblement perpendiculaire à un axe central d'un bras tendu équipé du dispositif 5, qui est en particulier confondu à l'axe 9.
La base support 7 a de préférence une forme de barre aplatie. Cet agencement permet de limiter l'encombrement de cette pièce. En outre, la barre support 7 a de préférence une forme incurvée, plus préférentiellement sur environ 90 degrés. Avantageusement la forme incurvée permet de disposer une extrémité de la base support 7 sensiblement en dessous du coude de l'utilisateur, et une autre extrémité sensiblement sur un côté du coude de l'utilisateur, de préférence du coté externe. L'extrémité disposée sur le côté, en particulier externe, permet d'y disposer des articulations du dispositif 5 pour une meilleure maniabilité sans complexifier la structure du dispositif 5.
En particulier, au moins une deuxième liaison pivot 10 est prévue à la connexion de la base support 7 avec le reste du dispositif.
Plus particulièrement, la base support 7 comprend un alésage 10a pour la liaison pivot avec le reste du dispositif. De préférence, l'alésage 10a reçoit une goupille pour former la liaison pivot
10.
La deuxième liaison pivot 10 est de préférence perpendiculaire à l'axe longitudinal 9 du dispositif 5 (en position étendue comme en figure 3 par exemple), et à l'axe dé la première liaison pivot
8.
Alternativement, on peut envisager une configuration avec un bras mécanique 6 fixé directement au niveau de la liaison pivot 10. Dans ce cas, la base support peut alors être la pièce mécanique sur laquelle est prévue la liaison pivot 10.
Le reste du dispositif support 5 comprend des réceptacles 11, 12 généralement appelés gouttières. Ainsi, le dispositif support 5 comprend un réceptacle d'avant-bras 11 configuré pour recevoir un avant-bras d'utilisateur. Le réceptacle (11, 12) comprend au moins une structure sensiblement rigide (lia, 12 a), par exemple en acier, supportant le poids de la section correspondante du membre supérieur et des charges portées en utilisation. En outre, le réceptacle (11, 12) comprend une structure souple (11b, 12b), par exemple en tissus ou en élastomère, configurée pour permettre l'ajustement du dispositif 5 sur la section correspondante du membre supérieur de l'utilisateur, avec un système d'attache.
Le réceptacle (11, 12) comprend de préférence une projection latérale 13 configurée pour réaliser un accouplement, de préférence indirect, avec la base support 7. La projection latérale 13 comprend de préférence au moins un alésage 14 pour former une troisième liaison pivot (15a, 15b). Dans la variante préférée, la projection latérale 13 comprend 2 alésages latéraux 14 entourant une structure de couplage formant la liaison pivot. Un alésage éloigné 14a du reste du réceptacle est traversant et un alésage rapproché 14b est borgne. Une goupille est de préférence prévue entre l'alésage éloigné 14a, la structure de couplage et l'alésage rapproché 14b.
Le dispositif support selon 1'invention comprend en outre un mécanisme d'articulations 16 configuré pour articuler la base support 7 et le réceptacle d'avant-bras 11 de sorte à autoriser une flexion et/ou une extension du coude dudit membre supérieur.
En particulier, le mécanisme d' articulations 16 comprend au moins deux articulations par liaison pivot suivant des axes parallèles. En utilisation, les axes des liaisons pivot sont de préférence sensiblement perpendiculaires à l'axe 9 du membre supérieur soutenu par le dispositif support 5.
Selon l'invention, le dispositif support comprend en outre un réceptacle de bras 12 configuré pour recevoir un bras d'utilisateur. Le terme « .bras » doit être entendu au sens littéral, à savoir la partie proximale du membre supérieur incluant le biceps. Le réceptacle de bras 12 comprend de préférence les caractéristiques décrites ci-dessous pour le réceptacle d'avant-bras 11.
En outre, selon l'invention, le mécanisme d'articulations 16 est en outre configuré pour articuler la base support 7 et le réceptacle de bras 12 de sorte à autoriser ladite flexion/extension.
En particulier, le mécanisme d'articulations 16 est configuré pour mettre en œuvre au moins un pivot à bascule 10 et au moins un pivot de flexion/extension 15a, 15b, de préférence un pivot à bascule 10 au niveau du coude et un pivot de flexion/extension 15a et/ou 15b au niveau de chaque réceptacle 11, 12.
Avantageusement, le dispositif selon l'invention permet d'avoir à la fois un support pour le bras et un support pour l'avant-bras permettant de bénéficier d'un confort à la fois en bras- près du corps et en bras levé. En outre, le dispositif 5 selon l'invention comprend un mécanisme d'articulations 16 et une base support 7 permettant d'équilibrer les contraintes mécaniques en bras tendu.
Plus particulièrement, le dispositif selon l'invention permet de répartir l'effort du bras mécanique 6 sur le bras et sur l'avantbras i d'amener l'effort au centre d'une bascule située proche de l'articulation du coude ; de fixer une articulation, de préférence en pivot, de chaque côté de la bascule.
La figure 2A illustre une utilisation du dispositif 5 selon l'invention avec le bras en l'air. Dans cette configuration, le soutient du membre supérieur ne se fait quasiment que sur le bras.
La figure 2B illustre une utilisation du dispositif 5 selon 1'invention avec le bras en avant et légèrement fléchi. Dans cette configuration, l'effort est équilibré autour du coude.
La figure 2C illustre une utilisation du dispositif 5 selon l'invention avec le bras près du corps. Dans cette configuration, le soutient du membre supérieur ne se fait quasiment que sur 1'avant-bras.
Avantageusement, le dispositif selon l'invention permet d'avoir un meilleur confort d'utilisation non seulement lors de taches effectuées avec le bras près du corps de l'utilisateur, mais également lors de taches effectuées avec les bras levés par exemple avec les mains au-dessus du niveau de la tête, tout en limitant significativement les risques de TMS qui pourraient être liés par exemple à une élévation de 1'épaule ou à des contrainte mécaniques sur l'articulation du coude de l'utilisateur.
Selon une variante, le mécanisme d'articulations comprend une pièce de liaison 17. La pièce de liaison, permet de prévoir plusieurs articulations entre les différentes parties du dispositif 5, en particulier des liaisons pivot.
Alternativement, on peut envisager une configuration avec un bras mécanique 6 fixé sur le mécanisme d'articulation 16, en particulier directement au niveau de la liaison pivot 10. Dans ce cas, la base support peut alors être la pièce de liaison 17.
La pièce de liaison 17 comprend de préférence la liaison pivot de support 10 entre la pièce de liaison 17 et la base support 7.
Cette liaison pivot de support 10 est de préférence réalisée sur l'alésage 10a décrit précédemment, sensiblement latéralement à l'axe longitudinal 9 passant par le milieu des deux réceptacles 11, 12 (lorsqu'ils sont alignés), dit axe central. Cet axe peut être défini comme un axe du membre supérieur lorsque le coude tendu. Une goupille est de préférence prévue, mais on peut envisager que la pièce de liaison 17 ou l'extrémité de la base support 7 comprenne une protubérance configurée pour former la liaison, pivot de support 10.
Ba pièce de liaison 17 comprend de préférence une liaison pivot d'avant-bras 15a entre la pièce de liaison 17 et le réceptacle d'avant-bras 11.
Cette liaison pivot d'avant-bras 15a est de préférence réalisée sur l'alésage 14 décrit précédemment, sensiblement latéralement à l'axe 9 passant par le milieu des deux réceptacles 11, 12. Une goupille est de préférence prévue, mais on peut envisager que la pièce de liaison 17 ou la projection latérale 13 du. réceptacle 11 comprenne une protubérance configurée pour former la liaison pivot 15a.
La pièce de liaison 17 comprend de préférence une liaison pivot de bras 15b entre la pièce de liaison 17 et le réceptacle de bras
12. Cette liaison 15b est de préférence sensiblement identique à celle 15a du réceptacle d'avant-bras 11.
Les liaisons pivot de support 10, d'avant-bras 15a et de bras 15b autorisent ladite flexion/extension. En particulier, chacune 20 desdites liaison pivot 10, 15a, 15b est dans un axe sensiblement perpendiculaire à l'axe central 9. De préférence, lesdites liaisons pivot 10, 15a, 15b sont dans des axes parallèles entre eux pour autoriser ladite flexion/extension. Plus préférentiellement, lesdites liaisons pivot sont coplanaires.
Avantageusement, cet agencement permet d'optimiser le système de bascule et la répartition, des forces sur le bras ou sur l'avantbras suivant la situation de travail. Cette configuration peut être clairement illustrée par la figure 8.
De préférence, la liaison pivot support 10 est sensiblement au milieu des liaisons pivot d'avant-bras 15a et de bras 15b. Cette configuration permet de mieux équilibrer les efforts sur le bras ou sur 1'avant-bras en limitant les effets de leviers défavorables au. confort d'utilisation.
L'utilisation de liaisons pivot horizontales permet d'avoir une bonne maniabilité du dispositif dans le plan vertical.
Selon, une variante, la pièce de liaison 17 est en deux parties 17a, 17b articulées entre elles par une liaison pivot interne 18 autorisant une rotation interne de l'avant-bras par rapport au bras. Une goupille est de préférence prévue pour former la liaison pivot comme l'illustre les figures 3 à 8. Cette configuration permet d'améliorer le confort d'utilisation lorsque l'utilisateur a besoin de déplacer ses avant-bras l'un vers l'autre, vers l'intérieur du corps. Ceci est notamment dû à l'ajout d'un degré de liberté supplémentaire. On parlera de maniabilité dans un plan horizontal. En particulier, la liaison, pivot interne 18 est agencée suivant un axe sensiblement perpendiculaire à ceux desdites lesdites liaisons pivot de support 10, d'avant-bras 15a et. de bras 15. Plus généralement, l'axe de la liaison pivot interne 18 est sensiblement perpendiculaire à l'axe central 9 du dispositif 5.
Dans le cas du mode de réalisation, illustré, dans lequel la liaison pivot interne 18 est associée aux liaisons pivot de support 10, d'avant-bras 15a et de bras 15b, les axes de ces dernières (10, 15a, 15b) sont agencés parallèlement, lorsque l'articulation de cette première (18) est complètement étendue. Cet agencement peut être illustré par les figures 3 à 8.
Selon une variante, lorsque le dispositif 5 est déplié, en particulier pour un membre supérieur tendu, plus particulièrement en référence à la liaison pivot interne 18, celle-ci est sensiblement plus proche de la liaison pivot d'avant-bras 15a que de la liaison pivot de bras 15b. Lorsque le dispositif est replie, en particulier en référence â la liaison pivot interne 18, la projection de celle-ci est sensiblement plus proche de la liaison pivot d'avant-bras 15a que de la liaison pivot de bras 15. Cette configuration amène un meilleur confort en rotation, interne de l'avant-bras par rapport au bras.
Par ailleurs, il est préférable que la liaison pivot interne 18 soit le plus proche possible du coude afin d'éviter des glissements du bras ou de l'avant-bras dans la gouttière correspondante.
S On peut envisager une configuration (non représentée) du dispositif avec deux liaisons pivot internes de part et d'autre de la liaison pivot support. Cet agencement permet d'améliorer davantage la maniabilité dans le plan horizontal.
Selon une variante, les liaisons pivot de bras 15a et d'avant10 bras 15b sont disposées de manière plus rapprochée de l'axe central 9 que la liaison pivot support 15. Avantageusement, cet agencement permet de limiter significativement les glissements du membre supérieur dans l'interface lors de la rotation interne. De préférence, la pièce de liaison présente une concavité en direction de l'axe central pour accentuer cet effet. Cet agencement peut être illustré par les figures 4 et 5.
Avantageusement, cet agencement permet de ménager un dégagement pour éviter que le coude ne vienne taper la pièce 17 lors de la rotation interne.
On peut envisager un dispositif sensiblement interne au membre supérieur, par exemple dans lequel au moins une, ou de préférence toutes lesdites liaisons pivot 10, 15a et 15b (et de préférence
18) sont configurées pour être agencées d'un côté interne du membre supérieur. Pour limiter 1' encombrement et permettre de travailler le long de la ligne médiane, la préférence va à un dispositif 5 sensiblement externe au membre supérieur, par exemple dans lequel au moins une, ou de préférence toutes lesdites liaisons pivot 10, 15 a et 15b (et de préférence 18) sont configurées pour être agencées d'un côté externe du membre supérieur.
L·'invention concerne en outre un exosquelette, en particulier un exosquelette passif, comprenant un dispositif support 5 tel que décrit précédemment, et un bras mécanique 6 connecté audit dispositif support 4. Un tel exosquelette présente les avantages déjà discutés pour le dispositif support 5.
Un autre objet de l'invention concerne un poste de travail comprenant un dispositif support 5 tel que décrit précédemment, et un bras mécanique 6 connecté audit dispositif support. Un exemple de poste de travail avec un bras d'exosquelette est connu de l'homme du métier. L'invention vise à adjoindre un dispositif support selon l'invention au bras 6 du poste de travail. Un tel poste de travail présente les avantages déjà discutés pour le dispositif support 5.
Claims (10)
1. Dispositif support de membre supérieur (5) pour un bras mécanique (6) adapté à supporter un membre supérieur d'un utilisateur, le dispositif support (5) comprenant
- une base support (7) configurée pour être connectée audit bras mécanique (6),
- un réceptacle d'avant-bras (11) configuré pour recevoir un avant-bras d'utilisateur,
- un mécanisme d'articulations (10, 15a, 15b, 17) configuré pour articuler la base support (7) et le réceptacle d'avantbras (11) de sorte à autoriser une flexion/extension du coude, caractérisé par
- un réceptacle de bras (12) configuré pour recevoir un bras d'utilisateur, le mécanisme d'articulations (10, 15a, 15b, 17) étant en outre configuré pour articuler la base support (7) et le réceptacle de bras (12) de sorte à autoriser ladite flexion/extension.
2. Dispositif support (5) selon la revendication· précédente, caractérisé en ce que le mécanisme d'articulations (10, 15 a, 15b, 17) comprend une pièce de liaison (17) comportant
- une liaison pivot de support (10) entre la pièce de liaison (17) et la base support (7),
- une liaison pivot d'avant-bras entre (15a) la pièce de liaison (17) et le réceptacle d'avant-bras (11), et
- une liaison pivot de bras (15b) entre la pièce de liaison (17) et le réceptacle de bras (12), lesdites liaisons pivot de support (10), d'avant-bras (15a) et de bras (15b) autorisant ladite flexion/extension.
3. Dispositif support (5) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que lesdites liaisons pivot de support (10), d'avant-bras (15a) et de bras (15b) sont agencées suivant des axes· parallèles.
4. Dispositif support (5) selon la revendication 2 ou 3, caractérisé en ce que la pièce de liaison (17) est en deux parties articulées entre elles par une liaison pivot interne (18) autorisant une rotation interne de l'avant-bras par
5 rapport au bras.
5. Dispositif support (5) selon les revendications 3 et 4, caractérisé en ce que la liaison pivot interne (18) est agencée suivant un axe sensiblement perpendiculaire à ceux desdites lesdites liaisons pivot de support (10), d'avant-bras (15a) et
10 de bras (15).
6. Dispositif support (5) selon l'une des- revendications 2 à 5, caractérisé eu ce que- la liaison pivot de support (10), ou la projection de celle-ci, est sensiblement au milieu de la liaison, pivot d'avant-bras (15a) et la liaison pivot de bras
15 (15b).
7. Dispositif support (5) selon l'une des revendications 2 à 6, dont au moins les revendications 2 et 4, caractérisé en ce que la liaison pivot interne (18) ou la projection de celle-ci est sensiblement plus proche de la liaison pivot d' avant-bras (15a)
20 que de la liaison pivot de bras (15b).
8. Dispositif support (5) selon l'une des revendications 2 à 7, caractérisé en ce qu'au moins une desdites liaisons pivot est configurée pour être agencée d'un côté interne ou de préférence externe du membre supérieur.
25
9. Exosquelette, en particulier un exosquelette passif, comprenant un dispositif support (5) selon l'une des revendications précédentes, et un bras mécanique (6) connecté audit dispositif support (5).
10.Poste de travail comprenant un dispositif support (5) selon. 30 l'une des revendications 1 à 8, et un bras mécanique· (6) connecté audit dispositif support (5).
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|---|---|---|---|
| FR1854097A FR3081118B1 (fr) | 2018-05-16 | 2018-05-16 | Dispositif support pour bras mecanique d'exosquelette |
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|---|---|---|---|
| FR1854097 | 2018-05-16 | ||
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| FR3081118B1 FR3081118B1 (fr) | 2021-07-30 |
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114714340A (zh) * | 2020-12-22 | 2022-07-08 | 核动力运行研究所 | 一种水下耐高辐照机械臂关节结构 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009219648A (ja) * | 2008-03-14 | 2009-10-01 | Gifu Univ | 装着型動作補助装置 |
| JP2013074920A (ja) * | 2011-09-29 | 2013-04-25 | Ntn Corp | 四肢関節部装着装置 |
| FR3046100A1 (fr) * | 2015-12-24 | 2017-06-30 | Sagem Defense Securite | Structure modulaire d'exosquelette pour l'assistance a l'effort d'un utilisateur |
-
2018
- 2018-05-16 FR FR1854097A patent/FR3081118B1/fr active Active
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009219648A (ja) * | 2008-03-14 | 2009-10-01 | Gifu Univ | 装着型動作補助装置 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN114714340A (zh) * | 2020-12-22 | 2022-07-08 | 核动力运行研究所 | 一种水下耐高辐照机械臂关节结构 |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| FR3081118B1 (fr) | 2021-07-30 |
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