FR3079768A1 - ROBOT FOR WRITING ON A SURFACE - Google Patents
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Abstract
L'invention concerne un robot (100) comportant un ensemble chariot (102) monté sur des roues (104), un coulisseau secondaire (116) mobile en translation sur l'ensemble chariot (102) parallèlement au plan de déplacement et perpendiculairement à la direction de déplacement (10), un coulisseau ascensionnel (130) mobile en translation sur le coulisseau secondaire (116) perpendiculairement au plan de déplacement, un ensemble de systèmes motorisés (106, 118, 160) pour déplacer les roues (104), le coulisseau secondaire (116) et le coulisseau ascensionnel (130), et un support crayon (190) monté sur le coulisseau ascensionnel (130). Un tel robot permet donc d'inscrire des marques sur le sol sans que l'opérateur ait à intervenir.The invention relates to a robot (100) comprising a carriage assembly (102) mounted on wheels (104), a secondary slide (116) movable in translation on the carriage assembly (102) parallel to the plane of movement and perpendicular to the displacement direction (10), an ascending slide (130) movable in translation on the secondary slide (116) perpendicular to the plane of movement, a set of motorized systems (106, 118, 160) for moving the wheels (104), the secondary slide (116) and the ascender (130), and a pencil support (190) mounted on the ascender (130). Such a robot makes it possible to register marks on the ground without the operator having to intervene.
Description
ROBOT DESTINE A ECRIRE SUR UNE SURFACEROBOT FOR WRITING ON A SURFACE
DOMAINE TECHNIQUETECHNICAL AREA
La présente invention concerne un robot qui permet d’écrire sur une surface.The present invention relates to a robot for writing on a surface.
ETAT DE LA TECHNIQUE ANTERIEURESTATE OF THE PRIOR ART
Dans le cadre de la fabrication d’un produit de grandes dimensions, comme un aéronef ou un navire par exemple, il est parfois nécessaire d’inscrire des marques sur une surface, en particulier horizontale, telle que par exemple le plancher de l’aéronef ou du navire.In the context of the manufacture of a large product, such as an aircraft or a ship for example, it is sometimes necessary to write marks on a surface, in particular horizontal, such as for example the floor of the aircraft or from the ship.
Ces marques permettent, par exemple, de localiser les points d’ancrage des sièges au sol.These marks allow, for example, to locate the anchor points of seats on the ground.
Pour effectuer ces marquages, un opérateur doit se déplacer à genoux sur le sol et avec un crayon placer manuellement les marques.To carry out these markings, an operator must move on his knees on the ground and with a pencil place the marks manually.
Cette position à genoux est très éprouvante pour l’opérateur, et il est nécessaire de trouver un système qui permet de remédier à cet inconvénient.This kneeling position is very demanding for the operator, and it is necessary to find a system which makes it possible to remedy this drawback.
EXPOSE DE L'INVENTIONSTATEMENT OF THE INVENTION
Un objet de la présente invention est de proposer un robot qui comporte les moyens pour se déplacer de manière autonome sur le sol et d’écrire sur ce sol.An object of the present invention is to propose a robot which comprises the means for moving autonomously on the ground and for writing on this ground.
A cet effet, est proposé un robot comportant :To this end, a robot is proposed comprising:
- une unité de contrôle,- a control unit,
- un ensemble chariot monté sur des roues,- a carriage assembly mounted on wheels,
- un premier système motorisé qui est commandé par l’unité de contrôle et qui entraîne les roues en rotation pour déplacer l’ensemble chariot sur un plan de déplacement parallèlement à une direction de déplacement,- a first motorized system which is controlled by the control unit and which drives the wheels in rotation to move the carriage assembly on a displacement plane parallel to a displacement direction,
- un coulisseau secondaire monté mobile en translation sur l’ensemble chariot parallèlement au plan de déplacement et perpendiculairement à la direction de déplacement,- a secondary slide mounted movable in translation on the carriage assembly parallel to the displacement plane and perpendicular to the direction of displacement,
- un deuxième système motorisé commandé par l’unité de contrôle et configuré pour déplacer le coulisseau secondaire,- a second motorized system controlled by the control unit and configured to move the secondary slide,
- un coulisseau ascensionnel monté mobile en translation sur le coulisseau secondaire perpendiculairement au plan de déplacement,- an ascending slide mounted movable in translation on the secondary slide perpendicular to the displacement plane,
- un troisième système motorisé commandé par l’unité de contrôle et configuré pour déplacer le coulisseau ascensionnel,- a third motorized system controlled by the control unit and configured to move the ascending slide,
- un support crayon monté sur le coulisseau ascensionnel, et- a pencil holder mounted on the ascending slide, and
- un crayon fixé au support crayon.- a pencil attached to the pencil holder.
Un tel robot permet donc d’inscrire des marques sur le sol sans que l’opérateur ait à intervenir.Such a robot therefore makes it possible to register marks on the ground without the operator having to intervene.
Avantageusement, l’ensemble chariot comporte un chariot monté sur les roues, un coulisseau principal monté mobile en translation sur le chariot parallèlement au plan de déplacement et à la direction de déplacement, et un quatrième système motorisé commandé par l’unité de contrôle et configuré pour déplacer le coulisseau principal, et le coulisseau secondaire est monté mobile en translation sur le coulisseau principal.Advantageously, the carriage assembly comprises a carriage mounted on the wheels, a main slide mounted movable in translation on the carriage parallel to the plane of movement and to the direction of movement, and a fourth motorized system controlled by the control unit and configured to move the main slide, and the secondary slide is mounted movable in translation on the main slide.
Avantageusement, le robot comporte un coulisseau à suspension sur lequel est fixé le support crayon, le coulisseau à suspension est monté mobile en translation sur le coulisseau ascensionnel perpendiculairement au plan de déplacement entre une position haute et une position basse, et en ce que le robot comporte un moyen de rappel qui contraint le coulisseau à suspension en position basse.Advantageously, the robot comprises a suspension slide on which the pencil support is fixed, the suspension slide is mounted movable in translation on the ascending slide perpendicular to the plane of movement between a high position and a low position, and in that the robot comprises a return means which constrains the suspension slide in the low position.
Avantageusement, le moyen de rappel est un ressort de compression.Advantageously, the return means is a compression spring.
Avantageusement, le deuxième système motorisé comprend un moteur fixé sur l’ensemble chariot, un engrenage dont l’axe est perpendiculaire au plan de déplacement et qui est monté sur l’arbre de sortie du moteur, et une crémaillère du coulisseau secondaire avec laquelle l’engrenage engrène.Advantageously, the second motorized system comprises a motor fixed to the carriage assembly, a gear whose axis is perpendicular to the displacement plane and which is mounted on the output shaft of the motor, and a rack of the secondary slide with which the gear.
Avantageusement, le troisième système motorisé comprend un moteur fixé sur le coulisseau ascensionnel, un engrenage dont l’axe est parallèle au plan de déplacement et qui est monté sur l’arbre de sortie du moteur, et une crémaillère du coulisseau secondaire avec laquelle l’engrenage engrène.Advantageously, the third motorized system comprises a motor fixed to the ascending slide, a gear whose axis is parallel to the displacement plane and which is mounted on the output shaft of the motor, and a rack of the secondary slide with which the gear mesh.
Avantageusement, le robot comporte une poignée fixée à l’ensemble chariot.Advantageously, the robot has a handle fixed to the carriage assembly.
BREVE DESCRIPTION DES DESSINSBRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS
Les caractéristiques de l'invention mentionnées ci-dessus, ainsi que d'autres, apparaîtront plus clairement à la lecture de la description suivante d'un exemple de réalisation, ladite description étant faite en relation avec les dessins joints, parmi lesquels :The characteristics of the invention mentioned above, as well as others, will appear more clearly on reading the following description of an exemplary embodiment, said description being made in relation to the accompanying drawings, among which:
la Fig. 1 est une vue de côté d’un robot selon l’invention et représenté de manière schématique, et la Fig. 2 est une vue en perspective d’une tête d’impression du robot selon l’invention.Fig. 1 is a side view of a robot according to the invention and shown diagrammatically, and FIG. 2 is a perspective view of a printing head of the robot according to the invention.
EXPOSE DETAILLE DE MODES DE REALISATIONDETAILED DESCRIPTION OF EMBODIMENTS
La Fig. 1 montre un robot 100 qui comporte un ensemble chariot 102 monté sur des roues 104, ici au nombre de quatre (deux roues avant et deux roues arrière), afin de permettre le déplacement de l’ensemble chariot 102 sur une surface 50 telle que le plancher d’un aéronef ou d’un navire ou toute surface adaptée. On appelle « surface adaptée», une surface sur laquelle le robot 100 peut rouler sans glisser malgré l’inclinaison de cette surface. La surface adaptée est donc préférentiellement horizontale, mais elle peut également être inclinée du moment que le robot 100 peut rouler sans glisser.Fig. 1 shows a robot 100 which comprises a carriage assembly 102 mounted on wheels 104, here four in number (two front wheels and two rear wheels), in order to allow movement of the carriage assembly 102 on a surface 50 such that the aircraft or ship floor or any suitable surface. A suitable surface is a surface on which the robot 100 can roll without sliding despite the inclination of this surface. The adapted surface is therefore preferably horizontal, but it can also be tilted as long as the robot 100 can roll without sliding.
L’ensemble chariot 102 est équipé d’un premier système motorisé 106 qui entraîne les roues 104 en rotation afin de permettre le déplacement de l’ensemble chariot 102 sur un plan de déplacement qui est le plan de la surface 50. Selon le sens de rotation des roues 104, l’ensemble chariot 102 peut se déplacer en avant ou en arrière parallèlement à une direction de déplacement 10 parallèle au plan de déplacement.The carriage assembly 102 is equipped with a first motorized system 106 which drives the wheels 104 in rotation in order to allow the carriage assembly to be displaced 102 on a displacement plane which is the plane of the surface 50. According to the direction of rotation of the wheels 104, the carriage assembly 102 can move forwards or backwards parallel to a direction of movement 10 parallel to the plane of movement.
Dans le mode de réalisation de l’invention présenté ici, le premier système motorisé 106 comprend un moteur qui entraîne les roues avant de l’ensemble chariot 102, mais il est possible de prévoir qu’il comprend également un moteur pour les roues arrière ou un moteur pour chaque roue 104 avant ou chaque roue avant et arrière par exemple.In the embodiment of the invention presented here, the first motorized system 106 comprises a motor which drives the front wheels of the carriage assembly 102, but it is possible to provide that it also includes a motor for the rear wheels or a motor for each front wheel 104 or each front and rear wheel for example.
Bien sûr, il est possible de prévoir que l’ensemble chariot 102 peut également tourner sur le plan de déplacement, soit en prévoyant des roues 104 articulées autour d’un axe perpendiculaire au plan de déplacement et commandées en rotation autour de cet axe par un moteur directionnel, soit en prévoyant des moteurs différents pour les roues 104 avant et en commandant des vitesses de rotation différentes pour ces deux roues 104. D’autres systèmes directionnels sont également possibles pour l’homme du métier.Of course, it is possible to provide that the carriage assembly 102 can also rotate on the movement plane, either by providing wheels 104 articulated around an axis perpendicular to the movement plane and controlled in rotation around this axis by a directional motor, either by providing different motors for the front wheels 104 and by controlling different rotational speeds for these two wheels 104. Other directional systems are also possible for those skilled in the art.
Le robot 100 comporte également une unité de contrôle 150 qui comprend, reliés par un bus de communication : un processeur ou CPU (« Central Processing Unit » en anglais) ; une mémoire vive RAM (« Random Access Memory » en anglais) ; une mémoire morte ROM (« Read Only Memory » en anglais) ; une unité de stockage telle qu’un disque dur ou un lecteur de support de stockage, tel qu’un lecteur de cartes SD (« Secure Digital » en anglais) ; au moins une interface de communication, permettant par exemple à l’unité de contrôle 150 de communiquer et commander le premier système motorisé 106.The robot 100 also includes a control unit 150 which comprises, connected by a communication bus: a processor or CPU (“Central Processing Unit” in English); a random access memory RAM (“Random Access Memory” in English); a read only memory (ROM); a storage unit such as a hard disk or a storage medium reader, such as an SD card reader ("Secure Digital" in English); at least one communication interface, for example allowing the control unit 150 to communicate and control the first motorized system 106.
Le processeur est capable d’exécuter des instructions chargées dans la RAM à partir de la ROM, d’une mémoire externe (non représentée), d’un support de stockage (tel qu’une carte SD), ou d’un réseau de communication. Lorsque l’équipement est mis sous tension, le processeur est capable de lire de la RAM des instructions et de les exécuter. Ces instructions forment un programme d’ordinateur causant la mise en œuvre, par le processeur, de tout ou partie d’algorithmes et d’étapes décrits ci-dessous.The processor is capable of executing instructions loaded in RAM from the ROM, an external memory (not shown), a storage medium (such as an SD card), or a network of communication. When the equipment is powered up, the processor is able to read and execute instructions from RAM. These instructions form a computer program causing the processor to implement all or part of the algorithms and steps described below.
Tout ou partie des algorithmes et étapes décrits ci-après peut être implémenté sous forme logicielle par exécution d’un ensemble d’instructions par une machine programmable, par exemple un DSP (« Digital Signal Processor » en anglais) ou un microcontrôleur, ou être implémenté sous forme matérielle par une machine ou un composant dédié, par exemple un FPGA (« Field-Programmable Gâte Array » en anglais) ou un ASIC (« Application-Specific Integrated Circuit » en anglais).All or part of the algorithms and steps described below can be implemented in software form by execution of a set of instructions by a programmable machine, for example a DSP (“Digital Signal Processor” in English) or a microcontroller, or be implemented in hardware form by a dedicated machine or component, for example an FPGA (“Field-Programmable Gâte Array” in English) or an ASIC (“Application-Specific Integrated Circuit” in English).
La Fig. 2 montre une tête d’impression du robot 100 qui comprend un coulisseau secondaire 116, et un coulisseau ascensionnel 130 monté mobile en translation sur le coulisseau secondaire 116, un support crayon 190 monté sur le coulisseau ascensionnel 130 et qui porte un crayon 140.Fig. 2 shows a print head of the robot 100 which comprises a secondary slide 116, and an ascending slide 130 mounted movably in translation on the secondary slide 116, a pencil support 190 mounted on the ascending slide 130 and which carries a pencil 140.
Le coulisseau secondaire 116 est monté mobile en translation sur l’ensemble chariot 102 parallèlement au plan de déplacement et perpendiculairement à la direction de déplacement 10, c'est-à-dire ici horizontalement de bâbord à tribord.The secondary slide 116 is mounted movable in translation on the carriage assembly 102 parallel to the displacement plane and perpendicular to the direction of displacement 10, that is to say here horizontally from port to starboard.
Le robot 100 comporte un deuxième système motorisé 118 également commandé par l’unité de contrôle 150 et qui est configuré pour déplacer le coulisseau secondaire 116 vers bâbord ou tribord par rapport à la direction de déplacement 10.The robot 100 comprises a second motorized system 118 also controlled by the control unit 150 and which is configured to move the secondary slide 116 towards port or starboard relative to the direction of movement 10.
Le deuxième système motorisé 118 comprend un moteur 120 fixé sur l’ensemble chariot 102, un engrenage 122 dont l’axe est perpendiculaire au plan de déplacement et qui est monté sur l’arbre de sortie du moteur 120, et une crémaillère 124 du coulisseau secondaire 116 avec laquelle l’engrenage 122 engrène.The second motorized system 118 comprises a motor 120 fixed on the carriage assembly 102, a gear 122 whose axis is perpendicular to the displacement plane and which is mounted on the output shaft of the motor 120, and a rack 124 of the slide secondary 116 with which the gear 122 meshes.
Le guidage en translation du coulisseau secondaire 116 sur l’ensemble chariot 102 est assuré ici par deux tiges 126 fixées à l’ensemble chariot 102, orientées horizontalement de bâbord vers tribord et sur chacune desquelles le coulisseau secondaire 116 est monté libre en translation, ici par l’intermédiaire de paliers coulissants 128.The secondary slide 116 is guided in translation on the carriage assembly 102 here by two rods 126 fixed to the carriage assembly 102, oriented horizontally from port to starboard and on each of which the secondary slide 116 is mounted free in translation, here by sliding bearings 128.
Dans le mode de réalisation de l’invention présenté à la Fig. 2, le coulisseau secondaire 116 comporte un plancher 132 et un toit 134 fixés l’un à l’autre par des mâts 136 et un palier coulissant 128 est solidaire du plancher 132 et un palier coulissant 128 est solidaire du toit 134. La crémaillère 124 est ici au niveau du toit 134.In the embodiment of the invention presented in FIG. 2, the secondary slide 116 has a floor 132 and a roof 134 fixed to one another by masts 136 and a sliding bearing 128 is secured to the floor 132 and a sliding bearing 128 is secured to the roof 134. The rack 124 is here at roof level 134.
Le coulisseau ascensionnel 130 est monté mobile en translation sur le coulisseau secondaire 116 perpendiculairement au plan de déplacement, c'est-à-dire ici verticalement. Le coulisseau ascensionnel 130 porte le crayon 140 avec la mine orientée vers le bas.The ascending slide 130 is mounted movable in translation on the secondary slide 116 perpendicular to the plane of movement, that is to say here vertically. The ascending slide 130 carries the pencil 140 with the lead facing downwards.
Le robot 100 comporte un troisième système motorisé 160 également commandé par l’unité de contrôle 150 et qui est configuré pour déplacer le coulisseau ascensionnel 130 vers le haut ou le bas.The robot 100 has a third motorized system 160 also controlled by the control unit 150 and which is configured to move the ascending slide 130 up or down.
Le troisième système motorisé 160 comprend un moteur 162 fixé sur le coulisseau ascensionnel 130, un engrenage 164 dont l’axe est parallèle au plan de déplacement et qui est monté sur l’arbre de sortie du moteur 162, et une crémaillère 165 du coulisseau secondaire 116 avec laquelle l’engrenage 164 engrène. La crémaillère 165 est réalisée ici sur l’un des mâts 136.The third motorized system 160 comprises a motor 162 fixed to the ascending slide 130, a gear 164 whose axis is parallel to the displacement plane and which is mounted on the output shaft of the motor 162, and a rack 165 of the secondary slide 116 with which the gear 164 meshes. The rack 165 is produced here on one of the masts 136.
Le guidage en translation du coulisseau ascensionnel 130 sur le coulisseau secondaire 116 est assuré ici par deux tiges 166 fixées au coulisseau secondaire 116, orientées perpendiculairement au plan de déplacement et sur chacune desquelles le coulisseau ascensionnel 130 est monté libre en translation, ici par l’intermédiaire de paliers coulissants 168.The guiding in translation of the ascending slide 130 on the secondary slide 116 is ensured here by two rods 166 fixed to the secondary slide 116, oriented perpendicular to the plane of movement and on each of which the ascending slide 130 is mounted free in translation, here by the sliding bearing intermediate 168.
Dans le mode de réalisation de l’invention présenté sur la Fig. 2, le coulisseau ascensionnel 130 présente une paroi de base 169 qui sert de plancher et sur laquelle sont fixés les paliers coulissants 168 et le moteur 162.In the embodiment of the invention presented in FIG. 2, the ascending slide 130 has a base wall 169 which serves as a floor and on which the sliding bearings 168 and the motor 162 are fixed.
En fonctionnement, le robot 100 se déplace sur la surface 50 et lorsqu’il a atteint la position désirée, la tête d’impression se déplace de manière à apposer la mine du crayon 140 contre la surface pour lui faire inscrire la marque voulue. Les différents mouvements des éléments constituant la tête d’impression permettent un large choix dans la forme des marques pouvant être écrites.In operation, the robot 100 moves on the surface 50 and when it has reached the desired position, the print head moves so as to affix the pencil lead 140 against the surface to make it register the desired mark. The different movements of the elements constituting the print head allow a wide choice in the form of the marks that can be written.
L’ensemble des déplacements du robot 100 permet de positionner le crayon 140 à l’endroit où il doit écrire. En enregistrant dans la mémoire de l’unité de contrôle 150 le parcours à suivre, le robot 100 se déplace en fonction de ce parcours et inscrit sur le sol les marques appropriées. Le travail de l’opérateur est donc facilité.The set of movements of the robot 100 makes it possible to position the pencil 140 at the place where it must write. By recording in the memory of the control unit 150 the route to be followed, the robot 100 moves according to this route and writes the appropriate marks on the ground. The operator’s work is therefore made easier.
Le point de départ du parcours à suivre peut être un point de référence sur la surface 50, mais le robot 100 peut également avoir un système de géolocalisation, par exemple du type GPS (« Global Positioning System » en Anglais), qui est en liaison avec l’unité de contrôle 150 afin de positionner le robot 100 à l’endroit souhaité.The starting point of the route to be followed can be a reference point on the surface 50, but the robot 100 can also have a geolocation system, for example of the GPS type (“Global Positioning System” in English), which is linked with the control unit 150 in order to position the robot 100 at the desired location.
Pour absorber les différences de niveau de la surface 50, lorsque le crayon 140 écrit, celui-ci est monté sur le coulisseau ascensionnel 130 par l’intermédiaire d’un coulisseau à suspension 170 sur lequel est fixé le support crayon 190.To absorb the differences in level of the surface 50, when the pencil 140 writes, it is mounted on the ascending slide 130 by means of a suspension slide 170 on which the pencil support 190 is fixed.
Le coulisseau à suspension 170 est monté mobile en translation sur le coulisseau ascensionnel 130 perpendiculairement au plan de déplacement, c'est-à-dire ici verticalement et le crayon 140 est fixé au coulisseau à suspension 170.The suspension slider 170 is mounted movable in translation on the ascending slider 130 perpendicularly to the plane of movement, that is to say here vertically and the rod 140 is fixed to the suspension slider 170.
Le coulisseau à suspension 170 est ainsi mobile entre une position haute qui correspond à un soulèvement du crayon 140 et une position basse qui correspond à un abaissement du crayon 140.The suspension slider 170 is thus movable between a high position which corresponds to a lifting of the rod 140 and a low position which corresponds to a lowering of the rod 140.
Le robot 100 comporte également un moyen de rappel 172 qui contraint le coulisseau à suspension 170 en position basse. Le moyen de rappel 172 agit comme une suspension qui se soulève lorsque la surface 50 présente une élévation et qui appuie sur le coulisseau à suspension 170 pour l’abaisser et ainsi garantir que le crayon 140 est toujours en contact avec la surface 50. Le moyen de rappel 172 permet ainsi, d’une part, de s’affranchir des jeux d’assemblage du robot et donc de simplifier le contrôle, et, d’autre part, de maîtriser l’effort de contact entre le crayon 140 et la surface 50.The robot 100 also includes a return means 172 which constrains the suspension slide 170 in the low position. The return means 172 acts as a suspension which lifts when the surface 50 has an elevation and which presses on the suspension slider 170 to lower it and thus guarantee that the rod 140 is always in contact with the surface 50. The means recall 172 thus makes it possible, on the one hand, to overcome the assembly games of the robot and therefore to simplify the control, and, on the other hand, to control the contact force between the pencil 140 and the surface 50.
Le guidage en translation du coulisseau à suspension 170 sur le coulisseau ascensionnel 130 est assuré ici par une tige 174 qui est fixée au coulisseau ascensionnel 130, et plus particulièrement à la paroi de base 169, et qui est orientée perpendiculairement au plan de déplacement, c'est-à-dire verticalement, et sur laquelle le coulisseau à suspension 170 est monté libre en translation, ici par l’intermédiaire d’un palier coulissant 176.The guiding in translation of the suspension slider 170 on the ascending slider 130 is provided here by a rod 174 which is fixed to the ascending slider 130, and more particularly to the base wall 169, and which is oriented perpendicular to the plane of movement, c 'that is to say vertically, and on which the suspension slider 170 is mounted free in translation, here by means of a sliding bearing 176.
Le moyen de rappel 172 est ici un ressort de compression qui est enfilé autour de la tige 174 et qui est coincé entre le coulisseau à suspension 170 et le coulisseau ascensionnel 130.The return means 172 is here a compression spring which is threaded around the rod 174 and which is wedged between the suspension slider 170 and the ascending slider 130.
Dans le mode de réalisation de l’invention, présenté ici, l’ensemble chariot 102 comporte un chariot 103 et un coulisseau principal 108 qui est monté mobile en translation sur le chariot 103 parallèlement au plan de déplacement et à la direction de déplacement 10, c'est-à-dire ici horizontalement d’avant en arrière.In the embodiment of the invention, presented here, the carriage assembly 102 comprises a carriage 103 and a main slide 108 which is mounted movable in translation on the carriage 103 parallel to the displacement plane and to the direction of displacement 10, that is to say here horizontally from front to back.
Le chariot 103 est monté sur les roues 104 et porte le premier système motorisé 106. Le coulisseau secondaire 116 est monté mobile en translation sur le coulisseau principal 108 parallèlement au plan de déplacement et perpendiculairement à la direction de déplacement 10, c'est-à-dire ici horizontalement de bâbord à tribord.The carriage 103 is mounted on the wheels 104 and carries the first motorized system 106. The secondary slide 116 is mounted movable in translation on the main slide 108 parallel to the plane of movement and perpendicular to the direction of movement 10, that is to say - say here horizontally from port to starboard.
Ici, les tiges 126 sont fixées au chariot 103 et le moteur 120 est fixé au coulisseau principal 108.Here, the rods 126 are fixed to the carriage 103 and the motor 120 is fixed to the main slide 108.
Le robot 100 comporte un quatrième système motorisé 110 également commandé par l’unité de contrôle 150 et qui est configuré pour déplacer le coulisseau principal 108 vers l’avant ou vers l’arrière par rapport à la direction de déplacement 10.The robot 100 has a fourth motorized system 110 also controlled by the control unit 150 and which is configured to move the main slide 108 forwards or backwards relative to the direction of movement 10.
Le quatrième système motorisé 110 prend par exemple la forme d’un moteur fixé sur le chariot 103 et dont l’arbre de sortie est équipé d’une tige filetée qui engrène avec un écrou fixe du coulisseau principal 108. Le quatrième système motorisé 110 peut prendre d’autres formes, comme par exemple un système d’entraînement par crémaillère.The fourth motorized system 110 takes for example the form of a motor fixed on the carriage 103 and whose output shaft is equipped with a threaded rod which meshes with a fixed nut of the main slide 108. The fourth motorized system 110 can take other forms, such as a rack and pinion drive system.
Le guidage en translation du coulisseau principal 108 sur le chariot 103 est assuré ici par au moins une tige 112 fixée sur le chariot 103 parallèlement à la direction de déplacement 10 et sur la ou chacune desquelles le coulisseau principal 108 est monté libre en translation, ici par l’intermédiaire de paliers coulissants 114.The guiding in translation of the main slide 108 on the carriage 103 is ensured here by at least one rod 112 fixed on the carriage 103 parallel to the direction of movement 10 and on or each of which the main slide 108 is mounted free in translation, here by means of sliding bearings 114.
Afin de pouvoir déplacer le robot 100 d’une surface à une autre, le robot 100 comporte une poignée 180. Ainsi, un opérateur peut transporter le robot 100. La poignée 180 est fixée sur le chariot 103 ou le coulisseau principal 108.In order to be able to move the robot 100 from one surface to another, the robot 100 has a handle 180. Thus, an operator can transport the robot 100. The handle 180 is fixed on the carriage 103 or the main slide 108.
Selon un mode de réalisation particulier, lorsque le robot 100 doit suivre un rail, par exemple un rail fixé à un plancher d’un aéronef, où le rail sert à fixer les sièges de l’aéronef, le robot 100 et plus particulièrement le chariot 103 peut comporter des moyens pour suivre le rail, tel qu’une roue dentée qui engrènerait avec le rail, ou une caméra qui par vidéo-reconnaissance pourrait reconnaître le rail et ainsi suivre le rail. Le robot 100 comporte également des moyens pour calculer une distance de déplacement, par exemple à partir du diamètre d’une roue ou tout autre moyen connu de l’homme du métier.According to a particular embodiment, when the robot 100 must follow a rail, for example a rail fixed to a floor of an aircraft, where the rail is used to fix the seats of the aircraft, the robot 100 and more particularly the carriage 103 may include means for following the rail, such as a toothed wheel which would mesh with the rail, or a camera which by video recognition could recognize the rail and thus follow the rail. The robot 100 also includes means for calculating a displacement distance, for example from the diameter of a wheel or any other means known to those skilled in the art.
Dans la description, il est fait état d’une seule unité de contrôle 150, mais il est possible de diviser cette unité de contrôle en plusieurs sous-unités de contrôle, par exemple avec une sous-unité de contrôle pour la tête d’impression et une sous-unité de contrôle pour l’ensemble chariot 102, où les deux sous-unités de contrôle communiquent entre elles pour positionner le crayon et l’ensemble chariot dans des positions optimales.In the description, only one control unit 150 is mentioned, but it is possible to divide this control unit into several control sub-units, for example with a control sub-unit for the print head. and a control sub-unit for the carriage assembly 102, where the two control sub-units communicate with each other to position the pencil and the carriage assembly in optimal positions.
Chacun des systèmes motorisés permet de générer un déplacement ainsi que de mesurer ce déplacement. Chaque système motorisé comporte par exemple un 5 servomoteur qui intègre un contrôle en position, ou un moteur auquel est adjoint un capteur de position.Each of the motorized systems makes it possible to generate a displacement as well as to measure this displacement. Each motorized system includes, for example, a servomotor which incorporates a position control, or a motor to which is added a position sensor.
Les différents systèmes motorisés peuvent être réalisés à base d’engrenages, de courroies, ou de moteurs linéaires.The different motorized systems can be made using gears, belts, or linear motors.
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2018
- 2018-04-05 FR FR1852955A patent/FR3079768B1/en active Active
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| Publication number | Publication date |
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