FR3069365A1

FR3069365A1 - Procede et systeme de detection d'une zone libre dans un parking

Info

Publication number: FR3069365A1
Application number: FR1856571A
Authority: FR
Inventors: Andreas Lehn; Stefan Nordbruch
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2017-07-19
Filing date: 2018-07-17
Publication date: 2019-01-25
Anticipated expiration: 2038-07-17
Also published as: US20190027037A1; FR3069365B1; DE102017212513A1; CN109285381A; US10388164B2

Abstract

Procédé de détection d'une zone libre dans un parking (20) en utilisant au moins un capteur d'environnement (30) installé de manière fixe dans le parking (20). Le procédé comprend les étapes consistant à : - saisir des données de mesure d'au moins un segment (32) du parking (20) à l'aide d'au moins un capteur d'environnement (30), comparer les données de mesure à des données de mesure de référence pour reconnaître toute modification du segment (32) du parking (20), et - détecter le segment (32) comme zone libre ou occupée en fonction de la détection d'une modification.

Description

Domaine de l’invention

La présente invention se rapporte à un procédé de détection d’une zone libre dans un parking, par exemple, d’un immeuble de garages en particulier une zone libre dans un couloir de circulation d’un parking.

L’invention se rapporte également à un système de détection d’une zone libre dans un parking, par exemple, dans un immeuble de garages, en particulier la recherche d’une zone libre dans un couloir de circulation d’un parking.

Enfin, l’invention se rapporte à un parking et à un programme d’ordinateur pour la mise en oeuvre du procédé.

Etat de la technique

Le document DE 10 2015 201 209 Al décrit un système de parking à voiturier automatique pour ranger automatiquement un véhicule à partir d’une zone de transfert ou de dépose vers un emplacement attribué dans un espace de stationnement prédéfini. Le système connu se compose d’un système de surveillance du parking avec au moins une unité de capteurs installée en poste fixe. Le système de surveillance du parking permet de localiser les véhicules circulant dans l’espace de stationnement prédéterminé.

En outre, selon l’état de la technique on connaît les systèmes d’assistance de conduite et des systèmes très automatisés de conduite (conduite autonome). De tels systèmes utilisent, par exemple, un ou plusieurs capteurs qui font la mesure d’un espace tridimensionnel et/ou analysent cet espace. Le but est de déceler tout objet ou obstacle. En outre, les dimensions (hauteur, largeur, profondeur) de l’objet doivent être saisies avec une grande sécurité ou précision. Il faut une précision très poussée pour déterminer, par exemple, des trajectoires pour faire passer un véhicule à côté d’un objet. La base ou la condition pour effectuer les calculs est d’avoir de nombreux points de mesure sur des objets à des hauteurs différentes. Une autre condition limite est que les systèmes ne connaissent pas l’environnement car la circulation peut se faire dans l’ensemble du monde en amont. Il en résulte que les systèmes d’assistance de conduite, en général, nécessitent une imagerie en trois dimensions pour prendre des décisions. Cela est notamment né cessaire si les systèmes fonctionnent d’une manière fortement automatique voire autonome.

But de l’invention

La présente invention a pour but de développer un concept de détection efficace d’une zone libre dans un parking, par exemple, d’un immeuble de garages, en particulier, une zone libre dans un couloir de circulation d’un parking.

Exposé et avantages de l’invention

A cet effet, l’invention a pour objet un procédé de détection d’une zone libre dans un parking en utilisant au moins un capteur d’environnement installé de manière fixe dans le parking, ce procédé consistant à saisir des données de mesure d’au moins un segment du parking à l’aide d’au moins un capteur d’environnement, comparer les données de mesure à des données de mesure de référence pour reconnaître une modification du segment du parking et détecter le segment comme zone libre ou occupée en fonction de la détection d’une modification.

Le ou les capteurs d’environnement, utilisés sont, par exemple, des capteurs lidar, des capteurs radar, des capteurs à ultrasons ou d’autres variantes de capteurs de temps de parcours (« temps de vol »). Les capteurs d’environnement sous forme de capteurs de temps de parcours ont, par exemple, un ou plusieurs plans de mesure qui sont pratiquement parallèles à la surface de circulation du parking. En variante ou en plus, on utilise des capteurs générateurs d’images tels que des caméras (caméras stéréoscopies). En variante ou en plus, on peut, par exemple, utiliser également des capteurs de pression, des barrières lumineuses et/ou des capteurs magnétiques comme capteurs d’environnement.

Les capteurs d’environnement sont installés, de préférence, sur un élément d’infrastructure du parking tel qu’un mur, une colonne ou le toit, selon une installation fixe.

La forme sous laquelle se présentent les données de mesure dépend, de façon générale, du type de capteur utilisé. C’est ainsi, que par exemple, dans le cas de capteurs de temps de parcours, les données de mesure se présentent sous la forme de temps de parcours de signaux dépendant de l’angle de mesure ou encore de valeurs de dis tance déduites des temps de parcours des signaux. Dans le cas d’un capteur d’environnement sous la forme d’un capteur générateur d’images, les données de mesure se présentent, par exemple, sous la forme de valeurs de luminosité et/ou de couleurs de pixels.

Les données de mesure de référence sont de préférence disponibles dans la forme des données de mesure pour permettre de comparer simplement.

Selon un mode de réalisation préférentiel du procédé de l’invention, on utilise au moins deux capteurs dans l’environnement, on saisit un segment du parking avec au moins deux des capteurs d’environnement, qui sont réalisés différemment l’un de l’autre et/ou implémentent des principes de mesure différents l’un de l’autre.

En d’autres termes, on surveille un segment d’au moins deux capteurs d’environnement de réalisation différente et/ou fonctionnant selon des principes de mesure différents. En variante ou en plus, au moins deux capteurs d’environnement saisissent un segment à partir de positions différentes, c’est-à-dire qu’ils ont un angle de visée différent, ce qui a l’avantage d’une surveillance plus fiable et plus efficace.

Un segment correspond à une plage de mesure d’un capteur d’environnement. La plage de mesure d’un capteur d’environnement peut, selon une variante, se composer de plusieurs segments. Un segment correspond, par exemple, à une certaine surface, telle que, par exemple, une surface de 2 x 2 mètres.

Un parking au sens de l’invention est notamment un parking recevant des véhicules automobiles. Le parking est, par exemple, un immeuble de garages ou une aire de stationnement. Le segment ou la zone à saisir se trouve, par exemple, dans un couloir de circulation du parking.

Selon un développement particulièrement préférentiel de l’invention, on utilise au moins deux capteurs d’environnement et avec chacun des capteurs d’environnement, on saisit les données de mesure du segment du parking à l’aide du capteur d’environnement, on compare les données de mesure respectives à des données de mesure de référence, associées à chaque capteur d’environnement et pour chaque capteur d’environnement on détecte toute modification des données de mesure par rapport aux données de mesure de référence, et le segment est détecté comme zone libre suivant qu’un certain nombre de capteurs d’environnement ne détecte pas de modification. Par exemple, le segment peut être détecté comme zone libre si au moins un capteur d’environnement ne détecte pas de modification ou de variation.

Il en résulte l’avantage technique d’éviter qu’une unique détection surfacique indiquant qu’une zone serait libre, se traduise par suite d’un défaut de fonctionnement du capteur, à la détection d’une zone non libre.

En variante, le segment peut être détecté comme zone libre si pour plusieurs capteurs d’environnement saisissant une partie déterminée de ce segment, en particulier plus de 50% des capteurs d’environnement utilisés on ne décèle aucune modification. En variante, le segment peut être détecté comme zone libre si pour tous les capteurs d’environnement utilisés, on ne détecte aucune variation. Il en résulte l’avantage technique de garantir une grande sécurité et en même temps une grande disponibilité.

Selon une variante de réalisation préférentielle de l’invention on utilise au moins deux capteurs d’environnement et

- chacun des capteurs d’environnement saisit les données de mesure du segment du parking, et

- on compare les données de mesure respectives aux données de mesure de référence associées à chaque capteur d’environnement et pour chaque capteur d’environnement on détecte les modifications, et en fonction de la comparaison on associe à chaque capteur d’environnement une valeur caractérisant la modification, notamment une valeur comprise entre 0 et 1, en fonction de la valeur caractéristique, on calcule chaque fois une probabilité. Le segment est détecté comme zone libre en fonction des probabilités calculées. Par exemple, à un premier capteur d’environnement qui implémente un premier principe de mesure, pour la saisie actuelle d’un segment, on associe la valeur 0,8 ce qui correspond à une probabi lité de 80% en ce que le segment saisi est effectivement une zone libre. A un second capteur d’environnement qui saisit le même segment que le premier capteur d’environnement et qui implémente, par exemple, un second principe de mesure, on associe pour cette saisie du segment une valeur de 0,5 ce qui correspond à une probabilité de 50% de sorte que le segment saisi est effectivement une zone libre. La différence des résultats peut, par exemple résulter des principes de mesure différents. Une probabilité commune ne se calculera que par la multiplication des valeurs. Si le résultat du calcul dépasse, par exemple, un seuil déterminé, on détecte le segment comme zone libre. Ce principe peut s’étendre à un nombre quelconque de capteurs d’environnement qui saisissent le segment concerné.

Il en résulte l’avantage technique de tenir compte des forces et faiblesses différentes des différents principes de mesure appliquées par les capteurs d’environnement utilisés et de permettre néanmoins d’obtenir une information fiable indiquant si une zone est libre ou non.

Selon une variante de réalisation préférentielle de l’invention, on utilise au moins deux capteurs d’environnement et chacun des capteurs d’environnement saisit les données de mesure du segment du parking, on assemble les données de mesure des capteurs d’environnement en un jeu commun de données de mesure (fusion) et on compare ce jeu commun de données de mesure à un jeu de données de mesure de référence associé, pour déceler une variation du segment du parking. Cela se fait, par exemple, à l’aide d’un modèle dit de grille ou encore appelé fusion à partir de données brutes : tout d’abord on divise le segment en plusieurs sous-segments. Pour chaque soussegment on saisit les données de mesure (données brutes) à l’aide d’au moins deux capteurs d’environnement. Pour chacun des soussegments, on réunit tout d’abord les données de mesure (données brutes) de tous les capteurs d’environnement et on les compare à des données de référence. A partir de la comparaison, pour chacun des sous-segments, on déduit un résultat (état libre ou non libre). La décision de savoir si l’ensemble du segment est ou non détecté comme étant libre, se fait à partir de la somme de tous les sous-segments. Il est alors possible de pondérer différemment les sous-segments.

Selon un mode de réalisation préférentiel de l’invention on effectue plusieurs fois, par exemple trois fois, de façon successive, la saisie des données de mesure d’au moins un segment du parking à l’aide d’au moins un capteur d’environnement et la comparaison des données de mesure à des données de référence pour détecter une modification dans le segment du parking. La détection du segment comme zone libre ou non libre se fait en fonction de la fréquence de la détection d’une modification ou variation. Par exemple, un segment est détecté comme zone libre si pour au moins une application des étapes du procédé le segment a été détecté comme étant libre, c’est-à-dire si aucune modification ou variation n’a été détectée. En variante, le segment ne sera détecté comme étant libre que si pour chaque application le segment a été détecté comme étant libre, c’est-à-dire si à chaque application aucune modification n’a été détectée. En variante, le segment peut être détecté comme étant libre si pour au moins une partie déterminée ou un nombre déterminé d’exécutions le segment a été détecté comme étant libre c’est-à-dire pour une partie déterminée ou un nombre déterminé d’applications on n’a détecté aucune modification. Cela permet de vérifier de manière efficace le résultat indiquant si un segment déterminé a été détecté comme étant libre ou non.

Une zone libre est notamment une zone du parking dans laquelle il n’y a pas d’objet.

De façon préférentielle, on détecte un objet si l’on reconnaît une modification ou variation. Ainsi, par exemple, par l’exploitation des données de mesure saisies on vérifie s’il y a eu une modification des données de mesure par rapport aux données de mesure de référence par la présence d’un objet dans la zone saisie.

Un objet au sens de l’invention est un objet qui se trouve temporairement dans le parking, notamment dans un couloir de circulation d’un véhicule et constitue au moins un risque potentiel de collision pour le véhicule qui circule dans le parking. Un objet est, par exemple, un autre véhicule, une personne, un animal ou un objet concret. Un objet est notamment présent seulement de manière temporaire dans le parking. Au sens de l’invention, les structures fixes (élément d’infrastructure) du parking tels que, par exemple, les murs, les colonnes, les cloisons ne sont pas considérés comme des objets.

L’objet se trouve, par exemple, sur le sol du parking, par exemple, sur une voie de circulation ou dans une zone de circulation, c’est-à-dire, par exemple, dans un couloir de circulation du parking.

De façon préférentielle, la reconnaissance d’une modification dans un segment ont effectue une reconnaissance d’objet pour ce segment à l’aide d’au moins l’un des capteurs d’environnement. Cette reconnaissance d’objet consiste, de préférence à saisir des propriétés caractéristiques de l’objet reconnu, notamment de saisir la taille et/ou la vitesse et/ou le type d’objet.

De façon préférentielle, pour chaque capteur d’environnement on saisit et on mémorise les données de mesure de référence dans des conditions définies (conditions de référence) et en particulier on garantit que pour chaque point de mesure possible dans au moins un segment on dispose d’une valeur de mesure de référence. Ces conditions définies correspondent de préférence à la situation selon laquelle tous les segments du parking saisis par le capteur d’environnement concerné sont des zones libres. En particulier, pour les capteurs d’environnement mesurant des distances on peut rencontrer la difficulté que, par exemple, du fait de la portée limitée du capteur d’environnement, pour certains points de mesure on n’a pu mesurer aucune valeur de mesure de référence car il n’y a d’objet de mesure statique tel que, par exemple, un mur du parking à portée du capteur d’environnement. Dans ce cas, les éléments d’infrastructure tels que des objets de référence ou des réflecteurs, peuvent être installés dans le parking qui garantissent que pour chaque point de mesure possible on dispose d’une valeur de mesure de référence. Les réflecteurs servent notamment à réfléchir les signaux émis par un capteur d’environnement (par exemple les rayons laser, les signaux d’ultrasons, les ondes radar) avec une efficacité élevée en retour vers le capteur d’environnement.

De façon préférentielle, les données de mesure saisies sont des valeurs de distance. Pour cela, le capteur d’environnement qui effectue la saisie est un capteur d’environnement mesurant une distance, par exemple, un capteur radar, un capteur à ultrasons, un cap teur lidar ou un laser de balayage. Les données de mesure de référence sont, par exemple, les données de mesure qui ont été saisies par le capteur d’environnement à un instant antérieur dans des conditions définies, par exemple à un moment où avec certitude il n’y a eu aucun objet dans le segment surveillé. Les données de mesure de référence peuvent également comporter des valeurs moyennes pour les données de mesure saisies dans des conditions définies.

De façon préférentielle, on sélectionne les données de mesure de référence en fonction de la situation actuelle, notamment du moment de l’année et/ou de l’heure de la journée et/ou des conditions météorologiques et/ou des conditions de luminosité. Pour cela, on dispose de valeurs de mesure de référence correspondant à des situations particulières, par exemple, enregistrées dans une banque de données.

La comparaison des données de mesure avec les données de mesure de référence consiste notamment à former une différence.

En particulier, on détecte ou reconnaît une modification notamment pour un nombre minimum prédéfini de points de mesure lorsque la comparaison des données de mesure et des données de mesure de référence donne une différence supérieure à une valeur de tolérance prédéfinie.

Les formules telles que modification ou écart ou différence dans le sens de la description concernent notamment le cas selon lequel les valeurs de mesure, par exemple, les valeurs de distance ou les valeurs de réémission diffèrent d’une valeur de référence respective ou d’une valeur de mesure de référence respective ou d’une plage de valeurs de référence selon une valeur de tolérance prédéfinie. Ce ne sont que des différences ou des modifications supérieures à la valeur de tolérance prédéfinie qui se traduisent par la saisie d’une variation ou modification et ainsi à la détection d’un objet. Cela signifie notamment que de faibles différences pour les valeurs de distance mesurées et/ou pour d’autres grandeurs de mesure telles que la luminosité ou la couleur ne sont significatives pour dire que les données de mesure sont égales ou identiques aussi longtemps que les différences sont inférieures à la valeur de tolérance prédéfinie.

Cela signifie ainsi notamment que l’on ne détecte, par exemple, une zone libre que si, par exemple, les valeurs de distance mesurée diffèrent des valeurs de distance prévisibles d’une différence inférieure à une valeur de tolérance prédéfinie. Il en résulte l’avantage technique que le capteur d’environnement permet de détecter une zone libre d’une manière efficace et fiable.

Dans le cas d’au moins l’un des capteurs d’environnement réalisé sous la forme d’un capteur de mesure de distance, la détection selon la présente invention d’une zone libre et/ou la saisie d’un objet se font notamment par la comparaison d’au moins une valeur de distance actuelle mesurée et d’une valeur de mesure de référence, notamment d’une valeur de distance prévisible. Une variation sera saisie notamment pour un nombre minimum prédéterminé de points de mesure avec mesure chaque fois d’une valeur de distance qui diffère d’une valeur de distance prévisible ; notamment la valeur de distance mesurée est inférieure à la valeur de distance prévisible, d’une différence inférieure à une valeur de tolérance prédéfinie. Ainsi, les valeurs de distance prévisibles correspondent, par exemple, à des limites connues du parking tel que des murs ou des colonnes situés dans la plage de mesure du capteur d’environnement.

Selon une réalisation préférentielle de l’invention, on exploite les valeurs de distance mesurées et on les associe à un ou plusieurs objets, et/ou de scénarios construits à partir de plusieurs objets et classifiés en fonction de l’exploitation. C’est ainsi, que par exemple, par l’exploitation de mesures successives on détermine la direction de mouvement et/ou la vitesse de l’objet détecté et on évalue ainsi, par exemple, quand l’objet aura de nouveau quitté le segment du parking et libéré ainsi ce segment. En variante ou en plus on peut effectuer une classification du type d’objet ou de la scène. On détermine ainsi une information de vitesse pour vérifier en plus la classification.

Dans le cas d’au moins un capteur d’environnement sous la forme d’un capteur générateur d’images tel qu’une caméra vidéo, on peut utiliser comme données de mesure de référence une ou plusieurs images de référence ; une image de référence est, par exemple, celle qui a été prise à un instant plus tôt avec le même capteur générateur d’images dans des conditions définies. L’image de référence peut être enregistrée dans une mémoire. On peut également prévoir que, par exemple, en fonction de l’époque de l’année et/ou de l’heure du jour, on enregistre des images de référence différentes et on sélectionne pour la comparaison, l’image de référence adaptée à l’époque actuelle de l’année et/ou à l’heure de la journée. Il en résulte ainsi notamment l’avantage technique de tenir compte par l’image de référence adaptée, de l’heure de la journée ou de l’époque de l’année.

La comparaison peut se faire selon une réalisation alternative de l’invention, avec une image antérieure de la même succession d’images, par exemple une comparaison avec l’image prise directement avant. On peut également envisager de déterminer une suite de plusieurs images successives et d’utiliser l’image moyenne comme image de référence.

Selon une réalisation possible de l’invention, comme données de mesure de référence, au lieu d’une seule image de référence, on peut également utiliser une succession d’images de référence ou une séquence vidéo de référence. Selon ce mode de réalisation, on compare une unique image actuelle de caméra et/ou une séquence vidéo actuelle avec la succession d’images de référence. Si l’image ou la succession actuelle d’images et l’image de référence et/ou la succession d’images de référence ne montrent aucune modification, c’est-à-dire si ces images sont analogues ou identiques ou ont des différences qui ne dépassent pas une valeur de tolérance maximale, prédéfinie, on admet qu’il n’y a pas d’objet sur un segment du sol du parking et que le segment est libre. Mais, dans la mesure où un objet est sur le segment du sol du parking, l’image actuelle sera différente de l’image de référence d’une différence plus grande que la valeur de tolérance prédéfinie. S’il y a une modification de l’image de caméra par rapport à une image de référence ou une suite d’images de référence, on admettra qu’il y a un ou plusieurs objets dans l’image, par exemple, à l’aide d’un procédé connu de traitement numérique d’images. L’objet peut être classé plus précisément, par exemple, en se fondant sur ses dimensions et/ou sa forme géométrique. Par la comparaison de plusieurs images de caméra prises successivement, on pourra également déterminer la vitesse et/ou le sens de mouvement du ou des objets. A partir des informations recueillies on pourra classer plus précisément le ou les objet(s) et/ou associer un scénario.

En fonction de la classification du ou des objets ou de l’association des objets à un scénario ou à un obstacle déterminé (par exemple un véhicule de tourisme, un véhicule à deux roues, une personne, etc.) on peut en déduire une recommandation de manoeuvre pour les véhicules qui se déplacent dans le parking. Ces recommandations sont, par exemple, transmises aux véhicules.

Il en résulte l’avantage technique de pouvoir évaluer les objets quant à leur dangerosité ou leur temps de séjour dans le segment concerné du parking.

Selon un autre développement, l’invention a pour objet un système réalisé pour détecter un emplacement libre dans un parking, comprenant au moins un capteur d’environnement installé de manière fixe dans le parking, ce capteur étant réalisé pour saisir des données de mesure d’au moins un segment du parking et un processeur pour comparer les données de mesure prises à des données de mesure de référence pour déceler une variation dans le segment du parking et pour détecter le segment comme zone libre ou occupée, en fonction de la reconnaissance d’une variation.

Les fonctionnalités techniques du système sont analogues aux fonctionnalités techniques du procédé et réciproquement. Cela signifie notamment que les caractéristiques du système sont parallèles aux caractéristiques du procédé et réciproquement.

Au moins l’un des capteurs d’environnement est notamment réalisé pour saisir des valeurs de distance des objets dans la zone, notamment dans le plan de balayage du capteur d’environnement. En particulier, le capteur d’environnement est un capteur de temps de parcours, par exemple, un capteur à ultrasons ou un capteur lidar ou un capteur radar ou un laser de balayage.

En variante ou en plus, au moins un capteur d’environnement est un capteur générateur d’images, notamment une caméra.

Les valeurs de référence sont de préférence enregistrées dans une mémoire prévue à cet effet.

Le processeur regroupe, de préférence, les données de mesure de plusieurs capteurs d’environnement, différents, notamment de structure différente en un seul jeu de données de mesure et ce jeu est comparé en commun à un jeu de données de mesure de référence correspondant.

Selon un développement, le processeur est prévu pour détecter, de manière optimale un objet si au moins une valeur de distance actuelle mesurée à l’aide du capteur d’environnement est inférieure à une valeur de distance prévue, notamment d’au moins une valeur de tolérance prédéfinie. Les valeurs de distance prévisibles peuvent être enregistrées dans une mémoire prévue à cet effet.

Selon un développement, le processeur est conçu de façon optimale pour détecter un ou plusieurs objets si l’image de caméra actuelle diffère d’au moins une valeur de tolérance prédéfinie par rapport à une image de référence. Le processeur applique les procédés connus de traitement numérique d’image pour la reconnaissance d’objets.

Selon un troisième développement, l’invention a pour objet un parking équipé d’un système de détection d’une zone libre à l’intérieur du parking comme cela a été décrit ci-dessus.

Le développement selon l’invention s’applique avantageusement à des systèmes AVP (c’est-à-dire des systèmes à voiturier automatique, appelés en abrégé systèmes AVP). Dans le cas d’un tel système AVP, il est notamment prévu que les véhicules automobiles circulent automatiquement dans le parking pour être rangés et à la fin de la durée de stationnement, ils sont conduits automatiquement de leur position de stationnement à la position de récupération où le véhicule est récupéré par son conducteur. De tels systèmes peuvent avantageusement utiliser l’invention avec une infrastructure centralisée (par exemple un serveur) qui fournit au véhicule en mouvement dans le parking, des informations instantanées concernant les zones libres et/ou les objets détectés, en particulier si un objet se trouve dans un couloir de circulation prévu pour le véhicule respectif. Le véhicule concerné peut alors être arrêté, par exemple jusqu’à ce que l’objet soit de nouveau disparu. En variante ou en plus, on peut également développer un trajet alternatif et/ou une manœuvre d’évitement pour le véhicule qui ne passe plus par le segment de trajet du parking là où l’objet a été détecté, c’est-à-dire la zone qui n’a pas été détectée comme libre. Le développement selon l’invention présente notamment, vis-à-vis des assistants de conduite usuels et des systèmes d’assistance de conducteur usuels, servant à la reconnaissance d’objets, l’avantage que les capteurs d’environnement utilisés sont installés de manière fixe dans le parking ; ils sont, par exemple, installés sur les murs ou les colonnes. Ainsi, le champ de vision, c’est-à-dire l’environnement regardé par chaque capteur est connu, notamment dans le cas où il n’y a pas d’objet. Il suffit alors de déterminer si la zone dans laquelle doit pénétrer le véhicule est libre, c’est-à-dire s’il n’y a pas d’objet. Comme un véhicule en mode AVP n’a pas nécessairement l’obligation d’effectuer une manœuvre d’échappement dans la zone de circulation habituellement réservée au système AVP, et que dans de nombreux cas il suffit d’arrêter le véhicule, il n’est pas nécessaire de déterminer les dimensions, la vitesse et autre paramètre de l’objet détecté. Il suffit de détecter la présence d’un objet car par exemple dans un parking, habituellement, la vitesse d’un véhicule AVP est très faible (par exemple inférieure à 10 km/h) par rapport à la circulation routière qui peut, par exemple, dépasser 200 km/h.

De façon préférentielle, le parking selon l’invention comporte un système de gestion pour le système de voiturier automatique (système AVP). Le système de gestion du parking consiste, de préférence, à effectuer une action au cas où un segment sur la trajectoire prévue d’un véhicule en mouvement dans le parking comporte une zone détectée comme n’étant pas libre.

L’action à effectuer consiste, par exemple, à : l’émission d’un ordre d’arrêt par le système de gestion du parking vers le véhicule et/ou saisie d’un signal d’adaptation de vitesse en particulier de réduction de vitesse d’un véhicule et/ou le calcul d’un trajet alternatif en fonction des régions libres et des émetteurs d’information pour circuler sur le trajet alternatif, vers le véhicule et/ou le calcul d’une manœuvre d’évitement et l’émission des informations pour effectuer la manoeuvre d’évitement avec le véhicule.

Il en résulte l’avantage technique de réagir efficacement à la détection qu’un segment déterminé du parking n’est pas libre, segment qu’un véhicule est sur le point d’emprunter, ce qui évite de mettre en danger le véhicule.

Selon un autre développement, l’invention a pour objet un programme d’ordinateur avec un code programme pour la mise en oeuvre du procédé de détection d’une zone libre dans un parking, lorsque le programme est exécuté par un ordinateur.

L’invention repose sur la considération que le problème posé ci-dessus peut se résoudre avec au moins un capteur d’environnement installé dans le parking et qui saisit un segment du parking, ce segment étant une zone d’espace du parking qui fait partie de la zone de mesure du capteur d’environnement. Le segment est, par exemple, un segment de sol du parking qui a, par exemple, une surface de 2 x 2 m². Si le capteur d’environnement saisit des données de mesure à l’instant actuel qui ne sont pas différentes des données de mesure de référence, c’est-à-dire si l’on n’a pas trouvé de modification ou d’écart, alors le segment sera classifié comme zone libre. Une zone libre au sens de l’invention est une zone du parking dans laquelle un véhicule peut circuler sans risque dans des conditions normales. L’invention repose ainsi sur l’idée qu’un segment d’un parking peut être détecté comme étant libre, c’est-à-dire libre de tout obstacle si la saisie des données de mesure du segment à l’aide du capteur d’environnement ne donne aucune modification par rapport à des données de référence. Un segment du parking est détecté comme étant libre si aucune modification n’a été saisie par rapport aux données de mesure de référence. Ainsi, selon l’invention, on ne saisit pas, de manière ciblée des objets à l’aide du capteur d’environnement mais on détecte tout d’abord les modifications vis-à-vis des valeurs de mesure de référence de sorte que tout d’abord la cause de la modification est sans importance. Dans les étapes en option, suivantes, on peut déterminer de manière plus précise, la cause de la modification détectée. L’invention a ainsi pour objec tif une sécurité poussée pour les véhicules circulant dans le parking tout en assurant une très grande disponibilité.

Dessins

La présente invention sera décrite ci-après, de manière détaillée à l’aide d’exemples de réalisation représentés dans les dessins annexés dans lesquels :

la figure 1 montre un ordinogramme d’un procédé de détection d’une zone libre dans un parking, la figure 2 montre schématiquement une partie d’un parking avec un capteur d’environnement et des éléments d’infrastructure pour fournir des données de mesure de référence, la figure 3 est une vue schématique d’un parking avec un ensemble de capteurs d’environnement pour détecter des zones libres dans le parking, la figure 4 montre schématiquement un système de détection d’une zone libre dans un parking selon une réalisation de l’invention.

Description de modes de réalisation de l’invention

La figure 1 montre un procédé de détection d’un segment dans un parking, pour détecter une zone libre en utilisant au moins un capteur d’environnement installé de manière fixe dans le parking, par exemple, un capteur lidar.

Le procédé comprend les étapes suivantes consistant à : saisir 101 le segment du parking à l’aide du capteur d’environnement en saisissant des valeurs de mesure, notamment des valeurs de distance, comparer 103 les valeurs de mesure, notamment les valeurs de distance mesurées à des valeurs de mesure de référence, notamment des valeurs de distance prévisibles, et détecter 105 une zone libre s’il n’y a pas d’écart entre les valeurs de mesure et les valeurs de mesure de référence notamment si les valeurs de distance mesurées ont été acceptées comme valeurs de distance prévisibles, et détecter en option 106 un objet si un écart a été détecté, et classifier en option 107 l’objet et/ou associer un ou plusieurs objets à un objet ou à un scénario.

L’information indiquant qu’une zone libre ou qu’une modification ont été détectées peut être transmise à un système de régulation en amont. Ce système de régulation peut, dans le cas où un objet a été détecté, par exemple, un véhicule télécommandé, arrêter celui-ci ou envoyer un signal d’arrêt à un véhicule automobile circulant en mode autonome si un objet a été détecté sur le segment du parking situé dans le couloir de circulation du véhicule dans le parking. Cela garantit que ce véhicule s’arrêtera à temps en amont de l’objet. Le système de régulation fait, par exemple, partie du système de gestion du parking.

La figure 2 montre un capteur d’environnement 30 installé de manière fixe dans le parking 20, par exemple, sur un premier mur 60 du parking 20 ; le capteur d’environnement de cet exemple de réalisation est un capteur lidar.

Le capteur d’environnement 30 saisit ou mesure un segment 32 de l’espace de parking qui correspond à la plage de mesure 33 du capteur d’environnement 30. Le segment 32 comporte plusieurs sous-segments 32’, 32”, 32’”.

Il y a un second mur 61 comme élément d’infrastructure à l’intérieur du segment 32. Ce mur 61 ou la distance par rapport à ce mur est saisie par le capteur d’environnement 30. Cela se fait, par exemple, par un faisceau laser 38 émis par le capteur d’environnement 30 et qui est réfléchi par la paroi 61 en retour en direction du capteur d’environnement 30. Le capteur d’environnement 30 reçoit, c’est-à-dire mesure le signal réfléchi correspondant.

Si un ensemble de points de mesure 37 est associé au mur 61, ces points réfléchissent les signaux de mesure de temps de parcours en retour, en direction du capteur d’environnement 30, si aucun objet ne se trouve entre le mur 61 et le capteur d’environnement 30. La figure 2 ne montre qu’une sélection de points de mesure donnée à titre d’exemple. Les distances et/ou les temps de parcours associés aux points de mesure 37 peuvent servir de données de mesure de référence pour le procédé de l’invention.

Dans les sous-segments 32”, le mur 61 n’est plus dans la plage de mesure 33 du capteur d’environnement 30. Pour disposer néanmoins de données de mesure de référence même pour les segments

32”, on prévoit un élément d’infrastructure 80 pour les segments 32” de façon à saisir des distances par rapport à des points de mesure 37” de cet élément d’infrastructure 80 et de disposer de ces éléments comme données de mesure de référence.

Dans les sous-segments 32’”, le mur 61 n’est plus non plus dans la plage de mesure 33 du capteur d’environnement 30. Pour néanmoins disposer de données de mesure de référence même pour les segments 32’”, on a devant le mur 61 un élément d’infrastructure 82 réfléchissant au bord de la plage de mesure 33 de façon à se trouver à portée du capteur d’environnement 30 et de saisir les distances par rapport aux éléments d’infrastructure 82 réfléchissants et qui correspondent aux points de mesure 37’” pour en disposer comme données de mesure de référence.

Cela garantit de disposer de données de mesure de référence pour toute la plage de mesure 33 du capteur d’environnement.

L’utilisation d’un système selon l’invention et/ou d’un procédé selon l’invention appliquée à un système de voiturier automatique AVP, utilise un ensemble de capteurs fixes (capteurs d’environnement) pour surveiller autant que possible l’ensemble du parking. Ainsi, la figure 3 montre à titre d’exemple un détail d’un parking 20 faisant partie d’un système AVP. Le parking a différents emplacements de stationnement 23 pour des véhicules en mode AVP. Le parking 20 a une zone de dépose 18 où le véhicule 10 est mis à disposition du gestionnaire du parking 20. Pour cela, le conducteur conduit son véhicule 10 jusqu’à la zone de dépose 18 ; il quitte le véhicule 10 et le transmet au gestionnaire du parking 20.

La surveillance du véhicule 10 pendant sa circulation dans le parking 20 est faite par un système de surveillance associé au parking 20 et qui comporte un ensemble de capteurs d’environnement 30, par exemple, sous la forme de capteurs Lidar et ayant chacun une zone de mesure 33 ainsi que d’autres capteurs d’environnement 31 sous la forme de caméras vidéo stéréo. Les capteurs d’environnement 30, 31 sont répartis, de préférence sur le parking 10 de façon que pendant sa circulation automatique de la zone de dépose 18 jusqu’à son emplacement de stationnement 23, le véhicule 10 se déplace en perma nence sur un segment 32 surveillé par au moins un capteur d’environnement 30, 31. Chacun des capteurs d’environnement 30 saisit un ou plusieurs segments 32 du parking 20 et les détecte comme étant libres s’il n’y a pas de modification par rapport à des données de mesure de référence. L’information indiquant que le segment est actuellement libre ou non, est transmise par le système de gestion du parking

15.

Après transfert du véhicule 10 au gestionnaire du parking 10, un emplacement de stationnement libre comme emplacement de stationnement 24 est attribué par le système de gestion du parking 15 parmi les emplacements de stationnement libres 23 disponibles. Les emplacements de stationnement occupés portent la référence 22 à la figure 3.

Après l’attribution de l’emplacement de stationnement, le véhicule 10 est conduit vers l’emplacement de stationnement libre 24 attribué. Le véhicule 10 est, par exemple, conçu pour exécuter une manœuvre de conduite en mode autonome à l’aide d’un système d’assistance de stationnement. Le système de gestion 15 du parking accède au système d’assistance de parking de manière à ce que le véhicule 10 puisse circuler en mode autonome dans le parking 20 et arriver de lui-même dans l’emplacement de stationnement 24. Selon l’invention, les informations appropriées sont fournies par le système de gestion 15 du parking au véhicule 10 pour que le véhicule 10 puisse circuler en mode autonome le long d’une trajectoire 40 établie selon les informations à l’intérieur du parking 20. En variante, le véhicule 10 peut être télécommandé le long de la trajectoire 40 jusqu’à sa position de stationnement 24.

Selon l’invention, à l’aide des capteurs d’environnement 30 et 31 on surveille si les segments du parking que le véhicule 10 empruntera pour son trajet le long de la trajectoire 40 jusqu’à l’emplacement de stationnement 24 sont libres. Si un segment par lequel doit passer le véhicule 10 n’est pas détecté comme étant libre par un ou plusieurs des capteurs d’environnement, on arrête le véhicule 10 et/ou on lui calcule une trajectoire de contournement avec le système de gestion 15 du parking pour guider le véhicule 10 le long de cette trajectoire de contournement.

La figure 4 montre schématiquement un système de détection de la zone libre dans le parking selon un mode de réalisation de l’invention. Le système comprend un capteur d’environnement 30 ainsi qu’un processeur 62 et une mémoire 64. La mémoire 64 contient l’enregistrement des données de mesure de référence, notamment différents jeux de données de mesure de référence qui correspondent à différentes conditions telles que la période de l’année, l’heure du jour, les conditions atmosphériques, les conditions de luminosité, etc. Le processeur compare les données de mesure saisies par le capteur d’environnement 30, à un jeu sélectionné de données de mesure de référence, choisi en fonction des conditions actuelles. Selon la comparaison on détecte une modification entre le segment saisi du parking et les données de mesure de référence par le processeur 62 ; cela se traduit par la détection du segment saisi considéré comme libre ou non libre selon que l’on a détecté une modification. Cette information est fournie par une interface 70, par exemple, le système de gestion 15 du parking. Dans l’exemple présenté, le processeur 62 et la mémoire 64 sont intégrés dans l’unité de commande 66 du capteur d’environnement 30. L’unité de commande 66 est prévue comme composant intégral du capteur de surface 30. En variante, le processeur 62 et/ou la mémoire 64 peuvent faire partie du capteur de surface 30 constituant une unité séparée. Par exemple, le processeur 62 et/ou la mémoire 64 font partie d’un système de gestion de parking 15. En variante, le processeur 62 et/ou la mémoire 64 font partie d’un système de calcul Cloud. L’information indiquant qu’un segment du parking 20 a été détecté comme libre est transmise par l’interface 70, par exemple à un véhicule qui se déplace dans le parking 20 et/ou un système de gestion de parking 15. L’information peut être transmise, par exemple, par une liaison sans fil.

NOMENCLATURE DES ELEMENTS PRINCIPAUX

999

80, 82

101-107

Véhicule

Système de gestion du parking

Zone de dépose

Parking

Emplacement de stationnement

Capteur d’environnement

Segment

Sous-segment

Plage de mesure

Point de mesure

Faisceau laser

Trajectoire

Mur

Processeur

Mémoire

Unité de commande

Interface

Elément d’infrastructure

Etapes du procédé de détection

Claims

REVENDICATIONS

1°) Procédé de détection d’une zone libre dans un parking (20) en utilisant au moins un capteur d’environnement (30) installé de manière fixe dans le parking (20), procédé comprenant au moins les étapes consistant à :

saisir des données de mesure d’au moins un segment (32) du parking (20) à l’aide d’au moins un capteur d’environnement (30), comparer les données de mesure à des données de mesure de référence pour reconnaître une modification du segment (32) du parking (20), et détecter le segment (32) comme zone libre ou zone occupée en fonction de la détection d’une modification.
2°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu’ on utilise au moins deux capteurs dans l’environnement (30, 31), on saisit un segment du parking avec au moins deux des capteurs d’environnement (30, 31), qui sont réalisés différemment l’un de l’autre et/ou implémente des principes de mesure différents l’un de l’autre.
3°) Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce qu’ on utilise au moins deux capteurs d’environnement (30, 31) et pour chacun des capteurs d’environnement (30, 31), on saisit les données de mesure du segment du parking à l’aide du capteur d’environnement (30, 31), on compare les données de mesure respectives aux données de mesure de référence associées à chacun des capteurs d’environnement (30, 31) et pour chaque capteur d’environnement (30, 31) on reconnaît une variation, et le segment est détecté comme zone libre si pour un nombre déterminé de capteurs d’environnement, on n’a décelé aucune variation.
4°) Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce qu’ on détecte le segment comme zone libre si pour au moins l’un des capteurs d’environnement (30, 31) on n’a reconnu aucune variation.
5°) Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce qu’ on détecte le segment (32) comme zone libre si, pour plus d’une partie déterminée des capteurs d’environnement (30, 31) utilisée, notamment plus de 50% des capteurs d’environnement utilisés (30, 31) on n’a décelé aucune variation.
6°) Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce qu’ on détecte le segment comme zone libre si pour tous les capteurs d’environnement utilisés (30, 31) on n’a détecté aucune variation.
7°) Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce qu’ on utilise au moins deux capteurs d’environnement (30, 31) et pour chacun des capteurs d’environnement, on saisit les données de mesure du segment de l’emplacement de stationnement à l’aide du capteur d’environnement, on compare les données de mesure respectives aux données de mesure de référence associées à chaque capteur d’environnement (30, 31) et on reconnaît une variation pour chacun des capteurs d’environnement (30, 31), et à chacun des capteurs d’environnement (30, 31), en fonction de la comparaison, on associe une valeur caractéristique de la variation, notamment comprise entre 0 et 1, en fonction des valeurs caractérisées, on calcule la probabilité et on détecte le segment comme zone libre en fonction de la probabilité de réussite calculée.
8°) Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce qu’ on utilise au moins deux capteurs d’environnement (30, 31), et pour chacun des capteurs d’environnement (30, 31) on saisit les données de mesure du segment (32) du parking à l’aide du capteur d’environnement (30, 31), on regroupe les données de mesure des capteurs de champ environnant (30, 31) en un jeu commun de données de mesure et on compare ce jeu de données de mesure commun à un jeu de données de mesure de référence, associé, pour reconnaître toute variation du segment du parking.
9°) Procédé selon l’une des revendications 1 à 8, caractérisé en ce qu’ à la détection d’une variation dans un segment, on fournit une reconnaissance d’objet pour au moins un segment à l’aide d’au moins l’un des capteurs de champ environnant (30, 31) respectif.
10°) Procédé selon la revendication 9, caractérisé en ce la reconnaissance d’objet (30, 31) comprend la saisie de propriétés caractéristiques de l’objet, notamment la saisie des dimensions et/ou de la vitesse et/ou du type d’objet.
11°) Procédé selon l’une des revendications 1 à 10, caractérisé en ce qu’ on saisit les données de mesure de référence pour chaque capteur d’environnement (30, 31) dans des conditions définies et on les mémorise, * notamment on garantit que pour chaque point de mesure saisi à l’aide d’un capteur de champ environnant (30, 31), il y a une valeur de mesure de référence associée dans au moins un segment.
12°) Procédé selon l’une des revendications 1 à 11, caractérisé en ce qu’ on effectue plusieurs fois, de manière successive, au moins les étapes de saisie des données de mesure d’au moins un segment du parking à l’aide d’au moins un capteur d’environnement (30, 31) et du comparateur de données de mesure à des données de mesure de référence, pour détecter une variation du segment du parking, en l’exécutant plusieurs fois de façon successive dans le temps, la détection d’un segment (32) étant faite pour un emplacement libre ou un emplacement de stationnement en fonction de la fréquence de la détection d’une variation.
13°) Procédé selon l’une des revendications 1 à 12, caractérisé en ce qu’ on choisit les données de mesure de référence en fonction de la situation actuelle et en particulier de la période de l’année et/ou de l’heure du jour et/ou des conditions d’environnement et/ou des rapports de lumière.
14°) Procédé selon l’une des revendications 1 à 13, caractérisé en ce que la comparaison des données de mesure à des données de mesure de référence comprend la formation d’une différence.
15°) Procédé selon l’une des revendications 1 à 14, caractérisé en ce qu’ on reconnaît une variaLiun si en partieulier pour un nombre minimum prédéfini de points de mesure, la comparaison des données de mesure avec les données de mesure de référence donne un écart supérieur à une valeur prédéfinie.
16°) Système réalisé pour détecter un emplacement libre dans un parking, par la mise en œuvre du procédé de l’une quelconque des revendications 1 à 15, comprenant au moins un capteur d’environnement (30, 31) installé de manière fixe dans le parking, ce capteur étant réalisé pour saisir des données de mesure d’au moins un segment du parking, et un processeur, * pour comparer les données de mesure prises à des données de mesure de référence, pour déceler une variation dans le segment du parking, et * pour détecter le segment comme zone libre ou comme zone occupée, en fonction de la reconnaissance d’une variation.
17°) Système selon la revendication 16, caractérisé en ce qu’ au moins un capteur de champ environnant (30) est réalisé pour saisir des valeurs de distance par rapport à l’objet dams la zone, le capteur d’environnement est en particulier un capteur à ultrasons ou un capteur Lidar ou un capteur radar ou un capteur à balayage laser.
18°) Système selon l’une des revendications 16 ou 17, caractérisé en ce qu’ au moins un capteur d’environnement (31) est réalisé comme capteur générateur d’images, notamment comme caméra.
19°) Système selon l’une des revendications 16 à 18, caractérisé en ce que les valeurs de mesure de référence sont enregistrées dans une unité de mémoire (64).
20°) Système selon l’une des revendications 16 à 19, caractérisé en ce que le processeur peut regrouper plusieurs données de mesure, notamment deux capteurs d’environnement (30, 31) de réalisation différente, en un jeu de données de mesure commun et comparer le jeu de données de mesure commun à un jeu de données de mesure de référence, correspondant.
21°) Parking (20) comportant un système selon l’une des revendications 16 à 20, pour détecter une zone libre qui se trouve à l’intérieur du parking (20).
22°) Parking (20) selon la revendication 21, comprenant :

un système de gestion (15) pour gérer un système de voiturier automatique de parking, le système de gestion du parking (15) pouvant exécuter une action, si un segment (32) sur une trajectoire prévue (40) d’un véhicule (10) qui se déplace pas dans le parking a été détecté comme zone non libre.
23°) Parking selon la revendication 22, caractérisé en ce que le système de gestion (15) peut exécuter une action constituée par :

l’émission d’un ordre d’arrêt envoyé par le système de gestion du parking (15) vers le véhicule (10) et/ou l’émission d’un signal d’adaptation de vitesse en particulier de réduction de vitesse d’un véhicule (10) et/ou le calcul d’un trajet alternatif en fonction des régions libres et des émetteurs d’information pour circuler sur la variante de trajet, vers le véhicule (10) et/ou le calcul d’une manœuvre d’évitement et l’émission des informations pour effectuer la manœuvre d’évitement avec le véhicule (10).
24°) Programme d’ordinateur comportant un code programme pour la mise en œuvre du procédé de détection d’une zone libre dans un parking (20) selon l’une des revendications 1 à 15, lorsque le programme d’ordinateur est exécuté par un ordinateur.