FR3066306A1 - ADAPTIVE ANTI-COLLISION LASER ALARM - Google Patents
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Abstract
La présente invention se rapporte à un système avertisseur anticollision adaptatif (100) pour véhicule automobile (1) comprenant : - un laser (10) adapté pour projeter un faisceau lumineux à l'arrière du véhicule ; - des moyens de mesures inertielles (20) adaptés pour déterminer la vitesse et l'orientation du véhicule en fonction des conditions de route et du poids du véhicule ; - des moyens de mesure de distance (30) adaptés pour détecter la présence d'un seconde véhicule (2) à l'arrière du véhicule (1) équipé du système (100) et adaptés pour déterminer la distance entre les deux véhicules ; - une unité de traitement (40) reliée aux moyens de mesures inertielles (20) et de mesures de distance (30), et adaptée pour calculer, en fonction des données mesurées, l'orientation à donner au laser pour que le faisceau lumineux soit visible par le second conducteur ; et - des moyens d'orientation (50, 51, 52) reliés à l'unité de traitement (40) et adaptés pour orienter le laser en fonction des données envoyées par l'unité de traitement (40).The present invention relates to an adaptive collision avoidance system (100) for a motor vehicle (1) comprising: a laser (10) adapted to project a light beam at the rear of the vehicle; - inertial measurement means (20) adapted to determine the speed and orientation of the vehicle according to the road conditions and the weight of the vehicle; - distance measuring means (30) adapted to detect the presence of a second vehicle (2) at the rear of the vehicle (1) equipped with the system (100) and adapted to determine the distance between the two vehicles; a processing unit (40) connected to the inertial measuring means (20) and the distance measuring means (30), and adapted to calculate, according to the measured data, the orientation to be given to the laser so that the light beam is visible by the second driver; and - orientation means (50, 51, 52) connected to the processing unit (40) and adapted to orient the laser according to the data sent by the processing unit (40).
Description
AVERTISSEUR LASER ANTI-COLLISION ADAPTATIFADAPTIVE ANTI-COLLISION LASER ALARM
Domaine technique [01] La présente invention concerne un système avertisseur anticollision pour véhicule automobile.Technical Field [01] The present invention relates to an anti-collision warning system for a motor vehicle.
Etat de la technique [02] Lorsque le temps est brumeux, la visibilité diminue et il peut alors être difficile pour un conducteur automobile de voir le véhicule roulant devant lui. En effet, la visibilité de l’arrière d’un véhicule en mouvement est directement proportionnelle à la densité du brouillard et à la vitesse du véhicule.STATE OF THE ART [02] When the weather is foggy, visibility decreases and it can then be difficult for a driver to see the vehicle driving in front of him. Indeed, the visibility of the rear of a moving vehicle is directly proportional to the density of the fog and the speed of the vehicle.
[03] La conduite en présence de brouillard est connue pour être très dangereuse notamment à vitesse élevée et lorsque la visibilité est inférieure à 10 mètres.[03] Driving in the presence of fog is known to be very dangerous, especially at high speed and when visibility is less than 10 meters.
[04] La réglementation actuelle [R1] impose que les feux antibrouillard arrières aient une intensité lumineuse de 300 candelas (cd) à une distance de 25 mètres.[04] The current regulations [R1] require that the rear fog lights have a light intensity of 300 candelas (cd) at a distance of 25 meters.
[05] Cette réglementation [R1] précise notamment que : « 6.1.2. Pour mesurer l’intensité lumineuse produite parle projecteur, on se sert d’une cellule photoélectrique ayant une surface utile inscrite dans un carré de 65 mm de côté et placée à une distance de 25 m. Le point HV est le point central du système de coordonnées avec un axe polaire vertical. La ligne h est l’horizontale qui passe par HV (voir l’annexe 3 du présent règlement). » [06] Et l’Annexe 4 de la réglementation [R1] décrit les différents essais de stabilité du comportement photométrique des projecteurs en fonctionnement ainsi que les conditions dans lesquelles réaliser ces essais.[05] These regulations [R1] specify in particular that: “6.1.2. To measure the light intensity produced by the projector, we use a photoelectric cell with a useful surface inscribed in a square of 65 mm side and placed at a distance of 25 m. The point HV is the central point of the coordinate system with a vertical polar axis. Line h is the horizontal line which passes through HV (see Annex 3 to this Regulation). "[06] And Annex 4 of the regulations [R1] describes the various tests of stability of the photometric behavior of headlamps in operation as well as the conditions under which to carry out these tests.
[07] Comme indiqué précédemment, l’intensité lumineuse ainsi que la visibilité décroissent par temps brumeux. Or, en raison de contraintes techniques relatives à la construction automobile et à la règlementation, qui doit être strictement respectée, les feux antibrouillard arrières ne peuvent être adaptés pour être plus visibles à grande distance.[07] As previously indicated, the light intensity as well as the visibility decrease in foggy weather. However, due to technical constraints relating to automobile construction and to regulations, which must be strictly observed, the rear fog lights cannot be adapted to be more visible at long distance.
[08] Il existe donc un besoin pour un nouveau système d’éclairage améliorant la sécurité des conducteurs qui fonctionnerait en même temps que les feux de brouillard arrières actuels.[08] There is therefore a need for a new lighting system improving driver safety which would operate at the same time as the current rear fog lights.
[09] Certains constructeurs automobiles ont mis sur le marché des systèmes de projection, sur la route, d’une diode laser à une distance préréglée.[09] Some car manufacturers have marketed laser diode projection systems on the road at a preset distance.
[10] Ces systèmes ont la même fonction que les phares antibrouillard, à savoir rendre visible, à une distance minimale de sécurité, la présence d’un véhicule avant, au conducteur d’un véhicule roulant derrière (ou véhicule suiveur).[10] These systems have the same function as the fog lights, namely to make visible, at a minimum safety distance, the presence of a front vehicle, to the driver of a vehicle driving behind (or following vehicle).
[11] L’avantage d’utiliser des diodes laser est que leur puissance lumineuse, de l’ordre de 3000 lumens (Im), les rend visible à grande distance.[11] The advantage of using laser diodes is that their light output, on the order of 3000 lumens (Im), makes them visible from a long distance.
[12] Un tel système est connu de l’homme du métier, notamment par l’exemple qu’en donne le document de l’état de la technique antérieure CN102765348. Ce document enseigne l’utilisation d’un laser en complément des phares antibrouillard pour instaurer une distance de sécurité avec le véhicule suiveur. Le laser projette un triangle de lumière rouge sur la route et, l’angle de projection permettant de créer une certaine distance est ajusté selon la vitesse du véhicule équipé et la distance de freinage nécessaire avant arrêt complet du véhicule.[12] Such a system is known to a person skilled in the art, in particular by the example given in the document of the state of the prior art CN102765348. This document teaches the use of a laser in addition to the fog lights to establish a safety distance with the following vehicle. The laser projects a triangle of red light onto the road and the projection angle to create a certain distance is adjusted according to the speed of the equipped vehicle and the braking distance required before the vehicle stops completely.
[13] Il existe aussi des systèmes anticollisions qui mesurent la distance du véhicule situé devant et non derrière, et qui réduisent la vitesse ou actionnent le frein lorsque les distances de sécurité ne sont pas respectées. Dans ce cas-là, ces systèmes sont placés à l’avant et non à l’arrière des véhicules.[13] There are also anti-collision systems which measure the distance from the vehicle in front and not behind, and which reduce the speed or activate the brake when the safety distances are not respected. In this case, these systems are placed at the front and not at the rear of the vehicles.
[14] Toutefois, certains paramètres pouvant modifier le fonctionnement du système et impacter la sécurité des conducteurs ne sont pas pris en compte (exemples : charge du véhicule, conditions de route, etc.). Il existe donc un réel besoin de système avertisseur anticollision palliant les défauts, inconvénients et obstacles de l’art antérieur.[14] However, certain parameters that could modify the operation of the system and impact driver safety are not taken into account (examples: vehicle load, road conditions, etc.). There is therefore a real need for an anti-collision warning system which overcomes the faults, disadvantages and obstacles of the prior art.
Description de l’invention [15] Pour résoudre les inconvénients de l’art antérieur cités précédemment, l’invention a pour objet un système avertisseur anticollision pour véhicule automobile comprenant un laser adapté pour projeter un faisceau lumineux à l’arrière du véhicule, caractérisé en ce qu’il comprend également : - des moyens de mesures inertielles adaptés pour déterminer la vitesse et l’orientation du véhicule en fonction des conditions de route et du poids du véhicule ; - des moyens de mesure de distance adaptés pour détecter la présence d’un second véhicule à l’arrière du véhicule équipé du système et adaptés pour déterminer la distance entre les deux véhicules ; - une unité de traitement reliée aux moyens de mesures inertielles et de mesures de distance, et adaptée pour calculer, en fonction des données mesurées, l’orientation à donner au laser pour que le faisceau lumineux soit visible par le second conducteur ; - des moyens d’orientation reliés à l’unité de traitement et adaptés pour orienter le laser en fonction des données envoyées par l’unité de traitement.Description of the invention [15] To resolve the drawbacks of the prior art mentioned above, the subject of the invention is an anti-collision warning system for a motor vehicle comprising a laser adapted to project a light beam at the rear of the vehicle, characterized in that it also includes: - inertial measurement means suitable for determining the speed and orientation of the vehicle as a function of the road conditions and the weight of the vehicle; - distance measuring means adapted to detect the presence of a second vehicle at the rear of the vehicle equipped with the system and adapted to determine the distance between the two vehicles; - a processing unit connected to the inertial measurement and distance measurement means, and adapted to calculate, as a function of the measured data, the orientation to be given to the laser so that the light beam is visible by the second conductor; - Orientation means connected to the processing unit and adapted to orient the laser as a function of the data sent by the processing unit.
[16] Des caractéristiques ou des modes de réalisation particuliers, utilisables seuls ou en combinaison, sont : • le faisceau lumineux émis par le laser est une ligne projetée sur le sol ; • les moyens de mesure de distance comprennent un LIDAR (Light Détection And Ranging) ; • les moyens d’orientation permettent de projeter le faisceau laser à au moins 5 mètres à l’arrière du véhicule ; • le système anticollision est relié aux commandes de la voiture et est adapté pour s’activer ou se désactiver en fonction de ces commandes ; • le laser utilisé est une diode laser.[16] Particular characteristics or embodiments, which can be used alone or in combination, are: • the light beam emitted by the laser is a line projected on the ground; • the distance measurement means include a LIDAR (Light Detection And Ranging); • the orientation means make it possible to project the laser beam at least 5 meters behind the vehicle; • the anti-collision system is connected to the car's controls and is adapted to activate or deactivate according to these controls; • the laser used is a laser diode.
Brève description des figures [17] L’invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui suit, faite uniquement à titre d’exemple, et en référence aux figures en annexe dans lesquelles : - La figure 1 représente le schéma d’un système avertisseur anticollision adaptatif selon un mode de réalisation de l’invention ; - La figure 2 représente la comparaison entre le système actuel de feux antibrouillard arrières composé d’une ampoule halogène et le système anticollision adaptatif selon un mode de réalisation de l’invention ; - La figure 3 représente le fonctionnement d’un système avertisseur anticollision adaptatif selon ce mode de réalisation de l’invention ; et - Les figures 4A et 4B représentent la projection d’un faisceau lumineux dont l’orientation est fixe, pour des conditions de charge et de route différentes.Brief description of the figures [17] The invention will be better understood on reading the description which follows, given solely by way of example, and with reference to the appended figures in which: - Figure 1 represents the diagram of a adaptive collision warning system according to an embodiment of the invention; - Figure 2 shows the comparison between the current rear fog lamp system composed of a halogen bulb and the adaptive collision avoidance system according to one embodiment of the invention; - Figure 3 shows the operation of an adaptive collision avoidance warning system according to this embodiment of the invention; and - Figures 4A and 4B represent the projection of a light beam whose orientation is fixed, for different load and road conditions.
Modes de réalisation [18] En référence à la figure 1 et selon un mode de réalisation général de l’invention, le système avertisseur anticollision adaptatif 100 pour véhicule automobile 1 comprend : - un laser 10 adapté pour projeter un faisceau lumineux à l’arrière du véhicule 1 ; - des moyens de mesures inertielles 20 adaptés pour déterminer la vitesse et l’orientation du véhicule 1 en fonction des conditions de route et du poids du véhicule 1 ; - des moyens de mesure de distance 30 adaptés pour détecter la présence d’un second véhicule 2 (ou véhicule suiveur) situé à l’arrière du véhicule 1 équipé du système 100 et adaptés pour déterminer la distance entre les deux véhicules ; - une unité de traitement 40 reliée aux moyens de mesures inertielles 20 et de mesures de distance 30, et adaptée pour calculer, en fonction des données mesurées, l’orientation à donner au laser 10 pour que le faisceau lumineux soit visible par le second conducteur ; - des moyens d’orientation 50, 51, 52, reliés à l’unité de traitement 40 et adaptés pour orienter le laser en fonction des données envoyées par l’unité de traitement 40.Embodiments [18] With reference to FIG. 1 and according to a general embodiment of the invention, the adaptive anti-collision warning system 100 for a motor vehicle 1 comprises: - a laser 10 adapted to project a light beam at the rear of vehicle 1; - inertial measurement means 20 adapted to determine the speed and orientation of the vehicle 1 as a function of the road conditions and the weight of the vehicle 1; distance measuring means 30 adapted to detect the presence of a second vehicle 2 (or following vehicle) located at the rear of the vehicle 1 equipped with the system 100 and adapted to determine the distance between the two vehicles; a processing unit 40 connected to the inertial measurement means 20 and distance measurement means 30, and adapted to calculate, as a function of the measured data, the orientation to be given to the laser 10 so that the light beam is visible by the second conductor ; - Orientation means 50, 51, 52, connected to the processing unit 40 and adapted to orient the laser as a function of the data sent by the processing unit 40.
[19] Le laser 10, qui, pour des raisons d’encombrement peut être une diode laser, émet un faisceau lumineux qui va être projeté sur le sol par le système 100.[19] The laser 10, which, for reasons of space requirement may be a laser diode, emits a light beam which will be projected onto the ground by the system 100.
[20] En référence à la Figure 2, et selon une option compatible du mode général de réalisation de l’invention, le faisceau lumineux projeté par le laser (10) (ou une diode laser) est de forme linéaire.[20] Referring to Figure 2, and according to a compatible option of the general embodiment of the invention, the light beam projected by the laser (10) (or a laser diode) is of linear shape.
[21] Comme défini dans la réglementation [R1], l’intensité lumineuse des lampes halogènes équipant actuellement les feux de brouillard arrières des voitures est de 300 cd, ce qui est bien inférieur à l’intensité d’une diode laser classique qui est plutôt de l’ordre de 1000 cd.[21] As defined in the regulations [R1], the light intensity of the halogen lamps currently fitted to the rear fog lights of cars is 300 cd, which is much lower than the intensity of a conventional laser diode which is rather on the order of 1000 cd.
[22] L’intensité étant plus importante sur la diode laser, celle-ci peut être visible de plus loin comme le montre la Figure 2. Ainsi, plutôt que d’être visible à 25m comme la lumière de la lampe halogène, le trait projeté sur la route par le laser, peut être visible à une centaine de mètres derrière le véhicule 1 équipé du système 100 qui le projette.[22] As the intensity is higher on the laser diode, it can be seen from further away as shown in Figure 2. Thus, rather than being visible at 25m like the light from the halogen lamp, the line projected onto the road by the laser, can be seen a hundred meters behind the vehicle 1 equipped with the system 100 which projects it.
[23] En référence à la Figure 3, la ligne projetée par le laser peut être projetée à une distance qui varie en fonction des paramètres mesurés par le système avertisseur anticollision 100.[23] With reference to Figure 3, the line projected by the laser can be projected at a distance that varies depending on the parameters measured by the collision avoidance warning system 100.
[24] Les moyens de mesures inertielles 20 permettent de déterminer la vitesse et l’orientation du véhicule 1 (et donc aussi l’orientation du système avertisseur anticollision) en fonction des conditions de route et du poids du véhicule 1.[24] The inertial measurement means 20 make it possible to determine the speed and the orientation of the vehicle 1 (and therefore also the orientation of the collision avoidance warning system) as a function of the road conditions and the weight of the vehicle 1.
[25] Avantageusement, les moyens de mesures inertielles 20 sont fixés sur l’essieu arrière du véhicule équipé 1 et peuvent comprendre un ensemble de gyroscopes aptes à mesurer la vitesse et l’orientation du véhicule 1.[25] Advantageously, the inertial measurement means 20 are fixed to the rear axle of the equipped vehicle 1 and can comprise a set of gyroscopes capable of measuring the speed and the orientation of the vehicle 1.
[26] Les données mesurées par les moyens de mesures inertielles 20 (vitesse et orientation du véhicule 1) sont ensuite envoyées dans l’unité de traitement 40, qui peut être un microprocesseur, pour être converties en angle.[26] The data measured by the inertial measurement means 20 (speed and orientation of the vehicle 1) are then sent to the processing unit 40, which can be a microprocessor, to be converted into an angle.
[27] Avantageusement, les moyens de mesures inertielles 20 et l’unité de traitement 40 sont reliés par une liaison de type I2C (Inter-lntegrated Circuit).[27] Advantageously, the inertial measurement means 20 and the processing unit 40 are connected by a link of the I2C type (Inter-integrated Circuit).
[28] En référence à la Figure 4A, lorsque le véhicule 1 est chargé, l’arrière du véhicule 1 a tendance à s’affaisser plus ou moins en fonction des amortisseurs. Cela a pour conséquence de modifier l’angle de projection sur le sol du faisceau lumineux et donc la distance à laquelle le trait lumineux est visible.[28] Referring to Figure 4A, when vehicle 1 is loaded, the rear of vehicle 1 tends to sag more or less depending on the shock absorbers. This has the effect of modifying the angle of projection on the ground of the light beam and therefore the distance at which the light line is visible.
[29] Il en est de même si le véhicule 1 roule sur une surface non plane, comme c’est le cas en montagne. Si le véhicule 1 remonte une pente, le faisceau laser aura tendance à ne pas être projeté à la distance souhaitée comme le montre la Figure 4B.[29] The same is true if vehicle 1 is traveling on an uneven surface, as is the case in the mountains. If vehicle 1 goes up a slope, the laser beam will tend not to be projected at the desired distance as shown in Figure 4B.
[30] Un des avantages du système avertisseur anticollision adaptatif 100 est donc d’adapter l’orientation du faisceau laser en fonction des données mesurées par les moyens de mesures inertielles 20 et traitées par l’unité de traitement 40, afin de projeter le laser 10, dans le cas présent un trait lumineux, à la bonne distance.[30] One of the advantages of the adaptive anti-collision warning system 100 is therefore to adapt the orientation of the laser beam as a function of the data measured by the inertial measurement means 20 and processed by the processing unit 40, in order to project the laser. 10, in this case a light line, at the right distance.
[31] En référence aux figures 1 et 3, les moyens de mesure de distance 30 permettent quant à eux de détecter la présence d’un second véhicule 2 (ou véhicule suiveur) situé à l’arrière du véhicule 1 équipé du système 100 et de déterminer la distance entre les deux véhicules.[31] With reference to FIGS. 1 and 3, the distance measuring means 30 make it possible to detect the presence of a second vehicle 2 (or following vehicle) located at the rear of the vehicle 1 equipped with the system 100 and determine the distance between the two vehicles.
[32] Ces moyens de mesure de distance 30 peuvent être, selon une option compatible du mode de réalisation général de l’invention, un système LIDAR (Light Détection And Ranging) ou un télémètre laser.[32] These distance measurement means 30 can be, according to a compatible option of the general embodiment of the invention, a LIDAR (Light Detection And Ranging) system or a laser rangefinder.
[33] Des impulsions laser sont envoyées par le LIDAR à l’arrière du véhicule. En présence d’un véhicule suiveur, les impulsions se réfléchissent sur le véhicule suiveur et sont réémises en direction du LIDAR. La distance entre les deux véhicules est alors donnée par la mesure du délai entre l’émission d’une impulsion et la détection de l’impulsion réfléchie, cela en connaissant la vitesse de la lumière.[33] Laser pulses are sent by LIDAR to the rear of the vehicle. In the presence of a follower vehicle, the pulses are reflected on the follower vehicle and are retransmitted in the direction of LIDAR. The distance between the two vehicles is then given by measuring the delay between the emission of a pulse and the detection of the reflected pulse, this by knowing the speed of light.
[34] Selon le type de LIDAR utilisé, il peut aussi être possible de mesurer la vitesse du véhicule suiveur. Ce type de LIDAR utilise pour cela un laser à spectre d’émission très fin (exemple : une fréquence bien déterminée). L’effet Doppler-Fizeau, c’est-à-dire le décalage de fréquence de l’onde réfléchie et reçue permet de remonter à la vitesse de l’objet sur lequel l’impulsion s’est réfléchie, ici, le véhicule suiveur.[34] Depending on the type of LIDAR used, it may also be possible to measure the speed of the following vehicle. This type of LIDAR uses a laser with a very fine emission spectrum for this (example: a well-defined frequency). The Doppler-Fizeau effect, that is to say the frequency offset of the reflected and received wave, makes it possible to go back to the speed of the object on which the pulse is reflected, here, the following vehicle .
[35] De la même manière, les moyens de mesure de distance 30 sont reliés à l’unité de traitement 40, de préférence via une liaison de type I2C. Ils fournissent à celui-ci deux informations mesurées en continue : la présence ou non d’un véhicule suiveur 2, et s’il est présent (c’est-à-dire s’il est dans la plage de détection du LIDAR) la distance entre le système 100 et le véhicule suiveur 2, soit la distance entre les deux véhicules. Cette distance est alors convertie en mètres.[35] Similarly, the distance measuring means 30 are connected to the processing unit 40, preferably via an I2C type link. They supply the latter with two items of information measured continuously: the presence or absence of a follower vehicle 2, and if it is present (that is to say if it is within the detection range of the LIDAR) the distance between the system 100 and the follower vehicle 2, ie the distance between the two vehicles. This distance is then converted into meters.
[36] En fonction de l’angle et de la distance mesurés, l’unité de traitement 40 calcule l’orientation à donner au faisceau laser pour que la projection de celui-ci se fasse à la bonne distance. Puis il envoie les commandes de positionnement aux moyens d’orientation 50, 51, 52, sur lesquels est monté le laser ou la diode laser 10, qui orientent le faisceau en conséquence grâce à un système d’asservissement composé d’un moteur d’entraînement 50, d’un servomoteur 51 et d’un codeur de position 52. Le servomoteur 51 reçoit la commande de position de l’unité de traitement 40 et adapte en continue la position de la diode laser en fonction de l’inclinaison du véhicule 1, pour que celui-ci soit visible par le second conducteur comme le montre la figure 3.[36] Depending on the angle and the distance measured, the processing unit 40 calculates the orientation to be given to the laser beam so that it is projected at the right distance. Then it sends the positioning commands to the orientation means 50, 51, 52, on which the laser or the laser diode 10 is mounted, which orient the beam accordingly thanks to a servo system composed of a motor drive 50, a servomotor 51 and a position encoder 52. The servomotor 51 receives the position command from the processing unit 40 and continuously adapts the position of the laser diode according to the inclination of the vehicle 1, so that it is visible by the second conductor as shown in FIG. 3.
[37] Ainsi, le principal avantage du présent système avertisseur anticollision adaptatif 100 est que le conducteur du véhicule suiveur peut voir à une grande distance, par temps brumeux, une ligne lumineuse rouge sur la route et réduire sa vitesse pour éviter la collision.[37] Thus, the main advantage of the present adaptive anti-collision warning system 100 is that the driver of the following vehicle can see at a great distance, in foggy weather, a red light line on the road and reduce his speed to avoid the collision.
[38] En effet, le réflexe physiologique lorsqu’une personne voit quelque chose telle qu’une ligne lumineuse rouge sur le sol devant sa voiture, est d’actionner la pédale de frein.[38] Indeed, the physiological reflex when a person sees something such as a red light line on the ground in front of his car, is to apply the brake pedal.
[39] Un autre avantage du présent système est de détecter et de mesurer en continue la distance du véhicule suiveur pour adapter ensuite l’angle du faisceau laser et donc la position de la ligne projetée sur la route afin que le conducteur du véhicule suiveur n’ait pas à freiner de manière brutale. Celui-ci pourra ainsi adapter sa vitesse en se repérant à l’aide la ligne lumineuse jusqu’à ce qu’il aperçoive l’arrière du véhicule équipé du système avertisseur anticollision adaptatif 100.[39] Another advantage of the present system is to continuously detect and measure the distance from the follower vehicle in order to then adapt the angle of the laser beam and therefore the position of the projected line on the road so that the driver of the follower vehicle n does not have to brake suddenly. This will allow him to adapt his speed by using the light line to identify the rear of the vehicle equipped with the adaptive collision avoidance warning system 100.
[40] Par exemple, lorsque le système détecte un véhicule suiveur situé à plus de 100 mètre, celui-ci envoie une commande aux moyens d’orientation pour qu’ils dirigent le faisceau laser de sorte à ce que la ligne lumineuse soit projetée à 100 mètres. Puis si le véhicule se rapproche et se trouve à moins de 100 mètres, le système commande aux moyens d’orientation de projeter le faisceau à 75 mètres puis 50 mètres jusqu’à 25 mètres, qui correspond à la distance à laquelle les feux antibrouillards du véhicule équipé du dispositif sont alors visibles et ainsi de suite.[40] For example, when the system detects a tracking vehicle located more than 100 meters away, the latter sends a command to the orientation means so that they direct the laser beam so that the light line is projected at 100 meters. Then if the vehicle approaches and is less than 100 meters away, the system commands the orientation means to project the beam at 75 meters then 50 meters up to 25 meters, which corresponds to the distance at which the fog lights of the vehicle equipped with the device are then visible and so on.
[41] Lorsque la distance et la vitesse entre les deux véhicules seront suffisantes pour assurer la sécurité (distance de freinage par rapport à la vitesse du véhicule suiveur au moins égale à la distance entre les deux véhicules), le système de projection du faisceau laser projettera le faisceau laser sur la route à une distance minimale de 5 mètres.[41] When the distance and speed between the two vehicles is sufficient to ensure safety (braking distance relative to the speed of the following vehicle at least equal to the distance between the two vehicles), the laser beam projection system project the laser beam onto the road at a minimum distance of 5 meters.
[42] L’unité de traitement 40 possède donc de nombreuses fonctions : calculer automatiquement les positions de la diode laser, convertir la distance mesurée par le LIDAR en mètres, lire les données envoyées par les moyens de mesures inertielles, envoyer en continue les commandes de pilotage au servomoteur 51 et réaliser l’asservissement des moyens d’orientation 50, 51, 52.[42] The processing unit 40 therefore has numerous functions: automatically calculating the positions of the laser diode, converting the distance measured by the LIDAR into meters, reading the data sent by the inertial measurement means, continuously sending the commands of piloting the servomotor 51 and carrying out the control of the orientation means 50, 51, 52.
[43] Selon une option du système avertisseur anticollision, celui-ci peut fonctionner en mode « automatique » comme décrit précédemment, à savoir que le système ajuste l’angle de projection du faisceau laser en fonction de l’ensemble des données mesurées, mais celui-ci peut aussi fonctionner en mode « manuel » à savoir que le conducteur du véhicule 1 équipé du système anticollision, ou le constructeur du système ou du véhicule équipé 1, peut définir manuellement la distance à laquelle projeter le faisceau laser. Cette commande est alors envoyée à l’unité de traitement 40 qui va alors régler l’angle de projection du faisceau laser de sorte à respecter la consigne de distance reçue.[43] According to an option of the anti-collision warning system, this can operate in “automatic” mode as described above, namely that the system adjusts the projection angle of the laser beam according to all of the measured data, but it can also operate in “manual” mode, ie the driver of the vehicle 1 equipped with the anti-collision system, or the manufacturer of the system or of the equipped vehicle 1, can manually define the distance at which to project the laser beam. This command is then sent to the processing unit 40 which will then adjust the projection angle of the laser beam so as to comply with the distance setpoint received.
[44] De plus, il peut aussi selon une option compatible des précédents modes de réalisation de l’invention, relever le statut des commandes de la voiture équipée du système avertisseur anticollision adaptatif 100, comme l’activation ou non des feux antibrouillard avant et/ou arrière.[44] In addition, it can also, according to an option compatible with the previous embodiments of the invention, raise the status of the controls of the car equipped with the adaptive anti-collision warning system 100, such as whether or not to activate the front fog lights and / or rear.
[45] Ainsi, si les feux de brouillard arrières ne sont pas activés (via l’envoi d’un signal correspondant au travers d’une interface 60), le système avertisseur anticollision adaptatif 100 peut fonctionner dans un mode veille pour des questions d’économie d’énergie. Dans ce mode veille, seul l’unité de traitement 40 est active pour le contrôle des commandes de la voiture (surveillance des signaux envoyés via l’interface 60).[45] Thus, if the rear fog lights are not activated (via the sending of a corresponding signal through an interface 60), the adaptive collision avoidance warning system 100 can operate in a standby mode for questions of 'energy saving. In this standby mode, only the processing unit 40 is active for controlling the commands of the car (monitoring the signals sent via the interface 60).
[46] Puis à l’activation des feux antibrouillard arrières, les autres éléments du système avertisseur anticollision adaptatif 100 sont activées, à savoir : les moyens de mesure de distance 30 pour la détection d’un véhicule suiveur et la mesure de distance avec celui-ci, ainsi que les moyens de mesures inertielles 20. Puis en présence d’un véhicule 2, l’unité de traitement 40 peut activer la diode laser 10 (via un système de commande 70) et les moyens d’orientation 50, 51, 52, pilotés en fonction des données mesurées par les moyens de mesures inertielles 20 et de mesure de distance comme le LIDAR 30.[46] Then, when the rear fog lights are activated, the other elements of the adaptive anti-collision warning system 100 are activated, namely: the distance measurement means 30 for the detection of a follower vehicle and the distance measurement with that -this, as well as the inertial measurement means 20. Then in the presence of a vehicle 2, the processing unit 40 can activate the laser diode 10 (via a control system 70) and the orientation means 50, 51 , 52, controlled as a function of the data measured by the inertial measurement means 20 and distance measurement means such as the LIDAR 30.
[47] En référence à la figure 1, l’ensemble du système est alimentée par une source d’alimentation 80 qui provient de la batterie du véhicule.[47] Referring to Figure 1, the entire system is powered by a power source 80 which comes from the vehicle battery.
[48] L’invention a été illustrée et décrite en détail dans les dessins et la description précédente. Celle-ci doit être considérée comme illustrative et donnée à titre d’exemple et non comme limitant l’invention a cette seule description. De nombreuses variantes de réalisation sont possibles.[48] The invention has been illustrated and described in detail in the drawings and the preceding description. This should be considered as illustrative and given by way of example and not as limiting the invention to this description only. Many variant embodiments are possible.
[49] Dans les revendications, le mot « comprenant » n’exclue pas d’autres éléments et l’article indéfini « un/une » n’exclue pas une pluralité.[49] In the claims, the word "comprising" does not exclude other elements and the indefinite article "one / one" does not exclude a plurality.
LISTE DES REFERENCESLIST OF REFERENCES
[R1] Règlement η o 98 de la Commission économique pour l’Europe des Nations unies (CEE-ONU) — Prescriptions uniformes relatives à l’homologation des projecteurs de véhicules à moteur munis de sources lumineuses à décharge[R1] Regulation η o 98 of the United Nations Economic Commission for Europe (UNECE) - Uniform provisions concerning the approval of headlamps for motor vehicles fitted with discharge light sources
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Complément 4 à la série 01 d’amendements — Date d’entrée en vigueur: 15 juillet 2013Supplement 4 to the 01 series of amendments - Date of entry into force: 15 July 2013
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